特許 7565504 位置検知システム、位置検知方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-03

(45)【発行日】2024-10-11

(54)【発明の名称】位置検知システム、位置検知方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/02 20100101AFI20241004BHJP

   G01C 3/06 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

G01S5/02 A

G01C3/06 120W

G01C3/06 110V

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2023508628

(86)(22)【出願日】2021-12-20

(86)【国際出願番号】 JP2021046976

(87)【国際公開番号】W WO2022201682

(87)【国際公開日】2022-09-29

【審査請求日】2023-09-13

(31)【優先権主張番号】P 2021052341

(32)【優先日】2021-03-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】王 燕峰

(72)【発明者】

【氏名】天野 昌幸

(72)【発明者】

【氏名】大塚 貴丈

【審査官】渡辺 慶人

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２００９／１１３２６５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０２１－５０５８９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２０－５１５８６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０３１５２０８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３７７６９８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０１５５１０４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ５／００ － ５／１４

１９／００ － １９／５５

Ｈ０４Ｂ ７／２４ － ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザが所持するビーコン端末から送信されスキャナで受信された、前記ユーザの識別情報を含むビーコン信号に基づいて、前記ユーザの前記識別情報と前記ユーザの第１位置情報とを含む第１データを生成する第１測位部と、
前記ユーザが滞在する空間を撮影し画像データを生成する撮像装置で生成された前記画像データに基づいて、前記ユーザの第２位置情報を含む第２データを生成する第２測位部と、
前記第１データと前記第２データとを紐付ける紐付部と、を備え、
前記紐付部は、前記ユーザが滞在する前記空間を分割した複数の区画のうち、前記第１位置情報に対応する区画を前記第１データに対応する第１対応区画とし、前記第２位置情報に対応する区画を前記第２データに対応する第２対応区画とし、
前記紐付部は、複数の時点の各々における前記第１対応区画と前記第２対応区画との一致率の総和に基づいて前記第１データと前記第２データとの紐付けを決定する、
位置検知システム。

【請求項2】

前記紐付部は、所定時間に亘る前記第１対応区画と前記第２対応区画との一致率に基づいて前記第１データと前記第２データとの紐付けを決定する、
請求項１に記載の位置検知システム。

【請求項3】

前記ユーザは複数存在し、前記複数のユーザの各々は、前記ビーコン端末を所持し、
前記第１測位部は、前記複数のユーザに対応する複数の第１データを生成し、
前記第２測位部は、前記複数のユーザに対応する複数の第２データを生成し、
前記紐付部は、前記複数の第１データの中から選択された対象第１データを、前記複数の第２データのうち所定条件を満たす前記第２データと紐付ける、
請求項１又は２に記載の位置検知システム。

【請求項4】

前記所定条件は、前記第１対応区画と前記第２対応区画との一致率が最も大きいという条件を含む、
請求項３に記載の位置検知システム。

【請求項5】

前記所定条件は、前記第１対応区画と前記第２対応区画との一致率が閾値よりも大きいという条件を更に含む、
請求項４に記載の位置検知システム。

【請求項6】

前記複数の区画の各々の寸法は、前記第１位置情報の測位精度に基づいて決定される、
請求項１～５のいずれか一項に記載の位置検知システム。

【請求項7】

前記スキャナを更に備える、
請求項１～６のいずれか一項に記載の位置検知システム。

【請求項8】

前記ビーコン端末を更に備える、
請求項１～７のいずれか一項に記載の位置検知システム。

【請求項9】

前記撮像装置を更に備える、
請求項１～８のいずれか一項に記載の位置検知システム。

【請求項10】

１以上のプロセッサにより実行される位置検知方法であって、
ユーザが所持するビーコン端末から送信されスキャナで受信された、前記ユーザの識別情報を含むビーコン信号に基づいて、前記ユーザの前記識別情報と前記ユーザの第１位置情報とを含む第１データを生成する第１測位工程と、
前記ユーザが滞在する空間を撮影し画像データを生成する撮像装置で生成された前記画像データに基づいて、前記ユーザの第２位置情報を含む第２データを生成する第２測位工程と、
前記第１データと前記第２データとを紐付ける紐付工程と、を含み、
前記紐付工程では、前記ユーザが滞在する前記空間を分割した複数の区画のうち、前記第１位置情報に対応する区画を前記第１データに対応する第１対応区画とし、前記第２位置情報に対応する区画を前記第２データに対応する第２対応区画とし、
前記紐付工程では、複数の時点の各々における前記第１対応区画と前記第２対応区画との一致率の総和に基づいて前記第１データと前記第２データとの紐付けを決定する、
位置検知方法。

【請求項11】

請求項１０に記載の位置検知方法を、前記１以上のプロセッサに実行させるための、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は一般に位置検知システム、位置検知方法及びプログラムに関し、より詳細には、ビーコン信号及び撮像装置を利用する位置検知システム、位置検知方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の位置算出システム（位置検知システム）は、複数のビーコン（ビーコン端末）と、撮影装置（撮像装置）と、情報処理装置と、を含む。撮影装置は、複数のビーコンの１つに接続され、移動体が移動する空間の撮影を行う。情報処理装置は、撮影装置によって空間を撮影された画像に基づいて算出された移動体の位置の情報を受信する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１１２４４１号公報

【発明の概要】

【0004】

本開示は、撮像装置の測位精度を用いた測位を行いつつ、測位対象のユーザを識別することができる位置検知システム、位置検知方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【0005】

本開示の一態様に係る位置検知システムは、第１測位部と、第２測位部と、紐付部と、を備える。前記第１測位部は、ユーザが所持するビーコン端末から送信されスキャナで受信された、前記ユーザの識別情報を含むビーコン信号に基づいて、第１データを生成する。前記第１データは、前記ユーザの前記識別情報と前記ユーザの第１位置情報とを含む。前記第２測位部は、前記ユーザが滞在する空間を撮影し画像データを生成する撮像装置で生成された前記画像データに基づいて、第２データを生成する。前記第２データは、前記ユーザの第２位置情報を含む。前記紐付部は、前記第１データと前記第２データとを紐付ける。前記紐付部は、前記ユーザが滞在する前記空間を分割した複数の区画のうち、前記第１位置情報に対応する区画を前記第１データに対応する第１対応区画とし、前記第２位置情報に対応する区画を前記第２データに対応する第２対応区画とする。前記紐付部は、複数の時点の各々における前記第１対応区画と前記第２対応区画との一致率の総和に基づいて前記第１データと前記第２データとの紐付けを決定する。

【0006】

本開示の一態様に係る位置検知方法は、１以上のプロセッサにより実行される位置検知方法であって、第１測位工程と、第２測位工程と、紐付工程と、を含む。前記第１測位工程では、ユーザが所持するビーコン端末から送信されスキャナで受信された、前記ユーザの識別情報を含むビーコン信号に基づいて、第１データを生成する。前記第１データは、前記ユーザの前記識別情報と前記ユーザの第１位置情報とを含む。前記第２測位工程では、前記ユーザが滞在する空間を撮影し画像データを生成する撮像装置で生成された前記画像データに基づいて、第２データを生成する。前記第２データは、前記ユーザの第２位置情報を含む。前記紐付工程では、前記第１データと前記第２データとを紐付ける。前記紐付工程では、前記ユーザが滞在する前記空間を分割した複数の区画のうち、前記第１位置情報に対応する区画を前記第１データに対応する第１対応区画とし、前記第２位置情報に対応する区画を前記第２データに対応する第２対応区画とする。前記紐付工程では、複数の時点の各々における前記第１対応区画と前記第２対応区画との一致率の総和に基づいて前記第１データと前記第２データとの紐付けを決定する。

【0007】

本開示の一態様に係るプログラムは、前記位置検知方法を、前記１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、一実施形態に係る位置検知システムのブロック図である。

【図2】図２は、同上の位置検知システムの設置状態を表す概略図である。

【図3】図３は、同上の位置検知システムを用いた位置検知方法を表すフローチャートである。

【図4】図４は、同上の位置検知システムにより実行される、一致率を求める処理を説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態に係る位置検知システムについて、図面を用いて説明する。ただし、下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、下記の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

【0010】

（概要）
図１に示すように、本実施形態の位置検知システム１（ＬＰＳ：Local Positioning System）は、第１測位部４２１と、第２測位部４２２と、紐付部４２３と、を備える。第１測位部４２１は、ユーザＵ１（図２参照）が所持するビーコン端末２から送信されスキャナ３で受信された、ユーザＵ１の識別情報を含むビーコン信号に基づいて、第１データを生成する。第１データは、ユーザＵ１の識別情報とユーザＵ１の第１位置情報とを含む。第２測位部４２２は、ユーザＵ１が滞在する空間を撮影し画像データを生成する撮像装置５で生成された画像データに基づいて、第２データを生成する。第２データは、ユーザＵ１の第２位置情報を含む。紐付部４２３は、第１データと第２データとを紐付ける。紐付部４２３は、ユーザＵ１が滞在する空間を分割した複数の区画Ｄ１～Ｄ１６（図４参照）のうち、第１位置情報に対応する区画を第１データに対応する第１対応区画とし、第２位置情報に対応する区画を第２データに対応する第２対応区画とする。紐付部４２３は、第１対応区画と第２対応区画との一致率に基づいて第１データと第２データとの紐付けを決定する。

【0011】

本実施形態によれば、ユーザＵ１の識別情報を含む第１データを、第２データと紐付けることができる。よって、第２データがユーザＵ１の識別情報を含まない場合であっても、第２データをユーザＵ１の識別情報と紐付けることができる。

【0012】

第１データは、ビーコン信号に基づく第１位置情報を含み、第２データは、撮像装置５で撮影された画像データに基づく第２位置情報を含む。多くの場合、ビーコン信号に基づく測位よりも、画像データに基づく測位の方が、高精度な測位である。つまり、多くの場合、第１位置情報よりも第２位置情報の方が、ユーザＵ１の位置を正確に表している。第２データをユーザＵ１の識別情報と紐付けることで、撮像装置の測位精度を用いた高精度な測位を行いつつ、測位対象のユーザＵ１を識別することができる。

【0013】

（詳細）
（１）全体構成
以下、本実施形態の位置検知システム１について、より詳細に説明する。

【0014】

図１に示すように、位置検知システム１は、複数のビーコン端末２と、複数のスキャナ３と、測位サーバ４と、複数の撮像装置５と、を備える。

【0015】

複数のビーコン端末２、複数のスキャナ３、測位サーバ４及び複数の撮像装置５の各々は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、複数のビーコン端末２、複数のスキャナ３、測位サーバ４及び複数の撮像装置５の各々の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0016】

ビーコン端末２は、ユーザＵ１（図２参照）に携帯される。施設を利用する複数のユーザＵ１は、それぞれ、ビーコン端末２を携帯している。各ビーコン端末２には、識別情報が割り当てられており、位置検知システム１は、識別情報に基づいて、複数のビーコン端末２を区別する。位置検知システム１は、施設における複数のビーコン端末２の各々の位置、すなわち、複数のユーザＵ１の各々の位置を測定する。

【0017】

本開示でいう「施設」は、例えば、オフィスビル、工場、複合商業施設、図書館、美術館、博物館、遊戯施設、テーマパーク、公園、空港、鉄道駅、球場、ホテル、病院及び住宅等である。その他、「施設」は、例えば、船舶及び鉄道車両等の移動体であってもよい。

【0018】

本開示でいう「ビーコン端末」は、ユーザＵ１によって携帯される携帯端末であり、例えば、スマートフォンのような通信端末である。また、本開示でいう「ビーコン端末」は、スマートフォンに限定されず、タブレット型の携帯端末でもよいし、タグ等の位置検知システム１専用の端末でもよい。また、「ビーコン端末」は、ユーザＵ１の所有物であってもよいし、借り物であってもよい。

【0019】

複数のスキャナ３は、施設に設置されている。本実施形態では、複数のスキャナ３は、施設内の建物の天井に設置されている（図２参照）。複数のスキャナ３は、ビーコン端末２から送信されるビーコン信号を受信し、ビーコン信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indication）を測定する。

【0020】

測位サーバ４は、複数のスキャナ３の各々におけるビーコン信号の受信信号強度に基づいて、複数のスキャナ３の各々とビーコン端末２との間の距離を求める。そして、測位サーバ４は、上記距離に基づいてビーコン端末２の位置（第１位置情報）を求める。一例として、測位サーバ４は、複数のスキャナ３の各々の位置情報と、複数のスキャナ３の各々とビーコン端末２との間の距離と、を用いて３点測位等を行うことにより、ビーコン端末２の位置を求める。

【0021】

複数の撮像装置５は、施設に設置されている。本実施形態では、複数の撮像装置５は、施設内の建物の天井に設置されている（図２参照）。測位サーバ４は、複数の撮像装置５で撮影された画像を処理することで、複数のユーザＵ１の各々の位置（第２位置情報）を求める。

【0022】

（２）ビーコン端末
図１に示すように、ビーコン端末２は、通信部２１と、処理部２２と、記憶部２３と、を備える。

【0023】

通信部２１は、通信インタフェース装置を含んでいる。通信部２１は、スキャナ３の通信部３１と通信可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、信号を授受できることを意味する。通信部２１と通信部３１との通信方式は、例えば、Bluetooth（登録商標） Low Energy、又はＷｉＦｉ（登録商標）等である。

【0024】

通信部２１は、ビーコン信号を送信する。ビーコン信号は、ビーコン端末２に登録されたユーザＵ１の識別情報を含む。なお、ビーコン端末２はユーザＵ１に固有の端末であるので、ビーコン端末２の識別情報が、ユーザＵ１の識別情報として用いられてもよい。

【0025】

処理部２２は、コンピュータシステムを主構成とする。処理部２２は、ビーコン端末２の全体的な制御を行う。また、処理部２２は、通信部２１を制御して、通信部２１にビーコン信号を送信させる。

【0026】

記憶部２３は、ビーコン端末２に関する情報を記憶している。記憶部２３は、ビーコン端末２を携帯するユーザＵ１の識別情報を記憶している。

【0027】

（３）スキャナ
図１に示すように、スキャナ３は、通信部３１と、処理部３２と、記憶部３３と、を備える。

【0028】

通信部３１は、通信インタフェース装置を含んでいる。通信部３１は、第１通信部３１１としての機能と、第２通信部３１２としての機能と、を有する。第１通信部３１１は、ビーコン端末２の通信部２１と通信可能である。第２通信部３１２は、測位サーバ４の通信部４１と通信可能である。

【0029】

処理部３２は、コンピュータシステムを主構成とする。処理部３２は、スキャナ３の全体的な制御を行う。また、処理部３２は、通信部３１で受信されたビーコン信号の受信信号強度を測定する。

【0030】

記憶部３３は、スキャナ３に関する情報を記憶している。記憶部３３は、スキャナ３の識別情報を記憶している。

【0031】

（４）撮像装置
図１に示すように、撮像装置５は、通信部５１と、処理部５２と、記憶部５３と、撮像部５５と、を備える。

【0032】

通信部５１は、通信インタフェース装置を含んでいる。通信部５１は、測位サーバ４の通信部４１と通信可能である。

【0033】

処理部５２は、コンピュータシステムを主構成とする。処理部５２は、撮像装置５の全体的な制御を行う。

【0034】

記憶部５３は、撮像装置５に関する情報を記憶している。記憶部５３は、撮像装置５の識別情報を記憶している。

【0035】

撮像部５５は、ユーザＵ１が滞在する空間を撮影する主体である。撮像部５５は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Devices）イメージセンサ、又はＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の二次元イメージセンサを含む。

【0036】

図２に示すように、撮像装置５は、建物の天井に設置される。撮像装置５は、撮像装置５の下方の空間を撮影する。撮像装置５で撮影される画像は、ユーザＵ１を上から写した画像となる。これにより、ユーザＵ１の顔が判別し難くなるので、ユーザＵ１のプライバシーが保護されやすい。

【0037】

（５）測位サーバ
図１に示すように、測位サーバ４は、通信部４１と、処理部４２と、記憶部４３と、を備える。

【0038】

通信部４１は、通信インタフェース装置を含んでいる。通信部４１は、複数のスキャナ３の各々の通信部３１及び複数の撮像装置５の各々の通信部５１と通信可能である。

【0039】

処理部４２は、コンピュータシステムを主構成とする。処理部４２は、第１測位部４２１、第２測位部４２２及び紐付部４２３としての機能を有する。

【0040】

記憶部４３は、複数のスキャナ３の各々の識別情報及び位置情報を記憶している。また、記憶部４３は、複数の撮像装置５の各々の識別情報及び位置情報を記憶している。

【0041】

測位サーバ４は、複数のスキャナ３の各々から受信信号情報を取得する。受信信号情報は、ビーコン信号の受信信号強度に関する情報を含む。また、受信信号情報は、ユーザＵ１の識別情報及びスキャナ３の識別情報を含む。第１測位部４２１は、複数のスキャナ３の各々におけるビーコン信号の受信信号強度に基づいて、複数のスキャナ３の各々とビーコン端末２との間の距離を求め、上記距離に基づいてビーコン端末２の位置、すなわち、ユーザＵ１の第１位置情報を求める。

【0042】

受信信号情報は、ユーザＵ１の識別情報を含むので、第１測位部４２１は、複数のユーザＵ１を区別し、複数のユーザＵ１の位置を個別に測定可能である。第１測位部４２１は、所定の時間間隔で（例えば、１秒ごとに）複数のユーザＵ１の各々の位置を測定する。

【0043】

測位サーバ４は、複数の撮像装置５の各々から画像データを取得する。画像データにユーザＵ１が写っている場合、第２測位部４２２は、画像データに基づいてユーザＵ１の第２位置情報を求める。より詳細には、測位サーバ４は、撮像装置５の位置及び向きと、画像データにおけるユーザＵ１の位置と、に基づいて、ユーザＵ１の第２位置情報を求める。

【0044】

第２測位部４２２は、ユーザＵ１が誰であるかを識別する処理を行わない。ただし、第２測位部４２２は、各ユーザＵ１に管理ＩＤを与えて区別する。さらに、第２測位部４２２は、時間的に連続した画像データを参照して、各ユーザＵ１を追跡する。これにより、第２測位部４２２は、ある時点に位置を測定されたユーザＵ１と、別の時点に位置を測定されたユーザＵ１と、が同一人物であるか、別人であるかを区別する。

【0045】

第２測位部４２２の測位精度は、第１測位部４２１の測位精度よりも高い。また、第２測位部４２２が第２位置情報を生成する時間間隔は、第１測位部４２１が第１位置情報を生成する時間間隔よりも短い。

【0046】

（６）位置検知方法
本実施形態の位置検知方法は、位置検知システム１により実現可能である。図３に示すように、位置検知方法は、第１測位工程（ステップＳＴ１、ＳＴ２）と、第２測位工程（ステップＳＴ３、ＳＴ４）と、紐付工程（ステップＳＴ５～ＳＴ８）と、を含む。第１測位工程では、ユーザＵ１が所持するビーコン端末２から送信されスキャナ３で受信された、ユーザＵ１の識別情報を含むビーコン信号に基づいて、第１データを生成する。第１データは、ユーザＵ１の識別情報とユーザＵ１の第１位置情報とを含む。第２測位工程では、ユーザＵ１が滞在する空間を撮影し画像データを生成する撮像装置５で生成された画像データに基づいて、第２データを生成する。第２データは、ユーザＵ１の第２位置情報を含む。紐付工程では、第１データと第２データとを紐付ける。紐付工程では、ユーザＵ１が滞在する空間を分割した複数の区画のうち、第１位置情報に対応する区画を第１データに対応する第１対応区画とし、第２位置情報に対応する区画を第２データに対応する第２対応区画とする。紐付工程では、第１対応区画と第２対応区画との一致率に基づいて第１データと第２データとの紐付けを決定する。

【0047】

一態様に係るプログラムは、上記の位置検知方法を１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。プログラムは、コンピュータで読み取り可能な非一時的記録媒体に記録されていてもよい。

【0048】

以下、図３、図４を参照して、位置検知方法についてより詳細に説明する。なお、図３に示すフローチャートは、本開示に係る位置検知方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

【0049】

ユーザＵ１は複数存在し、複数のユーザＵ１の各々は、ビーコン端末２を所持する。ある期間において、ビーコン端末２及びスキャナ３を使用して、ビーコン信号に基づいて測位される対象のユーザＵ１の人数を、Ｎとする。上記ある期間と同じ期間において、撮像装置５を使用して、画像データに基づいて測位される対象のユーザＵ１の人数を、Ｍとする。ＮとＭとは、一致していてもよいし、一致していなくてもよい。

【0050】

第１測位部４２１は、ビーコン信号に基づく測位を行う（ステップＳＴ１）。これにより、第１測位部４２１は、第１データα１、α２、……、αＮを生成する（ステップＳＴ２）。ｉ＝１、２、３、……、Ｎとすると、第１データαｉは、ｉ番目のユーザＵ１に対応する第１データである。第１データαｉは、ｉ番目のユーザＵ１の識別情報及びｉ番目のユーザＵ１の第１位置情報を含む。

【0051】

第２測位部４２２は、画像データに基づく測位を行う（ステップＳＴ３）。これにより、第２測位部４２２は、第２データβＮ＋１、βＮ＋２、……、βＮ＋Ｍを生成する（ステップＳＴ４）。ｊ＝Ｎ＋１、Ｎ＋２、Ｎ＋３、……、Ｎ＋Ｍとすると、第２データβｊは、ｊ番目のユーザＵ１に対応する第２データである。第２データβｊは、ｊ番目のユーザＵ１の第２位置情報を含む。

【0052】

このように、第１測位部４２１は、複数のユーザＵ１に対応する複数の第１データを生成する。第２測位部４２２は、複数のユーザＵ１に対応する複数の第２データを生成する。

【0053】

なお、第１データαｉ及び第２データβｊは、継続して生成される。そのため、ステップＳＴ１、ＳＴ２は実際には、ステップＳＴ３、ＳＴ４と並列して実行される。

【0054】

紐付部４２３は、条件に応じて、第１データαｉと第２データβｊとを紐付ける。ここで、図４に示すように、上下方向から見て、ユーザＵ１が滞在する空間が、複数（図４では１６個）の区画Ｄ１～Ｄ１６に分割されている。各区画Ｄ１～Ｄ１６の境界は、仮想的な境界である。各区画Ｄ１～Ｄ１６の大きさは同じである。各区画Ｄ１～Ｄ１６は、複数のスキャナ３のうち少なくとも１つのスキャナ３がビーコン信号を受信可能である範囲に含まれている。また、各区画Ｄ１～Ｄ１６は、複数の撮像装置５のうち少なくとも１つの撮像装置５の撮像範囲に含まれている。

【0055】

図４では、１番目のユーザＵ１の第１位置情報Ａ１が図示されている。より詳細には、１番目のユーザＵ１の移動の軌跡が、ビーコン信号に基づいて求められ、図４に第１位置情報Ａ１として図示されている。

【0056】

図４では、Ｎ＋１番目のユーザＵ１の第２位置情報Ｂ１が図示されている。より詳細には、Ｎ＋１番目のユーザＵ１の移動の軌跡が、画像データに基づいて求められ、図４に第２位置情報Ｂ１として図示されている。

【0057】

同様に、図４には、２番目のユーザＵ１の第１位置情報Ａ２、及び、Ｎ＋２番目のユーザＵ１の第２位置情報Ｂ２が図示されている。

【0058】

以下では、Ｎ＝Ｍ＝２とする。つまり、以下では、１番目のユーザＵ１の第１位置情報Ａ１、２番目のユーザＵ１の第１位置情報Ａ２、３番目のユーザＵ１の第２位置情報Ｂ１、及び、４番目のユーザＵ１の第２位置情報Ｂ２に焦点を当てて説明する。

【0059】

紐付部４２３は、１番目のユーザＵ１が、３番目のユーザＵ１又は４番目のユーザＵ１と同一人物であるか否かを判定する。また、紐付部４２３は、２番目のユーザＵ１が、３番目のユーザＵ１又は４番目のユーザＵ１と同一人物であるか否かを判定する。同一人物であると判定した場合、紐付部４２３は、該当するユーザＵ１の第１データと第２データとを紐付ける。

【0060】

図４には、第１位置情報Ａ１、Ａ２、第２位置情報Ｂ１、Ｂ２の各々を表す曲線のうち、各時点ｔ１～ｔ６でのユーザＵ１の位置に、ｔ１～ｔ６の符号を傍記している。

【0061】

第１位置情報Ａ１は、時点ｔ１、ｔ２、ｔ３に１番目のユーザＵ１が区画Ｄ５にいることを示している。第１位置情報Ａ１は、時点ｔ４、ｔ５、ｔ６に１番目のユーザＵ１が区画Ｄ２にいることを示している。

【0062】

各時点ｔ１～ｔ６と、第１位置情報Ａ１、Ａ２、第２位置情報Ｂ１、Ｂ２に対応する各ユーザＵ１の位置（区画Ｄ１～Ｄ１６）と、の関係を、［表１］に示す。

【0063】

【表1】

【0064】

複数の区画Ｄ１～Ｄ１６のうち、１番目のユーザＵ１の第１位置情報Ａ１に対応する区画を、１番目のユーザＵ１の第１対応区画とする。例えば、時点ｔ１～ｔ３では、第１位置情報Ａ１は１番目のユーザＵ１が区画Ｄ５にいることを表しているので、時点ｔ１～ｔ３における１番目のユーザＵ１の第１対応区画は、区画Ｄ５である。時点ｔ４～ｔ６における１番目のユーザＵ１の第１対応区画は、区画Ｄ２である。

【0065】

２番目のユーザＵ１の第１位置情報Ａ２に対応する区画を、２番目のユーザＵ１の第１対応区画とする。３番目のユーザＵ１の第２位置情報Ｂ１に対応する区画を、３番目のユーザＵ１の第２対応区画とする。４番目のユーザＵ１の第２位置情報Ｂ２に対応する区画を、４番目のユーザＵ１の第２対応区画とする。

【0066】

紐付部４２３は、各第１対応区画と各第２対応区画との一致率を求める（ステップＳＴ５）。紐付部４２３は、第１対応区画と第２対応区画との一致率に基づいて第１データと第２データとの紐付けを決定する。より詳細には、紐付部４２３は、所定時間に亘る第１対応区画と第２対応区画との一致率に基づいて第１データと第２データとの紐付けを決定する。更に詳細には、紐付部４２３は、所定時間に亘る第１対応区画と第２対応区画との一致率の積分値に基づいて第１データと第２データとの紐付けを決定する。

【0067】

紐付部４２３は、第１対応区画と第２対応区画とが一致しているとき、一致率が最大であるとする。紐付部４２３は、第１対応区画と第２対応区画とが近いほど、一致率が大きいと判断する。第１対応区画と第２対応区画との一致率を求める対応表の例を、［表２］に示す。

【0068】

【表2】

【0069】

一例として、第１対応区画と第２対応区間とが一致している期間の長さが１秒以上３秒未満だと、一致率が１０加算される。第１対応区画と第２対応区間とが一致している期間の長さが３秒以上５秒未満だと、一致率が２０加算される。第１対応区画と第２対応区間とが一致している期間の長さが５秒以上だと、一致率が３０加算される。

【0070】

第１対応区画が第２対応区間の隣の区間である期間の長さが１秒以上３秒未満だと、一致率が５加算される。第１対応区画が第２対応区間の隣の区間である状態が３秒以上５秒未満だと、一致率が３加算される。第１対応区画が第２対応区間の隣の区間である期間の長さが５秒以上だと、一致率が１加算される。

【0071】

第１対応区画が第２対応区間の隣の隣の区間である期間の長さが１秒以上３秒未満だと、一致率が３加算される。第１対応区画が第２対応区間の隣の隣の区間である期間の長さが３秒以上５秒未満だと、一致率が２加算される。第１対応区画が第２対応区間の隣の隣の区間である期間の長さが５秒以上だと、一致率が加算されない。

【0072】

また、第１対応区画と第２対応区間とが、一致しておらず、隣り合っておらず、隣の隣の関係でもない場合は、一致率が加算されない。

【0073】

紐付部４２３は、このようにして所定期間に亘り求められた一致率に基づいて、第１データと第２データとの紐付けを決定する。

【0074】

紐付部４２３は、複数の第１データの中から選択された対象第１データを、複数の第２データのうち所定条件を満たす第２データと紐付ける（ステップＳＴ６～ＳＴ８）。所定条件は、第１対応区画と第２対応区画との一致率が最も大きいという条件を含むことが好ましい。また、所定条件は、第１対応区画と第２対応区画との一致率が閾値よりも大きいという条件を更に含むことが好ましい。以下では、閾値は１８であり、紐付部４２３は、６秒間に亘る第１対応区画と第２対応区間との関係に基づいて、一致率を求めるとして説明する。また、時点ｔ１から１秒、２秒、３秒、４秒、５秒が経過した時点をそれぞれ、時点ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔ５、ｔ６とする。

【0075】

第１位置情報Ａ１を含む第１データを、対象第１データとし、第１位置情報Ａ１に対応する第１対応区画（この段落の以下の記載では、“Ａ１”と記載する）と、第２位置情報Ｂ１に対応する第２対応区間（この段落の以下の記載では、“Ｂ１”と記載する）とを比較する。時点ｔ５、ｔ６に該当する２秒間、“Ａ１”が“Ｂ１”と一致するので、一致率が１０加算される。時点ｔ３、ｔ４に該当する２秒間、“Ａ１”が“Ｂ１”の隣なので、一致率が５加算される。時点ｔ１に該当する１秒間、“Ａ１”が“Ｂ１”の隣の隣なので、一致率が３加算される。時点ｔ２では、“Ａ１”が“Ｂ１”の隣の隣よりも更に離れているので、一致率は加算されない。一致率の合計は、１８となる。一致率の合計（積分値）は閾値の１８と等しいので、所定条件が満たされず、第１位置情報Ａ１を含む第１データは、第２位置情報Ｂ１を含む第２データと紐付けられない（ステップＳＴ８）。

【0076】

次に、第１位置情報Ａ１を含む第１データを、対象第１データとし、第１位置情報Ａ１に対応する第１対応区画（この段落の以下の記載では、“Ａ１”と記載する）と、第２位置情報Ｂ２に対応する第２対応区間（この段落の以下の記載では、“Ｂ２”と記載する）とを比較する。時点ｔ１、ｔ２、ｔ６に該当する３秒間、“Ａ１”が“Ｂ２”の隣なので、一致率が３加算される。時点ｔ３、ｔ４、ｔ５に該当する３秒間、“Ａ１”が“Ｂ２”の隣の隣なので、一致率が２加算される。一致率の合計は、５となる。一致率の合計は閾値の１８よりも小さいので、所定条件が満たされず、第１位置情報Ａ１を含む第１データは、第２位置情報Ｂ２を含む第２データと紐付けられない（ステップＳＴ８）。

【0077】

次に、第１位置情報Ａ２を含む第１データを、対象第１データとし、第１位置情報Ａ２に対応する第１対応区画（この段落の以下の記載では、“Ａ２”と記載する）と、第２位置情報Ｂ１に対応する第２対応区間（この段落の以下の記載では、“Ｂ１”と記載する）とを比較する。時点ｔ１に該当する１秒間、“Ａ２”が“Ｂ１”と一致するので、一致率が１０加算される。時点ｔ４に該当する１秒間、“Ａ２”が“Ｂ１”の隣なので、一致率が５加算される。時点ｔ２、ｔ３、ｔ５、ｔ６に該当する４秒間、“Ａ２”が“Ｂ１”の隣の隣なので、一致率が２加算される。一致率の合計は、１７となる。一致率の合計は閾値の１８よりも小さいので、所定条件が満たされず、第１位置情報Ａ２を含む第１データは、第２位置情報Ｂ１を含む第２データと紐付けられない（ステップＳＴ８）。

【0078】

次に、第１位置情報Ａ２を含む第１データを、対象第１データとし、第１位置情報Ａ２に対応する第１対応区画（この段落の以下の記載では、“Ａ２”と記載する）と、第２位置情報Ｂ２に対応する第２対応区間（この段落の以下の記載では、“Ｂ２”と記載する）とを比較する。時点ｔ２、ｔ４、ｔ５に該当する３秒間、“Ａ２”が“Ｂ２”と一致するので、一致率が２０加算される。時点ｔ１、ｔ３、ｔ６に該当する３秒間、“Ａ２”が“Ｂ２”の隣なので、一致率が３加算される。一致率の合計は、２３となる。一致率の合計は閾値の１８よりも大きい。また、“Ａ２”と“Ｂ２”との一致率は、“Ａ２”と“Ｂ１”（第２位置情報Ｂ１に対応する第２対応区間）との一致率よりも大きい。つまり、“Ａ２”に対する一致率は、“Ｂ１”と“Ｂ２”とのうち、“Ｂ２”が最も大きい。よって、所定条件が満たされ、第１位置情報Ａ２を含む第１データは、第２位置情報Ｂ２を含む第２データと紐付けられる（ステップＳＴ７）。

【0079】

以上より、紐付部４２３は、第１位置情報Ａ２を含む第１データを、第２位置情報Ｂ２を含む第２データと紐付ける。言い換えると、紐付部４２３は、第１位置情報Ａ２を含む第１データに対応するユーザＵ１と、第２位置情報Ｂ２を含む第２データに対応するユーザＵ１とが同一人物であると判定する。また、紐付部４２３は、第１位置情報Ａ１を含む第１データを、第２位置情報Ｂ１を含む第２データ、及び、第２位置情報Ｂ２を含む第２データのいずれとも紐付けない。言い換えると、紐付部４２３は、第１位置情報Ａ１を含む第１データに対応するユーザＵ１は、第２位置情報Ｂ１を含む第２データに対応するユーザＵ１、及び、第２位置情報Ｂ２を含む第２データに対応するユーザＵ１のいずれとも異なる者であると判定する。

【0080】

測位サーバ４は、紐付部４２３による紐付けの結果を出力する。上記の例では、第１位置情報Ａ２を含む第１データと、第２位置情報Ｂ２を含む第２データとを紐付けて出力する。例えば、図４のように第１位置情報Ａ２及び第２位置情報Ｂ２をディスプレイに表示し、さらに、第１位置情報Ａ２及び第２位置情報Ｂ２の両方に、第１データに含まれるユーザＵ１の識別情報を表すラベルを表示する。これにより、ディスプレイを見た管理者は、第１位置情報Ａ２及び第２位置情報Ｂ２が同じユーザＵ１の位置情報であると知ることができる。なお、第１位置情報Ａ２及び第２位置情報Ｂ２のうち、第２位置情報Ｂ２のみが表示されてもよい。

【0081】

第２位置情報Ｂ２を生成する第２測位部４２２の測位精度は、第１位置情報Ａ２を生成する第１測位部４２１の測位精度よりも高い。そのため、管理者は、第２位置情報Ｂ２を参照することで、第１位置情報Ａ２を参照する場合よりも、ユーザＵ１の正確な位置を知ることができる。また、紐付部４２３により第２位置情報Ｂ２にユーザＵ１の識別情報が紐付けられるので、管理者は、第２位置情報Ｂ２に対応するユーザＵ１を識別することができる。

【0082】

複数の区画Ｄ１～Ｄ１６の各々の寸法は、予め決定されており、測位サーバ４の記憶部４３に記憶されている。複数の区画Ｄ１～Ｄ１６の各々の寸法は、第１位置情報の測位精度に基づいて決定されることが好ましい。例えば、第１位置情報の最大誤差と、各区画の最大長さと、の差の絶対値が所定値以下となるように、各区画の寸法が決定されることが好ましい。この構成によれば、各区画の寸法が第１位置情報の測位精度と比較して十分大きい場合と比較して、第１データと第２データとの紐付けを正確に行える可能性が高まる。また、各区画の寸法が第１位置情報の測位精度と比較して十分小さい場合と比較して、区画の個数を削減できる。

【0083】

（実施形態の変形例）
以下、実施形態の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。

【0084】

撮像装置５は、撮像部５５として、ステレオカメラを備えていてもよい。第２測位部４２２は、ステレオカメラの２つのレンズの間の視差の大きさに基づいて、撮像部５５からユーザＵ１までの距離を算出してもよい。

【0085】

スキャナ３及び撮像装置５は、天井に設置されることに限定されず、例えば、建物の壁に設置されてもよいし、建物以外の部材に設置されてもよい。

【0086】

第２測位部４２２は、撮像装置５で生成された画像データに対して画像認識処理（例えば、顔認識処理）をすることにより、画像データに写ったユーザＵ１を識別してもよい。

【0087】

紐付部４２３は、第１データと第２データとを紐付ける処理を、ユーザＵ１が移動している場合にのみ行ってもよい。これにより、処理量を低減できる。紐付部４２３は、例えば、第１データに基づいて、ユーザＵ１がそれまで滞在していた区画から別の区画へ移動したと判断した場合に、第１データと第２データとを紐付ける処理を開始してもよい。

【0088】

複数の区画Ｄ１～Ｄ１６のうち少なくとも１つが、他の区画とは異なる寸法であってもよい。

【0089】

紐付部４２３は、第１データと第２データとの紐付けを決定した後、解除条件を満たすと紐付けを解消してもよい。解除条件は、第１データと第２データとがもともと紐付けられていないときに紐付部４２３が「第１データと第２データと紐付けない」ことを決定する場合の条件よりも厳しい条件であってもよい。解除条件は、例えば、上記［表２］に基づいて求められる一致率の合計が所定の閾値よりも小さいという条件であってもよい。

【0090】

本開示における位置検知システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における位置検知システム１としての機能の少なくとも一部が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

【0091】

また、位置検知システム１における複数の機能が、１つの装置に集約されていることは位置検知システム１に必須の構成ではなく、位置検知システム１の構成要素は、複数の装置に分散して設けられていてもよい。さらに、位置検知システム１の少なくとも一部の機能、例えば、測位サーバ４の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0092】

反対に、実施形態において、複数の装置に分散されている位置検知システム１の少なくとも一部の機能が、１つの装置に集約されていてもよい。

【0093】

本開示での２値の比較において、「以上」としているところは、２値が等しい場合、及び２値の一方が他方を超えている場合との両方を含む。ただし、これに限らず、ここでいう「以上」は、２値の一方が他方を超えている場合のみを含む「より大きい」と同義であってもよい。つまり、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「以上」か「より大きい」かに技術上の差異はない。同様に、「以下」においても「未満」と同義であってもよい。

【0094】

（まとめ）
以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。

【0095】

第１の態様に係る位置検知システム（１）は、第１測位部（４２１）と、第２測位部（４２２）と、紐付部（４２３）と、を備える。第１測位部（４２１）は、ユーザ（Ｕ１）が所持するビーコン端末（２）から送信されスキャナ（３）で受信された、ユーザ（Ｕ１）の識別情報を含むビーコン信号に基づいて、第１データを生成する。第１データは、ユーザ（Ｕ１）の識別情報とユーザ（Ｕ１）の第１位置情報とを含む。第２測位部（４２２）は、ユーザ（Ｕ１）が滞在する空間を撮影し画像データを生成する撮像装置（５）で生成された画像データに基づいて、第２データを生成する。第２データは、ユーザ（Ｕ１）の第２位置情報を含む。紐付部（４２３）は、第１データと第２データとを紐付ける。紐付部（４２３）は、ユーザ（Ｕ１）が滞在する空間を分割した複数の区画（Ｄ１～Ｄ１６）のうち、第１位置情報に対応する区画を第１データに対応する第１対応区画とし、第２位置情報に対応する区画を第２データに対応する第２対応区画とする。紐付部（４２３）は、第１対応区画と第２対応区画との一致率に基づいて第１データと第２データとの紐付けを決定する。

【0096】

上記の構成によれば、ユーザ（Ｕ１）の識別情報を含む第１データを、第２データと紐付けることができる。よって、第２データがユーザ（Ｕ１）の識別情報を含まない場合であっても、第２データをユーザ（Ｕ１）の識別情報と紐付けることができる。

【0097】

第１データは、ビーコン信号に基づく第１位置情報を含み、第２データは、撮像装置（５）で撮影された画像データに基づく第２位置情報を含む。多くの場合、第１位置情報よりも第２位置情報の方が、ユーザ（Ｕ１）の位置を正確に表している。第２データをユーザ（Ｕ１）の識別情報と紐付けることで、撮像装置の測位精度を用いた測位を行いつつ、測位対象のユーザ（Ｕ１）を識別することができる。

【0098】

また、第２の態様に係る位置検知システム（１）では、第１の態様において、紐付部（４２３）は、所定時間に亘る第１対応区画と第２対応区画との一致率に基づいて第１データと第２データとの紐付けを決定する。

【0099】

上記の構成によれば、紐付けの精度を向上させることができる。

【0100】

また、第３の態様に係る位置検知システム（１）では、第１又は２の態様において、ユーザ（Ｕ１）は複数存在する。複数のユーザ（Ｕ１）の各々は、ビーコン端末（２）を所持する。第１測位部（４２１）は、複数のユーザ（Ｕ１）に対応する複数の第１データを生成する。第２測位部（４２２）は、複数のユーザ（Ｕ１）に対応する複数の第２データを生成する。紐付部（４２３）は、複数の第１データの中から選択された対象第１データを、複数の第２データのうち所定条件を満たす第２データと紐付ける。

【0101】

上記の構成によれば、複数のユーザ（Ｕ１）がいる場合にも紐付けを実現できる。

【0102】

また、第４の態様に係る位置検知システム（１）では、第３の態様において、所定条件は、第１対応区画と第２対応区画との一致率が最も大きいという条件を含む。

【0103】

上記の構成によれば、対象第１データに対応するユーザ（Ｕ１）と、対象第１データに紐づけられる第２データに対応するユーザ（Ｕ１）とが一致する可能性を高められる。

【0104】

また、第５の態様に係る位置検知システム（１）では、第４の態様において、所定条件は、第１対応区画と第２対応区画との一致率が閾値よりも大きいという条件を更に含む。

【0105】

上記の構成によれば、対象第１データに対応するユーザ（Ｕ１）と、対象第１データに紐づけられる第２データに対応するユーザ（Ｕ１）とが一致する可能性を高められる。

【0106】

また、第６の態様に係る位置検知システム（１）では、第１～５の態様のいずれか１つにおいて、複数の区画（Ｄ１～Ｄ１６）の各々の寸法は、第１位置情報の測位精度に基づいて決定される。

【0107】

上記の構成によれば、区画の寸法が第１位置情報の測位精度と比較して十分大きい場合と比較して、第１データと第２データとの紐付けを正確に行える可能性が高まる。また、区画の寸法が第１位置情報の測位精度と比較して十分小さい場合と比較して、区画の個数を削減できる。

【0108】

また、第７の態様に係る位置検知システム（１）は、第１～６の態様のいずれか１つにおいて、スキャナ（３）を更に備える。

【0109】

また、第８の態様に係る位置検知システム（１）は、第１～７の態様のいずれか１つにおいて、ビーコン端末（２）を更に備える。

【0110】

また、第９の態様に係る位置検知システム（１）は、第１～８の態様のいずれか１つにおいて、撮像装置（５）を更に備える。

【0111】

第１の態様以外の構成については、位置検知システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

【0112】

また、第１０の態様に係る位置検知方法は、第１測位工程と、第２測位工程と、紐付工程と、を含む。第１測位工程では、ユーザ（Ｕ１）が所持するビーコン端末（２）から送信されスキャナ（３）で受信された、ユーザ（Ｕ１）の識別情報を含むビーコン信号に基づいて、第１データを生成する。第１データは、ユーザ（Ｕ１）の識別情報とユーザ（Ｕ１）の第１位置情報とを含む。第２測位工程では、ユーザ（Ｕ１）が滞在する空間を撮影し画像データを生成する撮像装置（５）で生成された画像データに基づいて、第２データを生成する。第２データは、ユーザ（Ｕ１）の第２位置情報を含む。紐付工程では、第１データと第２データとを紐付ける。紐付工程では、ユーザ（Ｕ１）が滞在する空間を分割した複数の区画（Ｄ１～Ｄ１６）のうち、第１位置情報に対応する区画を第１データに対応する第１対応区画とし、第２位置情報に対応する区画を第２データに対応する第２対応区画とする。紐付工程では、第１対応区画と第２対応区画との一致率に基づいて第１データと第２データとの紐付けを決定する。

【0113】

上記の構成によれば、撮像装置の測位精度を用いた測位を行いつつ、測位対象のユーザ（Ｕ１）を識別することができる。

【0114】

また、第１１の態様に係るプログラムは、第１０の態様に係る位置検知方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

【0115】

上記の構成によれば、撮像装置の測位精度を用いた測位を行いつつ、測位対象のユーザ（Ｕ１）を識別することができる。

【0116】

上記態様に限らず、実施形態に係る位置検知システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、位置検知方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体にて具現化可能である。

【符号の説明】

【0117】

１ 位置検知システム
２ ビーコン端末
３ スキャナ
５ 撮像装置
４２１ 第１測位部
４２２ 第２測位部
４２３ 紐付部
Ｄ１～Ｄ１６ 区画
Ｕ１ ユーザ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】