特許 7565674 無人車両の制御システム及び無人車両の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-03

(45)【発行日】2024-10-11

(54)【発明の名称】無人車両の制御システム及び無人車両の制御方法

(51)【国際特許分類】

   F15B 21/0427 20190101AFI20241004BHJP

   B62D 5/065 20060101ALI20241004BHJP

   B62D 5/07 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

F15B21/0427

B62D5/065 B

B62D5/07

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2019017391

(22)【出願日】2019-02-01

(65)【公開番号】P2020125783

(43)【公開日】2020-08-20

【審査請求日】2022-01-20

【審判番号】

【審判請求日】2023-08-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】荻原 正紀

(72)【発明者】

【氏名】前田 実里

(72)【発明者】

【氏名】粟森 克生

【合議体】

【審判長】中屋 裕一郎

【審判官】小川 恭司

【審判官】横山 幸弘

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１０２０５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－４９５７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１１６４６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－４９５７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

F15B 21/00

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人車両に配置され作動油により作動する油圧アクチュエータに供給される作動油データに基づいて、前記作動油の加温要求を出力するか否かを判定する判定部と、
前記加温要求に基づいて生成された前記作動油の加温指令を受信する車両受信部と、
前記加温指令に基づいて、前記作動油の加温処理を実行する加温処理部と、
作業現場において前記無人車両を停車させる特定位置を決定する特定位置決定部と、を備え、
前記加温処理部は、前記無人車両が前記特定位置に停車した状態で、前記加温処理を実行する、
無人車両の制御システム。

【請求項2】

前記作動油データは、前記作動油の温度、及び前記作動油の流通が停止している時間を示す待機時間の少なくとも一方を含む、
請求項１に記載の無人車両の制御システム。

【請求項3】

前記特定位置決定部は、作業現場において稼働する他車両の稼働状況データに基づいて、前記特定位置を決定する、
請求項１又は請求項２に記載の無人車両の制御システム。

【請求項4】

前記無人車両の目標走行経路を含む走行コースデータを生成する走行コースデータ生成部を備え、
前記走行コースデータ生成部は、前記加温指令が出力される場合に、前記無人車両が前記特定位置に移動するように前記走行コースデータを変更する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。

【請求項5】

前記無人車両の走行を制御する走行指令部を備え、
前記走行指令部は、前記加温指令が出力されない場合に、前記無人車両が前記走行コースデータに従って走行し、前記加温指令が出力される場合に、無人車両が変更後の前記走行コースデータに従って走行するように制御する、
請求項４に記載の無人車両の制御システム。

【請求項6】

作業現場において稼働する他車両の稼働状況データに基づいて、前記無人車両を前記特定位置に停車させるか否かを判定する管理判定部を備える、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。

【請求項7】

前記加温処理を停止させる加温停止指令を出力する加温キャンセル部を備える、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。

【請求項8】

無人車両に配置され作動油により作動する油圧アクチュエータに供給される作動油データに基づいて、前記作動油の加温要求を出力するか否かを判定する判定部と、
前記加温要求に基づいて生成された前記作動油の加温指令を受信する車両受信部と、
前記加温指令に基づいて、前記作動油の加温処理を実行する加温処理部と、
前記加温処理を停止させる加温停止指令を出力する加温キャンセル部と、を備え、
前記加温キャンセル部は、作業現場において稼働する他車両の稼働状況データに基づいて、加温停止指令を出力する、
無人車両の制御システム。

【請求項9】

前記加温処理が実行される前記無人車両を示す加温実行車両データを表示装置に表示させる表示制御部を有する、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。

【請求項10】

無人車両に配置され作動油により作動する油圧アクチュエータに供給される作動油データに基づいて、前記作動油の加温要求を出力するか否かを判定することと、
前記加温要求に基づいて生成された前記作動油の加温指令を受信することと、
前記加温指令に基づいて、前記作動油の加温処理を実行することと、
作業現場において前記無人車両を停車させる特定位置を決定することと、を含み、
前記無人車両が前記特定位置に停車した状態で、前記加温処理を実行する、
無人車両の制御方法。

【請求項11】

無人車両に配置され作動油により作動する油圧アクチュエータに供給される作動油データに基づいて、前記作動油の加温要求を出力するか否かを判定することと、
前記加温要求に基づいて生成された前記作動油の加温指令を受信することと、
前記加温指令に基づいて、前記作動油の加温処理を実行することと、
前記加温処理を停止させる加温停止指令を出力することと、を含み、
作業現場において稼働する他車両の稼働状況データに基づいて、加温停止指令を出力する、
無人車両の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人車両の制御システム及び無人車両の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

鉱山のような広域の作業現場において無人車両が使用される場合がある。作業現場において無人車両の走行コースが設定される。無人車両は走行コースに従って走行するように制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－３３７３３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業現場が寒冷地である場合、油圧装置を作動する作動油の温度が低下する。温度の低下に伴って作動油の粘度が上昇すると、油圧装置の応答性が低下する可能性がある。例えば、無人車両の操舵装置が油圧により作動する場合、作動油の温度が低下し、作動油の粘度が上昇すると、操舵装置の操舵応答性が低下する可能性がある。操舵装置の操舵応答性が低下すると、走行コースに従って走行する無人車両の追従性能が低下する可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の態様に従えば、無人車両に配置され作動油により作動する油圧アクチュエータに供給される作動油データに基づいて、前記作動油の加温要求を出力するか否かを判定する判定部と、前記加温要求に基づいて生成された前記作動油の加温指令を受信する車両受信部と、前記加温指令に基づいて、前記作動油の加温処理を実行する加温処理部と、を備える無人車両の制御システムが提供される。

【発明の効果】

【0006】

本発明の態様によれば、走行コースに従って走行する無人車両の追従性能の低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１実施形態に係る管制システム及び無人車両の一例を模式的に示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る無人車両の一例を模式的に示す図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る無人車両が稼働する作業現場の一例を模式的に示す図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る管理装置及び制御装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る作動油の加温方法の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第１実施形態に係る作動油の加温方法を説明するための図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係る無人車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、第２実施形態に係る無人車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第３実施形態に係る無人車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、コンピュータシステムの一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0009】

＜第１実施形態＞
［管制システム］
図１は、本実施形態に係る管制システム１及び無人車両２の一例を模式的に示す図である。無人車両２とは、運転者による運転操作によらずに、無人で走行する車両をいう。無人車両２は、作業現場において稼働する。

【0010】

管制システム１は、無人車両２と、管理装置３と、通信システム４とを備える。管理装置３は、コンピュータシステムを含み、例えば鉱山の管制施設５に設置される。通信システム４は、管理装置３と無人車両２との間で通信を実施する。管理装置３に無線通信機６が接続される。通信システム４は、無線通信機６を含む。管理装置３と無人車両２とは、通信システム４を介して無線通信する。無人車両２は、管理装置３からの走行コースデータに基づいて、作業現場を走行する。

【0011】

［無人車両］
無人車両２は、走行装置２１と、走行装置２１に支持される車両本体２２と、車両本体２２に支持されるダンプボディ２３と、制御装置３０とを備える。

【0012】

走行装置２１は、走行装置２１を駆動する駆動装置２４と、走行装置２１を制動するブレーキ装置２５と、走行方向を調整する操舵装置２６と、車輪２７とを有する。

【0013】

車輪２７が回転することにより、無人車両２は自走する。車輪２７は、前輪２７Ｆと後輪２７Ｒとを含む。車輪２７にタイヤが装着される。

【0014】

駆動装置２４は、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４は、ディーゼルエンジンのような内燃機関を含む。なお、駆動装置２４は、電動機を含んでもよい。駆動装置２４で発生した動力が後輪２７Ｒに伝達される。ブレーキ装置２５は、無人車両２を減速又は停止させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、無人車両２の走行方向を調整可能である。無人車両２の走行方向は、車両本体２２の前部の向きを含む。操舵装置２６は、前輪２７Ｆを操舵することによって、無人車両２の走行方向を調整する。

【0015】

制御装置３０は、無人車両２に配置される。制御装置３０は、無人車両２の外部の管理装置３と通信可能である。制御装置３０は、駆動装置２４を作動するためのアクセル指令、ブレーキ装置２５を作動するためのブレーキ指令、及び操舵装置２６を作動するためのステアリング指令を出力する。駆動装置２４は、制御装置３０から出力されたアクセル指令に基づいて、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４の出力が調整されることにより、無人車両２の走行速度が調整される。ブレーキ装置２５は、制御装置３０から出力されたブレーキ指令に基づいて、無人車両２を減速させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、制御装置３０から出力されたステアリング指令に基づいて、無人車両２を直進又は旋回させるために前輪２７Ｆの向きを変えるための力を発生する。

【0016】

また、無人車両２は、無人車両２の位置を検出する位置検出装置２８を備える。無人車両２の位置が、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される無人車両２の絶対位置を検出する。全地球航法衛星システムにより、グローバル座標系において規定される無人車両２の位置が検出される。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置検出装置２８は、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人車両２の絶対位置（座標）を検出する。

【0017】

また、無人車両２は、無線通信機２９を備える。通信システム４は、無線通信機２９を含む。無線通信機２９は、管理装置３と無線通信可能である。

【0018】

［油圧システム］
図２は、本実施形態に係る無人車両２の一例を模式的に示す図である。図２に示すように、無人車両２は、油圧システム１０を有する。

【0019】

油圧システム１０は、駆動装置２４で発生した駆動力により作動する油圧ポンプ１１と、流路を介して油圧ポンプ１１と接続されるバルブ装置１２と、油圧ポンプ１１から供給された作動油により作動する第１油圧アクチュエータ１３と、油圧ポンプ１１から供給された作動油により作動する第２油圧アクチュエータ１４と、作動油を収容する作動油タンク１５とを有する。

【0020】

駆動装置２４は、油圧ポンプ１１の動力源である。油圧ポンプ１１は、第１油圧アクチュエータ１３の動力源及び第２油圧アクチュエータ１４の動力源である。油圧ポンプ１１は、駆動装置２４の出力軸と接続され、駆動装置２４で発生した駆動力により作動する。油圧ポンプ１１は、作動油タンク１５に収容されている作動油を吸引して、吐出口から吐出する。

【0021】

第１油圧アクチュエータ１３は、操舵装置２６を作動する。操舵装置２６は、第１油圧アクチュエータ１３で発生した動力により作動する。第１油圧アクチュエータ１３は、油圧シリンダである。第１油圧アクチュエータ１３は、作動油の流量に基づいて伸縮する。第１油圧アクチュエータ１３が伸縮することにより、第１油圧アクチュエータ１３に連結されている操舵装置２６が作動する。

【0022】

油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、バルブ装置１２、及び流路１６Ｂを介して、第１油圧アクチュエータ１３に供給される。第１油圧アクチュエータ１３から流出した作動油は、流路１６Ｂ、バルブ装置１２、及び流路１６Ｄを介して、作動油タンク１５に戻される。

【0023】

以下の説明においては、第１油圧アクチュエータ１３を適宜、ステアリングシリンダ１３、と称する。

【0024】

ステアリングシリンダ１３は、ボトムを有するシリンダチューブ１３１と、シリンダチューブ１３１の内部空間をボトム室１３Ｂとヘッド室１３Ｈとに区画するピストン１３２と、ピストン１３２に連結されるロッド１３３とを備える。ボトム室１３Ｂに流路１６Ｂｂが接続される。ヘッド室１３Ｈに流路１６Ｂｈが接続される。

【0025】

油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、バルブ装置１２、及び流路１６Ｂｂを介して、ボトム室１３Ｂに供給される。ボトム室１３Ｂに作動油が供給されると、ステアリングシリンダ１３は伸びる。

【0026】

また、油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、バルブ装置１２、及び流路１６Ｂｈを介して、ヘッド室１３Ｈに供給される。ヘッド室１３Ｈに作動油が供給されると、ステアリングシリンダ１３は縮む。

【0027】

左側の前輪２７Ｆと右側の前輪２７Ｆとはリンク機構を介して連結される。本実施形態において、ステアリングシリンダ１３は、ステアリングシリンダ１３Ｌ及びステアリングシリンダ１３Ｒを含む。ステアリングシリンダ１３Ｌ及びステアリングシリンダ１３Ｒの作動により、リンク機構を介して連結されている左側の前輪２７Ｆと右側の前輪２７Ｆとは、同期して作動する。なお、ステアリングシリンダ１３は１つでもよい。

【0028】

第２油圧アクチュエータ１４は、ダンプボディ２３を作動する。ダンプボディ２３は、第２油圧アクチュエータ１４で発生した動力により作動する。第２油圧アクチュエータ１４は、油圧シリンダである。第２油圧アクチュエータ１４は、作動油に基づいて伸縮する。第２油圧アクチュエータ１４が伸縮することにより、第２油圧アクチュエータ１４に連結されているダンプボディ２３が上下方向に移動する。

【0029】

油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、バルブ装置１２、及び流路１６Ｃを介して、第２油圧アクチュエータ１４に供給される。第２油圧アクチュエータ１４から流出した作動油は、流路１６Ｃ、バルブ装置１２、及び流路１６Ｄを介して作動油タンク１５に戻される。

【0030】

以下の説明においては、第２油圧アクチュエータ１４を適宜、ホイストシリンダ１４、と称する。

【0031】

バルブ装置１２は、制御装置３０からの動作指令に基づいて作動する。バルブ装置１２は、ステアリングシリンダ１３及びホイストシリンダ１４のそれぞれに接続される油圧回路１６における作動油の流通状態を調整可能である。バルブ装置１２は、ステアリングシリンダ１３に供給される作動油の流量及び方向を調整可能な第１の流量調整弁と、ホイストシリンダ１４に供給される作動油の流量及び方向とを調整可能な第２の流量調整弁とを含む。

【0032】

また、油圧回路１６には、ステアリングシリンダ１３に供給される作動油の温度を検出する温度センサ１７が設けられる。温度センサ１７は、ステアリングシリンダ１３に接続されている流路１６Ｂにおける作動油の温度を検出する温度センサ１７Ａと、作動油タンク１５における作動油の温度を検出する温度センサ１７Ｂとを含む。

【0033】

また、操舵装置２６には、操舵装置２６の操舵角を検出する操舵角センサ１８が設けられる。操舵角センサ１８は、例えばポテンショメータを含む。

【0034】

［作業現場］
図３は、本実施形態に係る無人車両２が稼働する作業現場の一例を模式的に示す図である。本実施形態において、作業現場は鉱山又は採石場であり、無人車両２は作業現場を走行して積荷を運搬するダンプトラックである。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。無人車両２に運搬される積荷として、鉱山又は採石場において掘削された鉱石又は土砂が例示される。

【0035】

無人車両２は、鉱山の作業場ＰＡ及び作業場ＰＡに通じる走行路ＨＬの少なくとも一部を走行する。作業場ＰＡは、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方を含む。走行路ＨＬは、交差点ＩＳを含む。

【0036】

積込場ＬＰＡとは、無人車両２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場ＬＰＡにおいて、油圧ショベルのような積込機７が稼働する。排土場ＤＰＡとは、無人車両２から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場ＤＰＡには、例えば破砕機８が設けられる。

【0037】

無人車両２は、無人車両２の走行条件を示す走行コースデータに基づいて、作業現場を走行する。図３に示すように、走行コースデータは、間隔をあけて設定された複数のコース点ＣＰを含む。コース点ＣＰは、無人車両２の目標位置を規定する。複数のコース点ＣＰのそれぞれに、無人車両２の目標走行速度及び目標走行方位が設定される。また、走行コースデータは、無人車両２の目標走行経路を示す走行コースＣｒを含む。走行コースＣｒは、複数のコース点ＣＰを結ぶ線によって規定される。

【0038】

走行コースＣｒは、走行路ＨＬ及び作業場ＰＡに設定される。無人車両２は、走行コースＣｒに従って、走行路ＨＬを走行する。走行コースＣｒは、走行コースＣｒ１と、走行コースＣｒ２とを含む。例えば、無人車両２は、走行コースＣｒ１に従って積込場ＬＰＡから排土場ＤＰＡに走行し、走行コースＣｒ２に従って排土場ＤＰＡから積込場ＬＰＡに走行する。

【0039】

走行コースデータは、管理装置３において生成される。管理装置３は、生成した走行コースデータを、通信システム４を介して無人車両２の制御装置３０に送信する。制御装置３０は、走行コースデータに基づいて、無人車両２が走行コースＣｒに従って走行し、複数のコース点ＣＰのそれぞれに設定されている目標走行速度及び目標走行方位に従って走行するように、走行装置２１を制御する。

【0040】

［管理装置及び制御装置］
図４は、本実施形態に係る管理装置３及び制御装置３０の一例を示す機能ブロック図である。制御装置３０は、通信システム４を介して管理装置３と通信可能である。

【0041】

管理装置３は、表示装置４１及び入力装置４２のそれぞれと接続される。管制施設５に管理者が存在する。表示装置４１は、管理者に表示データを提供する。入力装置４２は、管理者に操作される。表示装置４１として、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（Organic Electroluminescence Display：ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイが例示される。管理装置３は、表示装置４１を制御する。管理者は、表示装置４１の表示画面を見ることができる。入力装置４２として、コンピュータ用キーボード、ボタン、スイッチ、及びタッチパネルの少なくとも一つが例示される。管理者は、入力装置４２を操作することができる。入力装置４２は、管理者に操作されることにより、入力データを生成する。入力装置４２により生成された入力データは、管理装置３に出力される。

【0042】

本開示において、管理装置３及び制御装置３０のそれぞれは、通信システム４を介して、他車両と通信する。作業現場においては、複数の無人車両２が稼働する。また、作業現場においては、積込機７のような、無人車両２とは別の作業車両も稼働する。また、作業現場においては、運転者の運転により稼働する有人車両が稼働する。本開示においては、他車両が、他の無人車両２、積込機７、及び有人車両の少なくとも一つであることとする。管理装置３は、複数の無人車両２のそれぞれと通信する。管理装置３は、積込機７と通信する。管理装置３は、有人車両と通信する。無人車両２の制御装置３０は、制御装置３０が搭載されている無人車両２とは別の無人車両２（他の無人車両２）と通信する。制御装置３０は、積込機７と通信する。制御装置３０は、有人車両と通信する。

【0043】

管理装置３は、管理受信部３Ａと、管理送信部３Ｂと、加温指令部３Ｃと、表示制御部３Ｄと、管理判定部３Ｅと、入力データ取得部３Ｆと、稼働状況データ取得部３Ｇと、走行コースデータ生成部３Ｈと、加温キャンセル部３Ｉと、特定位置決定部３Ｊとを有する。

【0044】

管理受信部３Ａは、通信システム４を介して制御装置３０から送信されたデータを受信する。また、管理受信部３Ａは、通信システム４を介して他車両から送信されたデータを受信する。

【0045】

管理受信部３Ａは、ステアリングシリンダ１３に供給される作動油データを制御装置３０から受信する。本開示において、作動油データは、作動油の温度、及び作動油の流通が停止している時間を示す待機時間の少なくとも一方を含む。以下の説明においては、作動油データが作動油の温度であることとする。

【0046】

ステアリングシリンダ１３に供給される作動油の温度は、温度センサ１７により検出される。管理受信部３Ａは、温度センサ１７により検出された作動油の温度を制御装置３０から受信する。

【0047】

また、管理受信部３Ａは、ステアリングシリンダ１３に供給される作動油の加温要求を制御装置３０から受信する。制御装置３０は、温度センサ１７により検出された作動油の温度に基づいて、作動油の加温要求を出力する。管理受信部３Ａは、制御装置３０から送信された加温要求を受信する。

【0048】

管理送信部３Ｂは、通信システム４を介して制御装置３０にデータを送信する。また、管理送信部３Ｂは、通信システム４を介して他車両にデータを送信する。

【0049】

管理送信部３Ｂは、ステアリングシリンダ１３に供給される作動油の加温指令を制御装置３０に送信する。

【0050】

加温指令部３Ｃは、加温要求に基づいて、作動油の加温指令を出力する。

【0051】

表示制御部３Ｄは、加温要求を出力した無人車両２を示す加温要求車両データを表示装置４１に表示させる。上述のように、無人車両２は、位置検出装置２８を有する。位置検出装置２８で検出された無人車両２の位置データは、管理装置３に送信される。管理装置３は、作業現場で稼動する複数の無人車両２のそれぞれと通信する。複数の無人車両２のそれぞれの位置データが、管理装置３に送信される。表示制御部３Ｄは、複数の無人車両２のそれぞれの位置データに基づいて、複数の無人車両２のそれぞれの位置データを示す画像データを表示装置４１に表示させる。無人車両２の位置データは、例えば無人車両２のキャラクタ画像を含む。無人車両２の位置が変化すると、無人車両２の位置の変化に伴って、表示装置４１の表示画面において、無人車両２のキャラクタ画像が移動する。管理者は、キャラクタ画像を見て、作業現場における無人車両２の位置を、視覚を通じて認識することができる。

【0052】

表示制御部３Ｄは、加温要求を出力した無人車両２と、加温要求を出力していない無人車両２とを異なる表示形態で表示させる。本開示において、表示制御部３Ｄは、加温要求を出力していない無人車両２を示す加温未要求車両データとして、その無人車両２のキャラクタ画像を第１の色で表示させる。表示制御部３Ｄは、加温要求を出力した無人車両２を示す加温要求車両データとして、その無人車両２のキャラクタ画像を第１の色とは異なる第２の色で表示させる。これにより、管理者は、表示装置４１を見て、作業現場において稼働する複数の無人車両２のうち、加温要求を出力した無人車両２を、視覚を通じて認識することができる。

【0053】

また、表示制御部３Ｄは、加温指令部３Ｃから出力された加温指令に基づいて作動油の加温処理を実行する無人車両２を示す加温実行車両データを表示装置４１に表示させる。加温指令部３Ｃは、作動油の加温要求に基づいて、作業現場において稼働する複数の無人車両２のうち、作動油の加温要求を出力した特定の無人車両２に、加温指令を出力する。表示制御部３Ｄは、加温指令が出力され、加温指令に基づいて加温処理を実行している特定の無人車両２を示す加温実行車両データを表示装置４１に表示させる。表示制御部３Ｄは、加温処理を実行している無人車両２と、加温処理を実行していない無人車両２とを異なる表示形態で表示させる。本開示において、表示制御部３Ｄは、加温処理を実行してない無人車両２を示す加温不実行車両データとして、その無人車両２のキャラクタ画像を第３の色で表示させる。表示制御部３Ｄは、加温処理を実行している無人車両２を示す加温実行車両データとして、その無人車両２のキャラクタ画像を第３の色とは異なる第４の色で表示させる。これにより、管理者は、表示装置４１を見て、作業現場において稼働する複数の無人車両２のうち、加温処理を実行している無人車両２を、視覚を通じて認識することができる。

【0054】

なお、表示制御部３Ｄは、加温処理を実行している無人車両２と加温処理を実行していない無人車両２とを管理者が認識することができる表示データを表示装置４１に表示させればよい。表示制御部３Ｄは、加温処理を実行している無人車両２を第１の形状のキャラクタ画像で表示装置４１に表示させ、加温処理を実行していない無人車両２を第１の形状とは異なる第２の形状のキャラクタ画像で表示装置４１に表示させてもよい。

【0055】

管理判定部３Ｅは、ステアリングシリンダ１３に供給される作動油の加温処理の要否を判定する。加温指令部３Ｃは、作動油の加温処理が必要であると管理判定部３Ｅにより判定されたときに、加温指令を出力する。

【0056】

入力データ取得部３Ｆは、入力装置４２が操作されることにより生成された入力データを取得する。管理判定部３Ｅは、入力データ取得部３Ｆにより取得された入力データに基づいて、加温処理の要否を判定する。例えば、加温要求を出力した無人車両２を示す加温要求車両データが表示装置４１に表示されている場合、管理者は、表示装置４１を見て、加温要求を出力した無人車両２に加温指令が送信されるように、入力装置４２を操作する。管理判定部３Ｅは、入力データ取得部３Ｆにより取得された入力データに基づいて、加温処理が必要であると判定することができる。このように、管理判定部３Ｅは、管理者の意思に基づいて、加温処理の要否を判定することができる。

【0057】

稼働状況データ取得部３Ｇは、作業現場において稼働する他車両の稼働状況データを取得する。上述のように、他車両は、他の無人車両２、積込機７、及び有人車両の少なくとも一つを含む。他車両の稼働状況データは、他車両の位置、無人車両２と他車両との距離、及び他車両の走行状態の少なくとも一つを含む。稼働状況データ取得部３Ｇは、通信システム４を介して、他車両の稼働状況データを取得する。

【0058】

管理判定部３Ｅは、稼働状況データ取得部３Ｇにより取得された他車両の稼働状況データに基づいて、作動油の加温処理のために無人車両２を作業現場の特定位置に停車させるか否かを判定する。無人車両２は、停車した状態で加温処理を実行する。無人車両２の近くに他車両が存在する場合、加温処理のために無人車両２が停車すると、他車両の走行の妨げになる可能性がある。一方、無人車両２の近くに他車両が存在しない場合、無人車両２は、加温処理のために停車しても差し支えない可能性が高い。管理判定部３Ｅは、他車両の稼働状況データに基づいて、無人車両２の停車の適否を判定する。管理判定部３Ｅは、作業現場の生産性の低下を抑制するために、他車両の稼働状況データに基づいて、無人車両２の停車の適否を判定する。

【0059】

走行コースデータ生成部３Ｈは、走行コースＣｒを含む走行コースデータを生成する。走行コースＣｒは、無人車両２の目標走行経路を示す。また、走行コースデータは、走行コースに間隔をあけて設定された複数のコース点ＣＰのそれぞれにおける目標走行速度及び目標走行方位を含む。複数のコース点ＣＰのそれぞれは、無人車両２の目標位置を示す。走行コースＣｒは、複数のコース点ＣＰのそれぞれを結ぶ線によって規定される。走行コースデータ生成部３Ｈは、生成した走行コースデータを管理送信部３Ｂに出力する。管理送信部３Ｂは、走行コースデータを無人車両２の制御装置３０に送信する。

【0060】

また、走行コースデータ生成部３Ｈは、加温指令部３Ｃから加温指令が出力される場合に、無人車両２を作業現場の特定位置に移動するように、走行コースデータを変更する。上述のように、無人車両２は、停車した状態で加温処理を実行する。例えば、加温処理のために、無人車両２が走行路ＨＬにおいて停車すると、他車両の走行の妨げになる可能性が高い。本開示においては、加温処理の実行に適した特定位置が作業現場に設定されている。特定位置として、例えば走行路ＨＬの路肩又は駐機場のような他車両の走行を妨げない場所が例示される。走行コースデータ生成部３Ｈは、加温指令部３Ｃから特定の無人車両２に加温指令が出力された場合に、加温指令が出力された無人車両２が作業現場の特定位置に移動した後に停車するように、走行コースデータを変更する。変更後の走行コースデータは、管理送信部３Ｂから無人車両２の制御装置３０に送信される。

【0061】

加温キャンセル部３Ｉは、加温処理を実行している無人車両２に加温処理を停止させる加温停止指令を出力する。

【0062】

加温キャンセル部３Ｉは、稼働状況データ取得部３Ｇにより取得された他車両の稼働状況データに基づいて、加温停止指令を出力する。例えば、無人車両２が積込場ＬＰＡに向かう途中で加温処理のために停車している場合、他の無人車両２が例えば障害物の存在のために停車してしまった場合、積込場ＬＰＡに向かう無人車両２が無くなってしまう又は少なくなってしまう。このような場合、加温キャンセル部３Ｉは、他の無人車両２の稼働状況データに基づいて、加温処理している無人車両２の加温処理を中断させ、その無人車両２の走行を開始させる。無人車両２は、積込場ＬＰＡに向かって走行する。これにより、作業現場の生産性の低下が抑制される。

【0063】

なお、加温キャンセル部３Ｉは、入力装置４２により生成される入力データに基づいて、加温停止指令を出力してもよい。管理者は、表示装置４１に表示される複数の無人車両２の位置データに基づいて、稼働状況データを知ることができる。管理者は、表示装置４１を見て、他の無人車両２が例えば障害物の存在ために停車してしまっていると判定した場合、加温処理のために停車している無人車両２の加温処理を中断させ、その無人車両２の走行を開始させるために、入力装置４２を操作することができる。

【0064】

特定位置決定部３Ｊは、作業現場において加温処理のために無人車両２を停車させる特定位置を決定する。上述のように、加温処理は、無人車両２が加温処理の実行に適した特定位置に停車した状態で実行される。特定位置決定部３Ｊは、他車両の稼働状況データに基づいて、特定位置を決定する。特定位置決定部３７は、他車両の走行の妨げにならないように、他車両の稼働状況データに基づいて、特定位置を決定する。

【0065】

制御装置３０は、車両送信部３１と、車両受信部３２と、温度データ取得部３３と、判定部３４と、加温処理部３５と、走行コースデータ取得部３６と、走行指令部３７とを有する。

【0066】

車両送信部３１は、通信システム４を介して管理装置３にデータを送信する。また、車両送信部３１は、通信システム４を介して他車両にデータを送信する。

【0067】

車両送信部３１は、温度センサ１７により検出されたステアリングシリンダ１３に供給される供給される作動油の温度を示す温度データを管理装置３に送信する。

【0068】

また、車両送信部３１は、ステアリングシリンダ１３に供給される作動油の温度に基づいて、作動油の加温要求を管理装置３に送信する。

【0069】

車両受信部３２は、通信システム４を介して制御装置３０から送信されたデータを受信する。また、車両受信部３２は、通信システム４を介して他車両から送信されたデータを受信する。

【0070】

車両受信部３２は、加温要求に基づいて管理装置３において生成された作動油の加温指令を管理装置３から受信する。

【0071】

温度データ取得部３３は、温度センサ１７により検出されたステアリングシリンダ１３に供給される作動油の温度を示す温度データを取得する。

【0072】

判定部３４は、温度データ取得部３３により取得された作動油の温度に基づいて、作動油の加温要求を出力するか否かを判定する。判定部３４は、予め定められた温度閾値と温度センサ１７により検出された作動油の温度とを比較して、温度センサ１７により検出された作動油の温度が温度閾値以下であると判定したとき、作動油の加温要求を出力する。

【0073】

加温処理部３５は、管理装置３から出力された加温指令に基づいて、作動油の加温処理を実行する。加温処理部３５は、無人車両２が特定位置に停車した状態で、加温処理を実行する。

【0074】

走行コースデータ取得部３６は、無人車両２の走行コースデータを、管理装置３から車両受信部３２を介して取得する。

【0075】

走行指令部３７は、無人車両２の走行を制御する。走行指令部３７は、加温処理が実行される特定位置が決定された後、無人車両２を特定位置に移動させた後に停車させる。加温処理部３５は、無人車両２が作業現場の特定位置に停車した後、加温処理を実行する。

【0076】

上述のように、走行コースデータ生成部３Ｈは、加温指令部３Ｃから加温指令が出力される場合に、無人車両２を作業現場の特定位置に移動するように、走行コースデータを変更する。走行指令部３７は、加温指令が出力されない場合に、無人車両２が変更前の走行コースデータに従って走行するように走行を制御する。走行指令部３７は、加温指令が出力される場合に、無人車両２が変更後の走行コースデータに従って走行するように走行を制御する。

【0077】

［加温処理］
図５は、本実施形態に係る作動油の加温処理の一例を示すフローチャートである。図６は、本実施形態に係る作動油の加温処理を説明するための図である。

【0078】

加温処理は、無人車両２が停車した状態で実行される。無人車両２の車輪２７の回転が停止している状態において、加温処理部３５は、ホイストシリンダ１４に供給される作動油が流れる油圧回路１６の少なくとも一部において作動油を循環させる。本実施形態において、加温処理部３５は、ダンプボディ２３を下げた状態で、油圧ポンプ１１から作動油を吐出して、流路１６Ｃを含む油圧回路１６の少なくとも一部において作動油を循環させる。作動油は、流路１６Ｃを含む油圧回路１６の少なくとも一部において流通する。

【0079】

図６に示すように、ホイストシリンダ１４は、ボトムを有するシリンダチューブ１４１と、シリンダチューブ１４１の内部空間をボトム室１４Ｂとヘッド室１４Ｈとに区画するピストン１４２と、ピストン１４２に連結されるロッド１４３とを備える。

【0080】

ボトム室１４Ｂに流路１６Ｃｂが接続される。ヘッド室１４Ｈに流路１６Ｃｈが接続される。バルブ装置１２は、流路１６Ｃｂ及び流路１６Ｃｈに接続される流量調整弁１２１（第２の流量調整弁）と、リリーフ弁１２２とを有する。流路１６Ａは、油圧ポンプ１１と接続される。流路１６Ｄａは、流量調整弁１２１に接続される。流路１６Ｄｂは、流路１６Ａに接続される。リリーフ弁１２２は、流路１６Ｄｂに配置される。

【0081】

流量調整弁１２１は、加温処理部３５からの制御指令に基づいて作動する。流量調整弁１２１は、方向制御弁を含む。加温処理部３５は、油圧ポンプ１１から吐出された作動油がボトム室１４Ｂ及びヘッド室１４Ｈの一方に供給されるように、流量調整弁１２１を制御する。

【0082】

油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、流量調整弁１２１、及び流路１６Ｃｂを介して、ボトム室１４Ｂに供給される。ボトム室１４Ｂに作動油が供給されると、ホイストシリンダ１４は伸び、ダンプボディ２３は上がり、ダンプ動作する。

【0083】

また、油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、流量調整弁１２１、及び流路１６Ｃｈを介して、ヘッド室１４Ｈに供給される。ヘッド室１４Ｈに作動油が供給されると、ホイストシリンダ１４は縮み、ダンプボディ２３は下がる。

【0084】

本実施形態において、加温処理部３５は、油圧ポンプ１１の作動及びバルブ装置１２の作動を制御する。作動油の温度を上昇させるとき、加温処理部３５は、ダンプボディ２３を下げた状態で、油圧ポンプ１１を作動し続ける。ダンプボディ２３を下げた状態は、ピストン１４２がシリンダチューブ１４１のボトム側の端部（ストロークエンド）に移動した状態を含む。ダンプボディ２３を下げた状態で、油圧ポンプ１１が作動し続けると、作動油がホイストシリンダ１４を流通し、ヘッド室１４Ｈの圧力が上昇する。ヘッド室１４Ｈの圧力が閾値以上に上昇すると、リリーフ弁１２２が開放される。これにより、油圧ポンプ１１から吐出され、流路１６Ａを流れた作動油は、リリーフ弁１２２及び流路１６Ｄｂを介して、作動油タンク１５に戻される。すなわち、ダンプボディ２３を下げた状態で、油圧ポンプ１１を作動し続けると、油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、リリーフ弁１２２、流路１６Ｄｂ、及び作動油タンク１５を含む油圧回路１６の一部の循環経路において循環する（ステップＳＤ１）。

【0085】

作動油が循環するように流通することにより、流路との摩擦抵抗によって、作動油の温度は上昇する。これにより、作動油タンク１５に収容される作動油の温度が上昇する。

【0086】

ホイストシリンダ１４に供給される作動油が流れる流路１６Ａを含む油圧回路１６の少なくとも一部において作動油を循環させて作動油タンク１５の作動油の温度を上昇させた後、加温処理部３５は、無人車両２が停車した状態で、ステアリングシリンダ１３が作動するようにバルブ装置１２を制御する（ステップＳＤ２）。

【0087】

無人車両２が停車している状態で、ステアリングシリンダ１３が作動することにより、前輪２７Ｆに装着されているタイヤと地面とが接触した状態で、タイヤの向きが切り換えられる。すなわち、すえ切り動作が実施される。ステアリングシリンダ１３が作動するように油圧ポンプ１１からステアリングシリンダ１３に作動油が供給されることにより、温度が上昇している作動油タンク１５の作動油がステアリングシリンダ１３に供給されることとなる。

【0088】

温度が上昇している作動油がステアリングシリンダ１３に供給された状態で、無人車両２の走行が開始される。温度が上昇している作動油がステアリングシリンダ１３に供給されるので、操舵装置２６の操舵応答性の低下が抑制される。

【0089】

［制御方法］
図７は、本実施形態に係る無人車両２の制御方法の一例を示すフローチャートである。管理装置３において、走行コースデータ生成部３Ｈは、走行コースデータを生成する。管理送信部３Ｂは、生成された走行コースデータを、通信システム４を介して無人車両２の制御装置３０に送信する（ステップＳＡ１１）。

【0090】

制御装置３０において、走行コースデータ取得部３６は、走行コースデータを取得する。走行指令部３７は、走行コースデータに基づいて、走行コースＣｒに従って無人車両２が走行するように、走行装置２１を制御する。

【0091】

無人車両２の走行において、作動油の温度が温度センサ１７により検出される。作動油の温度は、温度データ取得部３３に取得される。判定部３４は、作動油の温度に基づいて、作動油の加温要求を出力するか否かを判定する（ステップＳＢ１１）。

【0092】

ステップＳＢ１１において、作動油の加温要求を出力しないと判定された場合、無人車両２は、走行コースデータに基づいて、走行を継続する。ステップＳＢ１１において、作動油の加温要求を出力すると判定された場合、車両送信部３１は、加温要求を管理装置３に送信する（ステップＳＢ１２）。

【0093】

稼働状況データ取得部３Ｇは、他車両の稼働状況データを取得する（ステップＳＡ１２）。

【0094】

表示制御部３Ｄは、加温要求を出力した無人車両２を示す加温要求車両データ、及び他車両の稼働状況データを表示装置４１に表示させる（ステップＳＡ１３）。

【0095】

管理者は、表示装置４１を見て、作動油の加温が必要であると認識した場合、他車両の稼働状況データに基づいて、加温処理のために無人車両２を停車させる特定位置を決定する。管理者は、他の無人車両２の走行が妨げられないように、特定位置を決定する（ステップＳＡ１４）。

【0096】

管理者は、入力装置４２を操作して、決定した特定位置を管理装置３に入力する。入力装置４２が操作されることにより生成された入力データは、入力データ取得部３Ｆに取得される走行コースデータ生成部３Ｈは、無人車両２を作業現場の特定位置に移動するように、走行コースデータを変更する（ステップＳＡ１５）。

【0097】

走行コースデータ生成部３Ｈは、変更後の走行コースデータを、管理送信部３Ｂを介して無人車両２の制御装置３０に送信する（ステップＳＡ１６）。

【0098】

走行コースデータ取得部３６は、変更後の走行コースデータを取得する。走行指令部３７は、無人車両２が変更後の走行コースデータに従って走行するように、無人車両２の走行を制御する。無人車両２は、変更後の走行コースデータに従って、特定位置に走行した後、特定位置に停車する（ステップＳＢ１３）。

【0099】

管理者は、表示装置４１を見て、無人車両２が特定位置で停車したことを確認した後、加温指令が出力されるように、入力装置４２を操作する。入力装置４２が操作されることにより生成された入力データは、入力データ取得部３Ｆに取得される（ステップＳＡ１７）。

【0100】

加温指令部３Ｃは、入力データに基づいて、加温指令を出力する。加温指令部３Ｃは、管理送信部３Ｂを介して、加温指令を制御装置３０に送信する（ステップＳＡ１８）。

【0101】

加温処理部３５は、車両受信部３２を介して加温指令を受信する。

【0102】

加温処理部３５は、無人車両２が特定位置に停車した状態で、加温処理を実行する。加温処理部３５は、図５及び図６を参照して説明した加温処理を実行する（ステップＳＢ１４）。

【0103】

加温処理が実行されることにより、作動油の温度が上昇する。判定部３４は、温度センサ１７により検出された作動油の温度に基づいて、加温処理を終了するか否かを判定する（ステップＳＢ１５）。

【0104】

判定部３４は、作動油の温度が予め定められている規定温度まで上昇したと判定したとき、加温処理を終了すると判定する。

【0105】

加温処理の終了を示す加温処理終了データが車両送信部３１から管理装置３に送信される。走行コースデータ生成部３Ｈは、特定位置に停車している無人車両２を走行路ＨＬに復帰させるための走行コースデータを生成する。走行コースデータ生成部３Ｈは、無人車両２を走行路ＨＬに復帰させるための走行コースデータを、管理送信部３Ｂを介して制御装置３０に送信する（ステップＳＡ１９）。

【0106】

加温処理が終了した後、走行制御部３９は、無人車両２の走行を再開する（ステップＳＢ１６）。走行指令部３７は、無人車両２を走行路ＨＬに復帰させるための走行コースデータに基づいて、無人車両２を走行させる。温度が上昇している作動油がステアリングシリンダ１３に供給されるので、操舵装置２６の操舵応答性の低下が抑制される。

【0107】

なお、作業現場において、停車している無人車両２が存在する。例えば積込場ＬＰＡの入口又は駐機場において、停車している無人車両２が存在する。停車している無人車両２において、作動油の温度が温度センサ１７により検出される。作動油の温度は、温度データ取得部３３に取得される。判定部３４は、作動油の温度に基づいて、作動油の加温要求を出力するか否かを判定する。作動油の加温要求を出力すると判定された場合、車両送信部３１は、加温要求を管理装置３に送信する。

【0108】

表示制御部３Ｄは、加温要求を出力した無人車両２を示す加温要求車両データを表示装置４１に表示させる。管理者は、表示装置４１を見て、停車中の無人車両２の作動油の加温が必要であると認識した場合、加温指令が出力されるように、入力装置４２を操作する。入力装置４２が操作されることにより生成された入力データは、入力データ取得部３Ｆに取得される。加温指令部３Ｃは、入力データに基づいて、加温指令を出力する。加温指令部３Ｃは、管理送信部３Ｂを介して、加温指令を制御装置３０に送信する。停車中の無人車両２の加温処理部３５は、車両受信部３２を介して加温指令を受信する。加温処理部３５は、加温処理を実行する。

【0109】

［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、管理装置３から送信される加温指令に基づいて、作動油の加温処理が実行される。これにより、例えば管理者は、任意のタイミングで任意の無人車両２の加温処理を実行することができる。

【0110】

＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

【0111】

図８は、本実施形態に係る無人車両２の制御方法の一例を示すフローチャートである。管理装置３において、走行コースデータ生成部３Ｈは、走行コースデータを生成する。管理送信部３Ｂは、生成された走行コースデータを、通信システム４を介して無人車両２の制御装置３０に送信する（ステップＳＡ２１）。

【0112】

制御装置３０において、走行コースデータ取得部３６は、走行コースデータを取得する。走行指令部３７は、走行コースデータに基づいて、走行コースＣｒに従って無人車両２が走行するように、走行装置２１を制御する。

【0113】

無人車両２の走行において、作動油の温度が温度センサ１７により検出される。作動油の温度データは、温度データ取得部３３に取得される。判定部３４は、作動油の温度データに基づいて、作動油の加温要求を出力するか否かを判定する（ステップＳＢ２１）。

【0114】

ステップＳＢ２１において、作動油の加温要求を出力しないと判定された場合、無人車両２は、走行コースデータに基づいて、走行を継続する。ステップＳＢ２１において、作動油の加温要求を出力すると判定された場合、車両送信部３１は、加温要求を管理装置３に送信する（ステップＳＢ２２）。

【0115】

表示制御部３Ｄは、加温要求を出力した無人車両２を示す加温要求車両データを表示装置４１に表示させる（ステップＳＡ２２）。

【0116】

管理者は、表示装置４１を見て、作動油の加温が必要であると認識した場合、加温指令が出力されるように、入力装置４２を操作する。入力装置４２が操作されることにより生成された入力データは、入力データ取得部３Ｆに取得される（ステップＳＡ２３）。

【0117】

加温指令部３Ｃは、入力データに基づいて、加温指令を出力する。加温指令部３Ｃは、管理送信部３Ｂを介して、加温指令を制御装置３０に送信する（ステップＳＡ２４）。

【0118】

加温処理部３５は、車両受信部３２を介して加温指令を受信する。

【0119】

稼働状況データ取得部３Ｇは、他車両の稼働状況データを取得する（ステップＳＡ２５）。

【0120】

特定位置決定部３Ｊは、他車両の稼働状況データに基づいて、加温処理を実行させる特定位置を決定する。特定位置決定部３Ｊは、他の無人車両２の走行が妨げられないように、特定位置を決定する（ステップＳＡ２６）。

【0121】

走行コースデータ生成部３Ｈは、加温指令部３Ｃから加温指令が出力されるときに、無人車両２を作業現場の特定位置に移動した後に停車するように、走行コースデータを変更する。走行コースデータ生成部３Ｈは、変更後の走行コースデータを、管理送信部３Ｂを介して無人車両２の制御装置３０に送信する（ステップＳＡ２７）。

【0122】

走行コースデータ取得部３６は、変更後の走行コースデータを取得する。走行指令部３７は、無人車両２が変更後の走行コースデータに従って走行するように、無人車両２の走行を制御する。無人車両２は、変更後の走行コースデータに従って、特定位置に走行し、停車する（ステップＳＢ２３）。

【0123】

加温処理部３５は、無人車両２が特定位置に停車した状態で、加温処理を実行する。加温処理部３５は、図５及び図６を参照して説明した加温処理を実行する（ステップＳＢ２４）。

【0124】

加温処理が実行されることにより、作動油の温度が上昇する。判定部３４は、温度センサ１７により検出された作動油の温度に基づいて、加温処理を終了するか否かを判定する（ステップＳＢ２５）。

【0125】

判定部３４は、作動油の温度が予め定められている規定温度まで上昇したと判定したとき、加温処理を終了すると判定する。

【0126】

加温処理の終了を示す加温処理終了データが車両送信部３１から管理装置３に送信される。走行コースデータ生成部３Ｈは、特定位置に停車している無人車両２を走行路ＨＬに復帰させるための走行コースデータを生成する。走行コースデータ生成部３Ｈは、無人車両２を走行路ＨＬに復帰させるための走行コースデータを、管理送信部３Ｂを介して制御装置３０に送信する（ステップＳＡ２８）。

【0127】

加温処理が終了した後、走行制御部３９は、無人車両２の走行を再開する（ステップＳＢ２６）。走行指令部３７は、無人車両２を走行路ＨＬに復帰させるための走行コースデータに基づいて、無人車両２を走行させる。温度が上昇している作動油がステアリングシリンダ１３に供給されるので、操舵装置２６の操舵応答性の低下が抑制される。

【0128】

以上説明したように、本実施形態によれば、特定位置が管理装置３により決定される。管理装置３から送信される加温指令に基づいて、作動油の加温処理が実行される。これにより、任意のタイミングで任意の無人車両２の加温処理が実行される。温度が上昇している作動油がステアリングシリンダ１３に供給されるので、操舵装置２６の操舵応答性の低下が抑制される。

【0129】

なお、本実施形態においては、加温要求を出力した無人車両２を示す加温要求車両データが表示装置４１に表示され、管理者は、表示装置４１を確認して、加温指令が出力されるように入力装置４２を操作することとした。表示装置４１に加温要求車両データが表示されなくてもよい。例えば、無人車両２の作動油の温度又は待機時間が表示されるだけでもよい。管理者は、表示装置４１に表示された作動油の温度又は待機時間を確認して、作動油の加温が必要であると認識した場合、加温指令が出力されるように入力装置４２を操作してもよい。

【0130】

＜第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

【0131】

図９は、本実施形態に係る無人車両２の制御方法の一例を示すフローチャートである。管理送信部３Ｂは、走行コースデータを、通信システム４を介して無人車両２の制御装置３０に送信する（ステップＳＡ３１）。

【0132】

走行指令部３７は、走行コースデータに基づいて、走行コースＣｒに従って無人車両２が走行するように、走行装置２１を制御する。

【0133】

判定部３４は、作動油の温度に基づいて、作動油の加温要求を出力するか否かを判定する（ステップＳＢ３１）。

【0134】

ステップＳＢ３１において、作動油の加温要求を出力すると判定された場合、車両送信部３１は、加温要求を管理装置３に送信する（ステップＳＢ３２）。

【0135】

表示制御部３Ｄは、加温要求を出力した無人車両２を示す加温要求車両データを表示装置４１に表示させる（ステップＳＡ３２）。

【0136】

管理者は、表示装置４１を見て、作動油の加温が必要であると認識した場合、加温指令が出力されるように、入力装置４２を操作する。入力装置４２が操作されることにより生成された入力データは、入力データ取得部３Ｆに取得される（ステップＳＡ３３）。

【0137】

加温指令部３Ｃは、入力データに基づいて、加温指令を出力する。加温指令部３Ｃは、管理送信部３Ｂを介して、加温指令を制御装置３０に送信する（ステップＳＡ３４）。

【0138】

加温処理部３５は、車両受信部３２を介して加温指令を受信する。

【0139】

稼働状況データ取得部３Ｇは、他車両の稼働状況データを取得する（ステップＳＡ３５）。

【0140】

特定位置決定部３Ｊは、他車両の稼働状況データに基づいて、加温処理を実行させる特定位置を決定する（ステップＳＡ３６）。

【0141】

走行コースデータ生成部３Ｈは、加温指令部３Ｃから加温指令が出力されるときに、無人車両２を作業現場の特定位置に移動した後に停車するように、走行コースデータを変更する。走行コースデータ生成部３Ｈは、変更後の走行コースデータを、管理送信部３Ｂを介して無人車両２の制御装置３０に送信する（ステップＳＡ３７）。

【0142】

走行コースデータ取得部３６は、変更後の走行コースデータを取得する。走行指令部３７は、無人車両２が変更後の走行コースデータに従って走行するように、無人車両２の走行を制御する。無人車両２は、変更後の走行コースデータに従って、特定位置に走行し、停車する（ステップＳＢ３３）。

【0143】

加温処理部３５は、無人車両２が特定位置に停車した状態で、図５及び図６を参照して説明した加温処理を実行する（ステップＳＢ３４）。

【0144】

加温キャンセル部３Ｉは、他車両の稼働状況データに基づいて、加温処理のために停車中の無人車両２の走行を再開させると判定した場合、加温停止指令を出力する（ステップＳＡ３８）。

【0145】

走行コースデータ生成部３Ｈは、特定位置に停車している無人車両２を走行路ＨＬに復帰させるための走行コースデータを生成して、管理送信部３Ｂを介して制御装置３０に送信する（ステップＳＡ３９）。

【0146】

走行指令部３７は、加温停止指令に基づいて、無人車両２の走行を再開させる。走行指令部３７は、無人車両２を走行路ＨＬに復帰させるための走行コースデータに基づいて、無人車両２の走行を再開させる（ステップＳＢ３５）。

【0147】

以上説明したように、本実施形態によれば、加温キャンセル部３Ｉにより、必要に応じて、無人車両２の加温処理を中断させることができる。例えば、他の無人車両２が障害物の存在のために停車してしまった場合、作業現場の生産性の低下抑制の観点から、加温処理している無人車両２の加温処理を中断させ、その無人車両２の走行を再開させることが好ましい状況が発生する可能性がある。本実施形態によれば、加温キャンセル部３Ｉにより、必要に応じて、無人車両２の加温処理を中断させることができるので、作業現場の生産性の低下が抑制される。

【0148】

＜コンピュータシステム＞
図１０は、コンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の管理装置３及び制御装置３０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の管理装置３の機能及び制御装置３０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

【0149】

＜その他の実施形態＞
上述の実施形態においては、作動油データとして作動油の温度が温度センサ１７により検出され、作動油の温度に基づいて、作動油の加温要求が出力されることとした。油圧回路１６及び油圧アクチュエータ（１３，１４）において作動油の流通が停止している状態が継続されると、作動油の温度が低下する。そのため、作動油データとして作動油の流通が停止している時間を示す待機時間に基づいて、作動油の加温要求が出力されてもよい。判定部３４は、作動油の流通が停止している待機時間に基づいて、作動油の加温要求を出力するか否かを判定する。判定部３４は、予め定められた時間閾値と作動油の流通が停止している時間とを比較して、作動油の流通が停止している時間が時間閾値以下であると判定したとき、作動油の加温要求を出力してもよい。

【0150】

上述の実施形態において、作業現場においては複数の無人車両２が稼働する。管理装置３は、複数の無人車両２のそれぞれの稼働状況（配車状況）を取得することができる。例えば積込場ＬＰＡにおいて先行の無人車両２に対する積込作業が実行されている場合、次に積込作業が実行される無人車両２は、積込場ＬＰＡの入口に停車して待機する場合がある。管理装置３は、積込場ＬＰＡの入口において停車している無人車両２から加温要求が出力された場合、積込場ＬＰＡの入口において加温処理が実行されるように、次の無人車両２の制御装置３０に加温指令を出力してもよい。管理装置３は、積込場ＬＰＡの入口で複数台の無人車両２が待機している状況を把握することができる。管理装置３は、積込場ＬＰＡの入口における無人車両２の待機時間が長いと予測した場合、加温処理を実行してもよい。

【0151】

なお、上述の実施形態において、無人車両２の制御装置３０の機能の少なくとも一部が管理装置３に設けられてもよいし、管理装置３の機能の少なくとも一部が制御装置３０に設けられてもよい。

【0152】

なお、上述の実施形態においては、走行コースデータが管理装置３において生成され、無人車両２は管理装置３から送信された走行コースデータに従って走行することとした。無人車両２の制御装置３０が走行コースデータを生成してもよい。すなわち、制御装置３０が走行コースデータ生成部３Ｈを有してもよい。また、管理装置３及び制御装置３０のそれぞれが走行コースデータ生成部３Ｈを有してもよい。

【0153】

なお、上述の実施形態においては、無人車両２が運搬車両の一種であるダンプトラックであることとした。無人車両２は、例えば油圧ショベル又はブルドーザのような作業機を備える作業機械でもよい。

【符号の説明】

【0154】

１…管制システム、２…無人車両、３…管理装置、３Ａ…管理受信部、３Ｂ…管理送信部、３Ｃ…加温指令部、３Ｄ…表示制御部、３Ｅ…管理判定部、３Ｆ…入力データ取得部、３Ｇ…稼働状況データ取得部、３Ｈ…走行コースデータ生成部、３Ｉ…加温キャンセル部、３Ｊ…特定位置決定部、４…通信システム、５…管制施設、６…無線通信機、７…積込機、８…破砕機、１０…油圧システム、１１…油圧ポンプ、１２…バルブ装置、１３…ステアリングシリンダ（第１油圧アクチュエータ）、１３Ｂ…ボトム室、１３Ｈ…ヘッド室、１３Ｌ…ステアリングシリンダ、１３Ｒ…ステアリングシリンダ、１４…ホイストシリンダ（第２油圧アクチュエータ）、１４Ｂ…ボトム室、１４Ｈ…ヘッド室、１５…作動油タンク、１６…油圧回路、１６Ａ…流路、１６Ｂ…流路、１６Ｂｂ…流路、１６Ｂｈ…流路、１６Ｃ…流路、１６Ｃｂ…流路、１６Ｃｈ…流路、１６Ｄ…流路、１６Ｄａ…流路、１６Ｄｂ…流路、１７…温度センサ、１７Ａ…温度センサ、１７Ｂ…温度センサ、１８…操舵角センサ、２１…走行装置、２２…車両本体、２３…ダンプボディ、２４…駆動装置、２５…ブレーキ装置、２６…操舵装置、２７…車輪、２７Ｆ…前輪、２７Ｒ…後輪、２８…位置検出装置、２９…無線通信機、３０…制御装置、３１…車両送信部、３２…車両受信部、３３…温度データ取得部、３４…判定部、３５…加温処理部、３６…走行コースデータ取得部、３７…走行指令部、４１…表示装置、４２…入力装置、１２１…流量調整弁、１２２…リリーフ弁、１３１…シリンダチューブ、１３２…ピストン、１３３…ロッド、１４１…シリンダチューブ、１４２…ピストン、１４３…ロッド、Ｃｒ…走行コース、Ｃｒ１…走行コース、Ｃｒ２…走行コース、ＨＬ…走行路、ＰＡ…作業場、ＤＰＡ…排土場、ＬＰＡ…積込場。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】