特許 7565861 記録装置、キャリッジ装置、制御方法、記憶媒体及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-03

(45)【発行日】2024-10-11

(54)【発明の名称】記録装置、キャリッジ装置、制御方法、記憶媒体及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B41J 19/18 20060101AFI20241004BHJP

   B41J 2/01 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

B41J19/18 F

B41J2/01 303

B41J2/01 401

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2021081835

(22)【出願日】2021-05-13

(65)【公開番号】P2022175452

(43)【公開日】2022-11-25

【審査請求日】2023-11-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】阿部 智仁

(72)【発明者】

【氏名】飯村 研太

(72)【発明者】

【氏名】廣川 吉之介

(72)【発明者】

【氏名】藤掛 聴

(72)【発明者】

【氏名】山口 敏明

(72)【発明者】

【氏名】黒沼 大悟

(72)【発明者】

【氏名】長島 匡和

(72)【発明者】

【氏名】和田 直晃

(72)【発明者】

【氏名】丸山 遼平

(72)【発明者】

【氏名】野澤 秀幸

(72)【発明者】

【氏名】米山 洋正

【審査官】牧島 元

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－２７０１８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１８６５９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２２４９５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１７６９０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００９／００６６７５０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ４１Ｊ １９／１８

Ｂ４１Ｊ ２／０１ － ２／２１５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

記録媒体に記録を行う記録手段を搭載するキャリッジと、
前記キャリッジを記録媒体の幅方向において往復移動させるためのベルトと、
前記幅方向の一方で前記ベルトを駆動するための第一のモータと、
前記幅方向の他方で前記ベルトを駆動するための第二のモータと、
前記第一のモータと前記第二のモータとを制御する制御手段と、
を備えた記録装置であって、
前記制御手段は、
前記キャリッジが停止した状態から、前記第一のモータを駆動して前記キャリッジを前記幅方向における前記第一のモータの側から前記第二のモータの側へ移動する第一の制御を実行し、
前記キャリッジが停止した状態から、前記第二のモータを駆動して前記キャリッジを前記幅方向における前記第二のモータの側から前記第一のモータの側へ移動する第二の制御を実行し、
前記第一の制御において前記第二のモータの出力は、前記第一のモータよりも低い第一の状態から前記第一の状態よりも高い第二の状態に制御され、
前記第二の制御において前記第一のモータの出力は、前記第二のモータよりも低い第三の状態から前記第三の状態よりも高い第四の状態に制御される、
ことを特徴とする記録装置。

【請求項2】

請求項１に記載の記録装置であって、
前記第一の状態とは、前記第二のモータを駆動しない状態である、
ことを特徴とする記録装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の記録装置であって、
前記第三の状態とは、前記第一のモータを駆動しない状態である、
ことを特徴とする記録装置。

【請求項4】

請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の記録装置であって、
前記第一の制御は、前記キャリッジを所定の速度まで加速して、該所定の速度で前記キャリッジを移動する制御であり、
前記第一の制御において前記第二のモータの出力は、前記キャリッジを前記所定の速度に加速するまでに、前記第一の状態から前記第二の状態に制御される、
ことを特徴とする記録装置。

【請求項5】

請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の記録装置であって、
前記第二の制御は、前記キャリッジを所定の速度まで加速して、該所定の速度で前記キャリッジを移動する制御であり、
前記第二の制御において前記第一のモータの出力は、前記キャリッジを前記所定の速度に加速するまでに、前記第三の状態から前記第四の状態に制御される、
ことを特徴とする記録装置。

【請求項6】

請求項４に記載の記録装置であって、
前記第一の制御において前記第二のモータの出力は、前記キャリッジが前記所定の速度よりも低い閾値速度に達した場合に、前記第一の状態から前記第二の状態に制御される、
ことを特徴とする記録装置。

【請求項7】

請求項５に記載の記録装置であって、
前記第二の制御において前記第一のモータの出力は、前記キャリッジが前記所定の速度よりも低い閾値速度に達した場合に、前記第三の状態から前記第四の状態に制御される、
ことを特徴とする記録装置。

【請求項8】

請求項４に記載の記録装置であって、
前記第一の制御は、前記所定の速度で前記キャリッジを移動した後、減速して停止する制御であり、
前記第一の制御において前記キャリッジの減速を開始してから停止するまでに、前記第二のモータの出力は、前記第一のモータよりも低い状態に制御される、
ことを特徴とする記録装置。

【請求項9】

請求項５に記載の記録装置であって、
前記第二の制御は、前記所定の速度で前記キャリッジを移動した後、減速して停止する制御であり、
前記第二の制御において前記キャリッジの減速を開始してから停止するまでに、前記第一のモータの出力は、前記第二のモータよりも低い状態に制御される、
ことを特徴とする記録装置。

【請求項10】

請求項８に記載の記録装置であって、
前記低い状態とは、前記第二のモータを駆動しない状態である、
ことを特徴とする記録装置。

【請求項11】

請求項９に記載の記録装置であって、
前記低い状態とは、前記第一のモータを駆動しない状態である、
ことを特徴とする記録装置。

【請求項12】

請求項１乃至請求項１１のいずれか一項に記載の記録装置であって、
前記第一のモータと前記第二のモータとは、性能及び特性が同じ製品のモータである、
ことを特徴とする記録装置。

【請求項13】

記録媒体に記録を行う記録手段を搭載するキャリッジと、
前記キャリッジを記録媒体の幅方向において往復移動させるためのベルトと、
前記幅方向の一方で前記ベルトを駆動するための第一のモータと、
前記幅方向の他方で前記ベルトを駆動するための第二のモータと、
前記第一のモータと前記第二のモータとを制御する制御手段と、
を備えたキャリッジ装置であって、
前記制御手段は、
前記キャリッジが停止した状態から、前記第一のモータを駆動して前記キャリッジを前記幅方向における前記第一のモータの側から前記第二のモータの側へ移動する第一の制御を実行し、
前記キャリッジが停止した状態から、前記第二のモータを駆動して前記キャリッジを前記幅方向における前記第二のモータの側から前記第一のモータの側へ移動する第二の制御を実行し、
前記第一の制御において前記第二のモータの出力は、前記第一のモータよりも低い第一の状態から前記第一の状態よりも高い第二の状態に制御され、
前記第二の制御において前記第一のモータの出力は、前記第二のモータよりも低い第三の状態から前記第三の状態よりも高い第四の状態に制御される、
ことを特徴とするキャリッジ装置。

【請求項14】

記録媒体に記録を行う記録手段を搭載するキャリッジと、
前記キャリッジを記録媒体の幅方向において往復移動させるためのベルトと、
前記幅方向の一方で前記ベルトを駆動するための第一のモータと、
前記幅方向の他方で前記ベルトを駆動するための第二のモータと、
を備えた記録装置の制御方法であって、
前記キャリッジが停止した状態から、前記第一のモータを駆動して前記キャリッジを前記幅方向における前記第一のモータの側から前記第二のモータの側へ移動する第一の制御を実行し、
前記キャリッジが停止した状態から、前記第二のモータを駆動して前記キャリッジを前記幅方向における前記第二のモータの側から前記第一のモータの側へ移動する第二の制御を実行し、
前記第一の制御において前記第二のモータの出力は、前記第一のモータよりも低い第一の状態から前記第一の状態よりも高い第二の状態に制御され、
前記第二の制御において前記第一のモータの出力は、前記第二のモータよりも低い第三の状態から前記第三の状態よりも高い第四の状態に制御される、
ことを特徴とする制御方法。

【請求項15】

記録媒体に記録を行う記録手段を搭載するキャリッジと、
前記キャリッジを記録媒体の幅方向において往復移動させるためのベルトと、
前記幅方向の一方で前記ベルトを駆動するための第一のモータと、
前記幅方向の他方で前記ベルトを駆動するための第二のモータと、
を備えた記録装置の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムを記憶した記憶媒体であって、
前記制御方法は、
前記キャリッジが停止した状態から、前記第一のモータを駆動して前記キャリッジを前記幅方向における前記第一のモータの側から前記第二のモータの側へ移動する第一の制御を実行し、
前記キャリッジが停止した状態から、前記第二のモータを駆動して前記キャリッジを前記幅方向における前記第二のモータの側から前記第一のモータの側へ移動する第二の制御を実行し、
前記第一の制御において前記第二のモータの出力は、前記第一のモータよりも低い第一の状態から前記第一の状態よりも高い第二の状態に制御され、
前記第二の制御において前記第一のモータの出力は、前記第二のモータよりも低い第三の状態から前記第三の状態よりも高い第四の状態に制御される、
ことを特徴とする記憶媒体。

【請求項16】

記録媒体に記録を行う記録手段を搭載するキャリッジと、
前記キャリッジを記録媒体の幅方向において往復移動させるためのベルトと、
前記幅方向の一方で前記ベルトを駆動するための第一のモータと、
前記幅方向の他方で前記ベルトを駆動するための第二のモータと、
を備えた記録装置の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記制御方法は、
前記キャリッジが停止した状態から、前記第一のモータを駆動して前記キャリッジを前記幅方向における前記第一のモータの側から前記第二のモータの側へ移動する第一の制御を実行し、
前記キャリッジが停止した状態から、前記第二のモータを駆動して前記キャリッジを前記幅方向における前記第二のモータの側から前記第一のモータの側へ移動する第二の制御を実行し、
前記第一の制御において前記第二のモータの出力は、前記第一のモータよりも低い第一の状態から前記第一の状態よりも高い第二の状態に制御され、
前記第二の制御において前記第一のモータの出力は、前記第二のモータよりも低い第三の状態から前記第三の状態よりも高い第四の状態に制御される、
ことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は記録装置に関する。

【背景技術】

【0002】

記録ヘッドを搭載したキャリッジを移動しながら記録ヘッドからインクを吐出することにより、紙などの記録媒体に記録を行う記録装置が知られている。こうした記録装置では、記録の高生産性および高画質化の要求が年々高まっている。このため、記録ヘッドは長尺化や超密化の傾向によってヘッド重量が増加する一方、キャリッジの高速移動及び位置精度の向上が求められている。

【0003】

キャリッジの駆動方法としては、無端のベルト（タイミングベルト）にキャリッジを連結し、モータの駆動力によってベルトを走行させることでキャリッジを移動する方式が知られている。キャリッジの高速移動化のために、高出力の大型モータを採用することが考えられるが、高出力の大型モータは市場流通規模が小さく、コストが高い。特許文献１には、ベルトを走行させる２つのプーリの一方をステッピングモータで、他方を直流モータで回転させる装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第３６０４９９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

キャリッジの移動の際、ベルトに一時的に弛みが発生する場合がある。この弛みは、キャリッジの動作を不安定にする場合がある。

【0006】

本発明は、ベルトの弛みを解消してキャリッジの動作安定性を向上する技術を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明によれば、
記録媒体に記録を行う記録手段を搭載するキャリッジと、
前記キャリッジを記録媒体の幅方向において往復移動させるためのベルトと、
前記幅方向の一方で前記ベルトを駆動するための第一のモータと、
前記幅方向の他方で前記ベルトを駆動するための第二のモータと、
前記第一のモータと前記第二のモータとを制御する制御手段と、
を備えた記録装置であって、
前記制御手段は、
前記キャリッジが停止した状態から、前記第一のモータを駆動して前記キャリッジを前記幅方向における前記第一のモータの側から前記第二のモータの側へ移動する第一の制御を実行し、
前記キャリッジが停止した状態から、前記第二のモータを駆動して前記キャリッジを前記幅方向における前記第二のモータの側から前記第一のモータの側へ移動する第二の制御を実行し、
前記第一の制御において前記第二のモータの出力は、前記第一のモータよりも低い第一の状態から前記第一の状態よりも高い第二の状態に制御され、
前記第二の制御において前記第一のモータの出力は、前記第二のモータよりも低い第三の状態から前記第三の状態よりも高い第四の状態に制御される、
ことを特徴とする記録装置が提供される。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、ベルトの弛みを解消してキャリッジの動作安定性を向上する技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態に係る記録装置の斜視図。

【図2】図１の記録装置の平面図。

【図3】（Ａ）は図１の記録装置の制御装置のブロック図、（Ｂ）はＰＷＭ制御の説明図。

【図4】（Ａ）及び（Ｂ）はキャリッジの往復移動態様の例を示す図。

【図5】（Ａ）はキャリッジの位置に対する目標速度を示す図、（Ｂ）はキャリッジモータの回転数－トルク特性を示す図。

【図6】キャリッジの往路移動時の移動制御の例を示すフローチャート。

【図7】（Ａ）～（Ｄ）は往路移動時のキャリッジの動作説明図。

【図8】制御例を示すフローチャート。

【図9】（Ａ）～（Ｄ）はキャリッジの動作説明図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0011】

＜記録装置の概要＞
図１は本実施形態における記録装置１の斜視図、図２は記録装置１の平面図である。図中、矢印Ｙは記録装置１の幅方向（左右方向）を示し、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。矢印Ｘは記録装置１の奥行き方向（前後方向）を示し、Ｆは前側、Ｂは後側を示す。矢印Ｚは上下方向を示す。本実施形態では、記録媒体にインクを吐出して記録を行うシリアル型のインクジェット記録装置に本発明を適用した場合について説明するが、本発明は他の形式の記録装置にも適用可能である。

【0012】

なお、「記録」には、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、又は媒体の加工を行う場合も含まれ、人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わない。また、本実施形態では記録対象である「記録媒体」としてシート状の紙を想定するが、シート状の布、プラスチック・フィルム等であってもよい。

【0013】

記録装置１は、給送ユニット４を備える。給送ユニット４は記録装置１の内部に給送される記録媒体を保持する。本実施形態では記録媒体としてロールシート１００が用いられる。しかし、記録媒体はカットシートであってもよい。ロールシート１００は、筒状の芯材にシートがロール状に巻かれたものである。ロールシート１００は例えばＸ方向に１０～６０インチの幅を有する。

【0014】

記録装置１は、搬送ユニット７を備える。搬送ユニット７は搬送ローラ７０と、搬送ローラ７０に圧接されるピンチローラ７１とを含む、シートの搬送機構である。ロールシート１００から引き出されたシートは、Ｘ方向で後側に送り出され、その後前側に折り返されて搬送ユニット７に到達する。そして、搬送ユニット７の搬送ローラ７０とピンチローラ７１とに挟持されてプラテン１０上をＸ方向で前側に搬送される。

【0015】

記録装置１は、搬送ユニット７によってプラテン１０上に搬送されるシートにインクを吐出して画像を記録する記録ヘッド２を備える。記録ヘッド２はインクを吐出する複数のノズルを備える。各ノズルには、電力の供給によりインクを吐出するエネルギを発生するエネルギ素子が配置されている。エネルギ素子は例えばヒータ等の電気－熱変換素子やピエゾ素子等の電気－圧力変換素子である。記録ヘッド２は異なる種類のインク（例えば、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロ（Ｙ）といった複数色のインク）を吐出可能であり、ノズルはインクの種類毎に複数形成される。

【0016】

記録ヘッド２には、インク収容部５からインクが供給される。インク収容部５はインクの種類毎にタンクを有し、タンクにはインクが貯留される。インク収容部５からインクは、チェーンリンク５ａで支持される可撓性チューブ（不図示）を介して記録ヘッド２に供給される。

【0017】

記録ヘッド２はキャリッジ３に搭載されており、記録装置１は以下に説明するキャリッジ装置を備えている。キャリッジ３は駆動ユニット６によって記録媒体の幅方向（Ｙ方向）に移動される。駆動ユニット６は、Ｙ方向に平行に延設されたガイドレール６３及び６４を備える。キャリッジ３はガイドレール６３、６４と係合し、そのＹ方向の移動を案内される。駆動ユニット６は、複数の回転部材の例としてプーリ６０Ｒ、６０Ｌを含む。プーリ６０Ｒ、６０ＬはＹ方向に離間しており、同じ仕様（外径、重量等）を有している。プーリ６０Ｒ、６０Ｌには、無端ベルトの例であるタイミングベルト６２が巻き回されている。キャリッジ３はタイミングベルト６２に連結されている。

【0018】

駆動ユニット６は、キャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌを含む。キャリッジモータ６１ＲはＹ方向の一方でタイミングベルト６２を駆動するためのモータであり、プーリ６０Ｒを回転させる駆動源である。キャリッジモータ６１ＬはＹ方向の他方でタイミングベルト６２を駆動するためのモータであり、プーリ６０Ｌを回転させる駆動源である。本実施形態では、キャリッジモータ６１Ｒはその出力軸にプーリ６０Ｒが接続されてプーリ６０Ｒを直接回転させる構成であるが、減速機を介して回転させる構成であってもよい。同様にキャリッジモータ６１Ｌはその出力軸にプーリ６０Ｌが接続されてプーリ６０Ｌを直接回転させる構成であるが、減速機を介して回転させる構成であってもよい。キャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌは例えばブラシレスＤＣモータであり、本実施形態の場合、同じ製品が用いられる。したがって、キャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌの駆動時の性能や特性は同じである。

【0019】

キャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌの一方又は双方を駆動してタイミングベルト６２を走行させることで、キャリッジ３を移動することができる。また、キャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌの回転方向を切り替えることで、キャリッジ３をＹ方向に往復させることができる。本実施形態の場合、２つのキャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌの出力でキャリッジ３を移動させることができ、１つのキャリッジモータで駆動させるよりも出力を大きくすることができる。したがって、キャリッジ３が高重量であっても、より高速で移動させることができる。

【0020】

キャリッジ３にはエンコーダセンサ９が搭載されている。エンコーダセンサ９は、Ｙ方向に延設されたリニアスケール（エンコーダスケール）８を読み取ってキャリッジ３のＹ方向の位置を示す信号を出力する。リニアスケール８は、例えば、Ｙ方向に予め定めた一定の間隔で繰り返し形成された透過部と遮光部とを有する。エンコーダセンサ９は、例えば発光部と受光部とを備えた光センサであり、透過部と遮光部とによって異なる受光部の受光結果を検知信号として出力する。

【0021】

キャリッジ３がＹ方向に移動すると、エンコーダセンサ９によってパルス状の信号を得られる。パルス数をカウントすることでキャリッジ３のＹ方向の位置を演算することができる。また、単位時間当たりのパルス数からキャリッジ３の移動速度を演算することができる。例えば、リニアスケール８の透過部と遮光部とが１インチあたり１５０周期で繰り返すスケールであると想定する。キャリッジが１／１５０インチ移動するたびに、エンコーダセンサ９によって１パルスの信号が得られる。５００μｓの時間で、パルス数を３つカウントしたとき、キャリッジ３の速度ｖは、v=(3/150 inch)/500μs=40ipsと演算することができる。

【0022】

記録動作においては、シートを搬送ユニット７によって間欠的に搬送する（ステップ搬送）。シートの搬送停止中にキャリッジ３を主走査方向（Ｙ方向）に移動させつつ、記録ヘッド２からシート上にインクを吐出する（記録走査）。１走査分の記録が終わると、搬送ユニット７によってシートを所定量、副走査方向（主走査方向と直交する方向）に搬送する。そして記録走査を行う。記録走査とシートのステップ搬送とを繰り返すことでシート上に画像が記録される。画像の記録が完了したシートは、不図示のカッタ機構により切断される。

【0023】

＜制御装置＞
図３（Ａ）を参照して記録装置１の制御装置１１について説明する。制御装置１１は、少なくとも一つのプロセッサと、少なくとも一つの記憶デバイスとを備え、プロセッサが記憶デバイスに記憶されたプログラムを実行する回路である。本実施形態の制御装置１１は、主制御部２０と、搬送制御部２４と、記録制御部２５とを備える。主制御部２０は、ホスト装置２００から画像データとその記録指示を受信し、記録動作を実行する。

【0024】

主制御部２０は、処理部２１、記憶部２２、インタフェース部（Ｉ／Ｆ部）２３を備え、記録装置１の全体を制御する。処理部２１はＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行する。記憶部２２はＲＡＭやＲＯＭ等の記憶デバイスであり、プログラムやデータを記憶する。

【0025】

搬送制御部２４、記録制御部２５は主制御部２０の指示のもと、搬送制御、記録制御をそれぞれ実行する。これら各制御部２４及び２５の構成は例えば主制御部２０と同様に、処理部、記憶部、Ｉ／Ｆ部を含む。また、モータを駆動するドライブ回路等を含む。

【0026】

搬送制御部２４は搬送ローラ７０を回転する搬送モータ７２を制御して、シートの搬送制御を行う。なお、搬送制御部２４には、搬送モータ７２の回転量を検出するセンサや、シートの搬送位置を検知するセンサ（いずれも不図示）の検知結果が入力され、これらの検知結果に基づき搬送モータ７２を制御する。

【0027】

記録制御部２５は、エンコーダセンサ９の検知結果に基づいて、キャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌの駆動制御（キャリッジ３の移動制御）や記録ヘッド２の駆動制御（インク吐出制御）を行う。

【0028】

＜キャリッジの移動制御＞
キャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌは、それぞれ独立して制御される。キャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌの駆動制御は、本実施形態の場合、ＰＷＭ制御（Pulse Width Modulation）である。ＰＷＭ制御では、単位時間あたりの通電時間（ＯＮ時間）の割り合い（デューティ比）により、出力電力を制御する。図３（Ｂ）はその説明図である。図３（Ｂ）は、単位時間ＴあたりのＯＮ時間ｔが、１／２Ｔの例を示しており、デューティ比が５０％である。デューティ比が高くなるにつれてキャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌに供給される電力が大きくなり、キャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌの出力が大きくなる。デューティ比が１００％でキャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌの出力は最大である。なお、本実施形態ではキャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌの駆動制御としてＰＷＭ制御を採用したが、他の制御方式でもよい。

【0029】

図４（Ａ）及び図４（Ｂ）はキャリッジ３の往復移動態様を示している。キャリッジ３の基本的な移動態様は、図４（Ａ）に示すようにその移動範囲の右端の停止位置から左端への往路移動と、図４（Ｂ）に示すようにその移動範囲の左端の停止位置から右端への復路移動とを含む。往路移動は、キャリッジ３をＹ方向におけるキャリッジモータ６１Ｒの側からキャリッジモータ６１Ｌの側へ移動する制御である。復路移動は、キャリッジ３をＹ方向におけるキャリッジモータ６１Ｌの側からキャリッジモータ６１Ｒの側へ移動する制御である。

【0030】

キャリッジ３の往路移動時の移動方向を往路方向と呼び、復路移動時の移動方向を復路方向と呼ぶ場合がある。こうしたキャリッジ３の移動の際、本実施形態では、キャリッジモータ６１Ｒの駆動力のみによる移動、キャリッジモータ６１Ｌの駆動力のみによる移動、及び、キャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの双方の駆動力による移動を選択可能である。

【0031】

本実施形態におけるキャリッジ３の移動制御はフィードバック制御である。キャリッジ３のＹ方向の多数の位置には、その位置における目標速度が予め設定されている。図５（Ａ）はその一例（速度プロファイル）を示している。縦軸はキャリッジ３の目標速度であり、横軸はキャリッジ３のＹ方向の位置である。

【0032】

キャリッジ３の加速開始位置、停止目標位置及び減速開始位置はあらかじめ決められている。本実施形態の場合、キャリッジ３のＹ方向の位置は、加速域、定速域、減速域に大別され、キャリッジ３は所定速度Ｖ２まで加速し、速度Ｖ２の定速域中に記録走査を行い、その後、減速して停止する。位置ごとの目標速度はキャリッジ３の速度および動作が急峻に変化しないようになだらかに変化するように設定することができる。

【0033】

キャリッジ３の移動の際、記録制御部２５は、エンコーダセンサ９の検知結果から、キャリッジ３の実位置と実速度とを演算する。そして、その実位置における目標速度と実速度との差分に応じてデューティ比を増減する。例えば、実速度が目標速度に達していない場合、デューティ比を増加する。逆に実速度が目標速度を超えている場合、デューティ比を減少する。

【0034】

図５（Ｂ）はキャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの回転数－トルク特性を示している。線Ｌ１はキャリッジモータ６１Ｒ又は６１Ｌを単独で駆動したときの回転数－トルク特性を示す。線Ｌ２はキャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの双方で駆動したときの回転数－トルク特性を示し、二つのキャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの回転数－トルク特性のトルクを足し合わせたものである。キャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの双方で駆動した場合、同じ回転数に対して合計のトルクは単独のトルクの２倍になる。

【0035】

図５（Ｂ）のキャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの回転数－トルク特性は、キャリッジ３の速度－加速度特性に置き換えることができる。キャリッジモータ６１Ｒ又は６１Ｌを単独で駆動した場合、縦軸、横軸及び線Ｌ１で囲まれる三角形の領域内の速度、加速度でキャリッジ３を移動できることになる。また、キャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの双方を駆動した場合、縦軸、横軸及び線Ｌ２で囲まれる三角形の領域内の速度、加速度でキャリッジ３を移動できることになる。

【0036】

線Ｌ３は、速度Ｖ２までキャリッジ３を加速する際、キャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの双方を駆動したときの加速度に相当する。キャリッジモータ６１Ｒ又は６１Ｌを単独で駆動した場合でも速度Ｖ１までは同じ加速度でキャリッジ３を加速することができる。減速時についても同様のことが言える。

【0037】

＜ベルトの弛み解消＞
キャリッジ３が停止した状態から移動させる際、タイミングベルト６２に弛みが生じ得る。この弛みはキャリッジ３の動作を不安定にする場合がある。具体例を説明する。図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示すように、タイミングベルト６２は、プーリ６０Ｒとプーリ６０Ｌとの間に二つの走行領域６２ａ、６２ｂを有している。走行領域６２ａは、キャリッジ３が連結されていない側の領域であり、領域６２ｂは、キャリッジ３が連結されている側の領域である。

【0038】

図４（Ａ）に示すようにキャリッジ３を往路移動させる場合に、キャリッジ３が停止した状態から、キャリッジモータ６１Ｌのみを駆動してタイミングベルト６２を走行させる場合を想定する。キャリッジ３の移動には静止摩擦などの抵抗があるため、タイミングベルト６２の走行開始に対してキャリッジ３の移動が僅かに遅延する場合がある。すると、走行領域６２ａに弛みが生じる場合がある。その後、キャリッジ３が動き出すと、走行領域６２ａは緊張した状態に戻ろうとする力が働く結果、走行領域６２ａに弦振動が生じてキャリッジ３の動作を不安定にする場合がある。この現象は、キャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの双方を駆動するが、キャリッジモータ６１Ｌの方がトルクが高い（プーリ６０Ｌの回転速度が速い）場合にも生じ得る。

【0039】

図４（Ｂ）に示すようにキャリッジ３を復路移動させる場合も同様である。キャリッジモータ６１Ｒのみを駆動してタイミングベルト６２を走行させる場合を想定する。タイミングベルト６２の走行開始に対してキャリッジ３の移動が僅かに遅延すると、走行領域６２ａに弛みが生じる場合がある。その後、キャリッジ３が動き出すと、走行領域６２ａは緊張した状態に戻ろうとする力が働く結果、走行領域６２ａに弦振動が生じてキャリッジ３の動作を不安定にする場合がある。この現象は、キャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの双方を駆動するが、キャリッジモータ６１Ｒの方がトルクが高い（プーリ６０Ｒの回転速度が速い）場合にも生じ得る。

【0040】

そこで、図４（Ａ）に示す往路移動の開始時には、キャリッジモータ６１Ｒの出力（ここではトルク）よりもキャリッジモータ６１Ｌの出力が低くなるようにすることで弛みの発生を解消できる。同様に、図４（Ｂ）に示す復路移動の開始時には、キャリッジモータ６１Ｌの出力よりもキャリッジモータ６１Ｒの出力が低くなるようにすることで弛みの発生を解消できる。

【0041】

＜制御例＞
図５（Ｂ）に例示したように、本実施形態ではキャリッジ３を速度Ｖ２まで加速する際、キャリッジ３を速度Ｖ１まで加速する期間においてはキャリッジモータ６１Ｒ又は６１Ｌのいずれか一つで加速することができる。そこで、速度Ｖ１を閾値速度として、速度Ｖ１まではキャリッジモータ６１Ｒ又は６１Ｌの一つのみを駆動する。そして、キャリッジ３が往路移動か復路移動かによって駆動するキャリッジモータを選択し、往路移動の場合はキャリッジモータ６１Ｒを、復路移動の場合はキャリッジモータ６１Ｌを駆動する。これによって、キャリッジ３の移動開始時におけるタイミングベルト６２の弛みの発生を防止しつつ、必要な加速度でキャリッジ３を加速することができる。

【0042】

図６は記録制御部２５が実行する処理例であって、キャリッジ３の往路移動時の移動制御の例を示すフローチャートであり、図７（Ａ）～図７（Ｄ）はキャリッジ３の動作説明図である。図６は特にキャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌの動作の切り替えに関わる処理例を示している。図７（Ａ）～図７（Ｄ）において各プーリ６０Ｒ、６０Ｌの回転方向を示す矢印は実線が駆動回転、破線が従動回転を示す。

【0043】

図６のＳ１で、キャリッジモータ６１Ｒの駆動が開始される。これにより図７（Ａ）に示すようにプーリ６０Ｒが駆動回転されて、タイミングベルト６２が走行し、プーリ６０Ｌは従動回転する。走行領域６２ａに適度な張力が与えられ、弛みの発生を防止できる。

【0044】

図６のＳ２で、エンコーダセンサ９の検知結果に基づいてキャリッジ３の速度が閾値速度（速度Ｖ１）に達したか否かが判定される。キャリッジ３の速度が速度Ｖ１に達していた場合、Ｓ３へ進む。Ｓ３ではキャリッジモータ６１Ｌの駆動が開始される。これにより図７（Ｂ）に示すようにプーリ６０Ｒの駆動回転に加えてプーリ６０Ｌも駆動回転する。

【0045】

Ｓ３でキャリッジモータ６１Ｒの単独駆動から、キャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの双方駆動に切り替えた後、各キャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌに対するＰＷＭ制御の各デューティ比はで同じであってもよい。切替の際には、例えば、それまでのキャリッジモータ６１ＲのＰＷＭ制御のデューティ比がα％であるとすると、キャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの各デューティ比をα／２％としてもよい。そして、その後の目標速度とキャリッジ３の実速度に応じて、キャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの各デューティ比を同じように増減してもよい。

【0046】

このような制御によってキャリッジ３の速度はＶ２に達して定速移動され、記録走査が行われる。その後、キャリッジ３の位置が減速地点に達するとキャリッジ３の減速が開始される。そして図６のＳ４で、エンコーダセンサ９の検知結果に基づいてキャリッジ３の速度が閾値速度（速度Ｖ１）まで減速されたか否かが判定される。キャリッジ３の速度が速度Ｖ１に減速された場合、Ｓ５へ進む。Ｓ５ではキャリッジモータ６１Ｌの駆動が停止される。これにより図７（Ｃ）に示すようにプーリ６０Ｌは再び従動回転となる。

【0047】

Ｓ５でキャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの双方駆動からキャリッジモータ６１Ｒの単独駆動に切り替える際、キャリッジモータ６１Ｒに対するＰＷＭ制御のデューティ比は倍に増加してもよい。例えば、それまでのキャリッジモータ６１Ｒ及び６１Ｌの各デューティ比がβ％であるとすると、キャリッジモータ６１Ｒのデューティ比を２×β％としてもよい。

【0048】

Ｓ６で、エンコーダセンサ９の検知結果に基づいてキャリッジ３が停止位置に到達したか否かが判定される。キャリッジ３が停止位置に到達した場合はＳ７へ進みキャリッジモータ６１Ｒを停止する。キャリッジ３の減速開始後、速度Ｖ１から停止までの間、プーリ６０Ｒが駆動回転され、プーリ６０Ｌが従動回転とされるので、停止時に走行領域６２ａに適度な張力が与えられてタイミングベルト６２が停止する。次の復路移動の際に、走行領域６２ａに弛みが発生することを抑制し、キャリッジ３の応答性を向上できる。

【0049】

次に、図８は記録制御部２５が実行する処理例であって、キャリッジ３の復路移動時の移動制御の例を示すフローチャートであり、図９（Ａ）～図９（Ｄ）はキャリッジ３の動作説明図である。図８は特にキャリッジモータ６１Ｒ、６１Ｌの動作の切り替えに関わる処理例を示している。図９（Ａ）～図９（Ｄ）において各プーリ６０Ｒ、６０Ｌの回転方向を示す矢印は実線が駆動回転、破線が従動回転を示す。

【0050】

図８のＳ１１で、キャリッジモータ６１Ｌの駆動が開始される。往路移動の場合と異なり、復路移動ではキャリッジモータ６１Ｌが先に駆動される。これにより図９（Ａ）に示すようにプーリ６０Ｌが駆動回転されて、タイミングベルト６２が走行し、プーリ６０Ｒは従動回転する。走行領域６２ａに適度な張力が与えられ、弛みの発生を防止できる。

【0051】

図８のＳ１２で、エンコーダセンサ９の検知結果に基づいてキャリッジ３の速度が閾値速度（速度Ｖ１）に達したか否かが判定される。キャリッジ３の速度が閾値速度（速度Ｖ１）に達していた場合、Ｓ１３へ進む。Ｓ１３ではキャリッジモータ６１Ｒの駆動が開始される。これにより図９（Ｂ）に示すようにプーリ６０Ｌの駆動回転に加えてプーリ６０Ｒも駆動回転する。

【0052】

このような制御によってキャリッジ３の速度はＶ２に達して定速移動され、記録走査が行われる。その後、キャリッジ３の位置が減速地点に達するとキャリッジ３の減速が開始される。そして図８のＳ１４で、エンコーダセンサ９の検知結果に基づいてキャリッジ３の速度が閾値速度（速度Ｖ１）まで減速されたか否かが判定される。キャリッジ３の速度が速度Ｖ１に減速された場合、Ｓ１５へ進む。Ｓ１５ではキャリッジモータ６１Ｒの駆動が停止される。これにより図９（Ｃ）に示すようにプーリ６０Ｒは再び従動回転となる。

【0053】

Ｓ１６で、エンコーダセンサ９の検知結果に基づいてキャリッジ３が停止位置に到達したか否かが判定される。キャリッジ３が停止位置に到達した場合はＳ１７へ進みキャリッジモータ６１Ｌを停止する（図９（Ｄ））。キャリッジ３の減速開始後、速度Ｖ１から停止までの間、プーリ６０Ｌが駆動回転され、プーリ６０Ｒが従動回転とされるので、停止時に走行領域６２ａに適度な張力が与えられてタイミングベルト６２が停止する。次の往路移動の際に、走行領域６２ａに弛みが発生することを抑制し、キャリッジ３の応答性を向上できる。

【0054】

＜他の実施形態＞
上記実施形態ではキャリッジ３の加速の際、キャリッジ３の速度がＶ１に達したことを条件に一つのキャリッジモータの単独駆動から、二つのキャリッジモータの双方駆動に切り替えたが、閾値速度はＶ１に限られず、Ｖ１未満の速度であってもよい。同様に、キャリッジ３の減速の際、二つのキャリッジモータの双方駆動から、一つのキャリッジモータの単独駆動へ、切り替える閾値速度はＶ１に限られず、Ｖ１未満の速度であってもよい。加速時と減速時とで、閾値速度を変えてもよい。例えば、加速時のキャリッジ３の応答性が悪い場合、加速時の閾値速度が減速時の閾値速度よりも速い速度であってもよい。

【0055】

次に、上記実施形態ではキャリッジ３の加速の際、キャリッジ３の速度がＶ１に達するまで一つのキャリッジモータの単独駆動としたが、キャリッジ３の移動開始から二つのキャリッジモータの双方駆動であってもよい。往路移動の場合、キャリッジモータ６１Ｌの出力（ここではトルク）は、キャリッジモータ６１Ｒの出力よりも低い状態から、当該低い状態よりも出力が高い状態に制御してもよい。低い状態から高い状態への切り替えはキャリッジ３の速度を基準としてもよく、キャリッジ３の速度がＶ１に達した場合に切り替えてもよい。低い状態では、例えば、キャリッジモータ６１ＬのＰＷＭ制御のデューティ比は、キャリッジモータ６１Ｒのデューティ比の半分、又は、半分以下としてもよい。高い状態では、例えば、キャリッジモータ６１ＬのＰＷＭ制御のデューティ比は、キャリッジモータ６１Ｒのデューティ比と同じとしてもよい。同様に、復路移動の場合、キャリッジモータ６１Ｒの出力は、キャリッジモータ６１Ｌの出力よりも低い状態から、当該低い状態よりも出力が高い状態に制御してもよい。

【0056】

次に、上記実施形態ではキャリッジ３の減速の際、キャリッジ３の速度がＶ１に達するまで一つのキャリッジモータの単独駆動としたが、キャリッジ３の停止まで二つのキャリッジモータの双方駆動であってもよい。往路移動の場合、キャリッジ３の減速を開始してから停止するまでに、キャリッジモータ６１Ｌの出力（ここではトルク）を、キャリッジモータ６１Ｒの出力よりも低い状態に制御してもよい。キャリッジモータ６１Ｌの出力を低い状態にするタイミングは上記の閾値速度まで減速されたか否かを基準としてもよい。また、低い状態とはキャリッジモータ６１Ｌの回転方向を逆方向（キャリッジ３を復路方向に移動させる方向）にすることであってもよい。同様に、復路移動の場合、キャリッジ３の減速を開始してから停止するまでに、キャリッジモータ６１Ｒの出力（ここではトルク）を、キャリッジモータ６１Ｌの出力よりも低い状態に制御してもよい。キャリッジモータ６１Ｒの出力を低い状態にするタイミングは上記の閾値速度まで減速されたか否かを基準としてもよい。また、低い状態とはキャリッジモータ６１Ｒの回転方向を逆方向（キャリッジ３を往路方向に移動させる方向）にすることであってもよい。

【0057】

次に、上記実施形態では、往路移動としてキャリッジ３がその移動範囲の右端から左端まで移動する例を例示したが、移動範囲の途中から左端まで移動する場合や、移動範囲の右端から途中まで移動する場合にも同様の制御を採用できる。同様に、復路移動としてキャリッジ３がその移動範囲の左端から右端まで移動する例を例示したが、移動範囲の途中から右端まで移動する場合や、移動範囲の左端から途中まで移動する場合にも同様の制御を採用できる。

【0058】

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【0059】

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

【符号の説明】

【0060】

１ 記録装置、２ 記録ヘッド、３ キャリッジ、６ 駆動ユニット、２５ 記録制御部、６０Ｒ プーリ、６０Ｌ プーリ、６１Ｒ キャリッジモータ、６１Ｌ キャリッジモータ、６２ タイミングベルト

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】