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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-03
(45)【発行日】2024-10-11
(54)【発明の名称】衛星位置の分散型検証のためのシステム
(51)【国際特許分類】
B64G 3/00 20060101AFI20241004BHJP
G01S 19/14 20100101ALI20241004BHJP
B64G 1/10 20060101ALI20241004BHJP
【ＦＩ】
B64G3/00
G01S19/14
B64G1/10 600
【請求項の数】
16
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2022048310
(22)【出願日】2022-03-24
(65)【公開番号】P2022165389
(43)【公開日】2022-10-31
【審査請求日】2024-06-19
(31)【優先権主張番号】17/233,785
(32)【優先日】2021-04-19
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】カラビック・ウロス
(72)【発明者】
【氏名】チウ・チ－チュン・マイケル
(72)【発明者】
【氏名】バイス・アビシャイ
【審査官】塚本 英隆
(56)【参考文献】
【文献】特開平４－３４３１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平９－１２６７６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第８２４２９５４（ＵＳ，Ｂ２）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６４Ｇ ３／００
Ｇ０１Ｓ １９／１４
Ｂ６４Ｇ １／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
分散型衛星位置検証システムに対応付けられたプロトコルを実現するように構成された衛星であって、前記衛星は、現時点における前記衛星の現在位置を推定するように構成された測位システムと、
他の１つ以上の衛星との遠隔測定のやり取りに参加するように構成されたトランシーバと、
前記プロトコルを実現する格納された命令と結合されたプロセッサとを備え、前記格納された命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記衛星に、
前記衛星の前記推定した現在位置を記録した報告を生成することと、
第１の衛星と第２の衛星と第３の衛星とを含む前記分散型衛星位置検証システムにおける前記他の１つ以上の衛星の位置の記録を検証することとを、実行させ、
前記第１の衛星は第１の動作を実行するように構成され、前記第２の衛星は第２の動作を実行するように構成され、前記第３の衛星は第３の動作を実行するように構成され、
前記プロトコルに従い、前記衛星は、異なる時点において、前記第１の動作、前記第２の動作、または前記第３の動作を実行することにより、それぞれ、前記第１の衛星、前記第２の衛星、または前記第３の衛星として機能し、
前記プロトコルに従い、前記第１の衛星は、前記第１の動作を実行することにより、前記第２の衛星の前記位置の記録における少なくともいくつかの位置を検証するように構成され、前記第１の衛星は、
前記第２の衛星および前記第３の衛星との前記遠隔測定のやり取りに参加することによって前記第２の衛星の検証済位置を求め、
第２の衛星の前記検証済位置と前記第２の衛星の事前推定位置との間の偏差を計算し、
前記計算した偏差に基づいて、前記検証済位置を前記第２の衛星の前記位置の記録内に記録する
ように、構成されている、衛星。
【請求項2】
前記遠隔測定のやり取りに参加するために、前記第１の衛星はさらに、複数の無線信号を、前記第２の衛星および前記第３の衛星の各々と、予め定められた順序でやり取りするように構成されている、請求項１に記載の衛星。
【請求項3】
前記第２の衛星の前記検証済位置を求めるために、前記第１の衛星はさらに、前記無線信号の少なくとも１つの物理的特性に基づいて、特定の時点における前記第２の衛星の位置を求め、
前記特定の時点における前記第２の衛星の前記求めた位置に対応付けられた信頼値を求め、
前記信頼値に基づいて前記第２の衛星の前記検証済位置を求める
ように、構成されている、請求項２に記載の衛星。
【請求項4】
前記第２の衛星の前記検証済位置を求めるために、前記第１の衛星はさらに、前記信頼値を予め定められた信頼範囲と比較し、
前記信頼値が前記予め定められた信頼範囲以下である場合、前記第２の衛星の前記検証済位置を、自己報告された検証済位置と判断し、
前記信頼値が前記予め定められた信頼範囲よりも大きい場合、前記第２の衛星の前記検証済位置を、自己報告された検証不能な位置と判断する
ように、構成されている、請求項３に記載の衛星。
【請求項5】
前記特定の時点における前記第２の衛星の位置を求めるために、前記第１の衛星はさらに、前記第２の衛星の位置を求めるための少なくとも１つの観測者衛星を識別するように構成されている、請求項３に記載の衛星。
【請求項6】
前記計算した偏差は、前記第２の衛星の前記検証済位置と前記第２の衛星の前記事前推定位置との間のユークリッド距離である、請求項１に記載の衛星。
【請求項7】
前記第２の衛星の前記検証済位置を前記第２の衛星の前記位置の記録内に記録するために、前記第１の衛星はさらに、前記計算した偏差を予め定められた偏差範囲と比較し、
前記計算した偏差が前記予め定められた偏差範囲以下である場合、前記検証済位置を前記第２の衛星の前記位置の記録内に記録する
ように、構成されている、請求項１に記載の衛星。
【請求項8】
前記プロトコルは、信用違反スコア、信頼違反スコア、および参加違反スコアのうちの少なくとも１つに基づいて、前記第２の衛星に対応付けられた特権を取り下げるための動作をさらに含む、請求項１に記載の衛星。
【請求項9】
前記第２の衛星に対応付けられた前記特権を取り下げるために、前記プロトコルは、前記第２の衛星に対応付けられた検証済位置の予め定められた長さのウィンドウ内で前記第２の衛星についての前記信用違反スコアを計算し、
前記計算した信用違反スコアを予め定められた信用違反スコア範囲と比較し、
前記計算した信用違反スコアが前記予め定められた信用違反スコア範囲よりも大きい場合、前記第２の衛星に対応付けられた前記特権を取り下げる
ための動作をさらに含む、請求項８に記載の衛星。
【請求項10】
前記第２の衛星に対応付けられた前記特権を取り下げるために、前記プロトコルは、前記第２の衛星に対応付けられた検証済位置の予め定められた長さのウィンドウ内で前記第２の衛星についての前記信頼違反スコアを計算し、
前記計算した信頼違反スコアを予め定められた信頼違反スコア範囲と比較し、
前記計算した信頼違反スコアが前記予め定められた信頼違反スコア範囲よりも大きい場合、前記第２の衛星に対応付けられた前記特権を取り下げる
ための動作をさらに含む、請求項８に記載の衛星。
【請求項11】
前記第２の衛星に対応付けられた前記特権を取り下げるために、前記プロトコルは、前記第２の衛星に対応付けられた検証済位置の予め定められた長さのウィンドウ内で前記第２の衛星についての前記参加違反スコアを計算し、
前記計算した参加違反スコアを予め定められた参加違反スコア範囲と比較し、
前記計算した参加違反スコアが前記予め定められた参加違反スコア範囲よりも大きい場合、前記第２の衛星に対応付けられた前記特権を取り下げる
ための動作をさらに含む、請求項８に記載の衛星。
【請求項12】
前記検証済位置を前記第２の衛星の前記位置の記録内に記録するために、前記第１の衛星はさらに、ブロックチェーントランザクションとして前記検証済位置を前記第２の衛星の前記位置の記録内にログ記録するように構成されている、請求項１に記載の衛星。
【請求項13】
前記第１の衛星および前記第３の衛星は、前記第２の衛星の見通し線（ＬＯＳ）内にある、請求項１に記載の衛星。
【請求項14】
前記衛星は、前記衛星に対応付けられた信用スコアに基づいて、異なる時点のうちの１つの時点において、前記第１の衛星、前記第２の衛星、または前記第３の衛星として機能するように構成されている、請求項１に記載の衛星。
【請求項15】
分散型衛星位置検証システムに対応付けられたプロトコルを実現するための方法であって、前記方法は、測位システムが、現時点における衛星の現在位置を推定するステップと、
トランシーバが、他の１つ以上の衛星との遠隔測定のやり取りに参加するステップと、
前記プロトコルを実現する格納された命令と結合されたプロセッサが、前記衛星の前記推定した現在位置を記録するための報告を生成するステップと、
前記プロセッサが、第１の衛星と第２の衛星と第３の衛星とを含む前記分散型衛星位置検証システムにおける前記他の１つ以上の衛星の位置の記録を検証するステップとを含み、
前記第１の衛星は第１の動作を実行するように構成され、前記第２の衛星は第２の動作を実行するように構成され、前記第３の衛星は第３の動作を実行するように構成され、
前記プロトコルに従い、前記衛星は、異なる時点において、前記第１の動作、前記第２の動作、または前記第３の動作を実行することにより、それぞれ、前記第１の衛星、前記第２の衛星、または前記第３の衛星として機能するように構成され、
前記プロトコルに従い、前記第１の衛星は、前記第１の動作を実行することにより、前記第２の衛星の前記位置の記録における少なくともいくつかの位置を検証するように構成され、前記第１の衛星は、
前記第２の衛星および前記第３の衛星との前記遠隔測定のやり取りに参加することによって前記第２の衛星の検証済位置を求め、
第２の衛星の前記検証済位置と前記第２の衛星の事前推定位置との間の偏差を計算し、
前記計算した偏差に基づいて、前記検証済位置を前記第２の衛星の前記位置の記録内に記録するように、構成されている、方法。
【請求項16】
分散型衛星位置検証システムに対応付けられた方法を実行するために衛星が実行可能なプログラムが実現された非一時的なコンピュータ読取可能記憶媒体であって、前記方法は、測位システムが、現時点における前記衛星の現在位置を推定するステップと、
トランシーバが、他の１つ以上の衛星との遠隔測定のやり取りに参加するステップと、
プロトコルを実現する格納された命令と結合されたプロセッサが、前記衛星の前記推定した現在位置を記録するための報告を生成するステップと、
前記プロセッサが、第１の衛星と第２の衛星と第３の衛星とを含む前記分散型衛星位置検証システムにおける前記他の１つ以上の衛星の位置の記録を検証するステップとを含み、
前記第１の衛星は第１の動作を実行するように構成され、前記第２の衛星は第２の動作を実行するように構成され、前記第３の衛星は第３の動作を実行するように構成され、
前記プロトコルに従い、前記衛星は、異なる時点において、前記第１の動作、前記第２の動作、または前記第３の動作を実行することにより、それぞれ、前記第１の衛星、前記第２の衛星、または前記第３の衛星として機能するように構成され、
前記プロトコルに従い、前記第１の衛星は、前記第１の動作を実行することにより、前記第２の衛星の前記位置の記録における少なくともいくつかの位置を検証するように構成され、前記第１の衛星は、
前記第２の衛星および前記第３の衛星との前記遠隔測定のやり取りに参加することによって前記第２の衛星の検証済位置を求め、
第２の衛星の前記検証済位置と前記第２の衛星の事前推定位置との間の偏差を計算し、
前記計算した偏差に基づいて、前記検証済位置を前記第２の衛星の前記位置の記録内に記録するように、構成されている、非一時的なコンピュータ読取可能記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、概して衛星に関し、より具体的には衛星位置の分散型検証のためのシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
現在さまざまな衛星追跡技術が存在する。これらの技術は、地上ベースの光学追跡技術や地上局技術などのような地上ベースの衛星追跡技術を含む。地上ベースの光学追跡技術では、望遠鏡などを用いて衛星を追跡することができる。地上局技術では、電波探知測距（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）技術などを用いて衛星を追跡することができる。
【0003】
しかしながら、空域には無数の衛星が存在するので、これらの技術は実現できない場合がある。具体的には、地上ベースの光学追跡技術は、衛星に対して一層の制約を追加する。例を挙げると、この制約は、衛星が空域内で追跡されるのに十分な大きさを持つように衛星のどの寸法も１０ｃｍ以上でなければならない、という制約の場合がある。しかしながら、用途によっては、衛星のサイズをさらに小さくすることが可能であるかもしれず望ましくさえあるかもしれない。なぜなら、国家および企業の双方にとって、衛星が小さいほど宇宙にアクセスし易いからである。宇宙にアクセスし易くすることが可能になるのは、小型衛星が、コンステレーション（constellation）の一部であり、かつ、より少ない数の大型衛星が従来行っているタスクを実行できる場合に限られる。宇宙にはこのようなコンステレーションが多数存在する可能性があり、その数が原因で、そのサイズには関係なく、宇宙状況把握（space situational awareness）の維持に一層の負担がかかる場合がある。
【0004】
したがって、地上ベースの衛星追跡技術に対する依存を低減するシステムが必要である。
【発明の概要】
【0005】
いくつかの実施形態の目的は、衛星を追跡するための地上ベースの衛星追跡技術に対する依存が低減されるように、衛星が報告した位置を検証するためのプロトコルを提供することである。また、いくつかの実施形態の目的は、このプロトコルを分散方式で実現するためのシステムを、当該システムがロバストネスおよびスケーラビリティという利点をもたらすように、提供することである。
【0006】
いくつかの実施形態に従うと、衛星は、対応する位置および時間を報告するための測位システムを含み得る。いくつかの実施形態は、衛星がある時点で報告した位置が、測位システムの欠陥やシステムノイズなどに起因して、正確ではない場合がある、という認識に基づいている。このため、衛星が報告する位置は、現時点における衛星の推定現在位置になる傾向がある。
【0007】
そのため、いくつかの実施形態は、衛星の推定位置を検証することを目的とする。いくつかの実施形態は、衛星は移動している物体なので検証の終了までに衛星の位置が変わる可能性があることから、衛星の推定現在位置の検証は好都合ではない、という認識に基づいている。そのため、いくつかの実施形態は、衛星の事前推定位置を公式化する。事前推定位置は、衛星の力学に基づいて公式化し得る、未来の時間の衛星の予測位置であってもよい。いくつかの実施形態は、事前推定位置は理想的な条件を考慮して公式化するので、予測（すなわち事前推定位置）と現実との間には差異がある可能性がある、という理解に基づいている。
【0008】
そのため、いくつかの実施形態の目的は、未来の時間の衛星の事後推定位置（以下検証済位置）を事前推定位置と差し替えることができるように、この事後推定位置を求めることである。上記プロトコルに従い、検証済位置を、衛星によって報告された位置に基づいて求めてもよい。衛星によって報告された位置は正確ではない可能性があるので、当該衛星は、他の１つ以上の衛星との遠隔測定のやり取りに参加してもよく、この場合、他の１つ以上の衛星は、当該衛星の見通し線内の検証者（verifier）衛星である。上記プロトコルに従い、当該衛星と他の１つ以上の衛星との間の遠隔測定のやり取りは、当該衛星と他の１つ以上の衛星との間の無線信号のやり取りであってもよい。上記プロトコルに従い、無線信号を、予め定められた順序でやり取りしてもよい。上記プロトコルに従い、１つ以上の観測者（observer）衛星も、遠隔測定のやり取りに参加してもよい。そのため、当該衛星、他の１つ以上の衛星、および少なくとも１つの観測者衛星の各々が、対応する位置および時間を報告する場合、特定の時点における当該衛星の位置は、無線信号の少なくとも１つの特性に基づいて求めてもよい。
【0009】
上記プロトコルに従い、求めた位置の信頼値を求めてもよい。信頼値が予め定められた信頼範囲に含まれている場合、検証済位置を、自己報告された検証済位置と判断してもよい。信頼値が予め定められた信頼範囲に含まれていない場合、検証済位置を、自己報告された検証不能な位置と判断してもよい。上記プロトコルに従い、当該衛星が遠隔測定のやり取りにおいて位置および時間を報告しない場合、検証済位置を、未報告位置と判断してよい。上記プロトコルに従い、他の１つ以上の衛星がその対応する位置および時間を報告しない場合、検証済位置を、自己報告された未検証位置と判断してもよい。そのため、検証済位置は、４つの可能性のうちの１つと判断される、すなわち、自己報告された検証済位置、自己報告された検証不能な位置、未報告位置、または自己報告された未検証位置と判断される。
【0010】
上記プロトコルに従い、検証済位置と事前推定位置との間の偏差を計算してもよい。例を挙げると、偏差は、検証済位置と事前推定位置との間のユークリッド距離であってもよい。プロトコルに従い、偏差を、予め定められた偏差範囲と比較してもよい。偏差が予め定められた偏差範囲に含まれる場合、検証済位置を、優先順位に基づいて、衛星の位置の記録内に記録してもよい。いくつかの実施形態において、検証済位置を、ブロックチェーントランザクションとして、衛星の位置の記録内にログ記録してもよい。偏差が予め定められた偏差範囲に含まれない場合、検証済位置を却下してもよい。
【0011】
上記プロトコルに従い、当該衛星に対応付けられた特権を、信用違反スコア、参加違反スコア、および信頼違反スコアのうちの少なくとも１つに基づいて取り下げてもよい。
【0012】
上記プロトコルに従い、当該衛星に対応付けられた特権を取り下げるために、当該衛星の信用違反スコアを計算してもよい。さらに、信用違反スコアを、予め定められた信用違反スコア範囲と比較してもよい。さらに、信用違反スコアが予め定められた信用違反スコア範囲よりも大きい場合、当該衛星に対応付けられた特権を取り下げてもよい。
【0013】
上記プロトコルに従い、当該衛星に対応付けられた特権を取り下げるために、当該衛星の信頼違反スコアを計算してもよい。さらに、信頼違反スコアを、予め定められた信頼違反スコア範囲と比較してもよい。さらに、信頼違反スコアが予め定められた信頼違反スコア範囲よりも大きい場合、当該衛星に対応付けられた特権を取り下げてもよい。
【0014】
上記プロトコルに従い、当該衛星に対応付けられた特権を取り下げるために、当該衛星の参加違反スコアを計算してもよい。さらに、参加違反スコアを、予め定められた参加違反スコア範囲と比較してもよい。さらに、参加違反スコアが予め定められた参加違反スコア範囲よりも大きい場合、当該衛星に対応付けられた特権を取り下げてもよい。
【0015】
ある実施形態に従い、分散型衛星位置検証システムに対応付けられたプロトコルを実現するように構成された衛星が提供される。この衛星は、現時点における当該衛星の現在位置を推定するように構成された測位システムと、他の１つ以上の衛星との遠隔測定のやり取りに参加するように構成されたトランシーバとを含む。当該衛星は、このプロトコルを実現する格納された命令と結合されたプロセッサをさらに含み、格納された命令は、プロセッサによって実行されると、当該衛星に、当該衛星の推定現在位置を記録した報告を生成することと、分散型衛星位置検証システムにおける他の１つ以上の衛星の位置の記録を検証することとを実行させる。分散型衛星位置検証システムは、第１の衛星と、第２の衛星と、第３の衛星とを含む。第１の衛星は、第１の動作を実行するように構成される。第２の衛星は、第２の動作を実行するように構成される。第３の衛星は、第３の動作を実行するように構成される。上記プロトコルに従い、衛星は、異なる時点において、第１の動作、第２の動作、または第３の動作を実行することにより、それぞれ、第１の衛星、第２の衛星、または第３の衛星として機能する。上記プロトコルに従い、第１の衛星は、第１の動作を実行することにより、第２の衛星の位置の記録における少なくともいくつかの位置を検証するように構成され、第１の衛星は、第２の衛星および第３の衛星との遠隔測定のやり取りに参加することによって第２の衛星の検証済位置を求め、第２の衛星の検証済位置と第２の衛星の事前推定位置との間の偏差を計算し、計算した偏差に基づいて、検証済位置を第２の衛星の位置の記録内に記録するように、構成されている。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1A】本開示のいくつかの実施形態に係る、地球の周りを公転する衛星を示す具体例としてのシナリオを説明する図である。
【図1B】本開示のいくつかの実施形態に係る、衛星の事前推定位置を公式化するための概略図を示す。
【図2A】本開示のいくつかの実施形態に係る、分散型衛星位置検証システムの概略図を示す。
【図2B】本開示のいくつかの実施形態に係る、衛星のブロック図を示す。
【図3A】本開示のいくつかの実施形態に係る、地球の周りの複数のコンステレーションを示す具体例としてのシナリオを説明する図である。
【図3B】本開示のいくつかの実施形態に係る、遠隔測定のやり取りに参加する第１の衛星、第２の衛星、および第３の衛星を示す具体例としてのシナリオを説明する図である。
【図3C】本開示のいくつかの実施形態に係る、３層の暗号化されたメッセージを示す図である。
【図3D】本開示のいくつかの実施形態に係る、プロトコルによって定められた検証を示すフローチャートを説明する図である。
【図3E】本開示のいくつかの実施形態に係る、第２の衛星の検証済位置を求めるためのフローチャートを説明する図である。
【図4A】本開示のいくつかの実施形態に係る、第２の衛星の位置の記録を示す概略図を説明する図である。
【図4B】本開示のいくつかの実施形態に係る、衛星のさまざまな位置の優先順位を示す概略図を説明する図である。
【図5-1】本開示のいくつかの実施形態に係る、プロトコルの実現に対応付けられた方法のフローチャートを示す図である。
【図5-2】本開示のいくつかの実施形態に係る、プロトコルの実現に対応付けられた方法のフローチャートを示す図である。
【図6】本開示の他のいくつかの実施形態に係る、地球の周りの複数のコンステレーションを示す具体例としてのシナリオを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下の記載では、説明を目的として、本開示の十分な理解が得られるよう多数の具体的な詳細事項を述べる。しかしながら、本開示はこれらの具体的な詳細事項がなくても実施可能であることが当業者には明らかであろう。その他の場合では、装置および方法を、本開示を曖昧にするのを避けるためにのみ、ブロック図の形式で示す。
【0018】
本明細書および請求項で使用される、「たとえば（for example）」、「例を挙げると（for instance）」、および「～のような（such as）」という用語、ならびに「備える（comprising）」、「有する（having）」、「含む（including）」、およびこれらの動詞の他の形態は、１つ以上の構成要素またはその他のアイテムの列挙とともに使用される場合、その列挙がさらに他の構成要素またはアイテムを除外するとみなされてはならないことを意味する、オープンエンドと解釈されねばならない。「～に基づく」という用語は、少なくとも部分的に基づくことを意味する。さらに、本明細書で使用される文体および術語は、説明のためのものであって限定とみなされてはならないことが理解されるはずである。本明細書で使用されるいかなる見出しも、便宜的なものにすぎず、法的または限定効果を持つものではない。
【0019】
図１Ａは、本開示のいくつかの実施形態に係る、地球１０２の周りを公転する衛星１０４を示す具体例としてのシナリオ１００を説明する図である。衛星１０４は、通信用途、ナビゲーション用途、軍事用途などのような各種用途に使用されるマシンである。衛星１０４は、重力のような自然力を受けて、地球１０２の周りの円軌道（または楕円軌道）１０８で方向１０６（または方向１０６と反対の方向）に公転する。たとえば、衛星１０４に対応付けられた運動量が自然の重力と釣り合っているときに、衛星１０４は地球１０２の周りを公転する。いくつかの実施形態は、衛星１０４に対応付けられた運動量と自然の重力との釣り合いが保たれないときに、衛星１０４は地球１０２の周りの円軌道１０８で公転しない場合がある、という理解に基づいている。例を挙げると、衛星１０４は、落下して地球１０２に戻る場合がある、または空域で消える場合がある。このように、衛星１０４はその意図する用途を実行しない場合がある。
【0020】
いくつかの実施形態は、ある期間にわたり、衛星１０４に対応付けられた位置（３次元位置）を求めることにより、衛星１０４がその意図する用途を実行していないことを確認できる、という認識に基づいている。いくつかの実施形態に従うと、ある時点における衛星１０４の位置を、地球１０２上に位置する地上ベースのシステムから予め定められた周波数の信号を送信することによって求める場合がある。しかしながら、空域には無数の衛星が存在するので、地上ベースのシステムを用いて衛星１０４の位置を求めることは実際的ではない。そのため、いくつかの実施形態は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）（たとえば全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System））を衛星１０４に組み込んで衛星の位置および時間を記録し報告することを目的とする。いくつかの実施形態は、システムの欠陥やシステムノイズなどが原因で、ＧＮＳＳが衛星１０４の位置を正確に報告しない場合がある、という認識に基づいている。そのため、ＧＮＳＳが報告（または記録）する位置は、現時点における衛星の推定現在位置になる傾向がある。
【0021】
そのため、いくつかの実施形態は、衛星１０４の推定現在位置を検証することを目的とする。いくつかの実施形態は、衛星は移動している物体なので検証の終了までに衛星１０４の位置が変わる可能性があることから、衛星の推定現在位置の検証は好都合ではない、という認識に基づいている。そのため、いくつかの実施形態は、衛星１０４の事前推定位置を公式化する。例を挙げると、衛星１０４の事前推定位置を、図１Ｂの詳細な説明に記載されているように公式化してもよい。
【0022】
【数1】
【0023】
【数2】
【0024】
【数3】
【0025】
図２Ａは、本開示のいくつかの実施形態に係る、分散型衛星位置検証システム２００の概略図を示す。ある実施形態に従うと、分散型衛星位置検証システム２００は、少なくとも第１の衛星２０２と第２の衛星２０４と第３の衛星２０６とを含み得る。分散型衛星位置検証システム２００はさらにネットワーク２０８を含み得る。ネットワーク２０８は、上記プロトコルを実行するように構成された分散型ネットワークであってもよい。ネットワーク２０８は、第１の衛星２０２、第２の衛星２０４、および第３の衛星２０６に対応付けられたコンステレーションオペレータまたは衛星オペレータによって形成されてもよい。第１の衛星２０２、第２の衛星２０４、および第３の衛星２０６の各々は、ネットワーク２０８に接続されてもよい。ある実施形態に従うと、分散型衛星位置検証システム２００は、第１の衛星２０２、第２の衛星２０４、および第３の衛星２０６の各々が、ネットワーク２０８によって実行されるプロトコルを実現する（またはそれに従う）ように構成されたときに、有効にされてもよい。このプロトコルに従い、第１の衛星２０２は第１の動作を実行するように構成され、第２の衛星２０４は第２の動作を実行するように構成され、第３の衛星２０６は第３の動作を実行するように構成される。例を挙げると、このプロトコルを実現するための衛星は、図２Ｂの詳細な説明に記載されるものであってもよい。
【0026】
図２Ｂは、本開示のいくつかの実施形態に係る、衛星２１０のブロック図を示す。衛星２１０は、現時点における衛星２１０の現在位置を推定するように構成された測位システム２１０ａを含み得る。例を挙げると、測位システム２１０ａは、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）などに対応していてもよい。衛星２１０は、他の１つ以上の衛星との遠隔測定のやり取りに参加するように構成されたトランシーバ２１０ｂをさらに含み得る。例を挙げると、トランシーバ２１０ｂは、無線周波数（ＲＦ）トランシーバなどに対応していてもよい。さらに、衛星２１０は、格納された命令を実行するように構成されたプロセッサ２１０ｃと、プロセッサ２１０ｃによる実行が可能な命令を格納するメモリ２１０ｆとを含み得る。例を挙げると、プロセッサ２１０ｃは、シングルコアプロセッサ、マルチコアプロセッサ、または任意の数の他の構成であってもよい。メモリ２１０ｆは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読出専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、またはその他任意の適切なメモリシステムを含み得る。プロセッサ２１０ｃは、バス２１０ｇを介して、測位システム２１０ａ、トランシーバ２１０ｂ、メモリ２１０ｆ、および記憶装置２１０ｄのうちの１つ以上に接続される。さらに、衛星２１０は、プロセッサ２１０ｃのための実行可能な命令を格納するさまざまなモジュールを格納するように適合させた記憶装置２１０ｄを含み得る。記憶装置２１０ｄは、ハードドライブ、光学ドライブ、サムドライブ、ドライブのアレイ、またはそれらの任意の組み合わせを用いて実現されてもよい。
【0027】
記憶装置２１０ｄは、分散型衛星位置検証システム２００に対応付けられたプロトコル２１０ｅを格納するように構成されてもよい。ある実施形態に従うと、プロセッサ２１０ｃは、記憶装置２１０ｄに格納された命令の実行時に、記憶装置２１０ｄに格納されたプロトコル２１０ｅを実現してもよい。
【0028】
ある実施形態に従うと、プロセッサ２１０ｃは、格納された命令の実行時に、衛星２１０の推定現在位置を記録した報告を衛星２１０に作成させてもよい。例を挙げると、衛星２１０によって作成された報告は、衛星２１０の推定現在位置（たとえば現在の３次元位置）と現在の時間とを含み得る。さらに、プロセッサ２１０ｃは、分散型衛星位置検証システム２００内の他の１つ以上の衛星の位置の記録を検証するために、プロトコル２１０ｅによって定められた検証を、衛星２１０に実行させてもよい。図２Ａに示されるように、分散型衛星位置検証システム２００は、少なくとも第１の衛星２０２と第２の衛星２０４と第３の衛星２０６とを含み得る。プロトコル２１０ｅに従い、衛星２１０は、異なる時点において、第１の動作、第２の動作、および第３の動作を実行することにより、それぞれ第１の衛星２０２、第２の衛星２０４、または第３の衛星２０６として機能するように構成される。一例としての実施形態において、衛星２１０は、ある時点において、衛星２１０に対応付けられた信用スコアに基づき、第１の衛星２０２、第２の衛星２０４、または第３の衛星２０６のうちの少なくとも１つとして機能してもよい。本明細書で使用される信用スコアは、（衛星２１０等の）衛星がその位置をありのままに報告するか否かの判断に基づいてこの衛星に与えられるスコアであってもよい。プロトコル２１０ｅに従い、衛星２１０に初期信用スコアが与えられてもよく、初期信用スコアは、衛星２１０がその位置をありのままに報告しない場合は低減されてもよく、または、衛星２１０がその位置をありのままに報告する場合は増大されてもよい。プロトコル２１０ｅに従い、衛星２１０に対応付けられた信用が信用スコアレベル（または初期信用スコア）を下回る場合、衛星２１０は、第２の動作を実行することにより第２の衛星２０４として機能するように構成される。プロトコル２１０ｅに従い、衛星２１０に対応付けられた信用スコアが信用スコアレベルを上回る場合、衛星２１０は、第１の動作または第３の動作のうちの少なくとも１つを実行することで、それぞれ、第１の衛星２０２または第３の衛星２０６のうちの少なくとも一方として機能するように、構成される。さらに、第１の衛星２０２が実行する第１の動作、第２の衛星２０４が実行する第２の動作、および第３の衛星２０６が実行する第３の動作は、図３Ａ～図３Ｅの詳細な説明に記載される。
【0029】
図３Ａは、本開示のいくつかの実施形態に係る、地球３０２の周りの複数のコンステレーション３０６および３０８を示す具体例としてのシナリオ３００を示す。本明細書で使用される「コンステレーション」は、衛星のグループに対応していてもよい。このため、複数のコンステレーション３０６および３０８の各々は、地球３０２の周りを公転する複数の衛星を含み得る。例を挙げると、コンステレーション３０６は、複数の衛星３０６ａ、３０６ｂ、および３０６ｃを含み得る。例を挙げると、コンステレーション３０８は、複数の衛星３０８ａ、３０８ｂ、３０８ｃ、および３０８ｄを含み得る。ここでは説明のために２つのコンステレーション３０６および３０８を考慮する。しかしながら、地球３０２の周りには任意の有限数のコンステレーションが存在し得る。
【0030】
ある実施形態に従うと、複数のコンステレーション３０６および３０８の各々における各衛星は、ネットワーク３０４が実行するプロトコル（すなわちプロトコル２１０ｅ）を実現するように構成される。そのため、分散型衛星位置検証システムは、各衛星がネットワーク３０４とともに分散型衛星位置検証システムのメンバーとなるように、仮想的に作成されてもよい。ある実施形態において、ネットワーク３０４はネットワーク２０８に対応していてもよい。この実施形態の一例において、ネットワーク３０４は、上記プロトコルを実行するように構成された分散型ネットワークであってもよい。ネットワーク３０４は、コンステレーション３０６および３０８のコンステレーションオペレータによってまたは複数のコンステレーション３０６および３０８の各衛星に対応付けられた衛星オペレータによって形成されてもよい。ある代替実施形態において、ネットワーク３０４は、上記プロトコルを実行するように構成された集中型ネットワークであってもよい。この実施形態の一例において、ネットワーク３０４は、上記プロトコルを実行するためのプロセッサおよびメモリを少なくとも含む中央サーバなどによって形成されてもよい。ある好ましい実施形態において、ネットワーク３０４は分散型ネットワークである。なぜなら、ネットワーク３０４が分散型である場合、ネットワーク３０４は衛星測位のロバストネスを改善するからである。例を挙げると、計算を分散させることは、優先される衛星に与えられる不公平な利点が回避されることを示し得る。たとえば、不公平な利点により、優先される衛星から報告される位置が、正確でなくても正確とみなされる場合がある。さらに、計算を分散させることは、一般的に、計算の重複性によってロバストネスを向上させる。さらに、ネットワーク３０４が分散型ネットワークである場合、ネットワーク３０４はスケーラビリティの利点を提供する。例を挙げると、たとえ空域内で衛星の数が増加しても、それは分散型ネットワークに大きな影響を及ぼさない可能性があり、その理由として、分散型ネットワークでは参加者の数に比例して計算能力が高くなることが挙げられる。
【0031】
このプロトコルに従い、ネットワーク３０４は、異なるコンステレーション内の異なる衛星に対し、一定間隔でチャレンジを発行するように構成される。チャレンジの発行の一部として、ネットワーク３０４は、少なくとも３つの衛星を識別するように構成されてもよい。少なくとも３つの衛星は、第１の検証者衛星（第１の衛星ｉ＋とも呼ばれる）と、ターゲット衛星（第２の衛星ｉ０とも呼ばれる）と、第２の検証者衛星（第３の衛星ｉ－とも呼ばれる）とを含み得る。実施形態の一例において、ネットワーク３０４は、第２の衛星が、第１の衛星および第３の衛星のコンスタレーションとは異なるコンスタレーションに対応付けられるように、第１の衛星、第２の衛星、および第３の衛星を識別してもよい。説明のために、ネットワーク３０４が識別する第２の衛星、第１の衛星、および第３の衛星は、それぞれ衛星３０６ｃ、衛星３０８ａ、および衛星３０８ｂとみなされる。以下、衛星３０６ｃを第２の衛星３０６ｃと呼ぶ場合がある。第２の衛星３０６ｃは第２の衛星２０４に対応していてもよい。以下、衛星３０８ａおよび衛星３０８ｂを、それぞれ第１の衛星３０８ａおよび第３の衛星３０８ｂと呼ぶ場合がある。第１の衛星３０８ａおよび第３の衛星３０８ｂは、第１の衛星２０２および第３の衛星２０６に対応していてもよい。
【0032】
【数4】
【0033】
さらに、実施形態の一例において、ネットワーク３０４は、第１の衛星３０８ａ、第２の衛星３０６ｃ、および第３の衛星３０８ｂの各々に対応付けられた信用スコアに基づいて、第１の衛星３０８ａ、第２の衛星３０６ｃ、および第３の衛星３０８ｂを識別するように構成されてもよい。好ましい実施形態において、ネットワーク３０４は、第２の衛星３０６ｃが低い信用スコア（たとえば信用スコアレベルを下回る信用スコア）に対応付けられ第１の衛星３０８ａおよび第３の衛星３０８ｂが高い信用スコア（たとえば信用スコアレベルを上回る信用スコア）に対応付けられるように、第１の衛星３０８ａ、第２の衛星３０６ｃ、および第３の衛星３０８ｂを識別するように構成されてもよい。
【0034】
第１の衛星３０８ａ、第２の衛星３０６ｃ、および第３の衛星３０８ｂが識別されると、ネットワーク３０４は、第１の衛星３０８ａ、第２の衛星３０６ｃ、および第３の衛星３０８ｂが遠隔測定のやり取りに参加できるようにしてもよい。本明細書で使用される遠隔測定のやり取りは、第１の衛星３０８ａと第２の衛星３０６ｃと第３の衛星３０８ｂとの間での複数の無線信号のやり取りに対応していてもよい。例を挙げると、第１の衛星３０８ａ、第２の衛星３０６ｃ、および第３の衛星３０８ｂは、図３Ｂの詳細な説明に記載される遠隔測定のやり取りに参加する。
【0035】
図３Ｂは、本開示のいくつかの実施形態に係る、遠隔測定のやり取りに参加する第１の衛星３０８ａ、第２の衛星３０６ｃ、および第３の衛星３０８ｂを示す具体例としてのシナリオ３１０を説明する図である。ある実施形態に従うと、遠隔測定のやり取りに参加するために、第１の衛星３０８ａ、第２の衛星３０６ｃ、および第３の衛星３０８ｂは、複数の無線信号を予め定められた順序でやり取りするように構成される。いくつかの実施形態に従うと、予め定められた順序を保証するために、ネットワーク３０４は、無線信号を３層の暗号化されたメッセージ３１２として送信（またはブロードキャスト）するように構成される。ある実施形態において、３層の暗号化されたメッセージは、ネットワーク３０４によって形成されてもよい。たとえば、ネットワーク３０４は、図３Ｃの詳細な説明に記載されるように３層の暗号化されたメッセージ３１２を形成してもよい。
【0036】
図３Ｃは、本開示のいくつかの実施形態に係る、３層の暗号化されたメッセージ３１２を示す。ある実施形態に従うと、ネットワーク３０４は、３層の暗号化されたメッセージ３１２を、外層３１２ａは第３の衛星３０８ｂによる解読が可能であり、中間層３１２ｂは第２の衛星３０６ｃによる解読が可能であり、内層３１２ｃは第１の衛星３０８ａによる解読が可能となるように、形成してもよい。例を挙げると、３つの層（外層３１２ａ、中間層３１２ｂ、および内層３１２ｃ）を以下のように数学的に表してもよい。
【0037】
【数5】
【0038】
【数6】
【0039】
【数7】
【0040】
【数8】
【0041】
【数9】
【0042】
【数10】
【0043】
【数11】
【0044】
【数12】
【0045】
式（７）を式（５）および（６）に代入することにより、式（５）および（６）における変数の数を５つの変数に減じてもよい。すなわち、式（５）および（６）は、式（７）を式（５）および（６）に代入した後であっても、１つの式によって劣決定される。
【0046】
【数13】
【0047】
【数14】
【0048】
【数15】
【0049】
【数16】
【0050】
【数17】
【0051】
【数18】
【0052】
【数19】
【0053】
【数20】
【0054】
【数21】
【0055】
【数22】
【0056】
【数23】
【0057】
ここでは説明のために、第１の衛星３０８ａが時間ｔｋ＋１における検証済位置４０２ｄを求め検証済位置４０２ｄを第１の記録内に記録することについて検討している。しかしながら、衛星がこのプロトコルをある時間にわたって実現する場合、検証済位置４０２ｄに関して説明したのと同様に、第１の動作を実行する検証者衛星として機能するいずれかの衛星が、将来、検証済位置４０２ｅを求めて第１の記録内に記録してもよい。
【0058】
上記プロトコルに従うと、検証済位置４０２ｄは、自己報告された検証済位置、自己報告された検証不能な位置、自己報告された未検証位置、または未報告位置、という４つの可能性のうちの１つに基づいて、求められるので、検証済位置４０２ｄは、将来、優先順位に従って上書きされてもよい。例を挙げると、検証済位置を上書きするための優先順位は、図４Ｂの詳細な説明に記載されるものであってもよい。
【0059】
【0060】
【数24】
【0061】
【数25】
【0062】
【数26】
【0063】
【数27】
【0064】
【数28】
【0065】
図５は、本開示のいくつかの実施形態に係る、プロトコル５００のフローチャートを示す。図５を、図２Ａ～図４Ｂとの関連で説明する。プロトコル５００は、最初にステップ５０２において、チャレンジを発行することを含み得る。例を挙げると、ネットワーク３０４は、図３Ａ～３Ｃの詳細な説明に記載されているように、チャレンジを発行してもよい。ステップ５０４において、プロトコル５００は、第１の衛星３０８ａ、第２の衛星３０６ｃ、および第３の衛星３０８ｂが遠隔測定のやり取りに参加できるようにすることを含み得る。例を挙げると、ネットワーク３０４は、図３Ｂの詳細な説明に記載されているように、第１の衛星３０８ａ、第２の衛星３０６ｃ、および第３の衛星３０８ｂが遠隔測定のやり取りに参加できるようにしてもよい。
【0066】
【数29】
【0067】
【数30】
【0068】
【数31】
【0069】
【数32】
【0070】
【数33】
【0071】
ステップ５１６において、プロトコル５００は、カウンタ値ｌを１だけインクリメントすることを含み得る。実施形態の一例において、カウンタ値ｌは、第２の衛星３０６ｃに対応付けられる。例を挙げると、第１の衛星３０８ｃ（またはネットワーク３０４）は、カウンタ値ｌを１だけインクリメントしてもよい。
【0072】
ステップ５１８において、プロトコル５００は、カウンタ値ｌが予め定められたカウンタ値Ｎに等しいか否かを確認することを含み得る。例を挙げると、第１の衛星３０８ａ（またはネットワーク３０４）は、カウンタ値ｌが予め定められたカウンタ値Ｎに等しいか否かを確認してもよい。
【0073】
カウンタ値ｌが予め定められたカウンタ値Ｎに等しくない場合、プロトコル５００は、ステップ５０２に進み、カウンタ値ｌが予め定められたカウンタ値Ｎに等しくなるまでステップ５０２～５１６を繰り返してもよい。したがって、第２の衛星３０６ｃについてＮ個の検証済位置が求められてもよく、これは、Ｎ個の検証済位置のウィンドウを表し得る。例を挙げると、Ｎのカウンタ値を設定することにより、予め定められた長さＮの検証済位置のウィンドウを得てもよい。
【0074】
【数34】
【0075】
【数35】
【0076】
【数36】
【0077】
【数37】
【0078】
【数38】
【0079】
【数39】
【0080】
【数40】
【0081】
【数41】
【0082】
【数42】
【0083】
ここでは説明のために、予め定められた長さＮの単一のウィンドウを用いて計算された信用違反スコア、信頼違反スコア、および参加違反スコアについて検討している。しかしながら、いくつかの実装形態において、信用違反スコアを予め定められた長さＮＶのウィンドウを用いて計算してもよく、信頼違反スコアを予め定められた長さＮＦのウィンドウを用いて計算してもよく、参加違反スコアを予め定められた長さＮＰのウィンドウを用いて計算してもよく、予め定められた値ＮＶ、ＮＦ、およびＮＰの各々は互いに異なる。これらの実装形態において、カウンタ値ＮをＮ＝ｍａｘ（ＮＶ，ＮＦ，ＮＰ）に設定することにより、予め定められた長さＮＶのウィンドウを用いて信用違反スコアを計算し、予め定められた長さＮＦのウィンドウを用いて信頼違反スコアを計算し、予め定められた長さＮＰのウィンドウを用いて参加違反スコアを計算してもよい。
【0084】
いくつかの実施形態の例において、プロトコル５００を、ブロックチェーン技術を用いて実現してもよい。例を挙げると、図６の詳細な説明に記載されているようにブロックチェーン技術を用いてプロトコル５００を実現する。
【0085】
図６は、本開示の他のいくつかの実施形態に係る、地球６０２の周りの複数のコンステレーション６０６および６０８を示す具体例としてのシナリオ６００を説明する図である。図６を、図３Ａ～図５との関連で説明する。コンステレーション６０６および６０８は、コンステレーション３０６および３０８に対応していてもよい。コンステレーション６０６の衛星６０６ａ、６０６ｂ、および６０６ｃは、コンステレーション３０６の衛星３０６ａ、３０６ｂ、および３０６ｃに対応していてもよい。コンステレーション６０８の衛星６０８ａ、６０８ｂ、６０８ｃ、および６０８ｄは、コンステレーション３０８の衛星３０８ａ、３０８ｂ、３０８ｃ、および３０８ｄに対応していてもよい。ある実施形態に従うと、プロトコル５００は、許可されたブロックチェーンプロトコルとして、ネットワーク６０４（すなわちネットワーク３０４）によって実行されてもよい。この実施形態において、ネットワーク６０４は、コンステレーション６０６および６０８のコンステレーションオペレータ、またはコンステレーション６０６および６０８内の各衛星の衛星オペレータによって形成されたブロックチェーンベースのネットワークであってもよい。
【0086】
許可されたブロックチェーンプロトコルを実行する際、ネットワーク６０４は、暗号パズルとしてチャレンジを発行してもよい。チャレンジの発行の一部として、第１の検証者衛星（たとえば第１の衛星６０８ａ）、ターゲット衛星（たとえば第２の衛星６０６ｃ）、および第２の検証者衛星（たとえば第３の衛星６０８ｂ）が、ネットワーク６０４によって識別される。許可されたブロックチェーンプロトコルに従い、暗号パズルを完成させるために、第１の検証者衛星、ターゲット衛星、および第２の検証者衛星は、図３Ｂの詳細な説明に記載されるように、遠隔測定のやり取りに参加する。許可されたブロックチェーンプロトコルに従い、第１の検証者衛星（またはネットワーク６０４）は、ターゲット衛星の事後推定位置を、以下の可能性のうちの１つ、すなわち、自己報告された検証済位置、自己報告された検証不能な位置、自己報告された未検証位置、または未報告位置と判断してもよく、よって、事後推定位置を求める際の合意が実現される。許可されたブロックチェーンプロトコルに従い、第１の検証者衛星（またはネットワーク６０４）は、図４Ａの詳細な説明に記載されるように、ターゲット衛星の、求めた事後推定位置を、ターゲット衛星の位置の記録内に記録してもよい。実施形態の一例において、ターゲット衛星の、求めた事後推定位置を、ターゲット衛星の位置の記録内に記録するために、第１の検証者衛星（またはネットワーク６０４）は、求めたターゲット衛星の事後推定位置を、ブロックチェーントランザクションとしてログ記録してもよい。よって、求めたターゲット衛星の事後推定位置を記録するブロック６１０ｘは、ブロックのチェーン６１０に更新されてもよい。ブロック６１０ｘは、第１の検証者衛星、ターゲット衛星、第２の検証者衛星、および少なくとも１つの観測者衛星によって記録された位置報告６１０ｘ－０に関するデータをさらに含み得る。さらに、ブロック６１０ｘは、発行され完了したチャレンジ６１０ｘ－１に関するデータをさらに含み得る。許可されたブロックチェーンプロトコルに従い、第１の検証者衛星（またはネットワーク６０４）はさらに、図５の詳細な説明に記載されているように、ターゲット衛星に対応付けられた特権を取り下げるように構成されてもよい。
【0087】
許可されたブロックチェーンプロトコルに従い、分散型衛星位置検証システムをビザンチン障害のような欠陥または悪意のある通信から守るために、分散型衛星位置検証システムをハイパーレジャーファブリック（Hyper-ledger Fabric）の実用的なビザンチンフォールトトレランス（ＰＢＦＴ：Practical Byzantine Fault Tolerance）アルゴリズムで実現してもよい。
【0088】
上記説明は、具体例としての実施形態のみを提供し、本開示の範囲、適用可能性、または構成を限定することを意図していない。むしろ、具体例としての実施形態の上記説明は、具体例としての１つ以上の実施形態の実装を可能にする説明を当業者に提供するであろう。添付の請求項に記載されている開示された主題の精神および範囲から逸脱することなく要素の機能および構成に対してなされ得る各種変更が意図されている。
【0089】
具体的な詳細事項は、上記説明において、実施形態の十分な理解を得るために与えられている。しかしながら、これらの具体的な詳細事項がなくても実施形態を実行できることを、当業者は理解できる。たとえば、開示された主題におけるシステム、プロセス、および他の要素は、実施形態を不必要な詳細で不明瞭にしないために、ブロック図の形態で構成要素として示される場合もある。他の例では、実施形態を不明瞭にしないよう、周知のプロセス、構造、および技術は、不必要な詳細事項なしで示されることがある。さらに、各種図面における同様の参照番号および名称は同様の要素を示す。
【0090】
また、個々の実施形態は、フローチャート、フロー図、データフロー図、構造図、またはブロック図として示されるプロセスとして説明される場合がある。フローチャートは動作を逐次プロセスとして説明する場合があるが、動作の多くは並行してまたは同時に実行することができる。加えて、動作の順序は並べ替えられてもよい。プロセスは、その動作が完了したときに終了されてもよいが、論じられていないかまたは図に含まれていない追加のステップを有する場合がある。さらに、具体的に記載されている何らかのプロセスにおけるすべての動作がすべての実施形態に起こり得る訳ではない。プロセスは、方法、関数、手順、サブルーチン、サブプログラムなどに対応し得る。プロセスが関数に対応する場合、関数の終了は、呼び出し関数または主関数に関数を戻すことに対応し得る。
【0091】
さらに、開示されている主題の実施形態は、少なくとも一部が、手作業または自動のいずれかで実装されてもよい。手作業または自動の実装は、マシン、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語、またはその任意の組み合わせを通じて、実行されてもよく、または、少なくとも支援されてもよい。ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェアまたはマイクロコードで実装される場合、必要なタスクを実行するためのプログラムコードまたはコードセグメントは、マシン読取可能媒体に格納されてもよい。プロセッサ（複数のプロセッサ）が必要なタスクを実行してもよい。
【0092】
本明細書で概要を述べた各種方法またはプロセスは、さまざまなオペレーティングシステムまたはプラットフォームのうちのいずれか１つを採用した１つ以上のプロセッサ上で実行可能なソフトウェアとして符号化されてもよい。加えて、このようなソフトウェアは、複数の好適なプログラミング言語および／またはプログラミングもしくはスクリプトツールのうちのいずれかを用いて記述されてもよく、フレームワークもしくは仮想マシン上で実行される、実行可能なマシン言語コードまたは中間符号としてコンパイルされてもよい。典型的に、プログラムモジュールの機能は、各種実施形態において所望される通りに組み合わせても分散させてもよい。
【0093】
本開示の実施形態は、方法として実施されてもよく、その一例が提供されている。この方法の一部として実行される動作の順序は任意の適切なやり方で決められてもよい。したがって、実施形態は、例示されている順序と異なる順序で動作が実行されるように構成されてもよく、これは、いくつかの動作を、例示されている実施形態では一連の動作として示されるが、同時に実行することを含み得る。特定の好ましい実施形態を参照しつつ本開示について説明してきたが、本開示の精神および範囲の中でその他各種の改変および修正が可能であることが理解されるはずである。したがって、本開示の真の精神および範囲に含まれるこのような変形および修正のすべてをカバーすることが添付の請求項の側面である。
【図1A】
【図1B】
【図2A】
【図2B】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図3E】
【図4A】
【図4B】
【図5-1】
【図5-2】
【図6】
