特許7566892動力付き外科用ステープラの作動部材の動作を較正するための方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-04
(45)【発行日】2024-10-15
(54)【発明の名称】動力付き外科用ステープラの作動部材の動作を較正するための方法
(51)【国際特許分類】
A61B 17/115 20060101AFI20241007BHJP
【ＦＩ】
A61B17/115
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2022517421
(86)(22)【出願日】2020-08-26
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-12-05
(86)【国際出願番号】 IB2020057964
(87)【国際公開番号】W WO2021053438
(87)【国際公開日】2021-03-25
【審査請求日】2023-06-21
(31)【優先権主張番号】16/574,773
(32)【優先日】2019-09-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】506157570
【氏名又は名称】シラグ・ゲーエムベーハー・インターナショナル
【氏名又は名称原語表記】Ｃｉｌａｇ ＧＭＢＨ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】アダムス・シェーン・アール
(72)【発明者】
【氏名】アダムス・トーマス・イー
(72)【発明者】
【氏名】ロス・ニコラス・ジェイ
(72)【発明者】
【氏名】シェルトン・ザ・フォース・フレデリック・イー
【審査官】槻木澤 昌司
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１８／２３４８８４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１９／０４３５０７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特表２０１６－５１２０５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１８７３９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１６－５１８９１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１９８４９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／１３３１４０（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １７／１１５
Ａ６１Ｂ １７／０７２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータユニットと、前記モータユニットと通信するコントローラと、前記モータユニットと動作可能に結合され、かつ複数の可動部材を有するステープル留めアセンブリと、を有する動力付き外科用ステープラであって、前記可動部材は、組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するために、前記モータユニットによって長手方向に作動可能であり、前記コントローラは、（ａ）前記ステープル留めアセンブリの前記可動部材が第１の所定の位置にあると判定し、
（ｂ）作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記可動部材を前記第１の所定の位置から第２の所定の位置に向かって長手方向に作動させ、
（ｃ）前記可動部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定し、
（ｄ）前記第１の所定の位置と前記第２の所定の位置との間における前記可動部材の実際の長手方向変位を観察し、
（ｅ）前記実際の長手方向変位と、前記コントローラによって記憶された予想長手方向変位と、を比較し、前記実際の長手方向変位が、前記予想長手方向変位からある差異値だけ異なっていると判定し、
（ｆ）前記差異値に基づいて、前記作動アルゴリズムを調整する、ように構成され、
前記ステープル留めアセンブリは、前記組織を受け入れるための開放状態と、前記組織をクランプするための閉鎖状態との間で作動可能であり、前記閉鎖状態において、前記ステープル留めアセンブリは、前記組織が中に位置付けられる間隙を画定し、前記コントローラは、
（ａ）前記間隙の標的サイズに対応するユーザ入力を受信し、
（ｂ）前記ユーザ入力に基づいて、前記可動部材の作動速度を制御する、ように構成されている、動力付き外科用ステープラ。
【請求項2】
前記コントローラは、調整された前記作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記可動部材を長手方向に更に作動させるように構成されている、請求項１に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項3】
前記モータユニット及び前記コントローラに動作可能に結合されたエンコーダを更に備え、前記エンコーダは、前記可動部材の作動中に前記モータユニットの回転出力を前記コントローラに通信するように動作可能であり、前記作動アルゴリズムは、前記予想長手方向変位と前記モータユニットの第１の回転量との間の第１の相関関係を含み、前記差異値に基づいて前記作動アルゴリズムを調整することは、前記実際の長手方向変位と前記モータユニットの第２の回転量との間の第２の相関関係を定義することを含む、請求項１に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項4】
前記コントローラと通信するセンサを更に含む、請求項１に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項5】
前記センサは、前記可動部材に動作可能に結合された位置センサを含み、前記コントローラは、前記位置センサによって提供された信号に基づいて前記実際の長手方向変位を決定するように構成されている、請求項４に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項6】
前記センサは、前記モータユニットに動作可能に結合された電流センサを含み、前記コントローラは、前記モータユニットによって引き出された電流の増加を示す、前記電流センサによって提供される信号に基づいて、前記可動部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定するように構成されている、請求項４に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項7】
前記センサは、前記可動部材に動作可能に結合された力センサを含み、前記コントローラは、前記可動部材に及ぼされる長手方向力の増加を示す、前記力センサによって提供される信号に基づいて、前記可動部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定するように構成されている、請求項４に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項8】
前記センサは、電流センサ又は力センサの少なくとも一方を含み、前記コントローラは、前記センサによって提供される信号に基づいて前記可動部材の前記作動速度を調整するように構成され、前記信号は、前記モータユニットによって引き出された電流又は前記可動部材に及ぼされた長手方向力の少なくとも一方を示す、請求項４に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項9】
モータユニットと、前記モータユニットと通信するコントローラと、前記モータユニットと動作可能に結合され、かつ複数の可動部材を有するステープル留めアセンブリと、を有する動力付き外科用ステープラであって、前記可動部材は、組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するために、前記モータユニットによって長手方向に作動可能であり、前記コントローラは、
（ａ）前記ステープル留めアセンブリの前記可動部材が第１の所定の位置にあると判定し、
（ｂ）作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記可動部材を前記第１の所定の位置から第２の所定の位置に向かって長手方向に作動させ、
（ｃ）前記可動部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定し、
（ｄ）前記第１の所定の位置と前記第２の所定の位置との間における前記可動部材の実際の長手方向変位を観察し、
（ｅ）前記実際の長手方向変位と、前記コントローラによって記憶された予想長手方向変位と、を比較し、前記実際の長手方向変位が、前記予想長手方向変位からある差異値だけ異なっていると判定し、
（ｆ）前記差異値に基づいて、前記作動アルゴリズムを調整する、ように構成され、
前記ステープル留めアセンブリは、
（ａ）前記ステープル留めアセンブリによって前記組織をクランプするように作動可能な閉鎖部材と、
（ｂ）クランプされた前記組織の中へとステープルを打ち込むように作動可能なステープルドライバ部材と、
（ｃ）クランプされた前記組織を切断するように作動可能なナイフ部材と、を含み、
前記閉鎖部材と、前記ステープルドライバ部材と、前記ナイフ部材は、前記モータユニットに動作可能に結合され、前記モータユニットによって互いに独立して作動可能であり、
前記可動部材は、前記閉鎖部材、前記ステープルドライバ部材、又は前記ナイフ部材のうちの少なくとも１つを含む、動力付き外科用ステープラ。
【請求項10】
前記可動部材は前記閉鎖部材を含み、前記閉鎖部材の前記第１の所定の位置は、前記ステープル留めアセンブリの開放状態に対応し、前記閉鎖部材の前記第２の所定の位置は、前記ステープル留めアセンブリの少なくとも部分閉鎖状態に対応する、請求項９に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項11】
前記閉鎖部材は、アンビルに解放可能に結合するように構成されたトロカールを含み、前記ナイフ部材は円筒状ナイフを含む、請求項１０に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項12】
前記コントローラは、（ａ）第１のユーザ入力に応答して、調整された前記作動アルゴリズムを実行して、前記閉鎖部材を作動させて前記組織をクランプするための閉鎖状態へと前記ステープル留めアセンブリを移行させ、
（ｂ）前記第１のユーザ入力の後に第２のユーザ入力に応答して、
（ｉ）前記モータユニットによって前記ステープルドライバ部材を作動させて、クランプされた前記組織の中へとステープルを打ち込み、
（ｉｉ）前記モータユニットによって前記ナイフ部材を作動させて、クランプされた前記組織を切断する、ように更に構成されている、請求項１０に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項13】
前記コントローラは、（ａ）前記ステープルドライバ部材の作動を開始した後に、前記ステープルドライバ部材が所定の長手方向位置に到達したと判定し、
（ｂ）前記判定に応答して、前記モータユニットによって前記ナイフ部材の作動を開始して、クランプされた前記組織を切断する、ように更に構成されている、請求項１２に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項14】
前記コントローラは、前記モータユニットを起動して前記ナイフ部材を作動させるためのナイフ部材作動アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されており、前記コントローラは、（ａ）前記ナイフ部材を作動させる前に、前記差異値に基づいて、前記ナイフ部材作動アルゴリズムを調整し、
（ｂ）調整された前記ナイフ部材作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットによって前記ナイフ部材を作動させる、ように更に構成されている、請求項１２に記載の動力付き外科用ステープラ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【0001】
一部の外科手術（例えば、大腸外科手術、肥満外科手術、胸部外科手術など）において、患者の消化管の一部分（例えば、胃腸管及び／又は食道など）は、望ましくない組織を除去するために又は他の理由によって、切除される場合がある。組織を取り除いた後、端々吻合、端側吻合又は側々吻合により、消化管の残りの部分を相互に結合することができる。吻合により、吻合部位から、いかなる種類の漏れを生じることもなく、消化管の１つの部分から消化管の他の部分へと実質的に遮るもののない流路をもたらすことができる。
【0002】
吻合を提供するために用いられ得る器具の１つの例として、円形ステープラがある。いくつかのそのようなステープラは、組織の層をクランプし、クランプした組織の層を切断し、かつクランプした組織の層を貫通してステープルを打ち込み、組織の層を切断した端部の近傍で組織を実質的に相互に封止して、解剖学的管腔の切断された２つの端部を接合するように動作可能である。円形ステープラは、組織を切断し、かつ実質的に同時にその組織を封止するように構成することができる。例えば、円形ステープラは、吻合においてステープルの環状アレイに対して内側である余分な組織を切断して、吻合で接合される解剖学的管腔どうしの実質的に滑らかな移行を提供し得る。円形ステープラは、観血手術において、又は内視鏡手術において用いられ得る。場合によっては、円形ステープラの一部分を、患者の身体に元々ある開口部を貫通して挿入する。
【0003】
円形ステープラの例は、１９９３年４月２７日に発行された米国特許第５，２０５，４５９号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９３年１２月２１日に発行された米国特許第５，２７１，５４４号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年１月４日に発行された米国特許第５，２７５，３２２号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年２月１５日に発行された米国特許第５，２８５，９４５号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年３月８日に発行された米国特許第５，２９２，０５３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年８月２日に発行された米国特許第５，３３３，７７３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年９月２７日に発行された米国特許第５，３５０，１０４号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９６年７月９日に発行された米国特許第５，５３３，６６１号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；及び２０１４年１２月１６日に発行された米国特許第８，９１０，８４７号、発明の名称「Ｌｏｗ Ｃｏｓｔ Ａｎｖｉｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ ａ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ」に記載されている。上に引用した米国特許の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【0004】
一部の円形ステープラは、電動作動機構を含み得る。電動作動機構を備えた円形ステープラの例は、２０１５年３月２６日に公開された米国特許出願公開第２０１５／００８３７７２号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ｃａｍ Ｄｒｉｖｅ ａｎｄ Ｒｅｔｕｒｎ」；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開２０１５年３月２６日に公開された米国特許出願公開第２０１５／００８３７７３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｄｒｉｖｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ Ｈａｖｉｎｇ Ｔｏｇｇｌｅ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開２０１５年３月２６日に公開された米国特許出願公開第２０１５／００８３７７４号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；及び、２０１５年３月２６日に公開された米国特許出願公開第２０１５／００８３７７５号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ｃａｍ Ｄｒｉｖｅ」に記載されている。上に引用した米国特許出願公開の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【0005】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が製造及び使用されてきたが、本発明者ら以前の誰も、添付の特許請求の範囲に記載されている発明を製造又は使用したことがないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【0006】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にこの技術を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下のある特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでよりよく理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
【図1】例示的な円形外科用ステープラの斜視図である。
【図7A】消化管の第１の区域内に位置する図３のアンビルと、消化管の第２の区域に位置する図４のステープル留めヘッドアセンブリとを、アンビルがステープル留めヘッドアセンブリから分離された状態で描いた断面側面図である。
【図7B】消化管の第１の区域内に位置する図３のアンビルと、消化管の第２の区域に位置する図４のステープル留めヘッドアセンブリとを、アンビルがステープル留めヘッドアセンブリに固定された状態で描いた断面側面図である。
【図7C】消化管の第１の区域内に位置付けられた図３のアンビルと、消化管の第２の区域に位置付けられた図４のステープル留めヘッドアセンブリとを、アンビルがステープル留めヘッドアセンブリに向かって後退し、それにより、アンビルとステープル留めヘッドアセンブリとの間に組織をクランプした状態で描いた断面側面図である。
【図7D】消化管の第１の区域内に位置付けられた図３のアンビルと、消化管の第２の区域に位置付けられた図４のステープル留めヘッドアセンブリとを、ステープル留めヘッドアセンブリがクランプされた組織を切断してステープル留めするように作動された状態で描いた断面側面図である。
【図9】別の例示的な円形外科用ステープラの斜視図である。
【図15】完全開放位置から完全閉鎖位置へ、また再び完全開放位置へと向かう、図９の円形外科用ステープラのアンビルの長手方向変位を示す線グラフを示し、閉鎖後及び再開放前のアンビルストロークの較正を示す図である。
【図17A】図９の円形外科用ステープラのステープル留めヘッドアセンブリ及びアンビルの、図１６の第１の組織間隙設定に対応する、より大きな第１の組織間隙を画定するように位置付けられたアンビルを示す概略側面図である。
【図17B】図９の円形外科用ステープラのステープル留めヘッドアセンブリ及びアンビルの、図１６の第２の組織間隙設定に対応する、より小さな第２の組織間隙を画定するように位置付けられたアンビルを示す概略側面図である。
【図18】ステープルドライバ及びステープル留めヘッドアセンブリがそれぞれのステープル開口部内に収容された対応するステープルを明らかにするよう側方部分が切り取られた、完全陥凹位置にあるステープルドライバ及びステープルを示す、図９の円形外科用ステープラのステープル留めヘッドアセンブリ及びアンビルの概略側面図である。
【図19B】部分延出中間位置にあるステープルドライバ及びステープルを示し、この部分延出中間位置において、ステープルドライバの上端及びステープルのクラウンは、ステープル留めヘッドアセンブリ及びステープルのデッキ表面に位置付けられている、図１８のステープルドライバ及びステープルの側面図である。
【0007】
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、示される厳密な配置に限定されないことが理解される。
【発明を実施するための形態】
【0008】
本技術の特定の実施例の以下の説明は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点が、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的なものではなく、本質的に例示的なものと見なされるべきである。
【0009】
本開示を明確にするために、本明細書において、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科用器具を握持する外科医又は他の操作者に対して定義される。「近位」という用語は、外科医のより近くに配置された要素の位置を指し、「遠位」という用語は、外科用器具の外科用エンドエフェクタのより近くにかつ外科医からより遠くに配置された要素の位置を指す。また、図面を参照して「上」、「下」、「上側」、「下側」、「垂直」、「水平」などの空間的用語が本明細書で使用される限り、このような用語は例示的な記述目的にのみ使用されて、限定することも絶対であることも意図していないことが理解されるであろう。その点において、本明細書に開示されるものなどの外科用器具を、本明細書で図示及び記載するものに限定されない様々な向き及び位置で使用してもよいことが理解されよう。
【0010】
Ｉ．例示的な円形外科用ステープル留め器具の概要
図１～図２は、患者の消化管の一部位のような解剖学的管腔の２つの断面どうしの間で、端々吻合、側々吻合又は端側吻合を提供するために用いられ得る、例示的な円形外科用ステープル留め器具（１０）を示す。この例の器具（１０）は、本体アセンブリ（例えば、ハンドルアセンブリ（１００））と、ハンドルアセンブリ（１００）から遠位に延びるシャフトアセンブリ（２００）と、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端にあるステープル留めヘッドアセンブリ（３００）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）と解放可能に結合及び協働して組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように構成されたアンビル（４００）と、を含む。器具（１０）は、以下でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ（１００）内に収容されたモータ（１６０）に電力供給するように動作可能な取り外し式バッテリパック（１２０）を更に含む。
図１～図２は、患者の消化管の一部位のような解剖学的管腔の２つの断面どうしの間で、端々吻合、側々吻合又は端側吻合を提供するために用いられ得る、例示的な円形外科用ステープル留め器具（１０）を示す。この例の器具（１０）は、本体アセンブリ（例えば、ハンドルアセンブリ（１００））と、ハンドルアセンブリ（１００）から遠位に延びるシャフトアセンブリ（２００）と、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端にあるステープル留めヘッドアセンブリ（３００）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）と解放可能に結合及び協働して組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように構成されたアンビル（４００）と、を含む。器具（１０）は、以下でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ（１００）内に収容されたモータ（１６０）に電力供給するように動作可能な取り外し式バッテリパック（１２０）を更に含む。
【0011】
シャフトアセンブリ（２００）は、ハンドルアセンブリ（１００）から遠位に延び、予め成形された屈曲部を含む。いくつかの変形形態では、予め成形された屈曲部は、患者の結腸内にステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を位置付けることを容易にするように構成されている。使用できる様々な好適な曲げ角度又は曲率半径が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。いくつかの他の変形形態では、シャフトアセンブリ（２００）は真っ直ぐであり、シャフトアセンブリ（２００）には、予め形成された屈曲部が存在しない。様々な例示的な構成要素が、シャフトアセンブリ（２００）に組み込まれ得るが、それについては後でより詳しく説明する。
【0012】
ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に配置される。図１～図２に示すように、また、後でより詳しく説明するように、アンビル（４００）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に隣接して、シャフトアセンブリ（２００）に取り外し可能に結合するように構成される。また、後でより詳しく説明するように、アンビル（４００）及びステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、３とおりに協働して組織を操作するように構成されているが、それには、組織をクランプすること、組織を切断すること、及び組織をステープル留めすることが含まれる。ハンドルアセンブリ（１００）の近位端に設けられたノブ（１３０）は、ケーシング（１１０）に対して回転可能であり、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間で、組織を正確にクランプすることができるようになっている。ハンドルアセンブリ（１００）の安全トリガ（１４０）が、ハンドルアセンブリ（１００）の発射トリガ（１５０）から遠ざかるように枢動した場合、発射トリガ（１５０）は、組織が切断されステープル留めされるように作動され得る。
【0013】
Ａ．例示的なアンビル
図３で最も良く分かるように、本実施例のアンビル（４００）は、ヘッド（４１０）とシャンク（４２０）とを備えている。ヘッド（４１０）は、複数のステープル成形ポケット（４１４）を画定する近位表面（４１２）を含む。ステープル成形ポケット（４１４）は、本実施例では２列の同心環状アレイに配置される。いくつかの他の変形形態では、ステープル成形ポケット（４１４）は、３列以上の同心環状アレイで配置される。ステープル成形ポケット（４１４）は、ステープルがステープル成形ポケット（４１４）内に打ち込まれると、ステープルを変形させるように構成されている。例えば、各ステープル成形ポケット（４１４）は、当該技術分野では既知のように、概ねＵ字形状のステープルを、Ｂ字形状に変形し得る。近位表面（４１２）は内縁部（４１６）で終焉し、それによってシャンク（４２０）の周りを囲む環状凹部（４１８）の外側の境界線が画定される。
図３で最も良く分かるように、本実施例のアンビル（４００）は、ヘッド（４１０）とシャンク（４２０）とを備えている。ヘッド（４１０）は、複数のステープル成形ポケット（４１４）を画定する近位表面（４１２）を含む。ステープル成形ポケット（４１４）は、本実施例では２列の同心環状アレイに配置される。いくつかの他の変形形態では、ステープル成形ポケット（４１４）は、３列以上の同心環状アレイで配置される。ステープル成形ポケット（４１４）は、ステープルがステープル成形ポケット（４１４）内に打ち込まれると、ステープルを変形させるように構成されている。例えば、各ステープル成形ポケット（４１４）は、当該技術分野では既知のように、概ねＵ字形状のステープルを、Ｂ字形状に変形し得る。近位表面（４１２）は内縁部（４１６）で終焉し、それによってシャンク（４２０）の周りを囲む環状凹部（４１８）の外側の境界線が画定される。
【0014】
シャンク（４２０）は孔（４２２）を画定し、一対の枢動ラッチ部材（４３０）を含む。ラッチ部材（４３０）は、遠位端（４３４）が、シャンク（４２０）の側壁を貫通して成形される横方向開口部（４２４）の近位端に位置付けられるように孔（４２２）内に位置付けられている。このようにして横方向開口部（４２４）は、遠位端（４３４）とラッチシェルフ（４３６）に対して、シャンク（４２０）によって画定される長手方向軸線から、径方向外側に反ることができるようにするクリアランスを提供する。しかしながら、ラッチ部材（４３０）は、遠位端（４３４）及びラッチシェルフ（４３６）を、シャンク（４２０）によって画定される長手方向軸線に向かって径方向内側に枢動するように、弾性的に付勢するように構成されている。このようにしてラッチ部材（４３０）は、保持クリップとしての役割を果たす。これによって、アンビル（４００）は、後でより詳しく説明されるように、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のトロカール（３３０）の形態で、作動可能な閉鎖部材に取り外し可能に固定されることが可能となる。しかしながら、ラッチ部材（４３６）は、任意選択で設けられるものにすぎないということが理解されるはずである。アンビル（４００）は、他の任意の好適な構成要素、機構又は技術を用いて、トロカール（３３０）に取り外し可能に固定され得る。
【0015】
Ｂ．例示的なステープル留めヘッドアセンブリ
図４及び図５に最もよく示されるように、本実施例のステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に結合されるものであり、本体部材（３１０）と、その中に摺動可能に収容されたステープルドライバ部材（３５０）と、を備える。本体部材（３１０）は、遠位に延びる円筒状内側芯部材（３１２）を含む。本体部材（３１０）は、シャフトアセンブリ（２００）の外側シース（２１０）に不動に固定されており、したがって、本体部材（３１０）と外側シース（２１０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のためのメカニカルグラウンドとして一緒に機能する。いくつかの変形例では、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、例えば、参照によってその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１７年３月２１日発行の米国特許第９，５９７，０８１号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」に開示されているように、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に解放可能に結合されるように構成されてもよい。
図４及び図５に最もよく示されるように、本実施例のステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に結合されるものであり、本体部材（３１０）と、その中に摺動可能に収容されたステープルドライバ部材（３５０）と、を備える。本体部材（３１０）は、遠位に延びる円筒状内側芯部材（３１２）を含む。本体部材（３１０）は、シャフトアセンブリ（２００）の外側シース（２１０）に不動に固定されており、したがって、本体部材（３１０）と外側シース（２１０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のためのメカニカルグラウンドとして一緒に機能する。いくつかの変形例では、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、例えば、参照によってその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１７年３月２１日発行の米国特許第９，５９７，０８１号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」に開示されているように、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に解放可能に結合されるように構成されてもよい。
【0016】
トロカール（３３０）は、本体部材（３１０）の内側芯部材（３１２）内に同軸的に位置付けられている。後でより詳しく説明するように、トロカール（３３０）は、ノブ（１３０）がハンドルアセンブリ（１００）のケーシング（１１０）に対して回転するのに応答して本体部材（３１０）に対して遠位に及び近位に並進するよう動作可能である。トロカール（３３０）は、シャフト（３３２）と、ヘッド（３３４）とを備える。ヘッド（３３４）は、尖形状の先端部（３３６）と、内向きに延びる近位表面（３３８）とを含む。したがって、シャフト（３３２）は、ヘッド（３３４）のちょうど近位で外径が小さくなっていて、表面（３３８）が、シャフト（３３２）のその小さくなった外径とヘッド（３３４）の外径との間の移行を提供する。本実施例では、先端部（３３６）が尖形状であるが、先端部（３３６）は鋭利ではない。したがって、先端部（３３６）は、組織との偶発的な接触による組織への外傷を容易には引き起こさない。ヘッド（３３４）、及びシャフト（３３２）の遠位部分は、アンビル（４００）の孔（４２２）に挿入されるように構成されている。近位表面（３３８）とラッチシェルフ（４３６）とは、アンビル（４００）のシャンク（４２０）がトロカール（３３０）上に完全に着座した場合に、ラッチシェルフ（４３６）が近位表面（３３８）に係合するような、相補的な位置及び構成を有する。したがって、アンビル（４００）は、ラッチ部材（４３０）によってもたらされるスナップ嵌めを介してトロカール（３３０）に固定される。
【0017】
ステープルドライバ部材（３５０）は、後でより詳しく説明するように、モータ（１６０）の起動に応答して、本体部材（３１０）内で長手方向に作動するよう動作可能である。本実施例のステープルドライバ部材（３５０）は、ステープルドライバ（３５２）の遠位に提示される２列の同心環状アレイを含む。ステープルドライバ（３５２）は、アンビル（４００）のステープル成形ポケット（４１４）の配置に対応するように配置されている。したがって、各ステープルドライバ（３５２）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動されると、対応するステープルを対応するステープル成形ポケット（４１４）の中に打ち込むように構成されている。本明細書に示されるステープルドライバ（３５２）及びステープル成形ポケット（４１４）の配置は、ステープルドライバ（３５２）とステープル成形ポケット（４１４）が互いに整列してステープルの適切な成形をもたらすように構成されるという条件で、任意の好適な様式で修正され得ることを理解されたい。ステープルドライバ部材（３５０）はまた、本体部材（３１０）の芯部材（３１２）を同軸的に受け入れるように構成されている孔（３５４）を画定する。スタッド（３５６）の環状アレイが、孔（３５４）を取り囲む遠位に提示された表面から遠位に突出している。
【0018】
円筒状ナイフ部材（３４０）が、ステープルドライバ部材（３５０）内に、同軸的に位置付けられている。ナイフ部材（３４０）は、遠位に提示された、鋭利な円形の刃先（３４２）を含む。ナイフ部材（３４０）は、ステープルドライバ（３５２）の内側環状アレイにより画定される直径よりも小さい外径を、ナイフ部材（３４０）が画定するようにサイズ決めされている。ナイフ部材（３４０）はまた、本体部材（３１０）の芯部材（３１２）を同軸的に受け入れるように構成されている開口部を画定する。ナイフ部材（３４０）に形成された開口部（３４６）の環状アレイは、ステープルドライバ部材（３５０）のスタッド（３５６）の環状アレイを補完するように構成され、ナイフ部材（３４０）が、スタッド（３５６）と開口部（３４６）とを介してステープルドライバ部材（３５０）に不動に固定される。あくまで一例として、スタッド（３５６）は、当該技術分野において既知の技術を用いてナイフ部材（３４０）に熱かしめされ得る。ナイフ部材（３４０）とステープラドライバ部材（３５０）との間の他の好適な構造的関係については、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0019】
デッキ部材（３２０）が、本体部材（３１０）の遠位端に不動に固定されている。デッキ部材（３２０）は、ステープル開口部（３２４）の２列の同心環状アレイを画定する、遠位に向けられたデッキ表面（３２２）を含む。ステープル開口部（３２４）は、上述のステープルドライバ（３５２）及びステープル成形ポケット（４１４）の配置に対応するように配置されている。したがって、各ステープル開口部（３２４）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動された場合に、対応するステープルドライバ（３５２）が対応するステープルを、デッキ部材（３２０）を貫通させて、対応するステープル成形ポケット（４１４）の中に打ち込む経路を提供するように構成されている。ステープル開口部（３２４）の配置は、上述のドライバ（３５２）及びステープル成形ポケット（４１４）の配置と対応するように修正され得ることを理解されたい。また、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動される前に、ステープルをステープル留めヘッドアセンブリ（３００）内に収容するために、様々な構造及び技術が用いられ得るということも理解されたい。ステープルをステープル留めヘッドアセンブリ（３００）内に収容するために用いられるそのような構造及び技術は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動される前に、ステープルが、ステープル開口部（３２４）から誤って脱落するのを防ぎ得る。このような構造及び技術が取り得る様々な好適な形態については、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0020】
図９に最もよく示されるように、デッキ部材（３２０）は、ナイフ部材（３４０）が画定する外径よりも、ほんのわずかに大きい内径を画定する。したがって、デッキ部材（３２０）は、ナイフ部材（３４０）が、刃先（３４２）がデッキ表面（３２２）の遠位となる点まで遠位に並進するのを可能にするように構成されている。
【0021】
器具（１０）のいくつかの変形形態では、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のトロカール（３３０）へのアンビル（４００）の連結が、適切であるか及び／又は不適切であるかを示すように構成されている特徴部を伴う器具（１０）を提供することが望ましい場合がある。例えば、アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されていない場合、操作者は、不適切な連結を示す、可聴及び／又は触覚的フィードバックを受け取ってもよい。更に、アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されている場合、操作者は、適切な連結を示す、可聴、触覚的、及び／又は視覚的フィードバックを受け取り得る。追加的にあるいは代替的に、アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されない限り、構造はステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の発射を防ぐように構成されてよい。例えば、アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されていない場合、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は発射を防ぎ得る。アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されている場合、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の発射が可能であり得る。そのような機構には、様々なタイプの視覚的印、センサ、スイッチなどが含まれ得る。単なる例として、そのような機構には、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１９年６月４日発行の米国特許第１０，３０７，１５７号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ａｎａｌｉｓ Ｓｅａｔｉｏｎ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ」、及びその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年９月１４日公開の米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｉｎｇ」において開示されたタイプのものが含まれ得る。
【0022】
Ｃ．代表的なシャフトアセンブリ
図６は、シャフトアセンブリ（２００）の様々な構成要素を示し、このシャフトアセンブリ（２００）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の構成要素を、ハンドルアセンブリ（１００）の構成要素に結合するものである。特に、かつ上に記したように、シャフトアセンブリ（２００）は、ハンドルアセンブリ（１００）と本体部材（３１０）との間に延びる外部シース（２１０）を含む。本実施例では、外部シース（２１０）は剛性があり、かつ上に記したように、予め形成された、湾曲区域を含む。
図６は、シャフトアセンブリ（２００）の様々な構成要素を示し、このシャフトアセンブリ（２００）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の構成要素を、ハンドルアセンブリ（１００）の構成要素に結合するものである。特に、かつ上に記したように、シャフトアセンブリ（２００）は、ハンドルアセンブリ（１００）と本体部材（３１０）との間に延びる外部シース（２１０）を含む。本実施例では、外部シース（２１０）は剛性があり、かつ上に記したように、予め形成された、湾曲区域を含む。
【0023】
シャフトアセンブリ（２００）は、トロカール作動ロッド（２２０）とトロカール作動バンドアセンブリ（２３０）とを更に含む。トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）の遠位端は、トロカールシャフト（３３２）の近位端に不動に固定されている。トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）の近位端は、トロカール作動ロッド（２２０）の遠位端に不動に固定されている。したがって、トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）とトロカール作動ロッド（２２０）とが外部シース（２１０）に対して並進するのに応答して、トロカール（３３０）が長手方向に外部シース（２１０）に対して並進するということを理解されたい。トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）は、トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）が、長手方向に、外部シース（２１０）に対して並進させられるにつれて、トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）が、シャフトアセンブリ（２００）内の予め形成された湾曲部に沿って動き得るように曲がって構成されている。しかしながら、トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）は、遠位方向及び近位方向の力を、トロカール作動ロッド（２２０）からトロカールシャフト（３３２）に伝えるのに十分な柱強度と引っ張り強さとを有する。トロカール作動ロッド（２２０）は剛性を有するものである。クリップ（２２２）は、トロカール作動ロッド（２２０）に不動に固定されており、かつ、クリップ（２２２）は、トロカール作動ロッド（２２０）がハンドルアセンブリ（１００）内で長手方向に並進できるようにしている一方で、ハンドルアセンブリ（１００）内の補完的特徴部と協働して、トロカール作動ロッド（２２０）がハンドルアセンブリ（１００）内で回転するのを防止するように構成されている。トロカール作動ロッド（２２０）は、並目螺旋状螺合部（２２４）と細目螺旋状螺合部（２２６）とを更に含む。
【0024】
シャフトアセンブリ（２００）は、外部シース（２１０）内に、摺動可能に受け入れられるステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）を更に含む。ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）の遠位端は、ステープルドライバ部材（３５０）の近位端に不動に固定されている。ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）の近位端は、ピン（２４２）を介して駆動ブラケット（２５０）に固定されている。したがって、ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）と駆動ブラケット（２５０）とが外部シース（２１０）に対して並進するのに応答して、ステープルドライバ部材（３５０）が長手方向に、外部シース（２１０）に対して並進するということを理解されたい。ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）は、ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）が長手方向に、外部シース（２１０）に対して並進するにつれて、ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）が、シャフトアセンブリ（２００）内の予め形成された湾曲部に沿って動き得るように曲がって構成されている。しかしながら、ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）は、遠位方向の力を、駆動ブラケット（２５０）からステープルドライバ部材（３５０）に伝えるのに十分な柱強度を有する。
【0025】
Ｄ．例示的なハンドルアセンブリ及びユーザ入力機構
図１に示されるように、ハンドルアセンブリ（１００）はケーシング（１１０）を含み、ケーシングは、以下で更に詳細に示されるように、斜めに向けられたピストルグリップ（１１２）を画定する下部分と、ユーザインターフェース機構部（１１４）を支持し、バッテリパック（１２０）を受信する上部分と、を有する。ハンドルアセンブリ（１００）は、アンビル（４００）及びステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を作動させるように動作可能ないくつかの機構を更に含む。具体的には、ハンドルアセンブリ（１００）は、回転可能なノブ（１３０）と、安全トリガ（１４０）と、発射トリガ（１５０）と、モータ（１６０）と、モータ起動モジュール（１８０）とを含む。ノブ（１３０）はナット（図示せず）を介してトロカール作動ロッド（２２０）に結合されており、並目螺旋状螺合部（２２４）はナットの内側のねじ係合機構部と選択的に係合し、細目螺旋状螺合部（２２６）はノブ（１３０）の内側のねじ係合機構部と選択的に係合する。これらの相補的構造は、トロカール作動ロッド（２２０）が最初に比較的遅い速度で近位方向に並進した後、ノブ（１３０）の回転に応じて比較的速い速度で近位方向に並進するように構成されている。
図１に示されるように、ハンドルアセンブリ（１００）はケーシング（１１０）を含み、ケーシングは、以下で更に詳細に示されるように、斜めに向けられたピストルグリップ（１１２）を画定する下部分と、ユーザインターフェース機構部（１１４）を支持し、バッテリパック（１２０）を受信する上部分と、を有する。ハンドルアセンブリ（１００）は、アンビル（４００）及びステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を作動させるように動作可能ないくつかの機構を更に含む。具体的には、ハンドルアセンブリ（１００）は、回転可能なノブ（１３０）と、安全トリガ（１４０）と、発射トリガ（１５０）と、モータ（１６０）と、モータ起動モジュール（１８０）とを含む。ノブ（１３０）はナット（図示せず）を介してトロカール作動ロッド（２２０）に結合されており、並目螺旋状螺合部（２２４）はナットの内側のねじ係合機構部と選択的に係合し、細目螺旋状螺合部（２２６）はノブ（１３０）の内側のねじ係合機構部と選択的に係合する。これらの相補的構造は、トロカール作動ロッド（２２０）が最初に比較的遅い速度で近位方向に並進した後、ノブ（１３０）の回転に応じて比較的速い速度で近位方向に並進するように構成されている。
【0026】
アンビル（４００）が、トロカール（３３０）に結合されている場合に、ノブ（１３０）が回転すると、それに対応して、アンビル（４００）がステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対して並進することを理解されたい。ノブ（１３０）を第１の角度方向（例えば、時計回り）に回転させてアンビル（４００）をステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に向けて後退させ、第２の角度方向（例えば、反時計回り）に回転させてアンビル（４００）をステープル留めヘッドアセンブリ（３００）から離れる方向に前進させることができることも理解されたい。したがって、ノブ（１３０）は、例えば、以下に記載される図７Ｃに示されるように、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との対向する表面（４１２、３２２）間の間隙距離（ｄ）を、好適な間隙距離（ｄ）が達成されるまで調整するために用いられ得る。
【0027】
発射トリガ（１５０）は、モータ（１６０）を起動することによってステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を作動させるように動作可能である。安全トリガ（１４０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対するアンビル（４００）の長手方向位置に基づいて発射トリガ（１５０）の作動を選択的にブロックするように動作可能である。ハンドルアセンブリ（１００）はまた、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対するアンビル（４００）の位置に基づいて、トリガ（１４０、１５０）の両方を選択的にロックアウトするように動作可能な構成要素を含む。例えば、安全トリガ（１４０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対するアンビル（４００）の位置が事前定義された範囲に含まれるまで、係合位置から係合解除位置へと回転することを阻止され得る。したがって、アンビル位置が事前定義された範囲内に含まれるまで、発射トリガ（１５０）の作動が安全トリガ（１４０）によって阻止され、それによってステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の発射が抑止される。
【0028】
本実施例の発射トリガ（１５０）は、参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号に開示されているパドルに類似し得る一体的な作動パドル（図示せず）を含む。パドルは、発射トリガ（１５０）が発射後位置まで枢動したときにモータ起動モジュール（１８０）（図１）のスイッチを作動させるように構成されている。モータ起動モジュール（１８０）は、バッテリパック（１２０）及びモータ（１６０）と連通しているので、モータ起動モジュール（１８０）は、パドルによるモータ起動モジュール（１８０）のスイッチの作動に応じて、バッテリパック（１２０）からの電力でモータ（１６０）を起動させるように構成されている。このように、モータ（１６０）は、発射トリガ（１５０）が枢動したときに起動される。後でより詳しく説明するように、このモータ（１６０）の起動により、駆動ブラケット（２５０）を介してステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動される。図示されていないが、単なる例として、モータ（１６０）は、例えば、上記の参照によって組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号に開示されているように、モータ（１６０）の出力シャフトに結合されたギヤボックス、ギヤボックスの出力シャフトに結合されたロータリカム部材、及びロータリカム部材に結合されたカムフォロアを介して駆動ブラケット（２５０）に動作可能に連結されてもよい。
【0029】
図１～図２に最もよく示されるように、ハンドルアセンブリ（１００）は、上記のように、モータ（１６０）に電力供給するように動作可能なバッテリパック（１２０）を解放可能に受け入れるように更に構成されている。バッテリパック（１２０）及びハンドルアセンブリ（１００）は、相補的な電気接点、ピン、及びソケット、並びに／又は、バッテリパック（１２０）がハンドルアセンブリ（１００）と結合されたときに、バッテリパック（１２０）からハンドルアセンブリ（１００）内の電動部品への電気的通信経路を提供する他の機構部を有し得ることを理解されたい。また、いくつかの変形形態では、バッテリバック（battery back）（１２０）をハンドルアセンブリ（１００）から取り外すことができないように、バッテリパック（１２０）がハンドルアセンブリ（１００）内に一体的に統合され得るということも理解されたい。
【0030】
Ｅ．円形ステープル留め器具を用いた例示的な吻合手順
図７Ａ～図７Ｅは、２つの筒状解剖学的構造（２０、４０）どうしの間の吻合（７０）を形成するために用いられている器具（１０）を図示している。あくまで一例として、管状解剖学的構造（２０、４０）は、患者の食道の区域、患者の結腸の区域、患者の消化管の他の区域、又は他の任意の管状解剖学的構造を含み得る。いくつかの変形形態では、患者の結腸の１つ以上の病変部分が除去され、図７Ａ～図７Ｅの管状解剖学的構造（２０、４０）は結腸の残りの切断部分を示す。
図７Ａ～図７Ｅは、２つの筒状解剖学的構造（２０、４０）どうしの間の吻合（７０）を形成するために用いられている器具（１０）を図示している。あくまで一例として、管状解剖学的構造（２０、４０）は、患者の食道の区域、患者の結腸の区域、患者の消化管の他の区域、又は他の任意の管状解剖学的構造を含み得る。いくつかの変形形態では、患者の結腸の１つ以上の病変部分が除去され、図７Ａ～図７Ｅの管状解剖学的構造（２０、４０）は結腸の残りの切断部分を示す。
【0031】
図７Ａに示すように、アンビル（４００）は、一方の筒状解剖学的構造（２０）内に位置付けられ、かつステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、もう一方の筒状解剖学的構造（４０）内に位置付けられる。管状解剖学的構造（２０、４０）が、患者の結腸の区域を含む変形形態では、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、患者の直腸を介して挿入され得る。また、図７Ａ～図７Ｅに示されている処置は開腹手術であるが、その処置は腹腔鏡手術としても実施され得るということも理解されるはずである。吻合（７０）を腹腔鏡手術で形成するために器具（１０）が用いられ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0032】
図７Ａに示すように、アンビル（４００）は、シャンク（４２０）が筒状解剖学的構造（２０）の開放切断端（２２）から突き出すように筒状解剖学的構造（２０）内に位置付けられる。本実施例では、巾着縫合糸（３０）が、シャンク（４２０）の中央領域の周りに提供され、アンビル（４００）の管状解剖学的構造（２０）内での位置を大まかに確保する。いくつかの他の変形例では、巾着縫合糸（３０）は、シャンク（４２０）の近位端の周りに締め付けられる。いくつかのそのような変形例では、シャンク（４２０）の近位端は、巾着縫合糸（３０）をしっかりと捕捉するためのノッチ又は他の特徴部を含んでもよい。本実施例を続けると、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、トロカール（３３０）が管状解剖学的構造（２０）の開放切断端（４２）から突出するように、管状解剖学的構造（４０）内に位置付けられる。巾着縫合糸（５０）が、シャフト（３３２）の中央領域周りに提供され、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の管状解剖学的構造（４０）内での位置を大まかに確保する。ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、次いで、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が管状解剖学的構造（４０）の遠位端に完全に着座することを確実にするために遠位に促される。
【0033】
次に、図７Ｂに示すように、トロカール（３３０）を穴（４２２）に挿入することによって、アンビル（４００）が、トロカール（３３０）に固定される。ラッチ部材（４３０）が、トロカール（３３０）のヘッド（３３４）に係合し、それによって、アンビル（４００）とトロカール（３３０）との間のしっかりとした嵌合を提供する。次いで、操作者は、ピストルグリップ（１１２）を介して、ケーシング（１１０）を静止状態に保ちつつ、ノブ（１３０）を回転させる。このノブ（１３０）の回転により、トロカール（３３０）とアンビル（４００）とが近位に後退する。図７Ｃに示すように、トロカール（３３０）及びアンビル（４００）のこの近位後退によって、管状解剖学的構造（２０、４０）の組織は、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との表面（４１２、３２２）間で圧縮される。これが発生すると、操作者は、ノブ（１３０）を旋回させながらノブ（１３０）を介して触覚的抵抗又はフィードバックを観察することができ、そのような触覚的抵抗又はフィードバックは、組織が圧縮されていることを示す。組織が圧縮されているとき、操作者は、ハンドルアセンブリ（１００）のユーザインターフェース機構部（１１４）内でインジケータ針（５２２）の位置を視覚的に観察して、アンビル（４００）及びステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の互いに対向する表面（４１２、３２２）間の間隙距離（ｄ）が適切であるかどうかを判断し、調整が必要な場合にはノブ（１３０）を介して必要な調整を行うことができる。
【0034】
操作者がノブ（１３０）を介して間隙距離（ｄ）を適切に設定した後、操作者は、安全トリガ（１４０）をピストルグリップ（１１２）に向かって枢動させて、発射トリガ（１５０）の作動を可能にする。次いで、操作者は、発射トリガ（１５０）をピストルグリップ（１１２）に向かって枢動させ、したがってパドル（１５８）がモータ起動モジュール（１８０）のスイッチを作動させ、それによってモータを（１６０）を起動して回転させる。モータ（１６０）のこのような回転は、図７Ｄに示されるように、駆動ブラケット（２５０）を遠位に作動させ、それによってナイフ部材（３４０）及びステープルドライバ部材（３５０）を遠位に駆動することによって、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の作動（又は「発射」）を引き起こす。ナイフ部材（３４０）が遠位に並進するにつれて、ナイフ部材（３４０）の刃先（３４２）が、アンビル（４００）の環状凹部（４１８）内、かつナイフ部材（３４０）の内部に位置付けられた余分な組織を切断する。
【0035】
図３に示すように、本実施例のアンビル（４００）は、環状凹部（４１８）内に位置付けられた脱離ワッシャ（４１７）を含む。ナイフ部材（３４０）が、図７Ｃに図示されている位置から図７Ｄに図示されている位置まで、完全に遠位方向の動作範囲いっぱいに動いた場合には、このワッシャ（４１７）は、ナイフ部材（３４０）によって破壊される。ステープラ（１０）の機構は、ナイフ部材（３４０）がその遠位方向の動きの終端に到達するにつれて、増加する機械的利益を提供し、それによって、ワッシャ（４１７）を破壊するために必要な、より大きな力を提供するように構成され得る。もちろん、いくつかの変形形態では、脱離ワッシャ（４１７）は完全に省略され得る。ワッシャ（４１７）が含まれる変形形態では、ワッシャ（４１７）は、組織の切断を補助するためのナイフ部材（３４０）用のカッティングボードとしても役立ち得るということを理解されたい。
【0036】
ステープルドライバ部材（３５０）が、図７Ｃに示されている位置から図７Ｄに示されている位置へと遠位に並進するにつれて、ステープルドライバ部材（３５０）は、ステープル（９０）を、管状解剖学的構造（２０、４０）の組織を貫通して、アンビル（４００）のステープル成形ポケット（４１４）の中に打ち込む。ステープル成形ポケット（４１４）は、例えば、打ち込まれたステープル（９０）を「Ｂ字」形状又は三次元形状へと変形させ、その結果、成形されたステープル（９０）は組織の端部を互いに固定し、それによって、管状解剖学的構造（２０）を管状解剖学的構造（４０）と結合する。
【0037】
図７Ｄに示すように、操作者がステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を作動させた後、操作者はノブ（１３０）を回転させて、アンビル（４００）をステープル留めヘッドアセンブリ（３００）から離れる方へ遠位に駆動して間隙距離（ｄ）を増加させ、表面（４１２、３２２）間の組織の解放を容易にする。次いで、操作者は、アンビル（４００）がまだトロカール（３３０）に固定されている状態で、器具（１０）を患者から取り外す。管状解剖学的構造（２０、４０）が患者の結腸の区域を含む例を再び参照すると、器具（１０）は、患者の直腸を介して取り外され得る。器具（１０）が取り外されると、筒状解剖学的構造（２０、４０）は、図７Ｅに示すように、吻合（７０）部にあるステープル（９０）の２列の環状配列によって、一緒に固定された状態で残される。吻合（７０）の内径は、ナイフ部材（３４０）によって残された切断された縁部（６０）によって画定される。
【0038】
Ｆ．ハンドルアセンブリの例示的なユーザインターフェース機構部
図８に最もよく示されるように、外科用ステープル留め器具（１０）のハンドルアセンブリ（１００）は、外科的処置の間にステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に関するアンビル（４００）の位置付けを示す視覚的フィードバックを操作者に提供するように構成されたユーザインターフェース機構部（１１４）を更に含んでいる。したがって、操作者は、ノブ（１３０）を回転させながらユーザインターフェース機構部（１１４）を見ることでアンビル（４００）とステープル留めアセンブリ（３００）との間の適当な間隙距離（ｄ）が得られたことを確認することができる。
図８に最もよく示されるように、外科用ステープル留め器具（１０）のハンドルアセンブリ（１００）は、外科的処置の間にステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に関するアンビル（４００）の位置付けを示す視覚的フィードバックを操作者に提供するように構成されたユーザインターフェース機構部（１１４）を更に含んでいる。したがって、操作者は、ノブ（１３０）を回転させながらユーザインターフェース機構部（１１４）を見ることでアンビル（４００）とステープル留めアセンブリ（３００）との間の適当な間隙距離（ｄ）が得られたことを確認することができる。
【0039】
本実施例のユーザインターフェース機構部（１１４）は、定線の印（５０２、５０４、５０６）、ステープルのグラフィカル表現（５１０、５１２）、及びチェックマークグラフィック（５１４）を含む、グラフィカルインジケータ（５００）を含む。ユーザインターフェース機構部（１１４）は更に、窓（５２０）を画定しており、これを通じてインジケータ針（５２２）が視認され得る。いくつかの変形例では、ユーザインターフェース機構部（１１４）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のサイズに関連する直径、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）内のステープルのサイズ、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間に画定された間隙のサイズ、及び／又は他の情報を示すことができるフィールド（５３０）を更に含む。あくまで一例として、フィールド（５３０）は、２３ｍｍ、２５ｍｍ、２９ｍｍ、又は３１ｍｍのステープル留めヘッドアセンブリ（３００）サイズを示してもよい。
【0040】
操作者がノブ（１３０）を回転させてステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対するアンビル（４００）の長手方向位置を調節する際、操作者は、窓（５２０）を通してインジケータ針（５２２）の位置を観察することができる。最初に、インジケータ針（５２２）は、窓（５２０）の遠位端に、又はその近くに位置付けられてもよい。アンビル（４００）が近位に移動し続けると、インジケータ針（５２２）は最終的に窓（５２０）に対して近位に移動する。操作者は、定線の印（５０２、５０４、５０６）との関係においてインジケータ針（５２２）の位置を見ることができる。最遠位及び最近位の印（５０２、５０６）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の作動を成功させるためのアンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間の許容可能な距離範囲である、「グリーンゾーン」の境界を表し得る。したがって、インジケータ針（５２２）が最遠位の印（５０２）に対して遠位にある場合、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間の距離は大きすぎ、インジケータ針（５２２）が最近位の印（５０６）に対して近位にある場合、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間の距離は小さすぎる。印（５０４）は、印（５０２）と印（５０６）との間に長手方向に位置付けられる。グラフィカル表現（５１０）は、（例えば、比較的厚い組織での使用に適した）比較的高く形成されたステープルを表す。一方、グラフィカル表現（５１２）は、（例えば、比較的薄い組織での使用に適した）比較的短く形成されたステープルを表す。よって、グラフィカル表現（５１０、５１２）は、組織の観察ないしは別の方法に基づいて、インジケータ針（５２２）と印（５０２、５０４、５０６）との間の適切な対応する空間的関係を選択することにより、所望の成形されたステープル高さを得るかどうか、またその方法に関する操作者の意思決定を容易にし得る。
【0041】
本実施例では、窓（５２０）は、発光ダイオード（ＬＥＤ）（図示せず）により照明され、窓（５２０）内のインジケータ針（５２２）の視認を更に容易にする。加えて、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）がステープル留め及び切断サイクルを完了すると、チェックマークグラフィック（５１４）が別のＬＥＤ（図示せず）により照明される。したがって、操作者は、更にチェックマークグラフィック（５１４）の照明を頼りにして、ステープル留めと切断サイクルが完了したことを確認し、それによって、アンビル（４００）を吻合（７０）から離れる方へ遠位に前進させて組織を解放し、その後に器具（１０）を患者から取り外すことが安全であることを確認することができる。
【0042】
円形外科用ステープル留め器具（１０）は、上記の参照によって組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号の教示の少なくともいくつかに従って、更に構成され、また動作可能となり得る。
【0043】
ＩＩ．閉鎖、ステープル留め、及び切断を独立に制御される例示的な円形外科用ステープル留め器具
場合によっては、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の内部発射構成要素の動力作動に加えて、アンビル（４００）の動力作動を呈する円形外科用ステープル留め器具（１０）の変形形態を提供することが望ましいことがある。更に、そのような器具によって実施される結果的な閉鎖、ステープル留め、及び切断ストロークがユーザ入力に応答して互いに独立に制御され得るように、アンビル（４００）、ステープルドライバ部材（３５０）、及びナイフ部材（３４０）の独立した動力作動を可能にする複数のアクチュエータを備えた、そのような器具（１０）の変形例を提供することが望ましいことがある。
場合によっては、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の内部発射構成要素の動力作動に加えて、アンビル（４００）の動力作動を呈する円形外科用ステープル留め器具（１０）の変形形態を提供することが望ましいことがある。更に、そのような器具によって実施される結果的な閉鎖、ステープル留め、及び切断ストロークがユーザ入力に応答して互いに独立に制御され得るように、アンビル（４００）、ステープルドライバ部材（３５０）、及びナイフ部材（３４０）の独立した動力作動を可能にする複数のアクチュエータを備えた、そのような器具（１０）の変形例を提供することが望ましいことがある。
【0044】
以下の教示は円形外科用ステープラの文脈で開示されているが、そのような教示は他のタイプの外科用ステープラにも適用され得ることが理解されよう。単に例として、そのような他のステープラには、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年８月１４日発行の米国特許第１０，０４５，７８０号、発明の名称「Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｓｔａｐｌｅｓ ｉｎ Ｌｏｗｅｒ Ａｎｔｅｒｎａｌ Ｂｏｗｅｌ Ｒｅｓｃｅｎｃｅ」に開示されているタイプの直角形外科用ステープラが含まれ得る。
【0045】
Ａ．独立して制御されるアクチュエータを有する円形外科用ステープル留め器具の概要
図９は、上記の種類の構成及び機能を示す例示的な円形外科用ステープル留め器具（６００）を示す。器具（６００）は、以下に別途記載される点を除いて、上述の器具（１０）と同様である点は理解されよう。器具（１０）と同様に、器具（６００）は一般に、ハンドルアセンブリ（６１０）の形態をなす本体アセンブリと、ハンドルアセンブリ（６１０）から遠位に延びるシャフトアセンブリ（６３０）と、シャフトアセンブリ（６３０）の遠位端に配設されたステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のトロカール（６４２）の形態をなす作動可能な閉鎖部材と解放可能に結合するように構成されたアンビル（６５０）と、を含む。アンビル（６５０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の遠位に面するデッキ表面（６４４）に対して組織をクランプするために、ステープル留めヘッドアセンブリに対してトロカール（６４２）によって選択的に後退及び延出可能である。ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）は、クランプされた組織の中へと、アンビル（６５０）に対してステープルを遠位に排出するように、また、上述のナイフ部材（３４０）と類似した円筒状ナイフ部材（図示せず）によってクランプされた組織を切断するように、選択的に動作可能である。したがって、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）とアンビル（６５０）は、ユーザ入力に応答して組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように動作可能なエンドエフェクタステープル留めアセンブリを画定するように協働する。
図９は、上記の種類の構成及び機能を示す例示的な円形外科用ステープル留め器具（６００）を示す。器具（６００）は、以下に別途記載される点を除いて、上述の器具（１０）と同様である点は理解されよう。器具（１０）と同様に、器具（６００）は一般に、ハンドルアセンブリ（６１０）の形態をなす本体アセンブリと、ハンドルアセンブリ（６１０）から遠位に延びるシャフトアセンブリ（６３０）と、シャフトアセンブリ（６３０）の遠位端に配設されたステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のトロカール（６４２）の形態をなす作動可能な閉鎖部材と解放可能に結合するように構成されたアンビル（６５０）と、を含む。アンビル（６５０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の遠位に面するデッキ表面（６４４）に対して組織をクランプするために、ステープル留めヘッドアセンブリに対してトロカール（６４２）によって選択的に後退及び延出可能である。ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）は、クランプされた組織の中へと、アンビル（６５０）に対してステープルを遠位に排出するように、また、上述のナイフ部材（３４０）と類似した円筒状ナイフ部材（図示せず）によってクランプされた組織を切断するように、選択的に動作可能である。したがって、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）とアンビル（６５０）は、ユーザ入力に応答して組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように動作可能なエンドエフェクタステープル留めアセンブリを画定するように協働する。
【0046】
ハンドルアセンブリ（６１０）は、ピストルグリップ（６１４）を画定するケーシング（６１２）と、ケーシング（６１２）の遠位端に隣接してケーシング（６１２）の上側に配設されたユーザインターフェース（６１６）と、ケーシング（６１２）の近位端に回転可能に配設されたノブ（６１８）と、を含む。ユーザインターフェース（６１６）及びノブ（６１８）は、以下に別途記載されていることを除いて、上記のユーザインターフェース（１１４）及びノブ（１３０）と同様である。本実施例のケーシング（６１２）は、バッテリパック（１２０）と同様であり、かつケーシング（６１２）内に収容されたモータユニット（６６０）（図１０を参照）に給電するように動作可能なバッテリパック（６２０）を解放可能に受け入れて保持するように構成された開放端近位空洞（図示せず）を含む。
【0047】
本実施例のハンドルアセンブリ（６１０）は、安全部材（６２２）と、閉鎖トリガ（６２４）と、発射トリガ（６２６）と、を更に含み、これらはそれぞれピストルグリップ（６１４）に対して独立して移動可能である。閉鎖トリガ（６２４）の作動は、モータユニット（６６０）を起動してトロカールアクチュエータ（６６２）（図１０を参照）の作動を開始し、それによって間に組織をクランプするためのアンビル（６５０）のステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）に対する閉鎖を実現するように構成されている。発射トリガ（６２６）の作動は、モータユニット（６６０）を起動してステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）（図１０を参照）の作動を始動し、それによってクランプされた組織をステープル留め及び切断するように構成されている。図１１に関連して以下でより詳細に説明するように、器具（６００）は、発射トリガ（６２６）の１回の作動に応答してステープルアクチュエータ（６６４）とナイフアクチュエータ（６６６）の作動を独立して制御するように構成されている。このようにして、ステープル留めストロークの開始に対する切断ストロークの開始の正確なタイミングが達成され得る。
【0048】
本実施例の安全部材（６２２）は、安全トリガ（１４０）と類似した枢動可能なトリガなどの突出部の形態をなしており、閉鎖トリガ（６２４）及び／又は発射トリガ（６２６）と直接的又は間接的に係合してそれらの作動を選択的に阻止するように構成されている。例えば、安全部材（６２２）は、アンビル（６５０）がトロカール（６４２）に完全に取り付けられたことを器具（６００）が検知するまで、閉鎖トリガ（６２４）の作動を阻止するように構成されてもよい。追加的に、あるいは代替的に、安全部材（６２２）は、間に特定の間隙距離（ｄ）（図７Ｃを参照）を規定する、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）に対する所定の長手方向位置にアンビル（６５０）が配されるまで、発射トリガ（６２６）の作動を阻止するように構成されてもよい。
【0049】
図１０に概略的に示される器具（６００）のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）は、器具（６００）の対応する作動可能な構成要素をモータユニット（６６０）に動作可能に結合するように構成されている。特に、トロカールアクチュエータ（６６２）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のトロカール（６４２）をモータユニット（６６０）に動作可能に結合する。したがって、トロカールアクチュエータ（６６２）は、モータユニット（６６０）がトロカールアクチュエータ（６６２）に動作可能に係合されているとき、モータユニット（６６０）の起動に応答して、トロカール（６４２）を、またそれによってアンビル（６５０）を近位及び遠位に作動するように構成されている。トロカールアクチュエータ（６６２）は、器具（１０）のトロカール作動バンドアセンブリ（２３０）と組み合わされたトロカール作動ロッド（２２０）に類似した細長い部材を含んでもよく、これはシャフトアセンブリ（６３０）内に並進可能に配設される。
【0050】
ステープルアクチュエータ（６６４）は、トロカールアクチュエータ（６６２）とは独立してステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のステープルドライバ部材（図示せず）をモータユニット（６６０）に動作可能に結合する。したがって、ステープルアクチュエータ（６６４）は、モータユニット（６６０）がステープルアクチュエータ（６６４）と動作可能に係合されているとき、モータユニット（６６０）の起動に応答してステープルドライバ部材を、またそれによってステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）内に収容されたステープル（図示せず）を遠位に作動するように構成されている。ステープルアクチュエータ（６６４）は、器具（１０）のステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）に類似した細長い部材を含んでもよく、部材は、トロカールアクチュエータ（６６２）とは独立してシャフトアセンブリ（６３０）内に並進可能に配設される。
【0051】
ナイフアクチュエータ（６６６）は、トロカールアクチュエータ（６６２）及びステープルアクチュエータ（６６４）とは独立してステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の円筒状ナイフ部材（図示せず）をモータユニット（６６０）に動作可能に結合する。したがって、ナイフアクチュエータ（６６６）は、モータユニット（６６０）がナイフアクチュエータ（６６６）に動作可能に係合されているとき、モータユニット（６６０）の起動に応答して、ナイフ部材を長手方向に作動するように構成されている。ナイフアクチュエータ（６６６）は、器具（１０）のステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）に類似した細長い部材を含んでもよく、部材は、トロカールアクチュエータ（６６２）及びステープルアクチュエータ（６６４）とは独立してシャフトアセンブリ（６３０）内に並進可能に配設される。このようにして、アクチュエーター（６６２、６６４、６６６）は、モータユニット（６６０）と協働して、組織のクランプと、組織のステープル留めと、組織の切断とを独立して作動するように構成されている。
【0052】
本実施例のハンドルアセンブリ（６１０）のノブ（６１８）は、トロカールアクチュエータ（６６２）と動作可能に結合されており、そのため、ノブ（６１８）はアンビル閉鎖緊急離脱機構として動作可能である。その点において、トロカールアクチュエータ（６６２）は、主にモータユニット（６６０）によって駆動されるが、例えば、モータユニット（６６０）が停止されるか、あるいは別様にトロカールアクチュエータ（６６２）から係合解除されると、ノブ（６１８）の回転に応答して長手方向に並進可能である。したがって、ノブ（６１８）は、アンビル（６５０）がステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）に向かって部分的にあるいは完全に近位に後退したことに続いて回転され、それによって、アンビル（６５０）がステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）から離れて遠位に延出し、例えば、間に捕捉された組織を解放することが可能となる。そのような変形形態では、ノブ（６１８）は、例えば、トロカール作動ロッド（２２０）のねじ付き部分（２２４、２２６）を含めて、器具（１０）のノブ（１３０）との関連で上述されたものと類似した機構を介して、トロカールアクチュエータ（６６２）に結合されてもよい。しかしながら、トロカールアクチュエータ（６６２）がモータユニット（６６０）のみによって駆動されるようないくつかの変形形態において、ノブ（６１８）は器具（６００）から省略されてもよいことが理解されよう。
【0053】
器具（６００）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年９月２０日発行の米国特許第９，４４５，８１６号、発明の名称「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔａｂｌｅ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ ａｎｄ Ｍａｎｕａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ」、２０１７年１月３日発行の米国特許第９，５３２，７８３号、発明の名称「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ ａｎｄ Ｍａｎｕａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ， Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ａ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｒｉｎｇ」、２０１７年３月２１日発行の米国特許第９，５９７，０８１号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」、２０１６年１０月１１日発行の米国特許第９，４６３，０２２号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｌｏｃｋａｂｌｅ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｓｈａｆｔ」、２０１８年１２月２７日公開の米国特許出願公開第２０１８／０３６８８３６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｄｒｉｖｅｒｓ ｔｏ Ｐｒｏｖｉｄｅ Ｖａｒｙｉｎｇ Ｓｔａｐｌｅ Ｈｅｉｇｈｔｓ」、及び／又は本明細書で確認される他の特許文献のうちのいずれか、の教示のうちの少なくともいくつかに従って更に構成され、動作可能となり得る。
【0054】
Ｂ．円形外科用ステープル留め器具の例示的な制御システム
図１０に概略的に示されるように、器具（６００）は、器具（６００）のトロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を制御するように動作可能である制御システム（６７０）を更に含む。制御システム（６７０）は、制御モジュール（６７２）と、モータユニット（６６０）と、ユーザインターフェース（６１６）と、センサ（６７４）と、を含んでおり、これらは、制御モジュール（６７２）がモータユニット（６６０）、ユーザインターフェース（６１６）、及びセンサ（６７４）の各々と通信するように適切に構成配置されている。制御モジュール（６７２）はプロセッサを含んでおり、また、事前プログラムされた器具制御アルゴリズムを記憶し、ユーザインターフェース（６１６）及びセンサ（６７４）からの入力を受信するように動作可能である。これらの記憶された制御アルゴリズム及び受信された入力に基づいて、制御モジュール（６７２）は、組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するために、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を互いに独立して駆動するよう、パルス幅変調（ＰＷＭ）を用いてモータユニット（６６０）を制御するように構成されている。
図１０に概略的に示されるように、器具（６００）は、器具（６００）のトロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を制御するように動作可能である制御システム（６７０）を更に含む。制御システム（６７０）は、制御モジュール（６７２）と、モータユニット（６６０）と、ユーザインターフェース（６１６）と、センサ（６７４）と、を含んでおり、これらは、制御モジュール（６７２）がモータユニット（６６０）、ユーザインターフェース（６１６）、及びセンサ（６７４）の各々と通信するように適切に構成配置されている。制御モジュール（６７２）はプロセッサを含んでおり、また、事前プログラムされた器具制御アルゴリズムを記憶し、ユーザインターフェース（６１６）及びセンサ（６７４）からの入力を受信するように動作可能である。これらの記憶された制御アルゴリズム及び受信された入力に基づいて、制御モジュール（６７２）は、組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するために、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を互いに独立して駆動するよう、パルス幅変調（ＰＷＭ）を用いてモータユニット（６６０）を制御するように構成されている。
【0055】
モータユニット（６６０）は、１つ以上のモータを含んでおり、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）と動作可能に結合されている。いくつかの変形形態では、モータユニット（６６０）は、全ての３つのアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）に動作可能に結合され、かつそれらを駆動するように構成された単一のモータを備えてもよい。そのような変形形態では、モータユニット（６６０）は、ギアアセンブリなどの１つ以上の動力伝達アセンブリ（図示せず）を介してアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）と結合されてもよく、それらの様々な好適なタイプが、本明細書及び組み込まれた参考文献の教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。他の変形形態では、モータユニット（６６０）は、それぞれがアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）のうちの対応する１つを駆動するための専用のものである３つのモータを備えてもよい。更なる変形形態では、モータユニット（６６０）は２つのモータを備えてもよく、第１のモータは、トロカールアクチュエータ（６６２）を駆動するように構成され、第２のモータは、動力伝達アセンブリの援助を受けてステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）を駆動するように構成される。モータユニット（６６０）は、他の変形形態において様々な他の数量及び構成配置のモータを備え得ることが理解されよう。
【0056】
センサ（６７４）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）、シャフトアセンブリ（６３０）、又はハンドルアセンブリ（６１０）内に配置されるか、あるいはそうでなければそれらに結合され、使用中に器具（６００）の１つ以上の状態を監視するように動作可能である。例えば、センサ（６７４）は、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）及び／又はトロカール（６４２）などのそれらの隣接する構成要素のうちのいずれか１つ以上の並進を監視するように構成され得る。いくつかのそのような変形形態では、センサ（６７４）は、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）又はその隣接する構成要素のいずれか１つに直接装着されてもよい。他のそのような変形形態では、センサ（６７４）は、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）及びそれらの隣接する構成要素がセンサ（６７４）に対して移動するように、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）、シャフトアセンブリ（６３０）、又はハンドルアセンブリ（６１０）内に不動に装着されてもよい。
【0057】
いくつかの変形形態では、センサ（６７４）は、例えば、上記の参照によって組み込まれる米国特許第１０，３０７，１５７号に、又は、その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１４２ＵＳＮＰ１］、発明の名称「Ａｎｖｉｌ Ｒｅｔｅｎｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒｅｌｅａｓｅ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」に開示されているように、トロカール（６４２）へのアンビル（６５０）の確実な取り付けを検知するように構成されてもよい。他の変形形態では、センサ（６７４）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の直径又はその中に収容されるステープル（図示せず）のサイズなど、シャフトアセンブリ（６３０）に結合された特定のステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のいくつかの特徴部を検知するように構成されてもよい。いくつかのそのような変形形態では、センサ（６７４）は、例えば、その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、２０１９年６月２８日出願の米国仮特許出願第６２／８６８，４５７号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ ＲＦＩＤ Ｔａｇｓ」に開示されているように、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の上又はその中に配設されたタグ要素に記憶された電子情報の無線周波数認識（ＲＦＩＤ）を介して、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のそのような特徴部を検知するように構成されてもよい。
【0058】
更に他の変形形態では、センサ（６７４）はモータユニット（６６０）と直接通信してもよい。例えば、センサ（６７４）は、モータユニット（６６０）によって引き出される電流を監視するように動作可能な電流センサ、又はモータユニット（６６０）の回転出力を監視するように動作可能なエンコーダを含んでもよい。更に、図１０の線図には１つのセンサ（６７４）のみが示されているが、センサ（６７４）は複数のセンサを含んでもよく、各個々のセンサ（６７４）は、器具（６００）の１つ以上の状態それぞれに関して監視し制御モジュール（６７２）と通信するように構成されることが理解されよう。更に、センサ（６７４）は、本明細書の教示及び本明細書には記載されていない教示を考慮することによって当業者に容易に明らかとなる様々な好適なタイプのセンサを含むセンサアセンブリの形態をなし得ることが理解されよう。
【0059】
ユーザ入力を受信し、ユーザ入力を制御モジュール（６７２）に通信するようにユーザインターフェース（６１６）が更に構成されていることを除いて、ユーザインターフェース（６１６）は上記のユーザインターフェース（１１４）と類似している。その点において、ユーザインターフェース（６１６）は、１つ以上のボタン、ダイヤル、他の作動可能要素、又は、実施される外科的処置若しくはステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）に関する特定の情報を示すようにユーザによって選択可能である表示グラフィクスを含んでもよい。単なる例として、そのような情報は、以下のいずれか、すなわち、所望のステープル成形高さ、閉鎖中にアンビル（６５０）が作動されるべき、アンビル（６５０）とステープル留め７ヘッドアセンブリ（６４０）との間の対応する間隙、器具（６００）によって発射される組織のタイプ若しくは公称厚さ、及び／又はステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の直径のうちのいずれかを含み得る。以下で更に詳細に説明されるように、例えば、そのような情報は、センサ（６７４）によって提供される情報と組み合わせて、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）のストローク及び／若しくは作動速度を調整するために、かつ／又は処置中の組織の最適なクランプ、ステープル留め、及び切断を確実にするようアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の動力作動の間のタイミング休止を調整するために、制御モジュール（６７２）によって使用され得る。
【0060】
Ｃ．円形外科用ステープラを制御するための例示的な方法
図１１は、図１０に示される制御システム（６７０）を介して円形外科用ステープル留め器具（６００）を制御するための例示的な方法（７００）を示す。ステップ（７０２）において、器具（６００）は、バッテリパック（６２０）によってエネルギー印加されることに応答して、例えば、器具（６００）が製品包装から取り出された後にバッテリパック（６２０）がハンドルアセンブリ（６１０）の近位端に完全に挿入されたときに、電源投入される。包装からの取り出しの際、アンビル（６５０）は、トロカール（６４２）にすでに固定されており、完全に開放した状態にあり、ステープルリテーナ（６４６）（図１４を参照）がデッキ表面（６４４）に固定されている。
図１１は、図１０に示される制御システム（６７０）を介して円形外科用ステープル留め器具（６００）を制御するための例示的な方法（７００）を示す。ステップ（７０２）において、器具（６００）は、バッテリパック（６２０）によってエネルギー印加されることに応答して、例えば、器具（６００）が製品包装から取り出された後にバッテリパック（６２０）がハンドルアセンブリ（６１０）の近位端に完全に挿入されたときに、電源投入される。包装からの取り出しの際、アンビル（６５０）は、トロカール（６４２）にすでに固定されており、完全に開放した状態にあり、ステープルリテーナ（６４６）（図１４を参照）がデッキ表面（６４４）に固定されている。
【0061】
本実施例において器具（６００）が電源投入された後、制御モジュール（６７２）はステップ（７０４）においてアンビルストローク較正モードに入るが、これは、自動的に発生するか、あるいは、例えば、ユーザインターフェース（６１６）を介して提供されるユーザ入力に応答して発生し得る。この較正モードでは、トロカール（６４２）を近位に後退させ、それによってアンビル（６５０）をステープルリテーナ（６４６）に対して、あるいは代替的に、ステープルリテーナ（６４６）が取り外されている場合にデッキ表面（６４４）に対して閉鎖するために、制御モジュール（６７２）がモータユニット（６６０）を起動してトロカールアクチュエータ（６６２）を駆動する。制御モジュール（６７２）は、アンビル（６５０）がステープルリテーナ（６４６）又はデッキ表面（６４４）と接触した際のモータユニット（６６０）の電流負荷の増加を、センサ（６７４）を介して検知することによって、アンビル（６５０）が閉鎖位置に到達したことを検知し得る。制御モジュール（６７２）は、この後退プロセスの間、アンビル（６５０）のストローク（すなわち、長手方向変位）を観察し、それをアンビル（６５０）の予想ストロークと比較する。この比較及び２つのストローク値の間に認められた差異に基づいて、制御モジュール（６７２）は次いで、外科処置の間に、モータユニット（６６０）を起動してトロカールアクチュエータ（６６２）を作動させ、それによって後のアンビル（６５０）の正確な作動を確実にするために実行される作動アルゴリズムを較正する。追加的にあるいは代替的に、アンビルストロークの較正は、アンビル（６５０）が組織をクランプするために後退されているときに、外科処置の間にリアルタイムで制御モジュール（６７２）によって実施され得る。アンビルストロークのそのような較正について、以下で更に詳細に記載されている。器具（６００）の１つ以上の他の作動可能な部材のストロークが、外科処置の前又は外科処置の間に同様の様式で較正されてもよく、また、器具（６００）のステープル留めストローク及び／又は切断ストロークを同様に較正するために、アンビル閉鎖ストロークの較正が制御モジュール（６７２）によって適用されてもよいことが理解されよう。
【0062】
ステップ（７０６）において、制御モジュール（６７２）はステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の直径を決定する。上記のように、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）は、シャフトアセンブリ（６３０）に解放可能に取り付けられてもよく、そのため、器具（６００）によって処置される組織構造の管腔サイズに応じて、様々な直径のステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）がシャフトアセンブリ（６３０）の遠位端に交換可能に結合されることができる。制御モジュール（６７２）は、例えば、センサ（６７４）が上述の様式でステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のサイズを検知するように構成されているとき、ユーザインターフェース（６１６）を介して提供されたユーザ入力及び／又はセンサ（６７４）によって提供された情報に基づいて、このサイズ決定を行うように構成されている。
【0063】
ステップ（７０８）において、制御モジュール（６７２）は、ユーザインターフェース（６１６）を介して操作者によって選択される、組織内に成形されるステープルの所望の高さを示す入力をユーザインターフェース（６１６）から受信する。制御モジュール（６７２）は、選択されたステープル高さを達成するために、アンビル（６５０）の閉鎖位置においてアンビル（６５０）とステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のデッキ表面（６４４）との間に確立される対応する間隙距離（ｄ）（図７Ｃを参照）に等しいものとしてこのステープル高さを扱う。
【0064】
ステップ（７０４、７０６、７０８）は、図１１において、特定の順序で実施されるものとして示されているが、これらのステップ（７０４、７０６、７０８）は、ステップ（７０２）における器具（６００）の電源投入の後の、後述のステープルアクチュエータ（６６４）の作動前に、互いに対して様々な順序で実施され得ることが理解されよう。
【0065】
ステップ（７０４、７０６、７０８）の完了後、操作者はアンビル（６５０）をトロカール（６４２）から取り外し、それに続いて、患者の第１の管状組織構造内にアンビル（６５０）を位置付け、またそれとは別に、患者の第２の管状構造内にステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）を位置付ける。操作者は次いで、例えば、上記の図７Ａ～図７Ｂに示されるように、患者体内のトロカール（６４２）にアンビル（６５０）を取り付けるが、この時点で制御モジュール（６７２）は、取り付けが行われたことをステップ（７１０）において検知する。そのような検知は、対応する信号を制御モジュール（６７２）に通信するセンサ（６７４）によって行われ得る。
【0066】
ステップ（７１２）において、制御モジュール（６７２）は、閉鎖トリガ（６２４）が操作者によって作動されていることを検知する。制御モジュール（６７２）は次いでステップ（７１４）に進み、トロカールアクチュエータ（６６２）を駆動するようにモータユニット（６６０）に指示して、トロカール（６４２）を近位に作動させ、それによって、選択されたステープル高さ及び対応する間隙距離（ｄ）が達成される閉鎖位置へとアンビル（６５０）を後退させる。いくつかの変形形態では、制御モジュール（６７２）は、トロカール（６４２）へのアンビル（６５０）の取り付けがステップ（７１０）において検知された後に発生する閉鎖トリガ（６２４）の作動に応答してのみ、トロカール（６４２）及びアンビル（６５０）の後退を開始するように構成され得る。操作者は、視覚的な印及び／又はユーザインターフェース（６１６）の表示グラフィクスを介して、アンビル（６５０）のその閉鎖位置に向かう後退を監視し得る。
【0067】
追加的に、いくつかの変形形態では、制御モジュール（６７２）は、２つの連続する段階でアンビル閉鎖ストロークを通じてアンビル（６５０）を近位に後退させるようにモータユニット（６６０）を制御し得る。例えば、制御モジュール（６７２）は、アンビル閉鎖ストロークの第１の部分を通じてアンビル（６５０）を後退させるようにモータユニット（６６０）に指示してもよく、この時点で制御モジュール（６７２）は、所定の期間（例えば、数秒間）にわたってモータユニット（６６０）の起動を一時停止させる。この待機期間の終了時に、制御モジュール（６７２）はモータユニット（６６０）を再起動して、その閉鎖位置へのアンビル閉鎖ストロークの残りの部分にわたって引き続きアンビル（６５０）を後退させる。アンビル（６５０）の後退にそのような一時停止を含めることにより、アンビル（６５０）とデッキ表面（６４４）との間で圧縮されている組織は、少なくとも部分的に落ち着く（又は「広がる（creep）」）ことが可能となり得る。有利にも、この組織の落ち着きは、ステップ（７０８）においてユーザにより提供された目標ステープル高さ入力によって規定される完全閉鎖位置へと近位にアンビル（６５０）が前進するとき、トロカール（６４２）上にかかる軸方向伸張荷重及びモータユニット（６６０）の結果的な電流負荷の低減をもたらす。
【0068】
ステップ（７１６）において、制御モジュール（６７２）は、アンビル閉鎖ストロークの完了後に発射トリガ（６２６）が操作者によって作動されたことを検知する。本実施例では、この作動の検知に応答して、制御モジュール（６７２）は、アンビル閉鎖ストロークの完了から測定された所定の期間の完了を観察し、その間、ステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）は静止したままである。アンビル閉鎖後のこの待機期間により、クランプされた組織は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）が発射される前に完全に圧縮された状態へと落ち着く（又は「広がる」）ことが可能となり、それによって、それぞれのステープル留め及び切断シーケンスの間、ステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）にかかる軸方向荷重並びに結果として生じるモータユニット（６６０）の電流負荷が低減される。この待機期間はいくつかの変形形態においては省略されてもよいことが理解されよう。
【0069】
ステップ（７１８）で示される待機期間が完了すると、制御モジュール（６７２）は、ステップ（７２０）におけるステープルドライバ部材（図示せず）の遠位作動を開始して、クランプされた組織のステープル留めを始める。特に、制御モジュール（６７２）は、例えば、図７Ｄに示されているものと同様の方式で、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）を通じて遠位にステープルドライバ部材を作動させ、それによって組織の中へとアンビル（６５０）に対してステープルを打ち込むために、モータユニット（６６０）を起動してステープルアクチュエータ（６６４）を稼働及び駆動させる。ステープルアクチュエータ（６６４）の作動を開始すると、制御モジュール（６７２）は、ステップ（７２２）において、モータユニット（６６０）がステープル留めストロークにわたってステープルアクチュエータ（６６４）を引き続き駆動する別の所定の期間を観察する。同時に、ステップ（７２４）において制御モジュール（６７２）は、ステープルドライバ部材がステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）内の所定の長手方向位置に到達したことを検知するために、センサ（６７４）と通信する。そのような位置は、上述のステープルドライバ（３５２）と類似した個々のステープルドライバ（図示せず）がデッキ表面（６４４）に到達する点に対応してもよく、そのため、ステープルは、クランプされた組織内で少なくとも部分的に成形される。このプロセスについては、図１７～図１９に関連して以下で更に詳細に説明されており、また、その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１２９ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ Ａｃｔｕａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」に更に詳細に記載されている。
【0070】
ステップ（７２２）の所定の期間の完了を検知したこと及び／又はステープルドライバ部材が所定の長手方向位置に到達したことをステップ（７２４）において検知したことに応答して、制御モジュール（６７２）は次いで、ステップ（７２６）においてナイフ部材（図示せず）の遠位作動を開始して組織を切断し始める。特に、制御モジュール（６７２）は、例えば、図７Ｄに示されているものと同様の方式で、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）を通じて遠位にナイフ部材を作動させ、それによって組織を切断するために、モータユニット（６６０）を起動してナイフアクチュエータ（６６６）を稼働及び駆動させる。
【0071】
上記のように、ステープル留めストロークの開始に対する切断ストロークの開始を遅延させることは、ステープルとナイフアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）との独立した作動によって可能になるため、組織切断が開始する前の組織内におけるステープルの少なくとも部分的な成形を確実にする。有利にも、このアプローチは、切断前に、クランプされた組織内にステープルが固定され、それによって、ナイフ部材が遠位に駆動されるときに、組織の横方向移動及び結果として生じるステープルの誤成形を防止することを可能にする。
【0072】
ナイフ部材の遠位切断ストロークの終点は、上述のワッシャ（４１７）に類似したアンビル（６５０）内のワッシャ（図示せず）をナイフ部材が破断する点に対応し得る。遠位切断ストロークの完了時に、制御モジュール（６７２）は、ステップ（７２８）において、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の中へ戻るよう近位にナイフ部材を後退させるようにモータユニット（６６０）に指示する。いくつかの変形形態では、ナイフ部材の遠位伸張及び近位後退は、例えば、上記の参照によって組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号に開示されているように、連続的でかつ一様な運動範囲にわたってモータユニット（６６０）に給電することによって達成され得る。他の変形形態では、制御モジュール（６７２）は、センサ（６７４）と通信して遠位切断ストロークの完了を検知し、その後に、モータユニット（６６０）に特定的に指示してナイフアクチュエータ（６６６）を代替的な方式で駆動させ、ナイフ部材を近位に後退させるようにプログラムされ得る。そのような変形形態のいずれにおいても、センサ（６７４）は、モータユニット（６６０）の回転出力を監視するように構成されたエンコーダを備え得る。
【0073】
ナイフ後退ステップ（７２８）と同時にあるいはその後に、制御モジュール（６７２）は、ステップ（７３０）において、モータユニット（６６０）に指示してトロカールアクチュエータ（６６２）を遠位に駆動させ、それによってステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のデッキ表面（６４４）に対する所定の位置へと遠位にアンビル（６５０）を延出させる。この遠位延出は、ステープル留めされた組織をアンビル（６５０）とステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）との間から解放することを可能にし、器具（６００）は、アンビル（６５０）が依然としてトロカール（６４２）に取り付けられている状態で、患者から引き抜かれ得る。
【0074】
ＩＩＩ．円形外科用ステープラの作動ストロークを較正するための例示的な方法
上述のように、外科処置の前又は外科処置の間に、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の長手方向作動（又は「ストローク」）を較正することが望ましい場合がある。これにより、アンビル（６５０）、ステープルドライバ部材（図示せず）、及びナイフ部材（図示せず）の実際の長手方向変位は、モータユニット（６６０）の所与の回転出力に基づいて制御モジュール（６７２）によって予測される、対応する予想長手方向変位と一致することが確実となる。以下に記載されるように、これらのストロークの適切な較正により、円形ステープラ（６００）は、患者組織を正確にクランプし、ステープル留めし、切断することが可能となる。
上述のように、外科処置の前又は外科処置の間に、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の長手方向作動（又は「ストローク」）を較正することが望ましい場合がある。これにより、アンビル（６５０）、ステープルドライバ部材（図示せず）、及びナイフ部材（図示せず）の実際の長手方向変位は、モータユニット（６６０）の所与の回転出力に基づいて制御モジュール（６７２）によって予測される、対応する予想長手方向変位と一致することが確実となる。以下に記載されるように、これらのストロークの適切な較正により、円形ステープラ（６００）は、患者組織を正確にクランプし、ステープル留めし、切断することが可能となる。
【0075】
本実施例の制御モジュール（６７２）は、トロカールアクチュエータ（６６２）を（それによって、トロカール（６４２）及びアンビル（６５０）を）長手方向に作動させて組織をクランプするための閉鎖部材作動アルゴリズムと、ステープルアクチュエータ（６６４）を（それによって、ステープルドライバ部材を）長手方向に作動させて組織をステープル留めするためのステープルドライバ部材作動アルゴリズムと、ナイフアクチュエータ（６６６）を（それによって、ナイフ部材を）長手方向に作動させて組織を切断するためのナイフ部材作動アルゴリズムと、を記憶及び実行するように構成されている。制御モジュール（６７２）によって記憶されたこれらの作動アルゴリズムの各々は、モータユニット（６６０）の所与の回転出力と、その特定の回転出力によって実現されるステープラ（６００）の対応する被作動部材の予想される長手方向変位との間の相関関係を含む。上述のように、モータユニット（６６０）の回転出力は、モータユニット（６６０）と動作可能に結合され、かつ制御モジュール（６７２）と通信するエンコーダによって監視され得る。以下に記載されるように、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の長手方向ストロークは、制御モジュール（６７２）によって記憶された対応する作動アルゴリズムを調整することによって較正され得る。
【0076】
Ａ．例示的な作動ストローク較正方法
図１２は、閉鎖部材作動アルゴリズムを調整してモータユニット（６６０）の回転出力とトロカールアクチュエータ（６６２）の長手方向変位との相関関係を再定義することによって、少なくともトロカールアクチュエータ（６６２）（及び接続されたトロカール（６４２）及びアンビル（６５０））のストロークを較正するための例示的な方法を示す。図１１に示される動作方法（７００）のステップ（７０４）に関連して上述されたように、この較正プロセスは、外科処置の前に円形ステープラ（６００）が最初に開梱される際に実施され得る。追加的あるいは代替的に、この較正プロセスは、以下でより詳細に説明されるように、外科処置の間にリアルタイムで実施されてもよい。更に、以下に記載されるように、閉鎖部材作動アルゴリズムの調整は、ステープルドライバ部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムを同様に調整し、それによってステープルドライバ部材ストローク及びナイフ部材ストロークを較正するために、制御モジュール（６７２）によって使用され得る。しかしながら、いくつかの変形形態では、図１２に示されるステップと同様のステップが、閉鎖部材作動アルゴリズムとは独立してステープルドライバ部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムを調整するために、制御モジュール（６７２）によって実施されてもよい。
図１２は、閉鎖部材作動アルゴリズムを調整してモータユニット（６６０）の回転出力とトロカールアクチュエータ（６６２）の長手方向変位との相関関係を再定義することによって、少なくともトロカールアクチュエータ（６６２）（及び接続されたトロカール（６４２）及びアンビル（６５０））のストロークを較正するための例示的な方法を示す。図１１に示される動作方法（７００）のステップ（７０４）に関連して上述されたように、この較正プロセスは、外科処置の前に円形ステープラ（６００）が最初に開梱される際に実施され得る。追加的あるいは代替的に、この較正プロセスは、以下でより詳細に説明されるように、外科処置の間にリアルタイムで実施されてもよい。更に、以下に記載されるように、閉鎖部材作動アルゴリズムの調整は、ステープルドライバ部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムを同様に調整し、それによってステープルドライバ部材ストローク及びナイフ部材ストロークを較正するために、制御モジュール（６７２）によって使用され得る。しかしながら、いくつかの変形形態では、図１２に示されるステップと同様のステップが、閉鎖部材作動アルゴリズムとは独立してステープルドライバ部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムを調整するために、制御モジュール（６７２）によって実施されてもよい。
【0077】
図１２に示されるように、較正方法（８００）は、ステップ（８０２）において開始イベントで始まるが、開始イベントは、デバイスの開梱後にバッテリパック（６２０）をハンドルアセンブリ（６１０）と最初に嵌合させることであってもよく、あるいは、外科処置の間にアンビル（６５０）をトロカール（６４２）に取り付けることに続く、閉鎖トリガ（６２４）の作動であってもよい。開始イベント（８０２）に応答して、制御モジュール（６７２）は、ステップ（８０４）において、トロカールアクチュエータ（６６２）を近位に作動させてアンビル（６５０）を閉鎖状態に移行させるために、記憶された閉鎖部材作動アルゴリズムを実行してモータユニット（６６０）を起動する。閉鎖部材作動アルゴリズムの実行前又は実行中に、制御モジュール（６７２）は、ステップ（８０６）において、例えば位置センサの形態をなすセンサ（６７４）による検知によって、トロカールアクチュエータ（６６２）、トロカール（６４２）、又はアンビル（６５０）（本明細書において、各「閉鎖部材」）のうちの監視対象の１つが第１の所定の位置にあると判定する。単なる例として、第１の所定の位置は、アンビル（６５０）が図１３Ａに示されるような完全開放状態（ＸＯ）にあることに対応してもよく、完全開放状態において、アンビル（６５０）はデッキ表面（６４４）に対して最遠位の位置にある。他の例では、第１の所定の位置は、アンビル（６５０）が部分閉鎖状態にあることに対応し得る。モータユニット（６６０）は、例えば、センサの形態をなすセンサ（６７４）によって、制御モジュール（６７２）がステップ（８０８）において監視対象の閉鎖部材（６４２、６５０、６６２）のうちの１つの実際の長手方向変位を観察する間、トロカールアクチュエータ（６６２）を近位に後退させ続ける。本実施例のトロカールアクチュエータ（６６２）と、トロカール（６４２）と、アンビル（６５０）は、それらの長手方向の変位がモータユニット（６６０）の所与の出力に対して同じとなるように、一緒に並進することが理解されよう。
【0078】
ステップ（８１０）において、制御モジュール（６７２）は、監視対象の閉鎖部材（６４２、６５０、６６２）が第１の所定の位置に対して近位にある第２の所定の位置に到達したと判定する。単なる例として、第２の所定の位置は、アンビル（６５０）が初期閉鎖状態にあることに対応し得るが、この初期閉鎖状態においてアンビル（６５０）は、例えば、図１３Ｂに位置（ＸＣ）によって示されるように、デッキ表面（６４４）に対面するが、デッキ表面（６４４）に対して引き寄せられない。他の変形形態では、第２の所定の位置は、アンビル（６５０）が完全閉鎖かつ過負荷の状態にあることに対応し得るが、この状態においてアンビル（６５０）は、デッキ表面（６４４）又は別の構造体に対して圧縮される。例えば、図１３Ｃは、アンビル（６５０）が例示的な完全閉鎖かつ過負荷の状態（ＸＯＬ）にあることを示し、この状態においてアンビル（６５０）はデッキ表面（６４４）に対して引き寄せられる。図１４は、アンビル（６５０）の別の例示的な完全閉鎖かつ過負荷の状態（ＸＯＬ）を示し、この状態においてアンビル（６５０）は、円形ステープラ（６００）の開梱後にリテーナ（６４６）がステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）から取り外される前に、ステープルリテーナ（６４６）に対して引き寄せられる。その点から、図１３Ａ～図１４は、例えば、患者に対する外科処置の実施の前の、組織の非存在下におけるアンビル（６５０）の例示的な位置を示すことが理解されよう。しかしながら、上記のように、較正方法（８００）はまた、アンビル（６５０）が患者の組織上で閉鎖されている間に、外科処置中にリアルタイムで実施されてもよい。
【0079】
監視対象の閉鎖部材（６４２、６５０、６６２）の第２の所定の位置が、アンビル（６５０）が別の構造（例えば、デッキ表面（６４４）、ステープルリテーナ（６４６）、又は患者の組織）に対して引き寄せられる状態に対応する、任意のそのような変形形態では、第２の所定の位置の到達は、閉鎖システム構成要素にかかる負荷の増加が観察されることに基づいて、制御モジュール（６７２）によって識別され得る。この負荷は、トロカールアクチュエータ（６６２）に（それによって、アンビル（６５０）及びトロカール（６４２）にも）及ぼされる長手方向力、又はトロカールアクチュエータ（６６２）を作動させている間にモータユニット（６６０）によって引き出される電流の形態で検知され得る。その点から、構造に対するアンビル（６５０）の閉鎖は、アンビル（６５０）、トロカール（６４２）、及びトロカールアクチュエータ（６６２）内に長手方向の伸展力を誘発し、このことが、モータユニット（６６０）によるこれらの閉鎖構成要素の更なる近位後退をより困難にし、したがって、モータユニット（６６０）の電流負荷を増加させることが理解されよう。閉鎖負荷のこの増加は、制御モジュール（６７２）と通信する電流センサ又は力センサの形態をなす１つ以上のセンサによって検知され得る。
【0080】
監視対象の閉鎖部材（６４２、６５０、６６２）が第２の所定の位置に到達したと判定すると、制御モジュール（６７２）は、ステップ（８１２）に進み、１つ以上のセンサ（６７４）を介して、制御モジュール（６７２）によって観察された監視対象の閉鎖部材（６４２、６５０、６６２）の実際の長手方向変位を、制御モジュール（６７２）によって記憶された予想長手方向変位と比較する。制御モジュール（６７２）は、ステップ（８１４）において、観察された実際の長手方向変位と記憶された予想長手方向変位との間に差があるか否かを評価する。それら２つの長手方向変位値が互いに等しいか、あるいは互いの所定の許容範囲内にあり、したがって有意差がない場合、制御モジュール（６７２）は、例えば、方法（７００）のステップにおいて上記に概説されたように、閉鎖トリガ（６２４）及び発射トリガ（６２６）のユーザ作動に応答して、ステップ（８１６）に進んで元の記憶された実際のアルゴリズムを実行する。
【0081】
代替的に、実際の長手方向変位と予想長手方向変位との間に有意差が存在すると制御モジュール（６７２）が判定した場合、制御モジュール（６７２）は、ステップ（８１８）に進んで、判定された差異に基づいて少なくとも閉鎖部材作動アルゴリズムを調整する。より具体的に言えば、本実施例では、制御モジュール（６７２）は、モータユニット（６６０）の所与の回転出力と、監視対象の閉鎖部材（６４２、６５０、６６２）の対応する予想長手方向変位との間の記憶される相関関係を再定義する。新たに定義された相関関係は、閉鎖部材（６４２、６５０、６６２）の観察される長手方向変位の間に、閉鎖部材（６４２、６５０、６６２）の観察された実際の長手方向変位をモータユニット（６６０）の回転出力と関係付ける。この新しい相関関係の回転出力は、元の相関関係の回転出力と同じであっても、異なっていてもよい。
【0082】
いくつかの変形形態では、ステープル部材作動アルゴリズムとナイフ部材作動アルゴリズムは、監視対象の閉鎖部材（６４２、６５０、６６２）の作動と関連して制御モジュール（６７２）によって決定された同じ差異値に基づいて、同様の様式で調整され得る。３つの全ての作動アルゴリズムの較正は、ステープラ（６００）のアンビル（６５０）、ステープルドライバ部材、及びナイフ部材の正確な長手方向作動を確実にすることが理解されよう。閉鎖部材作動アルゴリズムを調整し、また任意選択によりステープルドライバ部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムを更に調整した後、制御モジュール（６７２）は、例えば、方法（７００）のステップにおいて上記に概説されたように、閉鎖トリガ（６２４）及び発射トリガ（６２６）のユーザ作動に応答して、ステップ（８２０）に進んで、調整された実際のアルゴリズムを実行する。
【0083】
上記のように、図１２の閉鎖部材較正プロセス（８００）は、組織をクランプする前にトロカールアクチュエータ（６６２）（並びにトロカール（６４２）及びアンビル（６５０））の長手方向のストロークが適切に較正されるように、外科処置の前に実施されてもよいことが理解されよう。追加的に、あるいは代替的に、較正プロセス（８００）は、トロカールアクチュエータ（６６２）の長手方向ストロークが、また任意選択によってステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）の長手方向ストロークが更に、使用を通じて適切に構成された状態であることを確実にするために、組織に対する外科処置中に１回以上、実施されてもよい。
【0084】
図１５は、上述の方法（８００）によるトロカールアクチュエータ（６６２）の（それによって、トロカール（６４２）及びアンビル（６５０））の長手方向ストロークの例示的な較正を示す線グラフ（８３０）を示す。グラフ（８３０）のＸ軸は時間を表し、グラフ（８３０）のＹ軸は、制御モジュール（６７２）によって解釈される、最近位位置に対するトロカールアクチュエータ（６６２）の遠位変位（δ）（すなわち、デッキ表面（６４４）に対するアンビル（６５０）の遠位変位）を表す。図示された曲線（８３２）の第１の水平部分（８３４）は、長手方向ストロークの較正前に、トロカールアクチュエータ（６６２）が変位（δ１）において鈍延出位置（dully extended position）にあることを示している。本実施例では、トロカールアクチュエータ（６６２）は、垂直破線（８３６）によって示される包装からのステープラ（６００）の取り出し、垂直破線（８３８）によって示されるハンドルアセンブリ（６１０）へのバッテリパック（６２０）の取り付け、及び垂直破線（８４０）によって示されるトロカール（６４２）へのアンビル（６５０）の取り付けを含めて、初期イベントの全体を通して完全延出位置に留まる。
【0085】
曲線（８３２）の第１の下降部分（８４２）は、第１の急速作動速度でアンビル（６５０）を完全開放位置から部分閉鎖位置へと移行させるためのトロカールアクチュエータ（６６２）の初期近位後退を表す。曲線（８３２）の第２の下降部分（８４４）は、より遅い第２の作動速度でアンビル（６５０）を部分閉鎖状態から完全閉鎖状態へと移行させるためのトロカールアクチュエータ（６６２）の最終近位後退を表す。アンビル（６５０）が完全閉鎖かつ過負荷の状態（ＸＯＬ）に到達すると、モータユニット（６６０）は、垂直線（８４６）によって表されるように、電流負荷の突然の増加を経験する。制御モジュール（６７２）は、センサ（６７４）を介して電流負荷のこの増加を検出し、それにより、アンビル（６５０）が完全閉鎖状態に到達したと判定する。制御モジュール（６７２）は次いで、近位後退中に観察されたトロカールアクチュエータ（６６２）の実際の観察された長手方向変位と予想長手方向変位との比較へと進み、また制御モジュール（６７２）は、それら２つの値間の差異を決定する。
【0086】
本実施例では、制御モジュール（６７２）は、判定された差異に基づいて、閉鎖部材作動アルゴリズムを調整し、それによってトロカールアクチュエータ（６６２）の長手方向ストロークの近位終点を、例えば方法（８００）に関連して上述されたステップを介して再び「ゼロ化」する。続いて、制御モジュール（６７２）は、調整された閉鎖部材作動アルゴリズムを実行して、トロカールアクチュエータ（６６２）を完全延出状態へと遠位に延出させ、それによって、上昇曲線部分（８４８）で表されるようにアンビル（６５０）を完全開放状態（ＸＯ）へと復帰させる。長手方向ストロークは、ここで、適切な「ゼロ」点で較正されているため、トロカールアクチュエータ（６６２）の完全延出状態及びアンビル（６５０）の対応する完全開放状態（ＸＯ）が、制御モジュール（６７２）によって適用される変位スケール上に、新しいより大きな変位（δ２）として登録される。グラフ（８３０）に示されるように、元の変位値（δ１）と、制御モジュール（６７２）によってトロカールアクチュエータ（６６２）の完全延出状態（すなわち、アンビル（６５０）の完全開放状態（ＸＯ））に相関付けられた調整変位値（δ２）との間の差異は、トロカールアクチュエータ（６６２）の「ゼロ」点が制御モジュール（６７２）によって調整される変位量に等しい。
【0087】
トロカールアクチュエータ（６６２）の後続の作動のために、調整された閉鎖部材作動アルゴリズムを実行することは、デッキ表面（６４４）に対してアンビル（６５０）を正確に位置付けすることになり、したがって、ユーザ入力ごとの組織のクランプを正確にすることになる。上述のように、制御モジュール（６７２）は、閉鎖部材作動アルゴリズムのこの較正を適用して、同様にステープル部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムを較正することができ、したがって、組織の正確なステープル留め及び切断が更に提供される。
【0088】
Ｂ．ユーザ指定組織間隙ごとのステープル留めヘッドアセンブリの例示的な作動
上述のように、円形外科用ステープラ（６００）のユーザインターフェース（６１６）は、ユーザ入力を受信し、制御モジュール（６７２）に通信するように構成されている。図１６に示されるように、ユーザインターフェース（６１６）の視覚的ディスプレイ（６８０）（他の変形形態ではウィンドウ（５２０）と同様のウィンドウの形態をなし得る）が、遠位の線の印（６８２）と近位の線の印（６８４）とを含む。線の印（６８２、６８４）は、組織の中へと発射されたステープルの適切な成形が可能となるように、アンビル（６５０）とステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のデッキ表面（６４４）との間に長手方向に画定される組織間隙の許容範囲（「グリーンゾーン」と称される）の境界を規定する。遠位の線の印（６８２）は、図１７Ａに示されるように、アンビル（６５０）とデッキ表面（６４４）との間に大きな組織間隙（δＡＴ）を画定するように、アンビル（６５０）を遠位の「高」閉鎖位置（ＡＴ）に設ける広い組織間隙設定を示す。近位の線の印（６８４）は、図１７Ｂに示されるように、アンビル（６５０）とデッキ表面（６４４）との間に小さな組織間隙（δＡＴ）を画定するように、アンビル（６５０）を近位の「低」閉鎖位置（ＡＬ）に設ける狭い組織間隙設定を示す。ユーザインターフェース（６１６）の記号（６８６、６８８）によって示されるように、広い組織間隙設定は、（例えば、より厚い組織のために）より高い成形高さを有するステープル（６９２）の成形をもたらし、狭い組織間隙設定は、（例えば、より薄い組織のために）より低い成形高さを有するステープル（６９２）の成形をもたらす。
上述のように、円形外科用ステープラ（６００）のユーザインターフェース（６１６）は、ユーザ入力を受信し、制御モジュール（６７２）に通信するように構成されている。図１６に示されるように、ユーザインターフェース（６１６）の視覚的ディスプレイ（６８０）（他の変形形態ではウィンドウ（５２０）と同様のウィンドウの形態をなし得る）が、遠位の線の印（６８２）と近位の線の印（６８４）とを含む。線の印（６８２、６８４）は、組織の中へと発射されたステープルの適切な成形が可能となるように、アンビル（６５０）とステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のデッキ表面（６４４）との間に長手方向に画定される組織間隙の許容範囲（「グリーンゾーン」と称される）の境界を規定する。遠位の線の印（６８２）は、図１７Ａに示されるように、アンビル（６５０）とデッキ表面（６４４）との間に大きな組織間隙（δＡＴ）を画定するように、アンビル（６５０）を遠位の「高」閉鎖位置（ＡＴ）に設ける広い組織間隙設定を示す。近位の線の印（６８４）は、図１７Ｂに示されるように、アンビル（６５０）とデッキ表面（６４４）との間に小さな組織間隙（δＡＴ）を画定するように、アンビル（６５０）を近位の「低」閉鎖位置（ＡＬ）に設ける狭い組織間隙設定を示す。ユーザインターフェース（６１６）の記号（６８６、６８８）によって示されるように、広い組織間隙設定は、（例えば、より厚い組織のために）より高い成形高さを有するステープル（６９２）の成形をもたらし、狭い組織間隙設定は、（例えば、より薄い組織のために）より低い成形高さを有するステープル（６９２）の成形をもたらす。
【0089】
ユーザインターフェース（６１６）は、閉鎖位置にあるアンビル（６５０）に対して所望の組織タップ（ｔａｐ）設定をユーザが指定することを可能にする１つ以上の選択可能な入力機構を含み、組織タップ設定は次いで、ユーザインターフェース（６１６）によって制御モジュール（６７２）に通信される。方法（７００）のステップ（７１４）に関連して上述されたように、制御モジュール（６７２）は、ユーザ入力を介して指定された標的組織間隙設定をアンビル（６５０）が達成するまで、モータユニット（６６０）を制御してトロカールアクチュエータ（６６２）を近位に後退させるように構成されている。これは、例えば、ステープル留めヘッドアセンブリ内に配置され得る位置センサの形態をなすセンサ（６７４）との通信を介して、制御モジュール（６７２）によって確認され得る。図１２～図１５に関連して上述されたように、トロカールアクチュエータ（６６２）の長手方向ストロークは、アンビル（６５０）とデッキ表面（６４４）との間に画定される実際の組織間隙（δ）がユーザインターフェース（６１６）を介してユーザによって指定された標的組織間隙（δ）に等しくなるように、患者の組織上でのアンビル（６５０）の閉鎖前及び／又は閉鎖中に較正されてもよい。
【0090】
ユーザインターフェース（６１６）を介してユーザによって入力された標的組織間隙（δ）は、ステープラ（６００）の他の動作態様を制御する際にも同様に制御モジュール（６７２）によって参照され得る。例えば、アンビル閉鎖ストローク中のトロカールアクチュエータ（６６２）の長手方向変位を制御することに加えて、制御モジュール（６７２）はまた、組織間隙のユーザ入力に基づいて、ステープル留めストローク中のステープルアクチュエータ（６６４）の長手方向変位及び切断ストローク中のナイフアクチュエータ（６６６）の長手方向変位を制御してもよい。具体的に言えば、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）が、目標の組織間隙に対する作動不足又は過剰作動を伴うことなく、完全なステープル留めストローク及び完全な切断ストロークがもたらされるように、適切な量だけ長手方向に作動されることを確実にするために、制御モジュール（６７２）は、各アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の長手方向変位を調整し得る。その点で、ステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）の長手方向ストロークを較正することは、外科処置の間にステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）が適切な量だけ作動されることを確実にするために望ましいこととなり得ることが理解されよう。上述のように、対応するステープル部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムは、較正方法（８００）を介して閉鎖部材作動アルゴリズムに対して行われた調整に基づいて適切に調整され得る。代替的に、ステープル部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムは、例えば、方法（８００）のステップに類似したステップを介して、閉鎖部材作動アルゴリズムとは独立して調整されてもよい。
【0091】
標的組織間隙のユーザ入力はまた、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）のうちの１つ以上の作動速度を制御するために、制御モジュール（６７２）によって参照され得る。例えば、制御モジュール（６７２）は、より大きな組織間隙に対しては１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度を低下させ、より小さな組織間隙に対しては１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度を増加させてもよい。その点から、より厚い組織に適応するために、より大きな組織間隙がしばしば選択されるが、それによって、ステープル留め及び切断中にモータユニット（６６０）のより高い電流負荷が誘発され得ることが理解されよう。より厚い組織に対してステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動速度を低減することは、したがって、モータユニット（６６０）の電流負荷を所望の閾値を下回るように維持するのに役立ち得る。
【0092】
ＩＶ．ステープルドライバ部材の作動に対するナイフ部材の作動を制御する例示的な方法
方法（７００）のステップ（７２０～７２６）に関連して上述されたように、制御モジュール（６７２）は、モータユニット（６６０）を制御してステープルアクチュエータ（６６４）とナイフアクチュエータ（６６６）とを独立して作動させるように構成されており、そのため、ステープルドライバ部材によって打ち込まれたステープル（６９２）がアンビル（６５０）によって組織内で少なくとも部分的に成形されたときにのみ、ナイフ部材が遠位に作動されるようになっている。より具体的に言えば、制御モジュール（６７２）は、例えば、図１９Ｂに関連して下に示され、説明されるように、ステープル脚部（６９６）がアンビル（６５０）によって部分的に変形されるように、ステープルドライバ（６９０）の上端及びステープル（６９２）のクラウン（６９４）がデッキ表面（６４４）に位置付けられる所定の長手方向位置に、ステープルアクチュエータ（６６４）、ステープルドライバ部材（図示せず）、又はステープルドライバ部材の個々のステープルドライバ（６９０）（図１８を参照）が到達したことを検知するためにセンサ（６７４）と通信する。
方法（７００）のステップ（７２０～７２６）に関連して上述されたように、制御モジュール（６７２）は、モータユニット（６６０）を制御してステープルアクチュエータ（６６４）とナイフアクチュエータ（６６６）とを独立して作動させるように構成されており、そのため、ステープルドライバ部材によって打ち込まれたステープル（６９２）がアンビル（６５０）によって組織内で少なくとも部分的に成形されたときにのみ、ナイフ部材が遠位に作動されるようになっている。より具体的に言えば、制御モジュール（６７２）は、例えば、図１９Ｂに関連して下に示され、説明されるように、ステープル脚部（６９６）がアンビル（６５０）によって部分的に変形されるように、ステープルドライバ（６９０）の上端及びステープル（６９２）のクラウン（６９４）がデッキ表面（６４４）に位置付けられる所定の長手方向位置に、ステープルアクチュエータ（６６４）、ステープルドライバ部材（図示せず）、又はステープルドライバ部材の個々のステープルドライバ（６９０）（図１８を参照）が到達したことを検知するためにセンサ（６７４）と通信する。
【0093】
図１８及び図１９Ａは、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のそれぞれのステープル開口部（６９９）内の完全陥凹位置（Ｄ０）にある、円形ステープラ（６００）のステープルドライバ部材の例示的なステープルドライバ（６９０）を示す。図示されていないが、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のステープルドライバ部材（図示せず）は、上述のステープルドライバ部材（３５０）のステープルドライバ（３５２）と同様に環状に配列された複数のステープルドライバ（６９０）を含むことが理解されよう。各ステープルドライバ（６９０）は、デッキ部材（６９８）のそれぞれのステープル開口部（６９９）内に摺動可能に配列され、それぞれのステープル（６９２）のクラウン（６９４）を支持する上端を有する。ステープルアクチュエータ（６６４）が、制御モジュール（６７２）による起動に応答してモータユニット（６６０）によって遠位に駆動されるとき、ステープルドライバ（６９０）は、図１９Ｂ及び図１９Ｃに示されるように、それぞれのステープル（６９２）をステープル開口部（６９９）から遠位に打ち込む。図１９Ｂは、ステープルドライバ（６９０）が部分延出位置（Ｄ１）にあるところを示し、この部分延出位置において、ステープルドライバ（６９０）の上端及びステープルクラウン（６９４）は、デッキ表面（６４４）と一致するステープル開口部（６９９）の上端部に位置付けられる。この位置では、ステープル脚部（６９６）は、アンビル（６５０）のステープル成形ポケット（６５２）によって受け入れられており、そのため、ステープル脚部（６９６）は、アンビル（６５０）とデッキ表面（６４４）との間にクランプされた組織（図示せず）内で部分的に変形される。図１９Ｃは、ステープルドライバ（６９０）が完全延出位置（Ｄ２）にあるところを示し、この完全延出位置において、ステープル（６９２）のステープル脚部（６９６）は、クランプされた組織内でアンビル（６５０）に対して完全に成形される。図１９Ｂ及び図１９Ｃに示されるように、成形状態にあるステープル脚部（６９６）の自由端部は、ステープルクラウン（６９４）に向かって近位に屈曲される。
【0094】
本変形形態の制御モジュール（６７２）は、ステープルドライバ（６９０）が図１９Ｂに示される部分延出位置（Ｄ２）に到達したと判定されると、ナイフアクチュエータ（６６６）の遠位作動を（それによって、ナイフ部材の遠位作動を）開始するように構成されている。制御モジュール（６７２）によるこの判定は、ステープルアクチュエータ（６６４）、ステープルドライバ部材、又はステープルドライバ（６９０）のうちの１つ以上の長手方向位置を監視するように構成された１つ以上のセンサとの通信を介して行われ得る。更に、上記のように、ステープルアクチュエータ（６６４）を作動させる前にトロカールアクチュエータ（６６２）の長手方向ストロークを較正することにより、閉鎖位置にあるアンビル（６５０）は、ユーザインターフェース（６１６）を介して指定された標的組織間隙と一致する、デッキ表面（６４４）に対する適切な組織間隙（δ）を画定することが確実となる。次にこれにより、ユーザ指定の標的組織間隙に基づいて予想される量だけステープル脚部（６９６）が実際に少なくとも部分的に変形されるまで、ナイフアクチュエータ（６６６）の遠位作動が始まらないことが確実となる。このアプローチにより、ステープル成形の初期段階の間、クランプされた組織は、ナイフ部材による係合によって破壊されないことが確実となる。有利にも、これにより、ステープル（６９２）は、クランプされた組織内で適切な形をなし、それによって、形成されたステープルラインに沿った止血を最大化することが可能となる。
【0095】
図２０は、薄い組織、中厚の組織、及び厚い組織に対する例示的な外科処置の間における、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）のモータユニット（６６０）による経時的な作動を表す例示的な曲線を示す線グラフ（９００）を示す。アンビル変位曲線（９０２）は、トロカールアクチュエータ（６６２）の、またそれによるトロカール（６４２）及びアンビル（６５０）の経時的な長手方向変位を表す。アンビル変位曲線（９０２）の破線下方部分（９０４）は、上述の様式で閉鎖部材作動アルゴリズムが較正される前の、アンビル（６５０）の元の意図された閉鎖ストロークを表す。
【0096】
第１のモータ負荷曲線（９１０）は、薄い組織を通してアンビル（６５０）に対してステープル（６９２）を遠位に打ち込むために、ステープルアクチュエータ（６６４）を、またそれによってステープルドライバ部材とそのステープルドライバ（６９０）を作動させる間の、モータユニット（６６０）の電流負荷を表す。第２のモータ負荷曲線（９１２）は、中厚の組織を通してアンビル（６５０）に対してステープル（６９２）を遠位に打ち込むために、ステープルアクチュエータ（６６４）を、またそれによってステープルドライバ部材とそのステープルドライバ（６９０）を作動させる間の、モータユニット（６６０）の電流負荷を表す。第３のモータ負荷曲線（９１４）は、厚い組織を通してアンビル（６５０）に対してステープル（６９２）を遠位に打ち込むために、ステープルアクチュエータ（６６４）を、またそれによってステープルドライバ部材とそのステープルドライバ（６９０）を作動させる間の、モータユニット（６６０）の電流負荷を表す。第１のナイフ変位曲線（９２０）は、ナイフアクチュエータ（６６６）の、またそれによるナイフ部材の薄い組織を通る経時的な長手方向変位を表す。第２のナイフ変位曲線（９２２）は、ナイフアクチュエータ（６６６）の、またそれによるナイフ部材の中厚の組織を通る経時的な長手方向変位を表す。第３のナイフ変位曲線（９２４）は、ナイフアクチュエータ（６６６）の、またそれによるナイフ部材の厚い組織を通る経時的な長手方向変位を表す。
【0097】
モータ負荷曲線（９１０、９１２、９１４）及びナイフ変位曲線（９２０、９２２、９２４）によって示されるように、本実施例の制御モジュール（６７２）は、モータユニット（６６０）を制御して、組織の厚さが増加するにつれて、よりゆっくりとステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）を遠位に作動させるように構成されている。このことは、グラフ（９００）において、薄い組織の曲線（９１０、９２０）に対する中厚の組織の曲線（９１２、９２２）及び厚い組織の曲線（９１４、９２４）の水平方向に伸びた形状から明らかである。このアプローチにより、モータユニット（６６０）の電流負荷はステープル留め及び切断ストロークの間に所定の閾値を超えないことが確実となる。その点から、上述のように、厚さが増加する組織を通るステープル（６９２）及びナイフ部材の遠位作動により、モータユニット（６６０）はより高い電流負荷を引き出すことになる。
【0098】
各モータ負荷曲線（９１０、９１２、９１４）は、ステープル留めストロークの第１の部分を通じたステープルアクチュエータ（６６４）の遠位作動を反映する第１の上昇（Ａ）を含み、この遠位作動は、図１８～図１９Ｂに示される完全陥凹位置（Ｄ０）から出現位置（Ｄ１）へとステープルドライバ（６９０）を作動させ、したがって、アンビル（６５０）に対して成形の初期段階を通じてステープル（６９２）を打ち込むものである。各モータ負荷曲線（９１０、９１２、９１４）は、ステープル留めストロークの第２の部分を通じたステープルアクチュエータ（６６４）の遠位作動を反映する第２の上昇（Ｂ）を更に含み、この遠位作動は、図１９Ｂ～図１９Ｃに示される出現位置（Ｄ１）から完全延出位置（Ｄ２）へとステープルドライバ（６９０）を作動させ、したがって、アンビル（６５０）に対して成形の最終段階を通じてステープル（６９２）を打ち込むものである。３つの組織厚さのシナリオの各々についてグラフ（９００）によって示されるように、制御モジュール（６７２）は、第１の曲線部分（Ａ）と第２の曲線部分（Ｂ）との間の遷移としてモータ負荷曲線によって表される出現位置（Ｄ１）にステープルドライバ（６９０）が到達したときに、ナイフアクチュエータ（６６６）の遠位作動を開始して切断ストロークを実施する。図１８～図１９Ｃに関連して上述されたように、ステープル留めストロークと切断ストロークの開始をずらすこのアプローチは、ステープルの誤成形のリスクを軽減するのに役立ち、したがって、患者の組織内におけるステープルの適切な成形を確実にする。本実施例では、グラフ（９００）は、薄い組織上での処置におけるナイフアクチュエータ（６６６）の開始と、厚い組織上での処置におけるナイフアクチュエータ（６６６）の開始との間の例示的な時間差（Δｔ）を示す。
【0099】
センサ（６７４）が上述の様式でモータユニット（６６０）に動作可能に結合された電流センサを含む円形ステープラ（６００）の変形例では、制御モジュール（６７２）は、電流センサによって検知される、モータユニット（６６０）によって引き出された電流に基づいて、１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）とそれらの対応する構成要素の作動速度（又は「速度」）を制御し得る。例えば、所定の閾値を超える検知された電流負荷の増加に応答して、制御モジュール（６７２）は、作動されているアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度を低下させ得る。同様に、センサ（６７４）が、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、ナイフアクチュエータ（６６６）、又はそれらの関連する構成要素（例えば、トロカール（６４２））のうちの１つ以上に動作可能に結合された力センサを含むステープラ（６００）の変形形態では、制御モジュール（６７２）は、特定のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）にその作動中に及ぼされる長手方向力の増加が検知されたことに応答して、その特定のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度を減少させるように構成されてもよい。
【0100】
１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度が、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のサイズ又はユーザインターフェース（６１６）を介してユーザによって指定された目標組織間隙などの付加的な要因に基づいて制御され得ることが理解されよう。単なる例として、制御モジュール（６７２）は、比較的大きな直径のステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の存在下で、１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度を低下させてもよく、また、比較的小さな直径のステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の存在下で、１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度を増加させてもよい。加えて、制御モジュール（６７２）は、より大きな組織間隙に対しては１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度を低下させ、より小さな組織間隙に対しては１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度を増加させてもよい。
【0101】
Ｖ．無線周波数識別を介したステープル留めヘッドアセンブリの例示的な識別
上記のように、いくつかの例において、様々な異なるタイプのステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）がシャフトアセンブリ（６３０）と交換可能である例においては特に、センサ（６７４）を介してステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の特定の特徴（例えば、直径）を検知し、そのような情報を制御モジュール（６７２）に通信することが望ましい場合がある。図９に示されるように、外科用器具（６００）のエンドエフェクタ（６４０、６５０）は、エンドエフェクタ（６４０、６５０）の選択された特徴に関連する情報を記憶するように構成された無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグ（１０００）を含んでもよい。加えて、シャフトアセンブリ（６３０）又はハンドルアセンブリ（６１０）のうちの一方は、ＲＦＩＤタグ（１０００）によって記憶された情報を読み取り、そのような情報を制御モジュール（６７２）に通信するように構成されたＲＦＩＤスキャナの形態をなすセンサ（６７４）を含んでもよい。そのような情報に基づいて、制御モジュール（６７２）は、例えば、以下に、また上記の参照によって組み込まれる米国仮特許出願第６２／８６８，４５７号に、より詳細に記載されているように、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の１つ以上の作動アルゴリズムを適切に調整して、適切な長手方向変位、作動速度、及び／又はアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）のストローク間の時間休止を確実にし得る。
上記のように、いくつかの例において、様々な異なるタイプのステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）がシャフトアセンブリ（６３０）と交換可能である例においては特に、センサ（６７４）を介してステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の特定の特徴（例えば、直径）を検知し、そのような情報を制御モジュール（６７２）に通信することが望ましい場合がある。図９に示されるように、外科用器具（６００）のエンドエフェクタ（６４０、６５０）は、エンドエフェクタ（６４０、６５０）の選択された特徴に関連する情報を記憶するように構成された無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグ（１０００）を含んでもよい。加えて、シャフトアセンブリ（６３０）又はハンドルアセンブリ（６１０）のうちの一方は、ＲＦＩＤタグ（１０００）によって記憶された情報を読み取り、そのような情報を制御モジュール（６７２）に通信するように構成されたＲＦＩＤスキャナの形態をなすセンサ（６７４）を含んでもよい。そのような情報に基づいて、制御モジュール（６７２）は、例えば、以下に、また上記の参照によって組み込まれる米国仮特許出願第６２／８６８，４５７号に、より詳細に記載されているように、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の１つ以上の作動アルゴリズムを適切に調整して、適切な長手方向変位、作動速度、及び／又はアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）のストローク間の時間休止を確実にし得る。
【0102】
図２１に示されるように、グラフ（２２６０）は、Ｙ軸上の発射負荷（ポンド）とＸ軸上の発射時間（秒）との間の関係を表す。グラフ２１は、デフォルトの未調整の発射アルゴリズム（２２６３）と、調整済みの発射アルゴリズム（２２６３）を示す。グラフ２２６０は、ステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）を介してステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）にモータユニット（６６０）によって加えられた発射負荷に対するデフォルトの最大発射負荷閾値（２２６１）（例えば、４００ポンド）及び最終の最大発射負荷閾値（２２６２）（例えば、４８５ポンド）を更に示す。デフォルトの最大発射負荷閾値（２２６１）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のＲＦＩＤタグ（１０００）に記憶され、ＲＦＩＤスキャナ（６７４）によって読み取られるエンドエフェクタ（６４０、６５０）のエンドエフェクタ情報に基づいて、最終の最大発射負荷閾値（２２６２）に調整される。図２１の例では、エンドエフェクタ情報は、デフォルトのステープルカートリッジ（例えば２５ｍｍ）よりも大きなサイズ（例えば３１ｍｍ）を備えるステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）（又は「ステープルカートリッジ」）を表す。デフォルトのステープルカートリッジのサイズ（例えば、２５ｍｍ）は、デフォルトの発射アルゴリズム（２２６３）及びデフォルトの最大発射負荷閾値（２２６１）と関連付けられる。一方で、より大きなステープルカートリッジのサイズ（例えば、３１ｍｍ）は、最終の発射アルゴリズム（２２６４）及び最終の最大発射負荷閾値（２２６２）と関連付けられる。
【0103】
ＲＦＩＤタグ（１０００）に記憶されたエンドエフェクタ情報は、ステープルカートリッジのサイズ及び／又はカートリッジサイズに基づいた発射負荷調整値（例えば、８５ポンド）を含み得る。ステープルカートリッジサイズの場合、制御モジュール（６７２）は、ステープルカートリッジサイズ及び対応する発射負荷調整値のデータベース又はルックアップテーブルを使用して、適切な発射負荷調整値を探索し得る。
【0104】
更に、図２１に示されるように、エンドエフェクタ情報を示すＲＦＩＤスキャナ（６７４）からの入力は、制御モジュール（６７２）に、デフォルトの最大発射負荷閾値（２２６１）（例えば、４００）を最終の最大発射負荷閾値（２２６２）（例えば、４８５ポンド）に調整させ、最終の最大発射負荷閾値（２２６２）を下回っているように発射アルゴリズム（２２６４）を維持させる。
【0105】
図２１の例では、制御モジュール（６７２）は、モータユニット（６６０）によって、発射アルゴリズム（２２６３）をエンドエフェクタ（６４０、６５０）に適用させるまでの最小待機時間「ｔ」を調整又は導入している。様々な例において、最小待機時間「ｔ」は、組織が閉鎖構成でエンドエフェクタ（６４０、６５０）によって把持される、外科用器具（６００）のエンドエフェクタの閉鎖シーケンスの完了から、把持された組織がステープル留め及び切断される、エンドエフェクタ（６４０、６５０）の発射シーケンスの開始までの期間である。最小待機時間「ｔ」は、把持された組織がより低い平均圧力に調整される組織クリープを可能にし、それによって、エンドエフェクタ（６４０、６５０）の発射シーケンスを完了するために必要な最大発射負荷が、最終の最大発射負荷閾値（２２６２）以下の値に低減される。最小待機時間「ｔ」のないデフォルトの発射アルゴリズム（２２６３）では、発射アルゴリズム（２２６３）は、発射負荷が最終の最大発射負荷閾値（２２６２）を超えることを防止するために、時間ｔ３から時間ｔ４までの期間にわたって中断され（２２６７）なければならない。比較すると、図２１に示すように、発射アルゴリズム（２２６４）は、ｔ３とｔ４との間の期間を通して継続される。
【0106】
更に図２１を参照すると、最小待機時間「ｔ」に影響を与え得る別の要因は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）から配備されるステープル（６９２）のユーザ選択された成形高さであり、この成形高さは、上述のように、閉鎖位置にあるアンビル（６５０）によって画定される組織の間隙距離に正比例する。また上記のように、制御モジュール（６７２）は、所望のステープル成形高さ（すなわち、組織間隙）を選択するよう、ユーザインターフェース（６１６）を介してユーザに促すように構成されてもよい。少なくとも１つの例において、制御モジュール（６７２）は、ユーザに、選択する複数のステープル成形高さのオプションをユーザに提示することができる。追加的にあるいは代替的に、制御モジュール（６７２）は、外科用器具（６００）によって治療される組織に基づいて最適な成形高さを推奨することができる。いずれにせよ、ユーザ選択された成形高さにより、制御モジュール（６７２）に、最小待機時間「ｔ」を更に調整させることになり得る。少なくとも１つの例では、制御モジュール（６７２）は、データベース又はルックアップテーブル内に、成形高さ及び対応する待機時間の調整値を記憶する。制御モジュール（６７２）は、ユーザ選択された成形高さに関連付けられた待機時間調整値を識別し、次いで、識別された待機時間調整値に従って最小待機時間「ｔ」を調整することによって、最小待機時間「ｔ」を調整することができる。
【0107】
一般に、より大きく成形されるステープルは、より大きな発射負荷と関連付けられ、より小さく成形されるステープルよりも長い最小待機時間「ｔ」を必要とする。図２１の例では、ユーザ選択された成形高さ（２２６５）は、発射負荷「Ｆ２」と関連付けられ、最小発射負荷「Ｆ１」に関連付けられる最小成形高さ（２２６６）よりも大きい。最小発射負荷「Ｆ１」及び「Ｆ２」は、ステープル脚部が座屈し始める発射負荷を表す。したがって、図２１に示される例では、選択された待機時間「ｔ」は、選択されたより大きなサイズのステープルカートリッジ及び選択された成形高さ（２２６５）の結果である。
【0108】
ＶＩ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の書類提出におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではない。権利放棄は一切意図されていない。以下の実施例は、単に例示的な目的で提供されているにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用され得ることが企図される。また、一部の変形例では、以下の実施例において言及される特定の特徴部を省略してもよいことも企図される。したがって、以下に言及される態様又は特徴部のいずれも、本発明者ら又は本発明者らの権利承継人によって後日そうである旨が明示的に示されない限り、重要なものとして見なされるべきではない。本出願において又は本出願に関連するその後の書類提出において提示されるいずれの特許請求の範囲が、以下に言及されるもの以外の追加の特徴部を含む場合、それらの追加の特徴部は、特許性に関する何らかの理由で追加されたものと見なされるべきではない。
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の書類提出におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではない。権利放棄は一切意図されていない。以下の実施例は、単に例示的な目的で提供されているにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用され得ることが企図される。また、一部の変形例では、以下の実施例において言及される特定の特徴部を省略してもよいことも企図される。したがって、以下に言及される態様又は特徴部のいずれも、本発明者ら又は本発明者らの権利承継人によって後日そうである旨が明示的に示されない限り、重要なものとして見なされるべきではない。本出願において又は本出願に関連するその後の書類提出において提示されるいずれの特許請求の範囲が、以下に言及されるもの以外の追加の特徴部を含む場合、それらの追加の特徴部は、特許性に関する何らかの理由で追加されたものと見なされるべきではない。
【実施例1】
【0109】
モータユニットと、モータユニットと通信するコントローラと、モータユニットと動作可能に結合され、かつ複数の可動部材を有するステープル留めアセンブリと、を有する動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、可動部材は、組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するために、モータユニットによって長手方向に作動可能であり、方法は、（ａ）コントローラによって、ステープル留めアセンブリの可動部材が第１の所定の位置にあると判定することと、（ｂ）コントローラによって作動アルゴリズムを実行して、モータユニットを起動して可動部材を第１の所定の位置から第２の所定の位置に向かって長手方向に作動させることと、（ｃ）コントローラによって、可動部材が第２の所定の位置に到達したと判定することと、（ｄ）コントローラによって、第１の所定の位置と第２の所定の位置との間における可動部材の実際の長手方向変位を観察することと、（ｅ）コントローラによって、実際の長手方向変位と、コントローラによって記憶された予想長手方向変位と、を比較し、実際の長手方向変位が、予想長手方向変位からある差異値だけ異なっていると判定することと、（ｆ）差異値に基づいて、コントローラによって作動アルゴリズムを調整することと、を含む、方法。
【実施例2】
【0110】
コントローラによって調整された作動アルゴリズムを実行して、モータユニットを起動して可動部材を長手方向に更に作動させることを更に含む、実施例１に記載の方法。
【実施例3】
【0111】
動力付き外科用ステープラは、モータユニット及びコントローラに動作可能に結合されたエンコーダを更に備え、エンコーダは、可動部材の作動中にモータユニットの回転出力をコントローラに通信するように動作可能であり、作動アルゴリズムは、予想長手方向変位とモータユニットの第１の回転量との間の第１の相関関係を含み、差異値に基づいて作動アルゴリズムを調整することは、実際の長手方向変位とモータユニットの第２の回転量との間の第２の相関関係を定義することを含む、実施例１又は２に記載の方法。
【実施例4】
【0112】
動力付き外科用ステープラは、コントローラと通信するセンサを更に含む、実施例１～３のいずれかに記載の方法。
【実施例5】
【0113】
センサは、可動部材に動作可能に結合された位置センサを含み、方法は、コントローラによって、位置センサによって提供された信号に基づいて実際の長手方向変位を決定することを更に含む、実施例４に記載の方法。
【実施例6】
【0114】
センサは、モータユニットに動作可能に結合された電流センサを含み、方法は、コントローラによって、モータユニットによって引き出された電流の増加を示す、電流センサによって提供される信号に基づいて、可動部材が第２の所定の位置に到達したと判定することを更に含む、実施例４又は５に記載の方法。
【実施例7】
【0115】
センサは、可動部材に動作可能に結合された力センサを含み、方法は、コントローラによって、可動部材に及ぼされる長手方向力の増加を示す、力センサによって提供される信号に基づいて、可動部材が第２の所定の位置に到達したと判定することを更に含む、実施例４～６のいずれかに記載の方法。
【実施例8】
【0116】
センサは、電流センサ又は力センサの少なくとも一方を含み、方法は、コントローラによって、センサによって提供される信号に基づいて可動部材の作動速度を調整することを更に含み、信号は、モータユニットによって引き出された電流又は可動部材に及ぼされた長手方向力の少なくとも一方を示す、実施例４～７のいずれかに記載の方法。
【実施例9】
【0117】
ステープル留めアセンブリは、組織を受け入れるための開放状態と、組織をクランプするための閉鎖状態との間で作動可能であり、閉鎖状態において、ステープル留めアセンブリは、組織が中に位置付けられる間隙を画定し、方法は、（ａ）コントローラによって、間隙の標的サイズに対応するユーザ入力を受信することと、（ｂ）ユーザ入力に基づいて、コントローラによって可動部材の作動速度を制御することと、を更に含む、実施例１～８のいずれかに記載の方法。
【実施例10】
【0118】
ステープル留めアセンブリは、（ａ）ステープル留めアセンブリによって組織をクランプするように作動可能な閉鎖部材と、（ｂ）クランプされた組織の中へとステープルを打ち込むように作動可能なステープルドライバ部材と、（ｃ）クランプされた組織を切断するように作動可能なナイフ部材と、を含み、閉鎖部材と、ステープルドライバ部材と、ナイフ部材は、モータユニットに動作可能に結合され、モータユニットによって互いに独立して作動可能であり、可動部材は、閉鎖部材、ステープルドライバ部材、又はナイフ部材のうちの少なくとも１つを含む、実施例１～９のいずれかに記載の方法。
【実施例11】
【0119】
可動部材は閉鎖部材を含み、閉鎖部材の第１の所定の位置は、ステープル留めアセンブリの開放状態に対応し、閉鎖部材の第２の所定の位置は、ステープル留めアセンブリの少なくとも部分閉鎖状態に対応する、実施例１０に記載の方法。
【実施例12】
【0120】
閉鎖部材は、アンビルに解放可能に結合するように構成されたトロカールを含み、ナイフ部材は円筒状ナイフを含む、実施例１１に記載の方法。
【実施例13】
【0121】
（ａ）第１のユーザ入力に応答して、コントローラによって、調整された作動アルゴリズムを実行して、閉鎖部材を作動させて組織をクランプするための閉鎖状態へとステープル留めアセンブリを移行させることと、（ｂ）第１のユーザ入力の後に第２のユーザ入力に応答して、（ｉ）モータユニットによってステープルドライバ部材を作動させて、クランプされた組織の中へとステープルを打ち込むことと、（ｉｉ）モータユニットによってナイフ部材を作動させて、クランプされた組織を切断することと、を更に含む、実施例１１又は１２に記載の方法。
【実施例14】
【0122】
（ａ）ステープルドライバ部材の作動を開始した後に、ステープルドライバ部材が所定の長手方向位置に到達したと判定することと、（ｂ）判定に応答して、モータユニットによってナイフ部材の作動を開始して、クランプされた組織を切断することと、を含む、実施例１３に記載の方法。
【実施例15】
【0123】
コントローラは、モータユニットを起動してナイフ部材を作動させるためのナイフ部材作動アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されており、方法は、（ａ）ナイフ部材を作動させる前に、差異値に基づいて、コントローラによってナイフ部材作動アルゴリズムを調整することと、（ｂ）調整されたナイフ部材作動アルゴリズムをコントローラによって実行して、モータユニットによってナイフ部材を作動させることと、を更に含む、実施例１３又は１４に記載の方法。
【実施例16】
【0124】
モータユニットと、モータユニットと通信するコントローラと、モータユニットに動作可能に結合され、かつ組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように動作可能なステープル留めアセンブリと、を有する動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、ステープル留めアセンブリは、開放状態と、組織をクランプするための閉鎖状態との間でステープル留めアセンブリを移行させるように作動可能な閉鎖部材を含み、方法は、（ａ）コントローラによって、閉鎖部材が第１の所定の位置にあると判定することと、（ｂ）コントローラによって閉鎖部材作動アルゴリズムを実行して、モータユニットを起動して閉鎖部材を第１の所定の位置から第２の所定の位置に向かって長手方向に作動させることと、（ｃ）コントローラによって、閉鎖部材が第２の所定の位置に到達したと判定することと、（ｄ）コントローラによって、第１の所定の位置と第２の所定の位置との間における閉鎖部材の実際の長手方向変位を観察することと、（ｅ）コントローラによって、実際の長手方向変位と、コントローラによって記憶された予想長手方向変位と、を比較し、実際の長手方向変位が、予想長手方向変位からある差異値だけ異なっていると判定することと、（ｆ）差異値に基づいて、コントローラによって閉鎖部材作動アルゴリズムを調整することと、を含む、方法。
【実施例17】
【0125】
閉鎖部材は、アンビルに解放可能に結合するように構成されたトロカールを含む、実施例１６に記載の方法。
【実施例18】
【0126】
モータユニット及びコントローラに動作可能に結合された電流センサを更に含み、電流センサは、モータユニットによって引き出された電流を示す信号をコントローラに送信するように構成されており、方法は、（ａ）コントローラによって、電流センサによって提供された信号に基づいて閉鎖部材が第２の所定の位置に到達したと判定すること、又は（ｂ）コントローラによって、電流センサによって提供された信号に基づいて閉鎖部材の作動速度を調整すること、の少なくとも１つを更に含む、実施例１６又は１７に記載の方法。
【実施例19】
【0127】
モータユニットと、モータユニットと通信するコントローラと、モータユニットと動作可能に結合され、かつ第１の可動部材と第２の可動部材とを有するステープル留めアセンブリと、を有する動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、コントローラは、モータユニットを起動して、第１の可動部材を作動させて組織をクランプすること又はステープル留めすることの少なくとも一方を行うための第１の作動アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されており、コントローラは更に、モータユニットを起動して、第２の可動部材を作動させて組織を切断するための第２の作動アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されており、方法は、（ａ）コントローラによって、第１の可動部材が第１の所定の位置にあると判定することと、（ｂ）コントローラによって第１の作動アルゴリズムを実行して、モータユニットを起動して第１の可動部材を第１の所定の位置から第２の所定の位置に向かって作動させることと、（ｃ）コントローラによって、第１の可動部材が第２の所定の位置に到達したと判定することと、（ｄ）コントローラによって、第１の所定の位置と第２の所定の位置との間における第１の可動部材の実際の変位を観察することと、（ｅ）コントローラによって、実際の変位と、コントローラによって記憶された予想変位と、を比較し、実際の変位が、予想変位からある差異値だけ異なっていると判定することと、（ｆ）差異値に基づいて、コントローラによって第２の作動アルゴリズムを調整することと、（ｇ）コントローラによって、調整された第２の作動アルゴリズムを実行して、モータユニットを起動して第２の可動部材を作動させて組織を切断することと、を含む、方法。
【実施例20】
【0128】
第１の可動部材は閉鎖部材を含み、第１の可動部材を第１の所定の位置から第２の所定の位置へと作動させることは、閉鎖部材を作動させて、ステープル留めアセンブリを閉鎖状態に向かって移行させることを含む、実施例１９に記載の方法。
【0129】
ＶＩＩ．その他
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ以上は、本明細書で述べる他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ以上と組み合わせることができることもまた理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して単独で考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することにより当業者には容易に明らかとなるであろう。このような修正例及び変形例は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ以上は、本明細書で述べる他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ以上と組み合わせることができることもまた理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して単独で考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することにより当業者には容易に明らかとなるであろう。このような修正例及び変形例は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。
【0130】
更に、本明細書の教示のうちの任意の１つ以上は、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１２９ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ Ａｃｔｕａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１３０ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｌｏｓｕｒｅ ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」、及び、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１４２ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ａｎｖｉｌ Ｒｅｔｅｎｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒｅｌｅａｓｅ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」に開示された教示のうちの任意の１つ以上と組み合わされ得る。これらの米国特許出願のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
【0131】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるあらゆる特許、刊行物、又は他の開示内容の全部又は一部は、組み込まれた内容が本開示に記載されている既存の定義、見解、又は他の開示内容と矛盾しない範囲でのみ、本明細書に組み込まれることを理解されたい。したがって、必要な範囲で、本明細書に明示的に記載されている開示内容は、参照により本明細書に組み込まれたあらゆる矛盾する内容に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、本明細書に記載されている既存の定義、見解、又は他の開示内容と矛盾する任意の内容又はその一部は、その組み込まれた内容と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれる。
【0132】
上記の装置の変形形態は、医療専門家によって行われる従来の医療処置及び手術に適用するだけでなく、ロボット支援医療処置及び手術にも適用することができる。ほんの一例として、本明細書の様々な教示は、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどのロボット外科用システムに容易に組み込むことができる。
【0133】
上述の変形形態は、１回の使用後に廃棄するように設計することができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部分又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は除去することができる。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置のいくつかの変形形態を、再調整施設において、又は処置の直前にユーザによって、その後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
【0134】
単に例として、本明細書に記載される変形形態は、処置の前及び／又は後に滅菌されてもよい。ある滅菌技術では、デバイスを、プラスチック製又はＴＹＶＥＫ製バックのような密閉された容器に入れる。次に、容器及びデバイスを、ガンマ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線など、容器を透過することができる放射線場に配置してもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。装置はまた、ベータ線若しくはガンマ線、エチレンオキシド、又は蒸気を含むがこれらに限定されない、当該技術分野で周知の任意の他の技術を用いて滅菌することができる。
【0135】
本発明の様々な実施形態を示し記載したが、当業者による適切な修正により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な修正のいくつかが言及されており、他のものは当業者には明らかであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであり、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示され記載された構造及び動作の詳細に限定されないことが理解される。
【0136】
〔実施の態様〕
（１） モータユニットと、前記モータユニットと通信するコントローラと、前記モータユニットと動作可能に結合され、かつ複数の可動部材を有するステープル留めアセンブリと、を有する動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、前記可動部材は、組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するために、前記モータユニットによって長手方向に作動可能であり、前記方法は、
（ａ）前記コントローラによって、前記ステープル留めアセンブリの可動部材が第１の所定の位置にあると判定することと、
（ｂ）前記コントローラによって作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記可動部材を前記第１の所定の位置から第２の所定の位置に向かって長手方向に作動させることと、
（ｃ）前記コントローラによって、前記可動部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定することと、
（ｄ）前記コントローラによって、前記第１の所定の位置と前記第２の所定の位置との間における前記可動部材の実際の長手方向変位を観察することと、
（ｅ）前記コントローラによって、前記実際の長手方向変位と、前記コントローラによって記憶された予想長手方向変位と、を比較し、前記実際の長手方向変位が、前記予想長手方向変位からある差異値だけ異なっていると判定することと、
（ｆ）前記差異値に基づいて、前記コントローラによって前記作動アルゴリズムを調整することと、を含む、方法。
（２） 前記コントローラによって前記調整された作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記可動部材を長手方向に更に作動させることを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記動力付き外科用ステープラは、前記モータユニット及び前記コントローラに動作可能に結合されたエンコーダを更に備え、前記エンコーダは、前記可動部材の作動中に前記モータユニットの回転出力を前記コントローラに通信するように動作可能であり、前記作動アルゴリズムは、前記予想長手方向変位と前記モータユニットの第１の回転量との間の第１の相関関係を含み、前記差異値に基づいて前記作動アルゴリズムを調整することは、前記実際の長手方向変位と前記モータユニットの第２の回転量との間の第２の相関関係を定義することを含む、実施態様１に記載の方法。
（４） 前記動力付き外科用ステープラは、前記コントローラと通信するセンサを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（５） 前記センサは、前記可動部材に動作可能に結合された位置センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記位置センサによって提供された信号に基づいて前記実際の長手方向変位を決定することを更に含む、実施態様４に記載の方法。
（１） モータユニットと、前記モータユニットと通信するコントローラと、前記モータユニットと動作可能に結合され、かつ複数の可動部材を有するステープル留めアセンブリと、を有する動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、前記可動部材は、組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するために、前記モータユニットによって長手方向に作動可能であり、前記方法は、
（ａ）前記コントローラによって、前記ステープル留めアセンブリの可動部材が第１の所定の位置にあると判定することと、
（ｂ）前記コントローラによって作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記可動部材を前記第１の所定の位置から第２の所定の位置に向かって長手方向に作動させることと、
（ｃ）前記コントローラによって、前記可動部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定することと、
（ｄ）前記コントローラによって、前記第１の所定の位置と前記第２の所定の位置との間における前記可動部材の実際の長手方向変位を観察することと、
（ｅ）前記コントローラによって、前記実際の長手方向変位と、前記コントローラによって記憶された予想長手方向変位と、を比較し、前記実際の長手方向変位が、前記予想長手方向変位からある差異値だけ異なっていると判定することと、
（ｆ）前記差異値に基づいて、前記コントローラによって前記作動アルゴリズムを調整することと、を含む、方法。
（２） 前記コントローラによって前記調整された作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記可動部材を長手方向に更に作動させることを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記動力付き外科用ステープラは、前記モータユニット及び前記コントローラに動作可能に結合されたエンコーダを更に備え、前記エンコーダは、前記可動部材の作動中に前記モータユニットの回転出力を前記コントローラに通信するように動作可能であり、前記作動アルゴリズムは、前記予想長手方向変位と前記モータユニットの第１の回転量との間の第１の相関関係を含み、前記差異値に基づいて前記作動アルゴリズムを調整することは、前記実際の長手方向変位と前記モータユニットの第２の回転量との間の第２の相関関係を定義することを含む、実施態様１に記載の方法。
（４） 前記動力付き外科用ステープラは、前記コントローラと通信するセンサを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（５） 前記センサは、前記可動部材に動作可能に結合された位置センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記位置センサによって提供された信号に基づいて前記実際の長手方向変位を決定することを更に含む、実施態様４に記載の方法。
【0137】
（６） 前記センサは、前記モータユニットに動作可能に結合された電流センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記モータユニットによって引き出された電流の増加を示す、前記電流センサによって提供される信号に基づいて、前記可動部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定することを更に含む、実施態様４に記載の方法。
（７） 前記センサは、前記可動部材に動作可能に結合された力センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記可動部材に及ぼされる長手方向力の増加を示す、前記力センサによって提供される信号に基づいて、前記可動部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定することを更に含む、実施態様４に記載の方法。
（８） 前記センサは、電流センサ又は力センサの少なくとも一方を含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記センサによって提供される信号に基づいて前記可動部材の作動速度を調整することを更に含み、前記信号は、前記モータユニットによって引き出された電流又は前記可動部材に及ぼされた長手方向力の少なくとも一方を示す、実施態様４に記載の方法。
（９） 前記ステープル留めアセンブリは、組織を受け入れるための開放状態と、前記組織をクランプするための閉鎖状態との間で作動可能であり、前記閉鎖状態において、前記ステープル留めアセンブリは、前記組織が中に位置付けられる間隙を画定し、前記方法は、
（ａ）前記コントローラによって、前記間隙の標的サイズに対応するユーザ入力を受信することと、
（ｂ）前記ユーザ入力に基づいて、前記コントローラによって前記可動部材の作動速度を制御することと、を更に含む、実施態様１に記載の方法。
（１０） 前記ステープル留めアセンブリは、
（ａ）前記ステープル留めアセンブリによって組織をクランプするように作動可能な閉鎖部材と、
（ｂ）前記クランプされた組織の中へとステープルを打ち込むように作動可能なステープルドライバ部材と、
（ｃ）前記クランプされた組織を切断するように作動可能なナイフ部材と、を含み、
前記閉鎖部材と、前記ステープルドライバ部材と、前記ナイフ部材は、前記モータユニットに動作可能に結合され、前記モータユニットによって互いに独立して作動可能であり、
前記可動部材は、前記閉鎖部材、前記ステープルドライバ部材、又は前記ナイフ部材のうちの少なくとも１つを含む、実施態様１に記載の方法。
（７） 前記センサは、前記可動部材に動作可能に結合された力センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記可動部材に及ぼされる長手方向力の増加を示す、前記力センサによって提供される信号に基づいて、前記可動部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定することを更に含む、実施態様４に記載の方法。
（８） 前記センサは、電流センサ又は力センサの少なくとも一方を含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記センサによって提供される信号に基づいて前記可動部材の作動速度を調整することを更に含み、前記信号は、前記モータユニットによって引き出された電流又は前記可動部材に及ぼされた長手方向力の少なくとも一方を示す、実施態様４に記載の方法。
（９） 前記ステープル留めアセンブリは、組織を受け入れるための開放状態と、前記組織をクランプするための閉鎖状態との間で作動可能であり、前記閉鎖状態において、前記ステープル留めアセンブリは、前記組織が中に位置付けられる間隙を画定し、前記方法は、
（ａ）前記コントローラによって、前記間隙の標的サイズに対応するユーザ入力を受信することと、
（ｂ）前記ユーザ入力に基づいて、前記コントローラによって前記可動部材の作動速度を制御することと、を更に含む、実施態様１に記載の方法。
（１０） 前記ステープル留めアセンブリは、
（ａ）前記ステープル留めアセンブリによって組織をクランプするように作動可能な閉鎖部材と、
（ｂ）前記クランプされた組織の中へとステープルを打ち込むように作動可能なステープルドライバ部材と、
（ｃ）前記クランプされた組織を切断するように作動可能なナイフ部材と、を含み、
前記閉鎖部材と、前記ステープルドライバ部材と、前記ナイフ部材は、前記モータユニットに動作可能に結合され、前記モータユニットによって互いに独立して作動可能であり、
前記可動部材は、前記閉鎖部材、前記ステープルドライバ部材、又は前記ナイフ部材のうちの少なくとも１つを含む、実施態様１に記載の方法。
【0138】
（１１） 前記可動部材は前記閉鎖部材を含み、前記閉鎖部材の前記第１の所定の位置は、前記ステープル留めアセンブリの開放状態に対応し、前記閉鎖部材の前記第２の所定の位置は、前記ステープル留めアセンブリの少なくとも部分閉鎖状態に対応する、実施態様１０に記載の方法。
（１２） 前記閉鎖部材は、アンビルに解放可能に結合するように構成されたトロカールを含み、前記ナイフ部材は円筒状ナイフを含む、実施態様１１に記載の方法。
（１３） （ａ）第１のユーザ入力に応答して、前記コントローラによって、前記調整された作動アルゴリズムを実行して、前記閉鎖部材を作動させて組織をクランプするための閉鎖状態へと前記ステープル留めアセンブリを移行させることと、
（ｂ）前記第１のユーザ入力の後に第２のユーザ入力に応答して、
（ｉ）前記モータユニットによって前記ステープルドライバ部材を作動させて、前記クランプされた組織の中へとステープルを打ち込むことと、
（ｉｉ）前記モータユニットによって前記ナイフ部材を作動させて、前記クランプされた組織を切断することと、を更に含む、実施態様１１に記載の方法。
（１４） （ａ）前記ステープルドライバ部材の作動を開始した後に、前記ステープルドライバ部材が所定の長手方向位置に到達したと判定することと、
（ｂ）前記判定に応答して、前記モータユニットによって前記ナイフ部材の作動を開始して、前記クランプされた組織を切断することと、を更に含む、実施態様１３に記載の方法。
（１５） 前記コントローラは、前記モータユニットを起動して前記ナイフ部材を作動させるためのナイフ部材作動アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されており、前記方法は、
（ａ）前記ナイフ部材を作動させる前に、前記差異値に基づいて、前記コントローラによって前記ナイフ部材作動アルゴリズムを調整することと、
（ｂ）前記調整されたナイフ部材作動アルゴリズムを前記コントローラによって実行して、前記モータユニットによって前記ナイフ部材を作動させることと、を更に含む、実施態様１３に記載の方法。
（１２） 前記閉鎖部材は、アンビルに解放可能に結合するように構成されたトロカールを含み、前記ナイフ部材は円筒状ナイフを含む、実施態様１１に記載の方法。
（１３） （ａ）第１のユーザ入力に応答して、前記コントローラによって、前記調整された作動アルゴリズムを実行して、前記閉鎖部材を作動させて組織をクランプするための閉鎖状態へと前記ステープル留めアセンブリを移行させることと、
（ｂ）前記第１のユーザ入力の後に第２のユーザ入力に応答して、
（ｉ）前記モータユニットによって前記ステープルドライバ部材を作動させて、前記クランプされた組織の中へとステープルを打ち込むことと、
（ｉｉ）前記モータユニットによって前記ナイフ部材を作動させて、前記クランプされた組織を切断することと、を更に含む、実施態様１１に記載の方法。
（１４） （ａ）前記ステープルドライバ部材の作動を開始した後に、前記ステープルドライバ部材が所定の長手方向位置に到達したと判定することと、
（ｂ）前記判定に応答して、前記モータユニットによって前記ナイフ部材の作動を開始して、前記クランプされた組織を切断することと、を更に含む、実施態様１３に記載の方法。
（１５） 前記コントローラは、前記モータユニットを起動して前記ナイフ部材を作動させるためのナイフ部材作動アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されており、前記方法は、
（ａ）前記ナイフ部材を作動させる前に、前記差異値に基づいて、前記コントローラによって前記ナイフ部材作動アルゴリズムを調整することと、
（ｂ）前記調整されたナイフ部材作動アルゴリズムを前記コントローラによって実行して、前記モータユニットによって前記ナイフ部材を作動させることと、を更に含む、実施態様１３に記載の方法。
【0139】
（１６） モータユニットと、前記モータユニットと通信するコントローラと、前記モータユニットに動作可能に結合され、かつ組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように動作可能なステープル留めアセンブリと、を有する動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、前記ステープル留めアセンブリは、開放状態と、組織をクランプするための閉鎖状態との間で前記ステープル留めアセンブリを移行させるように作動可能な閉鎖部材を含み、前記方法は、
（ａ）前記コントローラによって、前記閉鎖部材が第１の所定の位置にあると判定することと、
（ｂ）前記コントローラによって閉鎖部材作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記閉鎖部材を前記第１の所定の位置から第２の所定の位置に向かって長手方向に作動させることと、
（ｃ）前記コントローラによって、前記閉鎖部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定することと、
（ｄ）前記コントローラによって、前記第１の所定の位置と前記第２の所定の位置との間における前記閉鎖部材の実際の長手方向変位を観察することと、
（ｅ）前記コントローラによって、前記実際の長手方向変位と、前記コントローラによって記憶された予想長手方向変位と、を比較し、前記実際の長手方向変位が、前記予想長手方向変位からある差異値だけ異なっていると判定することと、
（ｆ）前記差異値に基づいて、前記コントローラによって前記閉鎖部材作動アルゴリズムを調整することと、を含む、方法。
（１７） 前記閉鎖部材は、アンビルに解放可能に結合するように構成されたトロカールを含む、実施態様１６に記載の方法。
（１８） 前記モータユニット及び前記コントローラに動作可能に結合された電流センサを更に含み、前記電流センサは、前記モータユニットによって引き出された電流を示す信号を前記コントローラに送信するように構成されており、前記方法は、
（ａ）前記コントローラによって、前記電流センサによって提供された前記信号に基づいて前記閉鎖部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定すること、又は
（ｂ）前記コントローラによって、前記電流センサによって提供された前記信号に基づいて前記閉鎖部材の作動速度を調整すること、のうちの少なくとも１つを更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（１９） モータユニットと、前記モータユニットと通信するコントローラと、前記モータユニットと動作可能に結合され、かつ第１の可動部材と第２の可動部材とを有するステープル留めアセンブリと、を有する動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、前記コントローラは、前記モータユニットを起動して、前記第１の可動部材を作動させて組織をクランプすること又はステープル留めすることの少なくとも一方を行うための第１の作動アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されており、前記コントローラは更に、前記モータユニットを起動して、前記第２の可動部材を作動させて前記組織を切断するための第２の作動アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されており、前記方法は、
（ａ）前記コントローラによって、前記第１の可動部材が第１の所定の位置にあると判定することと、
（ｂ）前記コントローラによって前記第１の作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記第１の可動部材を前記第１の所定の位置から第２の所定の位置に向かって作動させることと、
（ｃ）前記コントローラによって、前記第１の可動部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定することと、
（ｄ）前記コントローラによって、前記第１の所定の位置と前記第２の所定の位置との間における前記第１の可動部材の実際の変位を観察することと、
（ｅ）前記コントローラによって、前記実際の変位と、前記コントローラによって記憶された予想変位と、を比較し、前記実際の変位が、前記予想変位からある差異値だけ異なっていると判定することと、
（ｆ）前記差異値に基づいて、前記コントローラによって前記第２の作動アルゴリズムを調整することと、
（ｇ）前記コントローラによって、前記調整された第２の作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記第２の可動部材を作動させて組織を切断することと、を含む、方法。
（２０） 前記第１の可動部材は閉鎖部材を含み、前記第１の可動部材を前記第１の所定の位置から前記第２の所定の位置へと作動させることは、前記閉鎖部材を作動させて、前記ステープル留めアセンブリを閉鎖状態に向かって移行させることを含む、実施態様１９に記載の方法。
（ａ）前記コントローラによって、前記閉鎖部材が第１の所定の位置にあると判定することと、
（ｂ）前記コントローラによって閉鎖部材作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記閉鎖部材を前記第１の所定の位置から第２の所定の位置に向かって長手方向に作動させることと、
（ｃ）前記コントローラによって、前記閉鎖部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定することと、
（ｄ）前記コントローラによって、前記第１の所定の位置と前記第２の所定の位置との間における前記閉鎖部材の実際の長手方向変位を観察することと、
（ｅ）前記コントローラによって、前記実際の長手方向変位と、前記コントローラによって記憶された予想長手方向変位と、を比較し、前記実際の長手方向変位が、前記予想長手方向変位からある差異値だけ異なっていると判定することと、
（ｆ）前記差異値に基づいて、前記コントローラによって前記閉鎖部材作動アルゴリズムを調整することと、を含む、方法。
（１７） 前記閉鎖部材は、アンビルに解放可能に結合するように構成されたトロカールを含む、実施態様１６に記載の方法。
（１８） 前記モータユニット及び前記コントローラに動作可能に結合された電流センサを更に含み、前記電流センサは、前記モータユニットによって引き出された電流を示す信号を前記コントローラに送信するように構成されており、前記方法は、
（ａ）前記コントローラによって、前記電流センサによって提供された前記信号に基づいて前記閉鎖部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定すること、又は
（ｂ）前記コントローラによって、前記電流センサによって提供された前記信号に基づいて前記閉鎖部材の作動速度を調整すること、のうちの少なくとも１つを更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（１９） モータユニットと、前記モータユニットと通信するコントローラと、前記モータユニットと動作可能に結合され、かつ第１の可動部材と第２の可動部材とを有するステープル留めアセンブリと、を有する動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、前記コントローラは、前記モータユニットを起動して、前記第１の可動部材を作動させて組織をクランプすること又はステープル留めすることの少なくとも一方を行うための第１の作動アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されており、前記コントローラは更に、前記モータユニットを起動して、前記第２の可動部材を作動させて前記組織を切断するための第２の作動アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されており、前記方法は、
（ａ）前記コントローラによって、前記第１の可動部材が第１の所定の位置にあると判定することと、
（ｂ）前記コントローラによって前記第１の作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記第１の可動部材を前記第１の所定の位置から第２の所定の位置に向かって作動させることと、
（ｃ）前記コントローラによって、前記第１の可動部材が前記第２の所定の位置に到達したと判定することと、
（ｄ）前記コントローラによって、前記第１の所定の位置と前記第２の所定の位置との間における前記第１の可動部材の実際の変位を観察することと、
（ｅ）前記コントローラによって、前記実際の変位と、前記コントローラによって記憶された予想変位と、を比較し、前記実際の変位が、前記予想変位からある差異値だけ異なっていると判定することと、
（ｆ）前記差異値に基づいて、前記コントローラによって前記第２の作動アルゴリズムを調整することと、
（ｇ）前記コントローラによって、前記調整された第２の作動アルゴリズムを実行して、前記モータユニットを起動して前記第２の可動部材を作動させて組織を切断することと、を含む、方法。
（２０） 前記第１の可動部材は閉鎖部材を含み、前記第１の可動部材を前記第１の所定の位置から前記第２の所定の位置へと作動させることは、前記閉鎖部材を作動させて、前記ステープル留めアセンブリを閉鎖状態に向かって移行させることを含む、実施態様１９に記載の方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図7E】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13A-13C】
【図14】
【図15】
【図16-17B】
【図18-19C】
【図20】
【図21】