特許 7567077 エレベータ自律移動体連携システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-04

(45)【発行日】2024-10-15

(54)【発明の名称】エレベータ自律移動体連携システム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/40 20060101AFI20241007BHJP

【ＦＩ】

B66B1/40 Z

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2024005222

(22)【出願日】2024-01-17

【審査請求日】2024-01-17

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中務 匡

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－０１８１７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０８９０４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２４－０３６０２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２４－０９９９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０６６０５７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】欧州特許出願公開第３８７２０１５（ＥＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００ － １／５２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律的に移動可能な自律移動体と、
前記自律移動体を管理する第１のサーバと、
エレベータを管理するとともに、前記第１のサーバと通信可能な第２のサーバと、
前記エレベータの乗りかごを制御可能に構成されるとともに、前記第２のサーバを介して前記第１のサーバと通信可能な制御盤と、を備え、
前記制御盤は、
前記第１のサーバから、前記自律移動体が前記エレベータを利用するための呼びを取得すると、前記乗りかごを前記呼びに応答させ、
前記呼びに応じて乗り場に到着した前記乗りかごを戸開させた後、前記自律移動体が前記乗りかごの乗降に失敗すると、前記乗りかごの床と前記乗り場の床との間に段差を生じさせる、
エレベータ自律移動体連携システム。

【請求項2】

前記自律移動体は、
前記乗りかごの乗降時に前記乗りかごと前記乗り場との隙間により脱輪した場合には、前記乗りかごの乗降に失敗したことを示す第１の信号を前記第１のサーバへと送信し、
前記第１のサーバは、
前記自律移動体から受信した前記第１の信号を、前記第２のサーバを介して前記制御盤へと送信し、
前記制御盤は、
前記乗りかごを戸開させた後、前記第１のサーバから前記第１の信号を受信すると、前記乗りかごの床と前記乗り場の床との間に段差を生じさせる、
請求項１に記載のエレベータ自律移動体連携システム。

【請求項3】

前記自律移動体は、
前記乗りかごの乗降が完了すると、前記乗りかごの乗降が完了したことを示す第２の信号を前記第１のサーバへと送信し、
前記第１のサーバは、
前記自律移動体から受信した前記第２の信号を、前記第２のサーバを介して前記制御盤へと送信し、
前記制御盤は、
前記乗りかごを戸開させた後、前記第１のサーバか前記第２の信号を受信することなく所定時間が経過した場合には、前記乗りかごの床と前記乗り場の床との間に段差を生じさせる、
請求項１に記載のエレベータ自律移動体連携システム。

【請求項4】

前記制御盤は、
前記自律移動体が前記乗りかごへの乗車に失敗した場合には、前記乗りかごを微小距離下降させて、前記乗りかごの床と前記乗り場の床との間に段差を生じさせ、
前記自律移動体が前記乗りかごからの降車に失敗した場合には、前記乗りかごを微小距離上昇させて、前記乗りかごの床と前記乗り場の床との間に段差を生じさせる、
請求項１に記載のエレベータ自律移動体連携システム。

【請求項5】

前記自律移動体が前記乗りかごの乗降に失敗する場合には、前記乗りかごの乗降時に前記乗りかごと前記乗り場との隙間により前記自律移動体が脱輪することが含まれ、
前記第２のサーバは、
前記自律移動体が備える車輪のサイズの情報が格納された記憶部を有しており、
前記制御盤は、
前記車輪のサイズの情報に基づいて、前記乗りかごの床と前記乗り場の床との間の段差の大きさを調整する、
請求項１に記載のエレベータ自律移動体連携システム。

【請求項6】

前記制御盤は、
前記自律移動体が前記乗りかごの乗降に失敗した場合には、前記乗りかごを微小距離上下動させて、前記乗りかごの床と前記乗り場の床との間に段差を生じさせる処理を所定回数行う、
請求項１に記載のエレベータ自律移動体連携システム。

【請求項7】

前記第２のサーバは、
前記自律移動体の重量の情報が格納された記憶部を有しており、
前記制御盤は、
前記自律移動体の重量の情報に基づいて、前記乗りかごの床と前記乗り場の床との間に段差を生じさせる回数を調整する、
請求項６に記載のエレベータ自律移動体連携システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、エレベータ自律移動体連携システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、エレベータシステムにおいては、ロボット等の自律移動体をビル内の異なる階に移動させて各種作業を実行させている。それに伴い、自律移動体に何らかの障害が生じるケースが生じている。

【0003】

例えば特許文献１には、指定されたフロアを無人で清掃する清掃ロボットに異常が発生した場合に、清掃ロボットの状態を警報により検出することができるエレベータシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００７－１３７６５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１の技術では、警報を検知した後、自律移動体を復旧させ、あるいは排除するため、作業員等の対応が必要となる。一例として、乗りかごへの乗降時、乗りかごの床と乗り場の床との隙間に車輪が嵌るなどして、ロボットが脱輪してしまう場合がある。このような場合に、作業員の対応を必要とすることなく復旧可能であることが望ましい。

【0006】

本実施形態が解決しようとする課題は、乗りかごの乗降時に脱輪した自律移動体を復旧させることが可能なエレベータ自律移動体連携システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態のエレベータ自律移動体連携システムは、自律的に移動可能な自律移動体と、前記自律移動体を管理する第１のサーバと、エレベータを管理するとともに、前記第１のサーバと通信可能な第２のサーバと、前記エレベータの乗りかごを制御可能に構成されるとともに、前記第２のサーバを介して前記第１のサーバと通信可能な制御盤と、を備え、前記制御盤は、前記第１のサーバから、前記自律移動体が前記エレベータを利用するための呼びを取得すると、前記乗りかごを前記呼びに応答させ、前記呼びに応じて乗り場に到着した前記乗りかごを戸開させた後、前記自律移動体が前記乗りかごの乗降に失敗すると、前記乗りかごの床と前記乗り場の床との間に段差を生じさせる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態にかかるエレベータ／ロボット連携システムの全体構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態にかかるエレベータシステムの詳細構成の一例を示す模式図である。

【図3】図３は、実施形態にかかるロボットクラウド内のサーバの詳細構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態にかかるロボットの詳細構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施形態にかかるエレベータ／ロボット連携システムにおけるエレベータシステムとロボットとの連携動作を順に例示する模式図である。

【図6】図６は、実施形態にかかるエレベータ／ロボット連携システムにおけるエレベータシステムとロボットとの連携動作を順に例示する模式図である。

【図7】図７は、実施形態にかかるエレベータ／ロボット連携システムにおけるエレベータシステムとロボットとの連携動作を順に例示する模式図である。

【図8】図８は、実施形態にかかるエレベータ／ロボット連携システムにおけるエレベータシステムとロボットとの連携動作を順に例示する模式図である。

【図9】図９は、実施形態にかかるエレベータ／ロボット連携システムにおけるエレベータシステムとロボットとの連携動作を順に例示する模式図である。

【図10】図１０は、実実施形態にかかるエレベータ／ロボット連携システムにおけるエレベータシステムとロボットとの連携動作を順に例示する模式図である。

【図11】図１１は、実施形態にかかるエレベータ／ロボット連携システムにおけるエレベータシステムとロボットとの連携動作を順に例示する模式図である。

【図12】図１２は、実施形態にかかるエレベータ／ロボット連携システムにおけるエレベータシステムとロボットとの連携動作を順に例示する模式図である。

【図13】図１３は、実施形態にかかるエレベータシステムによるロボットの脱輪復旧処理の手順の一例を示すフロー図である。

【図14】図１４は、実施形態の変形例にかかるエレベータシステムの構成の一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

（エレベータ／ロボット連携システムの全体構成）
図１は、実施形態にかかるエレベータ／ロボット連携システム１の全体構成の一例を示す図である。

【0010】

図１に示すように、実施形態のエレベータ／ロボット連携システム１は、エレベータシステム２、複数のロボットクラウド３００（３００ａ，３００ｂ，３００ｃ・・・）、及びロボット５００を備える。

【0011】

エレベータシステム２は、乗りかご５０、制御盤１００、コントローラ１５０、及び昇降機クラウド２００を備える。なお、エレベータシステム２は、複数基の乗りかご５０を備えていてもよく、その場合、制御盤１００及びコントローラ１５０もまた、個々の乗りかご５０ごとに設けられる。制御盤１００、コントローラ１５０、及び昇降機クラウド２００を含む構成をエレベータ制御システム２Ｂと呼ぶことがある。

【0012】

実施形態のエレベータシステム２は、オフィスビルまたはマンションビル等の複数の階床（フロア）を有するビル３に設置されている。より具体的には、エレベータシステム２は、ビル３に設けられた昇降路３０内に乗りかご５０、制御盤１００、及びコントローラ１５０を備える。このほか、昇降路３０内には、乗りかご５０を駆動させるロープ、巻き上げ機、及びカウンタウェイト等が設けられる。

【0013】

乗りかご５０には、乗り場６０において、乗り場６０のドア６３と連動して開閉するドア５３等が設けられ、エレベータの利用者の他、ロボット５００が乗車可能である。乗りかご５０が昇降路３０内を昇降することで、利用者およびロボット５００等を異なる階層間で移送可能に構成される。

【0014】

制御盤１００は、乗りかご５０を駆動させるロープ、巻き上げ機、及びカウンタウェイト、並びに乗りかご５０に設けられたドア５３等と無線または有線で接続されており、これらの各部を制御して乗りかご５０を運行させる。制御盤１００はまた、無線または有線でコントローラ１５０と接続されている。

【0015】

コントローラ１５０は、ネットワークで昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に接続される。これにより、コントローラ１５０は、制御盤１００とサーバ２１０との間の通信を制御し、制御盤１００とサーバ２１０との間で各種信号を仲介する。このように、コントローラ１５０は、制御盤１００及びサーバ２１０間の信号を仲介するインターフェース機能、及びハブ機能を備えた仲介装置である。

【0016】

昇降機クラウド２００は、サーバ２１０等を含んでクラウド上に置かれたコンピュータシステムである。昇降機クラウド２００が、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の物理的な構成を備える１つ以上のコンピュータを含んでいてもよい。

【0017】

サーバ２１０は、乗りかご５０の各部に対する各種制御を制御盤１００に指示したり、制御盤１００からの各種要求および各種データを受信したりする。サーバ２１０と制御盤１００とのこれらのやり取りはコントローラ１５０を介して行われる。また、サーバ２１０は、ネットワークで複数のロボットクラウド３００の個々のサーバ３１０とそれぞれ接続される。

【0018】

個々のロボットクラウド３００ａ，３００ｂ，３００ｃ・・・は、それぞれがサーバ３１０ａ，３１０ｂ，３１０ｃ・・・等を含んでクラウド上に置かれたコンピュータシステムである。個々のロボットクラウド３００が、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等の物理的な構成を備える１つ以上のコンピュータを含んでいてもよい。

【0019】

これらのロボットクラウド３００は、それぞれが少なくとも１台以上のロボット５００の管理および制御を行う。これらのロボット５００は、例えば異なる機種ごとにグループ分けされており、異なる機種ごとに１つのロボットクラウド３００が割り当てられている。

【0020】

サーバ３１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から各種要求および各種データを受信する。サーバ３１０は、ビル３内の対応するロボット５００とネットワークで接続されており、ロボット５００に対して各種指示を送信する。また、サーバ３１０は、ロボット５００を異なる階層へと移動させる際には、ロボット５００にエレベータを利用させるため、昇降機クラウド２００のサーバ２１０に対して呼びを行う。

【0021】

サーバ３１０がサーバ２１０に対して行う呼びには、乗り場呼びと行き先階呼びとがある。乗り場呼びとは、所定階の乗り場６０に乗りかご５０を呼ぶための操作であり、一般の利用者の場合、例えば乗り場６０に設けられた図示しない乗り場呼びボタン等で乗り場呼びを行う。行き先階呼びとは、ロボット５００が乗車した乗りかご５０を所望の階床へと向かわせるための操作であり、一般の利用客の場合、例えば乗りかご５０内に設けられた図示しない行き先階呼びボタン等で行き先階呼びを行う。

【0022】

このように、エレベータ／ロボット連携システム１においては、昇降機クラウド２００とロボットクラウド３００とがそれぞれ備えるサーバ２１０，３１０が、ネットワークを介して接続されることで、エレベータシステム２とロボット５００とを連携させて制御することが可能となる。

【0023】

なお、エレベータ／ロボット連携システム１は、自律移動体としてのロボット５００との連携を行うエレベータ自律移動体連携システムの一例である。また、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０は、ロボット５００を管理する第１のサーバの一例であり、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、エレベータを管理する第２のサーバの一例である。

【0024】

自律移動体としてのロボット５００は、複数のロボットクラウド３００のうち、対応するロボットクラウド３００のサーバ３１０からの指示を受けながら、ビル３内を自律的に移動して、例えばビル３内での配達または清掃等の種々の作業を行う。

【0025】

（エレベータ／ロボット連携システムの各部構成例）
次に、図２～図４を用いて、エレベータ／ロボット連携システム１が備えるエレベータシステム２、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０、及びロボット５００の詳細の構成例について説明する。

【0026】

図２は、実施形態にかかるエレベータシステム２の詳細構成の一例を示す模式図である。

【0027】

図２に示すように、エレベータシステム２は、乗りかご５０、ロープ６、ロープ６に取り付けられたカウンタウェイト７、ロープ６を巻き上げる巻き上げ機８を昇降路３０（図１参照）内に備える。

【0028】

乗りかご５０は、ロープ６を介してカウンタウェイト７と連結されている。巻き上げ機８の駆動によりロープ６が送り動作されることで、乗りかご５０がカウンタウェイト７とバランスを取りながら昇降路３０内を昇降する。また、乗りかご５０の前面、つまり、乗りかご５０の乗降口側にはドア５３が設けられている。

【0029】

エレベータ制御システム２Ｂに含まれる制御盤１００は、制御部１０１、送受信部１０２、及び記憶部１０４を備えている。

【0030】

制御部１０１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサである。制御部１０１は、記憶部１０４から制御プログラム等を読み出して実行することにより、乗りかご５０の運行制御、ロボット５００との連携を行う。制御盤１００とロボット５００との連携は、例えばコントローラ１５０、昇降機クラウド２００、及び上述のロボットクラウド３００（図１参照）等を介して行われる。

【0031】

送受信部１０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、制御盤１００とコントローラ１５０との間での情報の送受信処理を行う。

【0032】

記憶部１０４は、例えばＲＯＭまたはＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）等である。記憶部１０４には、制御盤１００の各種機能に用いる制御パラメータ及び制御プログラム等が記憶されている。

【0033】

エレベータ制御システム２Ｂに含まれるコントローラ１５０は、制御部１５１、送受信部１５２、及び記憶部１５４を備えている。

【0034】

制御部１５１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサであり、主に送受信部１５２の動作を制御する。

【0035】

送受信部１５２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、制御盤１００とコントローラ１５０との間の通信処理、及びコントローラ１５０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理を行う。例えば、送受信部１５２は、制御盤１００から送信された運転信号を受信すると、その運転信号を昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信する。

【0036】

記憶部１５４は、例えばＲＯＭまたはＲＡＭなどの記憶媒体等である。記憶部１５４には、コントローラ１５０の各種機能に用いる制御パラメータ及び制御プログラム等が記憶されている。

【0037】

エレベータ制御システム２Ｂに含まれる昇降機クラウド２００は、上述のように、サーバ２１０を備える。サーバ２１０は、制御部２１１、送受信部２１２（２１２ａ，２１２ｂ，２１２ｃ・・・），２１３、及び記憶部２１４を備えている。

【0038】

制御部２１１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサである。制御部２１１は、記憶部２１４から制御プログラム等を読み出して実行することにより、エレベータシステム２の統括管理、及びロボットクラウド３００内のサーバ３１０との連携を行う。このような連携の一例として、制御部２１１は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０から、ロボット５００にエレベータを利用させるための呼びを受信する。その呼びは更に、制御部２１１から、コントローラ１５０を介して制御盤１００へと送信され、制御盤１００の制御下で、乗りかご５０による応答が実行される。

【0039】

送受信部２１２（２１２ａ，２１２ｂ，２１２ｃ・・・）はそれぞれ、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ２１０と、個々のロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。

【0040】

送受信部２１２ａは例えばロボットクラウド３００ａと対応しており、ロボットクラウド３００ａとの通信処理を行う。送受信部２１２ｂは例えばロボットクラウド３００ｂと対応しており、ロボットクラウド３００ｂとの通信処理を行う。送受信部２１２ｃは例えばロボットクラウド３００ｃと対応しており、ロボットクラウド３００ｃとの通信処理を行う。

【0041】

このように、個々のロボットクラウド３００ごとに送受信部２１２が設けられていることで、所定のロボットクラウド３００からアクセスがあった場合等に、昇降機クラウド２００は、いずれのロボットクラウド３００からのアクセスであるかを判別することができる。

【0042】

送受信部２１３は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ２１０とコントローラ１５０との間の通信処理を行う。

【0043】

記憶部２１４は、例えばＲＯＭまたはＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）等である。記憶部２１４には、サーバ２１０の各種機能に用いる制御パラメータ及び制御プログラム等が記憶されている。

【0044】

図３は、実施形態にかかるロボットクラウド３００内のサーバ３１０の詳細構成の一例を示すブロック図である。図３には、ロボットクラウド３００の基本的な構成を示しており、個々のロボットクラウド３００は、いずれも図３に示す構成を有していてよい。

【0045】

図３に示すように、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０は、制御部３１１、送受信部３１２、及び記憶部３１４を備えている。

【0046】

制御部３１１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサである。制御部３１１は、対応するロボット５００に関する各種処理、及びエレベータシステム２との連携に関する各種処理等の制御を行う。より詳細には、制御部３１１は、ロボット５００を統括的に管理および制御して、ロボット５００をビル３内において自律的に移動させ、配達または清掃等の作業を行わせる。

【0047】

ロボット５００のビル３内における移動には、エレベータシステム２の乗りかご５０を用いた異なる階層間の移動も含まれる。異なる階層間でのロボット５００の移動が必要になった場合、制御部３１１は、ロボット５００を現在の階床の乗り場６０に移動させるとともに、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に対して乗り場呼びを送信する。乗り場呼びに応答した乗りかご５０が、ロボット５００が待機している乗り場６０に到着すると、ロボット５００は自律的に移動して、その乗りかご５０へと乗車する。制御部２１１は、ロボット５００が乗車した乗りかご５０を所望の階床に移動させるため、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に対して、更に行き先階呼びを送信する。

【0048】

送受信部３１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ３１０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理、及びサーバ３１０とロボット５００との間の通信処理を行う。

【0049】

記憶部３１４は、例えばＲＯＭまたはＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）等である。記憶部３１４には、サーバ３１０の各種機能に用いる制御パラメータ及び制御プログラム等が記憶されている。

【0050】

図４は、実施形態にかかるロボット５００の詳細構成の一例を示す模式図である。図４に示すように、ロボット５００は、制御部５０１、送受信部５０２、駆動部５０３、記憶部５０４、及び各種センサ５０５を備えている。

【0051】

制御部５０１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサである。制御部５０１は、記憶部５０４の制御プログラム等を読み出して実行することより、ビル３内での各種動作を実行する。このとき、制御部５０１は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０からの指示にしたがうとともに、各種センサ５０５からのフィードバックを受けて、各種動作を実行する。

【0052】

送受信部５０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、ロボット５００とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。

【0053】

駆動部５０３は、車輪等を含んだ機構であって、駆動部５０３が駆動することによりロボット５００を走行させる。なお、駆動部５０３は、上記に挙げたものに限定されない。

【0054】

記憶部５０４は、例えばＲＯＭまたはＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）等である。記憶部５０４には、ロボット５００の各種機能に用いる制御パラメータ及び制御プログラム等が記憶されている。

【0055】

各種センサ５０５は、ロボット５００自体の状態とその周囲の状況とを検知可能に構成され、例えば赤外線センサ、加速度センサ、及びカメラ等の少なくともいずれかを含んでいてもよい。なお、各種センサ５０５は、上記に挙げたものに限定されない。

【0056】

（エレベータ／ロボット連携システムにおける連係動作）
次に、図５～図１２を用いて、実施形態のエレベータ／ロボット連携システム１におけるエレベータシステム２とロボット５００との連携動作について説明する。図５～図１２は、実施形態にかかるエレベータ／ロボット連携システム１におけるエレベータシステム２とロボット５００との連携動作を順に例示する模式図である。

【0057】

より詳細には、図５～図９は、ロボット５００が乗りかご５０に乗車する際のエレベータシステム２とロボット５００との連携動作を示している。また、図１０～図１２は、ロボット５００が乗りかご５０から降車する際のエレベータシステム２とロボット５００との連携動作を示している。

【0058】

また、図５～図１２の（ａ）は、所定の乗り場６０に着床した乗りかご５０の様子を示す。図５～図１２の（ｂ）は、乗りかご５０の床５１と、乗り場６０の床６１とを上方から見た図である。図５～図１２の（ｂ）は、乗りかご５０の床５１と、乗り場６０の床６１とを側方から見た断面図である。

【0059】

ロボット５００をビル３内の他の階に移動させる必要が生じた場合、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０は、ロボット５００を現在の階の乗り場６０に移動させるとともに、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に乗り場呼びを送信する。

【0060】

サーバ３１０から送信された乗り場呼びの情報は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０からコントローラ１５０を介して、更に制御盤１００へと送信される。このとき、エレベータシステム２が複数基の乗りかご５０を備える場合には、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０が、個々の乗りかご５０の運行状況に基づいて、適切な乗りかご５０を割り当てて、その乗りかご５０を制御する制御盤１００に乗り場呼び情報を送信する。

【0061】

サーバ３１０から送信された乗り場呼びの情報を受信すると、制御盤１００は、乗りかご５０をその乗り場呼びに応答させる。すなわち、制御盤１００は、ロボット５００が乗りかご５０への乗車待ちをしている階の乗り場６０へと乗りかご５０を向かわせる。

【0062】

図５（ａ）に示すように、ロボット５００が乗車待ちをしている階床の乗り場６０に乗りかご５０が到着すると、制御盤１００は乗りかご５０を戸開する。また、これと連動して、乗り場６０のドア６３も戸開される。これにより、乗りかご５０のドア５３及び乗り場６０のドア６３が開放され、ロボット５００が乗りかご５０内へと乗車可能な状態となる。

【0063】

図５（ｃ）に示すように、乗り場６０に着床させる際、乗りかご５０は、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１とに段差が生じないよう、これらの床５１，６１の高さが略等しくなる高さ位置に停止するよう制御される。

【0064】

図５（ｂ）（ｃ）に示すように、乗り場６０に着床した乗りかご５０の床５１と、乗り場６０の床６１との間には、所定の隙間ＲＣが存在する。これにより、乗りかご５０を走行させる際、乗りかご５０と乗り場６０の床６１との干渉を抑制することができる。このような隙間ＲＣは、ランニングクリアランスとも呼ばれる。

【0065】

ロボット５００は、乗りかご５０のドア５３及び乗り場６０のドア６３が開放されると、乗りかご５０への乗車を開始する。

【0066】

図６（ａ）に示すように、ここで、ロボット５００の駆動部５０３（図４参照）が備える車輪５１３が、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との間の隙間ＲＣによって脱輪したものとする。

【0067】

図６（ｂ）（ｃ）に示すように、ロボット５００の脱輪は、例えば車輪５１３が、乗りかご５０の床５１の縁等に引っかかること等により生じる。乗りかご５０の床５１の縁等に引っかかった車輪５１３は、ロボット５００の進行方向と交差し、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との隙間ＲＣが延びる方向を向くなどして、これらの隙間ＲＣに嵌ってしまい脱輪することがある。

【0068】

車輪５１３が所定量以上に深く隙間ＲＣに嵌ってしまうと、ロボット５００が脱輪した状態から自律的に復旧することが困難な場合がある。この場合、ロボット５００は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０に、乗りかご５０への乗車に失敗したことを示す信号を送信する。サーバ３１０は、ロボット５００からの乗車失敗を示す信号を昇降機クラウド２００内のサーバ２１０へと送信する。

【0069】

昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、乗車失敗信号を受信すると、コントローラ１５０を介して、ロボット５００の脱輪を復旧させる動作を行うことを制御盤１００に指示する。

【0070】

図７（ａ）に示すように、サーバ２１０からの指示を受信すると、制御盤１００は、乗りかご５０を微小距離移動させて、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１とに若干の段差を生じさせる。このとき、サーバ２１０からの指示には上下いずれの方向に乗りかご５０を移動させるかの指示も含まれている。ロボット５００が乗りかご５０に乗車する際に脱輪が生じたことが想定される場合には、制御盤１００は、サーバ２１０からの指示に応じて、乗りかご５０を微小距離だけ下降させる。

【0071】

図７（ｃ）に示すように、これにより、乗りかご５０の床５１の高さ位置が、乗り場６０の床６１に対して若干低くなり、乗りかご５０の床５１が下方へ移動した分、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との隙間ＲＣも下方へと移動する。

【0072】

ただし、乗りかご５０の下降距離はごく微小であり、また、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との間に生じる段差もごく微小である。したがって、このような乗りかご５０の挙動が。エレベータの利用者による乗りかご５０への乗降には影響を及ぼすことは無い。

【0073】

図８に示すように、上記のように乗りかご５０を動かすことで、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との隙間ＲＣが下方へと移動し、隙間ＲＣに沿う方向に向いていた車輪５１３を、ロボット５００の本来の進行方向である乗りかご５０の床５１側に向けることができる。これにより、ロボット５００の車輪５１３が、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との隙間ＲＣから外れて、脱輪したロボット５００を復旧させることができる。

【0074】

なお、ロボット５００の車輪５１３が、隙間ＲＣに深く嵌り込んでいるときは、乗りかご５０の１回の下降動作では、隙間ＲＣから車輪５１３が外れない場合もあり得る。このため、制御盤１００は、乗りかご５０の上下動を複数回繰り返してもよい。これにより、よりいっそう隙間ＲＣから車輪５１３が外れやすくなる。

【0075】

図９に示すように、脱輪からの復旧後、ロボット５００は、乗りかご５０への乗車を終了させる。このとき、ロボット５００から、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０へと乗りかご５０の乗車が完了したことを示す信号を送信してもよい。サーバ３１０は更に、ロボット５００からの乗車完了信号を昇降機クラウド２００内のサーバ２１０へと送信することができる。

【0076】

ロボット５００をビル３内の他の階に移動させる必要が生じた場合において、乗りかご５０へと乗車したロボット５００を所望の階へと移動させるため、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０は、ロボット５００が乗車した乗りかご５０について、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に行き先階呼びを送信する。

【0077】

サーバ３１０から送信された行き先階呼びの情報は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０から、対応する乗りかご５０のコントローラ１５０を介して、更に制御盤１００へと送信される。

【0078】

サーバ３１０から送信された行き先階呼びの情報を受信すると、制御盤１００は、ロボット５００が乗車した乗りかご５０を行き先階呼びに応答させる。すなわち、制御盤１００は、その行き先階呼びで指定される階へと乗りかご５０を向かわせる。

【0079】

図１０に示すように、ロボット５００が乗車した乗りかご５０が、指定階の乗り場６０に到着すると、制御盤１００は乗りかご５０を戸開する。また、これと連動して、乗り場６０のドア６３も戸開される。これにより、乗りかご５０のドア５３及び乗り場６０のドア６３が開放され、ロボット５００が乗りかご５０から降車可能な状態となる。

【0080】

図１１（ａ）に示すように、ここで、ロボット５００の車輪５１３が、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との間の隙間ＲＣによって脱輪したものとする。

【0081】

図１１（ｂ）（ｃ）に示すように、ロボット５００の脱輪は、例えば車輪５１３が、乗り場６０の床６１の縁等に引っかかること等により生じる。乗り場６０の床６１の縁等に引っかかった車輪５１３は、ロボット５００の進行方向と交差し、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との隙間ＲＣが延びる方向を向くなどして、これらの隙間ＲＣに嵌ってしまい脱輪することがある。

【0082】

この場合にも、ロボット５００が自律的に脱輪の状態から復旧することが困難な場合がある。この場合、ロボット５００は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０に、乗りかご５０からの降車に失敗したことを示す信号を送信する。サーバ３１０は、ロボット５００からの降車失敗を示す信号を昇降機クラウド２００内のサーバ２１０へと送信する。

【0083】

昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、降車失敗信号を受信すると、コントローラ１５０を介して、ロボット５００の脱輪を復旧させる動作を行うことを制御盤１００に指示する。

【0084】

図１２（ａ）に示すように、サーバ２１０からの指示を受信すると、制御盤１００は、乗りかご５０を微小距離移動させて、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１とに若干の段差を生じさせる。このとき、ロボット５００が乗りかご５０から降車する際に脱輪が生じたことが想定される場合には、制御盤１００は、サーバ２１０からの指示に応じて、乗りかご５０を微小距離だけ上昇させる。

【0085】

図１２（ｃ）に示すように、これにより、乗りかご５０の床５１の高さ位置が、乗り場６０の床６１に対して若干高くなり、乗りかご５０の床５１が上方へ移動した分、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との隙間ＲＣから、車輪５１３がロボット５００の本体ごと浮上することとなる。

【0086】

ただし、乗りかご５０の上昇距離はごく微小であり、また、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との間に生じる段差もごく微小である。したがって、このような乗りかご５０の挙動が。エレベータの利用者による乗りかご５０への乗降には影響を及ぼすことは無い。

【0087】

上記のように乗りかご５０を動かすことで、ロボット５００の車輪５１３が、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との隙間ＲＣから浮上して、隙間ＲＣに沿う方向に向いていた車輪５１３を、ロボット５００の本来の進行方向である乗り場６０の床６１側に向けることができる。これにより、ロボット５００の車輪５１３が、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との隙間ＲＣから外れて、脱輪したロボット５００を復旧させることができる。

【0088】

なお、ロボット５００の車輪５１３が、隙間ＲＣに深くはまり込んでいるときは、乗りかご５０の１回の上昇動作では、隙間ＲＣから車輪５１３が外れない場合もあり得る。このため、制御盤１００は、乗りかご５０の上下動を複数回繰り返してもよい。これにより、よりいっそう隙間ＲＣから車輪５１３が外れやすくなる。

【0089】

脱輪からの復旧後、ロボット５００は、乗りかご５０からの降車を終了させる。このとき、ロボット５００から、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０へと乗りかご５０の降車が完了したことを示す信号を送信してもよい。サーバ３１０は更に、ロボット５００からの降車完了の信号を昇降機クラウド２００内のサーバ２１０へと送信することができる。

【0090】

なお、ロボット５００が乗りかご５０への乗車に失敗したことを示す信号、及び降車に失敗したことを示す信号等の乗降失敗信号は第１の信号の一例である。また、ロボット５００による乗りかご５０への乗車が完了したことを示す信号、及び降車が完了したことを示す乗降完了信号は第２の信号の一例である。

【0091】

この他、乗りかご５０の乗降に失敗したことの信号に加えて、ロボット５００が、乗りかご５０の上記動作により復旧したことの信号を、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０に送信してもよい。サーバ３１０は更に、ロボット５００からの復旧信号を昇降機クラウド２００内のサーバ２１０へと送信することができる。これにより、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、追加の復旧動作が必要か否かを判断してもよい。また、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０が、ロボット５００の復旧を知らせる情報を乗り場６０に提示するなどして、乗り場６０の利用者に報知するようにしてもよい。

【0092】

ところで、既存のエレベータシステムにおいては、乗り場に着床させた乗りかごの床と乗り場の床との間に段差が生じてしまった場合等に、これらの床の高さを合わせて段差を解消する技術がある。上記のように、乗り場６０に着床した乗りかご５０を、微小距離移動させて意図的に段差を生じさせ、脱輪したロボット５００を復旧させる動作は、このような既存技術を転用して容易に実行することが可能である。

【0093】

なお、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ロボット５００が乗りかご５０への乗車に失敗したのか、あるいは降車に失敗したのかを、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０から受信したのが乗り場呼びであったか、行き先階呼びであったか等に基づいて判断することができる。

【0094】

つまり、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０からの乗り場呼びに応答した後、乗降失敗信号を受信した場合には、ロボット５００が乗りかご５０への乗車に失敗したものと判断することができる。また、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０からの行き先階呼びに応答した後、乗降失敗信号を受信した場合には、ロボット５００が乗りかご５０からの降車に失敗したものと判断することができる。

【0095】

あるいは、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ロボット５００から受信した信号が乗車失敗信号であるのか、あるいは降車失敗信号であるのかに基づいて、ロボット５００が乗りかご５０への乗車に失敗したのか、あるいは乗りかご５０からの降車に失敗したのかを判断可能であってもよい。

【0096】

（エレベータ／ロボット連携システムの処理例）
次に、図１３を用いて、実施形態のエレベータシステム２による処理例について説明する。図１３は、実施形態にかかるエレベータシステム２によるロボット５００の脱輪復旧処理の手順の一例を示すフロー図である。

【0097】

図１３に示すように、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０から、乗り場呼びまたは行き先階呼び等の呼びを受信する（ステップＳ１０１）。昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、コントローラ１５０を介して制御盤１００に指示をし、制御盤１００は、乗りかご５０を呼びに応答させる（ステップＳ１０２）。

【0098】

呼びに応答した乗りかご５０に対し、ロボット５００が乗降動作を行う間、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０を介して、ロボット５００から送信される乗車失敗信号または降車失敗信号等の乗降失敗信号の受信の有無を監視する（ステップＳ１０３）。

【0099】

ロボット５００から乗降失敗信号を受信した場合には（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ロボット５００の乗降失敗が、乗りかご５０への乗車時に発生したか降車時に発生したかを判定する（ステップＳ１０４）。

【0100】

ロボット５００が乗りかご５０への乗車に失敗していた場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、サーバ２１０は、コントローラ１５０を介して制御盤１００に指示をし、制御盤１００は、乗りかご５０を微小距離だけ下降させる（ステップＳ１０５）。ロボット５００が乗りかご５０からの降車に失敗していた場合には（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、サーバ２１０は、コントローラ１５０を介して制御盤１００に指示をし、制御盤１００は、乗りかご５０を微小距離だけ上昇させる（ステップＳ１０６）。

【0101】

ロボット５００が乗降動作を行う間に、乗降失敗信号を受信しなかった場合には（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ステップＳ１０４以降の処理をスキップする。

【0102】

この後、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０が、ロボット５００からの復旧信号、または乗車完了信号もしくは降車完了信号等の乗降完了信号を受信するようにしてもよい。

【0103】

以上により、実施形態のエレベータシステム２によるロボット５００の脱輪復旧処理が終了する。

【0104】

（概括）
近年、ビル内を自律的に移動し、配達または清掃等の種々の作業を行うロボットが開発されている。また、複数の階床を有するビルでは、ロボットがエレベータを使って異なる階へと移動する技術も提案されている。

【0105】

しかしながら、エレベータを使ったロボットの移動に際し、ロボットが乗りかごの床と乗り場の床との隙間によって脱輪し、乗りかごの乗降に失敗する場合がある。このような場合、ロボットが自律的に復旧できなければ、作業員等が実際に現場に足を運んで対応する必要が生じる。これにより、作業員の負荷が増すとともに、エレベータの円滑な運行にも支障が生じる恐れがある。

【0106】

実施形態のエレベータ／ロボット連携システム１によれば、制御盤１００は、呼びに応じて乗り場６０に到着した乗りかご５０を戸開させた後、ロボット５００が乗りかご５０の乗降に失敗すると、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との間に段差を生じさせる。

【0107】

これにより、乗りかご５０の乗降時に脱輪したロボット５００を復旧させることができる。よって、作業員の負荷を軽減し、エレベータを円滑に運行することが可能となる。

【0108】

実施形態のエレベータ／ロボット連携システム１によれば、制御盤１００は、乗りかご５０を戸開させた後、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０から、ロボット５００が乗りかご５０の乗降に失敗したことを示す信号を受信すると、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との間に段差を生じさせる。

【0109】

このように、ロボット５００が乗降失敗信号を発することで、乗りかごの乗降時、ロボット５００に異常が生じたことを検知して、素早く復旧させることができる。

【0110】

実施形態のエレベータ／ロボット連携システム１によれば、制御盤１００は、ロボット５００が乗りかご５０への乗車に失敗した場合には、乗りかご５０を微小距離下降させて、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との間に段差を生じさせる。

【0111】

これにより、ロボット５００の進行方向側の乗りかご５０の床５１の高さを、ロボット５００の進行方向後方の乗り場６０の床６１よりも下げることができる。よって、床５１，６１の隙間ＲＣに嵌ったロボット５００の車輪５１３が外れやすくなり、ロボット５００を復旧させやすくなる。

【0112】

また、上述のように、乗り場６０に着床した乗りかご５０を微小距離下降させる動作は、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１とに生じた段差を解消するための技術を転用して容易に行わせることができる。乗りかご５０の下降距離は微小であるので、他の利用者の乗りかご５０への乗降にも影響を来さない。

【0113】

実施形態のエレベータ／ロボット連携システム１によれば、制御盤１００は、ロボット５００が乗りかご５０からの降車に失敗した場合には、乗りかご５０を微小距離上昇させて、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との間に段差を生じさせる。

【0114】

これにより、ロボット５００の進行方向後方の乗りかご５０の床５１の高さを、ロボット５００の進行方向側の乗り場６０の床６１よりも高くすることができる。よって、床５１，６１の隙間ＲＣに嵌ったロボット５００の車輪５１３が外れやすくなり、ロボット５００を復旧させやすくなる。

【0115】

また、上述のように、乗り場６０に着床した乗りかご５０を微小距離上昇させる動作は、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１とに生じた段差を解消するための技術を転用して容易に行わせることができる。乗りかご５０の上昇距離は微小であるので、他の利用者の乗りかご５０への乗降にも影響を来さない。

【0116】

実施形態のエレベータ／ロボット連携システム１によれば、制御盤１００は、ロボット５００が乗りかご５０の乗降に失敗した場合には、乗りかご５０を微小距離上下動させて、乗りかご５０の床５１と乗り場６０の床６１との間に段差を生じさせる処理を所定回数行う。このように、乗りかご５０の上下動を１回以上繰り返すことで、よりいっそうロボット５００を復旧させやすくなる。

【0117】

なお、上述の実施形態では、乗りかご５０の乗降に失敗したロボット５００が、乗降失敗の信号を発信することにより、エレベータシステム２の制御盤１００が、ロボット５００を復旧させる動作を乗りかご５０に行わせることとした。しかし、エレベータシステム２が、ロボット５００が乗りかご５０の乗降に失敗したことを、上記以外の手法によって判断してもよい。

【0118】

例えば、乗りかご５０の乗降が完了すると、上述のように、ロボット５００が乗降完了の信号を発信する場合において、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０からの呼びに応答させた乗りかご５０を乗り場６０で戸開させた後、所定時間が経過してもロボット５００からの乗車完了信号が受信されなかった場合には、制御盤１００が、ロボット５００を復旧させる動作を乗りかご５０に行わせることとしてもよい。

【0119】

このような構成においても、乗りかごの乗降時、ロボット５００に異常が生じたことを検知することができ、乗りかご５０における上記復旧動作を行って、ロボット５００を復旧させることができる。

【0120】

また、上述の実施形態では、ロボット５００と利用者との両方が同じ乗りかご５０を利用することを前提として説明を行った。しかし、エレベータシステム２が、利用者が利用する乗りかご５０とは別に、ロボット５００専用の乗りかご５０を備えていてもよい。

【0121】

このような構成においても、ロボット５００用の乗りかご５０で、ロボット５００の脱輪が生じた場合には、上記同様の復旧動作を行って、ロボット５００を復旧させることができる。上述のように、上記復旧動作は、利用者のみならずロボット５００に対しても安全に行うことが可能である。

【0122】

（変形例）
次に、図１４を用いて、実施形態の変形例のエレベータシステム６について説明する。変形例のエレベータシステム６は、ロボット５００ごとの情報を保有している点が、上述の実施形態とは異なる。

【0123】

図１４は、実施形態の変形例にかかるエレベータシステム６の構成の一例を示す模式図である。なお、図１４においては、上述の実施形態と同様の構成に同様の符号を付し、その説明を省略することがある。

【0124】

図１４に示すように、変形例のエレベータシステム６は、制御盤１００、コントローラ１５０、及び昇降機クラウド６００を有するエレベータ制御システム６Ｂを備えている。エレベータ制御システム６Ｂに含まれる昇降機クラウド６００は、サーバ６１０等を含んでクラウド上に置かれたコンピュータシステムとして構成されている。

【0125】

昇降機クラウド６００内のサーバ６１０は、実施形態のサーバ２１０が備える制御部２１１及び記憶部２１４に替えて、制御部６１１及び記憶部６１４を備えている。

【0126】

上述の実施形態と同様、昇降機クラウド６００は、ロボット５００の機種ごとに設けられた複数のロボットクラウド３００ａ，３００ｂ，３００ｃ・・・のそれぞれのサーバ３１０と連携可能に構成されている。記憶部６１４は、個々のロボットクラウド３００が管理するロボット５００の機種ごとに異なるロボット情報６１５（６１５ａ，６１５ｂ，６１５ｃ・・・）を記憶する。これらのロボット情報６１５には、機種ごとに異なるロボット５００の車輪径、車輪幅、本体の重量等、各種の仕様に関する情報が含まれる。

【0127】

ロボット情報６１５ａは、例えばロボットクラウド３００ａが管理するロボット５００の情報であり、ロボット情報６１５ｂは、例えばロボットクラウド３００ｂが管理するロボット５００の情報であり、ロボット情報６１５ｃは、例えばロボットクラウド３００ｃが管理するロボット５００の情報である。

【0128】

制御部６１１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサであり、コントローラ１５０及び制御盤１００を制御して、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０からの呼びに応答したり、ロボット５００の脱輪時等には復旧動作を行わせたりする。

【0129】

ロボット５００の復旧動作を制御盤１００に指示する際、制御部６１１は、記憶部６１４に記憶されるロボット情報６１５を参照し、ロボット５００の仕様に応じて復旧動作を異ならせるよう制御盤１００に指示を行う。複数のロボット情報６１５ａ，６１５ｂ，６１５ｃ・・・のうち、いずれを参照するかは、複数のロボットクラウド３００ａ，３００ｂ，３００ｃ・・・のうち、いずれのロボットクラウド３００の呼びに応答中であったかに基づいて判断される。

【0130】

ロボット５００の仕様に応じた復旧動作の一例としては、ロボット５００の車輪径に応じて、乗りかご５０を上昇または下降させる距離を変更することが挙げられる。すなわち、車輪径の大きいロボット５００であれば、その分、乗りかご５０の上昇下降距離を大きくし、車輪径の小さいロボット５００であれば、その分、乗りかご５０の上昇下降距離を小さくすることができる。

【0131】

これにより、車輪径の大きいロボット５００であっても、乗りかご５０を充分な距離移動させることができるので、隙間ＲＣに挟まった車輪が外れやすくなる。一方、車輪径の小さいロボット５００の場合、乗りかご５０を不用意に長い距離移動させずに済み、利用者等に対する影響を更に抑制することができる。

【0132】

ロボット５００の仕様に応じた復旧動作の他の例としては、ロボット５００の重量に応じて、乗りかご５０を上下動させる回数を変更することが挙げられる。すなわち、重量の大きいロボット５００の場合、より深く隙間ＲＣに嵌り込んでしまいやすいところ、乗りかご５０を上下動させる回数を増やすことで、ロボット５００をより復旧させやすくなる。一方、重量の小さいロボット５００であれば、乗りかご５０を上下動させる回数を減らしても容易に復旧させることができると考えられ、乗りかご５０を不用意に上下動させる回数を減らして、利用者等に対する影響を更に抑制することができる。

【0133】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0134】

１…エレベータ／ロボット連携システム、２，６…エレベータシステム、２Ｂ，６Ｂ…エレベータ制御システム、５０…乗りかご、５１，６１…床、５３，６３…ドア、６０…乗り場、１００…制御盤、１５０…コントローラ、２００，６００…昇降機クラウド、２１０，３１０，６１０…サーバ、３００…ロボットクラウド、５００…ロボット。

【要約】

【課題】乗りかごの乗降時に脱輪した自律移動体を復旧させること。
【解決手段】実施形態のエレベータ自律移動体連携システムは、自律的に移動可能な自律移動体と、自律移動体を管理する第１のサーバと、エレベータを管理するとともに、第１のサーバと通信可能な第２のサーバと、エレベータの乗りかごを制御可能に構成されるとともに、第２のサーバを介して第１のサーバと通信可能な制御盤と、を備え、制御盤は、第１のサーバから、自律移動体がエレベータを利用するための呼びを取得すると、乗りかごを呼びに応答させ、呼びに応じて乗り場に到着した乗りかごを戸開させた後、自律移動体が乗りかごの乗降に失敗すると、乗りかごの床と乗り場の床との間に段差を生じさせる。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】