特許 7567200 車両の周辺監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】車両の周辺監視システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241008BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20241008BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20241008BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G5/00 A

B64C39/02

B64D47/08

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020087614

(22)【出願日】2020-05-19

(65)【公開番号】P2021182278

(43)【公開日】2021-11-25

【審査請求日】2023-02-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100133916

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 興

(72)【発明者】

【氏名】橋口 拓允

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１３８８５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２１３７３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０８５６３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０１３６５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、撮影部を有し、前記車両の車外を飛行可能な飛行体と、
前記車両に設けられ、前記撮影部が撮影した画像を受信可能な通信部と、
前記通信部が受信した画像を前記車両の車室内において表示する表示部と、
前記飛行体を制御する制御部と、
駐車中の前記車両の前記車室内への人員の乗り込みを検出する乗り込み検出部と、
駐車中の前記車両の周辺状況に起因して生じる前記車室内の運転者の視界からの死角を、前記撮影部が撮影した前記画像に基づいて特定し、前記死角が前記撮影部による撮影範囲に含まれるように飛行経路を作成する飛行経路作成部と、
を備え、
前記制御部は、前記乗り込み検出部が前記車室内への前記人員の乗り込みを検出した場合に、前記飛行体が前記車両から離陸し、前記飛行経路作成部によって作成された前記飛行経路で前記飛行体が前記車両の周辺を移動飛行することにより、前記撮影部が複数の方向から前記車両の周辺を撮影し、前記撮影部が撮影した画像を前記通信部に送信するよう制御する、車両の周辺監視システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記車両が走行を開始した場合に前記飛行体を前記車両に帰艦させる、請求項１に記載の車両の周辺監視システム。

【請求項3】

前記飛行体はケーブルに接続されており、
前記ケーブルを巻き取る巻き取り装置をさらに備え、
前記制御部は、前記飛行体を前記車両に帰艦させる際に、前記巻き取り装置に前記ケーブルを巻き取らせる、請求項２に記載の車両の周辺監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の周辺監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、カメラを備えた飛行体を車両に搭載し、車内のナビゲーション装置からの制御により車両上空で飛行体を飛行させることによって撮影画像を取得し、その撮影画像の解析結果に基づいて車両の走行支援等を行うナビゲーションシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１３８８５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

乗員が車両の運転を開始する場合には、乗員は通常、駐車中の車両の周辺に障害物が存在しないか安全確認を行った後に、車両の車室内に乗り込む。しかし、乗員が車室内に乗り込んだ後に、車両の死角領域に子供又は動物等が移動してきた場合には、乗員はその子供又は動物等の存在に気付かずに車両の運転を開始してしまう可能性がある。従って、乗員が車室内に乗り込んだ後の状況においても、乗員が車両周辺の安全を確実に確認できる手段の実現が望まれる。

【0005】

しかし、上記特許文献１に開示されたナビゲーションシステムによると、飛行体のカメラによる撮影画像を、運転開始のために駐車中の車両の車室内へ人員が乗り込んだ後の安全確認に活用することは、何ら考えられていない。

【0006】

本発明はかかる事情に鑑みて成されたものであり、飛行体の撮影部による撮影画像を、運転開始のために駐車中の車両の車室内へ人員が乗り込んだ後の安全確認に活用することが可能な、車両の周辺監視システムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係る車両の周辺監視システムは、車両に搭載され、撮影部を有し、前記車両の車外を飛行可能な飛行体と、前記車両に設けられ、前記撮影部が撮影した画像を受信可能な通信部と、前記通信部が受信した画像を前記車両の車室内において表示する表示部と、前記飛行体を制御する制御部と、駐車中の前記車両の前記車室内への人員の乗り込みを検出する乗り込み検出部と、前記車両の車体形状に起因して生じる前記車室内の運転者の視界からの死角が前記撮影部による撮影範囲に含まれるように予め定められた飛行経路を記憶する飛行経路記憶部と、を備え、前記制御部は、前記乗り込み検出部が前記車室内への前記人員の乗り込みを検出した場合に、前記飛行体が前記車両から離陸し、前記飛行経路記憶部から読み出した前記飛行経路で前記飛行体が前記車両の周辺を移動飛行することにより、前記撮影部が複数の方向から前記車両の周辺を撮影し、前記撮影部が撮影した画像を前記通信部に送信するよう制御することを特徴とするものである。

【0008】

この態様によれば、制御部は、乗り込み検出部が車室内への人員の乗り込みを検出した場合に、飛行体が車両から離陸し、撮影部が車両の周辺を撮影し、撮影部が撮影した画像を通信部に送信するよう、飛行体を制御する。従って、人員が車両の車室内へ乗り込んだ後に手動による操作入力を行うことなく、車両の周辺（予め設定された所定範囲、例えば、車両を中心とする半径５～１０メートル程度の範囲）の画像が表示部に自動的に表示される。その結果、飛行体の撮影部による撮影画像を、運転開始のために駐車中の車両の車室内へ人員が乗り込んだ後の安全確認に活用することが可能となる。

【0010】

この態様によれば、制御部は、撮影部が複数の方向から車両の周辺を撮影し、撮影部が撮影した画像を通信部に送信するよう制御する。従って、車両の運転者は、表示部に表示された画像（複数のアングルから撮影された画像）を確認することによって、車両の周辺の状況を正確に把握できるため、飛行体による撮影画像を用いた安全確認の向上効果を高めることが可能となる。

【0012】

この態様によれば、車両の車体形状に起因して生じる車室内の運転者の視界からの死角が撮影部によって撮影され、その撮影された画像が表示部に表示される。従って、運転者は、表示部に表示された画像を確認することによって死角領域の状況を正確に把握できるため、飛行体による撮影画像を用いた安全確認の向上効果をより高めることが可能となる。

【0013】

本発明の別の態様に係る車両の周辺監視システムは、車両に搭載され、撮影部を有し、前記車両の車外を飛行可能な飛行体と、前記車両に設けられ、前記撮影部が撮影した画像を受信可能な通信部と、前記通信部が受信した画像を前記車両の車室内において表示する表示部と、前記飛行体を制御する制御部と、駐車中の前記車両の前記車室内への人員の乗り込みを検出する乗り込み検出部と、駐車中の前記車両の周辺状況に起因して生じる前記車室内の運転者の視界からの死角を、前記撮影部が撮影した前記画像に基づいて特定し、前記死角が前記撮影部による撮影範囲に含まれるように飛行経路を作成する飛行経路作成部と、を備え、前記制御部は、前記乗り込み検出部が前記車室内への前記人員の乗り込みを検出した場合に、前記飛行体が前記車両から離陸し、前記飛行経路作成部によって作成された前記飛行経路で前記飛行体が前記車両の周辺を移動飛行することにより、前記撮影部が複数の方向から前記車両の周辺を撮影し、前記撮影部が撮影した画像を前記通信部に送信するよう制御することを特徴とするものである。

【0014】

この態様によれば、制御部は、乗り込み検出部が車室内への人員の乗り込みを検出した場合に、飛行体が車両から離陸し、撮影部が車両の周辺を撮影し、撮影部が撮影した画像を通信部に送信するよう、飛行体を制御する。従って、人員が車両の車室内へ乗り込んだ後に手動による操作入力を行うことなく、車両の周辺（予め設定された所定範囲、例えば、車両を中心とする半径５～１０メートル程度の範囲）の画像が表示部に自動的に表示される。その結果、飛行体の撮影部による撮影画像を、運転開始のために駐車中の車両の車室内へ人員が乗り込んだ後の安全確認に活用することが可能となる。
この態様によれば、制御部は、撮影部が複数の方向から車両の周辺を撮影し、撮影部が撮影した画像を通信部に送信するよう制御する。従って、車両の運転者は、表示部に表示された画像（複数のアングルから撮影された画像）を確認することによって、車両の周辺の状況を正確に把握できるため、飛行体による撮影画像を用いた安全確認の向上効果を高めることが可能となる。
この態様によれば、駐車中の車両の周辺状況（周辺の駐車車両又はブロック塀等の障害物の状況）に起因して生じる車室内の運転者の視界からの死角が撮影部によって撮影され、その撮影された画像が表示部に表示される。従って、運転者は、表示部に表示された画像を確認することによって死角領域の状況を正確に把握できるため、飛行体による撮影画像を用いた安全確認の向上効果をより高めることが可能となる。

【0015】

上記態様において、前記制御部は、前記車両が走行を開始した場合に前記飛行体を前記車両に帰艦させることが望ましい。

【0016】

この態様によれば、制御部は、車両が走行を開始した場合に飛行体を車両に帰艦させる。従って、車両の走行開始後に飛行体が周辺の障害物等に接触する事態を予め回避できる。

【0017】

上記態様において、前記飛行体はケーブルに接続されており、前記ケーブルを巻き取る巻き取り装置をさらに備え、前記制御部は、前記飛行体を前記車両に帰艦させる際に、前記巻き取り装置に前記ケーブルを巻き取らせることが望ましい。

【0018】

この態様によれば、制御部は、飛行体を車両に帰艦させる際に、巻き取り装置にケーブルを巻き取らせる。これにより、飛行体を迅速に回収することが可能となる。
上記態様において、前記車両が有するバッテリの充放電動作を制御するバッテリ制御部と、前記バッテリと前記飛行体とを接続するテザーと、をさらに備え、前記バッテリ制御部は、前記バッテリから前記テザーを介して前記飛行体へ電力を供給することが望ましい。
この態様によれば、飛行体へのバッテリの搭載を省略できるため、飛行体の軽量化が図られる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、飛行体の撮影部による撮影画像を、運転開始のために駐車中の車両の車室内へ人員が乗り込んだ後の安全確認に活用することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視システムの適用例を示す図である。

【図2】飛行体の外観を模式的に示す図である。

【図3】飛行体の機能構成を示すブロック図である。

【図4】車両の機能構成を示すブロック図である。

【図5】飛行体制御部の機能構成を示すブロック図である。

【図6】飛行体の規定飛行経路の一例を示す図である。

【図7】飛行体の規定飛行経路の一例を示す図である。

【図8】車両情報検出部の機能構成を示す図である。

【図9】車両の制御部による飛行体の制御フローを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。

【0022】

図１は、本発明の実施の形態に係る車両周辺監視システムの適用例を示す図である。車両１には、車両１の車外を飛行可能な飛行体２が搭載されている。車両１の所定箇所（この例ではリアウインドウ上）には、飛行体２の発着台３が配置されている。発着台３は、飛行体２が離着陸を行うための水平な発着面を有する。発着面の下方には、巻き取りリール１９（図１には表れない）が配置されている。巻き取りリール１９は、給電用のケーブルであるテザー４が巻装された回転軸（図略）を有している。発着面の略中央部には貫通孔が設けられており、巻き取りリール１９の回転軸に巻装されたテザー４は、この貫通孔内を挿通して発着面の上方に引き出され、飛行体２に接続されている。

【0023】

図２は、飛行体２の外観を模式的に示す図である。飛行体２は、いわゆるクワッドコプター型のドローンとして構成されている。飛行体２は、本体部１１１と、本体部１１１の前面に配置されたカメラ１１２と、本体部１１１の四隅に配置されたプロペラ１１３と、本体部１１１の左右両面から垂直に延在するシャフト１１４と、本体部１１１を内包する網目球体状の緩衝部材１１５とを備えている。本体部１１１と緩衝部材１１５とは、シャフト１１４によって互いに固定されている。本体部１１１の底面にテザー４が接続されている。

【0024】

図３は、飛行体２の機能構成を示すブロック図である。図３に示すように飛行体２は、通信部２１、撮影部２２、駆動部２３、位置検出部２４、及び姿勢検出部２５を有している。また、飛行体２は、これら各処理部の動作を制御することによって飛行体２の全体の制御を司る制御部２０を有している。さらに、飛行体２は、これら各処理部及び制御部２０に駆動電力を供給する電力供給部２９を有している。電力供給部２９は、テザー４に接続されている。飛行体２の駆動電力を、テザー４を介して車両１側から供給することにより、飛行体２へのバッテリの搭載を省略でき、その結果、飛行体２の軽量化が図られている。飛行体２の総重量は、重量に基づく飛行規制の対象となる制限重量（例えば２００グラム）未満である。

【0025】

通信部２１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信方式によって、後述する車両１側の通信部１２２との間で双方向にデータ通信を行う。但し、テザー４内にデータ通信線を追加することにより、通信部２１と通信部１２２とが当該データ通信線を介して有線通信を行う構成としても良い。

【0026】

撮影部２２は、図２に示したカメラ１１２を含む。撮影部２２によって撮影される画像には、静止画像（写真）及び動画像（映像）の双方が含まれる。以下の説明では、撮影部２２によって映像が撮影される場合を例にとる。撮影部２２は、カメラ１１２によって撮影された映像の映像データをリアルタイムで出力する。

【0027】

駆動部２３は、図２に示したプロペラ１１３のプロペラシャフトを回転駆動するためのモータを含む。駆動部２３は、４つのプロペラ１１３の回転方向及び回転速度を個別に制御する。これにより、飛行体２は、前進、後進、上昇、降下、旋回、及びホバリング等の任意の飛行動作を行うことができる。

【0028】

位置検出部２４は、ＧＰＳ受信機及び高度センサ等を含み、飛行体２の位置をリアルタイムに検出することにより、その検出された位置を示す位置データを出力する。

【0029】

姿勢検出部２５は、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び方位センサ等を含み、飛行体２の姿勢をリアルタイムに検出することにより、その検出された姿勢を示す姿勢データを出力する。

【0030】

制御部２０は、撮影部２２から出力された映像データ、位置検出部２４から出力された位置データ、及び姿勢検出部２５から出力された姿勢データを、リアルタイムで通信部２１から車両１に送信する。

【0031】

図４は、車両１の機能構成を示すブロック図である。図４に示すように車両１は、バッテリ制御部１１、飛行体制御部１２、車両情報検出部１４、通信部１５、表示部１６、及び操作入力部１７を有している。また、車両１は、これら各処理部の動作を制御することによって車両１の全体の制御を司る制御部１０を有している。さらに、車両１は、これら各処理部及び制御部１０に駆動電力を供給するバッテリ１８を有している。テザー４は、バッテリ１８に接続されている。また、車両１は、巻き取りリール１９を有している。巻き取りリール１９の駆動電力は、バッテリ１８から供給される。巻き取りリール１９は、テザー４が巻装された回転軸（図略）と、当該回転軸を回転駆動するためのモータ（図略）とを有している。巻き取りリール１９は、飛行体２の飛行状況に応じた適正量のテザー４が回転軸から繰り出されるように、モータによる回転軸の駆動によってテザー４の送出及び回収を制御する。

【0032】

バッテリ制御部１１は、バッテリ１８の充放電動作を制御する。また、バッテリ制御部１１は、バッテリ１８からテザー４への電力供給の開始及び停止を制御する。

【0033】

飛行体制御部１２は、飛行体２の飛行を制御する。飛行体制御部１２の詳細については後述する。

【0034】

車両情報検出部１４は、車両１の各種情報を検出する。車両情報検出部１４の詳細については後述する。

【0035】

通信部１５は、予め登録されたユーザの携帯端末との間で、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又は無線ＬＡＮ等の任意の無線通信方式によって、双方向にデータ通信を行う。携帯端末は、表示部を有するスマートフォン、タブレット、及びノートパソコン等である。

【0036】

表示部１６は、ＬＣＤ又は有機ＥＬ等の任意の表示装置を用いた車載ディスプレイを含む。表示部１６は、カーナビゲーション装置が備えるディスプレイであっても良い。

【0037】

操作入力部１７は、車両１の運転者又は同乗者によって手動による操作入力が可能なスイッチを含む。操作入力部１７には、例えば、ステアリングスイッチ、車載ディスプレイのタッチパネル、及び、ユーザの携帯端末のタッチパネルが含まれる。

【0038】

図５は、飛行体制御部１２の機能構成を示すブロック図である。図５に示すように飛行体制御部１２は、通信部１２２、飛行経路記憶部１２３、操縦信号生成部１２４、撮影信号生成部１２５、及びリール制御部１２６を有している。また、飛行体制御部１２は、これら各処理部の動作を制御する制御部１２１を有している。

【0039】

通信部１２２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信方式によって、上述した飛行体２側の通信部２１との間で双方向にデータ通信を行う。通信部１２２は、飛行体２側の通信部２１から送信された映像データ、位置データ、及び姿勢データを受信する。

【0040】

飛行経路記憶部１２３は、フラッシュメモリ等の書き換え可能な不揮発性メモリを用いて構成されている。発着台３の位置を基準とする飛行体２の規定飛行経路が予め定められて、その規定飛行経路を示す飛行経路データが、飛行経路記憶部１２３に予め記憶されている。例えば、
・車両１の周辺（予め設定された所定範囲、例えば、車両１を中心とする半径５～１０メートル程度の範囲）の上空で所定周回数の旋回を行う旋回経路（図６）
・車両１の前方から後方に向かって車両１の上空を直進して縦断する直進縦断経路
・車両１の前方から後方に向かって車両１の上空を蛇行して縦断する蛇行縦断経路
・車両１の右後方から左前方に向かって車両１の上空を斜行（高度変化を伴っても良い）しながら横断する斜行横断経路（図７）
・車両１の車体形状に起因して生じる車室内の運転者の視界からの死角が撮影範囲に含まれるように車両周辺を移動飛行する死角撮影経路
のうちの一つが、規定飛行経路として飛行経路記憶部１２３に記憶されている。但し、これらのうち複数の飛行経路が飛行経路記憶部１２３に記憶され、その中の所望の飛行経路がユーザの操作入力によって規定飛行経路として選択される構成としても良い。

【0041】

操縦信号生成部１２４は、通信部１２２が受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データに基づいて、飛行経路記憶部１２３から読み出した規定飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を生成する。

【0042】

撮影信号生成部１２５は、飛行体２の飛行状況に応じて、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を開始させるための撮影開始信号、及び、撮影を停止させるための撮影停止信号を生成する。

【0043】

リール制御部１２６は、巻き取りリール１９を制御する。具体的にリール制御部１２６は、飛行体２の飛行状況に応じた適正量のテザー４が巻き取りリール１９の回転軸から繰り出されるように、モータによる回転軸の駆動によってテザー４の送出及び回収を制御する。

【0044】

制御部１２１は、操縦信号生成部１２４によって生成された操縦信号、並びに、撮影信号生成部１２５によって生成された撮影開始信号及び撮影停止信号を、リアルタイムで通信部１２２から飛行体２に送信する。

【0045】

図８は、車両情報検出部１４の機能構成を示す図である。図８に示すように車両情報検出部１４は、ドアロックセンサ１４１、ドア開閉センサ１４２、シートセンサ１４３、始動検知センサ１４４、車速センサ１４５、及び車内侵入検知センサ１４６を含む。

【0046】

ドアロックセンサ１４１は、車両１のドアの施錠状態／解錠状態を検出する。ドア開閉センサ１４２は、車両１のドアの開状態／閉状態を検出する。シートセンサ１４３は、車両１のシートへの人員の着座状態を検出する。始動検知センサ１４４は、イグニッションセンサにより、又は、バッテリと走行モータとを接続するリレースイッチのオン／オフ状態を検出することにより、車両１の駆動力発生装置（エンジン又は走行モータ等）の始動状態／停止状態を検出する。車速センサ１４５は、車両１の車速を検出する。車内侵入検知センサ１４６は、駐車中の車両１の車内を監視エリアとして、その監視エリア内における侵入者の有無を検知する。

【0047】

図９は、車両１の制御部１０による飛行体２の制御フローを示すフローチャートである。まずステップＳＰ１１において制御部１０は、車両情報検出部１４によって駐車中の車両１への人員の乗り込みを検出する。具体的に、車両情報検出部１４は、始動検知センサ１４４が車両１の駆動力発生装置が停止状態であることを検出し、車内侵入検知センサ１４６が車両１の車内が無人であることを検出し、かつ、ドアロックセンサ１４１が車両１の全ドアが施錠状態であることを検出したことにより、車両１が駐車中であることを検出する。車両情報検出部１４は、車両１が駐車中の状態で、下記（Ａ）～（Ｄ）の少なくとも一つの事象が発生したことにより、車両１への人員の乗り込みを検出する。
（Ａ）車両１の運転席ドアの施錠が解除されたことを、ドアロックセンサ１４１が検出した。
（Ｂ）車両１の運転席ドアの開閉動作が行われたことを、ドア開閉センサ１４２が検出した。
（Ｃ）車両１の運転席へ人員が着座したことを、シートセンサ１４３が検出した。
（Ｄ）車両１の駆動力発生装置が始動されたことを、始動検知センサ１４４が検出した。

【0048】

車両情報検出部１４が乗り込みを検出しない場合（ステップＳＰ１１：ＮＯ）は、制御部１０はステップＳＰ１１の処理を繰り返し実行する。

【0049】

車両情報検出部１４が乗り込みを検出した場合（ステップＳＰ１１：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１２において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の離陸制御を実行させる。具体的には図３～５を参照して、まずバッテリ制御部１１は、バッテリ１８からテザー４を介して飛行体２への電力供給を開始する。次に制御部１２１は、飛行経路記憶部１２３から規定飛行経路データを読み出す。次に操縦信号生成部１２４は、その規定飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を生成する。また、撮影信号生成部１２５は、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を開始させるための撮影開始信号を生成する。次に通信部１２２は、その操縦信号及び撮影開始信号を飛行体２に送信する。次に飛行体２側の通信部２１は、車両１側の通信部１２２から送信された操縦信号及び撮影開始信号を受信する。次に駆動部２３は、その操縦信号に基づいてプロペラ１１３を駆動することにより、規定飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための制御を開始する。これにより、発着台３から飛行体２が離陸する。また、撮影部２２はカメラ１１２による撮影を開始し、位置検出部２４は飛行体２の位置検出を開始し、姿勢検出部２５は飛行体２の姿勢検出を開始する。制御部２０は、撮影部２２から出力された映像データ、位置検出部２４から出力された位置データ、及び姿勢検出部２５から出力された姿勢データを、リアルタイムで通信部２１から車両１に送信する。

【0050】

次にステップＳＰ１３において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の飛行制御及び撮影制御を継続させる。操縦信号生成部１２４は、通信部１２２が通信部２１から受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データに基づいて、規定飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を生成する。上記と同様に、この操縦信号が飛行体２に送信されることによって、飛行体２の飛行が制御される。

【0051】

次にステップＳＰ１４において制御部１０は、通信部１２２が通信部２１から受信した映像データを表示部１６に転送することにより、カメラ１１２による撮影映像を車載ディスプレイに表示する。あるいは、制御部１０は、当該映像データを通信部１５からユーザの携帯端末に送信することにより、当該携帯端末の表示部に撮影映像を表示させても良い。

【0052】

次にステップＳＰ１５において制御部１０は、飛行体制御部１２に対して、通信部１２２が受信した位置データに基づいて飛行体２の飛行軌跡を解析させることにより、規定飛行経路に沿った飛行及び撮影が完了したか否かを判定する。

【0053】

規定飛行経路に沿った飛行及び撮影が完了していない場合（ステップＳＰ１５：ＮＯ）は、制御部１０はステップＳＰ１３～ＳＰ１５の処理を繰り返し実行する。

【0054】

規定飛行経路に沿った飛行及び撮影が完了した場合（ステップＳＰ１５：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１６において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の帰艦制御を実行させる。具体的に、操縦信号生成部１２４は、通信部１２２が受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データに基づいて、飛行体２を発着台３に向けて飛行させるための操縦信号を生成する。上記と同様に、この操縦信号が飛行体２に送信されることによって飛行体２の飛行が制御され、飛行体２は発着台３に帰艦する。次に、撮影信号生成部１２５は、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を停止させるための撮影停止信号を生成する。撮影停止信号は飛行体２に送信され、撮影部２２はカメラ１１２による撮影を停止する。その後、バッテリ制御部１１は、バッテリ１８から飛行体２への電力供給を停止する。

【0055】

なお、以上の説明では、撮影部２２は飛行体２が離陸してから帰艦するまで撮影を行ったが、飛行体２が予め定められた規定飛行経路を飛行している間のみ撮影を行う構成としても良い。

【0056】

本実施の形態に係る車両周辺監視システムによれば、車両１の制御部１０（制御部）は、車両情報検出部１４（乗り込み検出部）によって車両１への人員の乗り込みが検出された場合に、車両１から飛行体２を飛行させ、車両１の周辺を撮影部２２によって撮影させ、撮影された映像を表示部１６に表示させる。従って、人員が車両１の車室内へ乗り込んだ後に手動による操作入力を行うことなく、車両１の周辺（予め設定された所定範囲、例えば、車両１を中心とする半径５～１０メートル程度の範囲）の映像が表示部１６に自動的に表示される。その結果、飛行体２の撮影部２２による撮影映像を、運転開始のために駐車中の車両１の車室内へ人員が乗り込んだ後の安全確認に活用することが可能となる。

【0057】

また、制御部１０は、規定飛行経路に沿って飛行体２を移動飛行させることにより、車両１の周辺を複数方向から撮影部２２によって撮影させ、撮影された複数方向の映像を表示部１６に表示させる。従って、従って、車両１の運転者は、表示部１６に表示された画像（複数のアングルから撮影された画像）を確認することによって、車両１の周辺の状況を正確に把握できるため、飛行体２による撮影映像を用いた安全確認の向上効果を高めることが可能となる。

【0058】

また、上記死角撮影経路が飛行体２の規定飛行経路として設定された場合には、車両１の車体形状に起因して生じる車室内の運転者の視界からの死角が撮影部２２によって撮影され、その撮影された映像が表示部１６に表示される。従って、運転者は、表示部１６に表示された映像を確認することによって死角領域の状況を正確に把握できるため、飛行体２による撮影映像を用いた安全確認の向上効果をより高めることが可能となる。

【0059】

また、上記（Ａ）～（Ｃ）の事象が発生したことによって車両１への乗り込みが検出される場合には、車両１の駆動力発生装置が始動されるよりも前の比較的早期の段階で、撮影映像を表示部１６に表示することができる。その結果、飛行体２による撮影映像を用いた安全確認の向上効果をより高めることが可能となる。

【0060】

＜第１変形例＞
上記実施の形態では、車両１の車体形状に応じて定められた死角撮影経路が予め飛行経路記憶部１２３に記憶されているが、運転者の視界からの死角は、駐車中の車両１の周辺状況に応じて変動し得る。例えば、駐車中の車両１の横に大型車が駐車されている場合又はブロック塀等の障害物が存在している場合等には、その大型車又は障害物等の存在に起因して新たな死角が発生する。

【0061】

そこで、駐車中の車両１の周辺状況に起因して生じる新たな死角が撮影部２２による撮影範囲に含まれるような飛行経路を作成する飛行経路作成部を、飛行体制御部１２の機能として追加実装しても良い。飛行経路作成部は、飛行体２から受信した撮影映像に対してパターンマッチング等の映像解析を行うことにより、新たな死角の発生要因となり得る物体が車両１の周辺に存在しているか否かを判定する。飛行経路作成部は、当該物体が存在している場合には、当該物体の形状及び当該物体と車両１との位置関係に基づいて、新たな死角領域を特定する。飛行経路作成部は、当該新たな死角領域が撮影部２２による撮影範囲に含まれるように、飛行体２の飛行経路を作成する。操縦信号生成部１２４は、当該飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を生成する。

【0062】

本変形例によれば、駐車中の車両１の周辺状況に起因して生じる新たな死角が撮影部２２によって撮影され、その撮影映像が表示部１６に表示される。従って、運転者は、表示部１６に表示された映像を確認することによって死角領域の状況を正確に把握できるため、飛行体２による撮影映像を用いた安全確認の向上効果をより高めることが可能となる。

【0063】

＜第２変形例＞
上記実施の形態では、規定飛行経路に沿った撮影が完了した場合に飛行体２を車両１に帰艦させたが、当該撮影が完了する前であっても、飛行体２の帰艦命令がユーザによって操作入力部１７から操作入力された場合には、制御部１０は直ちに飛行体２を車両１に帰艦させても良い。具体的に、制御部１０は、操作入力部１７から帰艦命令が入力されると、通信部１２２が受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データに基づいて、飛行体２を現在位置から発着台３に向けて飛行させるための操縦信号を操縦信号生成部１２４に生成させる。この操縦信号が飛行体２に送信されることによって飛行体２の飛行が制御され、飛行体２は発着台３に帰艦する。

【0064】

また、規定飛行経路に沿った撮影が完了する前であっても、車両１が走行を開始した場合には、制御部１０は直ちに飛行体２を車両１に帰艦させても良い。具体的に、制御部１０は、「０」ではない車速データが車速センサ１４５から入力されると、通信部１２２が受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データに基づいて、飛行体２を現在位置から発着台３に向けて飛行させるための操縦信号を操縦信号生成部１２４に生成させる。この操縦信号が飛行体２に送信されることによって飛行体２の飛行が制御され、飛行体２は発着台３に帰艦する。

【0065】

なお、撮影完了前に飛行体２を帰艦させる場合には、制御部１０は、飛行体２を帰艦させるための操縦信号を操縦信号生成部１２４に生成させる代わりに、リール制御部１２６によって巻き取りリール１９の回転軸を高速に回転駆動させることによって、飛行体２を強制的に回収しても良い。これにより、飛行体２を迅速に回収することが可能となる。

【0066】

本変形例によれば、車両１が走行を開始した後に飛行体２が周辺の障害物等に接触する事態を予め回避できる。

【符号の説明】

【0067】

１ 車両
２ 飛行体
４ テザー
１０ 制御部
１２ 飛行体制御部
１４ 車両情報検出部
１６ 表示部
１７ 操作入力部
１９ 巻き取りリール
２２ 撮影部
１２３ 飛行経路記憶部
１４１ ドアロックセンサ
１４２ ドア開閉センサ
１４３ シートセンサ
１４４ 始動検知センサ
１４５ 車速センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】