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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-07
(45)【発行日】2024-10-16
(54)【発明の名称】測距装置
(51)【国際特許分類】
G01S 7/497 20060101AFI20241008BHJP
G01S 17/42 20060101ALI20241008BHJP
【ＦＩ】
G01S7/497
G01S17/42
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020125659
(22)【出願日】2020-07-22
(65)【公開番号】P2022021826
(43)【公開日】2022-02-03
【審査請求日】2022-09-21
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】藤澤 貴祥
(72)【発明者】
【氏名】水野 文明
【審査官】安井 英己
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／０４９８９２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１１－１１２５０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０１５４４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１１３６７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０４５２８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３０６０４３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１８－０６３２２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２２１３３３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｓ ７／４８－ ７／５１，
Ｇ０１Ｓ １７／００－１７／９５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の測距部（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｆ，１０Ｌ，１０Ｒ）と、
前記複数の測距部を制御するように構成される制御部（２０）と、
を備え、
前記複数の測距部のそれぞれは、レーザ光を偏向する偏向部材（１３）を備え、前記偏向部材を回転又は揺動させることにより、照射する前記レーザ光の照射方位を変化させて所定の測距領域内で周期的に前記レーザ光による走査を行って、前記照射方位と同一の方位から受光される反射光に基づいて前記照射方位に存在する物体との距離を測定する、測距処理を実行可能に構成され、
前記複数の測距部は、前記測距領域の一部が互いに重複する第１の測距部及び第２の測距部を備え、
前記制御部は、前記第１の測距部により照射される前記レーザ光が通る領域である第１の通過領域と前記第２の測距部により照射される前記レーザ光が通る領域である第２の通過領域とが前記測距領域内で干渉しないように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを並行して実行させる構成を備え、
前記距離の測定が行われる周期である測距周期には、前記距離の測定が行われる期間である測距期間と、前記距離の測定が行われない期間である非測距期間と、が含まれ、
前記制御部は、前記干渉しないようにする構成として、前記第１の測距部及び前記第２の測距部が共に前記測距期間の状態である共測距状態において前記第１の通過領域と前記第２の通過領域とが前記測距領域内で干渉しないように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させる構成を備え、
更に、前記制御部は、前記第１の測距部又は前記第２の測距部が備える前記偏向部材の回転軸の方向から見た平面視で、前記第１の測距部により照射される前記レーザ光の前記照射方位と、前記第２の測距部により照射される前記レーザ光の前記照射方位と、の共通の基準方位に対する角度の大小関係が逆転しないように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させる構成を備え、
更に、前記制御部は、前記測距周期が同じになるように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させる構成を備え、
更に、前記制御部は、前記レーザ光を走査する方向である走査方向、及び、前記測距期間における前記偏向部材の回転又は揺動の角速度である測距角速度が、それぞれ同じになるように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させ、
前記第１の測距部及び前記第２の測距部は、前記第１の測距部の前記偏向部材の回転軸が前記第２の測距部の前記偏向部材の回転軸よりも前記走査方向側になるように、前記走査方向に沿って並んで配置され、
前記第１の測距部が前記レーザ光の走査を開始するタイミングに対する前記第２の測距部が前記レーザ光の走査を開始するタイミングが、前記第１の測距部が前記レーザ光の走査を開始する前記照射方位である第１の開始方位と前記第２の測距部が前記レーザ光の走査を開始する前記照射方位である第２の開始方位とがなす角度を前記測距角速度で回転移動するのに必要な時間を表す値であって前記第１の開始方位が前記第２の開始方位よりも前記走査方向側を向く場合には符号をマイナスとする値を下限値とし、前記第２の測距部の前記非測距期間を表す値を上限値とする範囲内である、
測距装置。
【請求項2】
複数の測距部（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｆ，１０Ｌ，１０Ｒ）と、
前記複数の測距部を制御するように構成される制御部（２０）と、
を備え、
前記複数の測距部のそれぞれは、レーザ光を偏向する偏向部材（１３）を備え、前記偏向部材を回転又は揺動させることにより、照射する前記レーザ光の照射方位を変化させて所定の測距領域内で周期的に前記レーザ光による走査を行って、前記照射方位と同一の方位から受光される反射光に基づいて前記照射方位に存在する物体との距離を測定する、測距処理を実行可能に構成され、
前記複数の測距部は、前記測距領域の一部が互いに重複する第１の測距部及び第２の測距部を備え、
前記制御部は、前記第１の測距部により照射される前記レーザ光が通る領域である第１の通過領域と前記第２の測距部により照射される前記レーザ光が通る領域である第２の通過領域とが前記測距領域内で干渉しないように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを並行して実行させる構成を備え、
前記距離の測定が行われる周期である測距周期には、前記距離の測定が行われる期間である測距期間と、前記距離の測定が行われない期間である非測距期間と、が含まれ、
前記制御部は、前記干渉しないようにする構成として、前記第１の測距部及び前記第２の測距部が共に前記測距期間の状態である共測距状態において前記第１の通過領域と前記第２の通過領域とが前記測距領域内で干渉しないように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させる構成を備え、
更に、前記制御部は、前記第１の測距部又は前記第２の測距部が備える前記偏向部材の回転軸の方向から見た平面視で、前記第１の測距部により照射される前記レーザ光の前記照射方位と、前記第２の測距部により照射される前記レーザ光の前記照射方位と、の共通の基準方位に対する角度の大小関係が逆転しないように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させる構成を備え、
更に、前記制御部は、前記距離の測定が行われる期間における前記偏向部材の回転又は揺動の角速度である測距角速度が互いに異なるように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させる構成を備え、
更に、前記制御部は、前記測距周期、及び、前記レーザ光を照射する方向である走査方向が、それぞれ同じになるように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させ、
前記第１の測距部及び前記第２の測距部は、前記第１の測距部の前記偏向部材の回転軸が前記第２の測距部の前記偏向部材の回転軸よりも前記走査方向側になるように、前記走査方向に沿って並んで配置され、
前記共測距状態となる期間が、前記共測距状態の開始時における前記第１の測距部と前記第２の測距部との前記照射方位のなす角度を前記共測距状態における前記第２の測距部と前記第１の測距部の前記測距角速度の差分で割った値以下である、
測距装置。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載の測距装置であって、前記偏向部材を揺動させる測距装置の場合に、前記測距期間に前記偏向部材を所定の回転移動方向に移動させ、前記非測距期間に前記偏向部材を前記回転移動方向と逆方向に移動させる、
測距装置。
【請求項4】
複数の測距部（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｆ，１０Ｌ，１０Ｒ）と、
前記複数の測距部を制御するように構成される制御部（２０）と、
を備え、
前記複数の測距部のそれぞれは、レーザ光を偏向する偏向部材（１３）を備え、前記偏向部材を回転又は揺動させることにより、照射する前記レーザ光の照射方位を変化させて所定の測距領域内で周期的に前記レーザ光による走査を行って、前記照射方位と同一の方位から受光される反射光に基づいて前記照射方位に存在する物体との距離を測定する、測距処理を実行可能に構成され、
前記複数の測距部は、前記測距領域の一部が互いに重複する第１の測距部及び第２の測距部を備え、
前記制御部は、前記第１の測距部により照射される前記レーザ光が通る領域である第１の通過領域と前記第２の測距部により照射される前記レーザ光が通る領域である第２の通過領域とが前記測距領域内で干渉しないように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを並行して実行させる構成を備え、
前記距離の測定が行われる周期である測距周期には、前記距離の測定が行われる期間である測距期間と、前記距離の測定が行われない期間である非測距期間と、が含まれ、
前記制御部は、前記干渉しないようにする構成として、前記第１の測距部及び前記第２の測距部が共に前記測距期間の状態である共測距状態において前記第１の通過領域と前記第２の通過領域とが前記測距領域内で干渉しないように、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを実行させる構成を備え、
更に、前記制御部は、前記干渉が生じないように、前記第１の測距部の前記偏向部材の回転又は揺動の時間とともに変化する角度を示す波形の種類と、前記第２の測距部の前記偏向部材の回転又は揺動の時間とともに変化する角度を示す波形の種類とを、異なるように調整する構成を有する、
測距装置。
【請求項5】
複数の測距部（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｆ，１０Ｌ，１０Ｒ）と、
前記複数の測距部を制御するように構成される制御部（２０）と、
を備え、
前記複数の測距部のそれぞれは、レーザ光を偏向する偏向部材（１３）を備え、前記偏向部材を回転又は揺動させることにより、照射する前記レーザ光の照射方位を変化させて所定の測距領域内で周期的に前記レーザ光による走査を行って、前記照射方位と同一の方位から受光される反射光に基づいて前記照射方位に存在する物体との距離を測定する、測距処理を実行可能に構成され、
前記複数の測距部は、前記測距領域の一部が互いに重複する第１の測距部及び第２の測距部を備え、
前記制御部は、前記第１の測距部により照射される前記レーザ光が通る領域である第１の通過領域と前記第２の測距部により照射される前記レーザ光が通る領域である第２の通過領域とが前記測距領域内で干渉しないように（但し、前記第１の測距部の前記レーザ光の走査と前記第２の測距部の前記レーザ光の走査とを同期させて同じ照射方位とする制御を除く）、前記第１の測距部による前記測距処理と前記第２の測距部による前記測距処理とを並行して実行させる構成を備え、
更に、前記制御部は、前記干渉が生じないように、前記第１の測距部の前記偏向部材の回転又は揺動の時間とともに変化する角度を示す波形の種類と、前記第２の測距部の前記偏向部材の回転又は揺動の時間とともに変化する角度を示す波形の種類とを、異なるように調整する構成を有する、
測距装置。
【請求項6】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の測距装置であって、前記第１の測距部及び前記第２の測距部は、それぞれ前記レーザ光を照射する投光部（１１）と前記レーザ光の前記反射光を受光する受光部（１４）とを備え、
それぞれの前記受光部は、同じ前記測距部の前記投光部から照射された前記レーザ光の前記照射方位と同一の方位からの前記反射光を受光するように配置された、
測距装置。
【請求項7】
請求項６に記載の測距装置であって、前記照射方位と同一の方位からの前記反射光は、前記レーザ光を偏向する前記偏向部材にて反射して、前記受光部にて受光するように構成された、
測距装置。
【請求項8】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の測距装置であって、前記制御部は、前記偏向部材の回転又は揺動の角速度を変化させるタイミングが前記複数の測距部で互いに異なるように、前記複数の測距部を制御する、
測距装置。
【請求項9】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の測距装置であって、前記制御部は、前記偏向部材の回転又は揺動の角速度が最も速い期間の少なくとも一部が前記複数の測距部で互いに重ならないように、前記複数の測距部を制御する、
測距装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、測距装置に関する。
【背景技術】
【0002】
レーザ光の反射光に基づいて物体との距離を測定するライダ装置が知られている。ライダ装置は、偏向部材を回転又は揺動させることにより、照射するレーザ光の照射方位を変化させて所定の測距領域内でレーザ光を走査し、照射方位と同一の方位から受光される反射光に基づいて照射方位に存在する物体との距離を測定する、測距処理を実行する。
【0003】
特許文献１には、車両にライダ装置を搭載し、車両の周辺に存在する物体までの距離を測定する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】米国特許出願公開第２０１９／００１１５４４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
測距処理を実行する測距部を、測距領域の一部が互いに重複するように複数配置することで、広い範囲において物体を漏れなく検出可能とすることが考えられる。
しかしながら、発明者による詳細な検討の結果、複数の測距部のうちの１つにより照射されたレーザ光が、測距領域の重複する部分に存在する物体で反射され、別の測距部で受光されると、物体との距離が誤って測定される場合があるという課題が見出された。
しかしながら、発明者による詳細な検討の結果、複数の測距部のうちの１つにより照射されたレーザ光が、測距領域の重複する部分に存在する物体で反射され、別の測距部で受光されると、物体との距離が誤って測定される場合があるという課題が見出された。
【0006】
本開示の一局面は、測距領域の一部が互いに重複する複数の測距部により物体との距離が誤って測定されることを抑制する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様は、測距装置であって、複数の測距部（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｆ，１０Ｌ，１０Ｒ）と、制御部（２０）と、を備える。制御部は、複数の測距部を制御するように構成される。複数の測距部のそれぞれは、レーザ光を偏向する偏向部材を備え、偏向部材を回転又は揺動させることにより、照射するレーザ光の照射方位を変化させて所定の測距領域内でレーザ光を走査し、照射方位と同一の方位から受光される反射光に基づいて照射方位に存在する物体との距離を測定する、測距処理を実行可能に構成される。複数の測距部は、測距領域の一部が互いに重複する第１の測距部及び第２の測距部を備える。制御部は、第１の測距部により照射されるレーザ光が通る領域である第１の通過領域と第２の測距部により照射されるレーザ光が通る領域である第２の通過領域とが測距領域内で干渉しないように、第１の測距部による測距処理と第２の測距部による測距処理とを並行して実行させる。
【0008】
このような構成によれば、測距領域の一部が互いに重複する複数の測距部により物体との距離が誤って測定されることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】車両における測距部の配置を示す図である。
【図2】測距装置の構成を示すブロック図である。
【図3】測距部の構成を模式的に示す斜視図である。
【図4】偏向部材の回転角度の周期的な変化を示す図である。
【図5】偏向部材の回転移動方向を示す図である。
【図6】複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉している状態を示す図である。
【図7】複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が干渉する領域内に物体境界面が存在した状態を示す図である。
【図8】他の測距部により照射されたレーザ光の反射光を受光した状態を示す図である。
【図9】２つの測距部の測距領域を示す図である。
【図10】２つの測距部の配置関係に応じた開始タイミングの条件を示す図である。
【図11】第１の配置例における各測距部の配置関係を示す図である。
【図12】第１の配置例における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図13】第１の配置例の他の例における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図14】第２の配置例における各測距部の配置関係を示す図である。
【図15】第２の配置例における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図16】第３の配置例における各測距部の配置関係を示す図である。
【図17】第３の配置例における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図18】第３の配置例の他の例における各測距部の配置関係を示す図である。
【図19】第３の配置例の他の例における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図20】第４の配置例における各測距部の配置関係を示す図である。
【図21】第４の配置例における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図22】第４の配置例の他の例における各測距部の配置関係を示す図である。
【図23】第４の配置例の他の例における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図24】第５の配置例における各測距部の配置関係を示す図である。
【図25】第５の配置例における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図26】第６の配置例における各測距部の配置関係を示す図である。
【図27】第６の配置例における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図28】第６の配置例の他の例における各測距部の配置関係を示す図である。
【図29】第６の配置例の他の例における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図30】複数の測距部の走査タイミングを分散しない場合における電流の変化を示す図である。
【図31】複数の測距部の走査タイミングを分散した場合における電流の変化を示す図である。
【図32】第２実施形態における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図33】各測距部が偏向部材の回転軸の方向に沿って並んで配置された状態を示す図である。
【図34】波形が正弦波の場合における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図35】波形の種類が互いに異なる場合における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【図36】回転移動に周期性が無い場合における各測距部の偏向部材の回転角度の変化を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１－１．全体構成］
図１及び図２に示すように、本実施形態の測距装置１は、車両１００に搭載され、車両１００の周辺における前方側に存在する物体との距離を測定する装置である。測距装置１は、３つの測距部、具体的には、右測距部１０Ｒ、前測距部１０Ｆ及び左測距部１０Ｌと、制御部２０と、を備える。
［１．第１実施形態］
［１－１．全体構成］
図１及び図２に示すように、本実施形態の測距装置１は、車両１００に搭載され、車両１００の周辺における前方側に存在する物体との距離を測定する装置である。測距装置１は、３つの測距部、具体的には、右測距部１０Ｒ、前測距部１０Ｆ及び左測距部１０Ｌと、制御部２０と、を備える。
【0011】
右測距部１０Ｒ、前測距部１０Ｆ及び左測距部１０Ｌのそれぞれは、後述する偏向部材１３を回転又は揺動させることにより、照射するレーザ光の照射方位を変化させて所定の測距領域内でレーザ光を走査し、照射方位と同一の方位から受光される反射光に基づいて照射方位に存在する物体との距離を測定する、測距処理を実行可能に構成される。
【0012】
測距領域とは、設計上定められている物体を検出する範囲であり、例えば、測距期間においてレーザ光が走査される角度範囲と、物体の検出を許容する最長距離と、により特定される。
【0013】
右測距部１０Ｒは、車両１００の右前方の測距領域内でレーザ光を走査するように構成される。前測距部１０Ｆは、車両１００の前方の測距領域内でレーザ光を走査するように構成される。左測距部１０Ｌは、車両１００の左前方の測距領域内でレーザ光を走査するように構成される。各測距部は、隣に配置される他の測距部と測距領域の一部が互いに重複するように配置される。本実施形態では、右測距部１０Ｒ及び左測距部１０Ｌは、それぞれ前測距部１０Ｆと測距領域の一部が互いに重複するように配置される。
【0014】
［１－２．測距部の構成］
右測距部１０Ｒ、前測距部１０Ｆ及び左測距部１０Ｌは、基本的な構成が共通している。各測距部の構成を、図３を用いて説明する。
右測距部１０Ｒ、前測距部１０Ｆ及び左測距部１０Ｌは、基本的な構成が共通している。各測距部の構成を、図３を用いて説明する。
【0015】
各測距部は、投光部１１と、駆動部１２と、偏向部材１３と、受光部１４と、を備える。
投光部１１は、レーザ光を照射するための光源である。本実施形態のレーザ光はパルス状のレーザ光である。投光部１１は、制御部２０からの指示に従い、偏向部材１３へレーザ光を照射するように構成される。
投光部１１は、レーザ光を照射するための光源である。本実施形態のレーザ光はパルス状のレーザ光である。投光部１１は、制御部２０からの指示に従い、偏向部材１３へレーザ光を照射するように構成される。
【0016】
駆動部１２は、偏向部材１３を回転又は揺動させるためのアクチュエータである。駆動部１２は、棒状の軸部材１２ａを備え、軸部材１２ａを回転又は揺動させる。本実施形態では、駆動部１２は、軸部材１２ａを揺動させるモータである。軸部材１２ａの、回転タイミング、回転移動方向及び角速度は、制御部２０により制御される。
【0017】
偏向部材１３は、レーザ光を偏向するための偏向部材である。本実施形態では、偏向部材１３は、ミラーである。偏向部材１３は、駆動部１２の軸部材１２ａに固定され、軸部材１２ａと共に揺動する。偏向部材１３が揺動することにより、投光部１１の照射したレーザ光が偏向部材１３によりその回転角度に応じた方向へ偏向され、測距領域内で走査される。また、走査されたレーザ光が測距領域に存在する物体で反射した反射光が、偏向部材１３によりその回転角度に応じた方向へ偏向され、受光部１４で受光される。
【0018】
受光部１４は、レーザ光を受光するためのセンサである。受光部１４は、偏向部材１３が走査したレーザ光の照射方位と同一の方位から受光される反射光が、偏向部材１３により偏向されて入射する位置に設けられる。受光部１４は、受光したレーザ光を電気信号に変換して制御部２０へ出力する。
【0019】
［１－３．制御部の構成］
図２に示す制御部２０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。ＣＰＵは、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部２０は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。また、制御部２０の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
図２に示す制御部２０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。ＣＰＵは、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部２０は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。また、制御部２０の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【0020】
制御部２０は、右測距部１０Ｒ、前測距部１０Ｆ及び左測距部１０Ｌを制御し、車両１００の周辺に存在する物体との距離を測定する。図４において、横軸は時間を示し、縦軸は偏向部材１３の揺動の角度範囲の中心を０とした偏向部材１３の回転角度を示す。偏向部材１３が揺動する周期は、測距部による距離の測定が行われる周期である。以下では、距離の測定が行われる周期を測距周期ともいう。また、測距周期における距離の測定が行われる期間を測距期間ともいい、距離の測定が行われない期間を非測距期間ともいう。本実施形態では、測距周期における測距期間の割合を高くするため、非測距期間における偏向部材１３の角速度が測距期間における偏向部材１３の角速度よりも速くなるように測距部が制御される。測距期間における偏向部材１３の角速度を測距角速度ともいう。図５には、測距期間における偏向部材１３の回転移動方向Ｒ１、及び、非測距期間における偏向部材１３の回転移動方向Ｒ２が、それぞれ矢印で示される。図５の例では、測距部がレーザ光を走査する方向は、図５において左から右へ向かう方向である。本実施形態では、説明が複雑になることを避けるため、偏向部材１３が回転移動方向Ｒ１に回転している期間全体を測距期間とする。以下では、測距部がレーザ光を走査する方向を走査方向ともいう。
【0021】
本実施形態において、制御部２０は、走査方向、測距周期及び測距角速度がそれぞれ同じになるように、各測距部による測距処理を実行させる。すなわち、各測距部による測距処理は、一定の方向へ所定の角速度で周期的にレーザ光が走査されるように実行される。具体的には、偏向部材１３は一定の周期で揺動し、偏向部材１３が一定の方向へ回転移動する期間において、投光部１１から偏向部材１３へレーザ光が照射される。言い換えると、偏向部材１３が一定の方向とは反対の方向へ回転移動する期間は、投光部１１から偏向部材１３へレーザ光が照射されない。
【0022】
［１－４．測距領域の重複に起因する誤測定を抑制するための構成］
上述のように、各測距部は、それぞれ測距領域の一部が互いに重複するように配置される。これは、死角となる領域を無くし、物体を漏れなく検出可能とするためである。しかしながら、このような構成では、複数の測距部のうちの１つにより照射されたレーザ光が、測距領域の重複する部分に存在する物体で反射され、別の測距部で受光されることにより、物体との距離が誤って測定される場合がある。
上述のように、各測距部は、それぞれ測距領域の一部が互いに重複するように配置される。これは、死角となる領域を無くし、物体を漏れなく検出可能とするためである。しかしながら、このような構成では、複数の測距部のうちの１つにより照射されたレーザ光が、測距領域の重複する部分に存在する物体で反射され、別の測距部で受光されることにより、物体との距離が誤って測定される場合がある。
【0023】
【0024】
第２の条件：複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉すること。図６に示す例では、右測距部１０Ｒにより照射されるレーザ光の通過領域と前測距部１０Ｆにより照射されるレーザ光の通過領域とが図示しない測距領域内で干渉している。
【0025】
第３の条件：照射されるレーザ光の通過領域の干渉する領域内に物体境界面が存在すること。図７に示す例では、右測距部１０Ｒにより照射されるレーザ光の通過領域と前測距部１０Ｆにより照射されるレーザ光の通過領域とが干渉する領域内に物体境界面Ｃが存在する。図７において、レーザ光の通過領域は簡易的に直線で図示されている。
【0026】
測距部により照射されるレーザ光の通過領域とは、レーザ光の照射方位に沿って延びる領域であって、レーザ光が照射された場合にレーザ光が通る領域、つまり、レーザ光と同じ幅を有する領域である。例えばパルス状のレーザ光が照射される場合、パルス波のオン期間だけでなくオフ期間においても当該領域は特定される。
【0027】
上記３つの条件が重なった場合、複数の測距部のうちの１つにより照射されたレーザ光が、測距領域の重複する部分に存在する物体で反射されると、別の測距部で受光される場合がある。例えば、図８は、右測距部１０Ｒにより受光されるレーザ光の受光波形を示している。図８において、横軸は前測距部１０Ｆがレーザ光を照射したタイミングを０とした時間を示し、縦軸は受光した反射光の強度を示す。この例では、前測距部１０Ｆは、右測距部１０Ｒにより照射されたレーザ光の反射光を先に受光しているため、前測距部１０Ｆにより照射されたレーザ光の反射光の受光波形ＷＦよりも前に右測距部１０Ｒにより照射されたレーザ光の反射光の受光波形ＷＲが検出されている。物体との距離は、レーザ光が照射されたタイミングと反射光が受光されたタイミングとの差により測定されるため、この場合、前測距部１０Ｆは物体との距離を実際よりも短く誤測距してしまう。
【0028】
上記３つの条件のうち、上記第１の条件は、設計上の理由により避けることが困難である。また、上記第３の条件は、外的な要因のため対策が困難である。そこで、本実施形態の測距装置１では、上記第２の条件が成立しないように、制御部２０が各測距部を制御する。具体的には、制御部２０は、複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉しないように、各測距部がレーザ光の走査を開始する開始タイミングを制御する。開始タイミングの条件は、各測距部の配置関係に応じて異なる。
【0029】
以下、２つの測距部の配置関係に応じた開始タイミングの条件について説明する。図９に示す測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂは、車両１００に搭載される３つの測距部のうち、測距領域の一部が互いに重複するように配置された任意の２つの測距部である。図９に示す符号の意味は次のとおりであり、位置及び角度は測距部１０Ａ又は測距部１０Ｂが備える偏向部材１３の回転軸の方向から見た平面視で特定される。本実施形態では、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが備える偏向部材１３の回転軸は平行である。ただし、回転軸の向きは、必ずしも平行である必要はなく、例えば平行に近い向きであってもよい。
【0030】
ＤA…測距部１０Ａの基準方位
ＤB…測距部１０Ｂの基準方位
ＳA…測距部１０Ａによるレーザ光の走査の開始方位
ＳB…測距部１０Ｂによるレーザ光の走査の開始方位
ＰA…測距部１０Ａの偏向部材１３におけるレーザ光を偏向する点である起点位置
ＰB…測距部１０Ｂの偏向部材１３におけるレーザ光を偏向する点である起点位置
ＬA…起点位置ＰAを通り基準方位ＤAに平行な直線
γA…基準方位ＤAを０とする開始方位ＳAの角度である開始角度
γB…基準方位ＤBを０とする開始方位ＳBの角度である開始角度
γd…基準方位ＤAを０とする基準方位ＤBの角度である配置ずれ角度
γB_A…基準方位ＤAを０とする開始方位ＳBの角度である開き角度
測距部の基準方位とは、設計上基準として定められた方位である。例えば、レーザ光を透過する透過窓が設けられている場合、透過窓の正面の方向、具体的には、透過窓表面における中心又はその近傍部分の法線の方向となることが一般的である。本実施形態では、基準方位は、測距期間においてレーザ光が走査される角度範囲の中心の方位と一致する。
ＤB…測距部１０Ｂの基準方位
ＳA…測距部１０Ａによるレーザ光の走査の開始方位
ＳB…測距部１０Ｂによるレーザ光の走査の開始方位
ＰA…測距部１０Ａの偏向部材１３におけるレーザ光を偏向する点である起点位置
ＰB…測距部１０Ｂの偏向部材１３におけるレーザ光を偏向する点である起点位置
ＬA…起点位置ＰAを通り基準方位ＤAに平行な直線
γA…基準方位ＤAを０とする開始方位ＳAの角度である開始角度
γB…基準方位ＤBを０とする開始方位ＳBの角度である開始角度
γd…基準方位ＤAを０とする基準方位ＤBの角度である配置ずれ角度
γB_A…基準方位ＤAを０とする開始方位ＳBの角度である開き角度
測距部の基準方位とは、設計上基準として定められた方位である。例えば、レーザ光を透過する透過窓が設けられている場合、透過窓の正面の方向、具体的には、透過窓表面における中心又はその近傍部分の法線の方向となることが一般的である。本実施形態では、基準方位は、測距期間においてレーザ光が走査される角度範囲の中心の方位と一致する。
【0031】
開始角度γA，γB、配置ずれ角度γd及び開き角度γB_Aは、測距部１０Ａの走査方向側を向くほど値が大きくなり、それぞれの基準方位よりも走査方向側でプラスの値、走査方向側とは反対側でマイナスの値をとる。
【0032】
図１０に示すように、開始タイミングの条件は、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂの配置関係に応じて、６つの条件に分類される。以下、これら６つの条件について、６種類の配置例に基づき説明する。
【0033】
（第１の配置例）
図１１に示すように、第１の配置例は、起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向の反対側であり、開始角度γAと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＜γAとなるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置された例である。なお、図１１に示す第１の配置例では、基準方位ＤAと基準方位ＤBとが平行となるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置されているが、これは第１の配置例の条件ではない。
図１１に示すように、第１の配置例は、起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向の反対側であり、開始角度γAと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＜γAとなるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置された例である。なお、図１１に示す第１の配置例では、基準方位ＤAと基準方位ＤBとが平行となるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置されているが、これは第１の配置例の条件ではない。
【0034】
図１２は、第１の配置例における、測距部１０Ａの偏向部材１３の回転角度θA及び測
距部１０Ｂの偏向部材１３の回転角度θB_Aの変化を示す。回転角度θA及び回転角度θB_Aはいずれも、基準方位ＤAへレーザ光が照射される回転角度を０とする角度で表される。また、回転角度θA及び回転角度θB_Aの値は、測距期間において上昇し、非測距期間において下降する。測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂの非測距期間は、それぞれ非測距期間α及び非測距期間βで示される。
距部１０Ｂの偏向部材１３の回転角度θB_Aの変化を示す。回転角度θA及び回転角度θB_Aはいずれも、基準方位ＤAへレーザ光が照射される回転角度を０とする角度で表される。また、回転角度θA及び回転角度θB_Aの値は、測距期間において上昇し、非測距期間において下降する。測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂの非測距期間は、それぞれ非測距期間α及び非測距期間βで示される。
【0035】
制御部２０は、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉することを抑制するために、測距部１０Ａ又は測距部１０Ｂが備える偏向部材１３の回転軸の方向から見た平面視で、測距部１０Ａにより照射されるレーザ光の照射方位と、測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の照射方位と、の共通の基準方位ＤAに対する角度の大小関係が逆転しないように、測距部１０Ａによる測距処理と測距部１
０による測距処理とを実行させる。角度の大小関係が逆転するとは、２つの角度をそれぞれθ１，θ２とした場合、θ１＞θ２の状態からθ１＜θ２の状態になること、又は、θ１＜θ２の状態からθ１＞θ２の状態になることをいう。θ１＝θ２の状態からθ１＞θ２又はθ１＜θ２の状態になること、及び、θ１＞θ２又はθ１＜θ２の状態からθ１＝θ２の状態になることは、角度の大小関係が逆転する事象に含まれない。
０による測距処理とを実行させる。角度の大小関係が逆転するとは、２つの角度をそれぞれθ１，θ２とした場合、θ１＞θ２の状態からθ１＜θ２の状態になること、又は、θ１＜θ２の状態からθ１＞θ２の状態になることをいう。θ１＝θ２の状態からθ１＞θ２又はθ１＜θ２の状態になること、及び、θ１＞θ２又はθ１＜θ２の状態からθ１＝θ２の状態になることは、角度の大小関係が逆転する事象に含まれない。
【0036】
測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂそれぞれにより照射されるレーザ光の照射方位の基準方位ＤAに対する角度は、測距期間における、回転角度θA及び回転角度θB_Aで示されるた
め、制御部２０は、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが共に測距期間の状態である共測距状態において回転角度θAと回転角度θB_Aとの値の大小関係が逆転しないように、測距部１０Ａによる測距処理と測距部１０による測距処理とを実行させる。起点位置ＰBが基準直
線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向の反対側である場合、図１２に示すように、共測距
状態において回転角度θB_Aが回転角度θAの値が上回らなければよい。回転角度θAに対
する回転角度θB_Aの大きさは、測距部１０Ａがレーザ光の走査を開始するタイミングに
対する測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングが早いほど大きくなる。ただし、第１の配置例では、開き角度γB_Aが開始角度γAよりも小さい。このため、回転角度θB_Aが回転角度θAを上回らない限度で、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを早くすることができる。一方、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを遅くしすぎることにより、測距部１０Ｂの測距期間が終了する前に測距部１０Ａの測距期間が開始すると、回転角度θB_Aが回転角度θAを上回ってしまう。そのため、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングの遅れが、測距部１０Ｂの非測距期間βよりも大きくならないようにする必要がある。
め、制御部２０は、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが共に測距期間の状態である共測距状態において回転角度θAと回転角度θB_Aとの値の大小関係が逆転しないように、測距部１０Ａによる測距処理と測距部１０による測距処理とを実行させる。起点位置ＰBが基準直
線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向の反対側である場合、図１２に示すように、共測距
状態において回転角度θB_Aが回転角度θAの値が上回らなければよい。回転角度θAに対
する回転角度θB_Aの大きさは、測距部１０Ａがレーザ光の走査を開始するタイミングに
対する測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングが早いほど大きくなる。ただし、第１の配置例では、開き角度γB_Aが開始角度γAよりも小さい。このため、回転角度θB_Aが回転角度θAを上回らない限度で、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを早くすることができる。一方、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを遅くしすぎることにより、測距部１０Ｂの測距期間が終了する前に測距部１０Ａの測距期間が開始すると、回転角度θB_Aが回転角度θAを上回ってしまう。そのため、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングの遅れが、測距部１０Ｂの非測距期間βよりも大きくならないようにする必要がある。
【0037】
そこで、第１の配置例では、制御部２０は、測距部１０Ａがレーザ光の走査を開始するタイミングに対する測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングｔを、－Φ≦ｔ≦βの範囲に制御する。ここで、Φは、開始方位ＳAと開始方位ＳBとがなす角度を上記測距角速度で回転移動するのに必要な期間である。これにより、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制することができる。
【0038】
なお、図９に示す配置例は、第１の配置例の他の例である。図１１に示す第１の配置例では、基準方位ＤAと基準方位ＤBとが平行であるが、図９に示す第１の配置例では、基準方位ＤAが基準方位ＤBよりも測距部１０Ａの走査方向側を向いている。
【0039】
図１３は、図９に示す第１の配置例における、回転角度θA及び回転角度θB_Aの変化を示す。図１１に示す第１の配置例と同様、共測距状態において、回転角度θAと回転角度
θB_Aとの値の大小関係が逆転しないためには、回転角度θB_Aが回転角度θAを上回らな
ければよい。したがって、図１１に示す第１の配置例と同様、制御部２０は、タイミングｔを－Φ≦ｔ≦βの範囲に制御することで、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制することができる。
θB_Aとの値の大小関係が逆転しないためには、回転角度θB_Aが回転角度θAを上回らな
ければよい。したがって、図１１に示す第１の配置例と同様、制御部２０は、タイミングｔを－Φ≦ｔ≦βの範囲に制御することで、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制することができる。
【0040】
（第２の配置例）
図１４に示すように、第２の配置例は、起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向の反対側であり、開始角度γAと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＝γAとなるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置された例である。
図１４に示すように、第２の配置例は、起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向の反対側であり、開始角度γAと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＝γAとなるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置された例である。
【0041】
図１５は、第２の配置例における、回転角度θA及び回転角度θB_Aの変化を示す。第２の配置例では、開き角度γB_Aが開始角度γAと等しい。このため、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを、測距部１０Ａがレーザ光の走査を開始するタイミングと同時又はそれよりも遅くする必要がある。一方、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを遅くしすぎることにより、測距部１０Ｂの測距期間が終了する前に測距部１０Ａの測距期間が開始すると、回転角度θB_Aが回転角度θAを上回ってしまう。そのため、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングの遅れが、測距部１０Ｂの非測距期間βよりも大きくならないようにする必要がある。
【0042】
そこで、第２の配置例では、制御部２０は、測距部１０Ａがレーザ光の走査を開始するタイミングに対する測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングｔを、０≦ｔ≦βの範囲に制御する。これにより、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制することができる。
【0043】
（第３の配置例）
図１６に示すように、第３の配置例は、起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向の反対側であり、開始角度γAと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＞γAとなるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置された例である。なお、図１６に示す第３の配置例では、基準方位ＤAが基準方位ＤBよりも測距部１０Ａの走査方向側を向くように測距
部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置されているが、これは第３の配置例の条件ではない。
図１６に示すように、第３の配置例は、起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向の反対側であり、開始角度γAと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＞γAとなるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置された例である。なお、図１６に示す第３の配置例では、基準方位ＤAが基準方位ＤBよりも測距部１０Ａの走査方向側を向くように測距
部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置されているが、これは第３の配置例の条件ではない。
【0044】
図１７は、第３の配置例における、回転角度θA及び回転角度θB_Aの変化を示す。第３の配置例では、開き角度γB_Aが開始角度γAよりも大きい。このため、回転角度θB_Aが
回転角度θAを上回らないように、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミング
を遅くする必要がある。一方、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを遅くしすぎることにより、測距部１０Ｂの測距期間が終了する前に測距部１０Ａの測距期間が開始すると、回転角度θB_Aが回転角度θAを上回ってしまう。そのため、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングの遅れが、測距部１０Ｂの非測距期間βよりも大きくならないようにする必要がある。
回転角度θAを上回らないように、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミング
を遅くする必要がある。一方、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを遅くしすぎることにより、測距部１０Ｂの測距期間が終了する前に測距部１０Ａの測距期間が開始すると、回転角度θB_Aが回転角度θAを上回ってしまう。そのため、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングの遅れが、測距部１０Ｂの非測距期間βよりも大きくならないようにする必要がある。
【0045】
そこで、第３の配置例では、制御部２０は、測距部１０Ａがレーザ光の走査を開始するタイミングに対する測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングｔを、Φ≦ｔ≦βの範囲に制御する。これにより、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制することができる。
【0046】
なお、図１８に示す配置例は、第３の配置例の他の例である。図１６に示す第３の配置例では、基準方位ＤAが基準方位ＤBよりも測距部１０Ａの走査方向側を向いているが、図１８に示す第３の配置例では、基準方位ＤBが基準方位ＤAよりも測距部１０Ａの走査方向側を向いている。
【0047】
図１９は、図１８に示す第３の配置例における、回転角度θA及び回転角度θB_Aの変化を示す。図１６に示す第３の配置例と同様、制御部２０は、タイミングｔをΦ≦ｔ≦βの範囲に制御することで、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制することができる。
【0048】
（第４の配置例）
図２０に示すように、第４の配置例は、起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向側であり、開始角度γAと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＜γAとなるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置された例である。なお、図２０に示す第４の配置例では、基準方位ＤAと基準方位ＤBとが平行となるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置されているが、これは第４の配置例の条件ではない。
図２０に示すように、第４の配置例は、起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向側であり、開始角度γAと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＜γAとなるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置された例である。なお、図２０に示す第４の配置例では、基準方位ＤAと基準方位ＤBとが平行となるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置されているが、これは第４の配置例の条件ではない。
【0049】
制御部２０は、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉することを抑制するために、測距部１０Ａ又は測距部１０Ｂが備える偏向部材１３の回転軸の方向から見た平面視で、測距部１０Ａにより照射されるレーザ光の照射方位と、測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の照射方位と、の共通の基準方位ＤAに対する角度の大小関係が逆転しないように、測距部１０Ａによる測距処理と測距部１
０による測距処理とを実行させる。具体的には、制御部２０は、共測距状態において回転角度θAと回転角度θB_Aとの値の大小関係が逆転しないように、測距部１０Ａによる測距処理と測距部１０による測距処理とを実行させる。
０による測距処理とを実行させる。具体的には、制御部２０は、共測距状態において回転角度θAと回転角度θB_Aとの値の大小関係が逆転しないように、測距部１０Ａによる測距処理と測距部１０による測距処理とを実行させる。
【0050】
図２１は、第４の配置例における、回転角度θA及び回転角度θB_Aの変化を示す。起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向側である場合、図２１に示すように、回転角度θB_Aが回転角度θAを下回らなければよい。第４の配置例では、開き角度γB_Aが開始角度γAよりも大きい。このため、回転角度θB_Aが回転角度θAを下回らないように、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを早くする必要がある。一方、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを早くしすぎることにより、測距部１０Ａの測距期間が終了する前に測距部１０Ｂの測距期間が開始すると、回転角度θB_A
が回転角度θAを下回ってしまう。そのため、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始する
タイミングのリードが、測距部１０Ａの非測距期間αよりも大きくならないようにする必要がある。
【0051】
そこで、第４の配置例では、制御部２０は、測距部１０Ａがレーザ光の走査を開始するタイミングに対する測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングｔを、－α≦ｔ≦－Φの範囲に制御する。これにより、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制することができる。
【0052】
なお、図２２に示す配置例は、第４の配置例の他の例である。図２０に示す第４の配置例では、基準方位ＤAと基準方位ＤBとが平行であるが、図２２に示す第４の配置例では、基準方位ＤAが基準方位ＤBよりも測距部１０Ａの走査方向側を向いている。
【0053】
図２３は、図２２に示す第４の配置例における、回転角度θA及び回転角度θB_Aの変化を示す。図２０に示す第４の配置例と同様、制御部２０は、タイミングｔを－α≦ｔ≦－Φの範囲に制御することで、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制することができる。
【0054】
なお、第４の配置例は、第３の配置例における測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂの配置を入れ替えた配置例と捉えることもできる。つまり、第４の配置例は、第３の配置例と実質的に同一である。
【0055】
（第５の配置例）
図２４に示すように、第５の配置例は、起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向側であり、開始角度γAと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＝γAとなるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置された例である。
図２４に示すように、第５の配置例は、起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向側であり、開始角度γAと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＝γAとなるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置された例である。
【0056】
図２５は、第５の配置例における、回転角度θA及び回転角度θB_Aの変化を示す。第５の配置例では、開き角度γB_Aが開始角度γAと等しい。このため、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを、測距部１０Ａがレーザ光の走査を開始するタイミングと同時又はそれよりも早くする必要がある。一方、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを早くしすぎることにより、測距部１０Ａの測距期間が終了する前に測距部１０Ｂの測距期間が開始すると、回転角度θB_Aが回転角度θAを下回ってしまう。そのため、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングのリードが、測距部１０Ａの非測距期間αよりも大きくならないようにする必要がある。
【0057】
そこで、第５の配置例では、制御部２０は、測距部１０Ａがレーザ光の走査を開始するタイミングに対する測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングｔを、－α≦ｔ≦０の範囲に制御する。これにより、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制することができる。
【0058】
なお、第５の配置例は、第２の配置例における測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂの配置を入れ替えた配置例と捉えることもできる。つまり、第５の配置例は、第２の配置例と実質的に同一である。
【0059】
（第６の配置例）
図２６に示すように、第６の配置例は、起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向側であり、開始角度γAと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＞γAとなるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置された例である。なお、図２６に示す第６の配置例では、開始角度γBと配置ずれ角度γdと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＝γB－γdとなるよ
うに測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置されているが、これは第６の配置例の条件ではない。
図２６に示すように、第６の配置例は、起点位置ＰBが基準直線ＬAよりも測距部１０Ａの走査方向側であり、開始角度γAと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＞γAとなるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置された例である。なお、図２６に示す第６の配置例では、開始角度γBと配置ずれ角度γdと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＝γB－γdとなるよ
うに測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置されているが、これは第６の配置例の条件ではない。
【0060】
図２７は、第６の配置例における、回転角度θA及び回転角度θB_Aの変化を示す。第６の配置例では、開き角度γB_Aが開始角度γAよりも小さい。このため、回転角度θB_Aが
回転角度θAを下回らない限度で、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミング
を遅くすることができる。一方、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを早くしすぎることにより、測距部１０Ａの測距期間が終了する前に測距部１０Ｂの測距期間が開始すると、回転角度θB_Aが回転角度θAを下回ってしまう。そのため、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングのリードが、測距部１０Ａの非測距期間αよりも大きくならないようにする必要がある。
回転角度θAを下回らない限度で、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミング
を遅くすることができる。一方、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを早くしすぎることにより、測距部１０Ａの測距期間が終了する前に測距部１０Ｂの測距期間が開始すると、回転角度θB_Aが回転角度θAを下回ってしまう。そのため、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングのリードが、測距部１０Ａの非測距期間αよりも大きくならないようにする必要がある。
【0061】
そこで、第６の配置例では、制御部２０は、測距部１０Ａがレーザ光の走査を開始するタイミングに対する測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングｔを、－α≦ｔ≦Φの範囲に制御する。これにより、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制することができる。
【0062】
なお、図２８に示す配置例は、第６の配置例の他の例である。図２６に示す第６の配置例では、開始角度γBと配置ずれ角度γdと開き角度γB_Aとの関係がγB_A＝γB－γdであるが、図２８に示す配置例は、開始角度γBと配置ずれ角度γdと開き角度γB_Aとの関係
がγB_A＝γd－γBである。
がγB_A＝γd－γBである。
【0063】
図２９は、図２８に示す第６の配置例における、回転角度θA及び回転角度θB_Aの変化を示す。図２６に示す第６の配置例と同様、制御部２０は、タイミングｔを－α≦ｔ≦Φの範囲に制御することで、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制することができる。
【0064】
なお、第６の配置例は、第１の配置例における測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂの配置を入れ替えた配置例と捉えることもできる。つまり、第６の配置例は、第１の配置例と実質的に同一である。
【0065】
［１－５．複数の測距部の走査タイミングを分散するための構成］
本実施形態の制御部２０は、上述したように誤測距を抑制するだけでなく、複数の測距部の走査タイミングを分散するように、各測距部を制御する。具体的には、制御部２０は、偏向部材１３の角速度を変化させるタイミングが各測距部で互いに異なるように、各測距部を制御する。また、制御部２０は、偏向部材１３の角速度が最も速い期間の少なくとも一部が各測距部で互いに重ならないように、各測距部を制御する。なお、以下では、測距部が２つの場合を前提に説明しているが、測距部が３つ以上の場合も同様である。
本実施形態の制御部２０は、上述したように誤測距を抑制するだけでなく、複数の測距部の走査タイミングを分散するように、各測距部を制御する。具体的には、制御部２０は、偏向部材１３の角速度を変化させるタイミングが各測距部で互いに異なるように、各測距部を制御する。また、制御部２０は、偏向部材１３の角速度が最も速い期間の少なくとも一部が各測距部で互いに重ならないように、各測距部を制御する。なお、以下では、測距部が２つの場合を前提に説明しているが、測距部が３つ以上の場合も同様である。
【0066】
［１－５－１．複数の測距部の切替タイミングを異ならせるための構成］
本実施形態の測距処理においては、測距期間と非測距期間とが交互に繰り返される。そのため、図３０に示すように、測距部１０Ａの偏向部材１３の回転角度θA及び測距部１
０Ｂの偏向部材１３の回転角度θBは、測距期間において上昇し、非測距期間において下
降する。回転角度θBは、基準方位ＤBへレーザ光が照射される回転角度を０とする角度で表される。制御部２０が偏向部材１３の角速度を変化させるタイミング、換言すれば、測距期間と非測距期間とが切り替わるタイミングである切替タイミングでは、測距部１０Ａの駆動部１２に流れる電流の値ＩA及び測距部１０Ｂの駆動部１２に流れる電流の値ＩBが、瞬間的に大きくなる。このため、図３０に示すように、複数の測距部の切替タイミングが重なり、瞬時電流のピークが重なると、車両１００全体での瞬時電流が増加し、受光部１４により出力される電気信号等にノイズが発生する原因になる。また、車両１００全体
の電源設計においても、重なった瞬時電流をベースに冗長な設計がされることになる。
本実施形態の測距処理においては、測距期間と非測距期間とが交互に繰り返される。そのため、図３０に示すように、測距部１０Ａの偏向部材１３の回転角度θA及び測距部１
０Ｂの偏向部材１３の回転角度θBは、測距期間において上昇し、非測距期間において下
降する。回転角度θBは、基準方位ＤBへレーザ光が照射される回転角度を０とする角度で表される。制御部２０が偏向部材１３の角速度を変化させるタイミング、換言すれば、測距期間と非測距期間とが切り替わるタイミングである切替タイミングでは、測距部１０Ａの駆動部１２に流れる電流の値ＩA及び測距部１０Ｂの駆動部１２に流れる電流の値ＩBが、瞬間的に大きくなる。このため、図３０に示すように、複数の測距部の切替タイミングが重なり、瞬時電流のピークが重なると、車両１００全体での瞬時電流が増加し、受光部１４により出力される電気信号等にノイズが発生する原因になる。また、車両１００全体
の電源設計においても、重なった瞬時電流をベースに冗長な設計がされることになる。
【0067】
そこで、図３１に示すように、制御部２０は、切替タイミングが複数の測距部で互いに異なるように、つまり、切替タイミングがずれるように、複数の測距部を制御する。このような制御により、瞬時電流のピークが重なりにくくなり、車両１００全体での瞬時電流の増加が抑制される。
【0068】
［１－５－２．偏向部材の角速度が最も速い期間を重なりにくくするための構成］
偏向部材１３の角速度が最も速い期間には、測距部１０Ａの駆動部１２に流れる電流の値ＩA及び測距部１０Ｂの駆動部１２に流れる電流の値ＩBが他の期間よりも大きくなる。図３０に示すように、本実施形態では、非測距期間における偏向部材１３の角速度が測距角速度よりも速くなるように測距部が制御される。つまり、本実施形態では、非測距期間が、偏向部材１３の角速度が最も速い期間である。この場合、非測距期間においては、測距部１０Ａの駆動部１２に流れる電流の値ＩA及び測距部１０Ｂの駆動部１２に流れる電
流の値ＩBが、測距期間よりも大きくなる。このため、例えば図３０に示すように、複数
の測距部の非測距期間が重なると、車両１００全体での電流が増加し、受光部１４により出力される電気信号等にノイズが発生する原因になる。また、車両１００全体の電源設計においても、重なった瞬時電流をベースに冗長な設計がされることになる。
偏向部材１３の角速度が最も速い期間には、測距部１０Ａの駆動部１２に流れる電流の値ＩA及び測距部１０Ｂの駆動部１２に流れる電流の値ＩBが他の期間よりも大きくなる。図３０に示すように、本実施形態では、非測距期間における偏向部材１３の角速度が測距角速度よりも速くなるように測距部が制御される。つまり、本実施形態では、非測距期間が、偏向部材１３の角速度が最も速い期間である。この場合、非測距期間においては、測距部１０Ａの駆動部１２に流れる電流の値ＩA及び測距部１０Ｂの駆動部１２に流れる電
流の値ＩBが、測距期間よりも大きくなる。このため、例えば図３０に示すように、複数
の測距部の非測距期間が重なると、車両１００全体での電流が増加し、受光部１４により出力される電気信号等にノイズが発生する原因になる。また、車両１００全体の電源設計においても、重なった瞬時電流をベースに冗長な設計がされることになる。
【0069】
そこで、図３１に示すように、本実施形態では、制御部２０は、非測距期間の少なくとも一部が複数の測距部で互いに重ならないように、複数の測距部を制御する。例えば、２つの測距部で非測距期間の長さが互いに異なる場合、長い方の非測距期間の少なくとも一部が短い方の非測距期間と重ならないことは必然である。したがって、このような例では、短い方の非測距期間の少なくとも一部も長い方の非測距期間と重ならないことを意味する。このような制御により、車両１００全体での電流の増加が抑制される。
【0070】
［１－６．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）測距装置１は、複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉しないように、各測距部による測距処理を実行する。このような構成によれば、測距領域の一部が互いに重複する複数の測距部により物体との距離が誤って測定されることを抑制することができる。特に、測距装置１は、各測距部による測距処理を並行して実行するため、各測距部による測距処理が並行しないように順に実行される構成と比較して、全ての測距領域についての測距処理を完了するまでに要する時間を短くできる。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）測距装置１は、複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉しないように、各測距部による測距処理を実行する。このような構成によれば、測距領域の一部が互いに重複する複数の測距部により物体との距離が誤って測定されることを抑制することができる。特に、測距装置１は、各測距部による測距処理を並行して実行するため、各測距部による測距処理が並行しないように順に実行される構成と比較して、全ての測距領域についての測距処理を完了するまでに要する時間を短くできる。
【0071】
（１ｂ）測距装置１は、測距部１０Ａ又は測距部１０Ｂが備える偏向部材１３の回転軸の方向から見た平面視で、測距部１０Ａにより照射されるレーザ光の照射方位と、測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の照射方位と、の共通の基準方位ＤAに対する角度の大
小関係が逆転しないように、測距部１０Ａによる測距処理と測距部１０による測距処理とを実行させる。このような構成によれば、複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉することを抑制することができる。
小関係が逆転しないように、測距部１０Ａによる測距処理と測距部１０による測距処理とを実行させる。このような構成によれば、複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉することを抑制することができる。
【0072】
（１ｃ）測距装置１は、測距周期が同じになるように、各測距部による測距処理を実行させる。このような構成によれば、例えばレーザ光の走査を開始するタイミングを制御することにより、測距部１０Ａにより照射されるレーザ光の照射方位と、測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の照射方位と、の共通の基準方位ＤAに対する角度の大小関係が逆
転しないように各測距部による測距周期の位相差を設定することができる。
転しないように各測距部による測距周期の位相差を設定することができる。
【0073】
（１ｄ）測距周期には、非測距期間が含まれる。このような構成によれば、複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉することを抑制しつつ、例え
ばレーザ光の走査を開始するタイミングといったパラメータの設計の自由度を高めることができる。
ばレーザ光の走査を開始するタイミングといったパラメータの設計の自由度を高めることができる。
【0074】
（１ｅ）測距装置１は、測距領域の一部が互いに重複するように配置された２つの測距部のうち、走査方向側に配置された測距部の偏向部材１３の回転角度を、走査方向側とは反対側に配置された測距部の偏向部材１３の回転角度が上回らないように、各測距部がレーザ光の走査を開始するタイミングを制御する。このような構成によれば、複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉することを抑制することができる。
【0075】
（１f）測距装置１は、切替タイミングが複数の測距部で互いに異なるように、複数の
測距部を制御する。このような構成によれば、瞬時電流のピークの重なりを抑制し、車両１００全体での瞬時電流の増加を抑制することができる。
測距部を制御する。このような構成によれば、瞬時電流のピークの重なりを抑制し、車両１００全体での瞬時電流の増加を抑制することができる。
【0076】
（１ｇ）測距装置１は、偏向部材１３の角速度が最も速い期間の少なくとも一部が複数の測距部で互いに重ならないように、複数の測距部を制御する。このような構成によれば、瞬時電流のピークの重なりを抑制し、車両１００全体での電流の増加を抑制することができる。
【0077】
［２．第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する本明細書中の記載及び図面を参照する。
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する本明細書中の記載及び図面を参照する。
【0078】
第２実施形態では、第１実施形態と同様、制御部２０は、走査方向及び測距周期がそれぞれ同じになるように、各測距部による測距処理を実行させる。ただし、第２実施形態では、制御部２０は、測距角速度が異なるように各測距部による測距処理を実行させる。
【0079】
第２実施形態では、図９に示すように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置されている。ただし、測距部１０Ａの測距角速度ωＡよりも測距部１０Ｂの測距角速度ωＢの方が大きい。測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉することを抑制するために、図３２に示すように、共測距状態となる期間ＴＡにおいて、回転角度θB_Aが回転角度θAを上回らないようにする必要がある。図３２において、測距角速度ωＡ及び測距角速度ωＢは、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂそれぞれの測距期間におけるθA及びθB_Aの値を示す直線の傾きで示される。回転角度θAと回転角度θB_Aとの差は、測距部１０Ａの測距角速度ωＡに対する測距部１０Ｂの測距角速度ωＢが速いほど、急速に縮まる。加えて、共測距状態となる期間ＴＡが長いほど回転角度θAと回
転角度θB_Aとの差が縮まっていく。
転角度θB_Aとの差が縮まっていく。
【0080】
そこで、制御部２０は、共測距状態となる期間ＴＡが、共測距状態の開始時における測距部１０Ａと測距部１０Ｂとの照射方位のなす角度を共測距状態における第２の測距部と第１の測距部との測距角速度の差分で割った値以下となるように、測距部１０Ａの測距角速度ωＡ及び測距部１０Ｂの測距角速度ωＢを制御する。
【0081】
また、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを遅くしすぎることにより、測距部１０Ｂの測距期間が終了する前に測距部１０Ａの測距期間が開始すると、回転角度θB_Aが回転角度θAを上回ってしまう。さらに、測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングを早くしすぎることにより、測距部１０Ａの測距期間が終了する前に測距部１０Ｂの測距期間が開始しても、回転角度θB_Aが回転角度θAを上回ってしまう。
【0082】
そこで、制御部２０は、測距部１０Ａがレーザ光の走査を開始するタイミングに対する測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングが、測距部１０Ａの非測距期間を表す値を下限値とし、測距部１０Ｂの非測距期間を表す値を上限値とする範囲内であるように制御する。つまり、制御部２０は、測距部１０Ａがレーザ光の走査を開始するタイミングに対する測距部１０Ｂがレーザ光の走査を開始するタイミングｔを、α≦ｔ≦βの範囲に制御する。
【0083】
例えば測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂでレーザ光の走査を開始するタイミングを同時にする場合、制御部２０は、測距角速度ωＡ及び測距角速度ωＢの関係がＴＡ≦｜γB_A－
γA｜／（ωＢ－ωＡ）となるように、測距部１０Ａの測距角速度ωＡ及び測距部１０Ｂ
の測距角速度ωＢを制御する。
γA｜／（ωＢ－ωＡ）となるように、測距部１０Ａの測距角速度ωＡ及び測距部１０Ｂ
の測距角速度ωＢを制御する。
【0084】
これにより、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内で干渉することを抑制することができる。
［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【0085】
（３ａ）上記各実施形態では、少なくとも走査方向及び測距周期がそれぞれ同じになるように、各測距部による測距処理が実行される構成を例示したが、これらのうち少なくとも１つが異なっていてもよい。例えば、測距周期が異なっていてもよい。
【0086】
（３ｂ）上記各実施形態では、制御部２０が、各測距部それぞれの動作を制御する機能及び各測距部による測距処理を統括的に制御する機能の両方を有する構成を例示したが、制御部２０の構成はこれに限定されるものではない。例えば、各測距部それぞれの動作を制御する機能を、各測距部に分散させてもよい。例えばこの場合、各測距部による測距処理を統括的に制御する機能は、各測距部がそれぞれ備える制御部間において通信することで実現されてもよいし、それらの制御部とは別の制御部が制御を実行することで実現されてもよい。
【0087】
（３ｃ）上記各実施形態では、各測距部は、走査方向に並んで配置されていたが、図３３に示すように、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが、偏向部材１３の回転軸の方向に沿って並んで配置されてもよい。この場合、各測距部は、隣に配置される他の測距部と測距領域の一部が偏向部材１３の回転軸の方向で互いに重複するように配置される。図３３に示す例では、各測距部は、断面形状Ｆが走査方向と垂直な方向に沿って長いレーザ光を走査する。制御部２０は、複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が測距領域の重複する部分で干渉しないように、各測距部による測距処理を実行させる。例えば、走査方向、測距周期及び測距角速度がそれぞれ同じである場合には、回転角度θAと回転角度θB_Aとを異ならせればよい。具体的には、測距期間においてレーザ光が走査される角度範囲が同じである場合、走査タイミングをずらせばよい。また、測距期間においてレーザ光が走査される角度範囲が異なる場合、走査タイミングが一致しない範囲内で走査タイミングを調整すればよい。
【0088】
（３ｄ）上記第２実施形態では、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂのうち測距部１０Ｂが測距部１０Ａの走査方向側とは反対側に配置され、測距角速度ωＡよりも測距角速度ωＢが大きい構成を例示したが、各測距部の配置及び測距角速度の大小関係はこれに限定されるものではない。例えば、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂのうち測距部１０Ｂは測距部１０Ａの走査方向側に配置されてもよいし、測距角速度ωＢよりも測距角速度ωＡの方が大きくてもよい。
【0089】
（３ｅ）上記各実施形態では、例えば図１２に示すように、駆動部１２が、回転角度の変化を示す波形が共に周期性のある波形となるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂの偏向部材１３を回転移動させる構成を例示した。具体的には、波形の種類が、測距期間と非測距期間とが交互に繰り返される三角波となるように回転移動させる構成を例示したが、偏向部材１３の回転移動はこれに限定されるものではない。例えば図３４に示すように、駆動部１２は、回転角度の変化を示す波形の種類が正弦波となるように偏向部材１３を回転移動させてもよい。この例では、測距周期の全体が測距期間である。例えば、測距周期を同じにする場合、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂの偏向部材１３の回転角度の変化を示す正弦波はそれぞれ、下式（１）及び下式（２）で表される。
【0090】
【数1】
【0091】
ここで、ωは測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂの偏向部材１３の角速度ωであり、ｔは時間であり、θはθA及びθB_Aの位相差θである。
図９に示すように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置される場合、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制するためには、共測距状態において回転角度θB_Aが回転角度θAの値が上回らなければよい。したがって、下式（３）の関係が満たされればよく、ゆえに、下式（４）の関係が満たされるようにθが設定されればよい。
図９に示すように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂが配置される場合、測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂにより照射されるレーザ光の通過領域が干渉することを抑制するためには、共測距状態において回転角度θB_Aが回転角度θAの値が上回らなければよい。したがって、下式（３）の関係が満たされればよく、ゆえに、下式（４）の関係が満たされるようにθが設定されればよい。
【0092】
【数2】
【0093】
また例えば図３５に示すように、駆動部１２は、回転角度の変化を示す波形の種類が互いに異なるように測距部１０Ａ及び測距部１０Ｂの偏向部材１３を回転移動させてもよいし、図３６に示すように、周期性が無いように回転移動させてもよい。
【0094】
（３ｆ）上記各実施形態では、駆動部１２は、偏向部材１３を揺動させる構成であるが、偏向部材１３を回転させる構成でもよい。
（３ｇ）上記各実施形態では、複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内のみならず測距領域外においても干渉しないように制御が実行される構成を例示したが、レーザ光の通過領域が測距領域外で干渉することは許容してもよい。
（３ｇ）上記各実施形態では、複数の測距部により照射されるレーザ光の通過領域が測距領域内のみならず測距領域外においても干渉しないように制御が実行される構成を例示したが、レーザ光の通過領域が測距領域外で干渉することは許容してもよい。
【0095】
（３ｈ）上記各実施形態では、３つの測距部がそれぞれ車両１００の周囲の前方に測距
領域を持つように配置される構成を例示したが、測距部の数及び配置はこれに限定されるものではない。例えば、測距部の数は２つ又は４つ以上でもよく、また、車両１００の周囲の後方に測距領域を持つように各測距部が配置されてもよい。
領域を持つように配置される構成を例示したが、測距部の数及び配置はこれに限定されるものではない。例えば、測距部の数は２つ又は４つ以上でもよく、また、車両１００の周囲の後方に測距領域を持つように各測距部が配置されてもよい。
【0096】
（３ｉ）上記各実施形態では、車両１００に搭載される測距装置１を例示したが、測距装置の用途はこれに限定されない。例えば、車両以外の移動体、具体的にはドローンなどの飛行体に測距装置が搭載されてもよい。
【0097】
（３ｊ）上記各実施形態では、駆動部１２がモータである構成を例示したが、駆動部１２の構成はこれに限定されるものではない。例えば、駆動部１２はＭＥＭＳでもよい。ＭＥＭＳとは、Ｍｉｃｒｏ－ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ－ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｓｙｓｔｅｍの略である。
【0098】
（３ｋ）上記各実施形態では、偏向部材１３としてミラーを用いる構成を例示したが、レーザ光を偏向可能な他の偏向部材、例えばプリズムが用いられてもよい。
（３ｌ）図３に示した測距部の構成は一例であり、他の構成であってもよい。例えば、投光部１１からのレーザ光がハーフミラーを透過して偏向部材１３へ照射され、偏向部材１３からの反射光については当該ハーフミラーで反射されて受光部１４で受光されるように、測距部が構成されていてもよい。
（３ｌ）図３に示した測距部の構成は一例であり、他の構成であってもよい。例えば、投光部１１からのレーザ光がハーフミラーを透過して偏向部材１３へ照射され、偏向部材１３からの反射光については当該ハーフミラーで反射されて受光部１４で受光されるように、測距部が構成されていてもよい。
【0099】
（３ｍ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
【符号の説明】
【0100】
１…測距装置、１０Ａ，１０Ｂ…測距部、１０Ｆ…前測距部、１０Ｌ…左測距部、１０Ｒ…右測距部、１１…投光部、１２…駆動部、１３…偏向部材、１４…受光部、２０…制御部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】