特許 7567296 車両用表示制御装置、方法、プログラムおよび車両用表示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】車両用表示制御装置、方法、プログラムおよび車両用表示システム

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20241008BHJP

   B60K 35/23 20240101ALI20241008BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20241008BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241008BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

B60W50/14

B60K35/23

B60R16/02 640K

B60W60/00

G08G1/16 C

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020146334

(22)【出願日】2020-08-31

(65)【公開番号】P2022041245

(43)【公開日】2022-03-11

【審査請求日】2022-08-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高畠 聡章

(72)【発明者】

【氏名】宮崎 純二

(72)【発明者】

【氏名】木村 公治

(72)【発明者】

【氏名】吉田 裕基

(72)【発明者】

【氏名】緒方 瞭

(72)【発明者】

【氏名】森下 肇

【審査官】戸田 耕太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－２０３０１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３１１７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５６２６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１７０９７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００７／０７７８２９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００２－３７２４３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０７７０８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０６６９３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－８８３５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

Ｂ６０Ｋ ３５／２３

Ｂ６０Ｒ １６／０２

Ｂ６０Ｗ ６０／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に要求される行動予定を作成する作成部によって作成された自動運転または手動運転による複数の前記行動予定を、前記車両の室内に設けられた表示部に前記行動予定の行動を行う地点までの距離の情報を含んで並べて表示させた状態で、手動運転で行われる前記行動予定の表示を、自動運転で行われる前記行動予定の表示と比べて強調させる表示制御部を含む車両用表示制御装置。

【請求項2】

前記表示制御部は、自動運転か手動運転かを表す文字列を含む情報で前記行動予定を前記表示部に表示させると共に、手動運転で行われる前記行動予定の表示について、前記文字列の色彩と前記文字列の背景部の色彩とを反転させることで、自動運転で行われる前記行動予定の表示よりも強調させる請求項１記載の車両用表示制御装置。

【請求項3】

前記表示制御部は、文字列を含む情報で前記行動予定を前記表示部に表示させると共に、手動運転で行われる前記行動予定の表示について、前記文字列の背景部としての、前記文字列を枠で囲んだ内側の部分の色彩を、前記文字列の色彩および前記表示部の表示領域における背景の色彩と相違させることで、自動運転で行われる前記行動予定の表示よりも強調させる請求項１記載の車両用表示制御装置。

【請求項4】

前記表示部は、メータディスプレイとＨＵＤとを含み、
前記表示制御部は、文字列を含む情報で前記行動予定を前記表示部に表示させると共に、前記メータディスプレイに関しては、手動運転で行われる前記行動予定の表示について、前記文字列および前記文字列の背景部の少なくとも一方の色彩を変更することで、自動運転で行われる前記行動予定の表示よりも強調させ、前記ＨＵＤに関しては、手動運転で行われる前記行動予定の表示について、前記文字列の色彩と前記文字列の背景部の色彩とを反転させることで、自動運転で行われる前記行動予定の表示よりも強調させる請求項１記載の車両用表示制御装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、乗員が手動で行う行動予定の地点または乗員が手動で行う行動予定の時間を過ぎた場合、手動運転の終了を示す表示を前記表示部に表示させる請求項１～請求項４の何れか１項記載の車両用表示制御装置。

【請求項6】

前記作成部は、前記行動予定を複数含む行動計画を作成し、
前記表示部はメータディスプレイとＨＵＤとを含み、
前記表示制御部は、前記行動計画のうち、行動を行う地点までの距離または行動を行うまでの時間が第１の所定値以下の行動予定を前記メータディスプレイに表示させ、行動を行う地点までの距離または行動を行うまでの時間が第１の所定値よりも小さい第２の所定値以下の行動予定をＨＵＤに表示させる請求項１記載の車両用表示制御装置。

【請求項7】

前記作成部は、前記行動予定を複数含む行動計画を作成し、
前記表示制御部は、前記行動予定を前記表示部に複数表示させる場合に、行動を行う地点までの距離または行動を行うまでの時間が最も小さい行動予定を、他の行動予定よりも拡大して表示させる請求項１～請求項５の何れか１項記載の車両用表示制御装置。

【請求項8】

自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に要求される行動予定を作成する作成部によって作成された自動運転または手動運転による複数の前記行動予定を、前記車両の室内に設けられた表示部に前記行動予定の行動を行う地点までの距離の情報を含んで並べて表示させた状態で、手動運転で行われる前記行動予定の表示を、自動運転で行われる前記行動予定の表示と比べて強調させることを含む処理をコンピュータによって実行させる車両用表示制御方法。

【請求項9】

コンピュータに、
自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に要求される行動予定を作成する作成部によって作成された自動運転または手動運転による複数の前記行動予定を、前記車両の室内に設けられた表示部に前記行動予定の行動を行う地点までの距離の情報を含んで並べて表示させた状態で、手動運転で行われる前記行動予定の表示を、自動運転で行われる前記行動予定の表示と比べて強調させることを含む処理を実行させるための車両用表示制御プログラム。

【請求項10】

自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に要求される行動予定を作成する作成部と、
前記車両の室内に設けられた表示部と、
前記作成部によって作成された自動運転または手動運転による複数の前記行動予定を前記表示部に前記行動予定の行動を行う地点までの距離の情報を含んで並べて表示させた状態で、手動運転で行われる前記行動予定の表示を、自動運転で行われる前記行動予定の表示と比べて強調させる表示制御部と、
を含む車両用表示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、車両用表示制御プログラムおよび車両用表示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両を目的地に誘導する経路をディスプレイに表示する際に、自動運転区間と手動運転区間とを識別可能に表示させると共に、自動運転区間内での車両の挙動を示す情報を表示させる技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１００８６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両において、自動運転と手動運転との円滑な切り替えを実現するためには、乗員の操作が必要なタイミングを乗員に確実に認識させることが求められる。これに対して、特許文献１に記載の技術は、自動運転区間の表示を手動運転区間の表示よりも強調するものであり、乗員の操作が必要なタイミングを乗員に認識させる点に関して改善の余地がある。

【0005】

本開示は上記事実を考慮して成されたもので、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、車両用表示制御プログラムおよび車両用表示システムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の態様に係る車両用表示制御装置は、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に要求される行動予定を作成する作成部によって作成された自動運転または手動運転による複数の前記行動予定を、前記車両の室内に設けられた表示部に前記行動予定の行動を行う地点までの距離の情報を含んで並べて表示させた状態で、手動運転で行われる前記行動予定の表示を、自動運転で行われる前記行動予定の表示と比べて強調させる表示制御部を含んでいる。

【0007】

第１の態様では、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に要求される行動予定が作成部によって作成される。そして、表示制御部は、作成部によって作成された自動運転または手動運転による複数の行動予定を車両の室内に設けられた表示部に前記行動予定の行動を行う地点までの距離の情報を含んで並べて表示させた状態で、手動運転で行われる行動予定の表示を、自動運転で行われる行動予定の表示と比べて強調させる。このように、手動運転で行われる行動予定を強調表示することで、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。

【0008】

第２の態様は、第１の態様において、前記表示制御部は、自動運転か手動運転かを表す文字列を含む情報で前記行動予定を前記表示部に表示させると共に、手動運転で行われる前記行動予定の表示について、前記文字列の色彩と前記文字列の背景部の色彩とを反転させることで、自動運転で行われる前記行動予定の表示よりも強調させる。

【0009】

第２の態様によれば、少ない配色で乗員に自動運転と手動運転とを明確に区別させて認識させることができる。また、光学的に画面のコントラストが確保しづらい場合（例えば表示部がＨＵＤの場合）でも、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。

【0010】

第３の態様は、第１の態様において、前記表示制御部は、文字列を含む情報で前記行動予定を前記表示部に表示させると共に、手動運転で行われる前記行動予定の表示について、前記文字列の背景部としての、前記文字列を枠で囲んだ内側の部分の色彩を、前記文字列の色彩および前記表示部の表示領域における背景の色彩と相違させることで、自動運転で行われる前記行動予定の表示よりも強調させる。

【0011】

第３の態様によれば、手動運転で行われる行動予定の表示を、少ない配色で強調させることができる。

【0012】

第４の態様は、第１の態様において、前記表示部は、メータディスプレイとＨＵＤとを含み、前記表示制御部は、文字列を含む情報で前記行動予定を前記表示部に表示させると共に、前記メータディスプレイに関しては、手動運転で行われる前記行動予定の表示について、前記文字列および前記文字列の背景部の少なくとも一方の色彩を変更することで、自動運転で行われる前記行動予定の表示よりも強調させ、前記ＨＵＤに関しては、手動運転で行われる前記行動予定の表示について、前記文字列の色彩と前記文字列の背景部の色彩とを反転させることで、自動運転で行われる前記行動予定の表示よりも強調させる。

【0013】

第４の態様によれば、比較的色を変更し易いメータディスプレイと、配色の少ないＨＵＤと、の各々の特性に応じた強調表示を行うことができる。

【0014】

第５の態様は、第１～第４の何れか１項の態様において、前記表示制御部は、乗員が手動で行う行動予定の地点または乗員が手動で行う行動予定の時間を過ぎた場合、手動運転の終了を示す表示を前記表示部に表示させる。

【0015】

第５の態様によれば、手動運転の終了を明確に伝えることで、乗員が安心して操作から離れることができる。

【0016】

第６の態様は、第１の態様において、前記作成部は、前記行動予定を複数含む行動計画を作成し、前記表示部はメータディスプレイとＨＵＤとを含み、前記表示制御部は、前記行動計画のうち、行動を行う地点までの距離または行動を行うまでの時間が第１の所定値以下の行動予定を前記メータディスプレイに表示させ、行動を行う地点までの距離または行動を行うまでの時間が第１の所定値よりも小さい第２の所定値以下の行動予定をＨＵＤに表示させる。

【0017】

第６の態様によれば、最も近い行動予定とそれ以降の行動予定をメータディスプレイとＨＵＤに分けて表示することで、乗員が行動予定を認識し易くすることができる。

【0020】

第７の態様は、第１～第５の何れか１項の態様において、前記作成部は、前記行動予定を複数含む行動計画を作成し、前記表示制御部は、前記行動予定を前記表示部に複数表示させる場合に、行動を行う地点までの距離または行動を行うまでの時間が最も小さい行動予定を、他の行動予定よりも拡大して表示させる。

【0021】

第７の態様によれば、最も重要な直近の行動予定を自動運転、手動運転に拘わらず乗員が認識し易くすることができる。

【0022】

第８の態様に係る車両用表示制御方法は、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に要求される行動予定を作成する作成部によって作成された自動運転または手動運転による複数の前記行動予定を、前記車両の室内に設けられた表示部に前記行動予定の行動を行う地点までの距離の情報を含んで並べて表示させた状態で、手動運転で行われる前記行動予定の表示を、自動運転で行われる前記行動予定の表示と比べて強調させることを含む処理をコンピュータによって実行させる。

【0023】

第８の態様によれば、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。

【0024】

第９の態様に係る車両用表示制御プログラムは、コンピュータに、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に要求される行動予定を作成する作成部によって作成された自動運転または手動運転による複数の前記行動予定を、前記車両の室内に設けられた表示部に前記行動予定の行動を行う地点までの距離の情報を含んで並べて表示させた状態で、手動運転で行われる前記行動予定の表示を、自動運転で行われる前記行動予定の表示と比べて強調させることを含む処理を実行させる。

【0025】

第９の態様によれば、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。

【0026】

第１０の態様に係る車両用表示システムは、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に要求される行動予定を作成する作成部と、前記車両の室内に設けられた表示部と、前記作成部によって作成された自動運転または手動運転による複数の前記行動予定を前記表示部に前記行動予定の行動を行う地点までの距離の情報を含んで並べて表示させた状態で、手動運転で行われる前記行動予定の表示を、自動運転で行われる前記行動予定の表示と比べて強調させる表示制御部と、を含んでいる。

【0027】

第１０の態様によれば、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。

【発明の効果】

【0028】

本開示は、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】実施形態に係る車載システムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】ＨＵＤおよびＭＥＴへの表示の一例を示すイメージ図である。

【図3】ＨＵＤ表示制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図4】ＨＵＤへの表示の一例を示すイメージ図である。

【図5】ＨＵＤへの表示の一例を示すイメージ図である。

【図6】ＨＵＤへの表示の一例を示すイメージ図である。

【図7】第２文字列の色彩を反転させて表示する例を示すイメージ図である。

【図8】ＨＵＤへの表示の一例を示すイメージ図である。

【図9】ＨＵＤへの表示の一例を示すイメージ図である。

【図10】ＨＵＤへの表示の一例を示すイメージ図である。

【図11】ＭＥＴ表示制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図12】第２文字列の色彩を変更して表示する例を示すイメージ図である。

【図13】手動運転の終了を示す表示の一例を示すイメージ図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、図面を参照して本開示の実施形態の一例を詳細に説明する。図１に示す車載システム１０は通信バス１２を備えており、通信バス１２には、周辺状況取得デバイス群１４、車両走行状態検出センサ群２６、自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３４、行動予定作成ＥＣＵ６０、及び、表示制御ＥＣＵ４２が各々接続されている。なお、図１は車載システム１０の一部のみ示している。また、以下では車載システム１０が搭載された車両を自車両と称する。自車両は、後述するように、自動運転と手動運転とを切り替え可能とされている。

【0031】

周辺状況取得デバイス群１４は、自車両の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得するデバイスとして、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置１６、車載通信機１８、レーダ装置２２及びカメラ２４などを含んでいる。

【0032】

ＧＰＳ装置１６は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。ＧＰＳ装置１６は受信可能なＧＰＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。車載通信機１８は、他の車両との間の車車間通信及び路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う通信装置である。

【0033】

レーダ装置２２は、検出範囲が互いに異なる複数のレーダ装置を含み、自車両の周囲に存在する歩行者、他車両等の物体を点群情報として検出し、検出した物体と自車両の相対位置及び相対速度を取得する。また、レーダ装置２２は周囲の物体の探知結果を処理する処理装置を内蔵している。当該処理装置は、直近の複数回の探知結果に含まれる個々の物体との相対位置、相対速度の変化等に基づき、ノイズ、ガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、歩行者、他車両等の特定物体を監視対象物体として追従監視する。そしてレーダ装置２２は、個々の監視対象物体との相対位置、相対速度等の情報を出力する。カメラ２４は、自車両の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。

【0034】

また、車両走行状態検出センサ群２６は、車両の走行状態を取得する複数のセンサとして、自車両の操舵角を検出する舵角センサ２８、自車両の走行速度を検出する車速センサ３０及び自車両に加わる加速度を検出する加速度センサ３２を含んでいる。

【0035】

自動運転ＥＣＵ３４は、自車両のスロットル開度を変更するスロットルＡＣＴ（actuator）３６及び自車両の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキＡＣＴ３８が接続されている。また自動運転ＥＣＵ３４は自車両の操舵装置による操舵量を変更する操舵ＡＣＴ４０が接続されている。

【0036】

自動運転ＥＣＵ３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリと、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部と、通信Ｉ／Ｆ（InterFace）と、を含んでいる。記憶部には自動運転ソフトウェアが記憶されている。自動運転ＥＣＵ３４は、ＣＰＵが自動運転ソフトウェアを実行することで、自動運転モードが選択されている場合に、自車両の乗員による運転操作を伴わずに、自車両を自動的に走行させる自動運転処理を行う。自動運転処理は、周辺状況取得デバイス群１４及び車両走行状態検出センサ群２６から得られる情報に基づいて自車両及びその周辺の状況を判断し、スロットルＡＣＴ３６、ブレーキＡＣＴ３８及び操舵ＡＣＴ４０を制御する処理である。

【0037】

なお、実施形態における自動運転では、上述のように、自車両の乗員による運転操作を伴わずに、自車両を自動的に走行させる。一方、実施形態における手動運転は、運転操作の一部を自動運転ＥＣＵ３４が行い、残りの一部を自車両の乗員が実行する場合を含む。一例としては、手動運転モードにおいては、速度調整は自動運転ＥＣＵ３４が実行し、ステアリング操作のみ自車両の乗員が実施する場合などが挙げられる。

【0038】

行動予定作成ＥＣＵ６０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリと、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの不揮発性の記憶部と、通信Ｉ／Ｆと、を含んでおり、記憶部には地図情報が記憶されている。行動予定作成ＥＣＵ６０は車両に要求される行動予定を作成する。すなわち行動予定作成ＥＣＵ６０は、自車両の目的地が設定されると、ＧＰＳ装置１６から得られる自車両の現在位置および自車両の目的地の位置を地図情報と照合し、目的地までの経路を探索する。

【0039】

また行動予定作成ＥＣＵ６０は、探索した経路（自車両における行動計画）を右左折、車線変更、合流などの行動予定に細分化すると共に、細分化した個々の行動予定に対し、実施予定の行動を自動運転で行うのか、手動運転で行うのかを各々決定する。本実施形態では、実施予定の行動を自動運転ＥＣＵ３４による自動運転で行うのが基本であるが、例えば、実施予定の行動が「合流」で合流路が短い場合など、自動運転を行うことが困難な行動については、手動運転で行うように決定される。

【0040】

行動計画に含まれる個々の行動予定は、右左折、車線変更など実施予定の行動を示す情報と、当該行動を自動運転で行うか手動運転で行うかを示す情報と、前記行動の実施予定場所を示す情報（例えば緯度経度）と、を含んでいる。行動予定作成ＥＣＵ６０によって作成された行動計画は自動運転ＥＣＵ３４および表示制御ＥＣＵ４２へ送信される。行動予定作成ＥＣＵ６０は作成部の一例として機能する。

【0041】

表示制御ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ４４と、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ４６と、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの不揮発性の記憶部４８と、通信Ｉ／Ｆ５０と、を含んでいる。ＣＰＵ４４、メモリ４６、記憶部４８及び通信Ｉ／Ｆ５０は内部バス５２を介して相互に通信可能に接続されている。記憶部４８には表示制御プログラム５４が記憶されている。表示制御ＥＣＵ４２は、表示制御プログラム５４が記憶部４８から読み出されてメモリ４６に展開され、メモリ４６に展開された表示制御プログラム５４がＣＰＵ４４によって実行されることで、後述するＨＵＤ表示制御処理およびＭＥＴ表示制御処理を行う。なお、表示制御プログラム５４は、車両用表示制御プログラムの一例である。

【0042】

表示制御ＥＣＵ４２は、自車両の室内に各々設けられたヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤという）５６およびメータディスプレイ５８（以下、ＭＥＴという）が接続されている。本実施形態に係るＨＵＤ５６は、ウインドシールドガラスへの反射などにより自車両の乗員の前方視野の一部を表示範囲とする（前景内下方に像を結ぶ）小型のＨＵＤである。また、ＭＥＴ５８は自車両のインストルメントパネルに設けられたディスプレイである。表示制御ＥＣＵ４２は、ＨＵＤ５６およびＭＥＴ５８への情報表示を制御する。

【0043】

すなわち、表示制御ＥＣＵ４２は行動予定作成ＥＣＵ６０によって作成された行動予定をＨＵＤ５６およびＭＥＴ５８に表示させると共に、手動運転で行われる行動予定の表示を、自動運転で行われる行動予定の表示と比べて強調させる。なお、表示制御ＥＣＵ４２は表示制御部および車両用表示制御装置の一例であり、ＨＵＤ５６およびＭＥＴ５８は表示部の一例である。ＨＵＤ５６およびＭＥＴ５８への表示の一例を図２に示す。また、ＨＵＤ５６、ＭＥＴ５８、行動予定作成ＥＣＵ６０および表示制御ＥＣＵ４２は、車両用表示システムの一例である。

【0044】

次に本実施形態の作用を説明する。表示制御ＥＣＵ４２は、自車両のイグニッションがオンの間、図３に示すＨＵＤ表示制御処理を行う。

【0045】

ＨＵＤ表示制御処理のステップ１００において、表示制御ＥＣＵ４２は、自車両の目的地が行動予定作成ＥＣＵ６０に設定されているか否かを判定する。行動予定作成ＥＣＵ６０は、自車両の目的地が設定されている場合に、複数の行動予定を含む自車両の行動計画を作成し、表示制御ＥＣＵ４２などに送信する。このため、表示制御ＥＣＵ４２は、複数の行動予定を含む自車両の行動計画を行動予定作成ＥＣＵ６０から受信しているか否かに基づいて、ステップ１００の判定を行う。

【0046】

ステップ１００の判定が肯定された場合にはステップ１０２へ移行する。ステップ１０２において、表示制御ＥＣＵ４２は、行動予定作成ＥＣＵ６０から受信した行動計画を参照し、当該行動計画の中に、行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ1以内に位置している行動予定が含まれているか否か判定する。なお、距離Ｌ1の一例は１０ｋｍである。距離Ｌ1は第２の所定値の一例である。

【0047】

ステップ１００またはステップ１０２の判定が否定された場合はステップ１３４へ移行し、ステップ１３４において、表示制御ＥＣＵ４２は、例として図４に示すように、ＨＵＤ５６に行動予定を表示しない。ステップ１３４の処理を行うとステップ１００に戻る。

【0048】

また、ステップ１０２の判定が肯定された場合はステップ１０４へ移行する。ステップ１０４において、表示制御ＥＣＵ４２は、行動計画の中に含まれている、行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ1以内に位置している行動予定の数を判定し、判定結果に応じて分岐する。

【0049】

行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ1以内に位置している行動予定の数が「１」の場合には、ステップ１０４からステップ１０６へ移行する。ステップ１０６において、表示制御ＥＣＵ４２は、行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ1以内に位置している１個の直近の行動予定が、自車両の現在位置から距離L2以上か否か判定する。なお、距離Ｌ2の一例は１ｋｍである。

【0050】

ステップ１０６の判定が肯定された場合はステップ１０８へ移行する。ステップ１０８において、表示制御ＥＣＵ４２は、直近の行動予定が自動運転によって行われる行動予定か否かを判定する。ステップ１０８の判定が肯定された場合はステップ１１０へ移行する。ステップ１１０において、表示制御ＥＣＵ４２は、例として図５に示すように、ＨＵＤ５６の行動予定表示領域（ＨＵＤ５６の表示領域のうちの右端の領域）に直近の行動予定７０を表示させ、ステップ１００に戻る。

【0051】

行動予定７０は、自車両の現在位置から行動の実施予定場所までの距離を示す第１文字列（図５の例では「３．２ｋｍ」）と、実施予定の行動（図５の例では車線変更）を示すアイコンと、を含んでいる。また、行動予定７０は、実施予定の行動が自動運転で行われるのか手動運転で行われるのかを示す第２文字列（図５の例では自動運転を示す「ＡＳＳＩＳＴ」）を含んでいる。本実施形態では、第２文字列として自動運転を示す「ＡＳＳＩＳＴ」を表示する場合、第２文字列を高明度の色彩（例えば白色）で表示し、第２文字列の背景部（第２文字列を枠で囲んだ内側の部分）を低明度の色彩（例えば黒色）で表示する。

【0052】

また、ステップ１０８の判定が否定された場合はステップ１１２へ移行する。ステップ１１２において、表示制御ＥＣＵ４２は、例として図６および図７に示すように、ＨＵＤ５６の行動予定表示領域に直近の行動予定７２を反転表示させ、ステップ１００に戻る。具体的には、実施予定の行動が手動運転で行われる場合、第２文字列は「ＭＡＮＵＡＬ」となるが、本実施形態では、第２文字列として手動運転を示す「ＭＡＮＵＡＬ」を表示する場合、第２文字列を低明度の色彩（例えば黒色）で表示し、第２文字列の背景部を高明度の色彩（例えば白色）で表示する。

【0053】

本実施形態では、ＨＵＤ５６の表示領域全体の背景色を低明度の色彩（例えば黒色）としている。自動運転で行われる行動予定を表示する場合には、第２文字列（自動運転を示す「ＡＳＳＩＳＴ」）の背景部（第２文字列を枠で囲んだ内側の部分）の色彩がＨＵＤ５６の表示領域全体の背景色の色彩とほぼ同じになるので、第２文字列がさほど目立たない。これに対し、手動運転で行われる行動予定を表示する場合には、第２文字列（手動運転を示す「ＭＡＮＵＡＬ」）の背景部の色彩が、第２文字列の色彩およびＨＵＤ５６の表示領域全体の背景色の色彩と相違しているので、第２の文字列が強調表示される。これにより、手動運転で行われる行動予定７２について、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。なお、色彩を相違させることは、例えば、第２文字列の背景部の色彩として、第２文字列の色彩およびＨＵＤ５６の表示領域全体の背景色の色彩から、任意の色空間上で所定距離以上離れた色彩を選択することにより実現できる。

【0054】

また、行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ1以内に位置している１個の直近の行動予定が、自車両の現在位置から距離L2未満の場合、ステップ１０６の判定が否定されてステップ１１４へ移行する。ステップ１１４において、表示制御ＥＣＵ４２は、直近の行動予定が自動運転によって行われる行動予定か否かを判定する。ステップ１１４の判定が肯定された場合はステップ１１６へ移行する。

【0055】

ステップ１１６において、表示制御ＥＣＵ４２は、例として図８に示すように、ＨＵＤ５６の行動予定表示領域に直近の行動予定７４（第２文字列＝「ＡＳＳＩＳＴ」）を拡大表示させ、ステップ１００に戻る。これにより、拡大表示させた行動予定７４における行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ2未満に迫っていることを、乗員に認識させることができる。

【0056】

また、ステップ１１４の判定が否定された場合はステップ１１８へ移行する。ステップ１１８において、表示制御ＥＣＵ４２は、例として図９に示すように、ＨＵＤ５６の行動予定表示領域に直近の行動予定７６（第２文字列＝「ＭＡＮＵＡＬ」）を拡大かつ反転表示させ、ステップ１００に戻る。これにより、拡大表示させた行動予定７６における行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ2未満に迫っていることを、乗員に認識させることができる。また、行動予定７６のうちの第２文字列（＝「ＭＡＮＵＡＬ」）を反転表示させることで、手動運転で行われる行動予定７６について、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。

【0057】

また、ステップ１０４において、行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ1以内に位置している行動予定の数が１よりも多い場合には、ステップ１０４からステップ１２０へ移行する。ステップ１２０において、表示制御ＥＣＵ４２は、行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ1以内に位置している複数個の行動予定のうち、直近の行動予定が、自車両の現在位置から距離L2以上か否か判定する。

【0058】

ステップ１２０の判定が肯定された場合はステップ１２２へ移行する。ステップ１２２において、表示制御ＥＣＵ４２は、行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ1以内に位置している複数個の行動予定が、全て自動運転によって行われる行動予定か否かを判定する。ステップ１２２の判定が肯定された場合にはステップ１２４へ移行する。

【0059】

ステップ１２４において、表示制御ＥＣＵ４２は、ＨＵＤ５６の行動予定表示領域にｎ個の行動予定を表示させ、ステップ１００に戻る。なお、「ｎ」はＨＵＤ５６の行動予定表示領域に表示可能な行動予定の最大数であり、最大表示数ｎの一例はｎ＝２である。なお、行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ1以内に位置している行動予定の数がｎよりも大きい場合は、直近のｎ個の行動予定を選択してＨＵＤ５６に表示させる。

【0060】

また、ステップ１２２の判定が否定された場合はステップ１２６へ移行する。ステップ１２６において、表示制御ＥＣＵ４２は、ＨＵＤ５６の行動予定表示領域にｎ個の行動予定を表示させ、かつｎ個の行動予定の中に含まれている手動運転の行動予定を反転表示させ、ステップ１００に戻る。これにより、ｎ個の行動予定の中に含まれている手動運転の行動予定について、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。

【0061】

また、ステップ１２０の判定が否定された場合はステップ１２８へ移行する。ステップ１２８において、表示制御ＥＣＵ４２は、行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ1以内に位置している複数個の行動予定が、全て自動運転によって行われる行動予定か否かを判定する。ステップ１２８の判定が肯定された場合にはステップ１３０へ移行する。

【0062】

ステップ１３０において、表示制御ＥＣＵ４２は、ＨＵＤ５６の行動予定表示領域にｎ個の行動予定を表示させ、かつ直近の行動予定を拡大表示させ、ステップ１００に戻る。これにより、拡大表示させた直近の行動予定における行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ2未満に迫っていることを、乗員に認識させることができる。

【0063】

また、ステップ１２８の判定が否定された場合はステップ１３２へ移行する。ステップ１３２において、表示制御ＥＣＵ４２は、例として図１０に示すように、ＨＵＤ５６の行動予定表示領域にｎ個の行動予定７８を表示させ、直近の行動予定を拡大表示させ、かつｎ個の行動予定７８の中に含まれている手動運転の行動予定を反転表示させる。これにより、ｎ個の行動予定７８の中に含まれている手動運転の行動予定について、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。また、拡大表示させた直近の行動予定における行動の実施予定場所が自車両の現在位置から距離Ｌ2未満に迫っていることを、乗員に認識させることができる。

【0064】

また、表示制御ＥＣＵ４２は、自車両のイグニッションがオンの間、図１１に示すＭＥＴ表示制御処理も行う。このＭＥＴ表示制御処理は、上述したＨＵＤ表示制御処理（図３）と比較して、行動予定をＭＥＴ５８に表示する点、最大表示数ｎに代えて最大表示数ｍを適用している点、距離Ｌ1に代えて距離Ｌ3を適用している点以外は同じである。このため、対応するステップに同一の符号を付して説明を省略する。なお、最大表示数ｍはｍ＞ｎであり、一例はｍ＝３である。また、距離Ｌ3はＬ3≧Ｌ1であり、一例はＬ3＝２０ｋｍ、或いはＬ3＝１０ｋｍである。距離Ｌ3は第１の所定値の一例である。

【0065】

一例として図２には、ＭＥＴ５８に最大表示数ｍ＝３個の行動予定を表示している状態を行動予定８０として示す。行動予定８０においても、ｍ個の行動予定の中に含まれている手動運転の行動予定（２番目の行動予定）を反転表示させている。すなわち、手動運転の行動予定に対しては、第２文字列（手動運転を示す「ＭＡＮＵＡＬ」）の背景部の色彩を、第２文字列の色彩およびＭＥＴ５８の表示領域全体の背景色の色彩と相違させることで、第２の文字列を強調表示している。これにより、ｍ個の行動予定の中に含まれている手動運転の行動予定について、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。

【0066】

以上説明したように、本実施形態において、行動予定作成ＥＣＵ６０は自動運転と手動運転とを切り替え可能な自車両に要求される行動予定を作成する。また、ＨＵＤ５６およびＭＥＴ５８は自車両の室内に設けられている。そして、表示制御ＥＣＵ４２は、行動予定作成ＥＣＵ６０によって作成された行動予定をＨＵＤ５６およびＭＥＴ５８に表示させると共に、手動運転で行われる行動予定の表示を、自動運転で行われる行動予定の表示と比べて強調させる。これにより、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。

【0067】

また、本実施形態において、表示制御ＥＣＵ４２は、文字列を含む情報で行動予定をＨＵＤ５６およびＭＥＴ５８に表示させる。また、表示制御ＥＣＵ４２は、手動運転で行われる行動予定の表示について、文字列の色彩と文字列の背景部の色彩とを反転させることで、自動運転で行われる行動予定の表示よりも強調させる。これにより、少ない配色で乗員に自動運転と手動運転とを明確に区別させて認識させることができる。また、光学的に画面のコントラストが確保しづらいＨＵＤ５６でも、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。

【0068】

また、本実施形態において、表示制御ＥＣＵ４２は、手動運転で行われる行動予定の表示について、文字列の背景部としての、文字列を枠で囲んだ内側の部分の色彩を、文字列の色彩およびＨＵＤ５６またはＭＥＴ５８の表示領域のうち少なくとも文字列が表示される領域における背景の色彩と相違させることで、自動運転で行われる行動予定の表示よりも強調させる。これにより、手動運転で行われる行動予定の表示を、少ない配色で強調させることができる。

【0069】

また、本実施形態において、行動予定作成ＥＣＵ６０は行動予定を複数含む行動計画を作成し、表示部は第１表示部としてのＭＥＴ５８と第２表示部としてのＨＵＤ５６とを含む。また表示制御ＥＣＵ４２は、前記行動計画のうち、行動を行う地点までの距離が距離Ｌ3以下の行動予定をＭＥＴ５８に表示させ、行動を行う地点までの距離が距離Ｌ3よりも小さい距離Ｌ1以下の行動予定をＨＵＤ５６に表示させる。これにより、最も近い行動予定とそれ以降の行動予定をＭＥＴ５８とＨＵＤ５６とに分けて表示することで、乗員が行動予定を認識し易くすることができる。また、第１表示部をＭＥＴ５８、第２表示部をＨＵＤ５６とすることで、第１表示部および第２表示部を各々視認する乗員の視線移動量を小さくすることができる。

【0070】

また、本実施形態において、行動予定作成ＥＣＵ６０は行動予定を複数含む行動計画を作成する。また表示制御ＥＣＵ４２は、行動予定をＨＵＤ５６またはＭＥＴ５８に複数表示させる場合に、行動を行う地点までの距離または行動を行うまでの時間が最も小さい行動予定を、他の行動予定よりも拡大して表示させる。これにより、最も重要な直近の行動予定を自動運転、手動運転に拘わらず乗員が認識し易くすることができる。

【0071】

なお、上記では、手動運転で行われる行動予定の表示について、第２文字列の色彩と第２文字列の背景部の色彩とを反転させることで、自動運転で行われる行動予定の表示よりも強調させる態様を説明した。しかし、手動運転で行われる行動予定の表示を、自動運転で行われる行動予定の表示よりも強調させることは、第２文字列の色彩と第２文字列の背景部の色彩とを反転させることに限られるものではない。

【0072】

例えば、手動運転で行われる行動予定の表示について、第２文字列および第２文字列の背景部の少なくとも一方の色彩（明度、色相および彩度の少なくとも１つ）を変更することで、自動運転で行われる行動予定の表示よりも強調させるようにしてもよい。一例として、図１２は、第２文字列の背景部の色彩を赤色に変更した例を示している。この場合にも、乗員の操作が必要なタイミングを乗員が認識し易くすることができる。

【0073】

第２文字列および第２文字列の背景部の少なくとも一方の色彩を変更することは、ＨＵＤ５６に適用することも可能であるが、ＨＵＤ５６は配色が少なく光学的に画面のコントラストが確保しづらいので、ＭＥＴ５８に適用することが好ましい。すなわち、表示制御ＥＣＵ４２は、文字列を含む情報で行動予定を表示部に表示させる。また、ＭＥＴ５８に関しては、手動運転で行われる行動予定の表示について、第２文字列および第２文字列の背景部の少なくとも一方の色彩を変更することで、自動運転で行われる行動予定の表示よりも強調させる。また、ＨＵＤ５６に関しては、手動運転で行われる行動予定の表示について、第２文字列の色彩と第２文字列の背景部の色彩とを反転させることで、自動運転で行われる行動予定の表示よりも強調させる。この態様によれば、比較的色を変更し易いＭＥＴ５８と、配色の少ないＨＵＤ５６と、の各々の特性に応じた強調表示を行うことができる。

【0074】

また、例えば、手動運転で行われる行動予定の表示について、第２文字列、或いは行動予定の行を枠線で囲むことで、自動運転で行われる行動予定の表示よりも強調させるようにしてもよい。また、例えば、手動運転で行われる行動予定を点滅表示させることで、自動運転で行われる行動予定の表示よりも強調させるようにしてもよい。

【0075】

また、上記では行動を行う地点までの距離が距離Ｌ3以下の行動予定をＭＥＴ５８に表示させ、行動を行う地点までの距離が距離Ｌ3よりも小さい距離Ｌ1以下の行動予定をＨＵＤ５６に表示させる態様を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、行動を行うまでの時間が第１の所定値以下の行動予定をＭＥＴ５８に表示させ、行動を行うまでの時間が第１の所定値よりも小さい第２の所定値以下の行動予定をＨＵＤ５６に表示させるようにしてもよい。

【0076】

また、上記では、乗員による手動運転が終了した場合に、特に表示を行わない態様を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、表示制御ＥＣＵ４２は、乗員が手動で行う行動予定の地点または乗員が手動で行う行動予定の時間を過ぎた場合、手動運転の終了を示す表示をＨＵＤ５６およびＭＥＴ５８の少なくとも一方に表示させるようにしてもよい。手動運転の終了を示す表示の一例を図１３に示す。これにより、手動運転の終了を明確に伝えることで、乗員が安心して操作から離れることができる。

【0077】

また、上記ではＨＵＤ５６及びＭＥＴ５８の各々に対して行動予定の表示を行う態様を説明したが、これに限定されるものではなく、ＨＵＤ５６およびＭＥＴ５８の何れか一方にのみ行動予定の表示を行うようにしてもよい。また、表示部はＨＵＤ５６、ＭＥＴ５８に限定されるものではなく、例えば、車両のインストルメントパネルの中央部に設けられた中央モニタなどに行動予定を表示させるようにしてもよい。

【0078】

また、上記では、手動運転における運転操作の一部を自動運転ＥＣＵ３４が行い、残りの一部を自車両の乗員が実行する態様を例として挙げたが、これに限定されるものではない。例えば、手動運転モードにおいては、自車両の乗員が全ての運転操作を実施するようにしてもよい。

【0079】

また、上記では、ＨＵＤ５６、ＭＥＴ５８の表示領域全体の背景色を低明度の色彩（例えば黒色）とした態様を説明したが、これに限定されるものではなく、別の色彩であってもよい。また、ＨＵＤ５６、ＭＥＴ５８の表示領域全体を一定の背景色とすることに限られるものでもなく、ＨＵＤ５６、ＭＥＴ５８の表示領域の背景色が部分的に相違していてもよい。この場合、第２文字列を枠で囲んだ内側の部分の色彩を、第２文字列の色彩およびＨＵＤ５６、ＭＥＴ５８の表示領域のうち少なくとも第２文字列が表示される領域における背景の色彩と相違させることが好ましい。これにより、手動運転で行われる行動予定の表示を、少ない配色で強調させることができる。

【0080】

また、上記では本開示に係る車両用表示制御プログラムの一例である表示制御プログラム５４が表示制御ＥＣＵ４２の記憶部４８に予め記憶（インストール）されている態様を説明した。しかし、本開示に係る車両用表示制御プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の非一時的記録媒体に記録されている形態で提供することも可能である。

【符号の説明】

【0081】

１０ 車載システム
３４ 自動運転ＥＣＵ
４２ 表示制御ＥＣＵ
５６ ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）
５８ メータディスプレイ（ＭＥＴ）
６０ 行動予定作成ＥＣＵ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】