特許 7567414 車両運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】車両運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241008BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 H

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2020201781

(22)【出願日】2020-12-04

(65)【公開番号】P2022089408

(43)【公開日】2022-06-16

【審査請求日】2023-07-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鬼頭 正和

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－１３３６７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０６７１４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０２１１２５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の現在の位置を検出する位置検出装置と、
前記自車両の現在の速度を検出する速度検出装置と、
二つの車線が合流する地点である合流地点に前記自車両が接近しつつある場合に当該自車両の運転者が行う運転操作の特徴を表す特徴データを記憶した記憶装置と、
前記自車両が特定の合流地点の手前の所定の地点を通過するとき、前記所定の地点と前記合流地点との間の区間における車両の運転操作に関する統計データを取得し、前記取得した統計データを前記特徴データに基づいて補正し、前記所定の地点における前記自車両の速度及び前記補正後の統計データに基づいて、前記自車両が前記合流地点に到達する時刻である自車両到達時刻を推定する推定装置と、
前記合流地点における前記自車両の合流に関する情報を、前記自車両の運転者に提示する情報提示装置と、
を備えた車両運転支援装置であって、
前記情報提示装置は、他の前記車両運転支援装置が搭載された他車両における前記推定装置により推定された時刻であって、当該他車両が前記合流地点に到達する時刻である他車両到達時刻を表す時刻データを取得し、前記自車両到達時刻と前記時刻データが表す他車両到達時刻との差が所定の閾値以下であるとき、前記情報を、前記自車両の運転者に提示するように構成され、
前記統計データは、前記区間において車両が加速を開始する標準的な地点を表す加速開始地点データ、前記区間における車両の標準的な加速度を表す加速度データ、及び前記合流地点における車両の標準的な速度を表す速度データを含み、
前記推定装置は、
前記特徴データに基づいて、前記標準的な加速開始地点、前記標準的な加速度、前記標準的な速度を補正し、
前記所定の地点から前記補正後の加速開始地点までの第１区間における前記自車両の速度が前記所定の地点における速度であり、前記補正後の加速開始地点から加速を開始した前記自車両の速度が前記補正後の速度に達するまでの第２区間における前記自車両の加速度が前記補正後の加速度であり、且つ前記自車両の速度が前記補正後の速度に達してから前記合流地点に到達するまでの第３区間における前記自車両の速度が前記補正後の速度であると仮定して、前記自車両到達時刻を推定する、
ように構成された、
車両運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、道路の合流地点における車両の合流に関する情報を運転者に提示する車両運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、道路の本線を走行している車両が合流開始地点に到達するまでに要する時間を推定して、その推定結果を、前記道路の本線に合流する合流車線を走行している車両の運転者に提示する車両運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）が知られている（例えば、下記特許文献１を参照。）。

【0003】

従来装置は、第１センサ、第２センサ及びサーバコンピュータを含む。第１センサ及び第２センサは、例えば、高速道路の本線に設置されている。第１センサは、本線と合流車線とが交差し始める地点に対して手前（上流側）に位置する所定の地点（以下、「第１地点」と称呼する。）に設置されている。第２センサは、本線と合流車線とが交差し始める地点（以下、「第２地点」と称呼する。）に設置されている。第１センサ及び第２センサのそれぞれは、それらが設置された地点を車両が通過した時刻、その車両の速度などを検出する。サーバコンピュータは、第１センサ及び第２センサによる、各車両の通過時刻、速度などの検出結果に基づいて、各車両が第１地点から第２地点に到達するまでに要した時間を計算し、その計算結果を、所要時間データとして記憶している。

【0004】

第１地点を車両が新たに通過すると、サーバコンピュータは、前記第１センサにより検出された当該車両の速度、及び第１地点と第２地点との距離に基づいて、当該車両が第２地点に到達する時刻（以下。「到達時刻」と称呼する）を推定する。さらに、サーバコンピュータは、当該推定結果を、前記所要時間データに基づいて補正する。そして、サーバコンピュータは、当該補正後の到達時刻を、合流車線を走行している車両の運転者に報知する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０２０－６０８３９号公報

【発明の概要】

【0006】

ところで、運転者ごとに、運転操作の特徴が異なる。例えば、ある運転者は、各合流地点の手前の所定の区間（第１地点と第２地点の間）において、自車両の速度を大きく変化させるように運転する。他のある運転者は、各合流地点の手前の所定の区間において、自車両の速度をあまり変化させないように運転する。従来装置のサーバコンピュータによる到達時刻の推定及び補正において、上記のような、「自車両の運転者の運転操作に関する特徴」が考慮されていない。したがって、従来装置による到達時刻（補正後の到達時刻）の推定精度が低い。

【0007】

本発明の目的の一つは、自車両が合流地点に到達する時刻の推定精度を向上させた車両運転支援装置を提供することにある。

【0008】

本発明の車両運転支援装置（１０）は、
自車両（Ｖ１）の現在の位置を検出する位置検出装置（１２）と、
前記自車両の現在の速度を検出する速度検出装置（１１２）と、
二つの車線が合流する地点である合流地点に前記自車両が接近しつつある場合に当該自車両の運転者が行う運転操作の特徴を表す特徴データ（ＫＰＡ、ＫＡ、ＫＳ）を記憶した記憶装置（１１１）と、
前記自車両が特定の合流地点（Ｊ）の手前の所定の地点（ＰＴ［Ｊ］）を通過するとき、前記所定の地点と前記合流地点との間の区間における車両の運転操作に関する統計データ（Ｄ［Ｊ］）を取得し、前記取得した統計データを前記特徴データに基づいて補正し、前記所定の地点における前記自車両の速度及び前記補正後の統計データに基づいて、前記自車両が前記合流地点に到達する時刻である自車両到達時刻を推定する推定装置（１１１）と、
前記合流地点における前記自車両の合流に関する情報を、前記自車両の運転者に提示する情報提示装置（１３）と、
を備える。
前記情報提示装置は、他の前記車両運転支援装置が搭載された他車両における前記推定装置により推定された時刻であって、当該他車両が前記合流地点に到達する時刻である他車両到達時刻を表す時刻データを取得し、前記自車両到達時刻と前記時刻データが表す他車両到達時刻との差が所定の閾値以下であるとき、前記情報を、前記自車両の運転者に提示するように構成される。
前記統計データは、前記区間において車両が加速を開始する標準的な地点を表す加速開始地点データ、前記区間における車両の標準的な加速度を表す加速度データ、及び前記合流地点における車両の標準的な速度を表す速度データを含み、
前記推定装置は、
前記特徴データに基づいて、前記標準的な加速開始地点、前記標準的な加速度、前記標準的な速度を補正し、
前記所定の地点から前記補正後の加速開始地点までの第１区間における前記自車両の速度が前記所定の地点における速度であり、前記補正後の加速開始地点から加速を開始した前記自車両の速度が前記補正後の速度に達するまでの第２区間における前記自車両の加速度が前記補正後の加速度であり、且つ前記自車両の速度が前記補正後の速度に達してから前記合流地点に到達するまでの第３区間における前記自車両の速度が前記補正後の速度であると仮定して、前記自車両到達時刻を推定する、
ように構成される。

【0009】

本発明に係る車両運転支援装置において、推定装置は、前記所定の地点と前記合流地点との間の区間における運転者の運転操作（例えば、速度の変化態様）に関する統計データを取得し、前記取得した統計データを前記特徴データに基づいて補正する。推定装置は、前記補正後の統計データを用いて、自車両が合流地点に到達する時刻（到達時刻）を推定する。すなわち、「自車両の運転者の運転操作に関する特徴」が推定値（到達時刻）に反映されている。よって、車両運転支援装置によれば、従来装置に比べて、到達時刻の推定精度が高い。

【0011】

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る車両運転支援装置のブロック図である。

【図2】図２は、自車両と他車両が合流する場面を示す平面図である。

【図3】図３は、表示装置に表示される画像の一例である。

【図4】図４は、到達時刻を推定する方法の概略を示す図である。

【図5】図５は、合流車両報知プログラムのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（構成）
本発明の一実施形態に係る車両運転支援装置１０は、図１に示したように、車両Ｖに適用される。

【0014】

車両運転支援装置１０は、制御装置１１、ナビゲーションシステム１２及び表示装置１３を備え、これらの装置が通信ネットワークＣＡＮを介して接続されている。

【0015】

制御装置１１は、コンピュータ装置１１１、速度センサ１１２、加速度センサ１１３及び通信機１１４を備える。コンピュータ装置１１１は、演算装置（ＣＰＵ）、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ）、タイマー装置などから構成される。演算装置は、後述する合流車両報知プログラムを実行する。記憶装置は、合流車両報知プログラム及び同プログラムにおける所定の演算に用いられるデータを記憶している。

【0016】

速度センサ１１２は、車両Ｖの現在の速度を検出し、当該速度を表す速度データをコンピュータ装置１１１に供給する。加速度センサ１１３は、車両Ｖの現在の加速度を検出し、当該加速度を表す加速度データをコンピュータ装置１１１に供給する。

【0017】

通信機１１４は、サーバコンピュータＳＣから、無線通信回線を介して、データ（後述するデータセットＤ［Ｊ］）を受信してコンピュータ装置１１１へ供給する。さらに、通信機１１４は、コンピュータ装置１１１から供給されたデータを、無線通信回線を介して、サーバコンピュータＳＣに送信する。加えて、通信機１１４は、他車両の車両運転支援装置１０から、無線通信回線を介して、データを受信してコンピュータ装置１１１へ供給する。さらに、通信機１１４は、コンピュータ装置１１１から供給されたデータを、無線通信回線を介して、他車両の車両運転支援装置１０に送信する。

【0018】

ナビゲーションシステム１２は、複数の人工衛星ＳＴからＧＰＳ信号を受信し、前記受信した複数のＧＰＳ信号に基づいて、車両Ｖ（自車両）の現在の位置ＶＰ（緯度及び経度）を検出する。ナビゲーションシステム１２は、地図を表す地図データを記憶している。ナビゲーションシステム１２は、前記検出した位置ＶＰの周辺の地図を、前記地図データに基づいて表示する。ナビゲーションシステム１２は、コンピュータ装置１１１に、前記検出した位置ＶＰを表す車両位置データを送信する。さらに、ナビゲーションシステム１２は、２つの地点の距離Ｌ（道路に沿った距離）を計算する機能を備える。例えば、ナビゲーションシステム１２は、コンピュータ装置１１１から異なる２つの地点の距離を計算することを表す要求信号を受信すると、その距離（道路に沿った距離）を計算し、前記計算した距離Ｌを表す距離データをコンピュータ装置１１１に送信する。加えて、ナビゲーションシステム１２は、道路の各合流開始地点Ｊ（２つの車線のうちの一方の車線に他方の車線が合流する部位における上流側の端点）の位置を表す地点データを記憶している。さらに、ナビゲーションシステム１２は、各合流開始地点Ｊの手前の所定の地点（以下、「基点ＰＴ［Ｊ］」と称呼する。）をそれぞれ表す地点データを記憶している。本実施形態において、基点ＰＴ［Ｊ］は、合流開始地点Ｊからの距離Ｌが所定値ＬＴ［Ｊ］である地点に定められている。ナビゲーションシステム１２は、車両Ｖ（自車両）が、基点ＰＴ［Ｊ］が到達したとき、第１到達信号ＲＳ１をコンピュータ装置１１１に送信する。詳しくは後述するように、コンピュータ装置１１１は、第１到達信号ＲＳ１をトリガーとして、車両Ｖ（自車両）が合流開始地点Ｊに到達する時刻を推定する。さらに、ナビゲーションシステム１２は、車両Ｖ（自車両）が、合流開始地点Ｊに到達したとき、第２到達信号ＲＳ２をコンピュータ装置１１１に送信する。なお、本明細書において、「車両Ｖがある地点Ｘに到達する」とは、平面視において、地点Ｘを通り且つ車線の延設方向に対して垂直な直線上を、車両Ｖの前端が重なった状態を意味する。

【0019】

表示装置１３は、液晶ディスプレイ１３１及びディスプレイコントローラ１３２を含む。液晶ディスプレイ１３１は、例えば、車両Ｖのインストゥルメントパネルに組み込まれる。ディスプレイコントローラ１３２は、コンピュータ装置１１１から画像を表す画像データを受信する。ディスプレイコントローラ１３２は、前記受信した画像データが表す前記画像を、液晶ディスプレイ１３１に表示させる。

【0020】

（動作）
図２を参照して、車両運転支援装置１０の動作の概略を説明する。合流する２つの車線のうちの一方の車線を走行している車両Ｖ（以下、「自車両Ｖ１」と称呼する。）が基点ＰＴ［Ｊ］に到達すると、当該自車両Ｖ１の車両運転支援装置１０は、自車両Ｖ１が合流開始地点Ｊに到達する時刻を推定する。自車両Ｖ１は、前記推定した時刻を表す到達時刻データを、他方の車線を走行している車両Ｖであって、合流開始地点Ｊの近傍に位置する車両Ｖ（以下、「他車両Ｖ２」と称呼する。）の車両運転支援装置１０に送信する。さらに、自車両Ｖ１の車両運転支援装置１０は、当該他車両Ｖ２の車両運転支援装置１０から、当該他車両Ｖ２が合流開始地点Ｊに到達する時刻を表す到達時刻データを受信する。自車両Ｖ１の車両運転支援装置１０は、自車両Ｖ１が合流開始地点Ｊに到達する時刻と、他車両Ｖ２が合流開始地点Ｊに到達する時刻との時間差を計算する。その時間差が所定の閾値以下である場合、自車両Ｖ１の車両運転支援装置１０は、自車両Ｖ１の運転者に対して他車両Ｖ２への注意を促す画像（例えば、図３に示した画像Ｇ）を表示する。他車両Ｖ２の車両運転支援装置１０も同様の処理を行い、上記時間差が所定の閾値以下である場合に他車両Ｖ２の運転者に対して注意を促す画像Ｇを表示する。

【0021】

つぎに、図４を参照して、自車両Ｖ１が合流開始地点Ｊに到達する時刻（以下、「到達時刻ＴＪ」と称呼する。）を推定する方法を説明する。自車両Ｖ１の車両運転支援装置１０のコンピュータ装置１１１（以下、「ＣＰＵ」と称呼する。）は、下記の事項（Ａ）乃至（Ｄ）を前提として規定された演算式（１）乃至演算式（１０）に基づいて、到達時刻ＴＪを推定する。

【0022】

（Ａ）自車両Ｖ１が走行している車線（合流する車線Ｒａ及び車線Ｒｂのうちの一方の車線）における基点ＰＴ［Ｊ］と合流開始地点Ｊとの間の区間を第１区間ｄ１、第２区間ｄ２及び第３区間ｄ３に区分する。
（Ｂ）第１区間ｄ１における自車両Ｖ１の速度は一定である。その速度は、基点ＰＴ［Ｊ］における速度Ｓ１である。
（Ｃ）自車両Ｖ１は、第２区間ｄ２の始点（以下、「加速開始地点ＰＡ」と称呼する。）から加速を開始する。第２区間ｄ２における自車両Ｖ１の加速度Ａは一定である。第２区間ｄ２の終点における自車両Ｖ１の速度が所定値（以下、「速度Ｓ２」と称呼する。）である。
（Ｄ）第３区間ｄ３における自車両Ｖ１の速度は一定である。その速度は、第２区間ｄ２の終点における速度Ｓ２である。

【0023】

上記の事項（Ａ）乃至（Ｄ）を前提とすると、到達時刻ＴＪは、現在時刻ＴＮ（自車両Ｖ１が基点ＰＴ［Ｊ］に到達した時刻）に、下記の時間ｔ１乃至時間ｔ３を加算して求められる。
・時間ｔ１：自車両Ｖ１が第１区間ｄ１の始点（基点ＰＴ［Ｊ］）から終点（加速開始地点ＰＡ）に至るまでに要する時間
・時間ｔ２：自車両Ｖ１が第２区間ｄ２の始点（加速開始地点ＰＡ）から終点に至るまでに要する時間
・時間ｔ３：自車両Ｖ１が第３区間ｄ３の始点から終点（合流開始地点Ｊ）に至るまでに要する時間

【0024】

すなわち、到達時刻ＴＪは、現在時刻ＴＮ、時間ｔ１、時間ｔ２及び時間ｔ３を用いて規定された下記の演算式（１）に基づいて求められる。
ＴＪ＝ＴＮ＋ｔ１＋ｔ２＋ｔ３ ・・・（１）

【0025】

時間ｔ１は、速度Ｓ１及び第１区間ｄ１の区間長Ｌ１を用いて規定された下記の演算式（２）に基づいて求められる。
ｔ１＝Ｌ１／Ｓ１ ・・・（２）

【0026】

時間ｔ２は、加速度Ａ、速度Ｓ１及び速度Ｓ２を用いて規定された下記の演算式（３）に基づいて求められる。
ｔ２＝（Ｓ２－Ｓ１）／Ａ ・・・（３）

【0027】

時間ｔ３は、速度Ｓ２及び第３区間の区間長Ｌ３を用いて規定された下記の演算式（４）に基づいて求められる。
ｔ３＝Ｌ３／Ｓ２ ・・・（４）

【0028】

ＣＰＵは、上記の演算式（２）乃至演算式（４）に基づいて、時間ｔ１乃至時間ｔ３を特定するために、下記の処理を実行する。

【0029】

自車両Ｖ１が基点ＰＴ［Ｊ］に到達すると、ＣＰＵは、速度センサ１１２から速度データを取得して、速度Ｓ１を特定する。

【0030】

つぎに、ＣＰＵは、以下説明するように、所定のデータをサーバコンピュータＳＣから取得し、さらにそれらのデータを補正し、当該補正後のデータに基づいて、区間長Ｌ１、加速度Ａ、速度Ｓ２及び区間長Ｌ３を特定する。

【0031】

ところで、サーバコンピュータＳＣは、各合流開始地点Ｊに対応付けられたデータセットＤ［Ｊ］を記憶している。データセットＤ［Ｊ］は、車線Ｒａに対応したデータセットＤａ［Ｊ］及び車線Ｒｂに対応したデータセットＤｂ［Ｊ］から構成されている。自車両Ｖ１が車線Ｒａを走行している場合、ＣＰＵは、到達時刻ＴＪを推定する際、データセットＤａ［Ｊ］を用いる。一方、自車両Ｖ１が車線Ｒｂを走行している場合、ＣＰＵは、到達時刻ＴＪを推定する際、データセットＤｂ［Ｊ］を用いる。

【0032】

データセットＤａ［Ｊ］は、以下の統計データから構成されている。
・車線Ｒａにおける、車両の標準的な加速開始地点ＰＡ［Ｊ］（車両が加速を開始する地点と合流開始地点Ｊとの標準的な距離）を表す加速開始地点データ
・車線Ｒａの第２区間ｄ２における車両の標準的な加速度Ａ［Ｊ］を表す加速度データ
・車線Ｒａを走行して合流開始地点Ｊに到達した車両の合流開始地点Ｊにおける標準的な速度である合流速度Ｓ［Ｊ］を表す合流速度データ

【0033】

データセットＤｂ［Ｊ］は、以下の統計データから構成されている。
・車線Ｒｂにおける、車両の標準的な加速開始地点ＰＡ［Ｊ］（車両が加速を開始する地点と合流開始地点Ｊとの標準的な距離）を表す加速開始地点データ
・車線Ｒｂの第２区間ｄ２における車両の標準的な加速度Ａ［Ｊ］を表す加速度データ
・車線Ｒｂを走行して合流開始地点Ｊに到達した車両の合流開始地点Ｊにおける標準的な速度である合流速度Ｓ［Ｊ］を表す合流速度データ

【0034】

データセットＤａ［Ｊ］及びデータセットＤｂ［Ｊ］を構成する各データは、それらが表す物理量の実測値に基づいて決定されている。すなわち、各車両に搭載された車両運転支援装置１０は、その車両が基点ＰＴ［Ｊ］から合流開始地点Ｊに到達するまでに、車両位置データ、速度データ及び加速度データに基づいて、実際の加速開始地点（加速を開始した地点と合流開始地点Ｊとの距離）、加速度（第２区間ｄ２における平均加速度）及び合流速度（第３区間ｄ３における平均速度）を特定（実測）する。そして、各車両の車両運転支援装置１０は、それらの実測値を表すデータ及び走行した車線（車線Ｒａ又は車線Ｒｂ）を表すデータを、通信機１１４を介して、サーバコンピュータＳＣに送信する。サーバコンピュータＳＣは、各車両から送信されたデータを記憶（蓄積）する。そして、サーバコンピュータＳＣは、前記記憶しているデータに基づいて、加速開始地点の平均値、加速度の平均値及び合流速度の平均値をそれぞれ計算し、それらの計算結果をデータセットＤ［Ｊ］として記憶する。すなわち、ある車両が合流開始地点Ｊを通過すると、データセットＤａ［Ｊ］及びデータセットＤｂ［Ｊ］のうち、その車両が走行した車線に対応するデータセットが更新される。なお、サーバコンピュータＳＣには、「加速開始地点、加速度及び合流速度」の実測値をそれぞれ表すデータが蓄積されていくが、サーバコンピュータＳＣは、最新の所定数のデータを保持し、それよりも古いデータを破棄する。そして、サーバコンピュータＳＣは、前記最新の所定数のデータに基づいて、「加速開始地点、加速度及び合流速度」の平均値をそれぞれ計算する。

【0035】

ここで、ある運転者は、各合流開始地点Ｊから比較的大きく離れた地点から加速を開始するように運転する、これに対し、他のある運転者は、各合流開始地点Ｊに比較的近い地点から加速を開始するように運転する。

【0036】

加えて、ある運転者は、各合流開始地点Ｊの手前において、比較的大きく加速するように運転する。これに対し、他のある運転者は、各合流開始地点Ｊの手前において、あまり加速しないように運転する。

【0037】

さらに、ある運転者は、各合流開始地点Ｊにおいて、比較的高速で運転する。これに対し、他のある運転者は、各合流開始地点Ｊにおいて、比較的低速で運転する。

【0038】

そこで、ＣＰＵは、標準値としての「加速開始地点ＰＡ［Ｊ］、加速度Ａ［Ｊ］及び合流速度Ｓ［Ｊ］」を、「自車両の運転者の運転操作に関する特徴」に基づいて規定された「加速開始地点補正値ＫＰＡ、加速度補正値ＫＡ及び合流速度補正値ＫＳ」を用いて補正する。

【0039】

加速開始地点補正値ＫＰＡは、「各合流開始地点Ｊの手前の区間における自車両Ｖ１の加速開始地点の実測値と、その区間における標準的な加速開始地点ＰＡ［Ｊ］との差分」の平均値である。加速度補正値ＫＡは、「各合流開始地点Ｊの手前の区間における標準的な加速度Ａ［Ｊ］に対する、その区間における自車両Ｖ１の加速度の実測値の比」の平均値である。合流速度補正値ＫＳは、「各合流開始地点Ｊにおける自車両Ｖ１の合流速度の実測値と、その合流開始地点Ｊにおける標準的な合流速度Ｓ［Ｊ］との差分」の平均値である。加速開始地点補正値ＫＰＡ、加速度補正値ＫＡ及び合流速度補正値ＫＳを表す補正値データは、自車両Ｖ１のコンピュータ装置１１１の記憶装置に記憶されている。

【0040】

以下、加速開始地点補正値ＫＰＡ、加速度補正値ＫＡ及び合流速度補正値ＫＳを決定（更新）する手法を具体的に説明する。上記のように、ＣＰＵは、自車両Ｖ１が基点ＰＴ［Ｊ］から合流開始地点Ｊに到達するまでの間に、加速開始地点（加速を開始した地点と合流開始地点Ｊとの距離）、加速度（第２区間ｄ２における加速度）及び合流速度を実測している。ＣＰＵは、各合流開始地点Ｊを通過する際に、上記の実測値に基づいて、加速開始地点補正値ＫＰＡ、加速度補正値ＫＡ及び合流速度補正値ＫＳを、以下に述べるようにして更新する。

【0041】

ＣＰＵは、自車両Ｖ１の加速開始地点の実測値と、標準的な加速開始地点ＰＡ［Ｊ］との差分（距離）を計算する。自車両Ｖ１が、標準的な加速開始地点ＰＡ［Ｊ］に対して上流側で加速を開始した場合、上記の「差分」は正の値であり、自車両Ｖ１が、標準的な加速開始地点ＰＡ［Ｊ］に対して下流側で加速を開始した場合、上記の「差分」は負の値である。ＣＰＵは、当該計算結果と、記憶装置に記憶されている加速開始地点補正値ＫＰＡとの平均値を、新たな加速開始地点補正値ＫＰＡとして、記憶装置に記憶させる。なお、加速開始地点補正値ＫＰＡの初期値は、「０」である。

【0042】

加えて、ＣＰＵは、標準的な加速度Ａ［Ｊ］に対する、自車両Ｖ１の加速度の実測値の比を計算する。ＣＰＵは、当該計算結果と、記憶装置に記憶されている加速度補正値ＫＡとの平均値を、新たな加速度補正値ＫＡとして、記憶装置に記憶させる。なお、加速度補正値ＫＡの初期値は、「１」である。

【0043】

さらに、ＣＰＵは、自車両Ｖ１の合流速度の実測値と、標準的な合流速度Ｓ［Ｊ］との差分を計算する。ＣＰＵは、当該計算結果と、記憶装置に記憶されている合流速度補正値ＫＳとの平均値を、新たな合流速度補正値ＫＳとして、記憶装置に記憶させる。なお、合流速度補正値ＫＳの初期値は、「０」である。

【0044】

上記演算式（１）乃至演算式（３）の区間長Ｌ１、速度Ｓ２、加速度Ａ及び区間長Ｌ３を特定するために、ＣＰＵは、ナビゲーションシステム１２から車両位置データを取得し、この車両位置データに基づいて、自車両Ｖ１が走行している車線（車線Ｒａ又は車線Ｒｂ）を特定する。ＣＰＵは、データセットＤａ［Ｊ］及びデータセットＤｂ［Ｊ］のうち、前記特定した車線に対応するデータセットをサーバコンピュータＳＣから受信する。すなわち、ＣＰＵは、標準的な加速開始地点ＰＡ［Ｊ］、加速度Ａ［Ｊ］及び合流速度Ｓ［Ｊ］を特定する。

【0045】

つぎに、ＣＰＵは、前記特定した加速度Ａ［Ｊ］に、加速度補正値ＫＡを乗算して、加速度Ａを特定する。
Ａ＝Ａ［Ｊ］×ＫＡ ・・・（５）

【0046】

つぎに、ＣＰＵは、加速開始地点ＰＡ［Ｊ］に加速開始地点補正値ＫＰＡを加算して、加速開始地点ＰＡを特定する。
ＰＡ＝ＰＡ［Ｊ］＋ＫＰＡ ・・・（６）

【0047】

つぎに、ＣＰＵは、前記特定した合流速度Ｓ［Ｊ］に、合流速度補正値ＫＳを加算して、速度Ｓ２を特定する。
Ｓ２＝Ｓ［Ｊ］＋ＫＳ ・・・（７）

【0048】

つぎに、ＣＰＵは、距離ＬＴ［Ｊ］及び加速開始地点ＰＡを用いて規定された下記の演算式（８）に基づいて、第１区間ｄ１の区間長Ｌ１を特定する。
Ｌ１＝ＬＴ［Ｊ］－ＰＡ ・・・（８）

【0049】

つぎに、ＣＰＵは、速度Ｓ１、速度Ｓ２及び加速度Ａを用いて規定された下記の演算式（９）に基づいて、第２区間ｄ２の区間長Ｌ２を特定する。
Ｌ２＝（（Ｓ２）^２ー（Ｓ１）^２）／２Ａ ・・・（９）

【0050】

つぎに、ＣＰＵは、下記のようにして、第３区間ｄ３の区間長Ｌ３を特定する。ＣＰＵは下記の演算式（１０）に基づいて区間長Ｌ３を特定する。
Ｌ３＝ＰＡ－Ｌ２ ・・・（１０）

【0051】

つぎに、ＣＰＵは、前記特定した区間長Ｌ１、速度Ｓ１、加速度Ａ、速度Ｓ２及び区間長Ｌ３を演算式（２）乃至演算式（４）に適用（代入）して、時間ｔ１、時間ｔ２及び時間ｔ３を特定する。

【0052】

つぎに、ＣＰＵは、タイマー装置から現在時刻ＴＮを表す時刻データを取得して、現在時刻ＴＮを特定する。そして、ＣＰＵは、演算式（１）に、前記特定した現在時刻ＴＮ、時間ｔ１、時間ｔ２及び時間ｔ３を適用（代入）して、到達時刻ＴＪを特定する。

【0053】

つぎに、自車両Ｖ１の車両運転支援装置１０のＣＰＵの動作を具体的に説明する。ＣＰＵは、ナビゲーションシステム１２から第１到達信号ＲＳ１を受信すると、図５に示した合流車両報知プログラムの実行を開始する。

【0054】

ＣＰＵは、ステップ５００から合流車両報知処理を開始する。つぎに、ＣＰＵは、ステップ５０１にて、上述した演算式（１）乃至演算式（１０）に基づいて、到達時刻ＴＪ（自車両到達時刻）を推定する。

【0055】

つぎに、ＣＰＵは、ステップ５０２にて、通信機１１４を介して、到達時刻ＴＪを表す到達時刻データの発信を開始する。ＣＰＵは、自車両Ｖ１が合流開始地点Ｊに到達するまでの間（すなわち、第１区間ｄ１乃至第３区間ｄ３のうちのいずれかの区間を走行している間）、所定の時間間隔をおいて、到達時刻データを繰り返し発信する。

【0056】

ところで、自車両Ｖ１が走行している車線Ｒａ（Ｒｂ）とは反対側の車線Ｒｂ（Ｒａ）における第１区間ｄ１乃至第３区間ｄ３のうちのいずれかの区間を他車両Ｖ２が走行していれば、当該他車両Ｖ２の車両運転支援装置１０が、当該他車両Ｖ２の到達時刻ＴＪ（他車両到達時刻）を表す到達時刻データを発信している。

【0057】

自車両Ｖ１のＣＰＵは、ステップ５０３にて、通信機１１４を、他車両Ｖ２から発信されている到達時刻データを受信可能な状態に設定する。

【0058】

ＣＰＵは、ステップ５０４にて、他車両Ｖ２から発信されている到達時刻データを受信できたか否かを判定する。他車両Ｖ２から到達時刻データを受信できた場合（５０４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ５０５にて、前記特定した自車両Ｖ１の到達時刻ＴＪ（自車両到達時刻）と、前記受信した到達時刻データが表す他車両Ｖ２の到達時刻ＴＪ（他車両到達時刻）との時間差ΔＴが、所定の閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。

【0059】

時間差ΔＴが閾値Ｔｔｈ以下であるとき（５０５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ５０６にて、表示装置１３に画像Ｇを表示させる。そして、ＣＰＵは、ステップ５０４に戻る。

【0060】

ステップ５０４において、自車両Ｖ１が走行している車線Ｒａ（Ｒｂ）とは反対側の車線Ｒｂ（Ｒａ）における第１区間ｄ１乃至第３区間ｄ３に他車両Ｖ２が存在しなければ、ＣＰＵは、他車両Ｖ２から到達時刻データを受信できない。この場合（５０４：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ５０５及びステップ５０６を実行することなく、再びステップ５０４を実行する。

【0061】

ステップ５０５において、時間差ΔＴが閾値Ｔｔｈより大きい場合、ＣＰＵは、ステップ５０６を実行することなく、ステップ５０４に戻る。

【0062】

上記のように、ＣＰＵは、ステップ５０４乃至ステップ５０６からなる処理を繰り返し実行する。その間に、自車両Ｖ１が合流開始地点Ｊに近づいていく。自車両Ｖ１が、合流開始地点Ｊに到達すると、ナビゲーションシステム１２は、第２到達信号ＲＳ２をＣＰＵに送信する。ＣＰＵは、第２到達信号ＲＳ２を受信すると、通信機１１４を介した、自車両Ｖ１の到達時刻データの発信及び他車両Ｖ２からの到達時刻データの受信を停止（終了）し、合流車両報知処理を終了する。

【0063】

（実施形態の効果）
上記のように、車両運転支援装置１０において、ＣＰＵは、基点ＰＴ［Ｊ］において、まず、標準的な、加速開始地点ＰＡ［Ｊ］、加速度Ａ［Ｊ］及び合流速度Ｓ［Ｊ］を特定する。つぎに、ＣＰＵは、これらの標準値を、「自車両の運転者の運転操作に関する特徴」に基づいて規定された「加速開始地点補正値ＫＰＡ、加速度補正値ＫＡ及び合流速度補正値ＫＳ」に基づいてそれぞれ補正する。そして、ＣＰＵは、前記標準値を補正して得られた加速開始地点ＰＡ、加速度Ａ及び速度Ｓ２、並びにその他のパラメータに基づいて、自車両Ｖ１の到達時刻ＴＪを推定する。すなわち、「自車両の運転者の運転操作に関する特徴」が推定値（つまり、到達時刻ＴＪ）に反映されている。よって、車両運転支援装置１０によれば、従来装置に比べて、到達時刻ＴＪの推定精度が高い。

【0064】

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、以下に述べるように、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【0065】

（変形例１）
上記実施形態では、ＣＰＵは、予め規定された基点ＰＴ［Ｊ］において、到達時刻ＴＪを推定している。これに代えて、ＣＰＵは、合流開始地点Ｊの手前の所定の区間において、加速度データに基づいて自車両Ｖ１の加速度を監視し、自車両Ｖ１が加速し始めたことを検出したとき、到達時刻ＴＪを推定してもよい。この場合、ＣＰＵは、自車両Ｖ１が加速を開始した時点の自車両Ｖ１の速度の実測値及び加速度の実測値を演算式（９）に適用するとともに、演算式（７）に基づいて特定した速度Ｓ２を演算式（９）に適用して、区間長Ｌ２を特定する。つぎに、ＣＰＵは、当該区間長Ｌ２を演算式（１０）に適用するとともに、自車両Ｖ１が加速を開始した地点と合流開始地点Ｊとの距離を表すデータをナビゲーションシステム１２から取得し、当該距離を上記の加速開始地点ＰＡに代えて演算式（１０）に適用して、区間長Ｌ３を特定する。つぎに、ＣＰＵは、演算式（３）及び演算式（４）に基づいて、時間ｔ２及び時間ｔ３を特定する。そして、ＣＰＵは、自車両Ｖ１が加速を開始した時刻を特定し、当該時刻に、前記特定した時間ｔ２及び時間ｔ３を加算して、到達時刻ＴＪを特定する。この場合、データセットＤ［Ｊ］は、合流速度Ｓ［Ｊ］を表す合流速度データのみから構成される。すなわち、加速開始地点ＰＡ［Ｋ］を表す加速開始地点データ及び加速度Ａを表す加速度データは不要である。さらに、加速開始地点補正値ＫＰＡを表す補正値データ及び加速度補正値ＫＡを表す補正値データは不要である。

【0066】

（変形例２）
上記実施形態及び変形例１において、第２区間ｄ２を走行しているとき、ＣＰＵは、加速度センサ１１３から取得した加速度データに基づいて、自車両Ｖ１の加速度を特定（実測）している。これに代えて、コンピュータ装置１１１の記憶装置に、アクセル開度及びトランスミッションのギア段と加速度との関係を表すデータを記憶させておき、ＣＰＵが、当該データに基づいて、自車両Ｖ１の加速度を特定してもよい。

【符号の説明】

【0067】

１０…車両運転支援装置、１１…制御装置、１２…ナビゲーションシステム、１３…表示装置、１１２…速度センサ、１１３…加速度センサ、１１４…通信機、Ａ…加速度、Ｄ［Ｊ］…データセット、Ｇ…画像、Ｊ…合流開始地点、ＫＡ…加速度補正値、ＫＰＡ…加速開始地点補正値、ＫＳ…合流速度補正値、ＰＡ…加速開始地点、Ｓ…合流速度、ＳＣ…サーバコンピュータ、Ｖ…車両、Ｖ１…自車両、Ｖ２…他車両、ΔＴ…時間差

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】