特許 7567534 ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/06 20060101AFI20241008BHJP

   B25J 19/06 20060101ALI20241008BHJP

   B25J 9/22 20060101ALI20241008BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

B25J13/06

B25J19/06

B25J9/22 A

G05B19/42 J

G05B19/42 L

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021019546

(22)【出願日】2021-02-10

(65)【公開番号】P2022122366

(43)【公開日】2022-08-23

【審査請求日】2024-01-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】山口 航輝

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１８９３９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１５７３２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２６８６６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０５２１０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２４７２７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００３／０８６７１８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０４３３０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２３０９１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ ー ２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／４２ － １９／４２７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モーターを備える複数のロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する複数のコントローラーと、
前記コントローラーを指定して指示信号を送信する教示装置と、を備え、
前記コントローラーは、
前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、
前記モーターを稼働するか否かを制御するモーター稼働制御部と、
前記教示装置と電気的に接続する配線を接続するコネクターと、
前記モーターを稼働するか否かを設定するスイッチ部と、を備え、
前記モーター稼働制御部は、前記指示信号に関わらず、前記スイッチ部における前記モーターを稼働するか否かの設定に基づいて、前記モーターの稼働を制御することを特徴とするロボットシステム。

【請求項2】

請求項１に記載のロボットシステムであって、
前記スイッチ部は着脱可能な鍵と錠前とを備え、
前記錠前を施錠するか開錠するかにより前記モーターを稼働するか否かが設定可能になることを特徴とするロボットシステム。

【請求項3】

請求項１または２に記載のロボットシステムであって、
前記コントローラーは前記モーターを稼働するか否かの設定を示す設定情報を前記教示装置に送信し、
前記教示装置は前記モーターを稼働するか否かの設定を表示することを特徴とするロボットシステム。

【請求項4】

請求項１に記載のロボットシステムであって、
前記コントローラーはモーター停止条件を記憶する記憶部を備え、
前記ロボットアームの動作が前記モーター停止条件に該当するとき、前記制御部は、前記モーターを停止し、前記モーターにブレーキをかけて前記ロボットアームの姿勢を維持することを特徴とするロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットシステムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

生産効率を向上させるために、多くの工場では複数のロボットが稼働する。各ロボットは教示装置としてのペンダントを操作してロボットアームとしてのロボットの動作を指示する。複数のロボット及びペンダントを備えるロボットシステムが特許文献１に開示されている。これによると、各ロボットにはロボットコントローラーが電気的に接続される。ロボットコントローラーはロボットを制御する。複数のロボットコントローラーは上位コントローラーと電気的に接続される。

【0003】

上位コントローラーはそれぞれのロボットに対応した複数のコネクターを備える。各コネクターはそれぞれロボットと対応する。例えば、第１ロボット～第１０ロボットの１０台のロボットに対して、上位コントローラーには第１コネクター～第１０コネクターの１０個のコネクターが設置される。第１ロボットの動作を指示するときにはペンダントのコネクターと第１コネクターとが電気的に接続される。第２ロボットの動作を指示するときにはペンダントのコネクターと第２コネクターとが電気的に接続される。動作を指示するロボットに対応するコネクターにペンダントのコネクターを接続することにより、操作するロボットが指定されていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平５－２０４４３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の構成ではペンダントのコネクターと操作対象でないロボットのコネクターとを誤って接続した場合や、上位コントローラーが故障した場合に、操作対象でないロボットが作動してしまう恐れがあるという課題があった。

【課題を解決するための手段】

【0006】

ロボットシステムは、モーターを備える複数のロボットアームと、前記ロボットアームを制御する複数のコントローラーと、前記コントローラーを指定して指示信号を送信する教示装置と、を備え、前記コントローラーは、前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、前記モーターを稼働するか否かを制御するモーター稼働制御部と、前記教示装置と電気的に接続する配線を接続するコネクターと、前記モーターを稼働するか否かを設定するスイッチ部と、を備え、前記モーター稼働制御部は、前記指示信号に関わらず、前記スイッチ部における前記モーターを稼働するか否かの設定に基づいて、前記モーターの稼働を制御する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態にかかわるロボットシステムの構成を示すブロック図。

【図2】教示装置の構成を示すブロック図。

【図3】第１コントローラーの構成を示すブロック図。

【図4】第１コントローラーの構成を示すブロック図。

【図5】イネーブルスイッチ及びイネーブル有効・無効スイッチとロボットアームの動作状態との関係を説明するための図。

【図6】イネーブルスイッチ及びイネーブル有効・無効スイッチとロボットアームの動作状態との関係を説明するための図。

【図7】第２実施形態にかかわる第１コントローラーの構成を示すブロック図。

【図8】第３実施形態にかかわる第１コントローラーの構成を示すブロック図。

【図9】第４実施形態にかかわる第１コントローラーの構成を示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

第１実施形態
本実施形態では、ロボットシステムの特徴的な例について、図に従って説明する。図１に示すように、ロボットシステム１はロボットアームとしての第１ロボットアーム２、ロボットアームとしての第２ロボットアーム３及びロボットアームとしての第３ロボットアーム４を備える。ロボットシステム１は複数のロボットアームを備え、ロボットアームの台数は限定されない。

【0009】

第１ロボットアーム２～第３ロボットアーム４は複数のモーター５を備え、各モーター５にはブレーキ６が備わっている。モーター５に電流が流れないとき、ブレーキ６が動作するので、第１ロボットアーム２は所定の姿勢を維持する。第２ロボットアーム３及び第３ロボットアーム４は第１ロボットアーム２と同じ構造になっている。

【0010】

ロボットシステム１はロボットアームを制御する複数のコントローラーを備える。第１ロボットアーム２は配線７によりコントローラーとしての第１コントローラー８と電気的に接続される。第１コントローラー８は第１ロボットアーム２を制御する。第２ロボットアーム３は配線７によりコントローラーとしての第２コントローラー９と電気的に接続される。第２コントローラー９は第２ロボットアーム３を制御する。第３ロボットアーム４は配線７によりコントローラーとしての第３コントローラー１１と電気的に接続される。第３コントローラー１１は第３ロボットアーム４を制御する。

【0011】

ロボットシステム１はコントローラーを指定して指示信号を送信する教示装置１２を備える。教示装置１２と第１コントローラー８とは配線７により電気的に接続される。第１コントローラー８と第２コントローラー９とは配線７により電気的に接続される。第２コントローラー９と第３コントローラー１１とは配線７により電気的に接続される。

【0012】

教示装置１２、第１コントローラー８、第２コントローラー９及び第３コントローラー１１の接続形態はデイジーチェーンになっている。教示装置１２は第１コントローラー８、第２コントローラー９及び第３コントローラー１１に指示信号を送信する。

【0013】

第１コントローラー８は教示装置１２と電気的に接続する配線７を接続するコネクターとしての第１コネクター１３を備える。第１コントローラー８は第２コントローラー９及び第３コントローラー１１の複数のコントローラーとの間を電気的に接続する配線７を接続するコネクターとしての第２コネクター１４を備える。第１コントローラー８は第１ロボットアーム２と電気的に接続される配線７を接続する第３コネクター１５を備える。

【0014】

第２コントローラー９は教示装置１２と電気的に接続する配線７を接続する第４コネクター１６を備える。第４コネクター１６に接続された配線７は、第１コントローラー８を介して、教示装置１２と電気的に接続される。第２コントローラー９は第３コントローラー１１との間を電気的に接続する配線７を接続する第５コネクター１７を備える。第２コントローラー９は第２ロボットアーム３と電気的に接続される配線７を接続する第６コネクター１８を備える。

【0015】

第３コントローラー１１は教示装置１２と電気的に接続する配線７を接続する第７コネクター１９を備える。第７コネクター１９に接続された配線７は、第１コントローラー８及び第２コントローラー９を介して、教示装置１２と電気的に接続される。第３コントローラー１１は第３ロボットアーム４と電気的に接続される配線７を接続する第８コネクター２１を備える。

【0016】

図２以降の回路図において配線が交差する場所に点があるとき、交差する配線は電気的に接続される。配線が交差する場所に点がないとき、配線は電気的に接続されない。図２に示すように、教示装置１２は教示用電源部２２及びイネーブルスイッチ２３を備える。イネーブルスイッチ２３は第１ロボットアーム２～第３ロボットアーム４を動作可能とするか動作しないようにするかを選択する操作部である。教示用電源部２２はイネーブルスイッチ２３に所定の電圧を供給する。所定の電圧は第１コントローラー８～第３コントローラー１１が備えるフォトカプラーを駆動する電圧である。

【0017】

イネーブルスイッチ２３は第１スイッチ２３ａ、第２スイッチ２３ｂ及び押しボタン２３ｃを備える。第１スイッチ２３ａ及び第２スイッチ２３ｂは押しボタン２３ｃに連動する。第１スイッチ２３ａ及び第２スイッチ２３ｂはそれぞれ３つの接点を備える。３つの接点の１つに教示用電源部２２から電圧が供給される。第１スイッチ２３ａには第１配線７ａが電気的に接続される。第２スイッチ２３ｂには第２配線７ｂが電気的に接続される。

【0018】

教示装置１２は棒状の握り部を備え、操作者は握り部を握って操作する。押しボタン２３ｃは握り部に設置される。操作者が教示装置１２を保持する握力で握り部を握ると押しボタン２３ｃが押される。操作者が握り部を離すと押しボタン２３ｃは押されない。

【0019】

操作者が押しボタン２３ｃを押していないとき、第１スイッチ２３ａ及び第２スイッチ２３ｂは切れて第１配線７ａ及び第２配線７ｂに教示用電源部２２の電圧が印加されない。操作者が押しボタン２３ｃを押すとき、第１スイッチ２３ａ及び第２スイッチ２３ｂが入るので第１配線７ａ及び第２配線７ｂに教示用電源部２２の電圧が印加される。操作者が押しボタン２３ｃを強く押すとき、第１スイッチ２３ａ及び第２スイッチ２３ｂが切れて第１配線７ａ及び第２配線７ｂに教示用電源部２２の電圧が印加されない。スイッチが切れるとき、スイッチを含む回路が開く。スイッチが入るとき、スイッチを含む回路が閉じる。

【0020】

操作者が握り部を握らないとき、第１配線７ａ及び第２配線７ｂには教示用電源部２２の電圧が印加されない。操作者が握り部を通常の握力で握るとき、第１配線７ａ及び第２配線７ｂに教示用電源部２２の電圧が印加される。操作者が握り部を強く握るとき、第１配線７ａ及び第２配線７ｂには教示用電源部２２の電圧が印加されない。

【0021】

教示装置１２は他にも、教示制御部２４を備える。教示制御部２４には教示入力部２５、教示表示部２６、第１稼働表示部２７、第２稼働表示部２８及び第３稼働表示部２９が電気的に接続される。配線７は第１配線７ａ及び第２配線７ｂに加えて第３配線７ｃを備える。第３配線７ｃは教示制御部２４と第１コントローラー８とを電気的に接続する。他にも、配線７には電圧が０ボルトのグランドレベルの第６配線７ｆが含まれる。

【0022】

教示入力部２５はタッチキー、ジョイスティックや押しボタン等である。操作者は教示入力部２５を操作して第１ロボットアーム２～第３ロボットアーム４の動作を指示する。

【0023】

教示表示部２６は液晶表示装置やプラズマディスプレイ等で構成される。教示表示部２６には教示入力部２５から入力された情報や第１ロボットアーム２～第３ロボットアーム４の状態を示す情報が表示される。

【0024】

第１稼働表示部２７、第２稼働表示部２８及び第３稼働表示部２９は例えば赤と青等の２色表示可能なＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）が用いられる。第１稼働表示部２７には第１ロボットアーム２の動作状態が示される。第２稼働表示部２８には第２ロボットアーム３の動作状態が示される。第３稼働表示部２９には第３ロボットアーム４の動作状態が示される。赤色ＬＥＤが点灯するとき、対応するロボットアームは稼働状態である。青色ＬＥＤが点灯するとき、対応するロボットアームは休止状態である。

【0025】

第１コントローラー８～第３コントローラー１１はモーター５を稼働するか否かの設定を示す設定情報を教示装置１２の教示制御部２４に送信する。教示制御部２４はモーター５を稼働するか否かの設定を示す設定情報を入力し、設定情報に対応する第１稼働表示部２７～第３稼働表示部２９を点灯する。ロボットシステム１では教示装置１２の第１稼働表示部２７～第３稼働表示部２９がモーター５を稼働するか否かの設定を表示する。

【0026】

この構成によれば、教示装置１２にはモーター５を稼働するか否かの設定が表示される。従って、操作者は教示装置１２を見て、操作対象のロボットアームのモーター５を操作可能であるか否かを確認できる。

【0027】

教示装置１２は第９コネクター３０を備える。配線７は第９コネクター３０を介して教示装置１２と第１コントローラー８とを電気的に接続する。

【0028】

図３に示すように、第１コントローラー８は教示装置１２と配線７の第１配線７ａ、第２配線７ｂ、第３配線７ｃ及び第６配線７ｆにより電気的に接続される。第１配線７ａ、第２配線７ｂ、第３配線７ｃ及び第６配線７ｆは第２コントローラー９と電気的に接続される。

【0029】

第１コントローラー８はモーター５を稼働するか否かを制御するモーター稼働制御部３１と、モーター５を稼働するか否かを設定するスイッチ部としての第１イネーブル有効・無効スイッチ３２と、を備える。

【0030】

第１イネーブル有効・無効スイッチ３２は第３スイッチ３２ａ及び第４スイッチ３２ｂを備える。第３スイッチ３２ａは第１接点３２ｃと第２接点３２ｄとの間で回路の開閉を行う。第４スイッチ３２ｂは第３接点３２ｅと第４接点３２ｆとの間で回路の開閉を行う。

【0031】

第１接点３２ｃは第１配線７ａと電気的に接続される。第３接点３２ｅは第２配線７ｂと電気的に接続される。第２接点３２ｄは第４配線７ｄによりモーター稼働制御部３１と電気的に接続される。第４接点３２ｆは第５配線７ｅによりモーター稼働制御部３１と電気的に接続される。

【0032】

第１イネーブル有効・無効スイッチ３２は着脱可能な鍵３２ｇと錠前３２ｈとを備える。錠前３２ｈを施錠するか開錠するかによりモーター５を稼働するか否かの設定が可能になる。この構成によれば、鍵３２ｇを管理することにより第１コントローラー８の動作を管理することができる。第２コントローラー９及び第３コントローラー１１は第１コントローラー８と同じく第１イネーブル有効・無効スイッチ３２を備える。従って、動かすコントローラー数の管理や、鍵３２ｇを操作する操作者の管理を容易に行うことができる。

【0033】

鍵３２ｇの数は限定されない。鍵３２ｇを複数用意すれば複数の操作者が複数台の第１イネーブル有効・無効スイッチ３２を同時に操作できるので作業性を向上できる。鍵３２ｇの個数を１つにして、鍵３２ｇを操作する操作者を１人に限定しても良い。ロボットシステム１を厳しく管理することができる。

【0034】

第３スイッチ３２ａ及び第４スイッチ３２ｂは鍵３２ｇの操作と電動する。鍵３２ｇを用いて操作者が錠前３２ｈを施錠するとき、第３スイッチ３２ａ及び第４スイッチ３２ｂが入る。このとき、教示用電源部２２から所定の電圧がモーター稼働制御部３１に印加される。鍵３２ｇを用いて操作者が錠前３２ｈを開錠するとき、第３スイッチ３２ａ及び第４スイッチ３２ｂが切れる。このとき、所定の電圧はモーター稼働制御部３１に印加されない。

【0035】

モーター稼働制御部３１に第４配線７ｄから所定の電圧が印加され、且つ、第５配線７ｅから所定の電圧が印加されるとき、第１ロボットアーム２のモーター５が稼働可能になる。第１配線７ａまたは第２配線７ｂが断線するとき、第１ロボットアーム２のモーター５は稼働されない。

【0036】

モーター稼働制御部３１には第１表示部３３が電気的に接続される。第１稼働表示部２７と同じく第１表示部３３は赤色のＬＥＤ及び青色のＬＥＤを備える。第１ロボットアーム２のモーター５が稼働可能のとき、第１表示部３３は赤色のＬＥＤを点灯する。第１ロボットアーム２のモーター５は稼働されないとき、第１表示部３３は青色のＬＥＤを点灯する。操作者は第１表示部３３を見て第１ロボットアーム２のモーター５が稼働可能であるか否かを確認する。

【0037】

第１コントローラー８はロボットアームの動作を制御する制御部３４を備える。制御部３４は第３配線７ｃと電気的に接続される。制御部３４は第３配線７ｃを介して教示制御部２４と通信する。

【0038】

第１コントローラー８は第１ロボットアーム２のモーター５を駆動するモーター駆動部３５を備える。モーター駆動部３５は制御部３４から駆動信号を入力して、駆動信号に基づいて第１ロボットアーム２のモーター５を駆動する。

【0039】

第１コントローラー８は第１電源部３６を備える。第１電源部３６はモーター稼働制御部３１、制御部３４及びモーター駆動部３５に電力を供給する。

【0040】

第１コントローラー８は接地部３７を備える。接地部３７はシャーシアースである。接地部３７は地面に埋設させたアースと電気的に接続しても良い。接地部３７は第６配線７ｆにて教示装置１２、モーター稼働制御部３１、制御部３４、モーター駆動部３５及び第２コントローラー９と電気的に接続される。

【0041】

モーター稼働制御部３１は、教示装置１２が制御部３４に出力する指示信号に関わらず、第１イネーブル有効・無効スイッチ３２におけるモーター５を稼働するか否かの設定に基づいて、モーター５の稼働を制御する。

【0042】

この構成によれば、教示装置１２の指示に関わらず、第１イネーブル有効・無効スイッチ３２がモーター５を稼働しないことに設定されているとき、第１ロボットアーム２のモーター５は停止する。従って、教示装置１２の故障や誤操作があっても第１ロボットアーム２が誤作動するのを抑制できる。

【0043】

図４に示すように、モーター稼働制御部３１は第１フォトカプラー３８及び第２フォトカプラー３９を備える。第１フォトカプラー３８は第１発光素子３８ａ及び第１フォトトランジスター３８ｂを備える。第１発光素子３８ａのアノードには第４配線７ｄが電気的に接続される。第１発光素子３８ａのカソードには第６配線７ｆが電気的に接続される。第１フォトトランジスター３８ｂのコレクターと第１電源部３６とが第７配線７ｇにより電気的に接続される。

【0044】

第２フォトカプラー３９は第２発光素子３９ａ及び第２フォトトランジスター３９ｂを備える。第２発光素子３９ａのアノードには第５配線７ｅが電気的に接続される。第２発光素子３９ａのカソードには第６配線７ｆが電気的に接続される。第２フォトトランジスター３９ｂのコレクターと第１フォトトランジスター３８ｂのエミッターとが第８配線７ｈにより電気的に接続される。第１発光素子３８ａ及び第２発光素子３９ａにはＬＥＤが用いられる。

【0045】

モーター駆動部３５はリレー４１及び複数のインバーター４２を備える。インバーター４２の数は第１ロボットアーム２に設置されたモーター５の個数と同じである。１つのインバーター４２が１つのモーター５を駆動する。

【0046】

リレー４１は電磁石４１ａ及び第５スイッチ４１ｂを備える。第５スイッチ４１ｂは電磁石４１ａの通電に連動する。第２フォトトランジスター３９ｂのエミッターと電磁石４１ａの一方の端子とは第９配線７ｊにより電気的に接続される。電磁石４１ａの他方の端子には第６配線７ｆが電気的に接続される。第５スイッチ４１ｂの一方の端子と第１電源部３６とは第１０配線７ｋにより電気的に接続される。第５スイッチ４１ｂの他方の端子とインバーター４２とは第１１配線７ｍにより電気的に接続される。第１電源部３６から供給される駆動電圧が第１１配線７ｍからインバーター４２に供給される。駆動電圧はモーター５を駆動する電圧である。

【0047】

各インバーター４２と第１電源部３６とは第１２配線７ｎにより電気的に接続される。第１２配線７ｎによりインバーター４２に制御電圧が供給される。制御電圧はインバーター４２が機能するために供給される電圧である。

【0048】

各インバーター４２と制御部３４とは第１３配線７ｐにより電気的に接続される。第１３配線７ｐによりインバーター４２に制御信号が供給される。各インバーター４２と各モーター５とは第１４配線７ｑにより電気的に接続される。インバーター４２は第１４配線７ｑを介してモーター５に駆動電流を出力する。

【0049】

第１イネーブル有効・無効スイッチ３２から第４配線７ｄ及び第５配線７ｅの両方に電流が供給されるとき、第１フォトカプラー３８及び第２フォトカプラー３９はスイッチが入るのでリレー４１の電磁石４１ａに電流が流れる。電磁石４１ａに電流が流れるとき、第５スイッチ４１ｂが入るので、インバーター４２に駆動電圧が印加される。

【0050】

第１イネーブル有効・無効スイッチ３２、第１フォトカプラー３８、第２フォトカプラー３９、リレー４１のいずれかが故障するときにはインバーター４２に駆動電圧が供給されない。第４配線７ｄ、第５配線７ｅ、第７配線７ｇ、第８配線７ｈ、第９配線７ｊのいずれかが断線するときにはインバーター４２に駆動電圧が供給されない。

【0051】

第１１配線７ｍは複数のインバーター４２と電気的に接続されているので、複数のインバーター４２への駆動電圧の印加が第１イネーブル有効・無効スイッチ３２により制御される。

【0052】

図５に示すように、イネーブルスイッチ２３及び第１イネーブル有効・無効スイッチ３２が共に有効のとき、ロボットアームの動作状態は動作可能になる。スイッチが有効とはスイッチが入る状態を示す。スイッチが無効とはスイッチが切れる状態を示す。イネーブルスイッチ２３及び第１イネーブル有効・無効スイッチ３２の一方が無効のとき、ロボットアームは動作しない。イネーブルスイッチ２３及び第１イネーブル有効・無効スイッチ３２が共に無効のとき、ロボットアームは動作しない。

【0053】

図６に示すように、第１ロボットアーム２の動作状態が動作可能であるためには、イネーブルスイッチ２３及び第１イネーブル有効・無効スイッチ３２が共に有効であるときに限定される。

【0054】

第２コントローラー９には第１イネーブル有効・無効スイッチ３２に相当する第２イネーブル有効・無効スイッチが設置される。第２ロボットアーム３の動作状態が動作可能であるためには、イネーブルスイッチ２３及び第２イネーブル有効・無効スイッチが共に有効であるときに限定される。

【0055】

第３コントローラー１１には第１イネーブル有効・無効スイッチ３２に相当する第３イネーブル有効・無効スイッチが設置される。第３ロボットアーム４の動作状態が動作可能であるためには、イネーブルスイッチ２３及び第３イネーブル有効・無効スイッチが共に有効であるときに限定される。

【0056】

従って、教示装置１２の故障や誤操作があっても、第１イネーブル有効・無効スイッチ３２を無効にすることによりロボットアームが誤作動するのを防止できる。

【0057】

本実施形態では故障の少ない第１フォトカプラー３８及び第２フォトカプラー３９を用いている。従って、ソフトウエアで誤動作を防ぐように制御するときに比べて確実に誤動作を防ぐことができる。

【0058】

第２実施形態
本実施形態が第１実施形態と異なるところは、モーター稼働制御部３１が駆動電圧に変えて制御電圧を制御する点にある。尚、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

【0059】

図７に示すように、ロボットシステム４５では第１電源部３６の駆動電圧が第１７配線７ｔによりインバーター４２に供給される。

【0060】

第１電源部３６の制御電圧が第１５配線７ｒにより第１フォトカプラー３８の第１フォトトランジスター３８ｂに供給される。第２フォトカプラー３９の第２フォトトランジスター３９ｂと各インバーター４２とが第１６配線７ｓにより電気的に接続される。第１電源部３６の制御電圧が第１６配線７ｓによりインバーター４２に供給される。

【0061】

第１イネーブル有効・無効スイッチ３２から第４配線７ｄ及び第５配線７ｅの両方に電流が供給されるとき、第１フォトカプラー３８及び第２フォトカプラー３９はスイッチが入るので、インバーター４２に制御電圧が供給される。

【0062】

第１電源部３６からインバーター４２に制御電圧を供給するとき、第１フォトカプラー３８及び第２フォトカプラー３９を流れる電流は第１フォトトランジスター３８ｂ及び第２フォトトランジスター３９ｂで制御可能である。

【0063】

この構成のときにも第１実施形態と同じく、教示装置１２の故障や誤操作があっても、第１イネーブル有効・無効スイッチ３２を無効にすることによりロボットアームが誤作動するのを抑制できる。制御電圧によりインバーター４２に供給される電流は駆動電圧によりインバーター４２に供給される電流より小さいので、第１フォトカプラー３８及び第２フォトカプラー３９にて制御可能である。リレー４１を使用しないので、第１コントローラー８は部品を減らすことができる。

【0064】

第３実施形態
本実施形態が第１実施形態と異なるところは、所定の条件になるとき、制御部３４は稼働状態を制御する点にある。尚、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

【0065】

図８に示すように、ロボットシステム４８では第１ロボットアーム２は各モーター５に対応するブレーキ部４９を備える。ブレーキ部４９は第１実施形態のブレーキ６に相当する。ブレーキ部４９は各モーター５の軸にブレーキをかけて第１ロボットアーム２の姿勢を維持する。

【0066】

モーター駆動部３５は各ブレーキ部４９を駆動するブレーキドライバー５１を備える。各ブレーキドライバー５１と各ブレーキ部４９とは第１８配線７ｕにより電気的に接続される。第１８配線７ｕを介してブレーキドライバー５１はブレーキ部４９に駆動信号を出力する。制御部３４と各ブレーキドライバー５１とは第１９配線７ｖにより電気的に接続される。第１９配線７ｖを介して制御部３４はブレーキドライバー５１に制御信号を出力する。

【0067】

第１電源部３６の駆動電圧が第１７配線７ｔによりインバーター４２及びブレーキドライバー５１に供給される。第１電源部３６の制御電圧が第２０配線７ｗにより各インバーター４２及び各ブレーキドライバー５１に供給される。

【0068】

第１電源部３６のスイッチ信号電圧が第２１配線７ｘにより第１フォトカプラー３８の第１フォトトランジスター３８ｂに供給される。第２フォトカプラー３９の第２フォトトランジスター３９ｂと制御部３４とが第２２配線７ｙにより電気的に接続される。

【0069】

第１イネーブル有効・無効スイッチ３２から第４配線７ｄ及び第５配線７ｅの両方に電流が供給されるとき、第１フォトカプラー３８及び第２フォトカプラー３９はスイッチが入るので、制御部３４にスイッチ信号電圧が供給される。

【0070】

第２２配線７ｙから制御部３４にスイッチ信号電圧が入力されないとき、制御部３４はブレーキドライバー５１にブレーキ部４９がブレーキをかける制御信号を出力する。第３配線７ｃから入力する指示信号に応じる事無く、制御部３４は各インバーター４２にモーター５を回転させる制御信号を出力しない。

【0071】

第２２配線７ｙから制御部３４にスイッチ信号電圧が入力されるとき、第３配線７ｃから入力する指示信号に応じて制御部３４は各インバーター４２にモーター５を回転させる制御信号を出力する。制御部３４はブレーキドライバー５１にブレーキ部４９がブレーキをかけない制御信号を出力する。

【0072】

この構成のときにも第１実施形態と同じく、教示装置１２の故障や誤操作があっても、第１イネーブル有効・無効スイッチ３２を無効にすることによりロボットアームが誤作動するのを抑制できる。

【0073】

第１コントローラー８はモーター停止条件を記憶する記憶部５２を備える。モーター停止条件にはモーター５を回転しない状態が続く時間の長さを判定する判定値が含まれる。記憶部５２は制御部３４と電気的に接続される。第１ロボットアーム２の動作がモーター停止条件に該当するとき、制御部３４がモーター５を停止する。制御部３４はモーター５にブレーキをかけて第１ロボットアーム２の姿勢を維持する。

【0074】

この構成によれば、モーター停止条件に該当するとき、モーター５は停止され、ブレーキをかけられる。従って、第１ロボットアーム２は姿勢を維持するので、暴走することを抑制できる。第２ロボットアーム３及び第３ロボットアーム４も第１ロボットアーム２と同じ構成になっている。従って、第２ロボットアーム３及び第３ロボットアーム４も姿勢を維持するので、暴走することを抑制できる。

【0075】

第４実施形態
本実施形態が第１実施形態と異なるところは、接地部３７と電気的に接続される第６配線７ｆと第１配線７ａ～第３配線７ｃとが異なるコネクターに接続される点にある。尚、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

【0076】

図９に示すように、ロボットシステム５５では、第１コントローラー８は第１コネクター１３、第２コネクター１４及び第３コネクター１５に加えて第１０コネクター５６を備える。第１配線７ａ、第２配線７ｂ及び第３配線７ｃは第２コネクター１４を介して第２コントローラー９の第４コネクター１６と電気的に接続される。

【0077】

第２コントローラー９は第４コネクター１６に加えて第１１コネクター５７を備える。第６配線７ｆは第１０コネクター５６を介して第２コントローラー９の第１１コネクター５７と電気的に接続される。第１配線７ａ、第２配線７ｂ、第３配線７ｃ及び第６配線７ｆは第２コントローラー９内の回路と電気的に接続される。

【0078】

この構成のときにも第１実施形態と同じく、教示装置１２の故障や誤操作があっても、第１イネーブル有効・無効スイッチ３２を無効にすることによりロボットアームが誤作動するのを抑制できる。

【0079】

第５実施形態
第１実施形態では第１配線７ａ及び第２配線７ｂに教示用電源部２２の電圧が印加されるとき、モーター５が駆動可能な状態になった。これに限らず、第１配線７ａ及び第２配線７ｂに教示用電源部２２の電圧が印加されないとき、モーター５を駆動可能な状態にする回路構成にしても良い。この構成のときにも第１実施形態と同じく、教示装置１２の故障や誤操作があっても、第１イネーブル有効・無効スイッチ３２を無効にすることによりロボットアームが誤作動するのを抑制できる。

【0080】

第６実施形態
第１実施形態の第１イネーブル有効・無効スイッチ３２では錠前３２ｈに鍵３２ｇを挿入して操作した。他にも、第１イネーブル有効・無効スイッチ３２に数字を合わせる方式の鍵が用いられても良い。他にも、第１イネーブル有効・無効スイッチ３２に顔認証、指紋認証等の生体認証が用いられても良い。鍵３２ｇを紛失しても操作することができる。

【符号の説明】

【0081】

１，４５，４８，５５…ロボットシステム、２…ロボットアームとしての第１ロボットアーム、３…ロボットアームとしての第２ロボットアーム、４…ロボットアームとしての第３ロボットアーム、５…モーター、８…コントローラーとしての第１コントローラー、９…コントローラーとしての第２コントローラー、１１…コントローラーとしての第３コントローラー、１２…教示装置、１３…コネクターとしての第１コネクター、１４…コネクターとしての第２コネクター、３１…モーター稼働制御部、３２…スイッチ部としての第１イネーブル有効・無効スイッチ、３２ｇ…鍵、３２ｈ…錠前、３４…制御部、５２…記憶部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】