特許 7567636 道路情報授受システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】道路情報授受システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241008BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241008BHJP

   B60R 1/00 20220101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 F

G08G1/00 J

B60R1/00

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021068643

(22)【出願日】2021-04-14

(65)【公開番号】P2022163615

(43)【公開日】2022-10-26

【審査請求日】2024-01-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】間瀬 祐介

(72)【発明者】

【氏名】松田 一明

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１８７４３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０８７３０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２０５３６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｂ６０Ｒ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像のうち第１特定条件を満たす特定撮像画像の撮像位置と、第２車両に搭載された加速度センサによって検出された加速度値のうち第２特定条件を満たす特定加速度値の検出位置と、が道路上の同一の地点か否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定が肯定された場合に、前記特定撮像画像を前記第１車両から道路管理サーバへ送信する送信部と、
を含み、
前記第１車両と前記第２車両とが同一の車両であり、
前記判定部は、前記同一の車両に設けられ、前記撮像画像が前記第１特定条件を満たし、かつ、前記第１特定条件を満たしたタイミングから所定時間以内に前記加速度値が前記第２特定条件を満たした場合に、前記特定撮像画像の撮像位置と前記特定加速度値の検出位置とが道路上の同一の地点であると判定する道路情報授受システム。

【請求項2】

第１車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像のうち第１特定条件を満たす特定撮像画像の撮像位置と、第２車両に搭載された加速度センサによって検出された加速度値のうち第２特定条件を満たす特定加速度値の検出位置と、が道路上の同一の地点か否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定が肯定された場合に、前記特定撮像画像を前記第１車両から道路管理サーバへ送信する送信部と、
を含み、
前記第１車両と前記第２車両とが異なる車両であり、
前記撮像画像が前記第１特定条件を満たしたときの前記第１車両の位置情報を前記道路管理サーバへ送信する第１位置送信部と、
前記加速度値が前記第２特定条件を満たしたときの前記第２車両の位置情報を前記道路管理サーバへ送信する第２位置送信部と、
を更に含み、
前記判定部は、前記道路管理サーバに設けられ、前記第１位置送信部から受信した位置情報と前記第２位置送信部から受信した位置情報が一致しており、かつ、前記撮像画像が前記第１特定条件を満たしたタイミングと、前記加速度値が前記第２特定条件を満たしたタイミングと、の差が所定時間以内の場合に、前記特定撮像画像の撮像位置と前記特定加速度値の検出位置とが道路上の同一の地点であると判定する道路情報授受システム。

【請求項3】

第１車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像のうち第１特定条件を満たす特定撮像画像の撮像位置と、第２車両に搭載された加速度センサによって検出された加速度値のうち第２特定条件を満たす特定加速度値の検出位置と、が道路上の同一の地点か否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定が肯定された場合に、前記特定撮像画像を前記第１車両から道路管理サーバへ送信する送信部と、
を含み、
前記第１特定条件は、前記撮像画像に、落下物または路面補修必要箇所と認識できる画像領域が存在する、という条件である道路情報授受システム。

【請求項4】

前記第２特定条件は、前記加速度値が、車両の通常走行時における加減速度以上かつ車両の衝突時に発生する加減速度以下に設定した閾値以上である、という条件である請求項１～請求項３の何れか１項記載の道路情報授受システム。

【請求項5】

前記道路管理サーバが受信した前記特定撮像画像を、複数の車両に各々搭載された車載機へ各々配信する配信部をさらに含む請求項１～請求項４の何れか１項記載の道路情報授受システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は道路情報授受システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の技術は、道路情報配信サーバにおいて、車両側機器から送信された情報を受信した際に、受信情報に含まれている映像情報と、データベース中の位置情報が対応する基準映像情報とを比較することにより、両画像間において差異のある領域が存在しているか否かを判別する。そして、両画像間において差異のある領域が存在していると判別した場合に、当該受信情報に含まれている位置情報および映像情報を、配信道路情報として車両側機器に配信する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００６－３１８３５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

カメラによって撮像される画像は、影や光の反射、天候などの影響を受けて変化する。このため、特許文献１に記載の技術は、影や光の反射、天候などの影響を受けた撮像画像を、落下物や路面補修必要箇所が映り込んだ撮像画像と誤認識する虞がある。また、特許文献１に記載の技術は、撮像画像の全量をサーバへ送信するので、車載機からサーバへの送信データ量が大きくなると共に、サーバに多大な負荷が加わる、という課題もある。

【0005】

本開示は上記事実を考慮して成されたもので、落下物や路面補修必要箇所などが映り込んでいない撮像画像を道路管理サーバへ送信することを抑制できる道路情報授受システムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の態様に係る道路情報授受システムは、第１車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像のうち第１特定条件を満たす特定撮像画像の撮像位置と、第２車両に搭載された加速度センサによって検出された加速度値のうち第２特定条件を満たす特定加速度値の検出位置と、が道路上の略同一の地点か否かを判定する判定部と、前記判定部の判定が肯定された場合に、前記特定撮像画像を前記第１車両から道路管理サーバへ送信する送信部と、を含んでいる。

【0007】

道路上に落下物または路面補修必要箇所が存在していた場合、撮像画像に落下物または路面補修必要箇所が映り込むと共に、落下物または路面補修必要箇所が存在している箇所を通行する車両に加わる加速度が、車両の通常走行時における加速度を超えて変化する。第１の態様は、これに基づき、第１特定条件を満たす特定撮像画像の撮像位置と、第２特定条件を満たす特定加速度値の検出位置と、が道路上の略同一の地点か否かを判定する。そして、判定部の判定が肯定された場合に、特定撮像画像を第１車両から道路管理サーバへ送信する。

【0008】

これにより、影や光の反射、天候などの影響を受けた撮像画像（落下物や路面補修必要箇所などが映り込んでいない撮像画像）が、第１特定条件を満たす特定撮像画像として誤検出された場合にも、この特定撮像画像に対して判定部の判定が肯定されることが抑制される。従って、落下物や路面補修必要箇所などが映り込んでいない撮像画像を道路管理サーバへ送信することを抑制できる。また、道路管理サーバへ送信するデータ量を削減することができ、道路管理サーバへ加わる負荷も削減することができる。

【0009】

第２の態様は、第１の態様において、前記第１車両と前記第２車両とが同一の車両であり、前記判定部は、前記同一の車両に設けられ、前記撮像画像が前記第１特定条件を満たし、かつ、前記第１特定条件を満たしたタイミングから所定時間以内に前記加速度値が前記第２特定条件を満たした場合に、前記特定撮像画像の撮像位置と前記特定加速度値の検出位置とが道路上の略同一の地点であると判定する。

【0010】

第２の態様のように、第１車両と第２車両とが同一の車両の場合、第１特定条件を満たす特定撮像画像の撮像位置と、第２特定条件を満たす特定加速度値の検出位置と、が道路上の略同一の地点か否かは、それぞれの条件を満たしたタイミングの差から判定できる。これにより、第２の態様は、判定部による判定に位置情報を用いる必要がなくなり、判定を簡単にすることができる。

【0011】

第３の態様は、第１の態様において、前記第１車両と前記第２車両とが異なる車両であり、前記撮像画像が前記第１特定条件を満たしたときの前記第１車両の位置情報を前記道路管理サーバへ送信する第１位置送信部と、前記加速度値が前記第２特定条件を満たしたときの前記第２車両の位置情報を前記道路管理サーバへ送信する第２位置送信部と、を更に含み、前記判定部は、前記道路管理サーバに設けられ、前記第１位置送信部から受信した位置情報と前記第２位置送信部から受信した位置情報が略一致しており、かつ、前記撮像画像が前記第１特定条件を満たしたタイミングと、前記加速度値が前記第２特定条件を満たしたタイミングと、の差が所定時間以内の場合に、前記特定撮像画像の撮像位置と前記特定加速度値の検出位置とが道路上の略同一の地点であると判定する。

【0012】

例えば、高速道路のように車線が複数設けられた道路では、落下物などを撮像した第１車両が、落下物などが存在する車線とは異なる車線を走行している場合があり、この場合、第１車両では加速度値が第２特定条件を満たす変化を示さない。これに対して第３の態様では、第１車両と第２車両とが異なる車両である場合にも、特定撮像画像の撮像位置と特定加速度値の検出位置とが道路上の略同一の地点であると判定することができ、落下物や路面補修必要箇所などの検出精度を向上させることができる。

【0013】

第４の態様は、第１の態様～第３の態様の何れかにおいて、前記第１特定条件は、前記撮像画像に、落下物または路面補修必要箇所と認識できる画像領域が存在する、という条件である。

【0014】

第４の態様によれば、落下物または路面補修必要箇所が存在している箇所を車両が通行した際に撮像された撮像画像を、第１特定条件を満たす特定撮像画像として確実に抽出することができる。

【0015】

第５の態様は、第１の態様～第４の態様の何れかにおいて、前記第２特定条件は、前記加速度値が、車両の通常走行時における加減速度以上かつ車両の衝突時に発生する加減速度以下に設定した閾値以上である、という条件である。

【0016】

第５の態様によれば、落下物または路面補修必要箇所が存在している箇所を車両が通行した際に検出された加速度値を、第２特定条件を満たす特定加速度値として確実に抽出することができる。

【0017】

第６の態様は、第１の態様～第５の態様の何れかにおいて、前記道路管理サーバが受信した前記特定撮像画像を、複数の車両に各々搭載された車載機へ各々配信する配信部をさらに含んでいる。

【0018】

第６の態様によれば、車載機が各々搭載された複数の車両において、道路管理サーバから配信された特定撮像画像を再生・視認することが可能となり、各車両の運転者に、落下物または路面補修必要箇所の存在を認識させることが可能となる。

【発明の効果】

【0019】

本開示は、落下物や路面補修必要箇所などが映り込んでいない撮像画像を道路管理サーバへ送信することを抑制できる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】実施形態に係る道路情報授受システムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態に係るＥＣＵおよび道路管理サーバの機能ブロック図である。

【図3】第１実施形態に係る送信処理および管理処理を示すフローチャートである。

【図4】第２実施形態に係るＥＣＵおよび道路管理サーバの機能ブロック図である。

【図5】第２実施形態に係る送信処理および管理処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、図面を参照して本開示の実施形態の一例を詳細に説明する。

【0022】

〔第１実施形態〕
図１に示すように、本実施形態に係る道路情報授受システム１０は、車両に搭載された車載システム１２と道路管理サーバ４０とを含んでいる。車載システム１２および道路管理サーバ４０はネットワーク６０を介して通信可能とされている。なお、図１では車載システム１２を１つのみ示しているが、車載システム１２は複数の車両に各々搭載されている。車載システム１２は車載機の一例である。

【0023】

車載システム１２は、車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４を備えている。車載ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１６と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ１８と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部２０と、通信部２２と、を含んでいる。ＣＰＵ１６、メモリ１８、記憶部２０および通信部２２は内部バス２４を介して互いに通信可能に接続されている。通信部２２は車載システム１２と道路管理サーバ４０などとの通信を司る。

【0024】

車載ＥＣＵ１４には、車両の少なくとも前方を撮像するカメラ３０、車両の前後、左右、上下の各方向の加速度を検出する加速度センサ３２、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から測位信号を受信してＧＰＳ情報を取得するＧＰＳセンサ３４、および、任意の情報を表示可能な表示部３６が接続されている。

【0025】

車載ＥＣＵ１４の記憶部２０には、送信プログラム２６が記憶されており、撮像画像の記憶領域２８が設けられている。第１実施形態において、車載ＥＣＵ１４は、送信プログラム２６が記憶部２０から読み出されてメモリ１８に展開され、メモリ１８に展開された送信プログラム２６がＣＰＵ１６によって実行されることで、図２に示す判定部６２および送信部６４として機能し、後述する送信処理を行う。

【0026】

判定部６２は、第１車両に搭載されたカメラ３０によって撮像された撮像画像のうち第１特定条件を満たす特定撮像画像の撮像位置と、第２車両に搭載された加速度センサ３２によって検出された加速度値のうち第２特定条件を満たす特定加速度値の検出位置と、が道路上の略同一の地点か否かを判定する。

【0027】

より詳しくは、第１実施形態では第１車両と第２車両とが同一の車両である。そして判定部６２は、前記同一の車両に設けられ、撮像画像が第１特定条件を満たし、かつ、第１特定条件を満たしたタイミングから所定時間以内に加速度値が第２特定条件を満たした場合に、特定撮像画像の撮像位置と特定加速度値の検出位置とが道路上の略同一の地点であると判定する。送信部６４は、判定部６２の判定が肯定された場合に、特定撮像画像を第１車両から道路管理サーバ４０へ送信する

【0028】

道路管理サーバ４０は、ＣＰＵ４２、メモリ４４、不揮発性の記憶部４６、および、道路管理サーバ４０と車載システム１２などとの通信を司る通信部４８を含んでいる。ＣＰＵ４２、メモリ４４、記憶部４６および通信部４８は内部バス５０を介して互いに通信可能に接続されている。記憶部４６には、管理プログラム５２が記憶されており、特定撮像画像の記憶領域５４が設けられている。

【0029】

第１実施形態において、道路管理サーバ４０は、管理プログラム５２が記憶部４６から読み出されてメモリ４４に展開され、メモリ４４に展開された管理プログラム５２がＣＰＵ４２によって実行されることで、図２に示す配信部６６として機能し、後述する管理処理を行う。配信部６６は、道路管理サーバ４０が受信した特定撮像画像を、複数の車両に各々搭載された車載システム１２へ各々配信する。

【0030】

次に第１実施形態の作用を説明する。車載ＥＣＵ１４は、車両のイグニッションスイッチがオンの間、図３に示す送信処理を行う。すなわち、送信処理のステップ１００において、車載ＥＣＵ１４の判定部６２は、車両が走行中か否か判定する。車両が走行していない場合は、ステップ１００の判定が否定されて送信処理を終了する。また、車両が走行している場合は、ステップ１００の判定が肯定されてステップ１０２へ移行する。

【0031】

ステップ１０２において、判定部６２は、カメラ３０によって撮像された所定時間分の映像を撮像画像の記憶領域２８に記憶させると共に、当該映像に対し、落下物または路面補修必要箇所に相当する画像領域が存在するか否かを探索する画像処理を行う。そして判定部６２は、前記画像処理によって落下物または路面補修必要箇所に相当する画像領域が認識されたか否かを判定する。なお、ステップ１０２の判定は第１特定条件の一例である。ステップ１０２の判定が否定された場合はステップ１００に戻る。また、ステップ１０２の判定が肯定された場合はステップ１０４へ移行する。

【0032】

ステップ１０４において、判定部６２は、加速度センサ３２によって一定期間内に検出された車両の前後方向、左右方向、上下方向の加速度に、閾値以上の部分が存在しているか否かを判定する。なお、上記の閾値は、車両の通常走行時における加減速度以上かつ車両の衝突時に発生する加減速度以下に設定されており、ステップ１０４の判定は第２特定条件の一例である。また、一定期間としては、車両に搭載されたカメラ３０によって撮像された映像より落下物または路面補修必要箇所を検知してから、同車両が落下物または路面補修必要箇所を通過するのに要する時間を適用することができる。ステップ１０４の判定が否定された場合はステップ１００に戻る。

【0033】

また、ステップ１０４の判定が肯定された場合はステップ１０６へ移行する。ステップ１０６において、送信部６４は、落下物または路面補修必要箇所に相当する画像領域が認識された特定映像、および、特定映像が撮像されたときの車両の位置情報の一例であるＧＰＳ情報を道路管理サーバ４０へ送信し、送信処理を終了する。

【0034】

上述した送信処理において、例えばステップ１０２の判定を省略し、ステップ１０４の判定のみ行うようにした場合、路面の凹凸に起因する加速度の発生は検知できるものの、加速度発生の原因が落下物か路面補修必要箇所かは判別できない。また、ステップ１０４の判定を省略し、ステップ１０２の判定のみ行うようにした場合、横断歩道などの路面のペイント標識を、落下物や路面補修必要箇所と判別できず、更に、凹凸のない落下物（例えばビニール袋など）にも反応してしまうことになる。

【0035】

これに対し、第１実施形態に係る送信処理では、撮像画像に落下物または路面補修必要箇所と認識できる画像領域が存在する、という第１特定条件を満たし、かつ、第１特定条件を満たしたタイミングから所定時間以内に、加速度値が閾値以上、という第２特定条件を満たした場合に、特定映像およびＧＰＳ情報の送信を行っている。これにより、落下物または路面補修必要箇所を精度良く判別できる。

【0036】

一方、道路管理サーバ４０は、車載ＥＣＵ１４から特定映像およびＧＰＳ情報を受信すると、図３に示す管理処理を行う。管理処理のステップ１１０において、道路管理サーバ４０は、特定映像およびＧＰＳ情報を表示部４８に表示させることで、特定映像およびＧＰＳ情報を道路管理者に呈示する。これにより、例えば、落下物の除去作業、或いは路面補修必要箇所の補修作業が道路管理者によって行われることになる。

【0037】

また、ステップ１１２において、道路管理サーバ４０の配信部６６は、落下物または路面補修必要箇所の周辺を走行している車両の車載ＥＣＵ１４に対して特定映像を配信し、管理処理を終了する。これにより、特定映像が配信された車両の表示部３６に特定映像が再生・表示され、各車両の運転者に、落下物や路面補修必要箇所の存在を認識させることができる。

【0038】

以上説明したように、第１実施形態において、判定部６２は、第１車両に搭載されたカメラ３０によって撮像された撮像画像のうち第１特定条件を満たす特定撮像画像の撮像位置と、第２車両に搭載された加速度センサ３２によって検出された加速度値のうち第２特定条件を満たす特定加速度値の検出位置と、が道路上の略同一の地点か否かを判定する。そして、送信部６４は、判定部６２の判定が肯定された場合に、特定撮像画像を第１車両から道路管理サーバ４０へ送信する。これにより、落下物や路面補修必要箇所などが映り込んでいない撮像画像を道路管理サーバ４０へ送信することを抑制できる。また、道路管理サーバ４０へ送信するデータ量を削減でき、道路管理サーバ４０へ加わる負荷も削減できる。

【0039】

また、第１実施形態において、第１車両と第２車両とが同一の車両であり、判定部６２は、前記同一の車両に設けられ、撮像画像が第１特定条件を満たし、かつ、第１特定条件を満たしたタイミングから所定時間以内に加速度値が第２特定条件を満たした場合に、前記特定撮像画像の撮像位置と前記特定加速度値の検出位置とが道路上の略同一の地点であると判定する。これにより、第２の態様は、判定部６２による判定に位置情報を用いる必要がなくなり、判定部６２による判定を簡単にすることができる。

【0040】

また、第１実施形態において、第１特定条件は、撮像画像に、落下物または路面補修必要箇所と認識できる画像領域が存在する、という条件である。これにより、落下物または路面補修必要箇所が存在している箇所を車両が通行した際に撮像された撮像画像を、第１特定条件を満たす特定撮像画像として確実に抽出することができる。

【0041】

さらに、第１実施形態において、第２特定条件は、加速度値が、車両の通常走行時における加減速度以上かつ車両の衝突時に発生する加減速度以下に設定した閾値以上である、という条件である。これにより、落下物または路面補修必要箇所が存在している箇所を車両が通行した際に検出された加速度値を、第２特定条件を満たす特定加速度値として確実に抽出することができる。

【0042】

また、第１実施形態において、配信部６６は、道路管理サーバ４０が受信した特定撮像画像を、複数の車両に各々搭載された車載システム１２へ各々配信する。これにより、車載システム１２が各々搭載された複数の車両において、道路管理サーバ４０から配信された特定撮像画像を再生・視認することが可能となり、各車両の運転者に、落下物や路面補修必要箇所の存在を認識させることが可能となる。

【0043】

〔第２実施形態〕
次に本開示の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

【0044】

第２実施形態において、車載ＥＣＵ１４は、送信プログラム２６が記憶部２０から読み出されてメモリ１８に展開され、メモリ１８に展開された送信プログラム２６がＣＰＵ１６によって実行されることで、図４に示す第１位置送信部７０、第２位置送信部７２および送信部６４として機能し、後述する送信処理を行う。

【0045】

第１位置送信部７０は、撮像画像が第１特定条件を満たしたときの第１車両の位置情報を道路管理サーバ４０へ送信する。また、第２位置送信部７２は、加速度値が第２特定条件を満たしたときの第２車両の位置情報を道路管理サーバ４０へ送信する。なお、第２実施形態において、第１車両と第２車両とは異なる車両である。

【0046】

また第２実施形態において、道路管理サーバ４０は、管理プログラム５２が記憶部４６から読み出されてメモリ４４に展開され、メモリ４４に展開された管理プログラム５２がＣＰＵ４２によって実行されることで、図４に示す判定部７４および配信部６６として機能し、後述する管理処理を行う。

【0047】

判定部７４は、道路管理サーバ４０に設けられ、第１位置送信部７０から受信した位置情報と第２位置送信部７２から受信した位置情報が略一致しており、かつ、撮像画像が第１特定条件を満たしたタイミングと、加速度値が第２特定条件を満たしたタイミングと、の差が所定時間以内の場合に、特定撮像画像の撮像位置と特定加速度値の検出位置とが道路上の略同一の地点であると判定する。

【0048】

次に第２実施形態の作用を説明する。第２実施形態において、車両Ａに搭載された車載ＥＣＵ１４は、車両のイグニッションスイッチがオンの間、図３に示す送信処理Ａを行う。すなわち、送信処理Ａのステップ１２０において、車載ＥＣＵ１４の第１位置送信部７０は、車両が走行中か否か判定する。車両が走行していない場合は、ステップ１２０の判定が否定されて送信処理Ａを終了する。また、車両が走行している場合は、ステップ１２０の判定が肯定されてステップ１２２へ移行する。

【0049】

ステップ１２２において、第１位置送信部７０は、カメラ３０によって撮像された所定時間分の映像を撮像画像の記憶領域２８に記憶させると共に、当該映像に対し、落下物または路面補修必要箇所に相当する画像領域が存在するか否かを探索する画像処理を行う。そして第１位置送信部７０は、前記画像処理によって落下物または路面補修必要箇所に相当する画像領域が認識されたか否かを判定する。なお、ステップ１２２の判定は第１特定条件の一例である。

【0050】

ステップ１２２の判定が否定された場合はステップ１２０に戻る。また、ステップ１２２の判定が肯定された場合はステップ１２４へ移行する。ステップ１２４において、第１位置送信部７０は、落下物または路面補修必要箇所に相当する画像領域が認識された特定映像が撮像されたときの車両ＡのＧＰＳ情報を道路管理サーバ４０へ送信する。

【0051】

また、第２実施形態において、車両Ｂに搭載された車載ＥＣＵ１４は、車両のイグニッションスイッチがオンの間、図３に示す送信処理Ｂを行う。すなわち、送信処理Ｂのステップ１３０において、車載ＥＣＵ１４の第２位置送信部７２は、車両が走行中か否か判定する。車両が走行していない場合は、ステップ１３０の判定が否定されて送信処理Ｂを終了する。また、車両が走行している場合は、ステップ１３０の判定が肯定されてステップ１３２へ移行する。

【0052】

ステップ１３２において、第２位置送信部７２は、加速度センサ３２によって一定期間内に検出された車両の前後方向、左右方向、上下方向の加速度に、閾値以上の部分が存在しているか否かを判定する。なお、上記の閾値は、車両の通常走行時における加減速度以上かつ車両の衝突時に発生する加減速度以下に設定されており、ステップ１３２の判定は第２特定条件の一例である。

【0053】

ステップ１３２の判定が否定された場合はステップ１３０に戻る。また、ステップ１３２の判定が肯定された場合はステップ１３４へ移行する。ステップ１３４において、第２位置送信部７２は、車両の前後方向、左右方向、上下方向の加速度が閾値以上となったときの車両ＢのＧＰＳ情報を道路管理サーバ４０へ送信し、送信処理を終了する。

【0054】

また、第２実施形態において、道路管理サーバ４０は、図３に示す管理処理を行う。すなわち、道路管理サーバ４０の判定部７４は、特定映像が撮像されたときのＧＰＳ情報と、加速度が閾値以上となったときのＧＰＳ情報と、を異なる車両から受信すると、ステップ１４０の判定を行う。ステップ１４０において、判定部７４は、異なる車両から受信したＧＰＳ情報が略一致し、かつ、落下物または路面補修必要箇所の認識と閾値以上の加速度検出とが一定時間以内に発生したか否か判定する。

【0055】

ステップ１４０の判定が否定された場合はステップ１４２へ移行し、ステップ１４２において、判定部７４は、受信したＧＰＳ情報を破棄する。また、ステップ１４０の判定が肯定された場合はステップ１４４へ移行し、ステップ１４４において、判定部７４は、特定映像が撮像されたときのＧＰＳ情報の送信元である車両Ａに対し、特定映像およびＧＰＳ情報の送信を指示する。

【0056】

特定映像およびＧＰＳ情報の送信が道路管理サーバ４０から指示されると、車両Ａの送信部６４は、ステップ１２６において、特定映像およびＧＰＳ情報を道路管理サーバ４０へ送信する。そして、道路管理サーバ４０で受信された特定映像およびＧＰＳ情報は、第１実施形態でも説明したように、道路管理者に呈示される（ステップ１１０）と共に、周辺を走行している車両に特定映像を配信される（ステップ１１２）。

【0057】

このように、第２実施形態では、第１車両と第２車両とが異なる車両である。第１位置送信部７０は、撮像画像が第１特定条件を満たしたときの第１車両のＧＰＳ情報を道路管理サーバ４０へ送信する。また、第２位置送信部７２は、加速度値が第２特定条件を満たしたときの第２車両のＧＰＳ情報を道路管理サーバ４０へ送信する。そして判定部７４は、道路管理サーバ４０に設けられ、第１位置送信部７０から受信したＧＰＳ情報と第２位置送信部７２から受信したＧＰＳ情報が略一致しており、かつ、撮像画像が第１特定条件を満たしたタイミングと、加速度値が第２特定条件を満たしたタイミングと、の差が所定時間以内の場合に、特定撮像画像の撮像位置と特定加速度値の検出位置とが道路上の略同一の地点であると判定する。これにより、第１車両と第２車両とが異なる車両である場合にも、特定撮像画像の撮像位置と特定加速度値の検出位置とが道路上の略同一の地点であると判定することができ、落下物や路面補修必要箇所などの検出精度を向上させることができる。

【0058】

なお、上記では、特定映像およびＧＰＳ情報を呈示された道路管理者が、落下物の除去作業、或いは路面補修必要箇所の補修作業を行う例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、道路管理者が、路側に設置された電光掲示板に運転者の注意を喚起するメッセージを表示させたり、危険ポイントを含む区間の道路の制限速度を変更するなどの安全対策を講じたりしてもよい。

【0059】

また、上記では図３のステップ１０４、図５のステップ１３２において、車両の前後方向、左右方向、上下方向の加速度に、閾値以上の部分が存在しているか否かを判定する態様を説明したが、これに限定されるものではない。例えば車両の前後方向の加速度、左右方向の加速度、および、上下方向の加速度の少なくとも１つに、閾値以上の部分が存在しているか否かを判定するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0060】

１０ 道路情報授受システム
１２ 車載システム
１４ 車載ＥＣＵ
３０ カメラ
３２ 加速度センサ
３４ ＧＰＳセンサ
４０ 道路管理サーバ
６２ 判定部
６４ 送信部
６６ 配信部
７０ 第１位置送信部
７２ 第２位置送信部
７４ 判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】