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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-07
(45)【発行日】2024-10-16
(54)【発明の名称】移載システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20241008BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501F
B65G1/00 501C
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2021088540
(22)【出願日】2021-05-26
(65)【公開番号】P2022181538
(43)【公開日】2022-12-08
【審査請求日】2023-08-10
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 展示日 令和３年３月１１日 展示会名、開催場所 株式会社豊田自動織機 高浜工場 ショールーム
(73)【特許権者】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100124062
【弁理士】
【氏名又は名称】三上 敬史
(74)【代理人】
【識別番号】100148013
【弁理士】
【氏名又は名称】中山 浩光
(72)【発明者】
【氏名】清水 重範
(72)【発明者】
【氏名】柘植 広志
【審査官】大塚 多佳子
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－０３１０３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１１９６００（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００
Ｇ０５Ｄ １／４３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
対象物を載せて走行する移動体と、前記対象物を搬送する搬送装置と、
前記移動体から前記搬送装置に前記対象物を移載する制御を行う移載制御部とを具備し、
前記移動体は、前記対象物が載置される第１載置面を有する第１載置部と、前記移動体を走行させる駆動部とを備え、
前記搬送装置は、前記対象物が載置される第２載置面を有する第２載置部と、前記第２載置部の下流側に配置された搬送部と、前記第１載置面に載置された前記対象物が前記第２載置面に移載される際に、前記第２載置部に対する前記搬送部の反対側への前記対象物の相対移動を規制する規制部とを備え、
前記第１載置部は、前記第１載置面に載置された前記対象物の底面と協働して、前記第２載置部を収容可能な収容空間を形成する凹状部を有し、
前記移載制御部は、前記第２載置部が前記収容空間に収容されることで前記第１載置面に載置された前記対象物が前記第２載置面の上側に配置される移載位置まで前記移動体を前記搬送装置に対して前進させるように前記駆動部を制御し、その後前記第２載置部が前記収容空間から引き抜かれる位置まで前記移動体を前記搬送装置に対して後退させるように前記駆動部を制御し、
前記規制部は、前記第２載置部の前記移動体側の端部にバネによって前記第２載置面に対して突出・引込自在に設けられており、
前記移動体が前記搬送装置に対して前進する際に、前記第１載置面に載置された前記対象物が前記規制部に達すると、前記対象物により前記規制部が前記バネの付勢力に抗して前記第２載置面から引っ込んだ状態となり、前記移動体が前記搬送装置に対して更に前進することで、前記対象物が前記規制部を通過した後は、前記規制部が前記バネの付勢力により前記第２載置面から突き出た状態となる移載システム。
【請求項2】
対象物を載せて走行する移動体と、
前記対象物を搬送する搬送装置と、
前記移動体から前記搬送装置に前記対象物を移載する制御を行う移載制御部とを具備し、
前記移動体は、前記対象物が載置される第１載置面を有する第１載置部と、前記移動体を走行させる駆動部とを備え、
前記搬送装置は、前記対象物が載置される第２載置面を有する第２載置部と、前記第２載置部の下流側に配置された搬送部と、前記第１載置面に載置された前記対象物が前記第２載置面に移載される際に、前記第２載置部に対する前記搬送部の反対側への前記対象物の相対移動を規制する規制部とを備え、
前記第１載置部は、前記第１載置面に載置された前記対象物の底面と協働して、前記第２載置部を収容可能な収容空間を形成する凹状部を有し、
前記移載制御部は、前記第２載置部が前記収容空間に収容されることで前記第１載置面に載置された前記対象物が前記第２載置面の上側に配置される移載位置まで前記移動体を前記搬送装置に対して前進させるように前記駆動部を制御し、その後前記第２載置部が前記収容空間から引き抜かれる位置まで前記移動体を前記搬送装置に対して後退させるように前記駆動部を制御し、
前記移動体には、前記第２載置部が前記収容空間に収容されるように前記移動体が前記搬送装置に対して前進するときに、前記第２載置面に載置された前記対象物を前記搬送部に向けて押し込む押し部が設けられており、
前記移載制御部は、前記移動体を後退させるように前記駆動部を制御した後、前記第２載置部が前記収容空間に収容されることで前記移動体が前記第２載置面に載置された前記対象物を前記搬送部に向けて押し込む位置まで前記移動体を前記搬送装置に対して前進させるように前記駆動部を制御する移載システム。
【請求項3】
前記押し部は、前記第１載置部の前記搬送装置側の端部に前記第１載置面に対して突出・引込自在に設けられている請求項２記載の移載システム。
【請求項4】
対象物を載せて走行する移動体と、
前記対象物を搬送する搬送装置と、
前記移動体から前記搬送装置に前記対象物を移載する制御を行う移載制御部とを具備し、
前記移動体は、前記対象物が載置される第１載置面を有する第１載置部と、前記移動体を走行させる駆動部とを備え、
前記搬送装置は、前記対象物が載置される第２載置面を有する第２載置部と、前記第２載置部の下流側に配置された搬送部と、前記第１載置面に載置された前記対象物が前記第２載置面に移載される際に、前記第２載置部に対する前記搬送部の反対側への前記対象物の相対移動を規制する規制部とを備え、
前記第１載置部は、前記第１載置面に載置された前記対象物の底面と協働して、前記第２載置部を収容可能な収容空間を形成する凹状部を有し、
前記移載制御部は、前記第２載置部が前記収容空間に収容されることで前記第１載置面に載置された前記対象物が前記第２載置面の上側に配置される移載位置まで前記移動体を前記搬送装置に対して前進させるように前記駆動部を制御し、その後前記第２載置部が前記収容空間から引き抜かれる位置まで前記移動体を前記搬送装置に対して後退させるように前記駆動部を制御し、
前記搬送装置は、前記第２載置部を前記搬送装置の左右方向に摺動可能に支持する支持部と、前記支持部と前記第２載置部との間に配置され、前記支持部に対する前記第２載置部の左右方向の基準位置に向かう側に付勢する第１弾性部材とを有する移載システム。
【請求項5】
前記第２載置部は、前記支持部に前記搬送装置の左右方向に摺動可能に支持された下部材と、前記下部材に上下方向に延びる軸部を介して回動可能に支持された上部材と、前記下部材と前記上部材との間に配置され、前記下部材に対する前記上部材の基準姿勢に向かう側に付勢する第２弾性部材とを有する請求項４記載の移載システム。
【請求項6】
前記第１載置部の前記搬送装置側の端部には、前記搬送装置側に向かうにつれて前記収容空間の幅を広くするような第１テーパ部が設けられており、前記第２載置部の前記移動体側の端部の左右両側には、前記移動体側に先細りとなるような第２テーパ部が設けられている請求項１～５の何れか一項記載の移載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移載システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１には、荷台を有する自律走行式のロボット本体と、荷台に搬送物が搭載されたロボット本体を目的地まで走行させる制御装置とを備えた搬送ロボットシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１０－４４５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来技術においては、次工程に搬送物を送り出す際に、作業者が手動によりロボット本体の荷台に搭載された搬送物を搬送装置に移載する必要がある。従って、作業者にかなりの負担がかかるため、省人化が望まれている。
【0005】
本発明の目的は、作業者の負担を軽減することができる移載システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る移載システムは、対象物を載せて走行する移動体と、対象物を搬送する搬送装置と、移動体から搬送装置に対象物を移載する制御を行う移載制御部とを具備し、移動体は、対象物が載置される第１載置面を有する第１載置部と、移動体を走行させる駆動部とを備え、搬送装置は、対象物が載置される第２載置面を有する第２載置部と、第２載置部の下流側に配置された搬送部と、第１載置面に載置された対象物が第２載置面に移載される際に、第２載置部に対する搬送部の反対側への対象物の相対移動を規制する規制部とを備え、第１載置部は、第１載置面に載置された対象物の底面と協働して、第２載置部を収容可能な収容空間を形成する凹状部を有し、移載制御部は、第２載置部が収容空間に収容されることで第１載置面に載置された対象物が第２載置面の上側に配置される移載位置まで移動体を搬送装置に対して前進させるように駆動部を制御し、その後第２載置部が収容空間から引き抜かれる位置まで移動体を搬送装置に対して後退させるように駆動部を制御する。
【0007】
このような移載システムにおいて、移動体の第１載置部の第１載置面に載置された対象物を搬送装置の第２載置部に移載するときは、まず移動体を搬送装置に対して移載位置まで前進させることで、第１載置面に載置された対象物の底面と第１載置部の凹状部との協働により形成された収容空間に第２載置部が収容されて、第１載置面に載置された対象物が第２載置部の第２載置面の上側に配置される。そして、移動体を搬送装置に対して後退させることで、第２載置部が収容空間から引き抜かれる。このとき、規制部によって、第２載置面の上側に配置された対象物が第２載置部に対して搬送部の反対側（移動体側）に相対移動することが規制されるため、対象物が移動体と共に後退することが防止される。従って、対象物が第２載置面に載置された状態となる。このように移動体から搬送装置への対象物の移載は、作業者ではなく、移動体が移動することによって行われる。これにより、作業者の負担が軽減される。
【0008】
規制部は、第２載置部の移動体側の端部に第２載置面に対して突出・引込自在に設けられていてもよい。このような構成では、規制部が第２載置面に対して引っ込んだ状態では、移動体を搬送装置に対して移載位置まで前進させることで、第２載置部が収容空間に収容されて、第１載置部の第１載置面に載置された対象物が第２載置部の第２載置面の上側に配置される。その後、規制部が第２載置面に対して突出した状態では、対象物が第２載置部に対して搬送部の反対側に移動することが防止される。
【0009】
移動体には、第２載置部が収容空間に収容されるように移動体が搬送装置に対して前進するときに、第２載置面に載置された対象物を搬送部に向けて押し込む押し部が設けられており、移載制御部は、移動体を後退させるように駆動部を制御した後、第２載置部が収容空間に収容されることで移動体が第２載置面に載置された対象物を搬送部に向けて押し込む位置まで移動体を搬送装置に対して前進させるように駆動部を制御してもよい。このような構成では、移動体を再び搬送装置に対して前進させることで、第２載置部が収容空間に収容されて、押し部が第２載置面に載置された対象物を搬送部に向けて押し込む。このように搬送部への対象物の押し込みも、作業者ではなく、移動体が移動することによって行われる。これにより、作業者の負担が更に軽減される。
【0010】
押し部は、第１載置部の搬送装置側の端部に第１載置面に対して突出・引込自在に設けられていてもよい。このような構成では、対象物が第１載置面に載置されていない状態では、押し部が第１載置面に対して突出するため、第２載置面に載置された対象物が押し部により搬送部に向けて押し込まれる。対象物が第１載置面に載置された状態で、押し部が第１載置面に対して引っ込む場合は、第２載置面に載置された対象物を第１載置面に載置された対象物により搬送部に向けて押し込むことができる。
【0011】
第１載置部の搬送装置側の端部には、搬送装置側に向かうにつれて収容空間の幅を広くするような第１テーパ部が設けられており、第２載置部の移動体側の端部の左右両側には、移動体側に先細りとなるような第２テーパ部が設けられていてもよい。このような構成では、移動体を搬送装置に対して前進させたときに、第２載置部が収容空間に収容されやすくなる。
【0012】
搬送装置は、第２載置部を搬送装置の左右方向に摺動可能に支持する支持部と、支持部と第２載置部との間に配置され、支持部に対する第２載置部の左右方向の基準位置に向かう側に付勢する第１弾性部材とを有してもよい。このような構成では、移動体が搬送装置に近づく際に、第１載置部が第２載置部に対して左右方向に多少ずれていても、その位置ずれが第１弾性部材の付勢力に抗して吸収される。また、移動体を搬送装置に対して後退させることで、第２載置部が収容空間から引き抜かれたときには、第１弾性部材の付勢力によって第２載置部が支持部に対する基準位置に戻るようになる。
【0013】
第２載置部は、支持部に搬送装置の左右方向に摺動可能に支持された下部材と、下部材に上下方向に延びる軸部を介して回動可能に支持された上部材と、下部材と上部材との間に配置され、下部材に対する上部材の基準姿勢に向かう側に付勢する第２弾性部材とを有してもよい。このような構成では、移動体が搬送装置に近づく際に、第１載置部が第２載置部に対して軸部の軸回りに多少傾いていても、その傾きが第２弾性部材の付勢力に抗して吸収される、また、移動体を搬送装置に対して後退させることで、第２載置部が収容空間から引き抜かれたときには、第２弾性部材の付勢力によって上部材が下部材に対する基準姿勢に戻るようになる。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、作業者の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明の一実施形態に係る移載システムを示す概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【0017】
図１は、本発明の一実施形態に係る移載システムを示す概略側面図である。図１において、本実施形態の移載システム１は、自律走行ロボット２と、搬送装置３とを具備している。移載システム１は、対象物である荷物コンテナ５を自律走行ロボット２から搬送装置３に移載するシステムである。
【0018】
図２は、自律走行ロボット２及び搬送装置３の平面図である。図３は、自律走行ロボット２及び搬送装置３の側面図である。図４は、自律走行ロボット２の正面図である。なお、図１～図３では、自律走行ロボット２は、移載開始位置にある。このとき、自律走行ロボット２は、搬送装置３と正面で向き合っている。このように自律走行ロボット２が移載開始位置にある状態において、自律走行ロボット２と搬送装置３との配列方向を自律走行ロボット２及び搬送装置３の前後方向とする。自律走行ロボット２の前方は、自律走行ロボット２に対して搬送装置３に向かう方向である。また、水平面内において自律走行ロボット２及び搬送装置３の前後方向に直交する方向を、自律走行ロボット２及び搬送装置３の左右方向とする。
【0019】
図１～図４において、自律走行ロボット２は、荷物コンテナ５を載せて走行する移動体である。自律走行ロボット２は、例えば前後左右に走行可能であると共に旋回可能である。自律走行ロボット２は、荷物コンテナ５を複数段（ここでは２段）で載せることが可能である。
【0020】
自律走行ロボット２は、例えば４つの車輪（図示せず）を有するロボット本体１０と、このロボット本体１０に取り付けられた上段載置部１１及び下段載置部１２とを備えている。上段載置部１１及び下段載置部１２は、荷物コンテナ５が載置される第１載置面を有する第１載置部である。
【0021】
上段載置部１１は、左右１対の取付壁部７０に固定された上段ベース７１と、この上段ベース７１の左右両側に突設された１対の上段載置壁７２とを有している。取付壁部７０は、ロボット本体１０に取り付けられ、自律走行ロボット２の上下方向に延在している。
【0022】
１対の上段載置壁７２は、自律走行ロボット２の左右方向に所定の間隔をもって配置されている。各上段載置壁７２は、自律走行ロボット２の前後方向に延在している。各上段載置壁７２の上面７２ａには、荷物コンテナ５の両側縁部が載置される。つまり、上面７２ａは、荷物コンテナ５が載置される第１載置面である。上面７２ａには、荷物コンテナ５を自律走行ロボット２の左右方向に対して位置決めするための複数（ここでは３つ）の位置決め壁１３が間隔をもって設けられている。
【0023】
上段載置壁７２の前端部の内側面７２ｂには、上段載置壁７２の前側に先細りとなるようなテーパ部１４（第１テーパ部）が設けられている。上段載置壁７２の前端部は、上段載置壁７２における搬送装置３側の端部である。上段載置壁７２におけるテーパ部１４の領域には、切欠部１５が設けられている。切欠部１５の底面１５ａには、荷物コンテナ５を搬送方向に押し込む押し具１６が固定されている。押し具１６の具体的な構造については、後で詳述する。
【0024】
上段載置部１１は、上段ベース７１の上面７１ａと各上段載置壁７２の内側面７２ｂとにより画成される凹状部７３を有している。凹状部７３は、各上段載置壁７２の上面７２ａに載置された荷物コンテナ５の底面５ａと協働して、断面矩形状の上部収容空間Ｓ１を形成している。上部収容空間Ｓ１は、自律走行ロボット２の前側及び後側に開口している。テーパ部１４は、自律走行ロボット２の前端側に向かうにつれて上部収容空間Ｓ１の幅Ｗを徐々に広くするように形成されている。上部収容空間Ｓ１の幅Ｗは、上部収容空間Ｓ１の左右方向の長さである。
【0025】
下段載置部１２は、上段載置部１１の下方に配置されている。下段載置部１２は、ロボット本体１０に固定された下段ベース７５と、この下段ベース７５の左右両側に突設された１対の下段載置壁７６とを有している。
【0026】
１対の下段載置壁７６は、１対の上段載置壁７２と同様の構造を有している。下段載置壁７６の上面７６ａには、荷物コンテナ５の両側縁部が載置される。つまり、上面７６ａは、荷物コンテナ５が載置される第１載置面である。上面７６ａには、上段載置壁７２と同様に、複数の位置決め壁１７が間隔をもって設けられている。下段載置壁７６の前端部の内側面７６ｂには、上段載置壁７２と同様に、テーパ部１８（第１テーパ部）が設けられている。
【0027】
下段載置部１２は、下段ベース７５の上面７５ａと各下段載置壁７６の内側面７６ｂとにより画成される凹状部７７を有している。凹状部７７は、各下段載置壁７６の上面７６ａに載置された荷物コンテナ５の底面５ａと協働して、断面矩形状の下部収容空間Ｓ２を形成している。下部収容空間Ｓ２は、自律走行ロボット２の前側及び後側に開口している。テーパ部１８は、自律走行ロボット２の前端側に向かうにつれて下部収容空間Ｓ２の幅Ｗを徐々に広くするように形成されている。
【0028】
搬送装置３は、昇降コンベア７と、この昇降コンベア７の下流側に配置された搬送コンベア８とを備えている。昇降コンベア７及び搬送コンベア８は、基台９に連結されている。
【0029】
昇降コンベア７は、載置部２０と、この載置部２０を搬送装置３の左右方向に摺動可能に支持する支持部２１と、この支持部２１を左右１対の柱部材２２に対して昇降可能に案内する昇降ガイド２３と、載置部２０を支持部２１を介して昇降ガイド２３に沿って昇降させる昇降シリンダ２４とを備えている。柱部材２２は、基台９に立設されている。
【0030】
載置部２０は、荷物コンテナ５が載置される第２載置面を有する第２載置部である。載置部２０は、支持部２１から自律走行ロボット２側に延在している。載置部２０は、図５に示されるように、自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１及び下部収容空間Ｓ２に収容可能である。
【0031】
載置部２０は、支持部２１にリニアガイド２５を介して支持された板状の下部材２６と、この下部材２６に軸部２７（図６参照）を介して回動可能に支持された上部材２８とを有している。リニアガイド２５は、下部材２６を支持部２１に対して搬送装置３の左右方向に摺動可能に案内する。つまり、下部材２６は、支持部２１に搬送装置３の左右方向に摺動可能に支持されている。下部材２６の先端部の左右両側には、図６に示されるように、下部材２６の先端側に先細りとなるようなテーパ部２９が設けられている。
【0032】
上部材２８は、下部材２６の上方に配置されている。軸部２７は、図６に示されるように、搬送装置３の上下方向に延びる軸であり、下部材２６の先端部の近傍に突設されている。つまり、上部材２８は、下部材２６に軸部２７を介して搬送装置３の上下方向の軸回りに回動可能に支持されている。上部材２８の上面２８ａは、荷物コンテナ５が載置される第２載置面である。上面２８ａには、荷物コンテナ５の左右縁部を除く部分が載置される。
【0033】
上部材２８の先端部の左右両側には、上部材２８の先端側に先細りとなるようなテーパ部３０が設けられている。テーパ部３０は、上段載置部１１のテーパ部１４、下段載置部１２のテーパ部１８及び下部材２６のテーパ部２９に対して平行である。ここでいう平行は、完全な平行だけでなく、略平行も含んでいる。テーパ部３０は、載置部２０の先端部の左右両側に載置部２０の先端側に先細りとなるように設けられた第２テーパ部である。載置部２０の先端側は、載置部２０の自律走行ロボット２側である。
【0034】
上部材２８の長さ寸法は、下部材２６の長さ寸法よりも大きい。長さ寸法は、搬送装置３の前後方向の寸法である。このため、上部材２８の先端は、下部材２６の先端よりも自律走行ロボット２側に位置している。また、上部材２８の幅寸法は、下部材２６の幅寸法よりも大きい。幅寸法は、搬送装置３の左右方向の寸法である。このため、上部材２８の両側縁は、下部材２６の両側縁よりも搬送装置３の左右方向の外側に位置している。
【0035】
上部材２８の左右方向の両側部には、複数の搬送ローラ３１が搬送装置３の左右方向の軸回りに自由回転自在に取り付けられている。また、テーパ部３０を含む上部材２８の左右方向の両側部には、複数のガイドローラ３２が搬送装置３の上下方向の軸回りに自由回転自在に取り付けられている。
【0036】
上部材２８の基端部には、荷物コンテナ５を搬送装置３の左右方向に対して位置決めするための左右１対の位置決めアーム３３がＬ字型の取付ブラケット３４を介して取り付けられている。位置決めアーム３３は、搬送装置３の前後方向に延在している。位置決めアーム３３は、上部材２８の両側縁よりも搬送装置３の左右方向の外側に位置している。
【0037】
載置部２０の先端部には、規制具３５が設けられている。規制具３５は、自律走行ロボット２における上段載置部１１の各上段載置壁７２の上面７２ａまたは下段載置部１２の各下段載置壁７６の上面７６ａに載置された荷物コンテナ５が載置部２０の上部材２８の上面２８ａに移載される際に、載置部２０に対する搬送コンベア８の反対側（自律走行ロボット２側）への荷物コンテナ５の相対移動を規制する規制部である。規制具３５は、図５に示されるように、載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に収容された状態において、荷物コンテナ５の後面５ｂよりも後側に位置する。なお、規制具３５の具体的な構造については、後で詳述する。
【0038】
支持部２１と下部材２６との間には、搬送装置３の左右方向の中心側に付勢する左右１組のバネ３６が配置されている。これらのバネ３６は、支持部２１に対する載置部２０の左右方向の基準位置に向かう側に付勢する第１弾性部材である。支持部２１に対する載置部２０の左右方向の基準位置は、例えば自律走行ロボット２が正確な移載開始位置にあるときに、上段載置部１１及び下段載置部１２の左右方向の中心と載置部２０の左右方向の中心とが一致する位置である。バネ３６の一端は、支持部２１に直接または補助部材（図示せず）を介して接続されている。バネ３６の他端は、下部材２６に直接または補助部材（図示せず）を介して接続されている。
【0039】
下部材２６と上部材２８との間には、搬送装置３の左右方向の中心側に付勢する左右１組のバネ３７が配置されている。これらのバネ３７は、下部材２６に対する上部材２８の基準姿勢に向かう側に付勢する第２弾性部材である。下部材２６に対する上部材２８の基準姿勢は、図６に示されるように、下部材２６に対する上部材２８の傾き角度が０度となるような姿勢である。バネ３７の一端は、下部材２６の上面に固定された突起部２６ａに接続されている。バネ３７の他端は、上部材２８の内側面２８ｂに接続されている。
【0040】
昇降ガイド２３は、搬送装置３の上下方向に延在するリニアガイドである。昇降シリンダ２４は、空気源６８（図９参照）から供給される空気により駆動される空気圧シリンダである。昇降シリンダ２４は、下段位置と上段位置との間で載置部２０を支持部２１を介して昇降ガイド２３に沿って昇降させる。下段位置は、自律走行ロボット２の下段載置部１２に対応する高さ位置である。上段位置は、自律走行ロボット２の上段載置部１１に対応する高さ位置である。ここでは、下段位置は下段載置部１２の高さ位置と等しく、上段位置は上段載置部１１の高さ位置と等しい。
【0041】
搬送コンベア８は、荷物コンテナ５を所定位置に向けて搬送する搬送部である。搬送コンベア８は、左右１対の柱部材２２に連結されたコンベアフレーム４０と、このコンベアフレーム４０に搬送装置３の左右方向の軸回りに自由回転自在に支持された複数の搬送ローラ４１とを有している。搬送コンベア８は、搬送装置３の下流側に向かって下がるように傾斜している。搬送コンベア８の下流側には、平坦な搬送コンベア４２（図１参照）が配置されている。
【0042】
このような移載システム１において、自律走行ロボット２から昇降コンベア７に荷物コンテナ５を移載するときは、自律走行ロボット２の上段載置部１１及び下段載置部１２に荷物コンテナ５が載置された状態で、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させる。このとき、図５に示されるように、自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に昇降コンベア７の載置部２０を収容することにより、荷物コンテナ５が載置部２０に載置される。
【0043】
そして、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して一旦後退させた後、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させる。このとき、上段載置部１１に載置された荷物コンテナ５または上段載置部１１に設けられた押し具１６によって、荷物コンテナ５が昇降コンベア７から搬送コンベア８に送り込まれる。
【0044】
押し具１６は、昇降コンベア７の載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１に収容されたときに、載置部２０に載置された荷物コンテナ５を搬送コンベア８に向けて押し込む押し部である。押し具１６は、上述したように、自律走行ロボット２の各上段載置部１１のテーパ部１４にそれぞれ設けられている。
【0045】
押し具１６は、上段載置部１１の載置面である上面７２ａに対して突出・引込自在に設けられている。押し具１６は、自律走行ロボット２に対する搬送装置３側への荷物コンテナ５の相対移動を許可し、自律走行ロボット２に対する搬送装置３の反対側への荷物コンテナ５の相対移動を許可しないアンチバック機構を有している。
【0046】
具体的には、押し具１６は、図７に示されるように、基部４４と、この基部４４に軸部４５を介して回動可能に連結された爪部４６と、基部４４と爪部４６との間の空間Ｋ１に配置され、爪部４６側に付勢するバネ４７とを有している。
【0047】
爪部４６は、バネ４７の付勢力により上段載置部１１の上面７２ａよりも突き出る突出部４８を有している。突出部４８は、爪部４６の前端側部分に設けられている。爪部４６の前端側は、上段載置部１１の前端側に相当する。突出部４８には、爪部４６の前端から後端側に向かって下がるように傾斜した傾斜面４８ａが設けられている。つまり、傾斜面４８ａは、上段載置部１１の前端部近傍から後端側に向かって下がるように傾斜している。
【0048】
上段載置部１１の上面７２ａに荷物コンテナ５が載置されていないときは、上述したように、バネ４７の付勢力により爪部４６の突出部４８が上段載置部１１の上面７２ａよりも突き出た状態となる。上段載置部１１の上面７２ａに荷物コンテナ５が載置されると、荷物コンテナ５が突出部４８を基部４４側に押し込むことで、爪部４６がバネ４７の付勢力に抗して回動するため、突出部４８が上段載置部１１の上面７２ａから引っ込んだ状態となる。
【0049】
昇降コンベア７の載置部２０に設けられた規制具３５は、押し具１６と同じ構造を有している。つまり、規制具３５は、載置部２０の載置面である上面２８ａに対して突出・引込自在である。規制具３５は、昇降コンベア７に対する搬送コンベア８側への荷物コンテナ５の相対移動を許可し、昇降コンベア７に対する自律走行ロボット２側への荷物コンテナ５の相対移動を許可しないアンチバック機構を有している。
【0050】
具体的には、規制具３５は、図８に示されるように、基部５４と、この基部５４に軸部５５を介して回動可能に連結された爪部５６と、基部５４と爪部５６との間の空間Ｋ２に配置され、爪部５６側に付勢するバネ５７とを有している。
【0051】
爪部５６は、バネ５７の付勢力により載置部２０の上面２８ａよりも突き出る突出部５８を有している。突出部５８は、爪部５６の前端側部分に設けられている。爪部５６の前端側は、載置部２０の基端側に相当する。突出部５８には、爪部５６の前端から後端側に向かって下がるように傾斜した傾斜面５８ａが設けられている。つまり、傾斜面５８ａは、載置部２０の先端部近傍から先端側に向かって下がるように傾斜している。
【0052】
【0053】
昇降操作ボタン５０は、昇降シリンダ２４の駆動を指示する操作部である。昇降操作ボタン５０は、柱５１に高さ位置を調整可能に取り付けられている（図１参照）。昇降操作ボタン５０は、基本的には自律走行ロボット２により押し操作が行われる。ただし、必要に応じて作業者が昇降操作ボタン５０の押し操作を行う。昇降操作ボタン５０が押されると、昇降シリンダ２４が駆動される。なお、昇降操作ボタン５０には、自律走行ロボット２の後退時に生じる移動量の誤差を吸収するためのバネ（図示せず）が内蔵されている。
【0054】
空気圧バルブ６７は、空気を供給する空気源６８と昇降シリンダ２４との間に配置されている。また、空気圧バルブ６７は、昇降操作ボタン５０と直接接続されている。空気圧バルブ６７は、昇降操作ボタン５０の操作信号に応じて、昇降シリンダ２４を伸長させる方向と昇降シリンダ２４を収縮させる方向とを直接切り換える電磁式のＯＮ／ＯＦＦ弁である。空気圧バルブ６７がＯＮであるときは、昇降シリンダ２４が伸長し、空気圧バルブ６７がＯＦＦであるときは、昇降シリンダ２４が収縮する。
【0055】
自律走行ロボット２は、レーザセンサ６０と、制御ユニット６２と、走行モータ６３とを有している。
【0056】
レーザセンサ６０は、昇降コンベア７に向けてレーザを照射し、レーザの反射光を受光することで、昇降コンベア７の載置部２０が下段位置にあるかどうかを検知する。レーザセンサ６０としては、例えば２Ｄまたは３Ｄのレーザレンジファインダが用いられる。
【0057】
制御ユニット６２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。制御ユニット６２は、レーザセンサ６０の検出信号に基づいて、予め決められた走行パターンに従って自律走行ロボット２を走行させるように走行モータ６３を制御する。走行モータ６３は、ロボット本体１０の各車輪（図示せず）を回転駆動させる駆動部である。走行モータ６３は、車輪毎にそれぞれ配置されている。
【0058】
ここで、制御ユニット６２は、自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載する制御を行う移載制御部を構成している。
【0059】
図１０は、制御ユニット６２により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理は、自律走行ロボット２の上段載置部１１及び下段載置部１２にそれぞれ荷物コンテナ５が載置された状態で、自律走行ロボット２が移載開始位置に達すると、実行される。
【0060】
図１０において、制御ユニット６２は、まずレーザセンサ６０の検出信号を取得する（手順Ｓ１０１）。そして、制御ユニット６２は、レーザセンサ６０の検出信号に基づいて、昇降コンベア７の載置部２０が下段位置にあるかどうかを判断する（手順Ｓ１０２）。
【0061】
制御ユニット６２は、載置部２０が下段位置にあると判断したときは、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１０３）。このとき、制御ユニット６２は、載置部２０が自律走行ロボット２の下部収容空間Ｓ２に収容されることで下段載置部１２の上面７６ａに載置された荷物コンテナ５が載置部２０に移載可能となる移載位置まで自律走行ロボット２を前進させるための制御信号を出力する。
【0062】
この時の移載位置は、下段載置部１２の上面７６ａに載置された荷物コンテナ５が搬送装置３の前後方向に全体的に載置部２０の上面２８ａの上側に配置される位置である。荷物コンテナ５が移載位置にある状態では、図５に示されるように、規制具３５が荷物コンテナ５の後面５ｂよりも後側にある。
【0063】
続いて、制御ユニット６２は、自律走行ロボット２のロボット本体１０が昇降操作ボタン５０を押す位置まで自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して後退させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１０４）。
【0064】
続いて、制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０５）。このとき、制御ユニット６２は、レーザセンサ６０の検出信号に基づいて、昇降操作ボタン５０が押されたかどうかを判断してもよいし、自律走行ロボット２の後進開始からの経過時間に基づいて、昇降操作ボタン５０が押されたかどうかを判断してもよい。
【0065】
制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたと判断したときは、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１０６）。
【0066】
このとき、制御ユニット６２は、載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１に収容されることで上段載置部１１の上面７２ａに載置された荷物コンテナ５が載置部２０に移載可能となる移載位置まで自律走行ロボット２を前進させるための制御信号を出力する。この時の移載位置は、上段載置部１１の上面７２ａに載置された荷物コンテナ５が搬送装置３の前後方向に全体的に載置部２０の上面２８ａの上側に配置される位置である。
【0067】
続いて、制御ユニット６２は、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して一旦後退させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１０７）。このとき、制御ユニット６２は、載置部２０が上部収容空間Ｓ１から引き抜かれる一旦停止位置まで自律走行ロボット２を後退させるための制御信号を出力する。一旦停止位置は、搬送装置３と昇降操作ボタン５０との間の位置である。
【0068】
そして、制御ユニット６２は、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１０８）。このとき、制御ユニット６２は、載置部２０が上部収容空間Ｓ１に再び収容されることで押し具１６が載置部２０に載置された荷物コンテナ５を搬送コンベア８に向けて押し込む位置まで自律走行ロボット２を前進させるための制御信号を出力する。
【0069】
続いて、制御ユニット６２は、ロボット本体１０が昇降操作ボタン５０を押す位置まで自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して後退させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１０９）。
【0070】
続いて、制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１０）。制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたと判断したときは、自律走行ロボット２を移載開始位置まで前進させるための制御信号を走行モータ６３に出力し（手順Ｓ１１１）、本処理を終了する。
【0071】
制御ユニット６２は、手順Ｓ１０２において載置部２０が下段位置にない、つまり載置部２０が上段位置にあると判断したときは、ロボット本体１０が昇降操作ボタン５０を押す位置まで自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して後進させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１１２）。
【0072】
続いて、制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１３）。制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたと判断したときは、上記の手順Ｓ１０３を実行する。
【0073】
【0074】
自律走行ロボット２の上段載置部１１及び下段載置部１２にそれぞれ荷物コンテナ５Ａ，５Ｂが載置されると、自律走行ロボット２は、図１１（ａ）に示されるように、搬送装置３に向かって走行し、搬送装置３の昇降コンベア７と向き合った移載開始位置に到達する。
【0075】
そして、自律走行ロボット２は、図１１（ｂ）に示されるように、昇降コンベア７に対して前進することで、昇降コンベア７の載置部２０が自律走行ロボット２の下部収容空間Ｓ２に収容される。
【0076】
このとき、下段載置部１２の各下段載置壁７６の前端部の内側面７６ｂにはテーパ部１８が設けられ、載置部２０の先端部の左右両側にはテーパ部３０が設けられているため、下段載置部１２が載置部２０に対して左右方向に多少ずれていたり、下段載置部１２が載置部２０に対して多少傾いていても、載置部２０が下部収容空間Ｓ２に収容されやすくなっている。
【0077】
また、載置部２０は支持部２１に搬送装置３の左右方向に摺動可能に支持されているため、載置部２０に対する下段載置部１２の左右方向の位置ずれが吸収される。上部材２８は下部材２６に軸部２７を介して回動可能に支持されているため、載置部２０に対する下段載置部１２の傾きが吸収される。
【0078】
また、載置部２０に設けられたガイドローラ３２に下段載置部１２が案内されながら、載置部２０が下部収容空間Ｓ２に収容されるため、下段載置部１２と載置部２０とが擦れることが防止される。
【0079】
また、下段載置部１２に載置された荷物コンテナ５Ｂが規制具３５に達すると、荷物コンテナ５Ｂが規制具３５の爪部５６の突出部５８を踏み込むことで、爪部５６がバネ５７の付勢力に抗して回動し、突出部５８が載置部２０の上面２８ａから引っ込んだ状態となるため、荷物コンテナ５Ｂが規制具３５を通過する。
【0080】
そして、自律走行ロボット２は、図１１（ｃ）に示されるように、昇降コンベア７に対して更に前進することで、載置部２０に荷物コンテナ５Ｂが載置される。このとき、荷物コンテナ５Ｂが規制具３５を通過した後は、規制具３５の爪部５６の突出部５８がバネ５７の付勢力により載置部２０の上面２８ａから突き出る。このため、荷物コンテナ５Ｂは、規制具３５により上流側（自律走行ロボット２側）に対して拘束されることとなる。
【0081】
次いで、自律走行ロボット２は、図１２（ａ）に示されるように、ロボット本体１０が昇降操作ボタン５０を押す位置まで昇降コンベア７に対して後退する。このとき、規制具３５によって載置部２０に対する自律走行ロボット２側への荷物コンテナ５Ｂの相対移動が規制されているため、荷物コンテナ５Ｂが自律走行ロボット２と共に後退することはなく、荷物コンテナ５Ｂは載置部２０に載置された状態に維持される。
【0082】
ロボット本体１０により昇降操作ボタン５０が押されると、図１２（ｂ）に示されるように、昇降シリンダ２４が伸長することにより、荷物コンテナ５Ｂが載置された載置部２０が下段位置から上段位置まで上昇する。
【0083】
次いで、自律走行ロボット２は、図１２（ｃ）に示されるように、昇降コンベア７に対して前進することで、昇降コンベア７の載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１に収容される。
【0084】
このとき、各上段載置部１１の前端部の内側面１１ｂにはテーパ部１４が設けられ、載置部２０の先端部の左右両側にはテーパ部３０が設けられているため、上段載置部１１が載置部２０に対して左右方向に多少ずれていたり、上段載置部１１が載置部２０に対して多少傾いていても、載置部２０が上部収容空間Ｓ１に収容されやすくなっている。また、上述したように、載置部２０に対する上段載置部１１の左右方向の位置ずれが吸収されると共に、載置部２０に対する上段載置部１１の傾きが吸収される。
【0085】
また、載置部２０に設けられたガイドローラ３２に上段載置部１１が案内されながら、載置部２０が上部収容空間Ｓ１に収容されるため、上段載置部１１と載置部２０とが擦れることが防止される。
【0086】
また、上段載置部１１に載置された荷物コンテナ５Ａが規制具３５に達すると、荷物コンテナ５Ａが規制具３５の爪部５６の突出部５８を踏み込むことで、爪部５６がバネ５７の付勢力に抗して回動し、突出部５８が載置部２０の上面２０ａから引っ込んだ状態となるため、荷物コンテナ５Ａが規制具３５を通過する。
【0087】
そして、上段載置部１１に載置された荷物コンテナ５Ａが載置部２０に載置された荷物コンテナ５Ｂを搬送コンベア８側に押し込む。これにより、荷物コンテナ５Ｂが搬送コンベア８に送られる（図１３（ａ）参照）。このとき、載置部２０には複数の搬送ローラ３１が設けられているため、荷物コンテナ５Ｂが搬送コンベア８までスムーズに供給される。
【0088】
次いで、自律走行ロボット２は、図１３（ａ）に示されるように、昇降コンベア７に対して更に前進することで、載置部２０に荷物コンテナ５Ａが載置される。このとき、荷物コンテナ５Ａが規制具３５を通過した後は、上述したように、規制具３５によって荷物コンテナ５Ａが上流側に対して拘束される。また、自律走行ロボット２の上段載置部１１に設けられた押し具１６の爪部４６の突出部４８は、上段載置部１１の上面７２ａから突出する（図１３（ｂ）参照）。
【0089】
次いで、自律走行ロボット２は、図１３（ｂ）に示されるように、載置部２０が上部収容空間Ｓ１から引き抜かれる一旦停止位置まで昇降コンベア７に対して一旦後退する。このとき、規制具３５によって載置部２０に対する自律走行ロボット２側への荷物コンテナ５Ａの相対移動が規制されているため、荷物コンテナ５Ａが自律走行ロボット２と共に後退することはなく、荷物コンテナ５Ａは載置部２０に載置された状態に維持される。
【0090】
そして、自律走行ロボット２は、図１３（ｃ）に示されるように、昇降コンベア７に対して前進することで、昇降コンベア７の載置部２０が再び自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１に収容される。その状態で、自律走行ロボット２が更に前進すると、上段載置部１１に設けられた押し具１６の爪部４６の突出部４８が載置部２０に載置された荷物コンテナ５Ａを搬送コンベア８側に押し込む。これにより、荷物コンテナ５Ａが搬送コンベア８に送られる。
【0091】
次いで、自律走行ロボット２は、図１４（ａ）に示されるように、ロボット本体１０が昇降操作ボタン５０を押す位置まで昇降コンベア７に対して後退する。
【0092】
ロボット本体１０により昇降操作ボタン５０が押されると、図１４（ｂ）に示されるように、昇降シリンダ２４が収縮することにより、載置部２０が上段位置から下段位置まで下降する。
【0093】
その後、自律走行ロボット２は、次の荷物コンテナ５を取りに行くために積荷位置まで戻る。積荷位置は、自律走行ロボット２に荷物コンテナ５を載せる位置である。そして、上段載置部１１及び下段載置部１２にそれぞれ荷物コンテナ５Ａ，５Ｂが載置された後、上述した移載動作が再度実施される。
【0094】
以上のように本実施形態にあっては、自律走行ロボット２の上段載置部１１の上面７２ａまたは下段載置部１２の上面７６ａに載置された荷物コンテナ５を搬送装置３の載置部２０に移載するときは、以下の動作が行われる。即ち、まず自律走行ロボット２を搬送装置３に対して移載位置まで前進させることで、上面７２ａまたは上面７６ａに載置された荷物コンテナ５の底面５ａと上段載置部１１の凹状部７３または下段載置部１２の凹状部７７との協働により形成された上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に載置部２０が収容されて、上面７２ａまたは上面７６ａに載置された荷物コンテナ５が載置部２０の上面２８ａの上側に配置される。そして、自律走行ロボット２を搬送装置３に対して後退させることで、載置部２０が上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２から引き抜かれる。このとき、規制具３５によって、上面２８ａの上側に配置された荷物コンテナ５が載置部２０に対して搬送コンベア８の反対側（自律走行ロボット２側）に相対移動することが規制されるため、荷物コンテナ５が自律走行ロボット２と共に後退することが防止される。従って、荷物コンテナ５が上面２８ａに載置された状態となる。このように自律走行ロボット２から搬送装置３への荷物コンテナ５の移載は、作業者ではなく、自律走行ロボット２が移動することによって行われる。これにより、作業者の負担が軽減される。その結果、省人化を図ることができる。また、搬送用の設備を簡単化し、設備費用を抑えることができる。
【0095】
また、本実施形態では、規制具３５は、載置部２０の先端部に載置部２０の上面２８ａに対して突出・引込自在に設けられている。このような規制具３５が上面２８ａに対して引っ込んだ状態では、自律走行ロボット２を搬送装置３に対して移載位置まで前進させることで、載置部２０が上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に収容されて、上段載置部１１の上面７２ａまたは下段載置部１２の上面７６ａに載置された荷物コンテナ５が載置部２０の上面２８ａの上側に配置される。その後、規制具３５が上面２８ａに対して突出した状態では、荷物コンテナ５が自律走行ロボット２側に移動することが防止される。
【0096】
また、本実施形態では、自律走行ロボット２を再び搬送装置３に対して前進させることで、載置部２０が上部収容空間Ｓ１に収容されて、押し具１６が載置部２０の上面２８ａに載置された荷物コンテナ５を搬送コンベア８に向けて押し込む。このように搬送コンベア８への荷物コンテナ５の押し込みも、作業者ではなく、自律走行ロボット２が移動することによって行われる。これにより、作業者の負担が更に軽減される。
【0097】
また、本実施形態では、押し具１６は、上段載置部１１の前端部に上段載置部１１の上面７２ａに対して突出・引込自在に設けられている。この場合、荷物コンテナ５が上面７２ａに載置されていない状態では、押し具１６が上面７２ａに対して突出するため、載置部２０の上面２８ａに載置された荷物コンテナ５が押し具１６により搬送コンベア８に向けて押し込まれる。荷物コンテナ５が上面７２ａに載置された状態では、押し具１６が上面７２ａに対して引っ込むため、上面２８ａに載置された荷物コンテナ５が上面７２ａに載置された荷物コンテナ５により搬送コンベア８に向けて押し込まれる。
【0098】
また、本実施形態では、上段載置部１１の前端部には、搬送装置３側に向かうにつれて上部収容空間Ｓ１の幅Ｗを広くするようなテーパ部１４が設けられており、下段載置部１２の前端部には、搬送装置３側に向かうにつれて下部収容空間Ｓ２１の幅Ｗを広くするようなテーパ部１８が設けられており、載置部２０の先端部の左右両側には、自律走行ロボット２側に先細りとなるようなテーパ部３０が設けられている。このため、自律走行ロボット２を搬送装置３に対して前進させたときに、載置部２０が上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に収容されやすくなる。
【0099】
また、本実施形態では、載置部２０は、支持部２１に搬送装置３の左右方向に摺動可能に支持されており、支持部２１と載置部２０との間には、支持部２１に対する載置部２０の左右方向の基準位置に向かう側に付勢する左右１組のバネ３６が配置されている。このため、自律走行ロボット２が搬送装置３に近づく際に、上段載置部１１または下段載置部１２が載置部２０に対して左右方向に多少ずれていても、その位置ずれがバネ３６の付勢力に抗して吸収される。また、自律走行ロボット２を搬送装置３に対して後退させることで、載置部２０が上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２から引き抜かれたときには、バネ３６の付勢力によって載置部２０が支持部２１に対する基準位置に戻るようになる。
【0100】
また、本実施形態では、載置部２０において、上部材２８が下部材２６に対して軸部２７を介して回動可能に支持されており、下部材２６と上部材２８との間には、下部材２６に対する上部材２８の基準姿勢に向かう側に付勢する左右１組のバネ３７が配置されている。このため、自律走行ロボット２が搬送装置３に近づく際に、上段載置部１１または下段載置部１２が載置部２０に対して多少傾いていても、その傾きがバネ３７の付勢力に抗して吸収される。また、自律走行ロボット２を搬送装置３に対して後退させることで、載置部２０が上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２から引き抜かれたときには、バネ３７の付勢力によって上部材２８が下部材２６に対する基準姿勢に戻るようになる。
【0101】
なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、荷物コンテナ５が自律走行ロボット２の上段載置部１１に載置された状態では、押し具１６が上段載置部１１の上面７２ａに対して引っ込む構成となっているが、荷物コンテナ５の寸法が小さい場合には、荷物コンテナ５を上段載置部１１に載置しても、押し具１６の爪部４６の突出部４８が上段載置部１１の上面７２ａに対して突出した状態となり得る。従って、載置部２０に載置された荷物コンテナ５が押し具１６により搬送コンベア８に向けて押し込まれる。
【0102】
この場合でも、押し具１６は、自律走行ロボット２に対する搬送装置３側への荷物コンテナ５の相対移動を許可し、自律走行ロボット２に対する搬送装置３の反対側への荷物コンテナ５の相対移動を許可しないアンチバック機構を有している。このため、荷物コンテナ５が搬送装置３の載置部２０に載置された後、自律走行ロボット２を搬送装置３に対して後退させることができる。
【0103】
また、上記実施形態では、押し具１６は、上段載置部１１の前端部に上段載置部１１の上面７２ａに対して突出・引込自在に設けられているが、特にそのような形態には限られない。例えばロボット本体１０の側面等に、搬送装置３の載置部２０に載置された荷物コンテナ５を搬送コンベア８に向けて押し込む押し部が設けられていてもよい。
【0104】
また、上記実施形態では、自律走行ロボット２の上段載置部１１から搬送装置３の載置部２０に荷物コンテナ５が移載されるときに、上段載置部１１の高さ位置と載置部２０の高さ位置とが一致しているが、特にその形態には限られず、上段載置部１１が載置部２０よりも僅かに上方に配置されていてもよい。この場合には、自律走行ロボット２を搬送装置３に対して後退させることで、載置部２０が上部収容空間Ｓ１から引き抜かれると、荷物コンテナ５が載置部２０の上面２８ａに落ちて載置されるようになる。同様に、下段載置部１２と載置部２０との高さ関係についても、下段載置部１２が載置部２０よりも僅かに上方に配置されていてもよい。
【0105】
また、上記実施形態では、上段載置部１１及び下段載置部１２の前端部にはテーパ部１４，１８がそれぞれ設けられ、載置部２０の先端部にはテーパ部３０が設けられているが、特にそのような形態には限られない。載置部２０に対する上段載置部１１及び下段載置部１２の左右方向の位置ずれ具合及び傾き具合によっては、テーパ部１４，１８のみが設けられていてもよいし、テーパ部３０のみが設けられていてもよいし、或いはテーパ部１４，１８及びテーパ部３０が何れも設けられていなくてもよい。
【0106】
また、上記実施形態では、載置部２０に対する上段載置部１１または下段載置部１２の左右方向の位置ずれ及び傾きを吸収する構造は、昇降コンベア７に備えられているが、特にその形態には限られず、自律走行ロボット２に備えられていてもよい。
【0107】
また、上記実施形態では、上段載置部１１は、荷物コンテナ５の両側縁部が載置される左右１対の上段載置壁７２を有しているが、特にそのような形態には限られない。例えば、上段載置部１１は、荷物コンテナ５の中央部分が載置される１つの載置壁を有していてもよい。この場合には、搬送装置３は、荷物コンテナ５の左右縁部が載置される左右１対の載置部を備えることとなる。従って、上段載置部１１の左右両側に、搬送装置３の各載置部が収容可能な上部収容空間を形成する凹状部が設けられる。下段載置部１２の構造についても、同様である。
【0108】
また、上記実施形態では、空気圧バルブ６７は、昇降操作ボタン５０と直結されており、昇降操作ボタン５０の操作信号に応じて昇降シリンダ２４を直接駆動しているが、特にその形態には限られず、例えば昇降操作ボタン５０の操作信号を入力し、その操作信号に応じた制御信号を空気圧バルブ６７に出力することで、空気圧バルブ６７を制御する制御器を備えてもよい。
【0109】
この場合には、制御器及び自律走行ロボット２に無線通信機を搭載し、制御器から自律走行ロボット２に昇降操作ボタン５０の操作信号を送信してもよい。これにより、制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたかどうかを容易に判断することができる。
【0110】
また、制御ユニット６２により自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載する制御を行う際に、例えばＳＬＡＭ（simultaneous localization andmapping）手法や反射板を使った自己位置推定法等を利用して、自律走行ロボット２の自己位置を推定し、その推定結果を用いて自律走行ロボット２の走行制御を行ってもよい。この場合には、自律走行ロボット２が移載位置に到達したかどうか、自律走行ロボット２が昇降操作ボタン５０を操作したかどうか、及び自律走行ロボット２が一旦停止位置に到達したかどうかは、自律走行ロボット２の自己位置推定値により判断される。
【0111】
また、上記実施形態では、自律走行ロボット２は、荷物コンテナ５が載置される上段載置部１１及び下段載置部１２を有する２段構造のロボットであるが、特にその形態には限られず、荷物コンテナ５が載置される載置部の段数は１段のみであってもよい。この場合には、搬送装置３は、特に昇降コンベア７を備えていなくてもよく、荷物コンテナ５が載置される載置部があればよい。
【0112】
また、上記実施形態では、荷物コンテナ５が自律走行ロボット２から搬送装置３に移載されているが、自律走行ロボット２から搬送装置３に移載される対象物としては、特に荷物コンテナ５には限られず、コンテナ以外の荷物でもよいし、或いは製品の製造時にアセンブリ工程等に搬送される構成部品であってもよい。
【0113】
また、搬送装置３に荷物コンテナ等の対象物を供給する移動体としては、特に自律走行ロボット２には限られず、例えば無人搬送台車等であってもよい。
【符号の説明】
【0114】
１…移載システム、２…自律走行ロボット（移動体）、３…搬送装置、５，５Ａ，５Ｂ…荷物コンテナ（対象物）、５ａ…底面、８…搬送コンベア（搬送部）、１１…上段載置部（第１載置部）、１２…下段載置部（第１載置部）、１４…テーパ部（第１テーパ部）、１６…押し具（押し部）、１８…テーパ部（第１テーパ部）、２０…載置部（第２載置部）、２１…支持部、２６…下部材、２７…軸部、２８…上部材、２８ａ…上面（第２載置面）、３０…テーパ部（第２テーパ部）、３５…規制具（規制部）、３６…バネ（第１弾性部材）、３７…バネ（第２弾性部材）、６２…制御ユニット（移載制御部）、６３…走行モータ（駆動部）、７２ａ…上面（第１載置面）、７３…凹状部、７６ａ…上面（第１載置面）、７７…凹状部、Ｓ１…上部収容空間（収容空間）、Ｓ２…下部収容空間（収容空間）、Ｗ…幅。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】