特許 7567677 ワーク把持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】ワーク把持装置

(51)【国際特許分類】

   B23P 19/00 20060101AFI20241008BHJP

【ＦＩ】

B23P19/00 304C

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021101134

(22)【出願日】2021-06-17

(65)【公開番号】P2023000366

(43)【公開日】2023-01-04

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100085361

【弁理士】

【氏名又は名称】池田 治幸

(74)【代理人】

【識別番号】100147669

【弁理士】

【氏名又は名称】池田 光治郎

(72)【発明者】

【氏名】伊東 義治

(72)【発明者】

【氏名】宮田 絵理

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１９９１７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０９４８６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０２８４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－０４６００５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｐ １９／００－２１／００

Ｂ２３Ｂ ３１／００－３３／００

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

リング状のワークの内周面を押圧することにより前記ワークを把持するワーク把持装置であって、
前記ワークの把持状態で前記ワークの径方向で内周側に配置され、前記ワークの径方向に移動可能に構成されているチャック爪と、前記ワークの径方向で前記チャック爪の内周側に配置されて前記チャック爪に形成された傾斜面に当接可能なテーパ部を有するシャフトと、前記シャフトの軸方向の一端に当接し、前記シャフトを前記シャフトの軸方向で前記テーパ部が前記傾斜面を押圧する方向に向かって付勢するスプリングと、前記スプリングの前記シャフトの軸方向で前記シャフトに当接する側とは反対側の端部に当接して前記スプリングを保持するスプリング受部品と、を備え、
前記スプリング受部品は、前記チャック爪に対する前記シャフトの軸方向の相対位置を調整可能に設けられている
ことを特徴とするワーク把持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、リング状のワークを把持するワーク把持装置の構造に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、空気圧で押し出されたダイヤフラム上のバネによってテーパコーンが押し出され、チャックリングが径方向に開いて対象物（ディスク）の内径部を把持する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１０－３０８０５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１では、空気圧によるダイヤフラムの変位とコイルバネの伸長力によって対象物を把持する把持力を得ているため、この双方を調整しないと把持力を適切に調整できないという問題があった。

【0005】

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、ワークを把持するに当たって把持力を適切に調整できるワーク把持装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１発明の要旨とするところは、（ａ）リング状のワークの内周面を押圧することにより前記ワークを把持するワーク把持装置であって、（ｂ）前記ワークの把持状態で前記ワークの径方向で内周側に配置され、前記ワークの径方向に移動可能に構成されているチャック爪と、前記ワークの径方向で前記チャック爪の内周側に配置されて前記チャック爪に形成された傾斜面に当接可能なテーパ部を有するシャフトと、前記シャフトの軸方向の一端に当接し、前記シャフトを前記シャフトの軸方向で前記テーパ部が前記傾斜面を押圧する方向に向かって付勢するスプリングと、前記スプリングの前記シャフトの軸方向で前記シャフトに当接する側とは反対側の端部に当接して前記スプリングを保持するスプリング受部品と、を備え、（ｃ）前記スプリング受部品は、前記チャック爪に対する前記シャフトの軸方向の相対位置を調整可能に設けられていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

第１発明によれば、チャック爪に対するスプリング受部品の軸方向の相対位置を調整することで、テーパ部およびチャック爪の傾斜面を介してチャック爪がワークを径方向に押し付けるワークの把持力を調整することができる。このように、スプリング受部品の位置を調整するのみで把持力を調整することができるため、把持力の調整が容易となり操作性も向上する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明が適用されたワーク把持装置の全体構造を説明するための断面図である。

【図2】スプリングのたわみ量とワークの把持力との関係を示す図である。

【図3】図１においてスプリング受部品の周辺の構造を拡大した断面図である。

【図4】図３を第２円筒ケースの外側から見た図である。

【図5】本発明の他の実施例に対応するワーク把持装置の一部を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

ここで、好適には、ワーク把持装置は、前記シャフトの軸方向で前記テーパ部に隣接する位置に設けられ、前記シャフトを軸方向で前記テーパ部と前記チャック爪の傾斜面との押圧が解除される位置まで移動させるスプリング抑制機構をさらに備えている。このようにすれば、スプリング抑制機構によってスプリングが圧縮されてテーパ部とチャック爪の傾斜面との押圧が解除されることで、チャック爪が径方向内側に収縮することができるため、ワークをチャック爪の外周側に設置することが可能になる。

【0010】

また、好適には、前記スプリング抑制機構は、カムまたはねじ機構から構成されている。これより、例えばスプリング抑制機構がカムから構成される場合には、カムを回動させることで、カムに隣接するシャフトを軸方向に移動させて、テーパ部とチャック爪の傾斜面との押圧を解除することができる。また、スプリング抑制機構がねじ機構が構成される場合には、ねじを回転させることでねじ機構に隣接するシャフトを軸方向に移動させて、テーパ部とチャック爪の傾斜面との押圧を解除することができる。

【0011】

以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比および形状等は必ずしも正確に描かれていない。

【実施例1】

【0012】

図１は、本発明が適用されたワーク把持装置１０の全体構造を説明するための断面図である。ワーク把持装置１０は、リング状に形成されたワーク１２の形状等を検査するに当たって、ワーク１２を固定する装置である。ワーク把持装置１０は、ワーク１２の内周面を押圧することでワーク１２を把持するように構成されている。

【0013】

ワーク把持装置１０は、ワーク１２の把持状態でワーク１２の径方向で内周側に配置され、ワーク１２の径方向に移動可能に構成されているチャック爪１４と、ワーク１２の径方向でチャック爪１４の内周側に配置されてチャック爪１４に形成された後述する傾斜面３２に当接可能なテーパ部１６を有するシャフト１８と、シャフト１８の軸方向の一端に当接し、シャフト１８をシャフト１８の軸方向でテーパ部１６が傾斜面３２を押圧する方向に向かって付勢するスプリング２０と、シャフト１８の軸方向でスプリング２０のシャフト１８と当接する側とは反対側の端部に当接してスプリング２０を保持するスプリング受部品２２と、シャフト１８の軸方向でテーパ部１６に隣接する位置に設けられ、シャフト１８をそのシャフト１８の軸方向でテーパ部１６とチャック爪１４の傾斜面３２との押圧が解除される位置まで移動させるためのカム２４と、カム２４を収容する第１円筒ケース２６と、シャフト１８の一部、スプリング２０、およびスプリング受部品２２を収容する第２円筒ケース２８と、を備えている。

【0014】

チャック爪１４は、シャフト１８の軸方向で第１円筒ケース２６と第２円筒ケース２８との間に介挿されている。また、チャック爪１４は、ワーク１２の周方向で等角度間隔に複数個配置され、それぞれ第１円筒ケース２６および第２円筒ケース２８に対してワーク１２の径方向に相対移動可能とされている。チャック爪１４のワーク１２の径方向で外周側には、ワーク１２の把持状態においてワーク１２の内周面と面接触するワーク押圧面３０が形成されている。ワーク押圧面３０は、ワーク１２の内周面と面接触可能な曲面に形成されている。各チャック爪１４の各々のワーク押圧面３０がワーク１２の内周面を押圧することで、ワーク１２を把持する把持力Ｆが発生する。チャック爪１４のワーク１２の径方向で内周側には、シャフト１８のテーパ部１６に当接可能な傾斜面３２が形成されている。傾斜面３２は、テーパ部１６のテーパ面１６ａに面接触可能な勾配に形成されている。

【0015】

シャフト１８は、ワーク１２の径方向に対して垂直に配置されている。シャフト１８は、ワーク１２の径方向でチャック爪１４の内周側に配置されるテーパ部１６と、一端がスプリング２０に当接する大径軸部３４と、テーパ部１６と大径軸部３４とを連結する小径軸部３６と、を備えている。テーパ部１６は、円錐状に形成され、小径部がシャフト１８の軸方向でスプリング２０に対して遠ざかる側となるように配置されている。テーパ部１６の小径部側の先端には、カム２４に当接可能な中間部材３８が設けられている。カム２４が中間部材３８に当接すると、カム２４が中間部材３８を介してテーパ部１６に隣接した状態となる。テーパ部１６のシャフト１８の軸方向でスプリング２０側、すなわちテーパ部１６の大径部側に、小径軸部３６が連結されている。

【0016】

大径軸部３４は、シャフト１８の軸方向の一端が小径軸部３６に連結されているとともに、軸方向の他端がスプリング２０に当接している。大径軸部３４の外径は、第２円筒ケース２８の内径と略同じとされ、大径軸部３４の外周面が第２円筒ケース２８の内周面に摺動可能となっている。シャフト１８の軸方向で大径軸部３４のスプリング２０に当接する側の端部には、スプリング２０の端部を収容するための第１凹部４０が形成されている。

【0017】

スプリング２０は、コイルスプリングから構成され、シャフト１８の軸方向で大径軸部３４とスプリング受部品２２との間に介挿されている。スプリング２０は、組付状態において自然長に対して圧縮されており、シャフト１８をチャック爪１４側に向かって軸方向に付勢している。

【0018】

スプリング受部品２２は、環状に形成され、内周側にはスプリング２０の他端を収容するための第２凹部４２が形成されている。また、スプリング受部品２２の外周部には雄ねじ部４４が形成されている。雄ねじ部４４は、第２円筒ケース２８の内周側に形成される雌ねじ部４６に螺合している。これより、スプリング受部品２２の回転量（螺合量）を調整することで、スプリング受部品２２を第２円筒ケース２８内でシャフト１８の軸方向に相対移動させることができる。なお、スプリング受部品２２の第２凹部４２が形成される部位の背面側には、図示しないレンチ穴が形成されており、そのレンチ穴にレンチを挿し入れてスプリング受部品２２を回転させることができる。

【0019】

カム２４は、スプリング２０を圧縮させることで、シャフト１８を軸方向でテーパ部１６とチャック爪１４の傾斜面３２との押圧が解除される位置まで移動させる、スプリング抑制機構として機能する。カム２４は、第１円筒ケース２６の内部に収容され、シャフト１８の軸方向でスプリング受部品２２とは反対側の端部に配置されている。カム２４は、繭状に形成された板カムからなり、六角穴４８を中心にして回動可能に構成されている。カム２４は、六角穴４８に不図示の六角レンチを挿し入れて回動させることができる。

【0020】

図１において実線で示すカム２４は、六角穴４８を中心にして時計回り方向に回動させられた状態を示している。このとき、カム２４の頂部が中間部材３８に当接させられることで、シャフト１８が軸方向でスプリング受部品２２側に移動させられ、スプリング２０が圧縮されてテーパ部１６によるチャック爪１４の傾斜面３２の押圧が解除される。この状態では、チャック爪１４がワーク１２の径方向内側に収縮するため、ワーク１２をチャック爪１４の外周側に設置することができる。なお、チャック爪１４には、チャック爪１４をワーク１２の径方向内側に付勢する図示しないスプリングが内蔵されており、テーパ部１６がチャック爪１４の傾斜面３２を押圧しない状態では、チャック爪１４に内蔵されているスプリングによって、チャック爪１４がワーク１２の径方向内側に収縮するように構成されている。

【0021】

図１において、破線で示すカム２４は、六角穴４８を中心にして反時計回り方向に回動させられた状態を示している。このとき、カム２４と中間部材３８との当接が解除されることで、カム２４によるスプリング２０の圧縮が解放されてシャフト１８が軸方向でカム２４側に移動させられる。従って、テーパ部１６がチャック爪１４の傾斜面３２を押圧し、チャック爪１４には、スプリング２０の付勢力Ｆ１および傾斜面３２の傾斜角θに基づくワーク１２の径方向外側に作用する押圧力Ｆ、すなわちワーク１２の内周面を径方向外側に向かって押圧する把持力Ｆが発生する。なお、把持力Ｆは、スプリング２０の付勢力Ｆ１が大きくなるほど大きくなるとともに、傾斜面３２の傾斜角θが大きくなるほど大きくなる。

【0022】

ここで、スプリング２０の付勢力Ｆ１は、スプリング２０の圧縮量であるたわみ量Ｘに比例して大きくなり、ワーク１２の把持力Ｆについても同様に、スプリング２０のたわみ量Ｘに比例して大きくなる。図２は、スプリング２０のたわみ量Ｘ[mm]とワーク１２の把持力Ｆとの関係を示している。なお、図２におけるたわみ量Ｘに対するワーク１２の把持力Ｆは、スプリング２０のバネ定数および傾斜角θを考慮して求められた値である。図２において、たわみ量Ｘstは、予め規定されている基準値となる基準たわみ量Ｘstである。この基準たわみ量Ｘstにおける把持力Ｆstは、予め規定されている基準把持力Ｆstである。また、たわみ量Ｘmaxは、予め設計的に規定されているたわみ量Ｘの最大値である最大たわみ量Ｘmaxであり、たわみ量Ｘminは、予め設計的に規定されているたわみ量Ｘの最小値である最小たわみ量Ｘminである。また、最大たわみ量Ｘmaxにおける把持力Ｆmaxは、設計的に規定されている把持力Ｆの最大値である最大把持力Ｆmaxであり、最小たわみ量Ｘminにおける把持力Ｆminは、設計的に規定されている把持力Ｆの最小値である最小把持力Ｆminである。スプリング２０のたわみ量Ｘは、基準たわみ量Ｘstを基準にして最小たわみ量Ｘmin～最大たわみ量Ｘmaxの間で調整され、これに関連して、ワーク１２の把持力Ｆは、基準把持力Ｆstを基準にして最小把持力Ｆminから最大把持力Ｆmaxの間で調整される。

【0023】

例えば、自由長を４０ｍｍとするスプリング２０がワーク把持装置１０に取り付けられたときの取付長が２５ｍｍである場合、たわみ量Ｘは１５ｍｍ（４０ｍｍ－２５ｍｍ）となる。ここで、把持力Ｆは、係数Ｋとたわみ量Ｘとの積（Ｋ×Ｘ）で算出され、係数Ｋを２Ｎ／ｍｍとしたときの把持力Ｆは、３０Ｎ（＝２（Ｎ／ｍｍ）×１５（ｍｍ））となる。なお、係数Ｋは、スプリング２０のバネ定数および傾斜角θに基づいて求められる値である。また、基準たわみ量Ｘstが１５ｍｍ（すなわちスプリング２０の取付長２５ｍｍ）に設定され、最大たわみ量Ｘmaxが２０ｍｍ（すなわちスプリング２０の取付長２０ｍｍ）、最小たわみ量Ｘminが１０ｍｍ（すなわちスプリング２０の取付長３０ｍｍ）とされた場合、把持力Ｆを２０Ｎ～４０Ｎの範囲で調整することが可能になる。また、把持力Ｆの調整幅を変更するに当たって、スプリング２０のバネ定数および傾斜面３２の傾斜角θが適宜調整される。

【0024】

上記のように、スプリング２０のたわみ量Ｘを調整することで把持力Ｆを調整することができる。また、たわみ量Ｘは、スプリング２０の自然長と取付長との差分に対応し、スプリング２０の取付長さを変更することでたわみ量Ｘを調整することができる。ワーク把持装置１０では、スプリング２０の取付長をスプリング受部品２２の位置を調整することで調整することができる。スプリング受部品２２は、第２円筒ケース２８に螺合し、第２円筒ケース２８に対するシャフト１８の軸方向への相対移動可能に構成されている。言い換えれば、スプリング受部品２２は、チャック爪１４に対するシャフト１８の軸方向の相対位置を調整可能に設けられている。従って、スプリング受部品２２の第２円筒ケース２８に対する相対位置、すなわちチャック爪１４に対するシャフト１８の軸方向の相対位置を調整することで、スプリング２０のたわみ量Ｘを調整してワーク１２の把持力Ｆを調整することができる。

【0025】

図３は、図１においてスプリング受部品２２の周辺を拡大した断面図である。図３において、実線で示すスプリング受部品２２は、たわみ量Ｘが最大たわみ量Ｘmaxとなる位置に対応している。また、一点鎖線で示すスプリング受部品２２は、たわみ量Ｘが最小たわみ量Ｘminとなる位置に対応している。スプリング受部品２２は、実線および一点鎖線で示す範囲で第２円筒ケース２８に対する相対移動が許容される。すなわち、図３に示す範囲Ｗ（加減圧範囲Ｗ）の間でスプリング２０のたわみ量Ｘを調整することができる。

【0026】

ここで、スプリング受部品２２が第２円筒ケース２８に螺合されると、第２円筒ケース２８の外側からスプリング受部品２２の位置を見ることができないため、スプリング受部品２２の位置の調整がしにくくなる。これに対して、第２円筒ケース２８には、周方向の一部に切欠５０（図４参照）が形成されることで、第２円筒ケース２８の外側からであってもスプリング受部品２２の位置を確認することができる。図４は、図３を第２円筒ケース２８の外側から見た図に対応している。図４に示すように、第２円筒ケース２８には、シャフト１８の軸方向の端部から軸方向に沿って切り欠かれた切欠５０が形成されている。これより、切欠５０からスプリング受部品２２の位置を確認することが可能になる。

【0027】

また、第２円筒ケース２８の外周面には、複数本の目盛り５２ａ～５２ｃが記載されている。目盛り５２ａ～５２ｃは、シャフト１８の軸方向に複数本（本実施例では３本）記載されている。図４では、目盛り５２ａが、たわみ量Ｘが最小たわみ量Ｘminとなる位置に設定されている。すなわち、シャフト１８の軸方向において、スプリング受部品２２の第２凹部４２が形成される部位に対する背面である端面５４が目盛り５２ａと一致したとき、最小把持力Ｆminとなる。また、目盛り５２ｂが、たわみ量Ｘが基準たわみ量Ｘstとなる位置に設定されている。すなわち、シャフト１８の軸方向において、スプリング受部品２２の端面５４が目盛り５２ｂと一致したとき、基準把持力Ｆstとなる。また、目盛り５２ｃが、たわみ量Ｘが最大たわみ量Ｘmaxとなる位置に設定されている。すなわち、シャフト１８の軸方向において、スプリング受部品２２の端面５４が目盛り５２ｂと一致したとき、最大把持力Ｆmaxとなる。これより、スプリング受部品２２の位置を調整するに当たり、切欠５０から見えるスプリング受部品２２の位置を確認しつつスプリング受部品２２の位置を調整することができ、さらに目盛り５２ａ～５２ｃを参照しつつ調整することで、ワーク１２の把持力Ｆを所望の値とすることができる。ここで、所望されるワーク１２の把持力Ｆとして、例えばワーク１２が把持された状態でワーク１２が変形することがなく、且つ、ワーク１２とチャック爪１４との間での滑りが防止される値に設定される。

【0028】

次に、ワーク１２をワーク把持装置１０に固定するまでの動作について説明する。先ず、ワーク１２の把持力Ｆを予め設定する。把持力Ｆは、ワーク１２の特性に応じて設定され、例えばワーク１２の把持後においてワーク１２に変形が生じない範囲であって、且つ、ワーク１２の把持後にチャック爪１４との間で滑りが生じない値に設定される。把持力Ｆを設定すると、把持力Ｆに応じたスプリング２０のたわみ量Ｘとなるようにスプリング受部品２２の位置を調整する。このとき、目盛り５２ａ～５２ｃを参照し、把持力Ｆが得られる位置にスプリング受部品２２が移動させられる。スプリング受部品２２の位置を調整すると、カム２４を時計回りに回転し、カム２４を図１の実線で示す状態とする。このとき、カム２４からの押圧力によって、シャフト１８が軸方向でスプリング受部品２２側に押し込まれてスプリング２０が圧縮させられ、シャフト１８のテーパ部１６とチャック爪１４の傾斜面３２との間の押圧が解除される。この状態では、チャック爪１４がワーク１２の径方向で内側に収縮することで、ワーク１２をチャック爪１４の外周側に設置することが可能になる。これより、カム２４を図１の実線で示す状態まで回転させた後、ワーク１２をチャック爪１４の外周側に設置する。ワーク１２がチャック爪１４の外周に設置されると、カム２４を反時計回りに回転させ、カム２４を図１の破線で示す状態に切り替える。このとき、スプリング２０がカム２４から解放されてスプリング２０の付勢力Ｆ１によってシャフト１８が軸方向でカム２４側に移動し、テーパ部１６がチャック爪１４の傾斜面３２を押圧する。従って、チャック爪１４にワーク１２の径方向に作用する把持力Ｆが伝達され、チャック爪１４の外周に設置されるワーク１２が把持力Ｆで把持される。このように、カム２４を時計回りに回転させることで、シャフト１８を軸方向でスプリング受部品２２側に移動させてチャック爪１４の外周側にワーク１２を設置可能な状態とし、ワーク１２が設置されるとカム２４を反時計回りに回転させ、スプリング２０を解放してチャック爪１４に把持力Ｆを発生させることで、ワーク１２を所望の把持力Ｆで把持することができる。

【0029】

上述のように、本実施例によれば、チャック爪１４に対するスプリング受部品２２の軸方向の相対位置を調整することで、テーパ部１６およびチャック爪１４の傾斜面３２を介してチャック爪１４がワーク１２を径方向に押し付けるワーク１２の把持力Ｆを調整することができる。このように、スプリング受部品２２の位置を調整するのみで把持力Ｆを調整することができるため、把持力Ｆの調整が容易となり操作性も向上する。

【0030】

つぎに、本発明の他の実施例を説明する。なお、以下の説明において前述の実施例と共通する部分には同一の符号を付して説明を省略する。

【実施例2】

【0031】

図５は、本発明の他の実施例に対応するワーク把持装置８０の一部を示す断面図である。なお、図５では、ワーク把持装置８０の紙面右側が省略されているものの、省略されている部位の構造は、前述した実施例のワーク把持装置１０と同じとなっている。以下では、前述した実施例のワーク把持装置１０と異なる部位について説明する。本実施例のワーク把持装置８０では、前述した実施例のワーク把持装置１０を構成するカム２４が、ねじ機構８２に変更されている。このねじ機構８２が、スプリング２０を圧縮してテーパ部１６とチャック爪１４の傾斜面３２との押圧を解除するスプリング抑制機構として機能する。ねじ機構８２は、スプリング抑制ボルト８４と、第１円筒ケース８６に形成されてスプリング抑制ボルト８４が螺合する雌ねじ部８８と、から構成されている。

【0032】

スプリング抑制ボルト８４は、本体部９０と、ねじ軸部９２と、六角部９４と、から構成されている。本体部９０、ねじ軸部９２、および六角部９４は、互いに連結されている。本体部９０は、軸方向の一端が中間部材３８に当接可能となっている。ねじ軸部９２の外周には雄ねじ部９６が形成され、第１円筒ケース８６に形成されている雌ねじ部８８に螺合されている。六角部９４は、シャフト１８の軸方向に見ると六角形状に形成されており、六角部９４から回転力を作用させてスプリング抑制ボルト８４を回転させることができる。

【0033】

上記のように構成されることで、スプリング抑制ボルト８４を回転させてスプリング抑制ボルト８４をシャフト１８の軸方向に移動させることが可能になる。例えば、スプリング抑制ボルト８４をシャフト１８の軸方向でテーパ部１６側に移動させることで、シャフト１８が中間部材３８を介してスプリング抑制ボルト８４に押し付けられ、シャフト１８がスプリング２０側（紙面右側）に移動させられる。このとき、スプリング２０が圧縮されてテーパ部１６とチャック爪１４の傾斜面３２との間の押し付けが解除され、ワーク１２をチャック爪１４の外周側に設置することができる。また、ワーク１２が設置されると、スプリング抑制ボルト８４をシャフト１８の軸方向でテーパ部１６から離れる側に移動させることで、スプリング２０の圧縮が解除され、スプリング２０の付勢力Ｆ１によってテーパ部１６がチャック爪１４の傾斜面３２に押し付けられることによる把持力Ｆが発生する。

【0034】

このように、前述した実施例１のカム２４に代わって、ねじ機構８２が設けられても前述の実施例と同様の効果を得ることができる。また、ねじのピッチを調整することで、スプリング抑制ボルト８４をシャフト１８の軸方向に移動させるに当たって、スプリング抑制ボルト８４の回転量を少なくすることもできる。

【0035】

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。

【0036】

例えば、前述の実施例１では、第２円筒ケース２８には、スプリング受部品２２の位置を外側から確認するための切欠５０が形成され、さらに第２円筒ケース２８に３本の目盛り５２ａ～５２ｃが記載されるものであったが、目盛りの本数については３本に限定されず適宜変更しても構わない。

【0037】

なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。

【符号の説明】

【0038】

１０、８０：ワーク把持装置
１２：ワーク
１４：チャック爪
１６：テーパ部
１８：シャフト
２０：スプリング
２２：スプリング受部品
３２：傾斜面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】