特許 7567724 物体検知装置、物体検知方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】物体検知装置、物体検知方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241008BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021141943

(22)【出願日】2021-08-31

(65)【公開番号】P2023035255

(43)【公開日】2023-03-13

【審査請求日】2024-02-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001128

【氏名又は名称】弁理士法人ゆうあい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】福万 真澄

(72)【発明者】

【氏名】田中 秀典

(72)【発明者】

【氏名】大林 幹生

(72)【発明者】

【氏名】中川 拓也

【審査官】佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－８５０３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１８１４７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１８９４２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２０４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１１４９１９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物体検知装置であって、
車両の周辺の障害物の存在および前記障害物までの距離を逐次検出する障害物検出部（３２）と、
前記障害物検出部で検出された前記障害物の位置を物体位置として記憶部（３１）に記憶する位置記憶部（３３）と、
前記物体位置が前記障害物検出部の検出エリアから外れた後、再び前記障害物検出部の検出エリアに含まれ得る状況になった際の前記障害物検出部での前記障害物の検出状態に基づいて前記障害物が移動物体であるかを判別する物体判別部（３４）と、を備え、
前記物体判別部は、鉛直方向の高さが所定値以下となる前記障害物について前記移動物体であるかを判別しない、物体検知装置。

【請求項2】

前記障害物の前記鉛直方向の高さを特定する高さ特定部（３５）を備え、
前記高さ特定部は、前記障害物検出部の検出結果および車載カメラで撮像される前記障害物の撮像画像の少なくとも一方に基づいて前記障害物の前記鉛直方向の高さを特定する、請求項１に記載の物体検知装置。

【請求項3】

前記所定値は、前記車両における前記障害物検出部の設置高さ以下である、請求項１または２に記載の物体検知装置。

【請求項4】

前記物体判別部は、前記物体位置が前記障害物検出部の検出エリアから外れた後、再び前記障害物検出部の検出エリアに含まれ得る状況になった際に、前記障害物検出部によって前記物体位置に前記障害物が検出されない場合に、前記障害物を前記移動物体として判別する、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の物体検知装置。

【請求項5】

前記物体判別部は、前記物体位置が前記障害物検出部の検出エリアから外れた後、再び前記障害物検出部の検出エリアに含まれ得る状況になった際に、前記障害物検出部によって前記物体位置に前記障害物が検出される場合に、前記障害物を静止物体として判別する、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の物体検知装置。

【請求項6】

前記車両の周辺に存在する前記障害物と前記車両との位置関係を定義する障害物マップを生成するマップ生成部（３６）を備え、
前記マップ生成部は、前記物体判別部で前記静止物体として判別された前記障害物を前記障害物マップに登録し、前記物体判別部で前記移動物体として判別された前記障害物を前記障害物マップに登録しない、請求項５に記載の物体検知装置。

【請求項7】

前記物体判別部での判別結果を用いて駐車スペースへの前記車両の駐車を支援する駐車支援システム（１）に適用される、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の物体検知装置。

【請求項8】

物体検知方法であって、
車両の周辺の障害物の存在および前記障害物までの距離を障害物検出部（３２）によって逐次検出することと、
前記障害物検出部で検出された前記障害物の位置を物体位置として記憶部（３１）に記憶することと、
前記物体位置に存在する前記障害物が前記障害物検出部の検出エリアから外れた後、再び前記障害物検出部の検出エリアに含まれ得る状況になった際の前記障害物検出部での前記障害物の検出状態に基づいて前記障害物が移動物体であるかを判別することと、
前記障害物が前記移動物体であるかを判別することでは、鉛直方向の高さが所定値以下となる前記障害物について前記移動物体であるかを判別しない、物体検知方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、物体検知装置、物体検知方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の周辺の障害物が移動物体であるかを判別する車載用物体判別装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載の装置は、障害物が静止しているとした場合の障害物センサでの障害物の検出状態を推定し、その推定結果と障害物センサでの実施の検出結果とが乖離している場合に障害物が移動物体であると判別している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－８５０３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、本発明者らは、鉛直方向の高さが異なる障害物の障害物センサでの検出状態について検討した。この結果、障害物の鉛直方向の高さが小さいと、障害物センサと障害物とがある程度はなれている場合は障害物センサで障害物が検出される一方、障害物センサと障害物とが接近する場合に障害物センサで障害物が検出されなくなることが判った。このことは、障害物についての判別を間違える要因となり得る。これらは、本発明者らの鋭意検討の末に見出されたものであり、特許文献１には記載も示唆もされていない。

【0005】

本開示は、障害物についての判別の誤りを抑制可能な物体検知装置および物体検知方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の発明は、
物体検知装置であって、
車両の周辺の障害物の存在および障害物までの距離を逐次検出する障害物検出部（３２）と、
障害物検出部で検出された障害物の位置を物体位置として記憶部（３１）に記憶する位置記憶部（３３）と、
物体位置が障害物検出部の検出エリアから外れた後、再び障害物検出部の検出エリアに含まれ得る状況になった際の障害物検出部での障害物の検出状態に基づいて障害物が移動物体であるかを判別する物体判別部（３４）と、を備え、
物体判別部は、鉛直方向の高さが所定値以下となる障害物について移動物体であるかを判別しない。

【0007】

請求項８に記載の発明は、
物体検知方法であって、
車両の周辺の障害物の存在および障害物までの距離を障害物検出部（３２）によって逐次検出することと、
障害物検出部で検出された障害物の位置を物体位置として記憶部（３１）に記憶することと、
物体位置に存在する障害物が障害物検出部の検出エリアから外れた後、再び障害物検出部の検出エリアに含まれ得る状況になった際の障害物検出部での障害物の検出状態に基づいて障害物が移動物体であるかを判別することと、
障害物が移動物体であるかを判別することでは、鉛直方向の高さが所定値以下となる障害物について移動物体であるかを判別しない。

【0008】

これらによると、鉛直方向の高さが所定値以下となる障害物について“移動物体”であるか否かを判別しないので、鉛直方向の高さが所定値以下となる障害物を“移動物体”として誤って判別することを抑制することができる。

【0009】

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の実施形態に係る物体検知装置を含む駐車支援システムの概略構成図である。

【図2】本開示の実施形態に係る物体検知装置を搭載した車両の概略構成を示す模式的な平面図である。

【図3】超音波センサの鉛直方向における物体の検出可能な範囲の一例を説明するための説明図である。

【図4】自車両と障害物とが大きく離れている場合の超音波センサでの障害物の検出状態を説明するための説明図である。

【図5】自車両と障害物とが近接する場合の超音波センサでの障害物の検出状態を説明するための説明図である。

【図6】制御装置が実行する物体検知処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】制御装置が実行する物体判別処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】自車両の周辺に移動物体がある場合の物体検知処理を説明するための説明図である。

【図9】自車両の周辺に移動物体がある場合のマップ生成処理を説明するための説明図である。

【図10】自車両の周辺に低位置物体がある場合の物体検知処理を説明するための説明図である。

【図11】自車両の周辺の障害物が低位置物体であった場合のマップ生成処理を説明するための説明図である。

【図12】駐車スペースに輪止めがある場合の物体検知処理を説明するための説明図である。

【図13】自車両に輪止めが近接している場合の物体検知処理を説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本開示の一実施形態について図１～図１３を参照しつつ説明する。本実施形態では、車両における駐車支援システム１に物体検知装置１０を組み込んだ場合を例に挙げて説明する。なお、ここでは駐車支援システム１に物体検知装置１０を組み込んでいるが、駐車支援システム１以外のシステムに組み込んでも良い。

【0012】

図１に示すように、駐車支援システム１は、周辺監視装置２０、制御装置３０、ＨＭＩＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０、パワートレイン（以下、パワトレという）ＥＣＵ６０を有した構成とされている。周辺監視装置２０は、制御装置３０に直接接続されており、周辺監視装置２０の監視結果が制御装置３０に入力されるようになっている。また、制御装置３０と、ＨＭＩＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０、パワトレＥＣＵ６０との間は、車内ＬＡＮ（Local Area Network）などの車載通信バス７０を介して通信可能とされている。

【0013】

図示しないが、制御装置３０には、車輪速センサ、舵角センサ等の車両制御用の各種センサが接続されている。なお、車輪速センサは、４つの車輪それぞれに対応して備えられ、各車輪の回転状態に応じた検出信号をパルス出力として発生させる。また、舵角センサは、ステアリング操作による操舵の向きや操作量に応じた検出信号を出力する。

【0014】

周辺監視装置２０は、自身の車両（以下、自車両Ｖａという）の周辺環境を監視する自律センサである。例えば、周辺監視装置２０は、他車両Ｖｂなどの移動する移動物体、路上の構造物などの静止している静止物体といった自車両Ｖａの周辺の立体物で構成される障害物等を検知対象物として検知する。車両には、周辺監視装置２０として、探査波センサ２１、周辺監視カメラ２２等が備えられている。

【0015】

探査波センサ２１は、自車両Ｖａの周囲の所定範囲に探査波を送信するものである。探査波センサ２１は、第１超音波センサ２１１、第２超音波センサ２１２、第３超音波センサ２１３、図示しないミリ波レーダ、図示しないＬｉＤＡＲ（Light Detection and Rangingの略称）を含んでいる。

【0016】

各超音波センサ２１１、２１２、２１３は、超音波を発生させるとともに、その反射波を受信し、発生させてから反射波を受信するまでの時間に基づいてセンサの指向方向に存在する物体までの距離を検知し、その結果を検出信号として出力する。なお、以下では、各超音波センサ２１１、２１２、２１３から物体までの距離を検知距離と呼ぶ。また、図２に示すように、第１超音波センサ２１１の検出エリアをＲｆ、第２超音波センサ２１２の検出エリアをＲｒ、第３超音波センサ２１３の検出エリアをＲｓとする。各検出エリアＲｆ、Ｒｒ、Ｒｓは、水平方向における物体の検出範囲を規定するものである。

【0017】

各超音波センサ２１１、２１２、２１３は、鉛直方向ＤＲｇにおける高さが略同じ高さとなるように自車両Ｖａに設置されている。また、各超音波センサ２１１、２１２、２１３は、センサの指向方向が水平方向または斜め上方となるように自車両Ｖａに設置されている。なお、各超音波センサ２１１、２１２、２１３の鉛直方向ＤＲｇにおける高さは、全て同じである必要はなく、少なくとも一部が異なっていてもよい。また、各超音波センサ２１１、２１２、２１３の指向方向は、水平方向や斜め上方に限定されず、例えば、斜め下方となっていてもよい。

【0018】

具体的には、第１超音波センサ２１１は、自車両Ｖａの前方を検出エリアＲｆとして、自車両Ｖａの前方の障害物を検出する。第１超音波センサ２１１は、自車両Ｖａの前方において自車両Ｖａの幅方向に沿って並ぶ４つの検出部ＳＦ１、ＳＦ２、ＳＦ３、ＳＦ４を含んでいる。第１超音波センサ２１１の検出部ＳＦ１、ＳＦ２、ＳＦ３、ＳＦ４は、例えば、フロントバンパやフロントグリルに設置されている。なお、第１超音波センサ２１１の検出部ＳＦ１、ＳＦ２、ＳＦ３、ＳＦ４は、４つに限定されず、任意の数とすることができる。

【0019】

第２超音波センサ２１２は、自車両Ｖａの後方を検出エリアＲｂとして、自車両Ｖａの後方の障害物を検出する。第２超音波センサ２１２は、自車両Ｖａの後方において自車両Ｖａの幅方向に沿って並ぶ４つの検出部ＳＢ１、ＳＢ２、ＳＢ３、ＳＢ４を含んでいる。第２超音波センサ２１２の検出部ＳＢ１、ＳＢ２、ＳＢ３、ＳＢ４は、例えば、リアバンパに設置されている。なお、第２超音波センサ２１２の検出部ＳＢ１、ＳＢ２、ＳＢ３、ＳＢ４は、４つに限定されず、任意の数とすることができる。

【0020】

第３超音波センサ２１３は、自車両Ｖａの左側方および右側方を検出エリアＲｓｌ、Ｒｓｒとして、自車両Ｖａの側方の障害物を検出する。第３超音波センサ２１３は、自車両Ｖａの左側方および右側方それぞれにおいて自車両Ｖａの進行方向に沿って並ぶ２つの検出部ＳＳ１、ＳＳ２、ＳＳ３、ＳＳ４を含んでいる。なお、第３超音波センサ２１３の検出部ＳＳ１、ＳＳ２、ＳＳ３、ＳＳ４は、４つに限定されず、任意の数とすることができる。

【0021】

周辺監視カメラ２２は、自車両Ｖａ周囲の所定範囲を撮像する車載カメラである。周辺監視カメラ２２は、自車両Ｖａ周囲を撮像した撮像データを撮像結果として出力する。周辺監視カメラ２２は、フロントカメラＣＦ、バックカメラＣＢ、左サイドカメラＣＬ、右サイドカメラＣＲ等を含んでいる。

【0022】

フロントカメラＣＦは、例えば、車両のフロントマスクを構成するフロントバンパまたはフロントグリルに設けられている。バックカメラＣＢは、例えば、リアバンパまたはリアバンパ近傍に設けられている。左サイドカメラＣＬは、例えば、左サイドミラーＭＬまたは左サイドミラーＭＬ近傍に設けられている。右サイドカメラＣＲは、例えば、右サイドミラーＭＲまたは右サイドミラーＭＲ近傍に設けられている。

【0023】

制御装置３０は、駐車支援システム１における駐車支援方法を実現するための各種制御を行うためのＥＣＵ（電子制御装置）を構成するものであり、ＣＰＵ、記憶部３１、Ｉ／Ｏなどを備えたマイクロコンピュータによって構成されている。

【0024】

記憶部３１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等を含んでいる。すなわち、記憶部３１は、ＲＡＭ等の揮発性メモリと、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリとを有している。記憶部３１は、非遷移有形記録媒体で構成されている。例えば、記憶部３１は、探査波センサ２１および周辺監視カメラ２２から得られた各種情報を時系列で所定容量分保持する。

【0025】

制御装置３０は、上記した周辺監視装置２０の監視結果に基づいて物体検知処理を含む駐車支援制御を実行する。この駐車支援制御では、自車両Ｖａの周辺に存在する“静止物体”などの障害物を認識し、障害物を避けるように車両が駐車する際の移動経路を算出し、その移動経路に沿って車両を移動させる支援を行う。認識した障害物が“移動物体”である場合には、“移動物体”を認識した後、車両が駐車を始めようとするときに既に“移動物体”が存在していない状況になり得る。このため、例えば、“移動物体”を障害物から除外して移動経路を算出するなどの処理が行われるようになっている。そして、移動経路に沿って車両を移動させる支援が行われる際には、例えば移動経路を視覚的にドライバに把握できるようにしたり、車両を移動経路に沿って直接移動させるような制駆動力制御が行われたりする。このため、その制御を実行すべく、制御装置３０から車載通信バス７０を通じて、ＨＭＩＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０、パワトレＥＣＵ６０に制御信号が伝えられるようになっている。

【0026】

具体的には、制御装置３０には、記憶部３１に加えて、機能部として、障害物検出部３２、位置記憶部３３、物体判別部３４、高さ特定部３５、マップ生成部３６、および支援制御部３７が備えられている。

【0027】

障害物検出部３２は、各超音波センサ２１１、２１２、２１３のセンサ出力に基づいて自車両Ｖａの周辺の障害物の存在および障害物までの距離を逐次検出する。そして、障害物検出部３２は、各超音波センサ２１１、２１２、２１３のセンサ出力に基づく検知距離から移動三角測量法により障害物がどこにあるかを特定する。

【0028】

ここで、移動三角測量法では、例えば、自車両Ｖａが前方に移動したときに検知距離が短くなる場合には障害物が自車両Ｖａの前方位置、検知距離が変化しない場合には障害物が自車両Ｖａの側方位置に存在するなどの測量を行う。なお、障害物検出部３２における障害物検出は、移動三角測量法以外の方法によって実現されていてもよい。

【0029】

位置記憶部３３は、障害物検出部３２で検出された障害物の位置を物体位置として記憶部３１に記憶する。例えば、位置記憶部３３は、障害物検出部３２で検出された障害物の自車両Ｖａに対する相対位置を物体位置として記憶部３１に記憶する。

【0030】

物体判別部３４は、記憶部３１に記憶された物体位置が障害物検出部３２の検出エリアＲから外れた後、再び障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれ得る状況になった際の障害物検出部３２での障害物の検出状態に基づき障害物が“移動物体”であるかを判別する。

【0031】

物体判別部３４は、物体位置が障害物検出部３２の検出エリアＲから外れた後、再び障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれ得る状況になった際に障害物検出部３２によって物体位置に障害物が検出されない場合に障害物を“移動物体”として判別する。また、物体判別部３４は、物体位置が障害物検出部３２の検出エリアＲから外れた後、再び障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれ得る状況になった際に障害物検出部３２によって物体位置に障害物が検出される場合に障害物を“静止物体”として判別する。

【0032】

本実施形態の物体判別部３４は、障害物検出部３２にて新たな障害物が検出された場合、当該障害物をとりあえず“静止物体”として判別する。また、物体判別部３４は、物体位置が障害物検出部３２の検出エリアＲから外れてから、再び障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれ得る状況になるまでの期間、障害物検出部３２で検出された障害物をとりあえず“静止物体”として判別する。これによると、“静止物体”を誤って“移動物体”として判別することを避けることができる。なお、ここでいう障害物検出部３２の検出エリアＲは、各超音波センサ２１１、２１２、２１３の検出エリアをＲｆ、Ｒｒ、Ｒｓｌ、Ｒｓｒと同じである。

【0033】

ここで、図３は、各超音波センサ２１１、２１２、２１３の鉛直方向ＤＲｇにおける物体の検出可能な範囲の一例を示している。各超音波センサ２１１、２１２、２１３は、センサからの距離が大きくなるに伴って、鉛直方向ＤＲｇにおける物体の検出可能な範囲が大きくなり、センサからの距離が小さくなるに伴って、鉛直方向ＤＲｇにおける物体の検出可能な範囲が小さくなる特性がある。

【0034】

このため、鉛直方向ＤＲｇの高さが大きい障害物ＯＨは、当該障害物ＯＨと各超音波センサ２１１、２１２、２１３との距離Ｌによらず、障害物検出部３２で検出することができる。

【0035】

また、鉛直方向ＤＲｇの高さが小さい障害物ＯＬは、図４に示すように、当該障害物ＯＨと各超音波センサ２１１、２１２、２１３との距離Ｌが大きい場合、障害物検出部３２で検出可能である。

【0036】

しかし、鉛直方向ＤＲｇの高さが小さい障害物ＯＬと各超音波センサ２１１、２１２、２１３との距離Ｌが小さい場合は、図５に示すように、当該障害物ＯＬを障害物検出部３２で検出することができない。

【0037】

このように、鉛直方向ＤＲｇの高さが小さい障害物ＯＬについては、障害物ＯＬと各超音波センサ２１１、２１２、２１３との距離Ｌによって、障害物検出部３２での障害物の検出状態が変化する。このことは、障害物が“静止物体”および“移動物体”のいずれであるかの判別を間違える要因となり得る。これらは、本発明者らの鋭意検討の末に見出されたものである。

【0038】

これらを加味して、物体判別部３４は、鉛直方向ＤＲｇの高さが所定値Ｈｔｈ以下となる障害物について移動物体であるかを判別しない。所定値Ｈｔｈは、自車両Ｖａにおける障害物検出部３２の設置高さＨｓ以下である。また、所定値Ｈｔｈは、車両が乗り越えられる高さ、例えば、一般的な車両のバンパの下面の高さ（例えば、１０～３０ｃｍ）程度になっていることが望ましい。なお、以下では、鉛直方向ＤＲｇの高さが所定値Ｈｔｈ以下となる障害物を低位置物体ＬＯとも呼ぶ。低位置物体ＬＯは、例えば、縁石、輪止め等を想定している。

【0039】

高さ特定部３５は、自車両Ｖａの周辺の障害物の鉛直方向ＤＲｇの高さを特定する。高さ特定部３５は、障害物検出部３２の検出結果および周辺監視カメラ２２で撮像される障害物の撮像画像の少なくとも一方に基づいて障害物の鉛直方向ＤＲｇの高さを特定する。高さ特定部３５は、例えば、周辺監視カメラ２２を介して得られる自車両Ｖａの周辺の撮像画像に映る障害物を特定し、特定した障害物の形状から当該障害物の高さを推定する。

【0040】

ここで、各超音波センサ２１１、２１２、２１３が受信する反射波の強度と障害物の高さとの間には一定の相関性がある。具体的には、障害物の高さが大きいと、各超音波センサ２１１、２１２、２１３が受信する反射波の強度が大きくなり、障害物の高さが小さいと、各超音波センサ２１１、２１２、２１３が受信する反射波の強度が小さくなる傾向がある。このため、高さ特定部３５は、各超音波センサ２１１、２１２、２１３が受信する反射波の強度に基づいて、障害物の高さを特定するようになっていてもよい。また、高さ特定部３５は、周辺監視カメラ２２で撮像される障害物の撮像画像および各超音波センサ２１１、２１２、２１３が受信する反射波の強度の双方に基づいて障害物の高さを特定するようになっていてもよい。

【0041】

マップ生成部３６は、自車両Ｖａの周辺に存在する障害物と自車両Ｖａとの位置関係を定義する障害物マップＭＰを生成する。マップ生成部３６は、例えば、ＳＬＡＭ技術によって、障害物検出部３２の検出結果および物体判別部３４の判別結果等に基づいて障害物マップＭＰを生成する。マップ生成部３６は、例えば、二次元の障害物マップＭＰまたは三次元の障害物マップＭＰを生成する。なお、ＳＬＡＭは、Simultaneous Localization and Mappingの略称である。

【0042】

ここで、障害物検出部３２で検出された障害物が“移動物体”である場合、自車両Ｖａが駐車を始めようとするときに既に自車両Ｖａの周囲に“移動物体”が存在していない状況になり得る。このため、マップ生成部３６は、“移動物体”を障害物マップＭＰから除外する。具体的には、マップ生成部３６は、物体判別部３４で“静止物体”と判別された障害物を障害物マップＭＰに登録し、物体判別部３４で“移動物体”と判別された障害物を障害物マップＭＰに登録しない。

【0043】

支援制御部３７は、障害物マップＭＰにある障害物に関する情報に基づき、障害物を避けて駐車が行えるように駐車支援制御を行う。例えば、支援制御部３７は、移動物体については駐車する際には既に移動して存在していないものとして障害物から除外し、障害物のうちの静止物体を避けるべき障害物として、障害物を避ける移動経路を算出する。そして、その移動経路に沿って車両を移動させられるように支援を行うべく、車載通信バス７０を通じて、ＨＭＩＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０、パワトレＥＣＵ６０に対して適宜制御信号を出力する。

【0044】

ＨＭＩＥＣＵ４０は、ＨＭＩ（Human Machine Interfaceの略）を構成する表示部４１およびスピーカ等の音声出力部４２を有する。表示部４１は、視覚的な態様で情報を利用者にて提供する機器である。表示部４１は、例えば、表示機能と操作機能が一体化されたタッチパネル式のディスプレイ、透明なガラス素子に情報を投影するヘッドアップディスプレイによって構成される。

【0045】

ＨＭＩＥＣＵ４０は、例えば、周辺監視カメラ２２が撮像した自車両Ｖａの周辺の画像データを受け取り、自車両Ｖａを示す仮想車両画像とともに表示部４１に表示させる制御を行っている。ＨＭＩＥＣＵ４０は、例えば、自車両Ｖａを示した俯瞰画像中に自車両Ｖａの駐車予定位置を明示したり、移動経路を矢印で示したり、障害物を強調表示したりする処理を行う。ＨＭＩＥＣＵ４０は、車速表示やエンジン回転数表示など、各種メータ表示を行うための制御を行う。ＨＭＩＥＣＵ４０は、支援制御部３７からの制御信号を受け取ると、表示部４１に駐車支援に関わる情報を表示したり、音声出力部４２から警報音や駐車支援に関わる情報のアナウンスを行ったりする。例えば、ＨＭＩＥＣＵ４０は、表示部４１または音声出力部４２を通じて、「前進します」や「バックします」などの車両の予定動作を示したり、「シフトポジションを『Ｄ』にしてください」などの自動駐車を行う準備のための指示を出したりする。

【0046】

ブレーキＥＣＵ５０は、様々なブレーキ制御を行う制動制御装置を構成するものであり、ブレーキ液圧制御用のアクチュエータを駆動することで自動的にブレーキ液圧を発生させ、ホイールシリンダを加圧して制動力を発生させる。支援制御部３７からの制御信号をブレーキＥＣＵ５０が受け取ると、ブレーキＥＣＵ５０は、移動経路に沿って車両を移動させるように、各車輪の制動力を制御する。

【0047】

パワトレＥＣＵ６０は、様々な駆動力制御を行う駆動力制御装置を構成するものであり、エンジンもしくはモータ回転数を制御したり、トランスミッションを制御したりすることで、所望の駆動力を発生させる。支援制御部３７からの制御信号をパワトレＥＣＵ６０が受け取ると、パワトレＥＣＵ６０は、移動経路に沿って車両を移動させるように、駆動輪の駆動力を制御する。

【0048】

なお、ここでは自動駐車を行うことができるシステムとして、ブレーキＥＣＵ５０やパワトレＥＣＵ６０を含めている。また、俯瞰画像の表示や駐車支援に関わる表示を行うためにＨＭＩＥＣＵ４０を含めている。しかしながら、これらについては必須のものではなく、必要に応じて適宜選択的に用いられる。

【0049】

以上のようにして、本実施形態にかかる駐車支援システム１が構成されている。駐車支援システム１には、物体検知装置１０が含まれている。駐車支援システム１は、物体検知装置１０が実行する物体検知処理によって自車両Ｖａの周辺に存在する物体が“移動物体”および“静止物体”のいずれであるかを特定し、自車両Ｖａの周辺における障害物に関する情報を得る。そして、駐車支援システム１は、支援制御部３７にて、物体検知装置１０で取得された障害物に関する情報に基づき、障害物を避けて駐車が行えるような駐車支援制御が行われる。

【0050】

ここで、本実施形態の物体検知装置１０は、探査波センサ２１、周辺監視カメラ２２、記憶部３１、障害物検出部３２、位置記憶部３３、物体判別部３４、高さ特定部３５、マップ生成部３６を含んで構成されている。以下、物体検知装置１０が実行する物体検知処理の概要について図６のフローチャートを参照しつつ説明する。物体検知装置１０は、例えば、自車両Ｖａのイグニッションスイッチ等の起動スイッチがオンされると、周期的または不定期に毎に物体検知処理を実行する。なお、本フローチャートに示される各処理は、物体検知装置１０の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、物体検知方法を実現する各ステップとしても把握される。

【0051】

図６に示すように、物体検知装置１０は、ステップＳ１００にて、各種情報を読み込む。物体検知装置１０は、例えば、探査波センサ２１、周辺監視カメラ２２、車輪速センサ、舵角センサ等のセンサ出力を逐次読み込む。

【0052】

続いて、物体検知装置１０は、ステップＳ１１０にて、障害物検出部３２にて障害物が検出されたかを判定する。この判定の結果、障害物が検出されなかった場合、物体検知装置１０は、後述のステップＳ１５０の物体判別処理に移行する。一方、障害物が検出された場合、物体検知装置１０は、ステップＳ１２０に移行する。

【0053】

物体検知装置１０は、ステップＳ１２０にて、記憶部３１に障害物に関する各種情報を障害物情報として記憶する。具体的には、物体検知装置１０は、障害物検出部３２で検出された障害物の位置を物体位置として記憶部３１に記憶する。この処理は、位置記憶部３３によって行われる。また、物体検知装置１０は、障害物の鉛直方向ＤＲｇの高さを特定し、特定した障害物の高さを物体高さとして記憶部３１に記憶する。この処理は、高さ特定部３５によって行われる。

【0054】

続いて、物体検知装置１０は、ステップＳ１３０にて、障害物検出部３２で検出された障害物をとりあえず“静止物体”として特定する。この処理では、障害物が“移動物体”であるかは判別しないので、実際には障害物が“移動物体”である可能性もある。なお、既に、“移動物体”として判別された障害物に関しては、“静止物体”ではなく“移動物体”として特定する。

【0055】

続いて、物体検知装置１０は、ステップＳ１４０にて、障害物検出部３２で検出された障害物の高さが所定値Ｈｔｈ以下であるかを判定する。換言すれば、物体検知装置１０は、障害物検出部３２で検出された障害物が低位置物体ＬＯであるかを判定する。

【0056】

障害物の高さが所定値Ｈｔｈ以下でない場合、物体検知装置１０は、ステップＳ１５０の物体判別処理に移行する。物体判別処理は、障害物検出部３２での障害物の検出状態に基づいて障害物が“移動物体”であるかを判別する。ステップＳ１４０の判定処理およびステップＳ１５０の物体判別処理は、物体判別部３４によって行われる。

【0057】

一方、障害物の高さが所定値Ｈｔｈ以下である場合、物体検知装置１０は、ステップＳ１５０の物体判別処理をスキップする。換言すれば、物体判別部３４は、鉛直方向ＤＲｇの高さが所定値Ｈｔｈ以下となる障害物について“移動物体”であるかを判別しない。

【0058】

以下、物体判別処理について、図７を参照しつつ説明する。物体判別処理は、図７に示すように、物体検知装置１０は、ステップＳ２００にて、記憶部３１に記憶された物体位置が再び障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれる状況であるか否かを判定する。

【0059】

記憶部３１に記憶された物体位置が再び障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれる状況である場合、物体検知装置１０は、ステップＳ２１０にて、記憶部３１に記憶された物体位置に障害物があるか否かを判定する。この結果、記憶部３１に記憶された物体位置に障害物がある場合、物体検知装置１０は、ステップＳ２２０にて、物体位置にある障害物を“静止物体”であると判別して本処理を抜ける。一方、記憶部３１に記憶された物体位置に障害物がない場合、物体検知装置１０は、ステップＳ２３０にて、物体位置にある障害物を“移動物体”であると判別して本処理を抜ける。

【0060】

記憶部３１に記憶された物体位置が再び障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれる状況でない場合、物体検知装置１０は、ステップＳ２４０にて、記憶部３１に記憶された物体位置に障害物があるか否かを判定する。

【0061】

この結果、記憶部３１に記憶された物体位置に障害物がある場合、物体検知装置１０は、ステップＳ２２０にて、物体位置にある障害物を“静止物体”であると判別して本処理を抜ける。一方、記憶部３１に記憶された物体位置に障害物がない場合、現在位置において障害物検出部３２によって障害物が一度も検出されておらず、判別の対象となる障害物が存在しないと考えられる。このため、物体検知装置１０は、障害物なしてとして、そのまま本処理を抜ける。

【0062】

このようにして、物体判別処理が実施された後、物体検知装置１０は、図６のステップＳ１６０のマップ生成処理に移行する。物体検知装置１０は、ステップＳ１６０にて、障害物マップＭＰを生成して、物体検知処理を抜ける。具体的には、物体検知装置１０は、物体判別部３４で“静止物体”と判別された障害物を障害物マップＭＰに登録し、物体判別部３４で“移動物体”と判別された障害物を障害物マップＭＰに登録しない。物体検知装置１０は、障害物マップＭＰを記憶部３１に記憶する。なお、ステップＳ１６０の処理は、マップ生成部３６によって行われる。

【0063】

ここで、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃの間にある駐車スペースＳＰに自車両Ｖａを後ろ向きで自動駐車させる際の物体検知処理の具体例について図８および図９を参照しつつ説明する。なお、図８では、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃのうち、一方の他車両Ｖｃが出庫するタイミングで、駐車スペースＳＰに自車両Ｖａを自動駐車させるものを例示している。

【0064】

自車両Ｖａが図８の左側に示す位置にある状態では、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃそれぞれが障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれる。このため、物体検知装置１０は、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃそれぞれを障害物として検出するとともに、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃの位置を物体位置として記憶部３１に記憶する。

【0065】

この段階では、物体検知装置１０は、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃそれぞれを“静止物体”として判別し、この判別結果を基に、障害物マップＭＰを生成する。この障害物マップＭＰは、例えば、図９の右側に示すように、自車両Ｖａの周囲の領域を小領域（例えば網目状）に分割したグリッドマップに“静止物体”である２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃに対応する情報が付加されたものとなる。

【0066】

その後、駐車支援制御による切り返しによって自車両Ｖａが図８の中央に示す位置に移動すると、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃそれぞれが障害物検出部３２の検出エリアＲから外れる。これにより、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃそれぞれが障害物検出部３２によって検出されなくなる。この際、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃのうち、一方の他車両Ｖｃが出庫する。

【0067】

一方の他車両Ｖｃの出庫後、駐車支援制御によって自車両Ｖａが図８の右側に示す位置に移動すると、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃの位置として記憶部３１に記憶された物体位置が再び障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれる状況となる。

【0068】

この際、一方の他車両Ｖｃの位置として記憶部３１に記憶された物体位置には、他車両Ｖｃがない。このため、物体検知装置１０は、他車両Ｖｃを“移動物体”であると判別する。他方の他車両Ｖｂの位置として記憶部３１に記憶された物体位置には、他車両Ｖｂがある。このため、物体検知装置１０は、他車両Ｖｂを“静止物体”であると判別する。

【0069】

その後、物体検知装置１０は、上記の判別結果を基に、障害物マップＭＰを生成する。障害物マップＭＰは、例えば、図９の右側に示すように、グリッドマップに“静止物体”である他方の他車両Ｖｂに対応する情報が付加されたものとなる。すなわち、障害物マップＭＰは、図９の左側に示すものから“移動物体”である一方の他車両Ｖｂに対応する情報が削除されたものとなる。

【0070】

続いて、縁石等の低位置物体ＬＯと他車両Ｖｂとの間にある駐車スペースＳＰに自車両Ｖａを後ろ向きで自動駐車させる際の物体検知処理の具体例について図１０および図１１を参照しつつ説明する。

【0071】

自車両Ｖａが図１０の左側に示す位置にある状態では、低位置物体ＬＯおよび他車両Ｖｂそれぞれが障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれる。このため、物体検知装置１０は、低位置物体ＬＯおよび他車両Ｖｂそれぞれを障害物として検出するとともに、低位置物体ＬＯおよび他車両Ｖｂの位置を物体位置として記憶部３１に記憶する。

【0072】

この段階では、物体検知装置１０は、低位置物体ＬＯおよび他車両Ｖｂそれぞれを“静止物体”として判別し、この判別結果を基に、障害物マップＭＰを生成する。この障害物マップＭＰは、例えば、図１１の左側に示すように、グリッドマップに“静止物体”である低位置物体ＬＯおよび他車両Ｖｂに対応する情報が付加されたものとなる。

【0073】

そして、駐車支援制御による切り返しによって自車両Ｖａが図１０の中央に示す位置に移動すると、低位置物体ＬＯおよび他車両Ｖｂそれぞれが障害物検出部３２の検出エリアＲから外れる。これにより、低位置物体ＬＯおよび他車両Ｖｂそれぞれが障害物検出部３２によって検出されなくなる。

【0074】

その後、駐車支援制御によって自車両Ｖａが図１０の右側に示す位置に移動すると、低位置物体ＬＯおよび他車両Ｖｂの位置として記憶部３１に記憶された物体位置が再び障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれる状況となる。

【0075】

この際、他車両Ｖｂの位置として記憶部３１に記憶された物体位置には、他車両Ｖｂがある。このため、物体検知装置１０は、他車両Ｖｂを“静止物体”であると判別する。また、物体検知装置１０は、低位置物体ＬＯについては、物体判別処理を実施しない。すなわち、低位置物体ＬＯは、障害物検出部３２の検出状態によらず、“静止物体”として特定される。

【0076】

その後、物体検知装置１０は、上記の判別結果等を基に、障害物マップＭＰを生成する。障害物マップＭＰは、例えば、図１１の右側に示すように、グリッドマップに“静止物体”である低位置物体ＬＯおよび他車両Ｖｂに対応する情報が付加されたものとなる。すなわち、障害物マップＭＰは、図１１の左側に示すものと同じものとなる。

【0077】

続いて、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃの間にあり、且つ、低位置物体ＬＯとして輪止めＳＴＰが設置された駐車スペースＳＰに自車両Ｖａを後ろ向きで自動駐車させる際の物体検知処理の具体例について図１２を参照しつつ説明する。

【0078】

自車両Ｖａが図１２の左側に示す位置にある状態では、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃそれぞれが障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれる。このため、物体検知装置１０は、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃそれぞれを障害物として検出するとともに、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃの位置を物体位置として記憶部３１に記憶する。この段階では、物体検知装置１０は、２台の他車両Ｖｂ、Ｖｃそれぞれを“静止物体”として判別し、この判別結果を基に、障害物マップＭＰを生成する。

【0079】

そして、駐車支援制御によって自車両Ｖａが図１２の中央に示す位置に移動すると、輪止めＳＴＰが障害物検出部３２の検出エリアＲに入る。このため、物体検知装置１０は、輪止めＳＴＰを障害物として検出するとともに、輪止めＳＴＰの位置を物体位置として記憶部３１に記憶する。

【0080】

その後、駐車支援制御によって自車両Ｖａが図１２の右側に示す位置に移動すると、図１３に示すように、自車両Ｖａと輪止めＳＴＰとが接近することで、障害物検出部３２で輪止めＳＴＰが検出されなくなる。

【0081】

しかし、本実施形態の物体検知装置１０は、低位置物体ＬＯについて、物体判別処理を実施しない。このため、輪止めＳＴＰは、“移動物体”と判別されず、“静止物体”として特定される。

【0082】

以上説明した物体検知装置１０は、自車両Ｖａの周辺の障害物の存在および障害物までの距離を障害物検出部３２によって逐次検出するとともに、障害物検出部３２で検出された障害物の位置を物体位置として記憶部３１に記憶する。物体検知装置１０は、物体位置に存在する障害物が障害物検出部３２の検出エリアＲから外れた後、再び障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれ得る状況になった際の障害物検出部３２での障害物の検出状態に基づいて障害物が“移動物体”であるかを判別する。物体検知装置１０は、障害物が移動物体であるかを判別することでは、鉛直方向ＤＲｇの高さが所定値Ｈｔｈ以下となる障害物について“移動物体”であるかを判別しない。これによると、鉛直方向ＤＲｇの高さが所定値Ｈｔｈ以下となる障害物について“移動物”であるか否かを判別しないので、鉛直方向ＤＲｇの高さが所定値Ｈｔｈ以下となる障害物を“移動物体”として誤って判別することを抑制することができる。

【0083】

また、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。

【0084】

（１）物体検知装置１０は、障害物の鉛直方向ＤＲｇの高さを特定する高さ特定部３５を備える。この高さ特定部３５は、障害物検出部３２の検出結果および周辺監視カメラ２２で撮像される障害物の撮像画像の少なくとも一方に基づいて障害物の鉛直方向ＤＲｇの高さを特定する。これによると、高さ特定部３５によって特定された障害物の鉛直方向ＤＲｇの高さに基づいて、障害物の鉛直方向ＤＲｇの高さが所定値Ｈｔｈ以下であるかを判定することができる。

【0085】

（２）上記の所定値Ｈｔｈは、自車両Ｖａにおける障害物検出部３２の設置高さＨｓ以下である。これによると、自車両Ｖａにおける障害物検出部３２の設置高さＨｓよりも低い障害物を“移動物体”として誤って判別することを抑制することができる。なお、所定値Ｈｔｈは、例えば、一般的な車両のバンパの下面の高さ（例えば、１０～３０ｃｍ）とすることができる。

【0086】

（３）物体判別部３４は、物体位置が障害物検出部３２の検出エリアＲから外れた後、再び障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれ得る状況になった際に、障害物検出部３２によって物体位置に障害物が検出されない場合に、障害物を“移動物体”として判別する。これによると、障害物が“移動物体”であるかを適切に判別することができる。

【0087】

（４）物体判別部３４は、物体位置が障害物検出部３２の検出エリアＲから外れた後、再び障害物検出部３２の検出エリアＲに含まれ得る状況になった際に、障害物検出部３２によって物体位置に障害物が検出される場合に、障害物を“静止物体”として判別する。これによると、障害物が“静止物体”であるかを適切に判別することができる。

【0088】

（５）物体検知装置１０は、自車両Ｖａの周辺に存在する障害物と自車両Ｖａとの位置関係を定義する障害物マップＭＰを生成するマップ生成部３６を備える。マップ生成部３６は、物体判別部３４で“静止物体”として判別された障害物を障害物マップＭＰに登録し、物体判別部３４で“移動物体”として判別された障害物を障害物マップＭＰに登録しない。これによると、自車両Ｖａの周辺に存在する物体のうち“静止物体”を障害物として障害物マップＭＰへ早期に反映することができる。

【0089】

ここで、低位置物体ＬＯは、初めに検出された段階で“静止物体”として特定されるので、物体判別部３４で“移動物体”および“静止物体”のいずれであるかが判別されないものの、障害物として障害物マップＭＰに登録される。

【0090】

（６）物体検知装置１０は、物体判別部３４での判別結果を用いて駐車スペースＳＰへの自車両Ｖａの駐車を支援する駐車支援システム１に適用される。本開示の物体検知装置１０によれば、“静止物体”を“移動物体”として誤って判別することが抑制される。このため、物体検知装置１０を駐車支援システム１に適用することで、自車両Ｖａの駐車を適切に支援することが可能となる。なお、本開示の物体検知装置１０は、駐車支援システム１以外にも、例えば、自動ブレーキシステムにも適用可能である。但し、この場合は、縁石や輪止め等の鉛直方向ＤＲｇの高さが小さく、車体と直に接触し難い障害物に接近する場合も自動的にブレーキが作動することになる点に留意する必要がある。

【0091】

（他の実施形態）
以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。上述の実施形態では、物体検知装置１０の詳細な構成、物体検知処理の詳細な内容、物体判別処理の詳細な内容について説明したが、これらに限定されず、これらの一部が異なっていてもよい。

【0092】

上述の実施形態の如く、物体検知装置１０は、障害物検出部３２の検出結果および周辺監視カメラ２２で撮像される障害物の撮像画像の少なくとも一方に基づいて障害物の鉛直方向ＤＲｇの高さを特定するようになっていることが望ましいが、これに限定されない。物体検知装置１０は、例えば、障害物検出部３２および車載カメラ以外の専用機器によって、障害物の高さを検出するようになっていてもよい。

【0093】

上述の実施形態の如く、物体判別部３４は、物体位置が障害物検出部３２の検出エリアＲから外れた後、再び障害物検出部３２の検出エリアＲに入った際に、物体位置に障害物がない場合、障害物を“移動物体”と判別することが望ましいが、これに限定されない。物体判別部３４は、上記のものとは異なる手法で障害物が“移動物体”であるかを判別するようになっていてもよい。

【0094】

上述の実施形態の如く、物体判別部３４は、物体位置が障害物検出部３２の検出エリアＲから外れた後、再び障害物検出部３２の検出エリアＲに入った際に、物体位置に障害物がある場合、障害物を“静止物体”と判別することが望ましいが、これに限定されない。物体判別部３４は、上記のものとは異なる手法で障害物が“静止物体”であるかを判別するようになっていてもよい。

【0095】

上述の実施形態の物体検知装置１０は、障害物検出部３２にて初めて検出された障害物をとりあえず“静止物体”としているが、これに限定されない。物体検知装置１０は、例えば、障害物検出部３２にて初めて検出された障害物を“未判別物体”として障害物マップＭＰに登録するようになっていてもよい。

【0096】

上述の実施形態の如く、物体検知装置１０は、障害物を“静止物体”および“移動物体”のいずれかに判別した後、障害物マップＭＰを作成することが望ましいが、これに限定されない。物体検知装置１０は、例えば、障害物マップＭＰの作成の代わりに、障害物の判別結果を表示部４１および音声出力部４２の少なくとも一方を通じて利用者に通知するようになっていてもよい。

【0097】

上述の実施形態では、自車両Ｖａを後ろ向きで駐車スペースＳＰに駐車する場合の自車両Ｖａの周辺の物体が“移動物体”および“静止物体”のいずれであるかを判別する例ついて説明したが、物体検知装置１０は、これに限定されない。物体検知装置１０は、自車両Ｖａを前向きで駐車スペースＳＰに駐車する場合の自車両Ｖａの周辺の障害物が“移動物体”および“静止物体”のいずれであるかを判別するようになっていてもよい。

【0098】

上述の実施形態では、本開示の物体検知装置１０を駐車支援システム１に組み込んだものを例示したが、これに限らず、物体検知装置１０は、例えば、衝突防止システム等の他のシステムに組み込むことも可能である。すなわち、物体検知装置１０は、上述したもの以外にも適用可能である。

【0099】

上述の実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

【0100】

上述の実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されない。

【0101】

上述の実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されない。

【0102】

上述の実施形態において、センサから車両の外部環境情報を取得することが記載されている場合、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報を受信することも可能である。あるいは、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報に関連する関連情報を取得し、取得した関連情報からその外部環境情報を推定することも可能である。

【0103】

本開示の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせで構成された一つ以上の専用コンピュータで、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【符号の説明】

【0104】

１０ 物体検知装置
３１ 記憶部
３２ 障害物検出部
３３ 位置記憶部
３４ 物体判別部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】