(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-07
(45)【発行日】2024-10-16
(54)【発明の名称】自動倉庫
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20241008BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20241008BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 B
B65G1/00 501A
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2021143510
(22)【出願日】2021-09-02
(65)【公開番号】P2023036449
(43)【公開日】2023-03-14
【審査請求日】2023-08-08
(73)【特許権者】
【識別番号】501137636
【氏名又は名称】株式会社ＴＭＥＩＣ
(74)【代理人】
【識別番号】110003199
【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】井上 浩司
【審査官】森林 宏和
(56)【参考文献】
【文献】特開平１０－１９４４１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０２－１５８５０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－１４５４２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６３－１８０６１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１９６８１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２１３０５９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
入庫物の下端部を保持可能な棚受け具を高さ方向に複数有する棚を備え、前記複数の棚受け具の間隔は入庫物の高さよりも小さい、自動倉庫であって、前記自動倉庫に入庫される入庫物の高さを計測する第１センサと、
前記入庫物の高さを前記複数の棚受け具の間隔で除した商に１を加えた目標棚段数を算出する目標棚段数算出手段と、
前記目標棚段数に一致する段数の空き棚が存在しない場合に、前記目標棚段数を１つ増やす目標棚段数更新手段と、
前記目標棚段数に一致する段数の空き棚が存在する場合に、前記空き棚に前記入庫物を格納する格納手段と、
前記入庫物の質量を計測する第２センサと、
を備え、
前記格納手段は、
前記目標棚段数に一致する段数の空き棚が少なくとも１つ存在し、かつ、前記入庫物の質量が質量閾値以上である場合に、前記空き棚のうち最低位置の空き棚に前記入庫物を格納する第１格納手段と、
前記目標棚段数に一致する段数の空き棚が少なくとも１つ存在し、かつ、前記入庫物の質量が前記質量閾値未満である場合に、前記空き棚のうち最高位置の空き棚に前記入庫物を格納する第２格納手段と、を備えること、
を特徴とする自動倉庫。
【請求項2】
前記第１格納手段は、前記最低位置の空き棚が同一高さに複数存在する場合に、前記最低位置の空き棚のうち前記自動倉庫の入庫口から最も近い空き棚に前記入庫物を格納し、前記第２格納手段は、前記最高位置の空き棚が同一高さに複数存在する場合に、前記最高位置の空き棚のうち前記入庫口から最も遠い空き棚に前記入庫物を格納すること、
を特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項3】
前記質量閾値は入庫物の高さが高いほど大きく設定されること、を特徴とする請求項１又は２に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動倉庫に関し、特に立体自動倉庫の棚高さの自動調整に関する。
【背景技術】
【0002】
自動倉庫の各棚高さは基本的に同一であり、いずれの棚もフルパレット状態の入庫物を収納できる高さに設定されているのが一般的である。フルパレット（全数パレット）状態とは、パレット本体の上に規定数の荷物（製品）が積載された状態である。即ちパレット上に積載された荷物の合計の高さが規定の高さの状態である。
【0003】
しかし、自動倉庫には端数パレット状態の入庫物も収納される。端数パレット状態とは、フルパレット状態から一部の荷物が出庫されて荷高さが低くなった状態である。即ちパレット上に積載された荷物の合計の高さが規定の高さ未満の状態である。荷高さが低くなった端数パレット状態の入庫物をフルパレット状態の入庫物を収納できる棚に収納すれば、上方に無駄な空間が生じるため、収納効率は低下する（図８）。
【0004】
収納効率を高めるため、特許文献１には、大小異なる棚高さの棚を有する自動倉庫が開示されている。これによれば、大きい荷を大きい棚に、小さい荷を小さい棚に格納することができる。
尚、出願人は、本発明に関連するものとして、上記の文献を含めて、以下に記載する文献を認識している。
尚、出願人は、本発明に関連するものとして、上記の文献を含めて、以下に記載する文献を認識している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開平６－１４４５１９号公報
【文献】特開平４－２９８４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献１の自動倉庫は大小異なる棚高さの棚が予め用意されているため、端数パレット状態の入庫物の数が小さい棚の数よりも多い場合は、端数パレット状態の入庫物を大きい棚に収納せざるを得ない。また、端数パレット状態の入庫物の荷高さには様々な高さが存在するため、小さい棚に収納した場合であっても上方に無駄な空間が生じる場合がある。そのため、収納効率が十分に高いとはいえない。
【0007】
本発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、収納効率の高い自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
第１の観点は、自動倉庫に関連する。
この自動倉庫は、入庫物の下端部を保持可能な棚受け具を高さ方向に複数有する棚を備える。ここで、前記複数の棚受け具の間隔は入庫物の高さよりも小さい。
自動倉庫は、第１センサ、目標棚段数算出手段、目標棚段数更新手段、格納手段を備える。
前記第１センサは、前記自動倉庫に入庫される入庫物の高さを計測する。
前記目標棚段数算出手段は、前記入庫物の高さを前記複数の棚受け具の間隔で除した商に１を加えた目標棚段数を算出する。
前記目標棚段数更新手段は、前記目標棚段数に一致する段数の空き棚が存在しない場合に、前記目標棚段数を１つ増やす。
前記格納手段は、前記目標棚段数に一致する段数の空き棚が存在する場合に、前記空き棚に前記入庫物を格納する。
この自動倉庫は、入庫物の下端部を保持可能な棚受け具を高さ方向に複数有する棚を備える。ここで、前記複数の棚受け具の間隔は入庫物の高さよりも小さい。
自動倉庫は、第１センサ、目標棚段数算出手段、目標棚段数更新手段、格納手段を備える。
前記第１センサは、前記自動倉庫に入庫される入庫物の高さを計測する。
前記目標棚段数算出手段は、前記入庫物の高さを前記複数の棚受け具の間隔で除した商に１を加えた目標棚段数を算出する。
前記目標棚段数更新手段は、前記目標棚段数に一致する段数の空き棚が存在しない場合に、前記目標棚段数を１つ増やす。
前記格納手段は、前記目標棚段数に一致する段数の空き棚が存在する場合に、前記空き棚に前記入庫物を格納する。
【0009】
第２の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記自動倉庫は、前記入庫物の質量を計測する第２センサを備える。
前記格納手段は、第１格納手段と第２格納手段を備える。
前記第１格納手段は、前記目標棚段数に一致する段数の空き棚が少なくとも１つ存在し、かつ、前記入庫物の質量が質量閾値以上である場合に、前記空き棚のうち最低位置の空き棚に前記入庫物を格納する。
前記第２格納手段は、前記目標棚段数に一致する段数の空き棚が少なくとも１つ存在し、かつ、前記入庫物の質量が前記質量閾値未満である場合に、前記空き棚のうち最高位置の空き棚に前記入庫物を格納する。
前記自動倉庫は、前記入庫物の質量を計測する第２センサを備える。
前記格納手段は、第１格納手段と第２格納手段を備える。
前記第１格納手段は、前記目標棚段数に一致する段数の空き棚が少なくとも１つ存在し、かつ、前記入庫物の質量が質量閾値以上である場合に、前記空き棚のうち最低位置の空き棚に前記入庫物を格納する。
前記第２格納手段は、前記目標棚段数に一致する段数の空き棚が少なくとも１つ存在し、かつ、前記入庫物の質量が前記質量閾値未満である場合に、前記空き棚のうち最高位置の空き棚に前記入庫物を格納する。
【0010】
第３の観点は、第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記第１格納手段は、前記最低位置の空き棚が同一高さに複数存在する場合に、前記最低位置の空き棚のうち前記自動倉庫の入庫口から最も近い空き棚に前記入庫物を格納する。
前記第２格納手段は、前記最高位置の空き棚が同一高さに複数存在する場合に、前記最高位置の空き棚のうち前記入庫口から最も遠い空き棚に前記入庫物を格納する。
前記第１格納手段は、前記最低位置の空き棚が同一高さに複数存在する場合に、前記最低位置の空き棚のうち前記自動倉庫の入庫口から最も近い空き棚に前記入庫物を格納する。
前記第２格納手段は、前記最高位置の空き棚が同一高さに複数存在する場合に、前記最高位置の空き棚のうち前記入庫口から最も遠い空き棚に前記入庫物を格納する。
【0011】
第４の観点は、第２又は３の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記質量閾値は入庫物の高さが高いほど大きく設定される。
前記質量閾値は入庫物の高さが高いほど大きく設定される。
【発明の効果】
【0012】
第１の観点によれば、入庫物の高さに可能な限り近い段数の空き棚に、入庫物を格納できる。そのため、自動倉庫の収納効率を高めることができる。
【0013】
第２の観点によれば、入庫物の質量に応じて、重い荷物は棚の下側に、軽い荷物は棚の上側に格納することができる。そのため、棚の重心を下げて安定性を高めることができる。
【0014】
第３の観点によれば、重い荷物は搬入口から遠くに、近い荷物は搬入口から近くに格納することができる。
【0015】
第４の観点によれば、入庫物の高さに応じて質量閾値を適切に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本発明の実施の形態に係る自動倉庫の構成例を説明するための図である。
【図2】本発明の実施の形態に係る入庫物の構成について説明するための図である。
【図3】本発明の実施の形態に係る自動倉庫の棚受け具にパレットが保持された状態を例示する図である。
【図4】本発明の実施の形態に係る自動倉庫の入庫制御について説明するためのフローチャートである。
【図5】本発明の実施の形態に係る自動倉庫の入庫制御について説明するためのフローチャートである。
【図6】本発明の実施の形態に係る自動倉庫に入庫された入庫物の保管例を示す図である。
【図7】本発明の実施の形態に係る制御部のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図8】フルパレット状態の入庫物の高さに応じて棚間隔を定めた自動倉庫の格納例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。尚、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【0018】
【0019】
一般的に、棚群２は並べて配置された複数の棚７を備える。棚７は、両側壁の内側に高さ方向に複数の棚受け具８を備える。各棚受け具８は、入庫物９の下端部を保持可能に配置されている。
【0020】
高さセンサ５は、自動倉庫１に入庫される入庫物９の高さを計測する。計測値は制御装置４へ出力される。質量センサ６は、入庫物９の質量を計測する。計測値は制御装置４へ出力される。
【0021】
入庫物９の入出庫は、スタッカークレーン３によりなされる。スタッカークレーン３は昇降台を有する。スタッカークレーン３は、棚群２の前面を走行し、昇降台を昇降させて、昇降台に備えられたスライドフォークにより棚７との間で入庫物９の受け渡しを行う。また、スタッカークレーン３は、棚群２の端近くに備えられた入庫口（ステーション）１０と棚群２との間で入庫物９を運搬する。スタッカークレーン３の動作は制御装置４により制御される。制御装置４は、現在の倉庫保管状況データが記憶されたデータベースを含む。倉庫保管状況データは、棚群２に格納された入庫物９の保管位置、高さ、質量などを含む。
【0022】
図２は、入庫物９の構成について説明するための図である。入庫物９は、パレット９ａとパレット９ａに積載された荷物９ｂを含む。荷物９ｂは複数の製品を積み重ねたものである。一例として、図２に示すように製品が規定の段数（例えば４段）積まれた状態をフルパレット状態という。また、製品の一部が出庫されて規定の段数未満（例えば１～３段）となった状態を端数パレット状態という。本明細書では、荷物９ｂの高さとパレット９ａの高さを加えた全体の高さを入庫物９の高さという。
【0023】
図３は、棚受け具８に入庫物９が保持された状態を例示する図である。各棚受け具８は、入庫物９の下端部（パレット９ａの端部）を保持可能に配置されている。複数の棚受け具８の間隔は、等間隔であり、パレット９ａの高さより大きく、かつ、端数パレット状態（例えば１段）の入庫物９の高さよりも小さい。入庫物９は、パレット９ａの端部が左右の棚受け具８に置かれた状態で棚７に格納される。
【0024】
２．自動倉庫の入庫制御
図４および図５を参照して、実施の形態に係る自動倉庫１の入庫制御について説明する。図４および図５は、制御装置４が実行する制御ルーチンのフローチャートである。本制御ルーチンは、自動倉庫１の入庫口（ステーション）１０に搬送された入庫物９に対して入庫指示がある度に実行される。
図４および図５を参照して、実施の形態に係る自動倉庫１の入庫制御について説明する。図４および図５は、制御装置４が実行する制御ルーチンのフローチャートである。本制御ルーチンは、自動倉庫１の入庫口（ステーション）１０に搬送された入庫物９に対して入庫指示がある度に実行される。
【0025】
まず、ステップＳ０１において、高さセンサ５は、入庫口１０に置かれた入庫物９の高さを計測し、計測値を制御装置４へ送信する。質量センサ６は、入庫口１０に置かれた入庫物９の質量を計測し、計測値を制御装置４へ送信する。目標棚段数算出手段４１は、入庫物９の高さ（計測値）を複数の棚受け具８の単位間隔（設定値）で除した商に１を加えた目標棚段数Ｈを算出する。なお、計測値に尤度を考慮した値を用いても良い。
【0026】
ステップＳ０１Ａにおいて、制御装置４は、データベースから現在の倉庫保管状況データを呼び出す。倉庫保管状況データは、棚群２に格納されている入庫物９の保管位置および高さ、質量閾値ＭＨ（ＭＨＸ）、目標棚段数の上限値ＨＸｍａｘが予め記憶されている。倉庫保管状況データから棚群２の空き棚が検出される。
【0027】
次にステップＳ０２において、制御装置４は、目標棚段数Ｈに一致する段数の空き棚が存在するか否かを判定する。該当する空き棚が少なくとも１つ存在する場合は、ステップＳ０２Ａの処理が実行される。一方、該当する空き棚が存在しない場合は、後述する図５のステップＳ０４の処理が実行される。
【0028】
ステップＳ０２Ａにおいて、制御装置４は、目標棚段数Ｈに一致する段数の空き棚が複数あるか否かを判定する。該当する空き棚が複数ある場合は、ステップＳ０２Ｂの処理が実行される。一方、該当する空き棚が１つしかない場合は、ステップＳ０３の処理が実行される。
【0029】
ステップＳ０２Ｂにおいて、制御装置４は、ステップＳ０１において計測された入庫物９の質量Ｍが質量閾値ＭＨ以上であるか否かを判定する。入庫物９の質量Ｍが質量閾値ＭＨ以上である場合はステップＳ０３Ａの処理を実施し、そうでない場合はステップ０３Ｂの処理を実施する。なお、質量閾値ＭＨは固定値であってもよいし、入庫物９の高さが高いほど大きく設定される変動値であってもよい。
【0030】
ステップＳ０３において、格納手段４３は、目標棚段数Ｈに唯一一致する段数の空き棚に入庫物９を格納するようにスタッカークレーン３を制御する。
【0031】
ステップＳ０３Ａにおいて、第１格納手段４３ａは、目標棚段数Ｈに一致する段数の空き棚が複数存在し、かつ、入庫物９の質量Ｍが質量閾値ＭＨ以上である場合に、空き棚のうち最低位置の空き棚に入庫物９を格納するようにスタッカークレーン３を制御する。好ましくは、第１格納手段４３ａは、最低位置の空き棚が棚群２の同一高さに複数存在する場合に、最低位置の空き棚のうち自動倉庫１の入庫口（ステーション）１０から最も近い空き棚に入庫物９を格納するようにスタッカークレーン３を制御する。
【0032】
ステップＳ０３Ｂにおいて、第２格納手段４３ｂは、目標棚段数Ｈに一致する段数の空き棚が複数存在し、かつ、入庫物９の質量Ｍが質量閾値ＭＨ未満である場合に、空き棚のうち最高位置の空き棚に入庫物９を格納するようにスタッカークレーン３を制御する。好ましくは、第２格納手段４３ｂは、最高位置の空き棚が棚群２の同一高さに複数存在する場合に、最高位置の空き棚のうち入庫口（ステーション）１０から最も遠い空き棚に入庫物９を格納するようにスタッカークレーン３を制御する。
【0033】
ステップＳ１１において、ステップＳ０３、Ｓ０３Ａ、Ｓ０３Ｂのいずれかにおいて空き棚に保管された入庫物９に関して、データベースの倉庫保管状況データを更新する。
【0034】
図５は、図４のステップＳ０２において目標棚段数Ｈと一致する段数の空き棚が無いと判定された場合に実行される処理について説明するためのフローチャートである。上述した図４のステップＳ０１で算出された目標棚段数Ｈが当該入庫物９の入庫に最適な棚高さであるが、目標棚段数Ｈと一致する段数の空き棚がない場合もある。この場合に、図５の処理によれば、より大きい棚高さの空き棚を選択され、入庫物９が格納される。
【0035】
ステップＳ０４において、目標棚段数更新手段４２は、棚群２に目標棚段数Ｈに一致する段数の空き棚が存在しない場合に、目標棚段数Ｈを１つ増やす。更新された目標棚段数をＨＸとする。
【0036】
次に、ステップＳ０５において、制御装置４は、目標棚段数ＨＸに一致する段数の空き棚が存在するか否かを判定する。該当する空き棚が少なくとも１つ存在する場合は、ステップＳ０５Ａの処理が実行される。一方、該当する空き棚が存在しない場合は、ステップＳ０７の処理が実行される。
【0037】
ステップＳ０５Ａにおいて、制御装置４は、目標棚段数ＨＸに一致する段数の空き棚が複数あるか否かを判定する。該当する空き棚が複数ある場合は、ステップＳ０５Ｂの処理が実行される。一方、該当する空き棚が１つしかない場合は、ステップＳ０６の処理が実行される。
【0038】
ステップＳ０５Ｂにおいて、制御装置４は、ステップＳ０１において計測された入庫物９の質量Ｍが質量閾値ＭＨＸ以上であるか否かを判定する。入庫物９の質量Ｍが質量閾値ＭＨＸ以上である場合はステップ０６Ａの処理を実行し、そうでない場合はステップＳ０６Ｂの処理を実行する。なお、質量閾値ＭＨＸは固定値であってもよいし、入庫物９の高さが高いほど大きく設定される変動値であってもよい。
【0039】
ステップＳ０６において、格納手段４３は、目標棚段数ＨＸに唯一一致する段数の空き棚に入庫物９を下詰めで格納するようにスタッカークレーン３を制御する。
【0040】
ステップＳ０６Ａにおいて、第１格納手段４３ａは、目標棚段数ＨＸに一致する段数の空き棚が複数存在し、かつ、入庫物９の質量Ｍが質量閾値ＭＨＸ以上である場合に、空き棚のうち最低位置の空き棚に下詰めで入庫物９を格納するようにスタッカークレーン３を制御する。好ましくは、第１格納手段４３ａは、最低位置の空き棚が棚群２の同一高さに複数存在する場合に、最低位置の空き棚のうち自動倉庫１の入庫口（ステーション）１０から最も近い空き棚に下詰めで入庫物９を格納するようにスタッカークレーン３を制御する。
【0041】
ステップＳ０６Ｂにおいて、第２格納手段４３ｂは、目標棚段数ＨＸに一致する段数の空き棚が複数存在し、かつ、入庫物９の質量Ｍが質量閾値ＭＨＸ未満である場合に、空き棚のうち最高位置の空き棚に下詰めで入庫物９を格納するようにスタッカークレーン３を制御する。好ましくは、第２格納手段４３ｂは、最高位置の空き棚が棚群２の同一高さに複数存在する場合に、最高位置の空き棚のうち入庫口（ステーション）１０から最も遠い空き棚に下詰めで入庫物９を格納するようにスタッカークレーン３を制御する。
【0042】
ステップＳ１１において、ステップＳ０６、Ｓ０６Ａ、Ｓ０６Ｂのいずれかにおいて空き棚に保管された入庫物９に関して、データベースの倉庫保管状況データを更新する。
【0043】
次に、ステップＳ０５の判定条件が成立しない場合について説明する。
ステップＳ０７において、目標棚段数更新手段４２は、棚群２に目標棚段数ＨＸに一致する段数の空き棚が存在しない場合に、目標棚段数ＨＸを１つ増やす。
ステップＳ０７において、目標棚段数更新手段４２は、棚群２に目標棚段数ＨＸに一致する段数の空き棚が存在しない場合に、目標棚段数ＨＸを１つ増やす。
【0044】
次にステップＳ０８において、目標棚段数ＨＸが上限値ＨＸｍａｘに達していない間は、ステップＳ０５に戻り処理を継続する。一方、目標棚段数ＨＸが上限値ＨＸｍａｘに達しても目標棚段数ＨＸに一致する段数の空き棚が存在しない場合は、制御装置４は現場及び監視室に警報を出力する（ステップＳ０９、Ｓ１０）。
【0045】
ステップＳ１１において、ステップＳ１０で出力された警報に関して、データベースの倉庫保管状況データを更新する。
【0046】
３．効果
以上説明したように、図４および図５に示すルーチンによれば、入庫物の高さに可能な限り近い段数の空き棚に、入庫物を格納できる。そのため、自動倉庫の収納効率を高めることができる。また、入庫物の質量に応じて、重い荷物は棚の下側に、軽い荷物は棚の上側に格納することができる。そのため、棚の重心を下げて安定性を高めることができる。また、高さに余裕のある棚には下詰めで保管することにより消費エネルギーも小さく、さらに棚の重心を下げて安定性にも貢献する。また、重い荷物は搬入口から遠くに、近い荷物は搬入口から近くに格納することができる。よって消費エネルギーも小さくできる。また、入庫物の高さに応じて質量閾値を適切に変更することができる。実施の形態に係る自動倉庫１によれば、図６に示すように、フルパレット状態の入庫物９および端数パレット状態の入庫物９が混在する場合に、収納効率の高い入庫制御が実現可能である。
以上説明したように、図４および図５に示すルーチンによれば、入庫物の高さに可能な限り近い段数の空き棚に、入庫物を格納できる。そのため、自動倉庫の収納効率を高めることができる。また、入庫物の質量に応じて、重い荷物は棚の下側に、軽い荷物は棚の上側に格納することができる。そのため、棚の重心を下げて安定性を高めることができる。また、高さに余裕のある棚には下詰めで保管することにより消費エネルギーも小さく、さらに棚の重心を下げて安定性にも貢献する。また、重い荷物は搬入口から遠くに、近い荷物は搬入口から近くに格納することができる。よって消費エネルギーも小さくできる。また、入庫物の高さに応じて質量閾値を適切に変更することができる。実施の形態に係る自動倉庫１によれば、図６に示すように、フルパレット状態の入庫物９および端数パレット状態の入庫物９が混在する場合に、収納効率の高い入庫制御が実現可能である。
【0047】
４．変形例
ところで、上述した実施の形態において、図４のステップＳ０２Ａ、Ｓ０２Ｂ、Ｓ０３Ａ、Ｓ０３Ｂの処理をなくし、ステップＳ０２Ａの判定条件が成立する場合にステップＳ０３以降の処理を実行することとしてもよい。すなわち、目標棚段数Ｈに一致する段数の任意の空き棚に入庫物９を保管することとしてもよい。
同様に、図５のステップＳ０５Ａ、Ｓ０５Ｂ、Ｓ０６Ａ、Ｓ０６Ｂの処理をなくし、ステップＳ０５の判定条件が成立する場合にステップＳ０６以降の処理を実行することとしてもよい。すなわち、目標棚段数ＨＸに一致する段数の任意の空き棚に入庫物９を保管することとしてもよい。
ところで、上述した実施の形態において、図４のステップＳ０２Ａ、Ｓ０２Ｂ、Ｓ０３Ａ、Ｓ０３Ｂの処理をなくし、ステップＳ０２Ａの判定条件が成立する場合にステップＳ０３以降の処理を実行することとしてもよい。すなわち、目標棚段数Ｈに一致する段数の任意の空き棚に入庫物９を保管することとしてもよい。
同様に、図５のステップＳ０５Ａ、Ｓ０５Ｂ、Ｓ０６Ａ、Ｓ０６Ｂの処理をなくし、ステップＳ０５の判定条件が成立する場合にステップＳ０６以降の処理を実行することとしてもよい。すなわち、目標棚段数ＨＸに一致する段数の任意の空き棚に入庫物９を保管することとしてもよい。
【0048】
また、上述した実施の形態において、図４のステップＳ０３Ａにおいて入庫物９を入庫口１０から最近方の空き棚に保管する処理、および、ステップＳ０３Ｂにおいて入庫物９を入庫口１０から最遠方の空き棚に保管する処理をなくしてもよい。すなわち、入庫物９の質量は、棚７の高さ方向の格納位置にのみ関係することとしてもよい。
同様に、図５のステップＳ０６Ａにおいて入庫物９を入庫口１０から最近方の空き棚に保管する処理、および、ステップＳ０６Ｂにおいて入庫物９を入庫口１０から最遠方の空き棚に保管する処理をなくしてもよい。すなわち、入庫物９の質量は、棚７の高さ方向の格納位置にのみ関係することとしてもよい。
同様に、図５のステップＳ０６Ａにおいて入庫物９を入庫口１０から最近方の空き棚に保管する処理、および、ステップＳ０６Ｂにおいて入庫物９を入庫口１０から最遠方の空き棚に保管する処理をなくしてもよい。すなわち、入庫物９の質量は、棚７の高さ方向の格納位置にのみ関係することとしてもよい。
【0049】
５．ハードウェア構成例
図７は、上述した制御装置４が有する処理回路のハードウェア構成例を示す概念図である。図１の制御装置４内の各手段は機能の一部を示し、各機能は処理回路により実現される。一態様として、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ９１と少なくとも１つのメモリ９２とを備える。他の態様として、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア９３を備える。
図７は、上述した制御装置４が有する処理回路のハードウェア構成例を示す概念図である。図１の制御装置４内の各手段は機能の一部を示し、各機能は処理回路により実現される。一態様として、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ９１と少なくとも１つのメモリ９２とを備える。他の態様として、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア９３を備える。
【0050】
処理回路がプロセッサ９１とメモリ９２とを備える場合、各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、メモリ９２に格納される。プロセッサ９１は、メモリ９２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。
【0051】
処理回路が専用のハードウェア９３を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、又はこれらを組み合わせたものである。各機能は処理回路で実現される。
【0052】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。上述した実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数にこの発明が限定されるものではない。また、上述した実施の形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【符号の説明】
【0053】
１ 自動倉庫
２ 棚群
３ スタッカークレーン
４ 制御装置
５ 高さセンサ（第１センサ）
６ 質量センサ（第２センサ）
７ 棚
８ 棚受け具
９ 入庫物
９ａ パレット
９ｂ 荷物
１０ 入庫口
４１ 目標棚段数算出手段
４２ 目標棚段数更新手段
４３ 格納手段
４３ａ 第１格納手段
４３ｂ 第２格納手段
９１ プロセッサ
９２ メモリ
９３ ハードウェア
Ｈ、ＨＸ 目標棚段数
ＨＸｍａｘ 目標棚段数の上限値
Ｍ 質量
ＭＨ、ＭＨＸ 質量閾値
２ 棚群
３ スタッカークレーン
４ 制御装置
５ 高さセンサ（第１センサ）
６ 質量センサ（第２センサ）
７ 棚
８ 棚受け具
９ 入庫物
９ａ パレット
９ｂ 荷物
１０ 入庫口
４１ 目標棚段数算出手段
４２ 目標棚段数更新手段
４３ 格納手段
４３ａ 第１格納手段
４３ｂ 第２格納手段
９１ プロセッサ
９２ メモリ
９３ ハードウェア
Ｈ、ＨＸ 目標棚段数
ＨＸｍａｘ 目標棚段数の上限値
Ｍ 質量
ＭＨ、ＭＨＸ 質量閾値
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】