特許 7567859 シート制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】シート制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60N 2/50 20060101AFI20241008BHJP

   B60N 2/10 20060101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

B60N2/50

B60N2/10

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022082603

(22)【出願日】2022-05-19

(65)【公開番号】P2023170688

(43)【公開日】2023-12-01

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】呉竹 健

【審査官】大橋 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１７３２３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２５３８８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０１１５９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１５４７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２８４９４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１７６４２５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｎ ２／５０

Ｂ６０Ｎ ２／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の乗員が着座するシートの姿勢を変化させることが可能なアクチュエータの駆動を制御して、前記車両の制動時に前記シートの姿勢を制御するシート制御装置であって、
前記車両の制動開始時に、前記シートの前部が制動前の位置よりも下方に移動する沈み込み挙動が発生すると判定された場合、前記シートのピッチ角速度とは逆向きの力を前記アクチュエータから出力させる第１制御を実行し、
前記第１制御を実行後から停車までに、前記シートの前部が制動前の位置よりも上方に移動する揺り返し挙動が発生すると判定された場合、前記シートのピッチ角速度と同じ向きの力を前記アクチュエータから出力させる第２制御を実行する
ことを特徴とするシート制御装置。

【請求項2】

前記沈み込み挙動が発生すると判定される場合とは、前記シートのピッチ角速度の変化率が所定値以上である場合と、ブレーキ踏力の変化率が閾値以上である場合とのうちのいずれか一方を満たす場合である
ことを特徴とする請求項１に記載のシート制御装置。

【請求項3】

前記揺り返し挙動が発生すると判定される場合とは、前記制動開始時よりもブレーキ踏力が小さくなり、前記シートに作用する前後加速度が一定方向となり減少している場合である
ことを特徴とする請求項２に記載のシート制御装置。

【請求項4】

前記第２制御を実行後から停車までに、前記シートの前部が制動前の位置よりも下方に移動する挙動が発生すると判定された場合、前記第１制御を実行する
ことを特徴とする請求項１から３のうちのいずれか一項に記載のシート制御装置。

【請求項5】

前記シートは、前記車両に複数設けられており、
前記アクチュエータは、複数の前記シートにそれぞれ設けられており、
複数の前記シートごとに前記第１制御および前記第２制御を実行する
ことを特徴とする請求項４に記載のシート制御装置。

【請求項6】

前記シートは、前記車両のフロアに複数設けられており、
前記アクチュエータは、前記フロアの全体を前記車両のピッチ方向に動かすことが可能に構成され、
前記フロアの全体が前記車両のピッチ方向に動くように前記第１制御および前記第２制御を実行する
ことを特徴とする請求項４に記載のシート制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、シート制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両の乗員が着座するシートの姿勢を制御するシート制御装置が開示されている。このシート制御装置は、シートをピッチ方向、ヨー方向、ロール方向に回動可能なアクチュエータを制御する。特許文献１に記載の構成は、車両の急減速または急加速により車体が前後方向に傾いた場合、ピッチレートセンサの検出値に基づいてアクチュエータを作動してシートをピッチ方向に回動させることにより、シートクッションを水平に維持するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－０９０１８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車両の制動時、車両の揺れに応じてシートに発生するピッチ方向の振動としては、制動開始時に生じる沈み込み挙動と、その後の停車までに生じる揺り返し挙動とが挙げられる。しかしながら、特許文献１に記載の構成では、車両の制動時に発生するシートの沈み込み挙動と揺り返し挙動とを正確に検出することができず、制動開始から停車までシートの姿勢を適切に制御できず、乗り心地が悪化する虞がある。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、車両の乗員が着座するシートの姿勢を車両の制動時に適切に制御することができるシート制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、車両の乗員が着座するシートの姿勢を変化させることが可能なアクチュエータの駆動を制御して、前記車両の制動時に前記シートの姿勢を制御するシート制御装置であって、前記車両の制動開始時に、前記シートの前部が制動前の位置よりも下方に移動する沈み込み挙動が発生すると判定された場合、前記シートのピッチ角速度とは逆向きの力を前記アクチュエータから出力させる第１制御を実行し、前記第１制御を実行後から停車までに、前記シートの前部が制動前の位置よりも上方に移動する揺り返し挙動が発生すると判定された場合、前記シートのピッチ角速度と同じ向きの力を前記アクチュエータから出力させる第２制御を実行することを特徴とする。

【0007】

この構成によれば、車両の制動開始から停車までシートの姿勢を適切に制御することができる。特に、第１制御を実行後から停車までに、第２制御を実行することにより、乗員の上体がシートから離れる方向に移動することを抑制することができる。これにより、乗り心地が向上する。

【0008】

また、前記沈み込み挙動が発生すると判定される場合とは、前記シートのピッチ角速度の変化率が所定値以上である場合と、ブレーキ踏力の変化率が閾値以上である場合とのうちのいずれか一方を満たす場合であってもよい。

【0009】

この構成によれば、制動開始直後に発生するシートの沈み込み挙動を正確に検出することが可能である。

【0010】

また、前記揺り返し挙動が発生すると判定される場合とは、前記制動開始時よりもブレーキ踏力が小さくなり、前記シートに作用する前後加速度が一定方向となり減少している場合であってもよい。

【0011】

この構成によれば、第１制御を実行後から停車までに発生する揺り返し挙動を正確に検出することができる。

【0012】

また、前記第２制御を実行後から停車までに、前記シートの前部が制動前の位置よりも下方に移動する挙動が発生すると判定された場合、前記第１制御を実行してもよい。

【0013】

この構成によれば、第２制御を実行後から停車までに発生するシートのピッチ方向の振動を正確に検出することができる。

【0014】

また、前記シートは、前記車両に複数設けられており、前記アクチュエータは、複数の前記シートにそれぞれ設けられており、複数の前記シートごとに前記第１制御および前記第２制御を実行してもよい。

【0015】

この構成によれば、車両に設けられた複数のシートごとに第１制御と第２制御とを実行することができる。

【0016】

また、前記シートは、前記車両のフロアに複数設けられており、前記アクチュエータは、前記フロアの全体を前記車両のピッチ方向に動かすことが可能に構成され、前記フロアの全体が前記車両のピッチ方向に動くように前記第１制御および前記第２制御を実行してもよい。

【0017】

この構成によれば、車両のフロア全体をピッチ方向に動かすことにより車両に設けられた複数のシートの姿勢を変化させることができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明では、車両の制動開始から停車までシートの姿勢を適切に制御することができる。特に、第１制御を実行後から停車までに、第２制御を実行することにより、乗員の上体がシートから離れる方向に移動することを抑制することができる。これにより、乗り心地が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】図１は、実施形態におけるシート制御装置を搭載した車両を示す図である。

【図2】図２は、シートとアクチュエータとを説明するための斜視図である。

【図3】図３は、シート制御装置を説明するためのブロック図である。

【図4】図４は、シート制御の処理を示すフローチャート図である。

【図5】図５は、制動時の制御状態とシートの挙動を示すタイムチャート図である。

【図6】図６は、シート制御装置を搭載した車両の変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態におけるシート制御装置について具体的に説明する。なお、本発明は、以下に説明する実施形態に限定されるものではない。

【0021】

図１は、実施形態におけるシート制御装置を搭載した車両を示す図である。シート制御装置１は、車両Ｖｅに設けられたシート２を対象にして、シート２の姿勢を制御するものである。車両Ｖｅはシート制御装置１を搭載している。このシート制御装置１は、車両Ｖｅの制動時に発生する車両Ｖｅの揺れに対して、シート２の姿勢を適切な姿勢に制御するように構成されている。

【0022】

シート２は、車両Ｖｅのフロアに設けられており、車両Ｖｅの乗員が着座するものである。車両Ｖｅには運転席や助手席や後部座席などの複数のシート２が設けられている。シート２は、図２に示すように、座面を有するシートクッション２ａと、乗員の背部を支えるシートバック２ｂと、乗員の足が置かれる足置き部２ｃと、を備える。車両Ｖｅが走行中、シートクッション２ａがピッチ方向に動くと、シートクッション２ａと一体的にシートバック２ｂと足置き部２ｃとがピッチ方向に動く。そして、シート２はアクチュエータ３の駆動によって姿勢が変化させられる。

【0023】

アクチュエータ３は、シート２の姿勢を変化させることが可能な駆動装置である。アクチュエータ３は、車両Ｖｅのピッチ方向にシート２を回動させることが可能に構成されたアクチュエータである。

【0024】

アクチュエータ３は、図２に示すように、シート２をピッチ方向、ヨー方向、ロール方向の三軸に回動させることが可能である。例えば、アクチュエータ３は、シート２をピッチ方向に回動させるように駆動する第１アクチュエータと、シート２をヨー方向に回動させるように駆動する第２アクチュエータと、シート２をロール方向に回動させるように駆動する第３アクチュエータとを含む。アクチュエータ３が駆動することにより、シート２はピッチ方向、ヨー方向、ロール方向に姿勢を変化することができる。そして、アクチュエータ３はシート制御装置１により駆動が制御される。

【0025】

図３は、シート制御装置を説明するためのブロック図である。

【0026】

シート制御装置１は、車両Ｖｅを制御する電子制御装置である。この電子制御装置はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェースを備えたマイクロコントローラを含んで構成されている。シート制御装置１はＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従って信号処理を行う。シート制御装置１には、車両Ｖｅに搭載された各種センサからの信号が入力される。

【0027】

シート制御装置１に入力される信号として、車速センサ２１からの信号や、加速度センサ２２からの信号や、ブレーキストロークセンサ２３からの信号や、マスターシリンダ圧センサ２４の信号や、シート角速度センサ２５からの信号などが挙げられる。車両Ｖｅは、車速を検出する車速センサ２１と、シート２の前後加速度を検出する加速度センサ２２と、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキストロークセンサ２３と、ブレーキ踏力を検出するマスターシリンダ圧センサ２４と、シート２のピッチ方向の角速度（以下、ピッチ角速度という）を検出するシート角速度センサ２５とを備える。車速センサ２１は車速信号を出力する。加速度センサ２２はシート前後加速度信号（シート前後Ｇ信号）を出力する。ブレーキストロークセンサ２３はブレーキ信号を出力する。マスターシリンダ圧センサ２４はマスターシリンダ圧信号を出力する。シート角速度センサ２５はシート角速度信号を出力する。そして、シート制御装置１は各種センサから入力された信号に基づいて各種の制御を実行する。

【0028】

例えば、シート制御装置１は、車両Ｖｅの制動時にシート２の姿勢を制御するシート制御を実行する。この場合、シート制御装置１は、ブレーキストロークセンサ２３から入力された信号によりブレーキペダルの踏み込みを検知してシート制御を実行する。シート制御装置１は、シート制御を実行する制御部１１を備える。シート制御は、シート２のピッチ角速度とは逆向きの力をアクチュエータ３から出力させる第１制御と、シート２のピッチ角速度と同じ向きの力をアクチュエータ３から出力させる第２制御とを含む。制御部１１は、車両Ｖｅの制動時にシート２が適切な姿勢となるようアクチュエータ３の駆動を制御する。その際、制御部１１は状況に応じて第１制御と第２制御とを使い分ける。

【0029】

このように、シート制御装置１はブレーキペダルの踏み込み量に応じてシート２の姿勢を適切に変化させることにより、シート２に着座している乗員のピッチ方向の振動を抑制する。その際、シート制御装置１は、急制動が発生した時点などの制動開始時だけではなく、制動を開始してから停車するまでの間に生じる車両Ｖｅの揺れを想定してシート制御を実行する。シート制御は、制動開始時のシート２の沈み込み挙動に対する制御と、その後に生じる揺り返し挙動に対する制御とを含む。つまり、シート制御が実行されるシーンとしては、車両Ｖｅの走行中に運転者がブレーキペダルを踏み込んだことにより車両Ｖｅが減速して停車するまでのシーンが挙げられる。このシーンにおいて、シート制御装置１は、急制動から揺り返しにより発生する車両Ｖｅの揺れに対して乗員を分離し、乗員のピッチ方向の振動を抑制するように、アクチュエータ３の駆動を制御してシート２の姿勢を制御する。

【0030】

詳細には、急制動時において、まず制動開始直後に車両Ｖｅの前部が下方に沈み込む。その際にシート２に生じるピッチ方向の振動は、沈み込みによる第１波である第１角速度となる。第１角速度の向きは、シート２の前部が制動前の位置よりも下方に移動する回転方向である。急制動時には車両Ｖｅの沈み込みに伴ってシート２が沈み込む挙動が発生する。そのため、シート２のピッチ角速度の変化率が大きい場合、シート制御装置１はアクチュエータ３により第１角速度と逆位相の力をかけてシート２の沈み込みを抑制し、沈み込みによる乗員の動きを抑制する。この場合、制御部１１はシート制御のうち第１制御を実行する。

【0031】

さらに、車両Ｖｅが停車する前に、前後加速度による揺り返し現象が発生する。そのため、シート２には、前後加速度による揺り返し挙動が発生する。シート２に生じるピッチ方向の振動は、揺り返しの第２波である第２角速度となる。第２角速度の向きは、シート２の前部が制動前の位置よりも上方に移動する回転方向である。つまり、第２角速度は第１角速度とは反対方向に作用する。そして、制動中であることによりシート２に作用する前後加速度が一定方向（後ろ方向）の状態で、第２角速度の発生によりシート２のピッチ角速度が前から後ろ方向に推移すると、乗員の上体がシートバック２ｂから離れる状態となる。これを抑制するために、シート制御装置１はシート２の揺り返し挙動が発生すると判定された場合、アクチュエータ３により第２角速度と同位相の力をかけてシート２の姿勢を制御する。第２角速度と同位相の力をアクチュエータ３から出力することにより、シート２の前部が制動前の位置よりも上方に移動させ、シートクッション２ａに着座している乗員の上体をシートバック２ｂに押し付ける方向にシート２を後方へ傾けることができる。これにより、シート２に着座する乗員の上体が前に移動することを抑制し、乗員の上体をシートバック２ｂ側に落ち着かせることができる。この場合、制御部１１はシート制御のうち第２制御を実行する。

【0032】

その後、シート２に生じるピッチ方向の振動として、揺り返しの第３の波である第３角速度が挙げられる。第３角速度の向きは、シート２の前部が制動前の位置よりも下方に移動する回転方向である。シート制御装置１は、揺り返しの振動である第３角速度と逆位相にシート２の姿勢を制御して、シート２の揺れを抑制し、乗員への振動を効果的に抑制する。この場合、制御部１１はシート制御のうち第１制御を実行する。

【0033】

このように、車両Ｖｅの制動時、制動開始直後にシート２のピッチ角速度が大きい場合に、逆位相をかけて、シート２の沈み込みを抑制する。その後、制動による振動がある程度収まった時点で、同位相をかけて、乗員の上体を落ち着かせる。そして、乗員の上体が落ち着いてきた段階で、再度逆位相をかけて、シート２の揺れを抑制する。

【0034】

また、車両Ｖｅには複数のシート２が設けられているため、シート制御装置１はシート２ごとにシート制御を実行するように構成されている。つまり、シート制御装置１は、シート２に設けられているアクチュエータ３ごとにその駆動を制御する。そのため、制御部１１は、シート２ごとに第１制御と第２制御とを実行する。

【0035】

図４は、シート制御の処理を示すフローチャート図である。図４に示す処理は、車両Ｖｅが走行中にシート制御装置１の制御部１１により繰り返し実行される。

【0036】

車両Ｖｅが走行中、制御部１１は車両情報を取得する（ステップＳ１）。ステップＳ１では、車両情報として、車速、ブレーキ信号、マスターシリンダ圧、シート角速度、前後加速度が取得される。車速は車速センサ２１からの信号に応じて取得される現在の車速である。ブレーキ信号はブレーキストロークセンサ２３からの信号に応じて取得され、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合にはブレーキＯＦＦを表し、運転者がブレーキペダルを踏み込んでいる場合にはブレーキＯＮを表す。マスターシリンダ圧はマスターシリンダ圧センサ２４からの信号に応じて取得され、ブレーキ踏力の大きさを表す。シート角速度はシート角速度センサ２５からの信号に応じて取得され、シート２のピッチ角速度を表す。前後加速度は加速度センサ２２からの信号に応じて取得され、シート２に作用する前後加速度を表す。ステップＳ１では、車両Ｖｅのばね下の前後加速度とばね上の前後加速度との代表的な値として、シート２の前後加速度が検出される。このようにステップＳ１において制御部１１は、シート角速度センサ２５によるシート角速度と加速度センサ２２による前後加速度とに加えて、マスターシリンダ圧センサ２４によってブレーキ踏力をリニアに検出する。

【0037】

制御部１１は、ブレーキＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２では、ブレーキストロークセンサ２３からの信号に基づいてブレーキペダルが踏み込まれたか否かが判定される。ステップＳ２では、ステップＳ１で取得したブレーキ信号を用いて、ブレーキＯＦＦからブレーキＯＮに切り替わったか否か、またはブレーキＯＮが継続しているか否かが判定される。

【0038】

ブレーキＯＮではないと判定された場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、この制御ルーチンは終了する。

【0039】

ブレーキＯＮであると判定された場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、制御部１１は、シート２のピッチ角速度であるシート角速度について目標値Ａとシート実角速度との偏差σを算出する（ステップＳ３）。ステップＳ３では、ステップＳ１で取得したシート角速度（シート実加速度）と予め設定された目標値Ａとを用いて、目標値Ａからシート実加速度を減ずることにより偏差σが求められる。目標値Ａは、シート２が基本姿勢であることを表す値、すなわちシートクッション２ａが水平状態であることを表す値としてのゼロに設定されている。基本姿勢とは、制動前のシート２の姿勢や、停車状態におけるシート２の姿勢のことを表す。例えばシートクッション２ａが水平に保たれた姿勢が基本姿勢となる。そのため、偏差σは、ピッチ方向においてシート２の姿勢が基本姿勢に対してどの程度ずれているかを表す値である。

【0040】

さらに、シート２のピッチ角速度には回転方向があるため、シート角速度は、一方の方向を正の値として、他方の方向を負の値とする。この説明では、基本姿勢に対してシート２の前部が下方に移動する場合にシート角速度は正の値となり、基本姿勢に対してシート２の前部が上方に移動する場合にシート角速度は負の値となるものとする。言い換えれば、制動時のシート２の沈み込み挙動により、シートクッション２ａの前部が制動前の位置よりも下方に移動する場合、シート角速度は正の値となる。その後のシート２の揺り返し挙動により、シートクッション２ａの前部が制動前の位置よりも上方に移動する場合、シート角速度は負の値となる。そのため、ステップＳ３で算出される偏差σは正の値や負の値となる。シート２の前部が制動前の位置より下方に移動した場合にはシート角速度は正の値となるため、目標値Ａからシート実角速度を減じた値である偏差σは負の値となる。シート２の前部が制動前の位置よりも上方に移動した場合にはシート角速度は負の値となるため、目標値Ａからシート実角速度を減じた値である偏差σが正の値となる。つまり、制御部１１は偏差σが正の値であるか負の値であるかを判断することにより、シート２のピッチ方向の回転方向を検知することができるとともに、その値の大きさに基づいてシート２のピッチ方向の動きの大きさを検知することができる。

【0041】

そして、制御部１１はステップＳ３において目標値Ａとシート実角速度との偏差σを算出すると、第１角速度演算と、第２角速度演算と、第３角速度演算とのうちのいずれかの演算結果に応じてアクチュエータ３の駆動を制御する。なお、この処理フローでは、ステップＳ３の処理が第１角速度演算に含まれるものとする。

【0042】

ステップＳ３の処理が実施されると、制御部１１は、シート角速度の変化率ΔＪ１が第１設定値Ｊａ以上であるか否か、またはマスターシリンダ圧の変化率ΔＭ１が第１閾値Ｍｂ以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。ΔＪ１はシート角速度の時間当たりの変化量を表す。ΔＭ１はマスターシリンダ圧の時間当たりの変化量を表す。マスターシリンダ圧はブレーキ踏力を表すため、ΔＭ１はブレーキ踏力の時間当たりの変化量を表す。第１設定値Ｊａは予め設定された値であり、第１角速度演算におけるシート角速度の閾値を表す。第１閾値Ｍｂは予め設定された値であり、第１角速度演算におけるマスターシリンダ圧の閾値を表す。

【0043】

ステップＳ４において、制御部１１は、シート角速度の変化率ΔＪ１と第１設定値Ｊａとを用いて、シート２に沈み込み挙動が発生しているか否かを判定する。シート角速度の変化率ΔＪ１が第１設定値Ｊａ以上である場合、制御部１１はシート２において沈み込み挙動が発生していると判断する。

【0044】

また、ステップＳ４において、制御部１１は、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ１と第１閾値Ｍｂとを用いて、シート２の沈み込み挙動が発生するか否かを判定する。言い換えれば、制御部１１はマスターシリンダ圧信号に基づいて、シート２の沈み込み挙動を発生させるようなブレーキ踏力が発生しているか否かを判定する。要するに、制御部１１はシート２の姿勢が基本姿勢から変化する前にブレーキ踏力の増加率に基づいてシート２の沈み込み挙動が発生する可能性があるか否かを判定することになる。ブレーキ踏力の増加率が所定の閾値以上である場合、シート２の沈み込み挙動が発生すると判定される。そのため、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ１が第１閾値Ｍｂ以上である場合、制御部１１はブレーキ踏力の急増によりシート２の沈み込み挙動が発生する可能性があると判断する。

【0045】

ステップＳ４で肯定的に判定された場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、制御部１１は、シート２のピッチ角速度を目標値Ａに近づけるための演算処理を行う（ステップＳ５）。ステップＳ５では、偏差σの絶対値を小さくするための制御が実行される。ステップＳ５において、制御部１１はＰＩＤ制御とＦＦ制御とを実行する。偏差σの絶対値が大きい値である場合には、制御部１１はＦＦ制御を実行する。そして、偏差σの絶対値が小さい値である場合には、制御部１１はＰＩＤ制御を実行する。

【0046】

また、制御部１１は、偏差σが負の値であるか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６では、ステップＳ３で算出した偏差σが負の値であるか否かが判定される。ステップＳ６において制御部１１はシート２の沈み込み挙動が発生するか否かを判定する。

【0047】

ステップＳ６において偏差σが負の値であると判定された場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、制御部１１は、沈み込み挙動による第１角速度が生じていると判断し、シート角速度と逆位相の力をアクチュエータ３から出力させる（ステップＳ７）。ステップＳ７では、制御部１１がアクチュエータ３の駆動を制御して、第１角速度とは逆向きの回転方向に作用する力がアクチュエータ３から出力される。アクチュエータ３から出力されたピッチ方向の力がシート２に作用することによって、シート２の沈み込み挙動が低減される。

【0048】

このステップＳ７の処理は、ステップＳ４で肯定的に判定された場合に実行される処理である。このステップＳ４で肯定的に判定された場合とは、シート角速度の変化率ΔＪ１が第１設定値Ｊａ以上である場合と、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ１が第１閾値Ｍｂ以上である場合とのうちのいずれか一方を満たす場合である。

【0049】

そのため、シート角速度の変化率ΔＪ１が第１設定値Ｊａ以上であることによりステップＳ４で肯定的に判定された場合、かつステップＳ６で肯定的に判定された場合、ステップＳ７において、制御部１１はシート２の沈み込み挙動が発生したと判断し、シート２のピッチ方向の動きに対して逆向きの力をアクチュエータ３から出力させる。アクチュエータ３は、シート２の前部が下方に移動する動きとは反対方向の力、すなわちシート２の沈み込み挙動を低減するための力を出力する。

【0050】

一方、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ１が第１閾値Ｍｂ以上であることによりステップＳ４で肯定的に判定された場合、かつステップＳ６で肯定的に判定された場合、ステップＳ７において、制御部１１はシート２の沈み込み挙動が発生する可能性があると判断し、第１角速度とは逆向きの力をアクチュエータ３から出力させる。アクチュエータ３は、シート２の前部が下方に移動しようとする力とは反対方向の力、すなわちシート２の沈み込み挙動の発生を抑制するための力を出力する。

【0051】

ステップＳ７の処理を実施するシーンは、急制動時における制動開始直後である。急制動時の車両Ｖｅの沈み込み挙動に対して、ステップＳ７の処理を実施することにより、アクチュエータ３により第１角速度と逆位相の力をかけてシート２の沈み込みを抑制し、乗員の動きを抑制することができる。そして、ステップＳ７の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。ステップＳ７の処理が実施された場合とは、第１角速度演算の演算結果に応じてアクチュエータ３の駆動を制御する場合である。

【0052】

ステップＳ６において偏差σが負の値でないと判定された場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、制御部１１は、シート角速度と同位相の力をアクチュエータ３から出力させる（ステップＳ８）。ステップＳ８では、制御部１１がアクチュエータ３の駆動を制御して、シート角速度（第１角速度とは反対方向の角速度）と同じ向きの回転方向に作用する力がアクチュエータ３から出力される。ステップＳ８の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。

【0053】

ステップＳ４で否定的に判定された場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、制御部１１は、シート角速度の変化率ΔＪ２が第２設定値Ｊｂ以上かつ第３設定値Ｊｃ未満であるか否か、またはマスターシリンダ圧の変化率ΔＭ２が第１閾値Ｍｂ以上かつ第２閾値Ｍｃ未満であるか否かを判定する（ステップＳ９）。ΔＪ２はシート角速度の時間当たりの変化量を表す。ΔＭ２はマスターシリンダ圧の時間当たりの変化量を表す。第２設定値Ｊｂは予め設定された値であり、第２角速度演算におけるシート角速度の下限値（閾値）を表す。第３設定値Ｊｃは予め設定された値であり、第２角速度演算におけるシート角速度の上限値（閾値）を表す。第１閾値Ｍｂは、第２角速度演算におけるマスターシリンダ圧の下限値（閾値）を表す。第２閾値Ｍｃは予め設定された値であり、第２角速度演算におけるマスターシリンダ圧の上限値（閾値）を表す。

【0054】

ステップＳ９において、制御部１１は、シート角速度の変化率ΔＪ２と第２設定値Ｊｂと第３設定値Ｊｃとを用いて、シート２に揺り返し挙動が発生するか否かを判定する。シート角速度の変化率ΔＪ２が第２設定値Ｊｂ以上かつ第３設定値Ｊｃ未満である場合、制御部１１はシート２において揺り返し挙動が発生していると判断する。

【0055】

また、ステップＳ９において、制御部１１は、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ２と第１閾値Ｍｂと第２閾値Ｍｃとを用いて、シート２の揺り返しを発生させるようなブレーキ踏力が発生しているか否かを判定する。この場合、シート２の姿勢が基本姿勢から変化する前に、すなわちシート２のピッチ方向の動きに依らずに、ブレーキ踏力の変化率に基づいて、シート２の揺り返し挙動が発生する可能性があるか否かを判定することになる。そのため、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ２が第１閾値Ｍｂ以上かつ第２閾値Ｍｃ未満である場合、制御部１１はブレーキ踏力の変化によりシート２において揺り返し挙動が発生する可能性があると判断する。

【0056】

ステップＳ９で肯定的に判定された場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、制御部１１は、シート２のピッチ角速度を目標値Ａに近づけるための演算処理を行う（ステップＳ１０）。ステップＳ１０では、偏差σの絶対値を小さくするための制御が実行される。ステップＳ１０において、制御部１１はＰＩＤ制御とＦＦ制御とを実行する。偏差σの絶対値が大きい値である場合には、制御部１１はＦＦ制御を実行する。そして、偏差σの絶対値が小さい値である場合には、制御部１１はＰＩＤ制御を実行する。

【0057】

また、制御部１１は、偏差σが負の値であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１では、ステップＳ３で算出した偏差σが負の値であるか否かが判定される。ステップＳ１１において制御部１１はシート２の揺り返し挙動が発生するか否かを判定する。

【0058】

ステップＳ１１において偏差σが負の値であると判定された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、制御部１１は、シート角速度と逆位相の力をアクチュエータ３から出力させる（ステップＳ１２）。ステップＳ１２では、制御部１１がアクチュエータ３の駆動を制御して、シート角速度（第２角速度とは反対方向の角速度）と逆向きの回転方向に作用する力がアクチュエータ３から出力される。ステップＳ１２の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。

【0059】

ステップＳ１１において偏差σが負の値でないと判定された場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、制御部１１は、揺り返し挙動として第２角速度が生じていると判断し、シート角速度と同位相の力をアクチュエータ３から出力させる（ステップＳ１３）。ステップＳ１３では、制御部１１がアクチュエータ３の駆動を制御して、第２角速度と同じ向きの回転方向に作用する力がアクチュエータ３から出力される。第１角速度とは逆向きの回転方向に作用する力がアクチュエータ３から出力される。アクチュエータ３から出力されたピッチ方向の力がシート２に作用することによって、シート２の揺り返し挙動が低減される。

【0060】

このステップＳ１３の処理は、ステップＳ９で肯定的に判定された場合に実行される処理である。このステップＳ１３で肯定的に判定された場合とは、シート角速度の変化率ΔＪ２が第２設定値Ｊｂ以上かつ第３設定値Ｊｃ未満である場合と、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ２が第１閾値Ｍｂ以上かつ第２閾値Ｍｃ未満である場合とのうちのいずれか一方を満たす場合である。

【0061】

そのため、シート角速度の変化率ΔＪ２が第２設定値Ｊｂ以上かつ第３設定値Ｊｃ未満であることによりステップＳ９で肯定的に判定された場合、かつステップＳ１１で否定的に判定された場合、ステップＳ１３において、制御部１１はシート２の揺り返し挙動が発生したと判断し、シート２のピッチ方向の動きに対して同じ向きの力をアクチュエータ３から出力させる。アクチュエータ３は、シート２の前部が上方に移動する動きと同じ向きの力を出力する。

【0062】

一方、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ２が第１閾値Ｍｂ以上かつ第２閾値Ｍｃ未満であることによりステップＳ９で肯定的に判定された場合、かつステップＳ１１で否定的に判定された場合、ステップＳ１３において、制御部１１はシート２の揺り戻し挙動が発生する可能性があると判断し、第２角速度の方向とは同じ向きの力をアクチュエータ３から出力させる。アクチュエータ３は、シート２の前部が上方に移動しようとする力と同じ向きの力を出力する。

【0063】

ステップＳ１３の処理を実施するシーンは、車両Ｖｅが停車する前、揺り返し挙動として第２角速度が発生するシーンである。ステップＳ１３の処理を実施することにより、アクチュエータ３により第２角速度と同位相の力をかけてシート２の姿勢を制御し、乗員の上体が前に移動することを抑制することができる。そして、ステップＳ１３の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。ステップＳ１３の処理が実施された場合とは、第２角速度演算の演算結果に応じてアクチュエータ３の駆動を制御する場合である。

【0064】

ステップＳ９で否定的に判定された場合（ステップＳ９：Ｎｏ）、制御部１１は、シート角速度の変化率ΔＪ３が第２設定値Ｊｂ以上かつ第３設定値Ｊｃ未満であるか否か、またはマスターシリンダ圧の変化率ΔＭ３が第１閾値Ｍｂ以上かつ第２閾値Ｍｃ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。ΔＪ３はシート角速度の時間当たりの変化量を表す。ΔＭ３はマスターシリンダ圧の時間当たりの変化量を表す。第２設定値Ｊｂは第３角速度演算におけるシート角速度の下限値（閾値）を表す。第３設定値Ｊｃは第３角速度演算におけるシート角速度の上限値（閾値）を表す。第１閾値Ｍｂは第３角速度演算におけるマスターシリンダ圧の下限値（閾値）を表す。第２閾値Ｍｃは第３角速度演算におけるマスターシリンダ圧の上限値（閾値）を表す。

【0065】

ステップＳ１４において、制御部１１は、シート角速度の変化率ΔＪ３と第２設定値Ｊｂと第３設定値Ｊｃとを用いて、シート２の揺り戻し挙動が発生しているか否かを判定する。シート角速度の変化率ΔＪ３が第２設定値Ｊｂ以上かつ第３設定値Ｊｃ未満である場合、制御部１１はシート２において揺り返し挙動が発生していると判断する。

【0066】

また、ステップＳ１４において、制御部１１は、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ３と第１閾値Ｍｂと第２閾値Ｍｃとを用いて、シート２の揺り返し挙動を発生させるようなブレーキ踏力が発生しているか否かを判定する。この場合、ブレーキ踏力の変化率に基づいて、シート２の揺り返し挙動が発生する可能性があるか否かを判定することになる。そのため、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ３が第１閾値Ｍｂ以上かつ第２閾値Ｍｃ未満である場合、制御部１１はブレーキ踏力の急変によりシート２において揺り返し挙動が発生する可能性があると判断する。

【0067】

ステップＳ１４で否定的に判定された場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、この制御ルーチンは終了する。

【0068】

ステップＳ１４で肯定的に判定された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、制御部１１は、シート２のピッチ角速度を目標値Ａに近づけるための演算処理を行う（ステップＳ１５）。ステップＳ１５では、偏差σの絶対値を小さくするための制御が実行される。ステップＳ１５において、制御部１１はＰＩＤ制御とＦＦ制御とを実行する。偏差σの絶対値が大きい値である場合には、制御部１１はＦＦ制御を実行する。そして、偏差σの絶対値が小さい値である場合には、制御部１１はＰＩＤ制御を実行する。

【0069】

また、制御部１１は、偏差σが負の値であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６では、ステップＳ３で算出した偏差σが負の値であるか否かが判定される。ステップＳ１６において制御部１１はシート２の揺り返し挙動が発生するか否かを判定する。

【0070】

ステップＳ１６において偏差σが負の値であると判定された場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、制御部１１は、揺り返し挙動による第３角速度が生じると判断し、シート角速度と逆位相の力をアクチュエータ３から出力させる（ステップＳ１７）。ステップＳ１７では、制御部１１がアクチュエータ３の駆動を制御して、第３角速度とは逆向きの回転方向に作用する力がアクチュエータ３から出力される。アクチュエータ３から出力されたピッチ方向の力がシート２に作用することによって、シート２の揺り返し挙動が低減される。

【0071】

このステップＳ１７の処理は、ステップＳ１４で肯定的に判定された場合に実行される処理である。このステップＳ１４で肯定的に判定された場合とは、シート角速度の変化率ΔＪ３が第２設定値Ｊｂ以上かつ第３設定値Ｊｃ未満である場合と、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ３が第１閾値Ｍｂ以上かつ第２閾値Ｍｃ未満である場合とのうちのいずれか一方を満たす場合である。

【0072】

そのため、シート角速度の変化率ΔＪ３が第２設定値Ｊｂ以上かつ第３設定値Ｊｃ未満であることによりステップＳ１４で肯定的に判定された場合、かつステップＳ１６で肯定的に判定された場合、ステップＳ１７において、制御部１１はシート２の揺り返し挙動が発生したと判断し、シート２のピッチ方向の動きに対して逆向きの力をアクチュエータ３から出力させる。アクチュエータ３は、シート２の前部が下方に移動する動きとは反対方向の力、すなわちシート２の揺り返し挙動を低減するための力を出力する。

【0073】

一方、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ３が第１閾値Ｍｂ以上かつ第２閾値Ｍｃ未満であることによりステップＳ１４で肯定的に判定された場合、かつステップＳ１６で肯定的に判定された場合、ステップＳ１７において、制御部１１はシート２の揺り返し挙動が発生する可能性があると判断し、第３角速度の方向とは反対向きの力をアクチュエータ３から出力させる。アクチュエータ３は、シート２の前部が下方に移動しようとする力とは反対方向の力、すなわちシート２の揺り返し挙動の発生を抑制するための力を出力する。

【0074】

ステップＳ１７の処理を実施するシーンは、車両Ｖｅが停車する前、揺り返し挙動として第３角速度が発生するシーンである。ステップＳ１７の処理を実施することにより、第３角速度と逆位相にシート２の姿勢を制御して、シート２の揺れを抑制し、乗員の振動を抑制することができる。そして、ステップＳ１７の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。ステップＳ１７の処理が実施された場合とは、第３角速度演算の演算結果に応じてアクチュエータ３の駆動を制御する場合である。

【0075】

ステップＳ１６において偏差σが負の値でないと判定された場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、制御部１１は、シート角速度と同位相の力をアクチュエータ３から出力させる（ステップＳ１８）。ステップＳ１８では、制御部１１がアクチュエータ３の駆動を制御して、シート角速度（第３角速度とは反対方向の角速度）と同じ向きの回転方向に作用する力がアクチュエータ３から出力される。ステップＳ１８の処理を実施すると、この制御ルーチンは終了する。

【0076】

図４に示すように、制御部１１は、第１角速度演算としてステップＳ３～Ｓ８の処理を実施し、第２角速度演算としてステップＳ９～Ｓ１３の処理を実施し、第３角速度演算としてステップＳ１４～Ｓ１８の処理を実施する。

【0077】

図５は、制動時の制御状態とシートの挙動を示すタイムチャート図である。図５には、シート制御装置１がシート制御を実行した場合を実施例として記載し、従来構成を比較例として記載する。図５に示すシート角速度信号について、実線は実施例の実角速度を表し、破線は実施例の制御量を表し、二点鎖線は比較例の実角速度を表す。また、シート変位は実施例の変位を表すものである。

【0078】

車両Ｖｅが所定車速で走行中、運転者がブレーキペダルを踏み込んだことにより、シート制御装置１にはブレーキＯＮを示すブレーキ信号が入力される（時刻ｔ１）。時刻ｔ１において、車両Ｖｅは制動を開始する。

【0079】

時刻ｔ１直後、マスターシリンダ圧が急激に増加する。これは急制動要求である。そのため、シート２に作用する前後加速度（以下、シート前後加速度という）が急激に増加する。シート前後加速度は、制動開始から停車まで後ろ方向に一定となり、その一定方向（後ろ方向）で増加したり減少したりと大きさが変化する。その際、マスターシリンダ圧の変化率ΔＭ１が第１閾値Ｍｂを超えたことにより、シート制御装置１は、シート角速度と逆位相の力をアクチュエータ３から出力させる。つまり、制動開始直後のシート２の沈み込み挙動を抑制するようにシート制御装置１はアクチュエータ３の駆動を制御する。これにより、シート２の前部が下方に移動することを抑制できる。比較例のように、何も制御を実行しない場合には、シートの前部が下方に移動する沈み込み挙動が発生する。

【0080】

詳細には、シート角速度信号とシート姿勢とシート変位とに注目して、実施例と比較例とを比較する。まず、比較例では、シート角速度信号に二点鎖線で示すように、シート角速度が目標値Ａに対して大きく乖離して偏差σが負の値として生じる。そのため、シート姿勢の比較例に示すように、シートに沈み込み挙動が発生してシートの前部が制動前の位置よりも下方に移動する。さらに、この沈み込み後にシート姿勢が成り行きで変化するため、乗員がシートクッションの座面上を摩擦しながらスライドすることによる振動（図５に波線で示す）が発生する。

【0081】

これに対して、実施例のシート姿勢では、シート２の前部が制動前の位置よりも上方に移動するようにシート２の姿勢が変化されている。これは、シート角速度信号に破線で示すように、従来構成のシート角速度の変化量（偏差σ）を打ち消すような制御量のシート角速度がシート２に作用したため、すなわち第１角速度と逆位相の力がアクチュエータ３から出力されたためである。これにより、シート角速度信号に実線で示すように、目標値Ａよりも正の値側に実角速度が推移する。

【0082】

さらに、シート変位のフロント変位に示すように、シート２の前部は指定位置よりも上方に移動し、シート変位のリア変位で示すように、シート２の後部は指定位置よりも下方に移動する。指定位置は、制動前の位置や基本姿勢の位置である。そして、フロント変位とリア変位とについて（Ａ）に示すように、シート制御装置１は能動的に徐々に指定位置へシート変位を移行させる。すなわち、シート制御装置１はシート２の沈み込み挙動を抑制するようにシート２の姿勢を変化させた後、シート２に着座する乗員に気づかせないようにシート２の姿勢を徐々に基本姿勢へ向けて変化させる。これにより、乗員がシートクッション２ａの座面上を摩擦しながらスライドすることによる振動の発生を抑制することができる。

【0083】

その後、マスターシリンダ圧とシート前後加速度とが減少に転じ、ブレーキ振動が収まってきた時点で、シート２の揺り返し挙動が発生すると判定される（時刻ｔ２）。時刻ｔ２において、揺り返し挙動としての第２角速度が発生すると判定されたことにより、第２角速度と同位相の力を出力するようにアクチュエータ３の駆動が制御される。時刻ｔ２時点で揺り返し挙動が発生すると判定される場合とは、制動開始時よりもブレーキ踏力が小さくなり、シート２に作用する前後加速度が一定方向となり減少している場合である。

【0084】

時刻ｔ２直後、実施例では、シート角速度信号に破線で示すように、第２角速度と同位相の力が作用することにより、目標値Ａよりも正の値側に実角速度が推移する。シート前後加速度が減少している間、第２角速度と同位相の力をアクチュエータ３から出力させる。実施例のシート姿勢に示すように、シート２の前部が制動前の位置よりも上方に移動するように制御される。すなわち、シート変位のフロント変位に示すように、シート２の前部は指定位置よりも上方に移動し、シート変位のリア変位で示すように、シート２の後部は指定位置よりも下方に移動する。そして、シート前後加速度が減少から増加に転じた際に、シート制御装置１は第２角速度と逆位相の力をアクチュエータ３から出力させ、乗員の姿勢を安定させる。

【0085】

その後、乗員の上体が落ち着いてきた段階で、揺り返し挙動として第３角速度が発生すると判定される（時刻ｔ３）。時刻ｔ３において、揺り返し挙動としての第３角速度が発生すると判定されたことにより、第３角速度と逆位相の力を出力させるようにアクチュエータ３の駆動が制御される。

【0086】

時刻ｔ３直後、実施例では、シート角速度信号に実線で示すように、シート２に第３角速度と逆位相の力が作用することにより、実角速度は目標値Ａに沿うように推移する。シート前後加速度が増加している間、第３角速度と逆位相の力をアクチュエータ３から出力させる。実施例のシート姿勢に示すように、シート２の前部が制動前の位置よりも上方に移動するように制御される。すなわち、シート変位のフロント変位に示すように、シート２の前部は指定位置よりも上方に移動し、シート変位のリア変位で示すように、シート２の後部は指定位置よりも下方に移動する。これにより、シート２の前部が下方に移動することを抑制し、シート２の振動を抑制することができる。

【0087】

この揺り返し挙動を抑制した後、フロント変位とリア変位とについて（Ａ）に示すように、シート制御装置１は能動的に徐々に指定位置へシート変位を移行させる。すなわち、シート制御装置１はシート２の揺り返し挙動を抑制するようにシート２の姿勢を変化させた後、シート２に着座する乗員に気づかせないようにシート２の姿勢を徐々に基本姿勢へ向けて変化させる。

【0088】

これに対して、比較例のシート姿勢に示すように、時刻ｔ２以降、シートの前部が制動前の位置よりも下方に移動し、シートの前部が制動前の位置よりも上方に移動し、シートの前部が制動前の位置よりも上方に移動するように、シートは揺り返し挙動を続ける。さらに、この揺り返し後にシート姿勢が成り行きで変化する。そのため、時刻ｔ２以降、比較例では、乗員がシートクッションの座面上を摩擦しながらスライドすることによる振動が発生する。

【0089】

以上説明した通り、実施形態によれば、車両Ｖｅの制動開始から停車までに、沈み込み挙動と揺り返し挙動とに対して、シート２の姿勢を適切に制御することができる。これにより、乗り心地を向上させることができる。

【0090】

また、第１変形例として、図６に示すように、車両Ｖｅのフロア全体を制振することにより、シート２の姿勢を適切に制御するように構成することが可能である。第１変形例のアクチュエータ３は、車両Ｖｅのフロア全体をピッチ方向に回動させることが可能に構成されている。シート制御装置１は、このアクチュエータ３の駆動を制御することにより、車両Ｖｅのフロア全体の姿勢を制御してシート２の姿勢を制御するように構成されている。

【0091】

また、第２変形例として、シート２のシートクッション２ａとシートバック２ｂとを別々に動かすことが可能なアクチュエータ３を備えることが可能である。第２変形例では、シート２は、シートクッション２ａとシートバック２ｂとが独立して動くことが可能に構成されている。さらに、アクチュエータ３は、シートクッション２ａをピッチ方向に回動させることが可能な前部用アクチュエータと、シートバック２ｂをピッチ方向に回動させることが可能な後部用アクチュエータとを含んで構成される。そのため、シート制御装置１はシート制御を実行することにより、シートクッション２ａの姿勢とシートバック２ｂの姿勢とを独立して制御することが可能である。

【0092】

さらに、第２変形例では、図５に示す時刻ｔ１において、アクチュエータ３の前部用アクチュエータによってシートクッション２ａの前部が制動前の位置よりも上方に移動するように姿勢を変化させ、かつアクチュエータ３の後部用アクチュエータによってシートバック２ｂの後部が制動前の位置よりも下方に移動するように姿勢を変化させる。そして、シートバック２ｂの姿勢に関しては、時刻ｔ１から停車するまでの間、この姿勢に保たれる。すなわち、シート変位のリア変位は指定位置よりも下方に移動した状態に維持される。一方、シートクッション２ａの姿勢は、シート変位のフロント変位で（Ａ）に示すように指定位置に能動的に変化させられる。つまり、アクチュエータ３の前部用アクチュエータは、実施形態におけるシート変位のフロント変位と同様に、時刻ｔ２以降はシートクッション２ａの前部が制動前の位置よりも上方に移動するようにシートクッション２ａの姿勢を変化させる。そして、車両Ｖｅが停車するタイミングで、前部用アクチュエータはシートクッション２ａを指定位置に戻し、かつ後部用アクチュエータはシートバック２ｂを指定位置に戻す。これにより、シート２を基本姿勢に戻すことができる。

【符号の説明】

【0093】

１ シート制御装置
２ シート
２ａ シートクッション
２ｂ シートバック
２ｃ 足置き部
３ アクチュエータ
１１ 制御部
２１ 車速センサ
２２ 加速度センサ
２３ ブレーキストロークセンサ
２４ マスターシリンダ圧センサ
２５ シート角速度センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】