特許 7567887 処理方法、処理システム、処理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】処理方法、処理システム、処理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241008BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241008BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241008BHJP

   B60W 50/00 20060101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/00 A

B60W60/00

B60W50/00

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2022162851

(22)【出願日】2022-10-10

(65)【公開番号】P2023109142

(43)【公開日】2023-08-07

【審査請求日】2024-02-14

(31)【優先権主張番号】P 2022010353

(32)【優先日】2022-01-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】清水 駿

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１３１０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０４２６４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０９７０６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｂ６０Ｗ ６０／００

Ｂ６０Ｗ ５０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）により実行される処理方法であって、
デジタルマップ（Ｍｄ）において前記移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における前記移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、前記分析走行ポイントにおける前記自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出することと、
前記分析走行ポイントでの前記自動運転状態の要因を分析した結果として、前記音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、前記自動運転データに基づき生成することとを、含み、
前記要因分析データを生成することは、
前記音声評価データに相関する前記自動運転データ（Ｄｄｂ）を選別し、当該選別データに基づき前記要因分析データを生成することを、含む処理方法。

【請求項2】

生成された前記要因分析データに基づくリスクレベルを識別可能に表現するリスク識別データ（Ｄｉ）を、前記デジタルマップに重畳して表示させることを、含む請求項１に記載の処理方法。

【請求項3】

前記デジタルマップの生成に際して前記移動体に走行させる予定走行ルートの選定を、前記リスク識別データの表示下において指示することを、含む請求項２に記載の処理方法。

【請求項4】

移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）により実行される処理方法であって、
デジタルマップ（Ｍｄ）において前記移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における前記移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、前記分析走行ポイントにおける前記自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出することと、
前記分析走行ポイントでの前記自動運転状態の要因を分析した結果として、前記音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、前記自動運転データに基づき生成することと、
生成された前記要因分析データに基づくリスクレベルを識別可能に表現するリスク識別データ（Ｄｉ）を、前記デジタルマップに重畳して表示させることと、
前記デジタルマップの生成に際して前記移動体に走行させる予定走行ルートの選定を、前記リスク識別データの表示下において指示することとを、含む処理方法。

【請求項5】

選定された前記予定走行ルートを表現する走行ルートデータ（Ｄｒ）と、前記リスク識別データとを、前記デジタルマップに付加して前記移動体へ提供することを、含む請求項３又は４に記載の処理方法。

【請求項6】

前記自動運転データ及び前記音声評価データを抽出することは、
前記自動運転データのうち要因分析の開始基準となる基準パラメータ（Ｂｐ）が許容範囲外である前記移動体の走行ポイント（Ｐｏ）を前記分析走行ポイントとして、前記自動運転データ及び前記音声評価データを抽出することを、含む請求項１又は４に記載の処理方法。

【請求項7】

前記要因分析データを生成することは、
前記基準パラメータに基づき前記要因分析データを生成することを、含む請求項６に記載の処理方法。

【請求項8】

生成された前記要因分析データを、記憶媒体（１０）に記憶することを、さらに含む請求項１又は４に記載の処理方法。

【請求項9】

プロセッサ（１２）を有し、移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
デジタルマップ（Ｍｄ）において前記移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における前記移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、前記分析走行ポイントにおける前記自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出することと、
前記分析走行ポイントでの前記自動運転状態の要因を分析した結果として、前記音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、前記自動運転データに基づき生成することとを、実行するように構成され、
前記要因分析データを生成することは、
前記音声評価データに相関する前記自動運転データ（Ｄｄｂ）を選別し、当該選別データに基づき前記要因分析データを生成することを、含む処理システム。

【請求項10】

プロセッサ（１２）を有し、移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
デジタルマップ（Ｍｄ）において前記移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における前記移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、前記分析走行ポイントにおける前記自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出することと、
前記分析走行ポイントでの前記自動運転状態の要因を分析した結果として、前記音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、前記自動運転データに基づき生成することと、
生成された前記要因分析データに基づくリスクレベルを識別可能に表現するリスク識別データ（Ｄｉ）を、前記デジタルマップに重畳して表示させることと、
前記デジタルマップの生成に際して前記移動体に走行させる予定走行ルートの選定を、前記リスク識別データの表示下において指示することとを、実行するように構成される処理システム。

【請求項11】

移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体（１０）に記憶され、プロセッサ（１２）により実行される命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
デジタルマップ（Ｍｄ）において前記移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における前記移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、前記分析走行ポイントにおける前記自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出させることと、
前記分析走行ポイントでの前記自動運転状態の要因を分析した結果として、前記音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、前記自動運転データに基づき生成させることとを、含み、
前記要因分析データを生成させることは、
前記音声評価データに相関する前記自動運転データ（Ｄｄｂ）を選別し、当該選別データに基づき前記要因分析データを生成させることを、含む処理プログラム。

【請求項12】

移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体（１０）に記憶され、プロセッサ（１２）により実行される命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
デジタルマップ（Ｍｄ）において前記移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における前記移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、前記分析走行ポイントにおける前記自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出させることと、
前記分析走行ポイントでの前記自動運転状態の要因を分析した結果として、前記音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、前記自動運転データに基づき生成させることと、
生成された前記要因分析データに基づくリスクレベルを識別可能に表現するリスク識別データ（Ｄｉ）を、前記デジタルマップに重畳して表示させることと、
前記デジタルマップの生成に際して前記移動体に走行させる予定走行ルートの選定を、前記リスク識別データの表示下において指示させることとを、含む処理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体の自動運転に関連する技術に、関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、自動運連車両を運転するためのマップを生成して供給する技術を、開示している。この特許文献１に開示の技術では、移動体としての自動運転車両の加速度データ値に依存して行われた評価に基づくことで、マップが生成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－６９７５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に開示の技術では、加速度データ値に依存する評価結果が、単にマップに付加されているに過ぎない。そのため、自動運転車両を評価して自動運転における課題を適切に抽出するには、データが不足する状況となる。

【0005】

本開示の課題は、自動運転における課題を抽出可能な処理方法、処理システム、及び処理プログラムを提供することにある。本開示の別の課題は、自動運転における課題を抽出可能な処理方法に有用なマップ生成方法、及び記憶媒体を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0007】

本開示の第一態様は、
移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）により実行される処理方法であって、
デジタルマップ（Ｍｄ）において移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、分析走行ポイントにおける自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出することと、
分析走行ポイントでの自動運転状態の要因を分析した結果として、音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、自動運転データに基づき生成することとを、含み、
要因分析データを生成することは、
音声評価データに相関する自動運転データ（Ｄｄｂ）を選別し、当該選別データに基づき要因分析データを生成することを、含む。
本開示の第二態様は、
移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）により実行される処理方法であって、
デジタルマップ（Ｍｄ）において移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、分析走行ポイントにおける自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出することと、
分析走行ポイントでの自動運転状態の要因を分析した結果として、音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、自動運転データに基づき生成することと、
生成された要因分析データに基づくリスクレベルを識別可能に表現するリスク識別データ（Ｄｉ）を、デジタルマップに重畳して表示させることと、
デジタルマップの生成に際して移動体に走行させる予定走行ルートの選定を、リスク識別データの表示下において指示することとを、含む。

【0008】

本開示の第三態様は、
プロセッサ（１２）を有し、移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
プロセッサは、
デジタルマップ（Ｍｄ）において移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、分析走行ポイントにおける自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出することと、
分析走行ポイントでの自動運転状態の要因を分析した結果として、音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、自動運転データに基づき生成することとを、実行するように構成され、
要因分析データを生成することは、
音声評価データに相関する自動運転データ（Ｄｄｂ）を選別し、当該選別データに基づき要因分析データを生成することを、含む。
本開示の第四態様は、
プロセッサ（１２）を有し、移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行する処理システムであって、
プロセッサは、
デジタルマップ（Ｍｄ）において移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、分析走行ポイントにおける自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出することと、
分析走行ポイントでの自動運転状態の要因を分析した結果として、音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、自動運転データに基づき生成することと、
生成された要因分析データに基づくリスクレベルを識別可能に表現するリスク識別データ（Ｄｉ）を、デジタルマップに重畳して表示させることと、
デジタルマップの生成に際して移動体に走行させる予定走行ルートの選定を、リスク識別データの表示下において指示することとを、実行するように構成される。

【0009】

本開示の第五態様は、
移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体（１０）に記憶され、プロセッサ（１２）により実行される命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
デジタルマップ（Ｍｄ）において移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、分析走行ポイントにおける自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出させることと、
分析走行ポイントでの自動運転状態の要因を分析した結果として、音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、自動運転データに基づき生成させることとを、含み、
要因分析データを生成させることは、
音声評価データに相関する自動運転データ（Ｄｄｂ）を選別し、当該選別データに基づき要因分析データを生成させることを、含む。
本開示の第六態様は、
移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行するために記憶媒体（１０）に記憶され、プロセッサ（１２）により実行される命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
デジタルマップ（Ｍｄ）において移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、分析走行ポイントにおける自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出させることと、
分析走行ポイントでの自動運転状態の要因を分析した結果として、音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、自動運転データに基づき生成させることと、
生成された要因分析データに基づくリスクレベルを識別可能に表現するリスク識別データ（Ｄｉ）を、デジタルマップに重畳して表示させることと、
デジタルマップの生成に際して移動体に走行させる予定走行ルートの選定を、リスク識別データの表示下において指示させることとを、含む。

【0010】

このような第一～第六態様では、デジタルマップにおいて移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイントにおける移動体の自動運転状態を表す自動運転データと、当該自動運転状態に対してのオペレータからの評価を表す音声評価データとが、抽出される。そこで第一～第六態様によると、分析走行ポイントでの自動運転状態の要因を分析した結果として、音声評価データに相関する要因分析データが自動運転データに基づき生成される。故に、生成された要因分析データによれば、分析された要因から自動運転における課題を抽出することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】第一実施形態による処理システムの全体構成を示すブロック図である。

【図2】第一実施形態による制御システムの全体構成を示すブロック図である。

【図3】第一実施形態による制御システムの機能構成を示すブロック図である。

【図4】第一実施形態によるマップ生成フローを示すフローチャートである。

【図5】第一実施形態による処理システムの機能構成を示すブロック図である。

【図6】第一実施形態による処理フローを示すフローチャートである。

【図7】第一実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図8】第一実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図9】第一実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図10】第一実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図11】第一実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図12】第一実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図13】第一実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図14】第一実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図15】第一実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図16】第一実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図17】第二実施形態による処理システムの機能構成を示すブロック図である。

【図18】第二実施形態による処理フローを示すフローチャートである。

【図19】第二実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図20】第二実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図21】第二実施形態による処理フローを説明するための模式図である。

【図22】第三実施形態による処理システムの機能構成を示すブロック図である。

【図23】第三実施形態による処理フローを示すフローチャートである。

【図24】図６の変形例による処理フローを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

【0017】

（第一実施形態）
図１に示す第一実施形態の処理システム１は、図２に示す移動体２の自動運転に関連する処理（以下、自動運転関連処理という）を、遂行する。

【0018】

図２に示す第一実施形態の制御システム３は、移動体２の自動運転を制御する。ここで移動体２は、第一実施形態では乗員となる搭乗オペレータの搭乗状態において走行路を走行可能な、例えば自動車等である。こうした移動体２においては、運転タスクにおける搭乗オペレータの手動介入度に応じてレベル分けされる、自動運転制御が実現される。自動運転制御は、条件付運転自動化、高度運転自動化、又は完全運転自動化といった、作動時のシステムが全ての運転タスクを実行する自律走行制御により、実現されてもよい。自動運転制御は、運転支援、又は部分運転自動化といった、搭乗オペレータが一部若しくは全ての運転タスクを実行する高度運転支援制御により、実現されてもよい。自動運転制御は、それら自律走行制御と高度運転支援制御とのいずれか一方、組み合わせ、又は切り替えにより実現されてもよい。

【0019】

移動体２には、センサ系４、通信系５、及び情報提示系６が搭載される。センサ系４は、制御システム３により利用可能なセンサデータを、移動体２の外界及び内界の検出により取得する。そのためにセンサ系４は、外界センサ４０及び内界センサ４２を含んで構成されている。

【0020】

外界センサ４０は、移動体２の周辺環境となる外界から、センサデータとしての外界データを取得する。外界センサ４０は、移動体２の外界に存在する物標を検知することで、外界データを取得してもよい。物標検知タイプの外界センサ４０は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、及びソナー等のうち、少なくとも一種類である。

【0021】

内界センサ４２は、移動体２の内部環境となる内界から、センサデータとしての内界データを取得する。内界センサ４２は、移動体２の内界において特定の運動物理量を検知することで、内界データを取得してもよい。物理量検知タイプの内界センサ４２は、例えば走行速度センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサ等のうち、少なくとも一種類である。内界センサ４２は、移動体２の内界において搭乗オペレータの特定状態を検知することで、内界データを取得してもよい。オペレータ検知タイプの内界センサ４２は、例えば音声センサ４２ａ、ドライバーステータスモニター（登録商標）、生体センサ、着座センサ、アクチュエータセンサ、車内機器センサ、マウス、及びトラックボール等のうち、少なくとも一種類である。ここで特に音声センサ４２ａは、移動体２の搭乗オペレータにより発せられた音声を、検知する。

【0022】

通信系５は、制御システム３により利用可能な通信データを、無線通信により取得する。通信系５は、移動体２の外界に存在するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の人工衛星から、測位信号を受信してもよい。測位タイプの通信系５は、例えばＧＮＳＳ受信機等である。通信系５は、移動体２の外界に存在するＶ２Ｘシステムとの間において、通信信号を送受信してもよい。Ｖ２Ｘタイプの通信系５は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）通信機、及びセルラＶ２Ｘ（C-V2X）通信機等のうち、少なくとも一種類である。通信系５は、移動体２の内界に存在する端末との間において、通信信号を送受信してもよい。端末通信タイプの通信系５は、例えばブルートゥース（Bluetooth：登録商標）機器、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）機器、及び赤外線通信機器等のうち、少なくとも一種類である。

【0023】

情報提示系６は、移動体２内において搭乗オペレータへ向けた報知情報を、提示する。情報提示系６は、搭乗オペレータの視覚を刺激することで、報知情報を提示してもよい。視覚刺激タイプの情報提示系６は、例えばＨＵＤ（Head-Up Display）、ＭＦＤ（Multi-Function Display）、コンビネーションメータ、ナビゲーションユニット、及び発光ユニット等のうち、少なくとも一種類である。情報提示系６は、搭乗オペレータの聴覚を刺激することで、報知情報を提示してもよい。聴覚刺激タイプの情報提示系６は、例えばスピーカ、ブザー、及びバイブレーションユニット等のうち、少なくとも一種類である。

【0024】

制御システム３は、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成されている。制御システム３を構成する専用コンピュータは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち、少なくとも一種類を介してセンサ系４、通信系５、及び情報提示系６に接続されている。

【0025】

制御システム３を構成する専用コンピュータは、移動体２の運転制御を統合する、統合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。制御システム３を構成する専用コンピュータは、移動体２の運転制御における運転タスクを判断する、判断ＥＣＵであってもよい。制御システム３を構成する専用コンピュータは、移動体２の運転制御を監視する、監視ＥＣＵであってもよい。制御システム３を構成する専用コンピュータは、移動体２の運転制御を評価する、評価ＥＣＵであってもよい。

【0026】

制御システム３を構成する専用コンピュータは、移動体２の走行経路をナビゲートする、ナビゲーションＥＣＵであってもよい。制御システム３を構成する専用コンピュータは、移動体２の自己状態量を推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。制御システム３を構成する専用コンピュータは、移動体２の走行アクチュエータを制御する、アクチュエータＥＣＵであってもよい。制御システム３を構成する専用コンピュータは、移動体２において情報提示系６による情報提示を制御する、ＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface） Control Unit）であってもよい。制御システム３を構成する専用コンピュータは、例えばＶ２Ｘタイプの通信系５を介して通信可能な外部センタ又はモバイル端末等を構成する、移動体２以外のコンピュータであってもよい。

【0027】

制御システム３を構成する専用コンピュータは、メモリ３０及びプロセッサ３２を、少なくとも一つずつ有している。メモリ３０は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ３２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。

【0028】

制御システム３においてメモリ３０は、移動体２の自動運転に利用可能なマップデータＤｍを含んで処理システム１に提供されるデジタルマップＭｄ（後述の図７参照）を、記憶する。メモリ３０は、例えばＶ２Ｘタイプの通信系５を介した外部センタとの通信等により、最新のマップデータＤｍを取得して記憶する。ここでマップデータＤｍは、移動体２の走行環境を表す情報として、二次元又は三次元にデータ化されている。二次元のマップデータＤｍとしては、オルソ画像を含んでいてもよい。三次元のマップデータＤｍとしては、高精度マップデータが採用されるとよい。

【0029】

こうしたマップデータＤｍは、道路に関して例えば、位置座標、形状、路面状態、レーン構造、接続構造、道路端構造、駐車構造、交差点の内外関係、歩道との並列構造、及び線路との交差構造等のうち、少なくとも一種類を表した道路情報を含んでいてもよい。マップデータＤｍは、道路に付属する道路標識、道路標示、並びに区画線に関して例えば、位置座標、形状、向き、色彩、及び種別等のうち、少なくとも一種類を表した標示情報を含んでいてもよい。マップデータＤｍは、道路に面する構造物、信号機、並びに踏切遮断機に関して例えば、位置座標、形状、向き、色彩、及び種別等のうち、少なくとも一種類を表した地物情報を含んでいてもよい。マップデータＤｍは、交通ルールとして例えば、法定速度、通行区分、通行方向、交差点での優先度、一旦停止の要否、警戒の要否、駐停車の許否、レーンチェンジの許否、右左折の許否、転回の許否、規制の有無、及び信号機動作毎の通行ルール等のうち、少なくとも一種類を表したルール情報を含んでいてもよい。

【0030】

図２に示す制御システム３においてプロセッサ３２は、デジタルマップＭｄの生成処理を含む移動体２の自動運転制御を遂行するためにメモリ３０に記憶された、制御プログラムに含まれる複数の命令を実行する。これにより制御システム３は、デジタルマップＭｄの生成処理を含む移動体２の自動運転制御を遂行するための機能ブロックを、複数構築する。制御システム３において構築される複数の機能ブロックには、図３に示すように認識ブロック３００、計画ブロック３２０、制御ブロック３４０、及びマップ生成ブロック３６０が含まれている。

【0031】

認識ブロック３００は、センサ系４の外界センサ４０及び内界センサ４２からセンサデータを取得する。認識ブロック３００は、通信系５から通信データを取得する。認識ブロック３００は、メモリ３０からマップデータＤｍを取得する。認識ブロック３００は、これらの取得データを入力としてフュージョンすることで、移動体２の内外環境を認識する。さらに認識ブロック３００は、移動体２の搭乗オペレータにより発せられた音声を、音声センサ４２ａからのセンサデータに基づき認識する。

【0032】

計画ブロック３２０は、認識ブロック３００から認識結果を表す認識データを、取得する。計画ブロック３２０は、移動体２の将来経路、将来アクション、及び将来軌道、並びに移動体２と他道路ユーザとのインタラクションの将来推移を、取得の認識データに基づき走行シーン毎に判断して時系列に計画する。このとき計画ブロック３２０は、例えばシミュレーションモデル又は機械学習モデル等の車両走行モデルを用いて、計画を実現してもよい。

【0033】

制御ブロック３４０は、計画ブロック３２０から計画結果を表す計画指令を、取得する。制御ブロック３４０は、取得の計画指令に従って移動体２の自動運転を制御する、動的運転タスク（Dynamic Driving Task）の機能を実現する。このとき、計画指令に従う挙動を移動体２に生じさせる複数の走行アクチュエータには、それぞれ当該挙動を実現するための制御指令が、制御ブロック３４０から与えられることになる。

【0034】

マップ生成ブロック３６０は、認識ブロック３００から認識データを取得する。マップ生成ブロック３６０は、計画ブロック３２０から計画時の判断結果を表す判断データ、及び計画指令を取得する。マップ生成ブロック３６０は、制御ブロック３４０から制御指令を取得する。マップ生成ブロック３６０は、デジタルマップＭｄを生成する生成方法を、制御フローとしての図４に示すマップ生成フローに従って実行する。本マップ生成フローは、移動体２の起動中に繰り返し実行される。尚、マップ生成フローにおける各「Ｓ」は、制御プログラムのうちマップ生成プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。

【0035】

Ｓ１０においてマップ生成ブロック３６０は、認識ブロック３００からの認識データに基づき、移動体２の現在における走行ポイント（以下、現在走行ポイントという）を特定する。次にＳ２０においてマップ生成ブロック３６０は、現在走行ポイントにおける移動体２の自動運転状態を表す自動運転データＤｄを、取得する。このときマップ生成ブロック３６０は、認識ブロック３００からの認識データと、計画ブロック３２０からの判断データ及び計画指令と、制御ブロック３４０からの制御指令とに基づき、自動運転データＤｄを生成する。

【0036】

具体的に、認識データに基づく自動運転データＤｄには、認識ブロック３００での認識物体に関する、例えば種別、位置、走行方向、速度、及び加減速度等の認識結果のうち、少なくとも一種類が含まれていてもよい。認識データに基づく自動運転データＤｄには、上記マップデータＤｍに関して例示された道路情報、標示情報、地物情報、及びルール情報等のうち、少なくとも一種類が認識ブロック３００での認識結果として含まれていてもよい。

【0037】

判断データに基づく自動運転データＤｄには、上記マップデータＤｍに関して例示された道路情報、標示情報、地物情報、及びルール情報等のうち、少なくとも一種類が計画ブロック３２０での計画時の判断結果として含まれていてもよい。判断データに基づく自動運転データＤｄには、計画ブロック３２０での計画時に判断された走行シーンに関する、例えば走行環境の種別、走行レーン内の走行位置、走行レーンの路面状態、走行レーン内の物体有無、及び信号機の動作状態等のうち、少なくとも一種類の判断結果が含まれていてもよい。ここで走行レーンの路面状態には、例えば冠水、亀裂、積雪、及び積灰等のうち、少なくとも一種類が想定されていてもよい。走行レーン内の物体有無には、例えばマンホール、橋のジョイント、及びコーン等のうち、少なくとも一種類が想定されていてもよい。

【0038】

判断データに基づく自動運転データＤｄには、計画ブロック３２０での計画時に障害物として判断された他道路ユーザに関する、例えば位置座標、走行方向、速度、及び加減速度等のうち、少なくとも一種類の将来推移（予測軌道）が含まれていてもよい。判断データに基づく自動運転データＤｄには、計画ブロック３２０での計画時に障害物として判断された他道路ユーザに関する、例えば種別、及びサイズ等のうち、少なくとも一種類が将来推移と関連付けて含まれていてもよい。ここで他道路ユーザには、例えば歩行者等の人間、及び動物といった脆弱な道路ユーザ、並びに例えば自動車、トラック、バイク、及び自転車等の車両といった非脆弱な道路ユーザのうち、少なくとも一種類が想定されていてもよい。

【0039】

計画指令及び／又は制御指令に基づく自動運転データＤｄには、制御ブロック３４０により制御された移動体２に関する、例えば軌道、位置、速度、加減速度、ヨー角、ヨーレート、転舵角、及び他道路ユーザとのマージン等のうち、少なくとも一種類の実パラメータが含まれていてもよい。計画指令及び／又は制御指令に基づく自動運転データＤｄには、制御ブロック３４０により制御された移動体２に関する、例えば軌道、位置、速度、加減速度、ヨー角、ヨーレート、及び転舵角等のうち、少なくとも一種類の目標パラメータが含まれていてもよい。計画指令及び／又は制御指令に基づく自動運転データＤｄには、そうした少なくとも一種類の実パラメータ及び目標パラメータ間での偏差が、含まれていてもよい。

【0040】

続くＳ３０においてマップ生成ブロック３６０は、現在走行ポイントにおける移動体２の自動運転状態に対しての搭乗オペレータによる評価を表す音声評価データＤａを、取得したか否かを判定する。このときマップ生成ブロック３６０は、認識ブロック３００からの認識データのうち音声の認識結果を表す音声認識データに基づき、音声評価データＤａの取得有無を判定する。

【0041】

具体的に音声評価データＤａと判定される音声認識データは、現在走行ポイントにおける走行シーンと実挙動とをそれぞれ搭乗オペレータが評価した音声を表すように、当該評価音声の内容がパターン化されて搭乗オペレータへと事前に展開されている。ここで走行シーンの評価音声は、例えば移動体２に対する障害物の存在有無、移動体２の走行に関与する信号機の状態、及び現在走行ポイントにおける走行環境の種類等のうち、少なくとも一種類を音声により評価する。実挙動の評価音声は、例えば移動体２の急制動、急転舵、及び急減速等のうち、少なくとも一種類を音声により評価する。こうした評価音声の具体例としては、「信号機が青信号なのに急制動」、及び「障害物がレーン前方に無いのに急転舵」等が挙げられる。

【0042】

Ｓ３０におけるマップ生成ブロック３６０は、認識ブロック３００からの音声認識データ自体を、音声評価データＤａとして取得してもよい。Ｓ３０におけるマップ生成ブロック３６０は、認識ブロック３００からの音声認識データをテキストデータへ変換してから、当該変換後のテキストデータを音声評価データＤａとして取得してもよい。いずれの場合にもＳ３０におけるマップ生成ブロック３６０は、音声評価データＤａが評価音声を表すか否かを判定することで、その結果が肯定判定の場合に音声評価データＤａの取得有りとの判定を下してもよい。

【0043】

Ｓ３０において音声評価データＤａが取得有りと判定された場合には、マップ生成フローはＳ４０へ移行する。Ｓ４０においてマップ生成ブロック３６０は、デジタルマップＭｄにおいてマップデータＤｍの現在走行ポイントに関連付ける動的データとして、取得された自動運転データＤｄ及び音声評価データＤａを、メモリ３０のデジタルマップＭｄに埋め込んで記憶する。このとき、現在走行ポイントにタイムスタンプも関連付けて埋め込まれたデジタルマップＭｄが、記憶されてもよい。こうしてＳ４０の実行が完了すると、現在走行ポイントに対するマップ生成フローの今回実行が終了する。また、Ｓ３０において音声評価データＤａが取得無しと判定された場合にも、現在走行ポイントに対するマップ生成フローの今回実行が終了する。

【0044】

図１に示す処理システム１は、例えばデータ解析センタ等の外部センタに、設置される。処理システム１は、情報提示ユニット７及び入力ユニット８を含んで構成されている。情報提示ユニット７は、処理システム１の処理オペレータへ向けて情報を提示する。情報提示ユニット７は、デジタルマップＭｄを含む画像データを表示する、例えば液晶パネル、又は有機ＥＬパネル等であってもよい。情報提示ユニット７は、デジタルマップＭｄに含まれる音声評価データＤａを音声として出力する、例えばスピーカ等であってもよい。入力ユニット８は、処理オペレータから入力を受け付ける。入力ユニット８は、例えばマウス、トラックボール、及びキーボード等のうち少なくとも一種類である。ここで情報提示ユニット７と入力ユニット８とは、それらの共同により、処理オペレータに対するＧＵＩ（Graphical User Interface）を提供可能に構成されているとよい。以上において処理オペレータは、搭乗オペレータとは相異の人間であってもよいし、搭乗オペレータと同一の人間であってもよい。

【0045】

処理システム１は、さらに少なくとも一つの専用コンピュータとして、処理コンピュータ１ａを含んで構成されている。処理コンピュータ１ａは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち、少なくとも一種類を介して情報提示ユニット７及び入力ユニット８に接続されている。

【0046】

処理コンピュータ１ａは、メモリ１０及びプロセッサ１２を、少なくとも一つずつ有している。メモリ１０は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ１２は、例えばＣＰＵ、ＧＰＵ、及びＲＩＳＣ－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。

【0047】

処理コンピュータ１ａにおいてメモリ１０は、少なくとも一つの移動体２を制御する制御システム３から提供されるデジタルマップＭｄを、記憶する。制御システム３から処理コンピュータ１ａへのデジタルマップＭｄの提供は、双方３，１ａ間の通信ネットワークを介したデータ伝送により、又は双方３，１ａ間でのメモリ３０の物理的な移動により、実現される。ここでメモリ３０の物理的な移動による場合、処理コンピュータ１ａに接続されたメモリ３０と、当該処理コンピュータ１ａのメモリ１０との間において、デジタルマップＭｄが転送されてもよい。メモリ３０の物理的な移動による場合、デジタルマップＭｄを保持するメモリ３０が、処理コンピュータ１ａへの接続により実質的にメモリ１０の一部を構成してもよい。

【0048】

処理コンピュータ１ａにおいてプロセッサ１２は、処理システム１により移動体２の自動運転関連処理を遂行するためにメモリ１０に記憶された、処理プログラムに含まれる複数の命令を実行する。これにより処理コンピュータ１ａは、処理システム１により移動体２の自動運転関連処理を遂行するための機能ブロックを、複数構築する。処理コンピュータ１ａにおいて構築される複数の機能ブロックには、図５に示すように抽出ブロック１００、及び要因分析ブロック１２０が含まれている。

【0049】

これらのブロック１００，１１０は、移動体２の自動運転関連処理を遂行する処理方法を、図６に示す処理フローに従って実行する。本処理フローは、処理システム１の処理オペレータからの指令に応じて実行される。尚、処理フローにおける各「Ｓ」は、処理プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。

【0050】

Ｓ１００において抽出ブロック１００は、移動体２の自動運転関連処理として、自動運転状態の要因分析処理を開始するためにデジタルマップＭｄの選択を要求する選択要求画像を、情報提示ユニット７に表示させる。次にＳ１１０において抽出ブロック１００は、メモリ１０に記憶のデジタルマップＭｄのうち、要因分析処理を開始するデジタルマップＭｄが、処理オペレータから入力ユニット８への入力操作によって選択されたか否かを、判定する。その結果、デジタルマップＭｄが選択されると、処理フローがＳ１２０へ移行する。

【0051】

Ｓ１２０において抽出ブロック１００は、選択されたデジタルマップＭｄ（以下、単にデジタルマップＭｄという）に含まれるマップデータＤｍを、図７に示すように情報提示ユニット７に表示させる。このとき抽出ブロック１００は、デジタルマップＭｄにおいて移動体２の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的パラメータに含まれる自動運転データＤｄのうち、特定の基準パラメータＢｐが許容範囲外にある走行ポイントＰｏを、マップデータＤｍに重畳して表示する。それと共に抽出ブロック１００は、デジタルマップＭｄにおいて移動体２の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的パラメータのうち、音声評価データＤａに関連付けられている走行ポイントＰａを、マップデータＤｍに重畳して表示する。

【0052】

具体的に基準パラメータＢｐとしては、自動運転制御による移動体２の実挙動を表す、例えば軌道、位置、速度、加減速度、ヨー角、ヨーレート、転舵角、及び他道路ユーザとのマージン等の実パラメータ、並びに当該実パラメータの目標パラメータに対する偏差のうち、少なくとも一種類が採用される。そこで抽出ブロック１００は、基準パラメータＢｐが閾値超過若しくは閾値以上の許容範囲外となる走行ポイントＰｏを、同パラメータＢｐの時系列分析又は周波数分析により抽出して、マップデータＤｍに重畳表示させる。

【0053】

Ｓ１２０において、音声評価データＤａと関連付けられた走行ポイントＰａは、基準パラメータＢｐが許容範囲外の走行ポイントＰｏと一致している場合、図７に示すように当該走行ポイントＰｏ上に重畳表示されるとよい。Ｓ１２０において、基準パラメータＢｐが許容範囲外の走行ポイントＰｏが連続する走行エリアでは、図７に示すように基準パラメータＢｐと許容範囲の閾値との差分に応じたヒートマップ状に、当該走行エリアもマップデータＤｍに重畳表示されるとよい。尚、図７では、基準パラメータＢｐと許容範囲の閾値との差分の大小に応じてヒートマップ状に表示色が変化している状態を、模式的にグラデーションによって示している。

【0054】

図６に示すように続くＳ１３０において抽出ブロック１００は、基準パラメータＢｐが許容範囲外の走行ポイントＰｏと一致する走行ポイントＰａを含んだ、音声評価データＤａと関連付けられた走行ポイントＰａのうち、要因分析処理の対象とする分析走行ポイントＰａｃが、処理オペレータから入力ユニット８への入力操作によって選択されたか否かを、判定する。その結果、分析走行ポイントＰａｃが選択されると、処理フローがＳ１４０へ移行する。このとき、図８に示すように基準パラメータＢｐが許容範囲外の走行ポイントＰｏと一致する分析走行ポイントＰａｃの選択される場合、当該基準パラメータＢｐは要因分析処理の開始基準に相当することとなる。

【0055】

図６に示すＳ１４０において抽出ブロック１００は、デジタルマップＭｄに埋め込まれた動的パラメータのうち、選択された分析走行ポイントＰａｃ（以下、単に分析走行ポイントＰａｃという）における自動運転データＤｄ及び音声評価データＤａを、抽出する。このとき、分析走行ポイントＰａｃに関連付けてデジタルマップＭｄに埋め込まれた全ての自動運転データＤｄが抽出されてもよいし、当該全データＤｄのうち基準パラメータＢｐを含む一部が抽出されてもよい。

【0056】

続くＳ１５０において要因分析ブロック１２０は、要因分析処理のベースとなる要因定義データＤｆを、メモリ１０から取得する。このとき要因定義データＤｆとしては、分析走行ポイントＰａｃにおける自動運転データＤｄと、同ポイントＰａｃにおける音声評価データＤａとに、相関するデータが読み出される。

【0057】

具体的に要因定義データＤｆは、図９，１０に例示するように、分析走行ポイントＰａｃにおける移動体２の走行シーンから実挙動までの因果関係を定義して、メモリ１０に記憶されている。特に第一実施形態の要因定義データＤｆは、現実世界での走行シーンに対して、制御システム３の各ブロック３００，３２０，３４０での処理要因により生成された指令が、移動体２に実挙動を生じさせるまでの、時系列の分岐ツリーを定義している。そこで要因分析ブロック１２０は、分析走行ポイントＰａｃにおける自動運転データＤｄのうち少なくとも基準パラメータＢｐと、同ポイントＰａｃにおける音声評価データＤａとに基づき、要因定義データＤｆを決める走行シーン及び実挙動を判断する。要因分析ブロック１２０は、こうして判断された走行シーンと実挙動とに対応する要因定義データＤｆを、メモリ１０において選別する。

【0058】

ここで図９に例示の要因定義データＤｆは、実挙動として移動体２に急制動を生じさせる走行シーン、認識ブロック３００での認識要因、計画ブロック３２０での計画要因及び計画指令、並びに制御ブロック３４０での制御指令に関して、時系列な因果関係を定義している。また一方、図１０に例示の要因定義データＤｆは、実挙動として移動体２に急転舵を生じさせる走行シーン、認識ブロック３００での認識要因、計画ブロック３２０での計画要因及び計画指令、並びに制御ブロック３４０での制御指令に関して、時系列な因果関係を定義している。尚、図９，１０は、単一となる実挙動に対して複数の走行シーンからの分岐ツリーにより、要因定義データＤｆを例示している。但し、Ｓ１５０において選別の要因定義データＤｆとしては、図９，１０とそれぞれ対応する図１１，１２に例示するように、要因分析ブロック１２０による走行シーン及び実挙動の各判断数に応じたツリー部分が、少なくともメモリ１０から読み出されればよい。

【0059】

図６に示すように、続くＳ１６０において要因分析ブロック１２０は、分析走行ポイントＰａｃにおける自動運転データＤｄのうち、読み出された要因定義データＤｆ（以下、単に要因定義データＤｆという）に定義された要因及び指令のそれぞれ裏付けとなる裏付けデータＤｄｂを、図１３，１４に例示するように選別する。このとき選別される裏付けデータＤｄｂは、Ｓ１５０により音声評価データＤａに相関する要因定義データＤｆから判断された走行シーンと実挙動との間の因果関係を裏付けるデータとして、自動運転データＤｄ及び音声評価データＤａのうち少なくとも前者となる。故に裏付けデータＤｄｂも、音声評価データＤａに相関するデータといえる。またこのとき第一実施形態では、計画指令及び制御指令のうち少なくとも後者を裏付ける裏付けデータＤｄｂには、分析走行ポイントＰａｃにおける基準パラメータＢｐが含まれるとよい。

【0060】

図６に示すように、続くＳ１７０において要因分析ブロック１２０は、選別された裏付けデータＤｄｂ（以下、単に裏付けデータＤｄｂという）に基づくことで、分析走行ポイントＰａｃでの自動運転状態の要因を分析した結果となる要因分析データＤｃを、生成する。このとき要因分析データＤｃは、要因定義データＤｆにおける分岐ツリーのうち、音声評価データＤａに相関する走行シーンと実挙動との間の因果関係として裏付けデータＤｄｂから算出される尤度が最大となるツリー部分を、図１５，１６に例示するように抽出したデータとなる。故に要因分析データＤｃも、音声評価データＤａに相関するデータといえる。またこのとき第一実施形態では、計画指令及び制御指令のうち少なくとも後者を裏付ける裏付けデータＤｄｂとして、分析走行ポイントＰａｃにおける基準パラメータＢｐを含んだ裏付けデータＤｄｂに基づくことで、要因分析データＤｃが生成されるとよい。

【0061】

図６に示すように、続くＳ１８０において要因分析ブロック１２０は、生成された要因分析データＤｃを、メモリ１０への記憶により蓄積する。このとき要因分析データＤｃは、図１５，１６に例示するように裏付けデータＤｄｂと関連付けて、メモリ１０に記憶されてもよい。またこのとき要因分析データＤｃは、デジタルマップＭｄのうち少なくともマップデータＤｍと関連付けて、メモリ１０に記憶されてもよい。こうして蓄積された要因分析データＤｃは、例えば計画ブロック３２０に利用される車両走行モデル等の開発又は設計に対して、フィードバックされてもよい。要因分析データＤｃは、移動体２のキャリブレーションを含めたメンテナンスに、利用されてもよい。要因分析データＤｃは、デジタルマップＭｄ又はそれを構成するマップデータＤｍの更新に、利用されてもよい。

【0062】

（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

【0063】

第一実施形態では、デジタルマップＭｄにおいて移動体２の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイントＰａｃにおける移動体２の自動運転状態を表す自動運転データＤｄと、当該自動運転状態に対しての搭乗オペレータからの評価を表す音声評価データＤａとが、抽出される。そこで第一実施形態によると、分析走行ポイントＰａｃでの自動運転状態の要因を分析した結果として、音声評価データＤａに相関する要因分析データＤｃが自動運転データＤｄに基づき生成される。故に、生成された要因分析データＤｃによれば、分析された要因から自動運転における課題を抽出することが可能となる。

【0064】

第一実施形態によると、自動運転データＤｄのうち要因分析の判断基準となる基準パラメータＢｐが許容範囲外である移動体２の走行ポイントＰｏを分析走行ポイントＰａｃとして、当該分析走行ポイントＰａｃでの自動運転データＤｄ及び音声評価データＤａが抽出されてもよい。この場合、自動運転における課題に起因して基準パラメータＢｐが許容範囲外となった可能性の高い分析走行ポイントＰａｃに対して、要因分析データＤｃが生成され得る。故に、生成された要因分析データＤｃによれば、自動運転における課題を高精度に抽出することが可能となる。ここで特に第一実施形態では、自動運転データＤｄのうち課題を反映する基準パラメータＢｐに基づき生成された場合の要因分析データＤｃは、自動運転における高精度な課題抽出に対して信頼性を担保することが可能となる。

【0065】

第一実施形態によると、音声評価データＤａに相関する自動運転データＤｄとしての裏付けデータＤｄｂの選別により、当該選別データＤｄｂに基づく要因分析データＤｃが生成される。これによれば、音声評価データＤａに相関する要因分析データＤｃの生成において基づくことになる自動運転データＤｄは、共通の音声評価データＤａに相関することで要因分析に適した裏付けデータＤｄｂに、絞られ得る。故に、自動運転における課題を抽出可能な要因分析データＤｃの生成において、分析処理の負荷低減及び分析処理の時間短縮を実現することが可能となる。

【0066】

第一実施形態によると、移動体の２自動運転状態を表す自動運転データＤｄだけでなく、当該自動運転状態に対しての搭乗オペレータからの評価を表す音声評価データＤａが、移動体２の自動運転中にリアルタイムに取得され得る。そこで第一実施形態では、取得された自動運転データＤｄ及び音声評価データＤａが、移動体２の走行ポイントに関連付けた動的データとして、デジタルマップＭｄに埋め込まれて制御システム３のメモリ３０に記憶される。故に、メモリ３０に記憶されたデジタルマップＭｄは、自動運転における課題を抽出可能な処理システム１での処理方法に供されるデジタルマップＭｄとして、有用となる。

【0067】

（第二実施形態）
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

【0068】

第二実施形態では、ブロック１００，１２０を構築して第一実施形態で説明の処理フローを第一処理フローとして実行する第一処理プログラムが、処理システム１のメモリ１０に記憶されている。その上でさらに第二実施形態では、図１７に示すブロック２１００，２１２０，２１４０を構築して図１８に示す第二処理フローを実行する第二処理プログラムが、処理システム１のメモリ１０に記憶されている。ここで第二処理フローは、第一処理フローに後続して自動実行されてもよいし、処理システム１の処理オペレータからの指令に応じて第一処理フローとは別に実行されてもよい。尚、第二処理フローにおける各「Ｓ」は、第二処理プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。

【0069】

Ｓ２１００においてリスク更新ブロック２１００は、過去回のうち少なくとも最新回の第一処理フローによって蓄積された要因分析データＤｃに基づき、デジタルマップＭｄに付与されるリスク識別データＤｉを、更新する。ここでリスク識別データＤｉは、デジタルマップＭｄに含まれるマップデータＤｍにおいて道路上の走行ポイント毎に識別された、自動運転にとってのリスクレベルを表している。特に本実施形態のリスク識別データＤｉは、自動運転に対するリスクレベルの区分として、高、中、及び低の三区分を表している。

【0070】

そこでＳ２１００におけるリスク更新ブロック２１００は、デジタルマップＭｄと関連付けて要因分析データＤｃが表している、分析走行ポイントＰａｃでの自動運転状態の要因に基づくことで、分析走行ポイントＰａｃでのリスクレベルを自動判断する。このとき、要因分析データＤｃに関連付けて記憶された裏付けデータＤｄｂとしての、自動運転データＤｄ及び音声評価データＤａのうち少なくとも一方に基づき、リスクレベルが判断されてもよい。例えば、要因分析データＤｃでのレーンチェンジに対する阻害要因がレーン数にあった場合等には、自動運転データＤｄにも基づくことで、リスクレベルの判断精度を高めることが可能となる。また例えば、要因分析データＤｃでの青信号に対する急停止要因が視認性にあった場合、又はローカルルールが存在する場合等には、音声評価データＤａにも基づくことで、リスクレベルの判断精度を高めることが可能となる。

【0071】

Ｓ２１００におけるリスク更新ブロック２１００は、デジタルマップＭｄにおいて分析走行ポイントＰａｃを包含する走行エリアに関してのリスク識別データＤｉを、判断されたリスクレベルにより自動更新する。このときデジタルマップＭｄにおいては、分析走行ポイントＰａｃを包含する走行エリアのリスク識別データＤｉだけでなく、分析走行ポイントＰａｃでの要因分析データＤｃが表している要因を内在した走行エリアについても、リスク識別データＤｉが更新されてもよい。また、以上の如きＳ２１００においては要因分析データＤｃが、例えば車両走行モデル等の開発又は設計に対してフィードバックされている場合、そうした開発又は設計の結果がリスクレベルの判断及び更新にも、反映されてもよい。

【0072】

続くＳ２１１０においてリスク表示ブロック２１２０は、更新されたリスク識別データＤｉを、図１９に示すようにデジタルマップＭｄに含まれるマップデータＤｍに重畳して、情報提示ユニット７に表示させる。このときリスク識別データＤｉは、マップデータＤｍにおいて道路上の走行ポイントを複数ずつ含んで規定される走行エリア毎に、リスクレベルを識別可能に表現する。特に本実施形態のリスク識別データＤｉは、リスクレベルの高、中、及び低の各区分に応じた、例えば赤、黄、及び緑の相異色によってヒートマップ状に表示されている。尚、図１９では、リスクレベルに応じて表示色が相異している状態を、模式的にハッチングの違いによって示している。

【0073】

ここで、高リスクレベルのリスク識別データＤｉは、移動体２の自動運転性能自体が不足しているとして、自動運転を禁止する走行エリアを、表しているとよい。一方、中リスクレベルのリスク識別データＤｉは、移動体２の自動運転性能がその保証に到るには不十分であるとして、自動運転を規制若しくは手動介入可能に搭乗オペレータへと注意を促す走行エリアを、表しているとよい。また一方、低リスクレベルのリスク識別データＤｉは、移動体２の自動運転性能が保証されるとして、自動運転を許可する走行エリアを、表しているとよい。

【0074】

Ｓ２１１０におけるリスク表示ブロック２１２０は、図１９に示すようにルート選定ボタンｂｓ、狭域表示ボタンｂｎ、及び選定終了ボタンｂｅを、広域のマップデータＤｍに重畳して情報提示ユニット７に表示させる。そこで、図１８に示すようにＳ２１１０に続くＳ２１２０においてリスク表示ブロック２１２０は、処理オペレータから入力ユニット８への入力操作によって、ボタンｂｓ，ｂｎ，ｂｅのうちいずれか一つが選択されたか否かを、判定する。

【0075】

Ｓ２１２０においてルート選定ボタンｂｓが選択された場合、第二処理フローはＳ２１３０へ移行する。Ｓ２１３０においてリスク表示ブロック２１２０は、デジタルマップＭｄの次回以降での生成に際して移動体２に走行させる予定走行ルートを、入力ユニット８への入力操作によって処理オペレータに選定させる。ここまでの説明からＳ２１２０でのルート選定ボタンｂｓは、リスク識別データＤｉの表示下において予定走行ルートの選定を処理オペレータへ指示するためにマップデータＤｍに重畳表示されるといえ、それに応じてＳ２１３０は、当該選定を受け付ける処理といえる。

【0076】

Ｓ２１３０におけるリスク表示ブロック２１２０は、処理オペレータによる予定走行ルートの選定を自動支援するために、少なくとも一種類のルート候補をマップデータＤｍに重畳して情報提示ユニット７に表示させてもよい。このとき、リスク識別データＤｉの表しているリスクレベルと、要因分析データＤｃに対応する過去の予定走行ルートとのうち、少なくとも一方が考慮されるとよい。またこのとき、処理オペレータによる入力ユニット８への入力操作によって走行エリアが選択されるのに応じて、当該選択エリアに対して要因分析データＤｃの表す要因が、マップデータＤｍに重畳して表示されてもよい。Ｓ２１３０の完了後、第二処理フローはＳ２１１０へと戻る。

【0077】

Ｓ２１２０において狭域表示ボタンｂｎが選択された場合、第二処理フローはＳ２１４０へ移行する。Ｓ２１４０においてリスク表示ブロック２１２０は、処理オペレータから入力ユニット８への入力操作によって、広域のマップデータＤｍのうち表示を拡大させる走行エリアが選択されるのを待つ。その結果、表示を拡大させる走行エリアが選択されると、第二処理フローがＳ２１５０へ移行する。尚、Ｓ２１４０では、図示しないリターンボタンが表示されて、処理オペレータから入力ユニット８への入力操作により選択されることで、第二処理フローがＳ２１１０へと戻ってもよい。

【0078】

Ｓ２１５０においてリスク表示ブロック２１２０は、図１９に示す広域から図２０に示すように拡大した、狭域のマップデータＤｍに重畳して、Ｓ２１１０により更新のリスク識別データＤｉを情報提示ユニット７に表示させる。このときリスク表示ブロック２１２０は、広域マップデータＤｍの表示へ戻るためのリターンボタンｂｒも図２０に示すように、狭域マップデータＤｍに重畳して情報提示ユニット７に表示させる。そこで、図１８に示すように続くＳ２１６０においてリスク表示ブロック２１２０は、処理オペレータから入力ユニット８への入力操作によって、リターンボタンｂｒが選択されるのを待つ。その結果、リターンボタンｂｒが選択されると、第二処理フローがＳ２１１０へと戻る。

【0079】

Ｓ２１２０において、Ｓ２１３０での予定走行ルートの選定後に選定終了ボタンｂｅが選択された場合、第二処理フローがＳ２１７０へと移行する。Ｓ２１７０においてルート反映ブロック２１４０は、選定された予定走行ルートを図２１に示すように表現する走行ルートデータＤｒが、リスク識別データＤｉと共に付加されるように、メモリ１０に記憶のデジタルマップＭｄを更新する。このとき、要因分析データＤｃもデジタルマップＭｄに付加されるとよい。こうして更新されたデジタルマップＭｄは、図１８の如くＳ２１７０では、通信ネットワークを介したデータ伝送により、又はメモリ３０の物理的な移動により、処理システム１から移動体２の制御システム３へ提供されることとなる。Ｓ２１７０の実行が完了すると、第二処理フローの今回実行が終了する。

【0080】

（作用効果）
以上説明した第二実施形態に特有の作用効果を、以下に説明する。

【0081】

第二実施形態によると、生成された要因分析データＤｃに基づくリスクレベルを識別可能に表現するリスク識別データＤｉが、デジタルマップＭｄに重畳して表示される。これによれば、分析された要因をリスクレベルに反映させて処理オペレータに提示することができる。故に、要因分析データＤｃの有用性を高めることが可能となる。

【0082】

第二実施形態によると、デジタルマップＭｄの生成に際して移動体２に走行させる予定走行ルートの選定が、処理システム１でのリスク識別データＤｉの表示下において指示される。これによれば、デジタルマップＭｄを次回以降に生成するために必要な予定走行ルートについて処理オペレータは、要因分析データＤｃに基づくリスクレベルを考慮しつつ選定することができる。故に、要因分析データＤｃの有用性を高めることが可能となる。

【0083】

第二実施形態によると、選定された予定走行ルートを表現する走行ルートデータＤｒと、リスク識別データＤｉとが、デジタルマップＭｄに付加して移動体２へと提供される。これによれば、デジタルマップＭｄを次回以降に生成するために必要な予定走行ルートについて搭乗オペレータは、要因分析データＤｃに基づくリスクレベルを考慮して確認することができる。故に、要因分析データＤｃの有用性を高めることが可能となる。

【0084】

（第三実施形態）
第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。

【0085】

第三実施形態では、第二実施形態で説明の第一及び第二処理フローをそれぞれ実行する、第一及び第二処理プログラムが処理システム１のメモリ１０に記憶されている。それと共に第三実施形態では、ブロック３００，３２０，３４０，３６０を構築して第一実施形態で説明のマップ生成フローを含んだ第二制御フローを実行する第二制御プログラムが、制御システム３のメモリ３０に記憶されている。これらの上でさらに第三実施形態では、図２２に示すブロック３３００，３３２０を構築して図２３に示す第一制御フローを実行する第一制御プログラムが、制御システム３のメモリ３０に記憶されている。ここで第一制御フローは、第二制御フローに先立って自動実行されてもよいし、移動体２の起動中に搭乗オペレータからの指令に応じて第二制御フローとは別に実行されてもよい。特に後者の場合には第二制御フローについても、移動体２の起動中に搭乗オペレータからの指令に応じて実行されるとよい。尚、第一制御フローにおける各「Ｓ」は、第一制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。

【0086】

Ｓ３１００においてデータ抽出ブロック３３００は、処理システム１から提供されてメモリ１０に記憶された最新のデジタルマップＭｄを、当該メモリ１０から読み出す。そこで、Ｓ３１００におけるデータ抽出ブロック３３００は、読み出したデジタルマップＭｄに付加されているリスク識別データＤｉ及び走行ルートデータＤｒを、当該マップＭｄから抽出する。このとき、読み出したデジタルマップＭｄに付加されている要因分析データＤｃも、抽出されてもよい。

【0087】

Ｓ３１００に後続するＳ３１１０～Ｓ３１７０は、それぞれ第二実施形態のＳ２１１０～Ｓ２１７０に準じて実行される。但し、第二実施形態の第二処理フローにおけるリスク表示ブロック２１２０は、第三実施形態の第一制御フローでは図２２に示すリスク表示ブロック３３２０によって代替される。第二実施形態の第二処理フローにおける情報提示ユニット７は、第三実施形態の第一制御フローでは移動体２の情報提示系６によって代替される。第二実施形態の第二処理フローにおける入力ユニット８は、第三実施形態の第一制御フローでは移動体２の内界センサ４２、又は通信系５と通信可能な入力端末によって代替される。第二実施形態の第二処理フローにおける処理システム１のメモリ１０は、第三実施形態の第一制御フローでは制御システム３のメモリ３０によって代替される。第二実施形態の第二処理フローにおける処理システム１の処理オペレータは、第三実施形態の第一制御フローでは移動体２の搭乗オペレータによって代替される。

【0088】

ここでＳ２１３０に準ずるＳ３１３０では、処理システム１における当該Ｓ２１３０の実行に応じて処理オペレータにより選定された予定走行ルートが、搭乗オペレータにより再選定されることで更新されることになる。また、Ｓ２１２０，Ｓ２１５０にそれぞれずるＳ３１２０，Ｓ３１５０では、Ｓ３１３０の実行により予定走行ルートが再選定はされていない状態で、表示された選定終了ボタンｂｅが選択されると、図示は省略するが、Ｓ３１７０がスキップされて第一制御フローの今回実行が終了することになる。

【0089】

（作用効果）
以上説明した第三実施形態に特有の作用効果を、以下に説明する。

【0090】

第三実施形態によると、デジタルマップＭｄの生成に際して移動体２に走行させる予定走行ルートの選定が、移動体２でもリスク識別データＤｉの表示下において指示される。これによれば、デジタルマップＭｄを次回以降に生成するために必要な予定走行ルートについて搭乗オペレータは、要因分析データＤｃに基づくリスクレベルを考慮しつつ確認することができ、さらに必要に応じて再選定することもできる。故に、要因分析データＤｃの有用性を高めることが可能となる。

【0091】

（他の実施形態）
ここまで複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態に適用することができる。

【0092】

第一～第三実施形態の変形例において、処理システム１及び／又は制御システム３を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。

【0093】

第一～第三実施形態の変形例では、基準パラメータＢｐが許容範囲外の走行ポイントＰｏは、Ｓ１２０において表示されなくてもよい。図２４に示すように第一～第三実施形態の変形例では、Ｓ１００による表示がスキップされて、Ｓ１１０によるデジタルマップＭｄの選択が抽出ブロック１００により自動遂行されてもよい。図２４に示すようにこの変形例に加えて、又は図示は省略するがこの変形例と別な変形例では、Ｓ１２０による表示がスキップされて、Ｓ１３０による分析走行ポイントＰａｃの選択が抽出ブロック１００により自動遂行されてもよい。

【0094】

第二及び第三実施形態の変形例では、Ｓ２１００により判断されてＳ２１１０，Ｓ３１１０によりリスク識別データＤｉとして表示されるリスクレベルが二区分、又は四区分以上に設定されてもよい。第二及び第三実施形態の変形例において狭域のマップデータＤｍを表示するＳ２１５０，Ｓ３１５０では、それぞれＳ２１２０，Ｓ２１３０の組及びＳ３１２０，Ｓ３１３０の組に準じて予定走行ルートの選定が指示並びに受付されてもよい。第三実施形態の変形例では、Ｓ２１１０～Ｓ２１６０がスキップされることで、リスク識別データＤｉの付加によって更新されたデジタルマップＭｄが、Ｓ２１７０において移動体２の制御システム３へと提供されてもよい。第三実施形態の変形例では、Ｓ３１００が実行される代わりに、Ｓ２１００に準ずる処理が移動体２の制御システム３によって実行されてもよい。

【0095】

以上説明した第一～第三実施形態及び変形例において搭乗オペレータは、移動体２の外部となる例えば外部センタ等において、当該移動体２を監視する監視オペレータにより代替されてもよい。この変形例の場合に監視オペレータは、処理オペレータとして機能してもよい。

【0096】

（付言）
本明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。

【0097】

（技術的思想１）
移動体（２）の自動運転に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）により実行される処理方法であって、
デジタルマップ（Ｍｄ）において前記移動体の走行ポイントに関連付けて埋め込まれた動的データのうち、分析走行ポイント（Ｐａｃ）における前記移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ，Ｄｄｂ）と、前記分析走行ポイントにおける前記自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）とを、抽出することと、
前記分析走行ポイントでの前記自動運転状態の要因を分析した結果として、前記音声評価データに相関する要因分析データ（Ｄｃ）を、前記自動運転データに基づき生成することとを、含む処理方法。

【0098】

（技術的思想２）
前記自動運転データ及び前記音声評価データを抽出することは、
前記自動運転データのうち要因分析の開始基準となる基準パラメータ（Ｂｐ）が許容範囲外である前記移動体の走行ポイント（Ｐｏ）を前記分析走行ポイントとして、前記自動運転データ及び前記音声評価データを抽出することを、含む技術的思想１に記載の処理方法。

【0099】

（技術的思想３）
前記要因分析データを生成することは、
前記基準パラメータに基づき前記要因分析データを生成することを、含む技術的思想２に記載の処理方法。

【0100】

（技術的思想４）
前記要因分析データを生成することは、
前記音声評価データに相関する前記自動運転データ（Ｄｄｂ）を選別し、当該選別データに基づき前記要因分析データを生成することを、含む技術的思想１～３のいずれか一項に記載の処理方法。

【0101】

（技術的思想５）
生成された前記要因分析データを、記憶媒体（１０）に記憶することを、さらに含む技術的思想１～４のいずれか一項に記載の処理方法。

【0102】

（技術的思想６）
生成された前記要因分析データに基づくリスクレベルを識別可能に表現するリスク識別データ（Ｄｉ）を、前記デジタルマップに重畳して表示させることを、含む技術的思想１～５のいずれか一項に記載の処理方法。

【0103】

（技術的思想７）
前記デジタルマップの生成に際して前記移動体に走行させる予定走行ルートの選定を、前記リスク識別データの表示下において指示することを、含む技術的思想６に記載の処理方法。

【0104】

（技術的思想８）
選定された前記予定走行ルートを表現する走行ルートデータ（Ｄｒ）と、前記リスク識別データとを、前記デジタルマップに付加して前記移動体へ提供することを、含む技術的思想７に記載の処理方法。

【0105】

（技術的思想９）
移動体（２）の自動運転に関連して技術的思想１～８のいずれか一項に記載の処理方法に提供されるデジタルマップ（Ｍｄ）を生成するために、プロセッサ（３２）により実行されるマップ生成方法であって、
前記移動体の自動運転状態を表す自動運転データ（Ｄｄ）を、取得することと、
前記自動運転状態に対してのオペレータからの音声による評価を表す音声評価データ（Ｄａ）を、取得することと、
前記移動体の走行ポイントに関連付ける動的データとして前記自動運転データ及び前記音声評価データを、前記デジタルマップに埋め込んで記憶媒体（３０）に記憶することとを、含むマップ生成方法。

【0106】

（技術的思想１０）
技術的思想９に記載のマップ生成方法により生成された前記デジタルマップを、記憶する記憶媒体。

【0107】

尚、以上において技術的思想１～９は、方法及びプログラムの形態で実現されてもよい。

【符号の説明】

【0108】

１：処理システム、２：移動体、３：制御システム、１０，３０：メモリ、１２，３２：プロセッサ、Ｂｐ：基準パラメータ、Ｄａ：音声評価データ、Ｄｃ：要因分析データ、Ｄｄ：自動運転データ、Ｄｄｂ：裏付けデータ、Ｄｉ：リスク識別データ、Ｄｒ：走行ルートデータ、Ｍｄ：デジタルマップ、Ｐａｃ：分析走行ポイント、Ｐａ，Ｐｏ：走行ポイント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】