特許 7568012 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20241008BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2023133564

(22)【出願日】2023-08-18

(62)【分割の表示】P 2022001025の分割

【原出願日】2022-01-06

(65)【公開番号】P2023144102

(43)【公開日】2023-10-06

【審査請求日】2023-08-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(72)【発明者】

【氏名】神▲崎▼ 健豪

(72)【発明者】

【氏名】稲垣 成祥

【審査官】小林 直暉

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０８３３９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０９９２２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０６３１４３４８（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】特開２０２０－０１８２３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０６５４６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体を走行させる走行装置（２）と、作業者が搭乗する操縦部（５）を備え、
前記操縦部（５）に、前記走行装置（２）の左右方向の旋回を操作する旋回操作部材（１２）と、前記旋回操作部材（１２）の操作に依らずに前記走行装置（２）の旋回させるコントローラ（３０）を有し、
前記コントローラ（３０）は、前記作業者により指定された第１基準点（４２）と、前記第１基準点（４２）から機体の進行方向に所定の距離隔てた第２基準点（４３）を通る直線である基準経路（４１）に沿って機体が進行するように前記走行装置（２）を制御し、
前記基準経路（４１）に沿って進行するように前記走行装置（２）を制御されているときに、前記旋回操作部材（１２）の操作量が所定以下で前記操縦部（５）の設定部材（１１Ｂ）が入力操作された場合には新たな第２基準点（４３）を取得し、前記第１基準点（４２）と前記新たな第２基準点（４３）に基づいて新たな基準経路（４１）を設定することを特徴とする作業車両。

【請求項2】

前記コントローラ（３０）は、前記旋回操作部材（１２）の操作量が所定量を超える場合には機体の自動走行を停止させる、請求項１に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、自動走行可能な作業車両に関して、圃場に植立された穀稈条列上に第１基準点を設け、穀稈条列上の第１基準点から所定の距離隔てた部位に第２基準点を設け、第１基準点と第２基準点を通る直線状の基準経路に沿ってコンバインを自動走行させる技術が知られている。（特許文献１）
また、従来の穀稈の刈取作業方法では、コンバインの走行位置が基準経路上から所定寸法以上に離間した場合や、コンバインの進行方向が基準経路の延在方向から所定角度以上離間した場合には、基準経路の再設定を行う技術が知られている。（特許文献２）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－９９２２４号公報

【文献】特開２０２０―１０３０９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１，２の穀稈の刈取作業方法では、基準経路の再設定を行う場合には、穀稈条列上に新たに第１基準点と第２基準点を設けるので、作業者の作業負担が増加し、また、コンバインの進行方向が大きく変更されてコンバインの自動運転が不安定になるという問題があった。

【0005】

そこで、本発明は、作業者の作業負担を軽減して、作業車両の自動運転の安定性を高めることを課題としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。

【0007】

すなわち、請求項１記載の発明は、機体を走行させる走行装置（２）と、作業者が搭乗する操縦部（５）を備え、前記操縦部（５）に、前記走行装置（２）の左右方向の旋回を操作する旋回操作部材（１２）と、前記旋回操作部材（１２）の操作に依らずに前記走行装置（２）の旋回させるコントローラ（３０）を有し、前記コントローラ（３０）は、前記作業者により指定された第１基準点（４２）と、前記第１基準点（４２）から機体の進行方向に所定の距離隔てた第２基準点（４３）を通る直線である基準経路（４１）に沿って機体が進行するように前記走行装置（２）を制御し、前記基準経路（４１）に沿って進行するように前記走行装置（２）を制御されているときに、前記旋回操作部材（１２）の操作量が所定以下で前記操縦部（５）の設定部材（１１Ｂ）が入力操作された場合には新たな第２基準点（４３）を取得し、前記第１基準点（４２）と前記新たな第２基準点（４３）に基づいて新たな基準経路（４１）を設定することを特徴とする作業車両である。

【0008】

請求項２記載の発明は、前記コントローラ（３０）は、前記旋回操作部材（１２）の操作量が所定量を超える場合には機体の自動走行を停止させる、請求項１に記載の作業車両である。

【発明の効果】

【0009】

請求項１記載の発明によれば、旋回操作部材（１２）の操作量が所定以下で前記操縦部（５）の設定部材（１１Ｂ）が入力操作された場合には、第１基準点（４２）と新たな第２基準点（４３）に基づいて新たな基準経路（４１）を設定するので、作業者の作業負担を軽減して、コントローラ（３０）の自動操縦によるコンバインの自動走行を安定して行うことができる。

【0010】

請求項２記載の発明によれば、旋回操作部材（１２）の操作量が所定量を超える場合には機体の自動走行を停止させるので、作業者の安全性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】コンバインの左側面図である。

【図2】コンバインの平面図である。

【図3】測位ユニットの接続図である。

【図4】コントローラの接続図である。

【図5】基準経路と基準経路に基づいて設定された設定経路の説明図である。

【図6】基準経路の設定方法の説明図である。

【図7】コンバインの自動走行の説明図であり、（ａ）は基準経路と穀稈条列、（ｂ）はコンバインの自動走行状態、（ｃ）はコンバインの自動走行の停止状態、（ｄ）は基準経路の再設定状態を示している。

【図8】追刈り作業時のコンバインの自動走行の説明図であり、（ａ）はコンバインの前進時、（ｂ）はコンバインの後進時を示している。

【図9】基準外形と基準外形の内側に設定された設定経路の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。

【0013】

操縦部５の下側にはエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。

【0014】

操縦部５の座席の前側のフロントパネルの中央部には、走行装置２の走行速度等を表示するモニタ１１が設けられ、モニタ１１の右側には、走行装置２を左右方向の旋回や刈取装置３の上下方向の移動等を操作する操作レバー１２（「旋回操作部材」とも称する）が設けられ、モニタ１１と操作レバー１２の間には、走行装置２を後述する直線状の基準経路４１上や設定経路４５上を自動走行させる直線アシストスイッチ１３が設けられている。また、操作レバー１２の操作状態は、操作レバー１２の基部に設けられたポテンションメータ等の角度センサ１２Ａによって測定されている。

【0015】

操縦部５の座席の左側のサイドパネルの前部には、走行装置２の走行速度の増減速を行う変速レバー１５が設けられている。また、変速レバー１５の操作状態は、変速レバー１４の基部に設けられたポテンションメータ等の角度センサ１５Ａによって測定されている。

【0016】

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット２０は、測位衛星２１と、既知の位置に設けられた基地局２２と、コンバインに設けられた移動局２６で構成されている。これにより、測位衛星２１から移動局２６に送信されてくる位置情報と基地局２２から移動局２６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局２６の位置、すなわちコンバインの位置を正確に得ることができる。

【0017】

基地局２２は、固定用通信機２３と、測位衛星２１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ２４と、移動局２６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ２５で構成されている。

【0018】

移動局２６は、移動用通信機２７と、測位衛星２１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ２９で構成されている。

【0019】

図４に示すように、コンバインのコントローラ３０は、ＣＰＵ等からなる処理部３１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部３２と、外部とのデータ通信用の通信部３３から形成されている。

【0020】

処理部３１は、後述する第１基準点４２と第２基準点４３の位置に基づいて、第１基準点４２と第２基準点４３を結ぶ直線状の基準経路４１を設定したり、走行装置２の走行状態の判断等を行う。

【0021】

記憶部３２は、処理部３１で算出された第１基準点４２と第２基準点４３の位置の保存等を行う。

【0022】

コントローラ３０の入力側には、刈取装置３内の穀稈の有無を検出する穀稈センサ３Ａと、刈取装置３の作業姿勢と退避姿勢を検出する高さセンサ３Ｂと、第１基準点４２の設定を行う第１基準点設定スイッチ１１Ａと、第２基準点４３の設定を行う第２基準点設定スイッチ１１Ｂ（「設定部材」とも称する）と、第３基準点４４の設定を行う第３基準点設定スイッチ１１Ｃと、操作レバー１２の操作量を測定する角度センサ１２Ａと、基準経路４１に沿ってコンバインを自動走行させる直線アシストスイッチ１３と、走行装置２の走行速度の増減や停止操作を行う変速レバー１５の操作位置を測定する角度センサ１５Ａと、測位衛星２１からのコンバインの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２からのコンバインの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ２９が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

【0023】

コントローラ３０の出力側には、基準経路４１に沿ってコンバインを自動走行させる自動操縦スイッチ３５が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

【0024】

図５には、圃場４０の上部に設定された左右方向に延在する基準経路４１と、基準経路４１と上下方向に所定の間隔を隔てて、基準経路４１と平行に設定された設定経路４５を図示している。なお、符号４０Ａは、コンバイン等の搬入場所を示している。

【0025】

基準経路４１は、圃場４０のコンバイン等の搬入場所４０Ａの左側に設けられた第１基準点４２と、第１基準点４２の進行方向の左側に位置する第２基準点４３をとおる直線を左右方向に延在させて設定される。なお、第１基準点４２と第２基準点４３の間隔は５ｍ程度にするのが好ましい。

【0026】

第１基準点４２の位置は、作業者がモニタ１１のタッチパネル上に表示される第１基準点設定スイッチ１１Ａを入力操作すると、コントローラ３０の処理部３１が、その入力操作時に送信されてくる測位衛星２１と基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいてコントローラ３０の処理部３１で算出して記憶部３２に保存される。なお、第１基準点設定スイッチ１１Ａに替えて、刈取装置３の引起装置に設けられた穀稈の有無を検出する穀稈センサ３Ａや、刈取装置３の昇降状態を検出する高さセンサ３Ｂを使用することができる。すなわち、第１基準点設定スイッチ１１Ａの入力操作に替えて、穀稈センサ３Ａが穀稈を検出してＯＮになった状態や、高さセンサ３Ｂが刈取装置３の下降状態を検出してＯＮになった状態を使用することができる。

【0027】

第２基準点４３の位置は、作業者がモニタ１１のタッチパネル上に表示される第２基準点設定スイッチ１１Ｂを入力操作すると、コントローラ３０の処理部３１が、その入力操作時に送信されてくる測位衛星２１と基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいてコントローラ３０の処理部３１で算出して記憶部３２に保存される。なお、第２基準点設定スイッチ１１Ｂに替えて、刈取装置３の引起装置に設けられた穀稈の有無を検出する穀稈センサ３Ａや、刈取装置３の昇降状態を検出する高さセンサ３Ｂを使用することができる。すなわち、第２基準点設定スイッチ１１Ｂの入力操作に替えて、穀稈センサ３Ａが穀稈を検出してＯＮになった状態や、高さセンサ３Ｂが刈取装置３の下降状態を検出してＯＮになった状態を使用することができる。

【0028】

基準経路４１は、第１基準点４２と第２基準点４３をとおる左右方向に延在した直線における第１基準点４２と第３基準点４４の間に位置する部位である。

【0029】

第３基準点４４の位置は、作業者がモニタ１１のタッチパネル上に表示される第３基準点設定スイッチ１１Ｃを入力操作すると、コントローラ３０の処理部３１が、その入力操作時に送信されてくる測位衛星２１と基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいてコントローラ３０の処理部３１で算出されて記憶部３２に保存される。

【0030】

基準経路４１における第１基準点４２と第２基準点４３の間の経路では、作業者がコンバインを操縦して走行させる。また、基準経路４１における第２基準点４３と第３基準点４４の間の経路では、作業者が直線アシストスイッチ１３を入力操作すると処理部３１がコンバインを自動操縦して基準経路４１上を自動走行させる。これにより、コンバインの蛇行走行を抑制して、コンバインの蛇行走行による隣接する条に植立された穀稈を踏み倒すのを防止することができる。なお、直線アシストスイッチ１３に替えて、刈取装置３の引起装置に設けられた穀稈の有無を検出する穀稈センサ３Ａや、刈取装置３の昇降状態を検出する高さセンサ３Ｂを使用することができる。すなわち、直線アシストスイッチ１３の入力操作に替えて、穀稈センサ３Ａが穀稈を検出してＯＮになった状態や、高さセンサ３Ｂが刈取装置３の下降状態を検出してＯＮになった状態を使用することができる。

【0031】

作業者は、操作レバー１２を操作しコンバインを下方右側に向かって旋回させて、コンバインを基準経路４１の第３基準点４４から離脱させた後に、コンバインを基準経路４１の下側に設定された設定経路４５の左端部に移動させる。これにより、直線アシストスイッチ１３の入力は解除されて、処理部３１の自動操縦から作業者の操縦に切替わる。

【0032】

作業者は、コンバインを設定経路４５の左端部に移動させた後に、直線アシストスイッチ１３を入力操作すると処理部３１がコンバインを自動操縦して設定経路４５上を自動走行させる。これにより、コンバインの蛇行走行を抑制して、コンバインの蛇行走行による隣接する条に植立された穀稈を踏み倒すのを防止することができる。なお、設定経路４５は、基準経路４１と平行に設定され、その設定経路４５の経路長さも基準経路４１の経路長さ、すなわち第１基準点４２から第３基準点４４の長さと同一長さに設定されている。

【0033】

＜基準経路の設定方法＞
図６に示すように、ステップＳ１で、コントローラ３０の処理部３１は、第１基準点設定スイッチ１１Ａが入力操作されたか否か判断する。第１基準点設定スイッチ１１Ａが入力操作されたと判断した場合にはステップＳ２に進み、第１基準点設定スイッチ１１Ａが入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ１を繰返す。なお、処理部３１が処理を開始する前に、コンバインは、作業者の操縦により走行している。

【0034】

ステップＳ２で、処理部３１は、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報と、基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて第１基準点４２の位置を算出して、第１基準点４２の位置を記憶部３２に保存してステップＳ３に進む。なお、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報は、移動用ＧＰＳアンテナ２８を介してコントローラ３０に入力され、基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報は、移動用データ送信アンテナ２９を介してコントローラ３０に入力される。

【0035】

ステップＳ３で、処理部３１は、第２基準点設定スイッチ１１Ｂが入力操作されたか否か判断する。第２基準点設定スイッチ１１Ｂが入力操作されたと判断した場合にはステップＳ４に進み、第２基準点設定スイッチ１１Ｂが入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ３を繰返す。

【0036】

ステップＳ４で、処理部３１は、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報と、基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて第２基準点４３の位置を算出して、第２基準点４３の位置を記憶部３２に保存してステップＳ５に進む。

【0037】

ステップＳ５で、処理部３１は、直線アシストスイッチ１３が入力操作されたか否か判断する。直線アシストスイッチ１３が入力操作されたと判断した場合にはステップＳ６に進み、直線アシストスイッチ１３が入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ５を繰返す。

【0038】

ステップＳ６で、図７（ａ）に示すように、処理部３１は、記憶部３２に保存された第１基準点４２と第２基準点４３の位置を読出して、第１基準点４２と第２基準点４３の位置に基づいて、第１基準点４２と第２基準点４３を結ぶ直線状の基準経路４１を設定してステップＳ７に進む。

【0039】

ステップＳ７で、処理部３１は、自動操縦スイッチ３５を入力操作して、処理部３１の自動操縦による自動走行を開始してステップＳ８に進む。

【0040】

処理部３１の自動操縦による自動走行の場合には、処理部３１が走行装置２の走行方向の操作を行い、作業者が変速レバー１５を操作して走行装置２の走行速度の増減や走行停止の操作を行う。これにより、作業者の運転作業の負担を削減することができる。また、図７（ｂ）に示すように、操縦者は、操作レバー１２を操作して基準経路４１上の自動走行するコンバインを穀稈条列４６に近づけることができる。なお、符号４７は、操縦者が操作レバー１２を操作してコンバインを走行させた実際の走行経路を示している。

【0041】

ステップＳ８で、処理部３１は、走行装置２が走行しているか否か判断する。走行装置２が走行していると判断した場合にはステップＳ９に進み、走行装置２の走行が停止していると判断した場合にはステップＳ１０に進む。なお、本実施形態では、走行装置２が走行しているか否かの判断は、角度センサ１５Ａの測定値に基づいて行われ、角度センサ１５Ａの測定値が、変速レバー１５の前側傾斜姿勢を示す場合には走行していると判断し、角度センサ１５Ａの測定値が変速レバー１５の中立傾斜姿勢を示す場合には走行が停止している判断している。なお、角度センサ１５Ａの測定値に替えて、走行装置２に設けられた走行装置２の走行速度を測定する速度センサを使用することもできる。

【0042】

ステップＳ９で、処理部３１は、作業者が操作する操作レバー１２の操作量が所定の範囲内であるか否か判断する。作業者が操作する操作レバー１２の操作量が所定の範囲内の場合にはステップＳ１１に進み、作業者が操作する操作レバー１２の操作量が所定の範囲を超えている場合にはステップＳ１３に進む。これにより、図７（ｂ）に示すように、コンバインが自動走行する基準経路４１が穀稈条列４６と一致しない、すなわち、基準経路４１と穀稈条列４６が平行でない場合、基準経路４１と穀稈条列４６は平行であるか所定の距離隔たっている場合には、操作レバー１２を操作してコンバインを穀稈条列４６に近づけて未刈穀稈の発生を抑制することができる。また、図７（ｃ）に示すように、コンバインが自動走行する基準経路４１が穀稈条列４６と大きく一致しない場合には、コンバインの自動走行を停止して、自動走行が不安定になって蛇行走行するのを防止することができる。

【0043】

ステップＳ１０で、処理部３１は、走行装置２の走行停止時間が所定の時間以内であるか否か判断する。走行装置２の走行停止時間が所定の時間以内であると判断した場合にはステップＳ６に戻り、走行装置２の走行停止時間が所定の時間よりも長いと判断した場合にはステップＳ１３に進む。

【0044】

ステップＳ１１で、処理部３１は、第２基準点設定スイッチ１１Ｂが入力操作されていないか否か判断する。第２基準点設定スイッチ１１Ｂが入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ１２に進み、第２基準点設定スイッチ１１Ｂが入力操作されたと判断した場合にはステップＳ１４に進む。これにより、作業者が、コンバインが自動走行する基準経路４１が穀稈条列４６と大きく一致しないと判断した場合、新たに第２基準点４３を算出して、第１基準点４２と新たに第２基準点４３を結ぶ新たな直線状の基準経路４１を設定して、未刈穀稈の発生を抑制することができる。

【0045】

ステップＳ１２で、処理部３１は、第３基準点設定スイッチ１１Ｃが入力操作されたか否か判断する。第３基準点設定スイッチ１１Ｃが入力操作されたと判断した場合にはステップＳ１３に進み、第３基準点設定スイッチ１１Ｃが入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ１１を繰返す。

【0046】

ステップＳ１３で、処理部３１は、自動操縦スイッチ３５の入力を解除操作して、処理部３１は、処理部３１の自動操縦による自動走行を停止する。これにより、操縦者の操縦による走行によってコンバインの旋回移動等を行うことができる。

【0047】

ステップＳ１４で、処理部３１は、基準経路４１の設定を取消してステップＳ１５に進む。

【0048】

ステップＳ１５で、処理部３１は、測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報と、基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて第２基準点４３の位置を算出して、第２基準点４３の位置を記憶部３２に保存してステップＳ５に進む。
これにより、図７（ｄ）に示すように、新たに設定された基準経路４１を穀稈条列４６の近位部に設定して未刈穀稈の発生をより抑制することができる。

【0049】

＜追刈り作業＞
図８（ａ）に示すように、追刈り作業では、倒伏している穀稈の根元側から穂先側に向けてコンバインを自動走行させる基準経路４１を設定する。次に、図８（ｂ）に示すように、第３基準点４４に到達したコンバインを基準経路４１上に沿って後側に向かって自動走行させる基準経路４１Ａを設定する。これにより、刈取装置３の引起装置で激しく倒伏した穀稈を引起こして効率良く刈取ることができる。

【0050】

コンバインを前側に向かって自動走行させる基準経路４１の距離Ｌ１よりもコンバインを後側に向かって自動走行させる基準経路４１Ａの距離Ｌ２を短く設定するのが好ましい。これにより、コンバインを後側に向かって自動走行させた場合に、コンバインが圃場の外周部の畦に衝突するのを防止することができる。

【0051】

＜回刈り作業＞
操縦者は、圃場の外周部に沿ってコンバインを反時計周りに走行させて圃場の外周部に植立した穀稈の刈取作業を行いながらコンバインのαターン等の旋回領域を確保して基準外形５０の設定を行う。これにより、自動走行中のコンバインが圃場の外周部の畦等と衝突するのを防止することができる。

【0052】

図９に示すように、基準外形５０は、圃場の上部に左右方向に延在する基準経路５１と、圃場の左部に上下方向に延在する基準経路５２と、圃場の下部に左右方向に延在する基準経路５３と、圃場の右部に上下方向に延在する基準経路５４から形成されている。

【0053】

コントローラ３０の処理部３１は、刈取装置３に設けられた穀稈センサ３Ａが穀稈を検出したＯＮ信号と、刈取装置３に設けられた高さセンサ３Ｂが刈取装置３が下降して作業姿勢を検出したＯＮ信号が入力された場合に、移動用ＧＰＳアンテナ２８を介して測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報と、移動用データ送信アンテナ２９を介して基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて始点５１Ａ～５４Ａの位置情報を算出し、始点５１Ａ～５４Ａの位置情報を記憶部３２に保存する。これにより、穀稈センサ３ＡのＯＮ信号と高さセンサ３ＢのＯＮ信号が入力された場合に自動的に始点５１Ａ～５４Ａの位置情報を算出されるので作業者の作業負担を軽減することができる。

【0054】

次に、処理部３１は、刈取装置３に設けられた穀稈センサ３Ａが穀稈を検出しないＯＦＦ信号と、刈取装置３に設けられた高さセンサ３Ｂが刈取装置３が上昇して待避姿勢を検出してＯＦＦ信号が入力された場合に、移動用ＧＰＳアンテナ２８を介して測位衛星２１から送信されてくるコンバインの位置情報と、移動用データ送信アンテナ２９を介して基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて終点５１Ｂ～５４Ｂの位置情報を算出し、終点５１Ｂ～５４Ｂの位置情報を記憶部３２に保存する。これにより、穀稈センサ３ＡのＯＦＦ信号と高さセンサ３ＢのＯＦＦ信号が入力された場合に自動的に終点５１Ｂ～５４Ｂの位置情報を算出されるので作業者の作業負担を軽減することができる。

【0055】

処理部３１は、記憶部３２から始点５１Ａ～５４Ａの位置情報と終点５１Ｂ～５４Ｂの位置情報を読出した後に、始点５１Ａと終点５１Ｂの位置情報に基づいて基準経路５１を設定し、始点５２Ａと終点５２Ｂの位置情報に基づいて基準経路５２を設定し、始点５３Ａと終点５３Ｂの位置情報に基づいて基準経路５３を設定し、始点５４Ａと終点５４Ｂの位置情報に基づいて基準経路５４を設定する。

【0056】

処理部３１は、基準経路５４と基準経路５１の交点を算出して隅点Ｐ１とし、基準経路５１と基準経路５２の交点を算出して隅点Ｐ２とし、基準経路５２と基準経路５３の交点を算出して隅点Ｐ３とし、基準経路５３と基準経路５４の交点を算出して隅点Ｐ４とする。

【0057】

次に、処理部３１は、基準外形５０を、基準経路５１における隅点Ｐ１と隅点Ｐ２の間の部位と、基準経路５２における隅点Ｐ２と隅点Ｐ３の間の部位と、基準経路５３における隅点Ｐ３と隅点Ｐ４の間の部位と、基準経路５４における隅点Ｐ４と隅点Ｐ１の間の部位で形成する。

【0058】

処理部３１は、基準外形５０から刈取装置３の刈幅隔てた内側に、処理部３１が自動操縦してコンバインを自動走行させる反時計回りの設定経路５５を設定する。これにより、基準外形５０の内側に設定経路５５を容易に設定することができる。

【符号の説明】

【0059】

１ 機体フレーム
２ 走行装置
３ 刈取装置
５ 操縦部
１１Ｂ 第２基準点設定スイッチ
１２ 操作レバー
３０ コントローラ
４１ 基準経路
４２ 第１基準点
４３ 第２基準点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】