特許 7568047 装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 65/18 20060101AFI20241008BHJP

【ＦＩ】

B62D65/18 Z

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2023218819

(22)【出願日】2023-12-26

(62)【分割の表示】P 2023197144の分割

【原出願日】2023-11-21

【審査請求日】2023-12-26

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】波田野 恭祥

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 恭裕

【審査官】塚本 英隆

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１００１７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１９１３５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１４８６５１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６５／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の外形のうちの一部の領域である対象領域であって、予め定められた複数の工程で部品が組み付けられない領域を有し前記複数の工程に共通の対象領域の点群を含む３次元点群データを、前記複数の工程においてそれぞれ取得する点群データ取得部と、
前記複数の工程において、取得された前記３次元点群データのうちの前記対象領域の点群と、前記対象領域に対応する点群を含む参照用点群データと、を比較することによって、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を取得する位置情報取得部と、を備える、装置。

【請求項2】

請求項１に記載の装置であって、
前記対象領域は、前記移動体としての車両の外形のうち、予め定められた基準高さ以下の領域であり、
第１工程における前記基準高さは、前記第１工程の後工程である第２工程における前記基準高さより高い、装置。

【請求項3】

請求項１に記載の装置であって、
前記３次元点群データは、前記対象領域の点群データである、装置。

【請求項4】

請求項３に記載の装置であって、
前記３次元点群データは、測距装置によって測定された測定点群データの一部が除外された点群データである、装置。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか一項に記載の装置であって、
前記参照用点群データは、前記対象領域に対応する点群データである、装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両の製造工程において、自律的に又は遠隔制御によって車両を走行させる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１７－５３８６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両のような移動体を自律制御又は遠隔制御によって移動させるために、測距装置により測定された３次元点群データと参照用点群データとの比較に基づいて、移動体の位置や向きを取得する技術が知られている。ところで、移動体の製造工程において移動体に部品が組み付けられると、移動体の外形が変化し得る。こうした移動体の外形の変化によらず、３次元点群データと参照用点群データとの比較を適切に実行できる技術が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
本開示の一形態によれば、装置が提供される。この装置は、移動体の外形のうちの一部の領域である対象領域であって、予め定められた複数の工程で部品が組み付けられない領域を有し前記複数の工程に共通の対象領域の点群を含む３次元点群データを、前記複数の工程においてそれぞれ取得する点群データ取得部と、前記複数の工程において、取得された前記３次元点群データのうちの前記対象領域の点群と、前記対象領域に対応する点群を含む参照用点群データと、を比較することによって、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を取得する位置情報取得部と、を備える。
本開示は、以下の形態としても実現できる。

【0006】

（１）本開示の一形態によれば、装置が提供される。この装置は、移動体の外形のうち、予め定められた複数の工程で部品が組み付けられない領域を有する対象領域の点群を含む３次元点群データ、を取得する点群データ取得部と、取得された前記３次元点群データと、前記対象領域に対応する点群を含む参照用点群データと、を比較することによって、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を取得する位置情報取得部と、を備える。
この形態によれば、部品が組み付けられない領域を有する対象領域に応じて３次元点群データと参照用点群データとの比較を実行できるので、移動体への部品の組み付けに伴って移動体の外形が変化する場合であっても、３次元点群データと参照用点群データとの比較を適切に実行できる。
（２）上記形態では、前記対象領域は、前記移動体としての車両の外形のうち、予め定められた基準高さ以下の領域であり、第１工程における前記基準高さは、前記第１工程の後工程である第２工程における前記基準高さより高くてもよい。この形態によれば、移動体として車両への部品の組み付けに応じて基準高さを低くすることができ、３次元点群データと参照用点群データとの比較をより適切に実行できる。
（３）上記形態では、前記３次元点群データは、前記対象領域の点群データであてあってもよい。この形態によれば、３次元点群データとして対象領域の点群データを用いることで、３次元点群データと参照用点群データとの比較をより適切に実行できる。
（４）上記形態では、前記３次元点群データは、測距装置によって測定された測定点群データの一部が除外された点群データであってもよい。この形態によれば、測定点群データが対象領域外の領域の点群を含む場合であっても、対象領域の点群データを参照用点群データとの比較に用いることでき、より適切に比較を実行できる。
（５）上記形態では、前記参照用点群データは、前記対象領域に対応する点群データであってもよい。この形態によれば、参照用点群データとして対象領域に対応する点群データを用いることで、３次元点群データと参照用点群データとの比較をより適切に実行できる。
本開示は、上述した装置としての形態以外にも、例えば、システムや、サーバや、移動体や、制御方法や、制御方法を実現するためのプログラムや、プログラムが記録された一時的でない記録媒体や、プログラム製品などの形態で実現することができる。なお、当該プログラム製品は、例えば、プログラムが記録された記録媒体として提供されてもよいし、ネットワークを介して配信可能なプログラム製品として提供されてもよい。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態におけるシステムの構成を示す概念図。

【図2】第１実施形態におけるシステムの構成を示すブロック図。

【図3】第１実施形態における対象領域を説明する図。

【図4】第１実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。

【図5】指令生成処理の処理手順を示すフローチャート。

【図6】第１実施形態におけるマッチングの例を説明する図。

【図7】第２実施形態におけるマッチングの例を説明する図。

【図8】第３実施形態におけるマッチングの例を説明する図。

【図9】第４実施形態におけるマッチングの例を説明する図。

【図10】第５実施形態における対象領域を説明する図。

【図11】第６実施形態におけるシステムの構成を示すブロック図。

【図12】第６実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム５０の構成を示す概念図である。システム５０は、１以上の車両１００と、サーバ２００と、１以上の測距装置３００とを備える。第１実施形態におけるサーバ２００は、本開示における「装置」に相当する。

【0009】

本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。

【0010】

車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。

【0011】

本開示において、「遠隔制御」は、車両１００の外部から車両１００の動作の全てが完全に決定される「完全遠隔制御」と、車両１００の外部から車両１００の動作の一部が決定される「部分遠隔制御」とを含む。また、「自律制御」は、車両１００の外部の装置から一切の情報を受信することなく車両１００が自身の動作を自律的に制御する「完全自律制御」と、車両１００の外部の装置から受信した情報を用いて車両１００が自身の動作を自律的に制御する「部分自律制御」とを含む。

【0012】

車両１００は、無人運転により移動可能な構成を備えていればよく、例えば、以下に述べる構成を備えるプラットフォームの形態であってもよい。具体的には、車両１００は、無人運転により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮するために、少なくとも、後述する車両制御装置と、アクチュエータ群とを備えていればよい。無人運転のために車両１００の外部の装置から情報を取得する場合に、車両１００は、さらに、通信装置を備えていればよい。すなわち、無人運転により移動可能な車両１００は、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、バンパやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、ボディシェルが装着されていなくてもよい。この場合、車両１００が工場ＦＣから出荷されるまでの間に、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよいし、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されていない状態で、車両１００が工場ＦＣから出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよい。各部品は、車両１００の上側、下側、前側、後側、右側あるいは左側といった任意の方向から装着されてよく、それぞれ同じ方向から装着されてもよいし、それぞれ異なる方向から装着されてもよい。

【0013】

本実施形態では、システム５０は、車両１００を製造する工場ＦＣにおいて用いられる。工場ＦＣの基準座標系は、グローバル座標系ＧＣであり、工場ＦＣ内の任意の位置は、グローバル座標系ＧＣにおけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表現することができる。工場ＦＣは、第１場所ＰＬ１と、第２場所ＰＬ２と、第３場所ＰＬ３とを備えている。第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２と第３場所ＰＬ３とは、車両１００が走行可能な走路ＴＲによって接続されている。走路ＴＲは、第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２とを接続する第１走路ＴＲ１、および、第２場所ＰＬ２と第３場所ＰＬ３とを接続する第２走路ＴＲ２を有している。工場ＦＣには、走路ＴＲに沿って、複数の測距装置３００が設置されている。工場ＦＣにおける各測距装置３００の位置は、予め調整されている。車両１００は、無人運転によって、第１場所ＰＬ１から第３場所ＰＬ３へと、各走路ＴＲおよび第２場所ＰＬ２を通って移動する。本実施形態では、第１場所ＰＬ１から第３場所ＰＬ３へと移動する期間において、車両１００は、プラットフォームの形態である。

【0014】

第１場所ＰＬ１、第１走路ＴＲ１、第２場所ＰＬ２、第２走路ＴＲ２、第３場所ＰＬ３では、車両１００に関して、それぞれ異なる工程が実施される。第１場所ＰＬ１では、車両１００をプラットフォームの形態まで組み立てるためのプラットフォーム組み立て工程が実施される。第１走路ＴＲ１では、無人運転によって車両１００を第２場所ＰＬ２まで移動させる第１移動工程が実施される。第２場所ＰＬ２では、車両１００に対して新たに部品の組み付けを行う組み付け工程が実施される。第２走路ＴＲ２では、無人運転によって車両１００を第３場所ＰＬ３まで移動させる第２移動工程が実施される。第３場所ＰＬ３では、車両１００を検査する検査工程が実施される。なお、第１移動工程や第２移動工程は、車両１００の無人運転によって車両１００を搬送する工程であるとも言える。また、上記の各工程は、工場ＦＣにおける車両１００の製造工程に含まれる。

【0015】

図２は、システム５０の構成を示すブロック図である。車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両制御装置１１０の制御下で駆動する１以上のアクチュエータを含むアクチュエータ群１２０と、サーバ２００等の外部の装置と無線通信によって通信するための通信装置１３０とを備えている。アクチュエータ群１２０には、車両１００を加速させるための駆動装置のアクチュエータ、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置のアクチュエータ、および、車両１００を減速させるための制動装置のアクチュエータといった、車両１００の走行に関するアクチュエータが含まれている。駆動装置には、バッテリ、バッテリの電力により駆動する走行用モータ、および、走行用モータにより回転する駆動輪が含まれている。駆動装置のアクチュエータには、走行用モータが含まれている。

【0016】

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェイス１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェイス１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェイス１１３には、アクチュエータ群１２０、および、通信装置１３０が接続されている。プロセッサ１１１は、メモリ１１２に記憶されたプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５としての機能を含む種々の機能を実現する。

【0017】

車両制御部１１５は、アクチュエータ群１２０を制御することで、車両１００を走行させる。車両制御部１１５は、サーバ２００から受信した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。走行制御信号は、車両１００を走行させるための制御信号である。本実施形態では、走行制御信号は、車両１００の加速度および操舵角をパラメータとして含んでいる。他の実施形態では、走行制御信号は、車両１００の加速度に代えて、あるいは、これに加えて、車両１００の速度をパラメータとして含んでいてもよい。

【0018】

測距装置３００は、車両１００の外部に位置するセンサである外部センサに相当する。測距装置３００は、車両１００を測定し、検出結果として３次元点群データを出力する。測距装置３００としては、カメラやＬｉＤＡＲ(Light Detection And Ranging)を使用できる。特に、ＬｉＤＡＲは、高精度の３次元点群データが得られる点で好ましい。本実施形態における測距装置３００は、ＬｉＤＡＲによって構成されている。本実施形態では、個々の測距装置３００の位置は固定されており、グローバル座標系ＧＣと個々の測距装置３００の装置座標系との相対関係は既知である。グローバル座標系ＧＣの座標値と個々の測距装置３００の装置座標系の座標値とを相互に変換するための座標変換行列は、サーバ２００内に予め格納されている。測距装置３００は、通信装置（図示せず）を備えており、有線通信あるいは無線通信によりサーバ２００等の他の装置と通信することができる。以下では、測距装置３００によって測定される３次元点群データのことを、測定点群データともいう。

【0019】

サーバ２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェイス２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェイス２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェイス２０３には、サーバ２００の外部の各種装置と通信するための通信装置２０５が接続されている。通信装置２０５は、無線通信によって車両１００と通信することができ、有線通信あるいは無線通信によって各測距装置３００と通信することができる。メモリ２０２には、プログラムＰＧ２、参照経路ＲＲ、テンプレート点群データＴＰ、および、領域データベースＤＢを含む種々の情報が格納されている。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に記憶されたプログラムＰＧ２を実行することにより、後述する車両１００の走行制御を実行する機能や、点群データ取得部２１５、工程情報取得部２２０、領域決定部２２５、位置情報取得部２５０、および、指令生成部２６０としての機能を含む種々の機能を実現する。

【0020】

点群データ取得部２１５は、対象点群データを取得する。対象点群データは、測定点群データに基づく３次元点群データであり、後述するように、位置情報取得部２５０によって参照用点群データと比較される。参照用点群データは、予め準備されたテンプレート点群データＴＰに基づく３次元点群データであり、位置情報取得部２５０によって対象点群データと比較される。

【0021】

テンプレート点群データＴＰは、例えば、車両１００の外観形状を表す３次元ＣＡＤデータに基づいて生成されてもよいし、測距装置によって車両１００が予め測定されることによって生成されてもよい。また、テンプレート点群データＴＰは、例えば、車種や型式に応じて準備されると好ましい。こうすれば、車両１００の車種や型式に応じた参照用点群データを対象点群データとの比較に使用できる。また、他の実施形態では、テンプレート点群データＴＰは、例えば、サーバ２００の外部のコンピュータや記録媒体等に格納されていてもよい。

【0022】

対象点群データは、対象領域の点群を少なくとも含む。参照用点群データは、対象領域に対応する点群を少なくとも含む。対象領域は、非組み付け領域を少なくとも有する領域である。本実施形態における対象領域は、非組み付け領域のみを有する。非組み付け領域は、車両１００の外形のうち、予め定められた複数の工程を含む対象工程において、車両１００への部品の組み付けが行われない領域である。本実施形態における非組み付け領域は、プラットフォーム組み立て工程から検査工程までの間に、すなわち、図１に示した第１場所ＰＬ１から第３場所ＰＬ３まで車両１００が移動する期間に、車両１００への部品の組み付けが行われない領域である。

【0023】

他の実施形態では、対象領域は、非組み付け領域とは異なる領域を含んでいてもよい。ただし、対象領域に占める非組み付け領域の面積の割合は、５０％以上であると好ましく、７０％以上であるとより好ましく、９０％以上であると更に好ましい。

【0024】

以下では、車両１００の外形のうち、非組み付け領域とは異なる領域のことを組み付け領域ともいう。組み付け領域における車両１００の外形は、車両１００のへの部品の組み付けによって、非組み付け領域における車両１００の外形に比較して大きく変化する。より具体的には、通常、非組み付け領域における車両１００の外形は、ほとんどあるいは全く変化しないのに対し、組み付け領域における車両１００の外形は、組み付けられる部品の形状に応じて変化する。

【0025】

図３は、本実施形態における対象領域を説明する図である。図３には、第１走路ＴＲ１を走行する車両１００ａと、第２走路ＴＲ２を走行する車両１００ｂとが示されている。図３では、対象領域にハッチングが付されている。車両１００ｂは、部品ＰＴが組み付けられた車両１００ａに相当する。部品ＰＴは、組み付け工程ＡＰにおいて車両１００の組み付け領域に組み付けられる。車両１００ａに対しては、第１移動工程ＭＰ１が実施される。車両１００ｂに対しては、第２移動工程ＭＰ２が実施される。第１移動工程ＭＰ１を第１工程としたとき、組み付け工程ＡＰや第２移動工程ＭＰ２は、第１工程の後工程である第２工程に相当する。

【0026】

本実施形態における対象領域は、車両１００の外形のうち予め定められた基準高さ以下の領域として定義されている。本開示において、基準高さは、車両１００が水平面に接地した状態における、車両１００の水平面に対する接地位置からの高さとして定義される。また、基準高さは、車両１００が水平面に接地した状態における接地面からの高さに相当する。図３に示すように、第１移動工程ＭＰ１における第１基準高さｈｓ１は、第２移動工程ＭＰ２における第２基準高さｈｓ２よりも高い。図３において、第１移動工程ＭＰ１における対象領域は、車両１００ａの外形のうち、第１基準高さｈｓ１の位置ｐ１よりも下方に位置する領域である。第２移動工程ＭＰ２における対象領域は、車両１００ｂの外形のうち、第２基準高さｈｓ２の位置ｐ２よりも下方に位置する領域である。

【0027】

基準高さは、車両１００に対する部品の組み付けによる車両１００の車体の沈み込み量に応じて定められると好ましい。例えば、図３には、組み付け工程ＡＰにおいて車両１００に部品ＰＴが組み付けられることによって、車両１００の車体が鉛直方向において沈み込み量ｓａ１分、沈み込む様子が示されている。第２基準高さｈｓ２は、例えば、第１基準高さｈｓ１と沈み込み量ｓａ１とに基づいて決定されてもよい。また、沈み込み量ｓａ１は、例えば、実験結果やシミュレーション結果に基づいて算出されてもよい。

【0028】

本実施形態のように、対象領域が基準高さ以下の領域として定義される場合、対象領域は、車両１００の外形のうち、高さ方向において接地位置から基準高さの位置までの全領域を含んでいてもよいし、高さ方向において一部の領域のみを含んでいてもよい。例えば、対象領域は、基準高さ以下、かつ、予め定められた０より大きい高さ以上の領域として定められてもよい。このように対象領域が定められることで、路面による影響が対象点群データに及ぶことを抑制でき、対象点群データと参照用点群データとの比較をより適切に実行できる。また、対象領域には、車両１００のうち、より特徴量１００の多い部分の外形の少なくとも一部が含まれていると好ましい。特徴量は、例えば、エッジ量である。特徴量の多い部分は、例えば、タイヤや、ホイールや、バンパや、フレームである。このように、より特徴の多い部分の外形が対象領域に含まれることで、対象点群データと参照用点群データとの比較をより適切に実行できる。

【0029】

図２に説明を戻す。工程情報取得部２２０は、車両１００の工程情報を取得する。工程情報は、車両１００について実施される工程を特定可能な情報である。工程情報としては、例えば、車両１００がどの工程に居るかを表す情報を用いてもよいし、車両１００の位置情報を用いてもよい。車両１００がどの工程に居るかを表す情報は、例えば、各工程の進捗状況を記録したログデータや作業工程に基づいて取得される。こうしたログデータや作業工程は、例えば、メモリ２０２に記憶されていてもよいし、サーバ２００や車両１００の外部のコンピュータや記録媒体に記憶されていてもよい。また、本実施形態のように、工場ＦＣにおける測距装置３００の設置位置が予め定められている場合、工程情報として、例えば、車両１００の測定を担当した測距装置３００の識別情報や、その測距装置３００の設置位置を表す情報を使用してもよい。

【0030】

領域決定部２２５は、対象領域を決定する。本実施形態における領域決定部２２５は、工程情報取得部２２０によって取得される工程情報を用いて対象領域を決定する。具体的には、領域決定部２２５は、工程情報に基づいて領域データベースＤＢを参照することによって、対象領域を決定する。領域データベースＤＢには、複数の工程データと、複数の領域データとが関連付けて記憶されている。工程データは、車両１００に対して実施される工程を表すデータである。領域データは、対象領域を表すデータである。領域データは、例えば、測定点群データやテンプレート点群データＴＰといった点群データにおける領域を指定する座標として表現される。本実施形態における領域データは、測定点群データやテンプレート点群データＴＰにおける基準高さを指定する座標として表現される。

【0031】

位置情報取得部２５０は、測定点群データに基づく対象点群データと、テンプレート点群データＴＰに基づく参照用点群データとを比較することによって、車両１００の位置情報を取得する。このように取得される位置情報は、車両１００の位置と向きとの少なくとも一方を含む。具体的には、位置情報取得部２５０は、対象点群データと参照用点群データとのテンプレートマッチングを実行することによって、後述する車両位置情報を取得する。以下では、対象点群データと参照用点群データとのテンプレートマッチングのことを、単にマッチングともいう。マッチングのアルゴリズムとしては、ＩＣＰ(Iterative Closest Point)、ＮＤＴ(Normal Distributions Transform)等の種々のアルゴリズムを使用できる。

【0032】

後述するように、本実施形態におけるマッチングでは、対象点群データとして、対象領域の点群データが用いられる。「対象領域の点群データ」は、対象領域の点群を含み、車両１００の外形のうち対象領域外の点群を含まない。また、本実施形態におけるマッチングでは、参照用点群データとして、対象領域に対応する点群データが用いられる。「対象領域に対応する点群データ」は、対象領域に対応する点群を含み、車両１００の外形のうち対象領域外の領域に対応する点群を含まない。なお、本実施形態における測定点群データは、対象領域の点群と、車両１００の外形のうち対象領域外の領域の点群とを含む。また、本実施形態におけるテンプレート点群データＴＰは、対象領域に対応する点群と、車両１００の外形のうち対象領域外の領域に対応する点群とを含む。

【0033】

指令生成部２６０は、取得された車両位置情報を用いて、無人運転によって車両１００を走行させるための制御指令を生成し車両１００に送信する。具体的には、本実施形態における制御指令は、上記の走行制御信号である。なお、無人運転によって車両１００を走行させるための制御指令は、走行制御信号と、走行制御信号を生成するための生成情報との少なくとも一方を含んでいればよい。したがって、他の実施形態では、制御指令は、走行制御信号に代えて、あるいは、これに加えて、生成情報を含んでいてもよい。生成情報としては、例えば、車両位置情報や、後述する経路や目標位置を用いることができる。

【0034】

図４は、第１実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。

【0035】

ステップＳ１にて、サーバ２００のプロセッサ２０１は、外部センサである測距装置３００から出力される検出結果を用いて、車両位置情報を取得する。車両位置情報は、走行制御信号を生成する基礎となる位置情報である。本実施形態では、車両位置情報には、工場ＦＣのグローバル座標系ＧＣにおける車両１００の位置および向きが含まれている。具体的には、ステップＳ１にて、プロセッサ２０１は、対象点群データと、参照用点群データとを用いて、車両位置情報を取得する。

【0036】

ステップＳ２にて、サーバ２００のプロセッサ２０１は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。本実施形態では、目標位置は、グローバル座標系ＧＣにおけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表される。サーバ２００のメモリ２０２には、車両１００が走行すべき経路である参照経路ＲＲが予め記憶されている。経路は、出発地を示すノード、通過点を示すノード、目的地を示すノード、および、各ノードを結ぶリンクで表されている。プロセッサ２０１は、車両位置情報と参照経路ＲＲとを用いて、次に車両１００が向かうべき目標位置を決定する。プロセッサ２０１は、車両１００の現在地よりも先の参照経路ＲＲ上に目標位置を決定する。

【0037】

ステップＳ３にて、サーバ２００のプロセッサ２０１は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。プロセッサ２０１は、車両１００から走行速度を取得し、取得した走行速度と目標速度とを比較する。プロセッサ２０１は、全体として、走行速度が目標速度よりも低い場合には、車両１００が加速するように加速度を決定し、走行速度が目標速度よりも高い場合には、車両１００が減速するように加速度を決定する。また、プロセッサ２０１は、車両１００が参照経路ＲＲ上に位置している場合には、車両１００が参照経路ＲＲ上から逸脱しないように操舵角および加速度を決定し、車両１００が参照経路ＲＲ上に位置していない場合、換言すれば、車両１００が参照経路ＲＲ上から逸脱している場合には、車両１００が参照経路ＲＲ上に復帰するように操舵角および加速度を決定する。

【0038】

ステップＳ４にて、サーバ２００のプロセッサ２０１は、生成した走行制御信号を車両１００に対して送信する。プロセッサ２０１は、所定の周期で、車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、走行制御信号の送信などを繰り返す。

【0039】

なお、本実施形態におけるステップＳ１からステップＳ４では、具体的には、後述する指令生成処理が実行される。

【0040】

ステップＳ５にて、車両１００のプロセッサ１１１は、サーバ２００から送信される走行制御信号を受信する。ステップＳ６にて、車両１００のプロセッサ１１１は、受信した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御することにより、走行制御信号に表されている加速度および操舵角で車両１００を走行させる。プロセッサ１１１は、所定の周期で、走行制御信号の受信、および、アクチュエータ群１２０の制御を繰り返す。本実施形態におけるシステム５０によれば、車両１００を遠隔制御により走行させることができ、クレーンやコンベア等の搬送設備を用いずに車両１００を移動させることができる。

【0041】

図５は、本実施形態における指令生成処理の処理手順を示すフローチャートである。図５の指令生成処理は、サーバ２００のプロセッサ２０１によって、例えば、所定の時間間隔で実行される。

【0042】

ステップＳ１０５にて、点群データ取得部２１５は、対象車両１００の測定を担当する測距装置３００から測定点群データを取得する。対象車両１００は、無人運転による走行制御の対象となる車両１００である。ステップＳ１１０にて、点群データ取得部２１５は、メモリ２０２に格納されたテンプレート点群データＴＰを取得する。他の実施形態では、点群データ取得部２１５は、ステップＳ１１０において、例えば、外部のコンピュータや記録媒体からテンプレート点群データＴＰを取得してもよい。

【0043】

ステップＳ１１５にて、工程情報取得部２２０は、対象車両１００の工程情報を取得する。ステップＳ１２０にて、領域決定部２２５は、工程情報と領域データベースＤＢとを用いて、対象領域を決定する。

【0044】

ステップＳ１２５にて、位置情報取得部２５０は、ステップＳ１２０で決定された対象領域に基づいて、ステップＳ１０５で取得された測定点群データの一部を除外することによって、対象点群データとして、対象領域の点群データである第１点群データを取得する。第１点群データは、測定点群データのうち、対象領域の点群を含み、対象領域外の領域の点群を含まない点群データに相当する。具体的には、点群データ取得部２１５は、ステップＳ１２５において、例えば、決定された対象領域に基づいて、測定点群データから対象領域の点群を抽出することや、測定点群データから対象領域外の領域の点群を削除することによって、第１点群データを取得する。こうした点群の抽出や削除には、領域データベースＤＢにおける領域データが使用されてもよい。

【0045】

ステップＳ１３０にて、位置情報取得部２５０は、ステップＳ１１５で決定された対象領域に基づいて、ステップＳ１１０で取得されたテンプレート点群データＴＰの一部を除外することによって、参照用点群データとして、対象領域に対応する第２点群データを取得する。第２点群データは、テンプレート点群データＴＰのうち、対象領域に対応する点群を含み、対象領域外の領域に対応する点群を含まない点群データに相当する。点群データ取得部２１５は、ステップＳ１３０において、例えば、ステップＳ１２５と略同様に、決定された対象領域に基づいて、テンプレート点群データＴＰから対象領域に対応する点群を抽出することや、テンプレート点群データＴＰから対象領域外の領域の点群を削除することによって、第２点群データを取得する。

【0046】

ステップＳ１３５にて、位置情報取得部２５０は、対象点群データと参照用点群データとのマッチングを実行することによって、対象車両１００の車両位置情報を取得する。具体的には、本実施形態におけるステップＳ１３５では、位置情報取得部２５０は、ステップＳ１２５で取得された第１点群データと、ステップＳ１３０で取得された第２点群データとのマッチングを実行することによって、対象車両１００の車両位置情報を取得する。

【0047】

図６は、本実施形態におけるマッチングの例を説明する図である。具体的には、図６は、第２移動工程ＭＰ２において実行されるマッチングの例を示している。図６には、第２移動工程ＭＰ２において測定された測定点群データＳＤ２から点群の一部が除外されることで、対象点群データとしての第１点群データＤ１が生成される様子が示されている。また、図６には、テンプレート点群データＴＰから点群の一部が除外されることで、参照用点群データとしての第２点群データＤ２が生成される様子が示されている。図６の例では、ステップＳ１３５において、第１点群データＤ１と第２点群データＤ２とのマッチングが実行されることによって、対象車両１００の車両位置情報が取得される。

【0048】

ステップＳ１４０にて、指令生成部２６０は、ステップＳ１３５で取得された車両位置情報を用いて、制御指令としての走行制御信号を生成し、車両１００に対して送信する。車両制御部１１５は、受信した制御指令を用いてアクチュエータ群１２０を制御することで、車両１００を走行させる。

【0049】

以上で説明した本実施形態におけるサーバ２００によれば、非組み付け領域を有する対象領域の点群を含む対象点群データと、対象領域に対応する点群を含む参照用点群データとが比較されることによって、車両位置情報が取得される。したがって、対象領域に応じたマッチングを実行できるので、車両１００への部品の組み付けに伴って車両１００の外形が変化する場合であっても、対象点群データと参照用点群データとの比較を適切に実行でき、車両位置情報を適切に取得できる。

【0050】

また、本実施形態では、対象領域は、車両１００の外形のうち基準高さ以下の領域であり、第１移動工程ＭＰ１における第１基準高さｈｓ１は、第２移動工程ＭＰ２における第２基準高さｈｓ２よりも高い。この形態によれば、組み付け工程ＡＰによる車両１００への部品の組み付けに伴う車両１００の車体の沈み込みに応じて、第２基準高さｈｓ２を第１基準高さｈｓ１よりも低くすることができる。したがって、より適切にマッチングを実行できる。

【0051】

また、本実施形態では、対象点群データとして、対象領域の点群データである第１点群データが使用される。したがって、対象領域外の領域の点群を含む対象点群データをマッチングに使用する場合と比較して、より適切にマッチングを実行できる。

【0052】

また、本実施形態では、第１点群データは、測距装置３００によって測定された測定点群データの一部が除外された点群データである。したがって、測定点群データが対象領域外の領域の点群を含む場合であっても、対象領域の点群データを対象点群データとしてマッチングに使用でき、より適切にマッチングを実行できる。

【0053】

なお、他の実施形態において、測定点群データの一部が除外された点群データを対象点群データとして用いる場合、対象点群データは、車両１００の外形のうち対象領域外の領域の点群を含んでいてもよい。この場合、測定点群データのうち、対象領域外の領域の点群の一部が除外されることで、対象点群データが取得されると好ましい。こうすれば、例えば、測定点群データをそのまま対象点群データとしてマッチングに使用する場合と比較して、より適切にマッチングを実行できる。

【0054】

また、本実施形態では、参照用点群データとして、対象領域に対応する点群データである第２点群データが使用される。したがって、対象領域外の領域に対応する点群を含む参照用点群データをマッチングに使用する場合と比較して、より適切にマッチングを実行できる。特に、本実施形態では、マッチングにおいて第１点群データと第２点群データとが比較されるので、更に適切にマッチングを実行できる。

【0055】

また、本実施形態では、第２点群データは、テンプレート点群データＴＰの一部が除外された点群データである。したがって、テンプレート点群データＴＰが対象領域外の領域に対応する点群を含む場合であっても、対象領域に対応する点群データを参照用点群データとしてマッチングに使用でき、より適切にマッチングを実行できる。また、本実施形態では、対象領域に対応するテンプレート点群データを予め準備する手間を削減しつつ、対象領域に対応する点群データを参照用点群データとして使用できる。

【0056】

なお、他の実施形態において、テンプレート点群データＴＰの一部が除外された点群データを参照用点群データとして用いる場合、参照用点群データは、車両１００の外形のうち対象領域外の領域に対応する点群を含んでいてもよい。この場合、テンプレート点群データＴＰのうち、対象領域外の領域に対応する点群の一部が除外されることで、参照用点群データが取得されると好ましい。こうすれば、例えば、テンプレート点群データＴＰをそのまま参照用点群データとしてマッチングに使用する場合と比較して、より適切にマッチングを実行できる。

【0057】

Ｂ．第２実施形態：
図７は、第２実施形態におけるマッチングの例を説明する図である。図７は、図６と略同様に、第２移動工程ＭＰ２におけるマッチングの例を示している。第２実施形態では、第１実施形態とは違って、マッチングにおいて、参照用点群データとして、第２点群データＤ２ではなく、対象領域外の領域に対応する点群を含むテンプレート点群データＴＰがそのまま使用される。具体的には、図７に示すように、マッチングにおいて、第１点群データＤ１とテンプレート点群データＴＰとが比較される。第２実施形態では、図５に示したステップのうち、ステップＳ１３０が省略されてもよい。第２実施形態におけるシステム５０やサーバ２００の構成のうち、特に説明しない部分については、第１実施形態と同様である。

【0058】

以上で説明した第２実施形態におけるサーバ２００によっても、対象領域に応じたマッチングを実行できるので、車両１００への部品の組み付けに伴って車両１００の外形が変化する場合であっても、対象点群データと参照用点群データとの比較を適切に実行でき、車両位置情報を適切に取得できる。特に、本実施形態では、マッチングにおいて、参照用点群データとして、第２点群データＤ２ではなくテンプレート点群データＴＰをそのまま使用するので、より簡易にマッチングを実行できる。

【0059】

Ｃ．第３実施形態：
図８は、第３実施形態におけるマッチングの例を説明する図である。図８は、図６と略同様に、第２移動工程ＭＰ２において実行されるマッチングの例を示している。第３実施形態では、第１実施形態とは違って、マッチングにおいて、対象点群データとして、第１点群データＤ１ではなく、対象領域外の領域の点群を含む測定点群データＳＤ２がそのまま使用される。具体的には、図８に示すように、マッチングにおいて、測定点群データＳＤ２と第２点群データＤ２とが比較される。第３実施形態では、図５に示したステップのうち、ステップＳ１２５が省略されてもよい。第３実施形態におけるシステム５０やサーバ２００の構成のうち、特に説明しない部分については、第１実施形態と同様である。

【0060】

以上で説明した第３実施形態におけるサーバ２００によっても、対象領域に応じたマッチングを実行できるので、車両１００への部品の組み付けに伴って車両１００の外形が変化する場合であっても、対象点群データと参照用点群データとを適切に比較でき、車両位置情報を適切に取得できる。特に、本実施形態では、マッチングにおいて、対象点群データとして第１点群データＤ１ではなく測定点群データをそのまま使用するので、より簡易にマッチングを実行できる。

【0061】

Ｄ．第４実施形態：
図９は、第４実施形態におけるマッチングの例を説明する図である。図９は、図６と略同様に、第２移動工程ＭＰ２において実行されるマッチングの例を示している。第４実施形態では、第１実施形態とは違って、マッチングにおいて、対象点群データとして測定点群データＳＤ２ｂが使用される。具体的には、図８に示すように、マッチングにおいて、測定点群データＳＤ２ｂと第２点群データＤ２とが比較される。第４実施形態におけるシステム５０やサーバ２００の構成のうち、特に説明しない部分については、第１実施形態と同様である。

【0062】

測定点群データＳＤ２ｂは、第１実施形態における測定点群データＳＤ２とは異なり、対象領域の点群データである。本実施形態では、各測距装置３００は、工場ＦＣにおいて、対象領域の点群のみを含む測定点群データを測定できるように配置される。具体的には、本実施形態における各測距装置３００は、例えば、第１実施形態における場合と比較して、より下方の位置や、より走路ＴＲに近い位置に配置される。第４実施形態では、図５に示したステップのうち、ステップＳ１２５が省略されてもよい。

【0063】

以上で説明した第４実施形態におけるサーバ２００によっても、対象領域に応じたマッチングを実行できるので、車両１００への部品の組み付けに伴って車両１００の外形が変化する場合であっても、対象点群データと参照用点群データとの比較を適切に実行でき、車両位置情報を適切に取得できる。特に、本実施形態では、マッチングにおいて、対象領域の点群データである測定点群データＳＤ２ｂを対象点群データとして用いることができる。したがって、より簡易かつ、より適切にマッチングを実行できる。

【0064】

なお、他の実施形態では、マッチングにおいて、測定点群データＳＤ２ｂとテンプレート点群データＴＰとが比較されてもよい。この形態では、図５に示したステップのうち、ステップＳ１２５に加えて、ステップＳ１１５やステップＳ１２０やステップＳ１３０が省略されてもよい。また、この形態では、システム５０は、工程情報取得部２２０や領域決定部２２５を備えていなくてもよい。

【0065】

Ｅ．第５実施形態：
図１０は、第５実施形態における対象領域を説明する図である。本実施形態では、対象領域として、第１対象工程ＯＰ１に関する第１対象領域ＯＡ１と、第２対象工程ＯＰ２に関する第２対象領域ＯＡ２とが用いられる。図１０において、第１対象領域ＯＡ１および第２対象領域ＯＡ２は、それぞれ、破線およびハッチングによって示されている。第５実施形態におけるシステム５０やサーバ２００の構成のうち、特に説明しない部分については、第１実施形態と同様である。

【0066】

第１対象工程ＯＰ１は、移動工程ＭＰａ，ＭＰｂと、組み付け工程ＡＰａ，ＡＰｂとを含む。第２対象工程ＯＰ２は、移動工程ＭＰｃ，ＭＰｄと、組み付け工程ＡＰｃとを含む。図１０に示すように、車両１００の製造工程において、各工程は、移動工程ＭＰａ、組み付け工程ＡＰａ、移動工程ＭＰｂ、組み付け工程ＡＰｂ、移動工程ＭＰｃ、組み付け工程ＡＰｃ、移動工程ＭＰｄの順に実施される。移動工程ＭＰａは、車両１００ｃを無人運転によって移動させる工程である。組み付け工程ＡＰａは、車両１００ｃに対して部品ＰＴ１を組み付ける工程である。移動工程ＭＰｂは、車両１００ｄを無人運転によって移動させる工程である。車両１００ｄは、部品ＰＴ１が組み付けられた車両１００ｃに相当する。組み付け工程ＡＰｂは、車両１００ｄに対して部品ＰＴ２を組み付ける工程である。移動工程ＭＰｃは、車両１００ｅを無人運転によって移動させる工程である。車両１００ｅは、部品ＰＴ２が組み付けられた車両１００ｄに相当する。移動工程ＭＰｄは、車両１００ｆを無人運転によって移動させる工程である。車両１００ｆは、部品ＰＴ３が組み付けられた車両１００ｅに相当する。

【0067】

第１対象工程ＯＰ１に含まれる移動工程ＭＰａや移動工程ＭＰｂや組み付け工程ＡＰａや組み付け工程ＡＰｂでは、第１対象領域ＯＡ１の点群を含む対象点群データと、第１対象領域ＯＡ１に対応する点群を含む参照用点群データとのマッチングが実行される。また、第２対象工程ＯＰ２に含まれる移動工程ＭＰｃや移動工程ＭＰｄや組み付け工程ＡＰｃでは、第２対象領域ＯＡ２の点群を含む対象点群データと、第２対象領域ＯＡ２に対応する点群を含む参照用点群データとのマッチングが実行される。本実施形態では、第１対象領域ＯＡ１は、第１対象工程ＯＰ１における非組み付け領域のみを含む。第２対象領域ＯＡ２は、第２対象工程ＯＰ２における非組み付け領域のみを含む。また、本実施形態における第２対象領域ＯＡ２は、第１対象領域ＯＡ１よりも大きい領域である。具体的には、第２対象領域ＯＡ２は、第１対象領域ＯＡ１と同じ領域に加え、組み付け工程ＡＰｂによって組み付けられた部品ＰＴ２の外形の一部を含む。このように、工場ＦＣにおいて、複数の対象領域が用いられてもよい。

【0068】

本実施形態では、第１実施形態から第４実施形態で説明した各態様のマッチングを実行することができる。なお、他の実施形態では、第２対象領域ＯＡ２は、第１対象領域ＯＡ１と同じ領域を含んでいなくてもよいし、第１対象領域ＯＡ１と同じ領域の一部のみを含んでいてもよい。また、他の実施形態では、第２対象領域ＯＡ２の大きさは、第１対象領域ＯＡ１の大きさと同じであってもよいし、第１対象領域ＯＡ１の大きさより小さくてもよい。また、工場ＦＣにおいて、３以上の対象領域が用いられてもよい。

【0069】

以上で説明した本実施形態におけるサーバ２００によっても、対象領域に応じたマッチングを実行できるので、車両１００への部品の組み付けに伴って車両１００の外形が変化する場合であっても、対象点群データと参照用点群データとの比較を適切に実行でき、車両位置情報を適切に取得できる。特に、本実施形態では、工場ＦＣにおいて複数の対象領域が用いられる。この形態によれば、車両１００の製造工程の進度に応じて、具体的には、車両１００に対して部品が組み付けられていくのに応じて、対象領域を変更することができる。この場合、例えば、車両１００に対して特徴量の多い部品を組み付ける工程が実施された後に、その部品の外形の少なくとも一部を含む領域を対象領域として用いてマッチングを実行することで、より適切にマッチングが実行される可能性を高めることができる。この場合、例えば、バンパを組み付ける工程やフレームを組み付ける工程の後の対象工程において、組み付けられたバンパやフレームの外形の少なくとも一部を含む領域を対象領域として用いてマッチングを実行することで、より適切にマッチングが実行される可能性を高めることができる。このように、車両１００の製造工程の進度に応じて対象領域を変更することで、各工程においてマッチングをより適切に実行できる。

【0070】

Ｆ．第６実施形態：
図１１は、第６実施形態におけるシステム５０ｖの構成を示すブロック図である。本実施形態におけるシステム５０ｖは、第１実施形態とは違って、サーバ２００を備えていない。また、本実施形態における車両は、車両の自律制御によって走行可能である。なお、本実施形態における車両の装置構成は、第１実施形態における車両１００と同じであるため、便宜上、本実施形態における車両を車両１００とも表記する。第６実施形態におけるシステム５０ｖや車両１００の構成のうち、特に説明しない部分については、第１実施形態と同様である。

【0071】

本実施形態では、車両１００の通信装置１３０は、測距装置３００と通信することができる。車両制御装置１１０のプロセッサ１１１は、メモリ１１２に記憶されたプログラムＰＧ２を実行することにより、車両制御部１１５ｖ、点群データ取得部２１５、工程情報取得部２２０、領域決定部２２５、および、位置情報取得部２５０として機能する。車両制御部１１５ｖは、車両１００によって生成された走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御することで、車両１００を自律制御によって走行させることが可能である。メモリ１１２には、プログラムＰＧ１に加え、参照経路ＲＲ、テンプレート点群データＴＰ、および、領域データベースＤＢが格納されている。第６実施形態における車両制御装置１１０は、本開示における「装置」に相当する。

【0072】

図１２は、第６実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。Ｓ９０１にて、車両１００のプロセッサ１１１は、外部センサである測距装置３００から出力される検出結果を用いて車両位置情報を取得する。Ｓ９０２にて、プロセッサ１１１は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。Ｓ９０３にて、プロセッサ１１１は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。Ｓ９０４にて、プロセッサ１１１は、生成した走行制御信号を用いて車両１００のアクチュエータを制御することにより、走行制御信号に表されているパラメータに従って車両１００を走行させる。プロセッサ１１１は、所定の周期で、車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、アクチュエータの制御を繰り返す。本実施形態におけるシステム５０ｖによれば、サーバ２００により車両１００を遠隔制御しなくても、車両１００の自律制御によって車両１００を走行させることができる。

【0073】

本実施形態におけるステップＳ９０１からＳ９０４では、図５と同様の指令生成処理が実行される。この指令生成処理は、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１によって、例えば、所定の時間間隔で実行される。本実施形態では、対象車両は、自車両を意味する。

【0074】

本実施形態では、図５における各ステップは、プロセッサ１１１によって実行される。本実施形態におけるステップＳ１４０では、車両１００の指令生成部２６０は、ステップＳ１３５で取得された車両位置情報を用いて、制御指令としての走行制御信号を生成し出力する。車両制御部１１５ｖは、このように車両１００によって生成された制御指令を用いてアクチュエータ群１２０を制御することで、車両１００を走行させる。

【0075】

以上で説明した本実施形態における車両制御装置１１０によっても、対象領域に応じたマッチングを実行できるので、車両１００への部品の組み付けに伴って車両１００の外形が変化する場合であっても、対象点群データと参照用点群データとを適切に比較でき、車両位置情報を適切に取得できる。

【0076】

なお、本実施形態と同様に車両１００が自律制御によって走行する形態において、例えば、第２実施形態から第６実施形態と同様にマッチングが実行されてもよい。また、車両１００が自律制御によって走行する形態において、マッチングで測定点群データＳＤ２ｂとテンプレート点群データＴＰとが比較されてもよい。この場合、図５に示したステップのうち、ステップＳ１１５やステップＳ１２０やステップＳ１２５やステップＳ１３０が省略されてもよい。また、この場合、車両１００は、工程情報取得部２２０や領域決定部２２５を備えていなくてもよい。また、車両１００が自律制御によって走行する形態において、例えば、システム５０にサーバ２００が備えられていてもよい。

【0077】

Ｇ．他の実施形態：
（Ｇ１）上記各実施形態では、位置情報取得部２５０によって取得される位置情報は、車両１００の位置と向きとを含んでいるが、車両１００の位置と向きとのいずれかのみを含んでいてもよい。

【0078】

（Ｇ２）上記各実施形態では、対象領域に対応する点群データとしてのテンプレート点群データが予め準備され、準備されたテンプレート点群データが参照用点群データとして使用されてもよい。こうすれば、第２点群データを参照用点群データとして使用する形態と同様に、対象領域外の領域に対応する点群を含む参照用点群データをマッチングに使用する場合と比較して、より適切にマッチングを実行できる。なお、この場合には、図５のステップＳ１３０が省略されてもよい。

【0079】

（Ｇ３）上記各実施形態では、システム５０において、点群データ取得部２１５、工程情報取得部２２０、領域決定部２２５、位置情報取得部２５０、および、指令生成部２６０等の各種機能部は、車両１００に備えられてもよい。この場合、第６実施形態で説明したように、点群データ取得部２１５、工程情報取得部２２０、領域決定部２２５、位置情報取得部２５０、および、指令生成部２６０の全てが車両１００に備えられていてもよいし、これらの機能部の一部が車両１００に備えられていてもよい。また、システム５０では、これらの機能部の一部や全部が、サーバ２００および車両１００の外部の装置に備えられていてもよい。

【0080】

（Ｇ４）上記第１実施形態では、サーバ２００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理が実行される。これに対して、車両１００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理の少なくとも一部が実行されてもよい。例えば、以下の（１）から（３）の形態であってもよい。

【0081】

（１）サーバ２００は、車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成してもよい。サーバ２００は、現在地と目的地との間の目標位置までの経路を生成してもよいし、目的地までの経路を生成してもよい。サーバ２００は、生成した経路を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、サーバ２００から受信した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて車両１００のアクチュエータを制御してもよい。

【0082】

（２）サーバ２００は、車両位置情報を取得し、取得した車両位置情報を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、受信した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて車両１００のアクチュエータを制御してもよい。

【0083】

（３）上記（１），（２）の形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。内部センサは、車両１００に搭載されたセンサである。具体的には、内部センサには、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどが含まれ得る。例えば、上記（１）の形態において、サーバ２００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（１）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0084】

（Ｇ５）上記第６実施形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。例えば、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0085】

（Ｇ６）上記第１実施形態では、サーバ２００は、車両１００に対して送信する走行制御信号を自動で生成している。これに対して、サーバ２００は、車両１００の外部に位置している外部オペレータの操作に従って、車両１００に対して送信する走行制御信号を生成してもよい。例えば、外部センサから出力される撮像画像を表示するディスプレイ、車両１００を遠隔操作するためのステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、有線通信あるいは無線通信によりサーバ２００と通信するための通信装置を備える操縦装置を外部オペレータが操作し、サーバ２００は、操縦装置に加えられた操作に応じた走行制御信号を生成してもよい。以下では、こうした制御による車両１００の運転を、「遠隔手動運転」ともいう。遠隔手動運転が実行される形態では、例えば、操縦装置に含まれるディスプレイに、位置情報取得部２５０によって取得された車両位置情報が表示されてもよい。この場合、車両位置情報は、ディスプレイにおいて、例えば、文字や記号によって表されてもよいし、地図上に表されてもよい。

【0086】

（Ｇ７）車両１００は、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。モジュールは、車両１００の部位や機能に応じて纏められた複数の部品によって構成されるユニットを意味する。例えば、車両１００のプラットフォームは、プラットフォームの前部を構成する前方モジュールと、プラットフォームの中央部を構成する中央モジュールと、プラットフォームの後部を構成する後方モジュールとを組み合わせることで製造されてもよい。なお、プラットフォームを構成するモジュールの数は、３つに限られず、２つ以下や４つ以上であってもよい。また、プラットフォームを構成する部品に加えて、あるいは、これに代えて、車両１００のうちプラットフォームとは異なる部分を構成する部品がモジュール化されてもよい。また、各種モジュールは、バンパやグリルといった任意の外装部品や、シートやコンソールといった任意の内装部品を含んでいてもよい。また、車両１００に限らず、任意の態様の移動体が、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。こうしたモジュールは、例えば、複数の部品を溶接や固定具等によって接合することで製造されてもよいし、モジュールを構成する部品の少なくとも一部を鋳造によって一の部品として一体的に成型することで製造されてもよい。一の部品、特に比較的大型の部品を一体的に成型する成型手法は、ギガキャストやメガキャストとも呼ばれる。例えば、上記の前方モジュールや中央モジュールや後方モジュールは、ギガキャストを用いて製造されてもよい。

【0087】

（Ｇ８）無人運転による車両１００の走行を利用して車両１００を搬送させることを「自走搬送」とも呼ぶ。また、自走搬送を実現するための構成を、「車両遠隔制御自律走行搬送システム」とも呼ぶ。また、自走搬送を利用して車両１００を生産する生産方式のことを「自走生産」とも呼ぶ。自走生産では、例えば、車両１００を製造する工場において、車両１００の搬送の少なくとも一部が、自走搬送によって実現される。

【0088】

（Ｇ９）上記各実施形態において、ソフトウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェア的に実現されてもよい。また、ハードウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。上記各実施形態における各種機能を実現するためのハードウェアとしては、例えば、集積回路やディスクリート回路といった各種回路を用いてもよい。

【0089】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0090】

５０，５０ｖ…システム、１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ，１００ｅ，１００ｆ…車両、１１０…車両制御装置、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェイス、１１４…内部バス、１１５，１１５ｖ…車両制御部、１２０…アクチュエータ群、１３０…通信装置、２００…サーバ、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェイス、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１５…点群データ取得部、２２０…工程情報取得部、２２５…領域決定部、２５０…位置情報取得部、２６０…指令生成部、３００…測距装置

【要約】

【課題】移動体への部品の組み付けに起因する移動体の外形の変化によらず、３次元点群データと参照用点群データとの比較を適切に実行できる技術を提供する。
【解決手段】装置は、移動体の外形のうち予め定められた複数の工程で部品の組み付けが行われない領域を有する対象領域の点群を含む３次元点群データを取得する点群データ取得部と、取得された３次元点群データと、対象領域に対応する点群を含む参照用点群データと、を比較することによって、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を取得する位置情報取得部と、を備える。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】