(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-07
(45)【発行日】2024-10-16
(54)【発明の名称】走行車及び走行車システム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20241008BHJP
【ＦＩ】
G05D1/43
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2023518628
(86)(22)【出願日】2022-03-15
(86)【国際出願番号】 JP2022011558
(87)【国際公開番号】W WO2022234723
(87)【国際公開日】2022-11-10
【審査請求日】2023-09-14
(31)【優先権主張番号】P 2021079171
(32)【優先日】2021-05-07
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100176245
【弁理士】
【氏名又は名称】安田 亮輔
(74)【代理人】
【識別番号】100180851
【弁理士】
【氏名又は名称】▲高▼口 誠
(72)【発明者】
【氏名】清水 裕司
(72)【発明者】
【氏名】山上 盛司
【審査官】影山 直洋
(56)【参考文献】
【文献】特開２００１－２０２４９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０１２２２９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／４３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
予め定められた走行経路に沿って走行する走行車であって、点灯状態が切り替え可能に設けられている表示器と、
自己の走行車の前方に位置する前方走行車に設けられている前記表示器が撮像画像に含まれるように、前記前方走行車を撮像する撮像部と、
前記撮像画像に含まれる前記表示器の点灯状態の判定結果に基づいて、自己の走行を制御する制御部と、を備え、
前記表示器は、
自己の走行車の状態を報知するために設けられる第一表示器と、
前記撮像画像の中に点灯状態及び消灯状態の両方の前記表示器の画像を含ませるために設けられる第二表示器と、を有しており、
前記第一表示器は、複数設けられており、
前記第二表示器は、前記第一表示器と同数、かつ前記第一表示器のそれぞれに対応して設けられると共に、対応する前記第一表示器と反対の点灯状態となるように前記制御部によって点灯状態が切り替えられる、走行車。
【請求項2】
前記制御部は、前記撮像画像において点灯状態の前記表示器に対応する部分の輝度値と、消灯状態の前記表示器に対応する部分の輝度値とに基づいて、前記表示器の点灯状態を判定する、請求項１記載の走行車。
【請求項3】
前記制御部は、前記撮像画像において一つの前記表示器に対応する部分に複数の測定ポイントを設け、前記複数の測定ポイントのそれぞれにおいて検出される複数の輝度値に基づいて、前記一つの表示器に対応する部分の輝度値を算出する、請求項２記載の走行車。
【請求項4】
請求項１～３の何れか一項記載の複数の走行車と、複数の前記走行車が予め定められた方向に走行する軌道と、
前記走行車に搬送指令を割り付ける走行車コントローラと、を備える、走行車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の一側面は、走行車及び走行車システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１には、無人搬送車の走行制御システムが開示されている。具体的には、特許文献１の各無人搬送車には、複数の表示器（表示ランプ）が設けられている。無人搬送車は、他の無人搬送車の表示器の点灯パターンに基づいて他の無人搬送車の走行情報と、他の無人搬送車までの距離情報と、を判断し、当該走行情報及び距離情報に基づいて無人搬送車の走行を制御する。表示器の点灯（消灯）状態は、カメラによって撮像された画像の中の表示器部分の輝度に基づいて判断されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開昭６２－２９６２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
例えば、照明の照度が高い環境又は部分的に太陽光等が入射するような工場等においては、照明光又は太陽光が表示器を強く照らすことがあり、上記従来の表示器の判定方法では、表示器の点灯状態を適切に判定できない場合がある。
【0005】
そこで、本発明の一側面の目的は、外乱光等の影響がある環境下においても、表示器の点灯状態を正確に判定することができる、走行車及び走行車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一側面に係る走行車は、予め定められた走行経路に沿って走行する走行車であって、点灯（消灯）状態が切り替え可能に設けられている表示器と、自己の走行車の前方に位置する前方走行車に設けられている表示器が撮像画像に含まれるように、前方走行車を撮像する撮像部と、撮像画像に含まれる表示器の点灯状態の判定結果に基づいて、自己の走行車の走行を制御する制御部と、を備え、表示器は、自己の走行車の状態を報知するために設けられる第一表示器と、撮像画像の中に点灯状態及び消灯状態の両方の表示器を含ませるために設けられる第二表示器と、を有している。
【0007】
この構成の走行車では、自己の走行車の状態を報知するために設けられる第一表示器に加え、自己の走行車の後方に位置する後方走行車が撮像する撮像画像の中に点灯状態及び消灯状態の両方の表示器の画像を含ませるために設けられる第二表示器が設けられている。これにより、撮像部によって撮像される撮像画像の中には、必ず点灯状態の表示器の画像と消灯状態の表示器の画像との両方が含まれるようになるので、点灯状態及び消灯状態の判定は、これら点灯状態の表示器の画像及び消灯状態の表示器の画像の両方に基づいて行うことが可能となる。この結果、外乱光等の影響を受けた撮像画像が取得された場合であっても、外乱光等の影響を受けた状態の点灯状態の表示器の画像及び消灯状態の表示器の画像の両方を判定基準として点灯状態を判定することができるので、表示器の点灯状態を正確に判定できる。すなわち、外乱光等の影響がある環境下においても、表示器の点灯状態を正確に判定することができる。
【0008】
本発明の一側面に係る走行車では、制御部は、撮像画像において点灯状態の表示器に対応する部分の輝度値と、消灯状態の表示器に対応する部分の輝度値とに基づいて、表示器の点灯状態を判定してもよい。この構成では、撮像画像ごとに点灯状態の輝度値と消灯状態の輝度値との両方が取得され、撮像画像ごとに点灯状態を判定するための基準が切り替えられるので、外乱光等の影響がある環境下においても、表示器の点灯状態を正確に判定することができる。
【0009】
本発明の一側面に係る走行車では、制御部は、撮像画像において一つの表示器に対応する部分に複数の測定ポイントを設け、複数の測定ポイントのそれぞれにおいて検出される複数の輝度値に基づいて、一つの表示器に対応する部分の輝度値を算出してもよい。この構成では、一つの表示器の中で外乱光の影響の度合いが異なるような場合であっても、表示器における点灯状態を正確に判定することができる。
【0010】
本発明の一側面に係る走行車では、第一表示器は、複数設けられており、第二表示器は、一つだけ設けられると共に、予め設定された一つの第一表示器と反対の点灯状態となるように制御部によって点灯状態が切り替えられてもよい。この構成では、表示器を設けることができるスペースが限られる中で、必要最小限の構成で、外乱光等の影響がある環境下においても、表示器の点灯状態を正確に判定することができる。
【0011】
本発明の一側面に係る走行車では、第一表示器は、複数設けられており、第二表示器は、第一表示器と同数、かつ第一表示器のそれぞれに対応して設けられると共に、対応する第一表示器と反対の点灯状態となるように制御部によって点灯状態が切り替えられてもよい。この構成では、複数の表示器ごとに外乱光の影響の度合いが異なるような場合であっても、表示器における点灯状態を正確に判定することができる。
【0012】
本発明の一側面に係る走行車では、第二表示器は、少なくとも撮像部による撮像時に、点灯状態及び消灯状態となる一対の表示器から構成されていてもよい。この構成では、第一表示器の点灯状態に合わせて第二表示器の点灯状態を切り替えなくとも、点灯状態及び消灯状態の表示器が撮像された撮像画像を得ることができる。これにより、複雑な制御を実行しなくても、表示器における点灯状態を正確に判定することができる。
【0013】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、上記の複数の走行車と、複数の走行車が予め定められた方向に走行する軌道と、走行車に搬送指令を割り付ける走行車コントローラと、を備える。この走行車システムに配備される走行車は、外乱光等の影響がある環境下においても、表示器の点灯状態を正確に判定することができる。
【発明の効果】
【0014】
本発明の一側面によれば、外乱光等の影響がある環境下においても、表示器の点灯状態を正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、図面を参照して、本発明の一側面の好適な一実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【0017】
主に、図１～図１０を用いて一実施形態の走行車システム１について説明する。図１に示されるように、走行車システム１は、軌道（予め定められた走行経路）４に沿って移動可能な天井走行車６を用いて、物品１０（図２参照）を搬送するシステムである。物品１０には、例えば、複数の半導体ウェハを格納するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）及びガラス基板を格納するレチクルポッド等のような容器、並びに一般部品等が含まれる。ここでは、例えば、天井走行車６（以下、単に「走行車６」と称する。）が、工場の天井等に敷設された一方通行の軌道４に沿って走行する走行車システム１を例に挙げて説明する。図１に示されるように、走行車システム１は、軌道４、複数の載置部９、及び複数の走行車６を備える。
【0018】
図２に示されるように、軌道４は、例えば、作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道４は、例えば天井から吊り下げられている。
【0019】
図１及び図２に示されるように、載置部９は、軌道４に沿って配置され、走行車６との間で物品１０の受け渡し可能な位置に設けられている。載置部９には、バッファ及び受渡ポートが含まれる。バッファは、物品１０が一時的に載置される載置部である。バッファは、例えば、目的とする受渡ポートに他の物品１０が載置されている等の理由により、走行車６が搬送している物品１０をその受渡ポートに移載できない場合に、物品１０が仮置きされる載置部である。受渡ポートは、例えば洗浄装置、成膜装置、リソグラフィ装置、エッチング装置、熱処理装置、平坦化装置をはじめとする半導体の処理装置（図示せず）に対して物品１０の受渡を行うための載置部である。なお、処理装置は、特に限定されず、種々の装置であってもよい。
【0020】
例えば、載置部９は、軌道４の側方に配置されている。この場合、走行車６は、横送り部２４で昇降駆動部２８等を横送りし、昇降部３０を昇降させることにより、載置部９との間で物品１０を受け渡しする。なお、図示はしないが載置部９は、軌道４の直下に配置されてもよい。この場合、走行車６は、昇降部３０を昇降させることにより、載置部９との間で物品１０を受け渡しする。
【0021】
走行車６は、軌道４に沿って走行し、物品１０を搬送する。走行車６は、物品１０を移載可能に構成されている。走行車６は、天井走行式無人搬送車である。走行車システム１が備える走行車６の台数は、特に限定されず、複数である。図２及び図３に示されるように、走行車６は、走行部１８と、本体部７と、撮像部８と、マーカ（marker）７０と、インジケータ（表示器）８０と、制御部５０と、を有する。
【0022】
走行部１８は、モータ等を含んで構成され、走行車６を軌道４に沿って走行させる。本体部７は、本体フレーム２２と、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降部３０と、本体カバー３３と、を有する。
【0023】
本体フレーム２２は、横送り部２４、θドライブ２６、昇降駆動部２８及び昇降部３０を支持する。横送り部２４は、θドライブ２６、昇降駆動部２８及び昇降部３０を一括して、軌道４の走行方向と直角な方向に横送りする。θドライブ２６は、昇降駆動部２８及び昇降部３０の少なくとも何れかを水平面内で所定の角度範囲内で回動させる。昇降駆動部２８は、昇降部３０をワイヤ、ロープ及びベルト等の吊持材の巻取り及び繰出しによって昇降させる。昇降部３０には、チャックが設けられており、物品１０の把持又は解放が自在とされている。
【0024】
本体カバー３３は、走行車６の前後にそれぞれに設けられている。本体カバー３３は、図示しない爪等を出没させて、搬送中に物品１０が落下することを防止する。本体カバー３３は、走行車６の走行方向の前側に設けられる前面カバー３４及び後側に設けられる後面カバー３５を有している。前面カバー３４は、上方から見たとき平面視において、略等脚台形状に形成されており、主に、外側（前方）を向く前面３４ａと、昇降部３０が設けられた内側（後方）を向く後面３４ｂと、を有している。後面カバー３５は、主に、上方から見たとき平面視において、略等脚台形状に形成されており、外側（後方）を向く後面３５ａと、昇降部３０が設けられた内側（前方）を向く前面３５ｂと、を有している。
【0025】
撮像部８は、撮像範囲が自己の走行車６の前方となるように本体部７の前面カバー３４の前面３４ａに設けられている。撮像部８は、レンズ及び当該レンズから入ってきた光を電気信号に変換する撮像素子等を含む装置である。撮像部８は、自己の走行車６の前方に位置する走行車６である前方走行車６Ａに設けられているマーカ７０及びインジケータ（表示器）８０が撮像画像に含まれるように、前方走行車６Ａを撮像する。撮像部８によって取得された撮像画像は、後段にて詳述される制御部５０によって取得される。
【0026】
図３に示されるように、マーカ７０は、自己の走行車６の後方に位置する走行車６である後方走行車６Ｂから視認可能となるように、後面カバー３５の後面３５ａに設けられている。マーカ７０は、図４（Ａ）に示されるような白と黒とからなる第一配色パターンＰ１を有する小マーカ７１と、図４（Ｂ）に示されるような白と黒とからなる第二配色パターンＰ２を有する大マーカ７３とを有している。マーカ７０は、例えばＡＲマーカである。大マーカ７３は、小マーカ７１よりも面積が大きい。小マーカ７１は、大マーカ７３が構成されている領域の内部に配置されている。小マーカ７１を構成する領域の中心（重心）位置と、大マーカ７３を構成する領域の中心（重心）位置とは、一致していてもよい。
【0027】
大マーカ７３は、自己の走行車６から所定距離（例えば、０．５ｍ）未満に位置する後方走行車６Ｂに備わる撮像部８の撮像範囲に全体が収まらないサイズに形成されている。小マーカ７１は、自己の走行車６からの距離が所定距離（例えば、０．５ｍ）未満であっても後方走行車６Ｂに備わる撮像部８の撮像範囲に全体が収まるサイズに形成されている。
【0028】
なお、ここでいう、「撮像範囲に小マーカ７１の全体が収まる」には、後段にて詳述するパターン認識部５１によって抽出（認識）されるサイズに撮像される場合だけでなく、パターン認識部５１によって抽出（認識）されないようなサイズに撮像される場合も含まれる。すなわち、撮像範囲に小マーカ７１が設置されていた領域が含まれていればよく、焦点の一致の有無も問わないものとする。更に、ここでいう「距離が上記所定距離未満であっても」には、前後の走行車６，６同士が互いに接近可能な距離が下限値となり得る場合がある。
【0029】
小マーカ７１及び大マーカ７３は、後面カバー３５に直接描かれていてもよいし、小マーカ７１及び大マーカ７３が描かれたプレート等が後面カバー３５に固定されてもよい。また、後面カバー３５に設けられる液晶ディスプレイ等の表示部に小マーカ７１及び大マーカ７３の画像が表示されてもよい。
【0030】
図３に示されるように、インジケータ８０は、点灯（消灯）状態が切り替え可能に設けられている複数の矩形領域（表示器）を含んで構成されている。本実施形態の矩形領域は、一方向（横方向）に長く形成されている。各矩形領域の光源は、ＬＥＤ電球、ハロゲン電球、蛍光灯、又は白熱電球等である。各領域における点灯制御は、制御部５０によって行われる。本実施形態のインジケータ８０は、一対の矩形領域からなる第一インジケータ対８１、第二インジケータ対８２、第三インジケータ対８３、第四インジケータ対８４及び第五インジケータ対８５を備えている。
【0031】
第一インジケータ対８１～第五インジケータ対８５のそれぞれの一方の矩形領域は、自己の走行車６の状態（例えば、走行状態であり、加速状態又は減速状態）を報知するための状態報知部（第一表示器）として機能する。以後、第一インジケータ対８１、第二インジケータ対８２、第三インジケータ対８３、第四インジケータ対８４及び第五インジケータ対８５のそれぞれにおける一方の矩形領域を、第一インジケータ８１Ａ、第一インジケータ８２Ａ、第一インジケータ８３Ａ、第一インジケータ８４Ａ及び第一インジケータ８５Ａと称する。
【0032】
第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａは、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａが設けられた走行車６の状態に合わせて点灯パターンを切り替える。具体的には、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａは、五つの矩形領域において点灯状態の矩形領域と消灯状態の矩形領域とを組み合わせる（以後、単に「点灯の組み合わせ」と称する。）ことによって、点灯パターンを切り替える。点灯パターンの切り替えは、制御部５０によって行われる。
【0033】
第一インジケータ８５Ａは、パリティとして用いられる。すなわち、第一インジケータ８５Ａは、四つの第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａの点灯の組み合わせが、制御部５０によって意図された点灯パターンであることを担保するために用いられる。
【0034】
第一インジケータ対８１～第五インジケータ対８５のそれぞれの他方の矩形領域は、撮像画像の中に点灯状態及び消灯状態の両方の上記矩形領域の画像を含ませるための判定基準インジケータ（第二表示器）として機能する。以後、第一インジケータ対８１、第二インジケータ対８２、第三インジケータ対８３、第四インジケータ対８４及び第五インジケータ対８５のそれぞれにおける他方の矩形領域を、第二インジケータ８１Ｂ、第二インジケータ８２Ｂ、第二インジケータ８３Ｂ、第二インジケータ８４Ｂ及び第二インジケータ８５Ｂと称する。
【0035】
第二インジケータ８１Ｂ，８２Ｂ，８３Ｂ，８４Ｂ，８５Ｂは、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａと同数、かつ第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａのそれぞれに対応して設けられており、対応する第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａと反対の点灯状態となるように制御部５０によって点灯状態が切り替えられる。
【0036】
第一インジケータ対８１において、対として設けられる第一インジケータ８１Ａ及び第二インジケータ８１Ｂとの間には、後面カバー３５の後面３５ａから板状に突出する突出部が設けられてもよい。このような突出部を設ければ、第一インジケータ８１Ａ及び第二インジケータ８１Ｂの一方から出射される光が、第一インジケータ８１Ａ及び第二インジケータ８１Ｂの他方に影響を及ぼす（外乱光となる）ことを防止できる。第二インジケータ対８２～第五インジケータ対８５を構成する第一インジケータ８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａ及び第二インジケータ８２Ｂ，８３Ｂ，８４Ｂ，８５Ｂについても同様に、上述した突出部を設けてもよい。また、同様の突出部は、例えば、第一インジケータ対８１と第二インジケータ対８２との間等、隣り合うインジケータ対の間に設けられてもよい。
【0037】
図５に示される制御部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。制御部５０は、走行車６における各種動作を制御する。具体的には、制御部５０は、走行部１８と、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降部３０と、撮像部８と、を制御する。制御部５０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。制御部５０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。制御部５０では、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のハードウェアと、プログラム等のソフトウェアとが協働することによって、下記に詳述するパターン認識部５１と、車間距離判定部５３と、インジケータ制御部５５と、点灯状態判定部５７と、走行制御部５９と、が形成される。制御部５０は、軌道４の通信線（フィーダー線）等を利用して、走行車コントローラ６０と通信を行う。
【0038】
パターン認識部５１は、撮像部８によって取得された撮像画像からマーカ７０の認識（抽出）を試みる。パターン認識部５１は、小マーカ７１の全体が撮像部８の撮像範囲に含まれ、大マーカ７３の全体が撮像範囲に含まれない撮像画像に基づいて小マーカ７１を認識すると共に、小マーカ７１及び大マーカ７３の全体が撮像範囲に含まれる撮像画像に基づいて大マーカ７３を認識する。より詳細には、パターン認識部５１は、撮像画像において、図４（Ａ）に示される第一配色パターンＰ１を認識することで小マーカ７１を認識する。また、パターン認識部５１は、撮像画像において、図４（Ｂ）に示される第二配色パターンＰ２を認識することで大マーカ７３を認識する。
【0039】
図５に戻り、車間距離判定部５３は、パターン認識部５１による小マーカ７１及び／又は大マーカ７３の認識に基づいて、前方走行車６Ａの存在の有無を判定する。車間距離判定部５３は、小マーカ７１の全体及び大マーカ７３の全体の少なくとも一方が撮像画像の中から抽出されたとき、前方走行車６Ａが存在すると判定する。本実施形態の車間距離判定部５３は、パターン認識部５１によって小マーカ７１が認識されたとき、大マーカ７３が認識されたときと比べて、自己の走行車６から前方走行車６Ａまでの距離が近いと判定する。より詳細には、車間距離判定部５３は、パターン認識部５１によって小マーカ７１が認識されたとき、自己の走行車６から前方走行車６Ａまでの距離が０．５ｍ未満であると判定し、大マーカ７３が認識されたとき、自己の走行車６から前方走行車６Ａまでの距離が０．５ｍ以上であると判定する。
【0040】
インジケータ制御部５５は、自己の走行車６の状態に合わせてインジケータ８０の点灯パターンを切り替える。具体的には、インジケータ制御部５５は、例えば、走行車コントローラ６０から指令を受け取ることによって、又はパターン認識部５１によって前方走行車６Ａとの距離を判定することによって、自己の走行車６の状態が加速状態若しくは減速状態になる（又は、加速状態若しくは減速状態になった）ことを取得すると、取得された走行状態に対応する点灯パターンとなるように第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａの点灯を制御する。すなわち、インジケータ制御部５５は、走行車６に設けられている第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａの点灯パターンを切り替えることによって、後方走行車６Ｂに自己の走行車６の状態を伝達する。
【0041】
インジケータ制御部５５は、走行車６の状態に基づく第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａの点灯パターン、すなわち、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａのそれぞれの点灯状態に対して、対応する第二インジケータ８１Ｂ，８２Ｂ，８３Ｂ，８４Ｂ，８５Ｂが反対の点灯状態となるように、第二インジケータ８１Ｂ，８２Ｂ，８３Ｂ，８４Ｂ，８５Ｂのそれぞれの点灯を制御する。インジケータ制御部５５は、例えば、第一インジケータ８１Ａが点灯状態にあるときは、第二インジケータ８１Ｂが消灯状態となるように点灯制御し、第一インジケータ８１Ａが消灯状態にあるときは、第二インジケータ８１Ｂが点灯状態となるように点灯制御する。
【0042】
インジケータ制御部５５は、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａによる点灯パターンごとに点灯状態が定められたルールにしたがって、第一インジケータ８５Ａの点灯状態を制御する。
【0043】
点灯状態判定部５７は、撮像部８によって撮像された撮像画像から小マーカ７１及び／又は大マーカ７３を検出し、撮像部８に対する小マーカ７１及び／又は大マーカ７３の相対的な位置・姿勢を特定する。なお、上記の相対的な位置・姿勢は、公知のＡＲマーカの処理手順により特定することができる。点灯状態判定部５７は、上記の相対的な位置・姿勢に基づいて、撮像部８に対する各インジケータの相対的な位置・姿勢を特定し、撮像画像中のインジケータの位置（領域）を特定する。
【0044】
点灯状態判定部５７は、第一インジケータ対８１～第五インジケータ対８５のそれぞれの第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａにおける点灯状態を判定する。ここで、第一インジケータ対８１の第一インジケータ８１Ａにおける点灯状態を判定する方法について説明する。点灯状態判定部５７は、撮像画像において第一インジケータ８１Ａに対応する部分の輝度値ＬＶ１１と、第二インジケータ８１Ｂに対応する部分の輝度値ＬＶ１２とを検出する。
【0045】
点灯状態判定部５７は、図６に示されるように、撮像画像において第一インジケータ８１Ａに対応する部分に複数（例えば９つ）の測定ポイントＭＰ１１，ＭＰ１２，・・・，ＭＰ１ｎ，・・・，ＭＰ１９を設け、複数の測定ポイントのそれぞれにおいて検出される複数の輝度値の平均値を、第一インジケータ８１Ａにおける輝度値ＬＶ１１とする。点灯状態判定部５７は、撮像画像において第二インジケータ８１Ｂに対応する部分に複数（例えば９つ）の測定ポイントＭＰ２１，ＭＰ２２，・・・，ＭＰ２ｎ，・・・，ＭＰ２９を設け、複数の測定ポイントのそれぞれにおいて検出される複数の輝度値の平均値を、第二インジケータ８１Ｂにおける輝度値ＬＶ１２とする。
【0046】
点灯状態判定部５７は、輝度値ＬＶ１１＞輝度値ＬＶ１２であることを確認すると、第一インジケータ８１Ａが点灯状態にあると判定する。点灯状態判定部５７は、輝度値ＬＶ１１＜輝度値ＬＶ１２であることを確認すると、第一インジケータ８１Ａが消灯状態にあると判定する。
【0047】
点灯状態判定部５７は、第一インジケータ８１Ａの点灯状態の判定方法と同様の方法で、第一インジケータ８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａのそれぞれにおける点灯状態を判定する。点灯状態判定部５７は、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａのそれぞれにおける点灯状態に基づいて、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａの点灯パターンを特定する。なお、点灯状態判定部５７は、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａのそれぞれにおける点灯状態に基づいて撮像画像を二値化し、二値化された画像に基づいて点灯パターンを特定してもよい。点灯状態判定部５７は、特定された点灯パターンに基づいて、前方走行車６Ａがどのような状態にあるのかを判定する。第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａの点灯パターンと前方走行車６Ａの状態とは、図示しない記憶部等に関連付けて記憶されている。
【0048】
走行制御部５９は、例えば、パターン認識部５１によって大マーカ７３が認識されたとき、通常の移動速度よりも遅い速度にて走行するように走行部１８を制御する。また、走行制御部５９は、パターン認識部５１によって小マーカ７１が認識されたとき、完全に停止するように走行部１８を制御する。この制御は一例であり、パターン認識部５１によって小マーカ７１及び大マーカ７３が区別して認識されたときの制御は上記制御に限定されるものではない。
【0049】
走行制御部５９は、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａの点灯状態の判定結果に基づいて、自己の走行車６の走行を制御する。より詳細には、走行制御部５９は、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａの点灯パターンから特定される前方走行車６Ａの状態に基づいて、自己の走行車６の走行を制御する。走行制御部５９は、前方走行車６Ａの状態が、例えば減速状態であることを特定すると、自己の走行車６が減速するように走行部１８を制御する。走行制御部５９は、前方走行車６Ａの状態が、例えば加速状態であることを特定すると、自己の走行車６が加速するように走行部１８を制御する。
【0050】
図１に示される走行車コントローラ６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなる電子制御ユニットである。走行車コントローラ６０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。走行車コントローラ６０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。走行車コントローラ６０は、走行車６に物品１０を搬送させる搬送指令を送信する。
【0051】
前方走行車６Ａが、例えば、走行車コントローラ６０から搬送指令を受信等して前方に加速する場合について、主に図７及び図８を用いて、前方走行車６Ａ及び後方走行車６Ｂの動作を説明する。前方走行車６Ａが前方に加速する場合、自己の走行車６の状態が加速状態にあることを第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａを用いて後方走行車６Ｂに報知する。図７に示されるように、具体的には、前方走行車６Ａのインジケータ制御部５５は、自己の走行車６の状態が加速状態であることを示す点灯パターンとなるように第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａを点灯制御する（ステップＳ１）。
【0052】
後方走行車６Ｂは、撮像部８によって前方走行車６Ａの後面に設けられているマーカ７０及びインジケータ８０を撮像する。後方走行車６Ｂの点灯状態判定部５７は、撮像部８によって撮像された撮像画像から小マーカ７１及び／又は大マーカ７３を検出する（ステップＳ２）。点灯状態判定部５７は、撮像部８に対する小マーカ７１及び／又は大マーカ７３の相対的な位置・姿勢を特定する。点灯状態判定部５７は、上記の相対的な位置・姿勢に基づいて、撮像部８に対する各インジケータの相対的な位置・姿勢を特定し（ステップＳ３）、撮像画像中のインジケータの位置（領域）を特定する（ステップＳ４）。
【0053】
点灯状態判定部５７は、撮像画像中の第一インジケータ対８１～第五インジケータ対８５のそれぞれの第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａに対応する部分の輝度値を特定する（ステップＳ５）。点灯状態判定部５７は、図６に示されるように、撮像画像において第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａのそれぞれに対応する部分の複数の輝度値の平均値を、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａにおけるそれぞれの輝度値とする。点灯状態判定部５７は、撮像画像において第二インジケータ８１Ｂ，８２Ｂ，８３Ｂ，８４Ｂ，８５Ｂのそれぞれに対応する部分の複数の輝度値の平均値を、第二インジケータ８１Ｂ，８２Ｂ，８３Ｂ，８４Ｂ，８５Ｂにおけるそれぞれの輝度値とする。
【0054】
点灯状態判定部５７は、撮像画像において第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａに対応する部分のそれぞれの輝度値から前方走行車６Ａの状態を取得する（ステップＳ６）。以下、ステップＳ６について詳細に説明する。
【0055】
図８に示されるように、点灯状態判定部５７は、第一インジケータ対８１の第一インジケータ８１Ａの点灯状態を判定する（ステップＳ６１）。点灯状態判定部５７は、ステップＳ５（図７参照）において特定された第一インジケータ８１Ａの輝度値ＬＶ１１と第二インジケータ８１Ｂの輝度値ＬＶ１２とを比較する（ステップＳ６２）。点灯状態判定部５７は、輝度値ＬＶ１１＞輝度値ＬＶ１２であることを確認すると（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、第一インジケータ８１Ａが点灯状態にあると判定する（ステップＳ６３）。点灯状態判定部５７は、輝度値ＬＶ１１＜輝度値ＬＶ１２であることを確認すると（ステップＳ６２：ＮＯ）、第一インジケータ８１Ａが消灯状態にあると判定する（ステップＳ６４）。
【0056】
点灯状態判定部５７は、第一インジケータ対８１～第五インジケータ対８５の全ての第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａの点灯状態を確認したか否かを判定する（ステップＳ６５）。点灯状態判定部５７は、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａ全ての点灯状態を確認していなければステップＳ６１で入力したｎをインクリメントして（ステップＳ６７）、ステップＳ６２～ステップＳ６５の工程を繰り返す。すなわち、点灯状態判定部５７は、第二インジケータ対８２の第一インジケータ８２Ａ、第三インジケータ対８３の第一インジケータ８３Ａ、第四インジケータ対８４の第一インジケータ８４Ａ、第五インジケータ対８５の第一インジケータ８５Ａについて、点灯状態を判定する。
【0057】
点灯状態判定部５７は、第一インジケータ対８１～第五インジケータ対８５の全ての第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａの点灯状態を確認すると（ステップＳ６５：ＹＥＳ）、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａの点灯状態に基づいて、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａの点灯パターンを特定する。点灯状態判定部５７は、特定された点灯パターンに関連付けて記憶されている状態（例えば、加速状態）を取得する（ステップＳ６６）。
【0058】
図７に戻り、後方走行車６Ｂの走行制御部５９は、点灯状態判定部５７によって取得された前方走行車６Ａの走行状態に基づいて、後方走行車６Ｂの走行部１８を制御する（ステップＳ７）。例えば、走行制御部５９は、点灯状態判定部５７によって取得された前方走行車６Ａの走行状態が加速状態であるときには、前方走行車６Ａに追随して加速状態となるように走行部１８を制御する。これにより、後方走行車６Ｂは、前方走行車６Ａをスムーズに追随できる。前方走行車６Ａの状態に対する後方走行車６Ｂの制御の内容は、図示しない記憶部等に関連付けて記憶されている（ステップＳ８）。
【0059】
走行制御部５９は、点灯状態判定部５７によって取得された前方走行車６Ａの状態を走行車コントローラ６０に送信する。
【0060】
次に、上記一実施形態の走行車６及び走行車システム１の作用効果について説明する。照明の照度が高い環境又は部分的に太陽光等が入射するような工場等では、例えば、図９（Ａ）に示されるように、走行車６が所定の範囲に位置すると、照明光又は太陽光等の外乱光ＬＳが矩形領域を照射することがある。このような場合、撮像画像において外乱光ＬＳが入射しない状態の矩形領域の輝度値に基づいて算出される閾値を用いて点灯状態を判定する従来の判定方法では、閾値に外乱光ＬＳの影響が考慮されていないため、矩形領域の点灯状態を適切に判定できないことがある。また、図９（Ｂ）に示されるように、外乱光ＬＳの光源位置は同じであっても、例えば外乱光ＬＳを遮蔽する壁ＳＨ等が存在すると、インジケータ８０に対する外乱光ＬＳの入射状況が時間の経過に伴い変化する。すなわち、撮像画像によって外乱光ＬＳがインジケータ８０に作用する場合と作用しない場合とがあるため、仮に、外乱光ＬＳを考慮して閾値を設定したとしても、外乱光ＬＳの影響を完全に排除することはできない。
【0061】
そこで、上記一実施形態の走行車６及び走行車システム１では、図３に示されるように、自己の走行車６の状態を報知するために設けられる矩形領域（第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａ）に加え、後方走行車６Ｂが撮像する撮像画像の中に点灯状態及び消灯状態の両方の矩形領域の画像を含ませるために設けられる矩形領域（第二インジケータ８１Ｂ，８２Ｂ，８３Ｂ，８４Ｂ，８５Ｂ）が設けられている。これにより、撮像部８によって撮像される撮像画像の中には、必ず点灯状態の矩形領域の画像と消灯状態の矩形領域の画像との両方が含まれるようになるので、点灯状態及び消灯状態の判定は、これら点灯状態の矩形領域の画像及び消灯状態の矩形領域の画像の両方に基づいて行うことが可能となる。この結果、外乱光ＬＳ等の影響を受けた撮像画像が取得された場合であっても、外乱光ＬＳ等の影響を受けた状態の点灯状態の矩形領域の画像及び消灯状態の矩形領域の画像の両方を判定基準として点灯状態を判定することができるので、矩形領域の点灯状態を正確に判定できる。すなわち、外乱光等の影響がある環境下においても、矩形領域（第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａ）の点灯状態を正確に判定することができる。
【0062】
上記一実施形態の走行車６及び走行車システム１では、制御部５０は、撮像画像において点灯状態の矩形領域に対応する部分の輝度値と、消灯状態の矩形領域に対応する部分の輝度値とに基づいて、矩形領域（第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａ）の点灯状態を判定している。これにより、撮像画像ごとに点灯状態の輝度値と消灯状態の輝度値が取得され、撮像画像ごとに点灯状態を判定するための基準が切り替えられるので、外乱光ＬＳ等の影響がある環境下においても、矩形領域（第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａ）の点灯状態を正確に判定することができる。
【0063】
例えば、図１０（Ａ）に示されるように、走行車６が所定の範囲に位置すると、照明光又は太陽光等の外乱光ＬＳが、一つのインジケータ対（例えば、第一インジケータ対８１）の一部を照射することがある。第一インジケータ８１Ａの点灯状態を一つの測定ポイントＭＰ１による輝度値に基づいて判定している場合、当該測定ポイントＭＰ１が外乱光ＬＳの影響を受けると、第一インジケータ８１Ａにおける矩形領域の点灯状態を正確に判定できない場合がある。第二インジケータ８１Ｂに対応する矩形領域についても同様に、測定ポイントＭＰ２が外乱光ＬＳの影響を受けている場合、当該矩形領域の点灯状態を正確に判定できない場合がある。
【0064】
そこで、上記一実施形態の走行車６及び走行車システム１では、図１０（Ｂ）に示されるように、制御部５０は、撮像画像において一つの矩形領域（例えば、第一インジケータ８１Ａ）に対応する部分に複数の測定ポイントＭＰ１１，ＭＰ１２，・・・，ＭＰ１ｎ，・・・，ＭＰ１９を設け、複数の測定ポイントＭＰ１１，ＭＰ１２，・・・，ＭＰ１ｎ，・・・，ＭＰ１９のそれぞれにおいて検出される複数の輝度値に基づいて、一つの矩形領域に対応する部分の輝度値を算出している。第二インジケータ８１Ｂについても同様である。これにより、矩形領域の一部が外乱光ＬＳに照射されることがあったとしても、当該矩形領域の点灯状態の判定に際し、外乱光ＬＳに照射されている部分の影響を小さくすることができる。すなわち、一つの矩形領域の中で外乱光ＬＳの影響の度合いが異なるような場合であっても、矩形領域における点灯状態を正確に判定することができる。
【0065】
例えば、走行車６が所定の範囲に位置すると、照明光又は太陽光等の外乱光ＬＳが、複数のインジケータの中の一部（例えば、第一インジケータ）のみを照射することがある。そして、外乱光ＬＳの影響を受けたインジケータが点灯状態を判定する際の判定基準となる場合、インジケータ８０全体の点灯状態を正確に判定できない場合がある。
【0066】
そこで、上記一実施形態の走行車６及び走行車システム１では、自己の走行車６の状態を報知する複数の第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａと、第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａと同数、かつ第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａのそれぞれに対応するように、第二インジケータ８１Ｂ，８２Ｂ，８３Ｂ，８４Ｂ，８５Ｂが設けられている。この構成では、複数の矩形領域ごとに外乱光ＬＳの影響の度合いが異なるような場合であっても、矩形領域における点灯状態を正確に判定することができる。
【0067】
以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0068】
（変形例１）
上記実施形態の走行車６及び走行車システム１では、自己の走行車６の状態を報知する複数の第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａに対して、対となる第二インジケータ８１Ｂ，８２Ｂ，８３Ｂ，８４Ｂ，８５Ｂが設けられている例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図１１に示されるように、走行車６は、自己の走行車６の状態を報知する複数の第一インジケータ（第一表示器）１８１，１８２，１８３，１８４，１８５と、撮像画像の中に点灯状態及び消灯状態の両方の上記矩形領域の画像を含ませるために設けられる、一つの第二インジケータ１８６と、を備えていてもよい。すなわち、変形例１に係る走行車６は、上述した状態報知部として機能する複数の第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５と、上述した判定基準インジケータとして機能する一つの第二インジケータ（第二表示器）１８６と、を備えている。
上記実施形態の走行車６及び走行車システム１では、自己の走行車６の状態を報知する複数の第一インジケータ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａに対して、対となる第二インジケータ８１Ｂ，８２Ｂ，８３Ｂ，８４Ｂ，８５Ｂが設けられている例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図１１に示されるように、走行車６は、自己の走行車６の状態を報知する複数の第一インジケータ（第一表示器）１８１，１８２，１８３，１８４，１８５と、撮像画像の中に点灯状態及び消灯状態の両方の上記矩形領域の画像を含ませるために設けられる、一つの第二インジケータ１８６と、を備えていてもよい。すなわち、変形例１に係る走行車６は、上述した状態報知部として機能する複数の第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５と、上述した判定基準インジケータとして機能する一つの第二インジケータ（第二表示器）１８６と、を備えている。
【0069】
複数の第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５は、第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５が設けられた走行車６の状態に合わせて点灯パターンが切り替えられる。具体的には、第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５は、五つの矩形領域における点灯の組み合わせによって、点灯パターンを切り替える。点灯パターンの切り替えは、制御部５０によって行われる。
【0070】
第一インジケータ１８５は、パリティとして用いられる。すなわち、第一インジケータ１８５は、四つの第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４の点灯の組み合わせが、制御部５０によって意図された点灯パターンであることを担保するために用いられる。
【0071】
第二インジケータ１８６は、第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５のいずれか一つと反対の点灯状態となるように制御部５０によって点灯状態が切り替えられる。本変形例１においては、パリティとして機能する第一インジケータ１８５と反対の点灯状態となるように制御部５０によって点灯状態が切り替えられる。
【0072】
第一インジケータ１８１と第一インジケータ１８２との間には、後面カバー３５の後面３５ａから板状に突出する突出部が設けられてもよい。このような突出部を設ければ、第一インジケータ１８１及び第一インジケータ１８２の一方から出射される光が、第一インジケータ１８１及び第一インジケータ１８２の他方に影響を及ぼすことを防止できる。同様に、第一インジケータ１８２と第一インジケータ１８３との間、第一インジケータ１８４と第一インジケータ１８５との間、第一インジケータ１８５と第二インジケータ１８６との間、第一インジケータ１８１と第一インジケータ１８４との間、第一インジケータ１８２と第一インジケータ１８５との間、第一インジケータ１８３と第二インジケータ１８６との間にも、突出部が設けられてもよい。この場合も、同様の効果を得ることができる。
【0073】
次に、前方走行車６Ａが、例えば、走行車コントローラ６０から搬送指令を受信等して前方に加速する場合の前方走行車６Ａ及び後方走行車６Ｂの動作を、主に図７及び図１２を用いて説明する。前方走行車６Ａが前方に加速する場合、前方走行車６Ａは自己の状態が加速状態にあることを第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５を用いて後方走行車６Ｂに報知する。図７に示されるように、具体的には、前方走行車６Ａのインジケータ制御部５５は、自己の走行車６の状態が加速状態であることを示す点灯パターンとなるように第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５を点灯制御する（ステップＳ１）。以下、ステップＳ２～ステップＳ５までの工程は、上記実施形態と同じなので説明を省略する。以下、変形例１に係る走行車６及び走行車システム１における第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５及び第二インジケータ１８６の点灯状態を判定する方法について説明する。
【0074】
点灯状態判定部５７は、第一インジケータ１８１の点灯状態を判定する（ステップＳ１６１）。点灯状態判定部５７は、ステップＳ５（図７参照）において特定された第一インジケータ１８５（図１２ではパリティ用インジケータと称する。）の輝度値ＬＶＰと、第二インジケータ１８６（図１２では正規化用インジケータと称する。）の輝度値ＬＶＮと、を比較する（ステップＳ１６２）。点灯状態判定部５７は、輝度値ＬＶＰ＞輝度値ＬＶＮであることを確認すると（ステップＳ１６２：ＹＥＳ）、すなわち、第一インジケータ１８５が点灯状態にあり、第二インジケータ１８６が消灯状態にあるときに、第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５の点灯状態を判定するための閾値Ａを算出する。
【0075】
閾値Ａは、下記の式に基づいて算出される。
閾値Ａ＝（輝度値ＬＶＰ－輝度値ＬＶＮ）／２＋第一インジケータ１８５の消灯時の輝度値＋α
（αは、閾値調整用パラメータであり、各インジケータの輝度個体差等の条件により適宜調整される。本変形例１では、α＝０が設定される。）
閾値Ａ＝（輝度値ＬＶＰ－輝度値ＬＶＮ）／２＋第一インジケータ１８５の消灯時の輝度値＋α
（αは、閾値調整用パラメータであり、各インジケータの輝度個体差等の条件により適宜調整される。本変形例１では、α＝０が設定される。）
【0076】
点灯状態判定部５７は、第一インジケータ１８１の輝度値ＬＶ１１と閾値Ａとを比較する（ステップＳ１６３）。点灯状態判定部５７は、輝度値ＬＶ１１＞閾値Ａであることを確認すると（ステップＳ１６３：ＹＥＳ）、第一インジケータ１８１が点灯状態にあると判定する（ステップＳ１６４）。点灯状態判定部５７は、輝度値ＬＶ１１＞閾値Ａでないことを確認すると（ステップＳ１６３：ＮＯ）、第一インジケータ１８１が消灯状態にあると判定する（ステップＳ１６５）。
【0077】
また、点灯状態判定部５７は、輝度値ＬＶＰ＜輝度値ＬＶＮであることを確認すると（ステップＳ１６２：ＮＯ）、すなわち、第一インジケータ１８５が消灯状態にあり、第二インジケータ１８６が点灯状態にあるときに、第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５の点灯状態を判定するための閾値Ｂを算出する。
【0078】
閾値Ｂは、下記の式に基づいて算出される。
閾値Ｂ＝（輝度値ＬＶＮ－輝度値ＬＶＰ）／２＋第二インジケータ１８６の消灯時の輝度値＋α
（αは、閾値調整用パラメータであり、閾値Ａと同様に、各インジケータの輝度個体差等の条件により適宜調整される。本変形例１では、α＝０が設定される。）
閾値Ｂ＝（輝度値ＬＶＮ－輝度値ＬＶＰ）／２＋第二インジケータ１８６の消灯時の輝度値＋α
（αは、閾値調整用パラメータであり、閾値Ａと同様に、各インジケータの輝度個体差等の条件により適宜調整される。本変形例１では、α＝０が設定される。）
【0079】
点灯状態判定部５７は、第一インジケータ１８１の輝度値ＬＶ１１と閾値Ｂとを比較する（ステップＳ１６６）。点灯状態判定部５７は、輝度値ＬＶ１１＞閾値Ｂであることを確認すると（ステップＳ１６６：ＹＥＳ）、第一インジケータ１８１が点灯状態にあると判定する（ステップＳ１６７）。点灯状態判定部５７は、輝度値ＬＶ１１＞閾値Ｂでないことを確認すると（ステップＳ１６６：ＮＯ）、第一インジケータ１８１が消灯状態にあると判定する（ステップＳ１６８）。
【0080】
点灯状態判定部５７は、正規化用インジケータとしての第二インジケータ１８６を除く、第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５の全ての点灯状態を確認したか否かを判定する（ステップＳ１６９）。点灯状態判定部５７は、第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５全ての点灯状態を確認していなければステップＳ１６１で入力したｎをインクリメントして（ステップＳ１７１）、ステップＳ１６２～ステップＳ１６９の工程を繰り返す。すなわち、点灯状態判定部５７は、第一インジケータ１８２，１８３，１８４，１８５について、点灯状態を判定する。
【0081】
点灯状態判定部５７は、第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５の全ての点灯状態を確認すると（ステップＳ１６９：ＹＥＳ）、第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５の点灯状態に基づいて、第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５の点灯パターンを特定する。点灯状態判定部５７は、特定された点灯パターンに関連付けて記憶されている状態（例えば、加速状態）を取得する。
【0082】
変形例１の走行車６及び走行車システム１では、図１１に示されるように、自己の走行車６の状態を報知するために設けられる矩形領域（第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５）に加え、後方走行車６Ｂが撮像する撮像画像の中に点灯状態及び消灯状態の両方の矩形領域の画像を含ませるために設けられる矩形領域（第二インジケータ１８６）が設けられている。これにより、撮像部８によって撮像される撮像画像の中には、必ず点灯状態の矩形領域の画像と消灯状態の矩形領域の画像との両方が含まれるようになるので、点灯状態及び消灯状態の判定は、これら点灯状態の矩形領域の画像及び消灯状態の矩形領域の画像の両方に基づいて行うことが可能となる。この結果、外乱光ＬＳ等の影響を受けた撮像画像が取得された場合であっても、外乱光ＬＳ等の影響を受けた状態の点灯状態の矩形領域の画像及び消灯状態の矩形領域の画像の両方を判定基準として点灯状態を判定することができるので、矩形領域の点灯状態を正確に判定できる。すなわち、外乱光等の影響がある環境下においても、矩形領域（第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５）の点灯状態を正確に判定することができる。
【0083】
変形例１の走行車６及び走行車システム１では、後面カバー３５の後面３５ａにおいては、矩形領域を設けることができるスペースが限られる中で、必要最小限の構成（すなわち、一つの第二インジケータ１８６）で、外乱光ＬＳ等の影響がある環境下においても、第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５の点灯状態を正確に判定することができる。
【0084】
（変形例２）
変形例２に係る走行車システム１及び走行車６は、状態報知部として機能する複数の第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５と、判定基準インジケータとして機能する一つの第二インジケータ１８６と、を備える変形例１の構成に代えて、図示はしないが状態報知部として機能する複数の矩形領域からなる第一インジケータと、判定基準インジケータとして機能する二つの矩形領域からなる第二インジケータと、を備える構成であってもよい。変形例２の判定基準インジケータが、変形例１と異なるのは、走行車システム１の稼働時（走行車６の電源投入時）に、一方の矩形領域は常時点灯状態にあり、他方の矩形領域は常時消灯状態にある点である。
変形例２に係る走行車システム１及び走行車６は、状態報知部として機能する複数の第一インジケータ１８１，１８２，１８３，１８４，１８５と、判定基準インジケータとして機能する一つの第二インジケータ１８６と、を備える変形例１の構成に代えて、図示はしないが状態報知部として機能する複数の矩形領域からなる第一インジケータと、判定基準インジケータとして機能する二つの矩形領域からなる第二インジケータと、を備える構成であってもよい。変形例２の判定基準インジケータが、変形例１と異なるのは、走行車システム１の稼働時（走行車６の電源投入時）に、一方の矩形領域は常時点灯状態にあり、他方の矩形領域は常時消灯状態にある点である。
【0085】
このような変形例２に係る構成では、外乱光ＬＳ等の影響を受けた撮像画像が取得された場合であっても、外乱光ＬＳ等の影響を受けた状態の点灯状態の矩形領域の画像及び消灯状態の矩形領域の画像を判定基準として点灯状態を判定することができるので、矩形領域の点灯状態を正確に判定できる。すなわち、外乱光等の影響がある環境下においても、矩形領域（第一インジケータ）の点灯状態を正確に判定することができる。
【0086】
（その他の変形例）
上記実施形態及び変形例では、撮像部８によって撮像された撮像画像をそのまま利用して点灯状態を判定する例を挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、図１３（Ａ）に示されるように、前方走行車６Ａがカーブ区間を通過しているときに後方走行車６Ｂの撮像部８によって撮像される撮像画像は、図１３（Ｂ）の左右方向に短いサイズＷとなってしまう。このような撮像画像では、上述したような左右方向に複数の測定ポイントを設定することはできない。そこで、点灯状態判定部５７は、左右方向に拡大加工した撮像画像を用いて、点灯状態を判定してもよい。
上記実施形態及び変形例では、撮像部８によって撮像された撮像画像をそのまま利用して点灯状態を判定する例を挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、図１３（Ａ）に示されるように、前方走行車６Ａがカーブ区間を通過しているときに後方走行車６Ｂの撮像部８によって撮像される撮像画像は、図１３（Ｂ）の左右方向に短いサイズＷとなってしまう。このような撮像画像では、上述したような左右方向に複数の測定ポイントを設定することはできない。そこで、点灯状態判定部５７は、左右方向に拡大加工した撮像画像を用いて、点灯状態を判定してもよい。
【0087】
上記実施形態及び変形例では、図６に示されるように、一つの矩形領域の点灯状態を複数の測定ポイントにおける輝度値に基づいて判定する例を挙げて説明したが、一つの矩形領域の点灯状態を一つの測定ポイントにおける輝度値に基づいて判定してもよい。
【0088】
上記一実施形態及び変形例の走行車６及び走行車システム１では、レンズ及び当該レンズから入ってきた光を電気信号に変換する撮像素子等を含む撮像部８であって、対象物との距離を計測する機能を有さない撮像部８を備える例を挙げて説明したが、これに限定されない。撮像部８は、ステレオカメラ、ＴＯＦカメラ等の、距離計測機能を有する撮像装置を適用してもよい。
【0089】
上記実施形態及び変形例では、小マーカ７１及び大マーカ７３が、複数色の図形からなる表示パターン（例えばＡＲマーカ）として形成される例を挙げて説明したが、例えば、二次元コードであってもよい。二次元コードの例にはＱＲコード（登録商標）等が含まれる。また、上記実施形態及び変形例では、小マーカ７１の表示パターンと大マーカ７３の表示パターンとが互いに異なっている例を挙げて説明したが、互いに表示パターンが同じであってもよい。
【0090】
上記実施形態及び変形例では、後面カバー３５の後面３５ａに小マーカ７１及び大マーカ７３が配置されている例を挙げて説明したが、これらは配置されていなくてもよい。
【0091】
上記実施形態及び変形例では、走行車６を制御する制御部５０が個々の走行車６の本体部７に設けられている例を挙げて説明したが、本体部７から分離され、有線又は無線によって通信可能な位置（例えば、走行車コントローラ６０）に配置されてもよい。このような場合、制御部５０は、複数の走行車６ごとに設けられるのではなく、複数の走行車６を一括して制御できるように構成されてもよい。
【0092】
上記実施形態及び変形例では、走行車の一例として天井走行車を挙げて説明したが、走行車のその他の例には、地上もしくは架台に配設された軌道、又はレーンマーカが設置された走行路を走行する、無人走行車及びスタッカークレーン等が含まれる。
【0093】
上記実施形態及び変形例では、インジケータ８０が後面カバー３５の後面３５ａに設けられている例を挙げて説明したが、後方走行車６Ｂから視認できる位置であればインジケータ８０の設置位置は限定されない。
【0094】
上記実施形態及び変形例では、自己の走行車６の状態に合わせて点灯パターンを切り替える矩形領域として、光源をＯＮ・ＯＦＦすることによって点灯状態を切り替える構成（インジケータ）を例に挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、後面カバー３５の後面３５ａに液晶表示画面を設け、上述したような矩形領域を表示すると共に、自己の走行車６の状態に合わせて、各矩形領域の色、明度、濃度、模様等を変えてもよい。
【0095】
上記実施形態及び変形例では、複数の矩形領域のインジケータ８０が構成されている例を挙げて説明したが、円形領域、楕円形領域、若しくは菱形領域、又はこれらの組合せによってインジケータ８０が構成されてもよい。
【0096】
上記実施形態及び変形例では、後方走行車６Ｂに報知する自己の走行車６の状態が加速状態である例を挙げて説明したが、自己の走行車６の状態は、例えば、減速状態であってもよいし、自己の走行車６の現在位置であってもよいし、物品１０を搬送中であるか否か等の情報であってもよい。
【符号の説明】
【0097】
１…走行車システム、４…軌道、６…天井走行車（走行車）、６Ａ…前方走行車（走行車）、６Ｂ…後方走行車（走行車）、８…撮像部、５０…制御部、５１…パターン認識部、５３…車間距離判定部、５５…インジケータ制御部、５７…点灯状態判定部、５９…走行制御部、８０…インジケータ、８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ，８４Ａ，８５Ａ…第一インジケータ（第一表示器）、８１Ｂ，８２Ｂ，８３Ｂ，８４Ｂ，８５Ｂ…第二インジケータ（第二表示器）、１８１，１８２，１８３，１８４，１８５…第一インジケータ（第一表示器）、１８６…第二インジケータ（第二表示器）。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】