特許 7568142 情報管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】情報管理システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241008BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20241008BHJP

   G06T 7/80 20170101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G06T7/00 650Z

G06T7/80

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023570736

(86)(22)【出願日】2022-11-25

(86)【国際出願番号】 JP2022043577

(87)【国際公開番号】W WO2023127364

(87)【国際公開日】2023-07-06

【審査請求日】2023-10-27

(31)【優先権主張番号】P 2021213136

(32)【優先日】2021-12-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 良太

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１９３６４３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－１２４６３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２０－５３２８００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／００－ ７／９０

Ｇ０６Ｖ １０／００－２０／９０、３０／４１８、

４０／１６、４０／２０

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（３）とセンター（５）とを含み、前記センターから情報活用者に提供する情報を管理するように構成された情報管理システム（１）であって、
前記車両は、
前記車両が備える、ランドマーク（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３）を認識可能なキャプチャ装置（２２）を用いて外界情報（２３）を取得するように構成された外界情報取得ユニット（１９）と、
前記車両の位置を表す位置情報（２７）を取得するように構成された位置情報取得ユニット（１５）と、
前記外界情報及び前記外界情報を取得したときの前記位置情報を含む車両情報（２９）を前記センターに送信するように構成された車両情報送信ユニット（１３）と、を備え、
前記センターは、
前記車両情報送信ユニットにより送信された前記車両情報を受信するように構成された車両情報受信ユニット（４７）と、
前記車両情報受信ユニットが受信した前記車両情報に含まれる、前記ランドマークを表す前記外界情報及び前記位置情報、並びに、前記ランドマークの位置を記録した地図情報データベース（４５）を用いて、演算により前記キャプチャ装置のキャリブレーション情報（２５）を取得するように構成されたキャリブレーション情報取得ユニット（４９）と、
前記車両情報受信ユニットが受信した前記車両情報に含まれる前記外界情報及び前記位置情報、並びに、前記車両情報に基づき前記キャリブレーション情報取得ユニットにより取得された前記キャリブレーション情報を記録する記録部（４３）と、
前記キャリブレーション情報を、前記キャリブレーション情報の取得に用いられた前記車両情報の送信元である前記車両に送信するように構成されたキャリブレーション情報送信ユニット（４７）と、
を備え、
前記車両は、前記キャリブレーション情報送信ユニットにより送信された前記キャリブレーション情報を受信するように構成されたキャリブレーション情報受信ユニット（１３）をさらに備え、
前記キャリブレーション情報受信ユニットが前記キャリブレーション情報を受信した後、前記車両情報送信ユニットは、前記車両情報に加えて前記キャリブレーション情報を前記センターに送信するように構成された、
情報管理システム。

【請求項2】

請求項１に記載の情報管理システムであって、
前記キャリブレーション情報取得ユニットは、前記キャリブレーション情報取得ユニットとして機能するコンピュータ（４１）のリソースが不足しているか否かを判断し、前記リソースが不足していないと判断した場合に、演算により前記キャリブレーション情報を取得するように構成された、
情報管理システム。

【請求項3】

請求項１に記載の情報管理システムであって、
前記キャリブレーション情報取得ユニットは、前記情報活用者から情報の提供を要求されたときに前記キャリブレーション情報を取得するように構成された、
情報管理システム。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の情報管理システムであって、
前記キャリブレーション情報取得ユニットは、同一の前記車両から受信した複数の前記車両情報のそれぞれについて前記キャリブレーション情報を取得し、取得した複数の前記キャリブレーション情報の平均値を前記キャリブレーション情報として採用するように構成された、
情報管理システム。

【請求項5】

請求項１～３のいずれか１項に記載の情報管理システムであって、
前記車両は、前記キャプチャ装置と接続される第１のＥＣＵ（１１）、前記センターとの通信を行う通信機を有する第２のＥＣＵ（７）、及び車両内ネットワークの中継機能を有する第３のＥＣＵ（９）を備え、
前記第１のＥＣＵは、前記外界情報取得ユニットとして機能し、
前記第２のＥＣＵは、前記位置情報取得ユニット及び前記車両情報送信ユニットとして機能し、
前記第３のＥＣＵは、前記外界情報を収集し、前記第２のＥＣＵへ配信するように構成された、
情報管理システム。

【請求項6】

請求項４に記載の情報管理システムであって、
前記車両は、前記キャプチャ装置と接続される第１のＥＣＵ（１１）、前記センターとの通信を行う通信機を有する第２のＥＣＵ（７）、及び車両内ネットワークの中継機能を有する第３のＥＣＵ（９）を備え、
前記第１のＥＣＵは、前記外界情報取得ユニットとして機能し、
前記第２のＥＣＵは、前記位置情報取得ユニット及び前記車両情報送信ユニットとして機能し、
前記第３のＥＣＵは、前記外界情報を収集し、前記第２のＥＣＵへ配信するように構成された、
情報管理システム。

【請求項7】

請求項１～３のいずれか１項に記載の情報管理システムであって、
前記車両は、前記キャプチャ装置と接続される第１のＥＣＵ（１１）、第２のＥＣＵ（７）、及び前記センターとの通信を行う通信機を有する第３のＥＣＵ（９）を備え、
前記第１のＥＣＵは、前記外界情報取得ユニットとして機能し、
前記第２のＥＣＵは、前記位置情報取得ユニットとして機能し、
前記第３のＥＣＵは、前記外界情報及び前記位置情報を収集し、前記車両情報送信ユニットとして機能する、
情報管理システム。

【請求項8】

請求項４に記載の情報管理システムであって、
前記車両は、前記キャプチャ装置と接続される第１のＥＣＵ（１１）、第２のＥＣＵ（７）、及び前記センターとの通信を行う通信機を有する第３のＥＣＵ（９）を備え、
前記第１のＥＣＵは、前記外界情報取得ユニットとして機能し、
前記第２のＥＣＵは、前記位置情報取得ユニットとして機能し、
前記第３のＥＣＵは、前記外界情報及び前記位置情報を収集し、前記車両情報送信ユニットとして機能する、
情報管理システム。

【請求項9】

請求項１～３のいずれか１項に記載の情報管理システムであって、
前記車両は、前記センターとの通信を行う通信機を有しかつ前記キャプチャ装置と接続されるＥＣＵ（７）であって、前記外界情報取得ユニット、前記位置情報取得ユニット、及び前記車両情報送信ユニットとして機能する１つのＥＣＵを備える、
情報管理システム。

【請求項10】

請求項４に記載の情報管理システムであって、
前記車両は、前記センターとの通信を行う通信機を有しかつ前記キャプチャ装置と接続されるＥＣＵ（７）であって、前記外界情報取得ユニット、前記位置情報取得ユニット、及び前記車両情報送信ユニットとして機能する１つのＥＣＵを備える、
情報管理システム。

【発明の詳細な説明】

【関連出願の相互参照】

【0001】

本国際出願は、２０２１年１２月２７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２１－２１３１３６号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２１－２１３１３６号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

【技術分野】

【0002】

本開示は、情報管理システム、センター、情報管理方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0003】

特許文献１にカメラキャリブレーション装置が開示されている。このカメラキャリブレーション装置は、車両の前方に配置したチェッカーボードを基準として、車載カメラのキャリブレーションを行う。

【0004】

特許文献２に車載カメラの較正方法が開示されている。この較正方法では、車載カメラを用いて取得した画像内の既知の直線構造を画像認識により認識し、認識された特徴点を基準に較正を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０２１－１４０２６２号公報

【文献】特開２０１３－１１５５４０号公報

【発明の概要】

【0006】

複数の車両とセンターとを含む情報管理システムにより、情報活用者に提供する情報を管理することが考えられる。センターは、複数の車両から情報を収集し、収集した情報を記録する。センターは、例えば、情報活用者に情報を提供する。情報活用者に提供する情報は、例えば、車載カメラにより取得した画像情報を含む。

【0007】

発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。情報活用者にとって、提供された画像情報に基づき、画像を撮影した地点を特定できることが好ましい。画像情報に基づき、画像を撮影した地点を特定するためには、画像を撮影したときの車両の位置情報と、車両内における車載カメラの位置や姿勢を表す情報（以下ではキャリブレーション情報とする）とが必要になる。

【0008】

各車両において、特許文献１、２に記載の方法でキャリブレーション情報を取得することは、車両のユーザにとって負担が大きい。本開示の１つの局面では、必ずしも各車両でキャリブレーション情報を取得できなくても、キャリブレーション情報を記録できる情報管理システム、センター、情報管理方法、及びプログラムを提供することが好ましい。

【0009】

本開示の１つの局面は、車両とセンターとを含み、前記センターから情報活用者に提供する情報を管理するように構成された情報管理システムである。
前記車両は、前記車両が備える、ランドマークを認識可能なキャプチャ装置を用いて外界情報を取得するように構成された外界情報取得ユニットと、前記車両の位置を表す位置情報を取得するように構成された位置情報取得ユニットと、前記外界情報及び前記外界情報を取得したときの前記位置情報を含む車両情報を前記センターに送信するように構成された車両情報送信ユニットと、を備える。

【0010】

前記センターは、前記車両情報送信ユニットにより送信された前記車両情報を受信するように構成された車両情報受信ユニットと、前記車両情報受信ユニットが受信した前記車両情報に含まれる、前記ランドマークを表す前記外界情報及び前記位置情報、並びに、前記ランドマークの位置を記録した地図情報データベースを用いて、演算により前記キャプチャ装置のキャリブレーション情報を取得するように構成されたキャリブレーション情報取得ユニットと、前記車両情報受信ユニットが受信した前記車両情報に含まれる前記外界情報及び前記位置情報、並びに、前記車両情報に基づき前記キャリブレーション情報取得ユニットにより取得された前記キャリブレーション情報を記録する記録部と、を備える。

【0011】

本開示の１つの局面である情報管理システムは、必ずしも各車両でキャリブレーション情報を取得できなくても、キャリブレーション情報を記録できる。
本開示の別の局面は、車両から送信される車両情報を受信し、情報活用者に提供する情報を管理するように構成されたセンターである。

【0012】

前記車両情報は、前記車両が備える、ランドマークを認識可能なキャプチャ装置を用いて取得された外界情報、及び、前記外界情報を取得したときの前記車両の位置を表す位置情報を含む。
前記センターは、前記車両から送信された前記車両情報を受信するように構成された車両情報受信ユニットと、前記車両情報受信ユニットが受信した前記車両情報に含まれる、前記ランドマークを表す前記外界情報及び前記位置情報、並びに、前記ランドマークの位置を記録した地図情報データベースを用いて、演算により前記キャプチャ装置のキャリブレーション情報を取得するように構成されたキャリブレーション情報取得ユニットと、前記車両情報受信ユニットが受信した前記車両情報に含まれる前記外界情報及び前記位置情報、並びに、前記車両情報に基づき前記キャリブレーション情報取得ユニットにより取得された前記キャリブレーション情報を記録する記録部とを備える。

【0013】

本開示の別の局面であるセンターは、必ずしも各車両でキャリブレーション情報を取得できなくても、キャリブレーション情報を記録できる。
本開示の別の局面は、車両から車両情報を収集し、情報活用者に提供する情報を管理する情報管理方法である。

【0014】

前記車両情報は、前記車両が備える、ランドマークを認識可能なキャプチャ装置を用いて取得された外界情報、及び、前記外界情報を取得したときの前記車両の位置を表す位置情報を含む。収集した前記車両情報に含まれる、前記ランドマークを表す前記外界情報及び前記位置情報、並びに、前記ランドマークの位置を記録した地図情報データベースを用いて、演算により前記キャプチャ装置のキャリブレーション情報を取得し、収集した前記車両情報に含まれる前記外界情報及び前記位置情報、並びに、前記車両情報に基づき取得された前記キャリブレーション情報を記録部に記録する。

【0015】

本開示の別の局面である情報管理方法によれば、必ずしも各車両でキャリブレーション情報を取得できなくても、キャリブレーション情報を記録できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】情報管理システムの構成を表すブロック図である。

【図2】制御部の構成を表すブロック図である。

【図3】車両情報の構成を表す説明図である。

【図4】データベースに記録される情報を表す説明図である。

【図5】画像情報の内容を表す説明図である。

【図6】車両情報送信処理を表すフローチャートである。

【図7】車両情報記録処理を表すフローチャートである。

【図8】キャリブレーション情報取得処理を表すフローチャートである。

【図9】キャリブレーション情報を取得する方法を表す説明図である。

【図10】画像座標系でのランドマークの位置を表す説明図である。

【図11】車両が備えるＥＣＵの別形態を表す説明図である。

【図12】車両が備えるＥＣＵの別形態を表す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．情報管理システム１の構成
情報管理システム１の構成を、図１～図５に基づき説明する。図１に示すように、情報管理システム１は、車両３とセンター５とを含む。車両３の数は単数であってもよいし複数であってもよい。

【0018】

車両３は、ＥＣＵ７、９、１１を備える。ＥＣＵ７は、データ送受信部１３、及び自車位置測定部１５として機能する。データ送受信部１３は、センター５との間で情報の送受信を行う。センター５へ送信する情報として、後述する車両情報２９、キャリブレーション情報２５等がある。センター５から受信する情報として、キャリブレーション情報２５等がある。なお、データ送受信部１３は、車両情報送信ユニット及びキャリブレーション情報受信ユニットに対応する。自車位置測定部１５は位置情報取得ユニットに対応する。

【0019】

自車位置測定部１５は、位置情報２７を取得する。位置情報２７は、後述する画像データ取得部１９が画像情報２３を取得したときの車両３の位置を表す情報である。自車位置測定部１５は、例えば、ＧＮＳＳ（全球測位衛星システム）を利用して位置情報２７を取得する。

【0020】

ＥＣＵ７の各機能は、ＥＣＵ７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＥＣＵ７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

【0021】

ＥＣＵ９は、データ収集・配信部１７として機能する。データ収集・配信部１７は、車両情報２９を構成する情報を収集し、車両情報２９を作成する。また、データ収集・配信部１７は、車両情報２９をデータ送受信部１３に配信する。

【0022】

図３に示すように、車両情報２９は、画像情報２３と、位置情報２７と、車両識別情報３１と、カメラパラメータ３３と、を含む。カメラパラメータ３３は、カメラ２２のパラメータを表す情報である。カメラパラメータ３３の内容として、例えば、後述するｆｘ、ｆｙ、ｃｘ、ｃｙ等がある。

【0023】

車両識別情報３１は、車両３を識別するために使用される情報である。車両識別情報３１は、例えば、車両３のＶＩＮ（車両識別番号）、車両３の製造メーカ、車両３のモデル名、車両３の製造年、車両３の装備構成等の内容を含む情報である。

【0024】

車両情報２９は、さらに他の情報を含んでいてもよい。他の情報として、例えば、車両信号、カメラ２２以外のセンサが作成するセンサデータ等が挙げられる。車両信号は、例えば、車両３の速度、ドアの状態等を表す信号である。カメラ２２以外のセンサとして、例えば、ライダー（Lidar）等が挙げられる。

【0025】

ＥＣＵ９の機能は、ＥＣＵ９が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＥＣＵ９は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

【0026】

ＥＣＵ１１は、画像データ取得部１９として機能する。画像データ取得部１９は、車両３が備えるカメラ２２を用いて画像情報２３を取得する。画像情報２３は、車両３の周辺を撮影して得られた画像２４を表す情報である。画像２４は、図５に示すように、ランドマークＬを表す画像である。ランドマークＬとして、例えば、標識、白線等が挙げられる。

【0027】

カメラ２２は、例えば、先進運転システムが備えるカメラ、データ収集用のカメラ、又は、ドライブレコーダが備えるカメラである。なお、画像データ取得部１９は、外界情報取得ユニットに対応する。

【0028】

カメラ２２はキャプチャ装置に対応する。キャプチャ装置とは、ランドマークＬを認識可能な装置である。キャプチャ装置として、カメラ２２の他にも、ライダー（Lidar）等が挙げられる。ライダーは、レーダ信号をキャプチャするセンサである。

【0029】

画像情報２３は、外界情報に対応する。外界情報とは、ランドマークＬを認識可能な情報である。外界情報として、画像情報２３の他にも、キャプチャ装置の出力に対し物体認識処理を行って得られる情報（以下では物体認識情報とする）が挙げられる。物体認識情報として、画像情報２３に対し物体認識処理を行って得られる情報、ライダーの出力に対し物体認識処理を行って得られる情報等が挙げられる。

【0030】

ＥＣＵ１１の各機能は、ＥＣＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＥＣＵ１１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

【0031】

センター５は、制御部４１と、データベース４３と、地図情報データベース４５と、を備える。制御部４１は、データ送受信部４７、キャリブレーション部４９、及び情報提供部５１として機能する。センター５及び後述する外部装置５３は、例えば、クラウドコンピュータの一部である。データベース４３は記録部に対応する。

【0032】

データ送受信部４７は、車両３との間で情報の送受信を行う。車両３へ送信する情報として、キャリブレーション情報２５等がある。車両３から受信する情報として、車両情報２９、キャリブレーション情報２５等がある。なお、データ送受信部４７は、車両情報受信ユニット及びキャリブレーション情報送信ユニットに対応する。

【0033】

キャリブレーション部４９は、キャリブレーション情報２５を取得する。キャリブレーション情報２５を取得する方法は後述する。なお、キャリブレーション部４９及び地図情報データベース４５は、キャリブレーション情報取得ユニットに対応する。

【0034】

情報提供部５１は、データベース４３に記録された情報の少なくとも一部を外部装置５３に送信する。外部装置５３に送信する情報を、以下では提供情報とする。提供情報は、車両情報２９に含まれる画像情報２３及び位置情報２７、並びに、その車両情報２９に関連付けられたキャリブレーション情報２５を含む。提供情報は、例えば、画像情報２３を取得した時刻を表す時刻情報をさらに含む。提供情報に含まれる位置情報２７は、例えば、情報活用者が指定した地域内の位置を表す位置情報である。なお、情報提供部５１は、情報提供ユニットに対応する。

【0035】

外部装置５３は、情報活用者が利用可能な装置である。外部装置５３に提供情報を送信することは、情報活用者に情報を提供することに対応する。情報活用者として、例えば、ＯＥＭメーカ、サードパーティー（third party）である情報活用者、個人の情報活用者等が挙げられる。サードパーティーである情報活用者は、例えば、アプリ利用者に情報を提供することができる。

【0036】

情報活用者は、例えば、提供情報を、移動経路の解析等に活用することができる。移動経路の解析を行うことで、例えば、ナビ案内や宅配サービスの経路探索アルゴリズムを改良することができる。

【0037】

情報活用者は、例えば、提供された情報を、高精度な地図の作成、道路状況のモニタリング、保険に関する業務、ストリートマップの表示、走行映像配信等に利用することができる。高精度な地図は、例えば、標識や白線等の情報が高精度に記録されている地図である。高精度な地図は、例えば、自動運転に利用することができる。

【0038】

道路状況として、例えば、渋滞、工事中、落下物の存在等が挙げられる。保険に関する業務での活用として、例えば、提供された情報に基づき、事故前後の車両挙動等を明らかにし、過失割合のエビデンスとすることが考えられる。ストリートマップは、例えば、地図と、地図の上に重畳された画像とを表示する。走行映像配信は、例えば、旅行先等の記録として一般ユーザに提供することができる。

【0039】

図２に示すように、制御部４１は、ＣＰＵ６１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ６３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
制御部４１の各機能は、ＣＰＵ６１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ６３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

【0040】

データベース４３は、情報を記録することができる。図４に示すように、データベース４３は、車両情報２９を記録することができる。また、データベース４３は、車両情報２９と関連付けて、キャリブレーション情報２５を記録することができる。

【0041】

地図情報データベース４５は、ランドマークＬの特徴と、ランドマークＬの絶対座標とを関連付けて記録している。絶対座標とは、地球に対し固定された座標軸で表される座標である。絶対座標として、例えば、緯度、経度、高度で表される座標がある。

【0042】

２．車両３及びセンター５が実行する処理
（２－１）車両情報送信処理
車両３が実行する車両情報送信処理を、図６に基づき説明する。車両３は、例えば、車両情報送信処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。あるいは、車両３は、センター５から要求されたときに車両情報送信処理を実行する。なお、センター５は、例えば、情報活用者から情報の提供を要求されたときに、車両３に対し、車両情報送信処理の実行を要求する。

【0043】

例えば、情報活用者は、センター５に対し、所定の地域で取得された画像情報２３を含む車両情報２９の提供を要求する。この場合、センター５は、前記の地域を走行中の車両３に対し、車両情報送信処理の実行を要求する。

【0044】

ステップ１では、画像データ取得部１９が画像情報２３を取得する。また、データ収集・配信部１７がカメラパラメータ３３を取得する。
ステップ２では、自車位置測定部１５が位置情報２７を取得する。位置情報２７は、前記ステップ１で画像情報２３を取得したときの車両３の位置を表す情報である。

【0045】

ステップ３では、データ収集・配信部１７が、画像情報２３、位置情報２７、カメラパラメータ３３、及び車両識別情報３１を収集し、車両情報２９を作成する。なお、車両識別情報３１は、車両３に予め記録されている。データ収集・配信部１７は、車両情報２９をデータ送受信部１３に配信する。

【0046】

次に、データ送受信部１３が、車両情報２９をセンター５へ送信する。過去に実行された、後述するステップ６の処理でキャリブレーション情報２５を車両３に記録している場合、データ送受信部１３は、キャリブレーション情報２５もセンター５へ送信する。

【0047】

ステップ４では、データ送受信部１３が、キャリブレーション情報２５を受信する処理を実行する。なお、受信しようとするキャリブレーション情報２５は、後述するように、センター５が送信するものである。

【0048】

ステップ５では、前記ステップ４においてキャリブレーション情報２５を受信したか否かをデータ送受信部１３が判断する。キャリブレーション情報２５を受信したと判断した場合、本処理はステップ６に進む。キャリブレーション情報２５を受信していないと判断した場合、本処理は終了する。

【0049】

ステップ６では、データ収集・配信部１７が、受信したキャリブレーション情報２５を記録する。
（２－２）車両情報記録処理
センター５が所定時間ごとに繰り返す車両情報記録処理を、図７に基づき説明する。ステップ１１では、データ送受信部４７が情報受信処理を実行する。情報受信処理は、車両３が送信した情報を受信しようとする処理である。車両３が送信する情報として、車両情報２９、キャリブレーション情報２５がある。

【0050】

ステップ１２では、前記ステップ１１において情報を受信したか否かをデータ送受信部４７が判断する。情報を受信したと判断した場合、本処理はステップ１３に進む。情報を受信しなかったと判断した場合、本処理を終了する。

【0051】

ステップ１３では、データ送受信部４７が、受信した情報をデータベース４３に記録する。その結果、図４に示すように、車両情報２９がデータベース４３に記録される。キャリブレーション情報２５も受信した場合は、キャリブレーション情報２５も、データベース４３に記録される。キャリブレーション情報２５は、同時に受信された車両情報２９と関連付けて記録される。

【0052】

なお、センター５が車両情報２９又はキャリブレーション情報２５を受信し、記録することは、車両３からから情報を収集することに対応する。
（２－３）キャリブレーション情報取得処理
キャリブレーション部４９及びデータ送受信部４７が所定時間ごとに繰り返し実行するキャリブレーション情報取得処理を、図８～図１０に基づき説明する。

【0053】

図８のステップ１０１では、キャリブレーション部４９が、現時点がキャリブレーション情報取得処理を開始すべきタイミング（以下では開始タイミングとする）であるか否かを判断する。例えば、制御部４１のリソースが不足していないときは、開始タイミングに該当する。また、情報活用者から情報の提供を要求されているときは、開始タイミングに該当する。現時点が開始タイミングであると判断した場合、本処理はステップ１０２に進む。現時点が開始タイミングではないと判断した場合、本処理は終了する。なお、ステップ１０２～１０８の処理は演算に対応する。

【0054】

ステップ１０２では、キャリブレーション部４９が、キャリブレーション情報取得処理の対象となる車両３（以下では対象車両とする）を特定する。対象車両は、過去にセンター５へ車両情報２９を送信した車両３のうち、未だキャリブレーション情報２５が作成されていない車両３である。

【0055】

キャリブレーション部４９は、データベース４３に記録された車両情報２９の中から、キャリブレーション情報２５が関連付けられていない車両情報２９を発見する。キャリブレーション部４９は、発見した車両情報２９に含まれる車両識別情報３１に基づき、対象車両を決定する。

【0056】

例えば、情報活用者は、所定の条件を満たす車両情報２９の提供をセンター５に要求する。条件として、例えば、所定の地域で取得された画像情報２３を含むという条件等が挙げられる。この場合、キャリブレーション部４９は、未だキャリブレーション情報２５が作成されていない車両３であって、前記の条件を満たす車両情報２９の送信元である車両３を対象車両とする。

【0057】

ステップ１０３では、キャリブレーション部４９が、対象車両の車両識別情報３１を手がかりとして、対象車両から送信された車両情報２９をデータベース４３から読み出す。なお、読み出す車両情報２９は、前記ステップ１１で受信し、前記ステップ１３でデータベース４３に記録した車両情報２９である。

【0058】

ステップ１０４では、キャリブレーション部４９が、前記ステップ１０３で読み出した車両情報２９に含まれる画像情報２３において、画像認識処理により、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３を認識する。また、キャリブレーション部４９は、画像座標系でのランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標を取得する。
画像座標系とは、図９及び図１０に示すように、画像情報２３が表す画像２４内での位置を表す座標系である。画像座標系は、ｕ軸、ｖ軸により座標が規定される座標系である。ｕ軸、ｖ軸は、画像２４の面内にある座標軸である。画像座標系でのランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標は、カメラ２２の焦点面に結像されたランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標である。図９及び図１０に示すように、画像座標系でのランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標を、それぞれ、Ａ１’（ｕ１、ｖ１）、Ａ２’（ｕ２、ｖ２）、Ａ３’（ｕ３、ｖ３）とする。ｕ１、ｕ２、ｕ３はｕ軸における座標である。ｖ１、ｖ２、ｖ３はｖ軸における座標である。

【0059】

ステップ１０５では、キャリブレーション部４９が、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３と地図情報データベース４５とを照合し、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の絶対座標を取得する。
ステップ１０６では、キャリブレーション部４９が、前記ステップ１０３で読み出した車両情報２９に含まれる位置情報２７と、前記ステップ１０５で取得したランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の絶対座標とを用い、車両座標系でのランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標を取得する。

【0060】

車両座標系とは、対象車両を基準とする座標系である。図９に示すように、車両座標系は、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸により座標が規定される座標系である。ｘ軸は対象車両の左右方向での座標軸である。ｙ軸は対象車両の上下方向での座標軸である。ｚ軸は対象車両の前後方向での座標軸である。

【0061】

図９に示すように、車両座標系でのランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標を、それぞれ、Ａ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、Ａ２（ｘ２、ｙ２、ｚ２）、Ａ３（ｘ３、ｙ３、ｚ３）とする。ｘ１、ｘ２、ｘ３はｘ軸における座標である。ｙ１、ｙ２、ｙ３はｙ軸における座標である。ｚ１、ｚ２、ｚ３はｚ軸における座標である。

【0062】

ステップ１０７では、キャリブレーション部４９が、数式１～３を充足するＴを求める。

【0063】

【数1】

【0064】

数式４に示すように、Ｔは回転行列及び併進ベクトルを表す。回転行列はカメラ２２の姿勢に対応する。併進ベクトルはカメラ２２の併進速度に対応する。
数式１～３において、ｆｘ、ｆｙはカメラ座標の焦点距離である。ｃｘ、ｃｙは、図９及び図１０に示すように、画像座標系での画像中心ＰＣの座標である。ｃｘはｕ軸における座標である。ｃｙはｖ軸における座標である。画像中心ＰＣは画像２４の面内にある。ｆｘ、ｆｙ、ｃｘ、ｃｙはカメラパラメータ３３である。ｆｘ、ｆｙ、ｃｘ、ｃｙは、前記ステップ１０３で読み出した車両情報２９に含まれる。

【0065】

ステップ１０８では、キャリブレーション部４９が、数式５～１１を充足する、車両座標系での光学中心ＯＣの座標（ｘ０、ｙ０、ｚ０）と、角度Θ、φ、ψとを求める。

【0066】

【数2】

【0067】

光学中心ＯＣは、対象車両におけるカメラ２２の搭載位置に等しい。
角度Θは、ｙ軸とｙ’軸とが成す角度である。角度φは、ｚ軸とｚ’軸とが成す角度である。角度ψは、ｘ軸とｘ’軸とが成す角度である。ｘ’軸、ｙ’軸、ｚ’軸は、カメラ２２を基準とする座標系での座標軸である。ｚ’軸は、カメラ２２の光軸方向の座標軸である。角度Θ、φ、ψは、対象車両を基準とするカメラ２２の姿勢を表す。

【0068】

ステップ１０９では、キャリブレーション部４９が、キャリブレーション情報２５を、対象車両から受信した車両情報２９と関連付けて、データベース４３に記録する。記録するキャリブレーション情報２５は、前記ステップ１０７で算出した回転行列及び併進速度、並びに、前記ステップ１０８で算出したカメラ２２の搭載位置及び姿勢を含む情報である。

【0069】

なお、キャリブレーション情報２５は、カメラ２２の搭載位置及び姿勢のうち、一方を表す情報であってもよい。また、キャリブレーション情報２５を算出する方法は、前記の方法以外の方法であってもよい。なお、キャリブレーション情報２５を記録することは、情報活用者に提供する情報を管理することに対応する。

【0070】

ステップ１１０では、データ送受信部４７が、キャリブレーション情報２５を対象車両へ送信する。なお、対象車両は、前記ステップ４において、送信されたキャリブレーション情報２５を受信する。

【0071】

ステップ１１１では、キャリブレーション部４９が、現時点がキャリブレーション情報取得処理を終了すべきタイミング（以下では終了タイミングとする）であるか否かを判断する。例えば、制御部４１のリソースが不足しているときは、終了タイミングに該当する。また、全ての対象車両についてキャリブレーション情報２５を作成し終わったときは、終了タイミングに該当する。現時点が終了タイミングであると判断した場合、本処理は終了する。現時点が終了タイミングではないと判断した場合、本処理はステップ１０２に進む。

【0072】

（２－４）車両情報提供処理
情報提供部５１は、情報活用者から要求されたとき、データベース４３から提供情報を読み出し、提供情報を外部装置５３に送信する。

【0073】

３．情報管理システム１が奏する効果
（１Ａ）情報管理システム１は、必ずしも各車両３でキャリブレーション情報２５を取得できなくても、キャリブレーション情報２５を記録し、情報活用者に提供できる。

【0074】

（１Ｂ）センター５は、キャリブレーション情報２５を、キャリブレーション情報２５の取得に用いられた車両情報２９の送信元である車両３に送信する。車両３は、送信されたキャリブレーション情報２５を受信する。キャリブレーション情報２５を受信した後、車両３は、車両情報２９に加えてキャリブレーション情報２５をセンター５に送信する。

【0075】

車両３からキャリブレーション情報２５を受信した場合、センター５は、その車両３についてキャリブレーション情報取得処理を実行しなくてもよい。そのため、センター５の処理負担を軽減できる。

【0076】

（１Ｃ）センター５は、例えば、制御部４１のリソースが不足しているか否かを判断し、リソースが不足していないと判断した場合に、キャリブレーション情報２５を取得する。そのため、キャリブレーション情報２５を取得することで制御部４１のリソースが不足してしまうことを抑制できる。

【0077】

（１Ｄ）センター５は、例えば、情報活用者から車両情報２９の提供を要求されたときにキャリブレーション情報２５を取得する。そのため、キャリブレーション部４９として機能するコンピュータのリソースを有効に活用することができる。

【0078】

（１Ｅ）車両３は、ＥＣＵ７、９、１１を備える。ＥＣＵ１１は、カメラ２２と接続される。ＥＣＵ１１は、画像データ取得部１９として機能する。ＥＣＵ７は、データ送受信部１３及び自車位置測定部１５として機能する。データ送受信部１３は、例えば、センター５との通信を行う通信機である。ＥＣＵ９は、データ収集・配信部１７として機能する。ＥＣＵ９は、車両３の車両内ネットワークの中継機能を有する。ＥＣＵ９は、画像情報２３及び位置情報２７を収集する。この場合、先進運転システムが備えるカメラ２２を用いて車両３を構成することが容易である。なお、ＥＣＵ１１は第１のＥＣＵに対応し、ＥＣＵ７は第２のＥＣＵに対応し、ＥＣＵ９は第３のＥＣＵに対応する。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

【0079】

前述した第１実施形態では、外界情報は画像情報２３であった。これに対し、第２実施形態では、外界情報は、画像情報２３に対し物体認識処理を行うことで得られた物体認識情報である点で、第１実施形態と相違する。この相違点について以下で具体的に説明する。

【0080】

ステップ１において、画像データ取得部１９は、画像情報２３に対し物体認識処理を行い、物体認識情報を取得する。物体認識処理において、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３が認識される。物体認識情報は、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標を含む。物体認識情報は外界情報に対応する。

【0081】

ステップ３で作成され、センター５に送信される車両情報２９は、ステップ１で取得された物体認識情報、位置情報２７、カメラ２２のパラメータ、及び車両識別情報３１を含む。
ステップ１０３においてキャリブレーション部４９が車両情報２９を読み出した後、ステップ１０４をスキップして、ステップ１０５以降の処理に進む。なお、車両情報２９は、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標を含んでいるので、ステップ１０４の処理（すなわち、画像情報２３に対し画像認識処理を行い、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３を認識し、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標を取得する処理）は不要である。

【0082】

２．効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

【0083】

（２Ａ）車両３が、画像情報２３に対し物体認識処理を行うことで、物体認識情報を作成する。物体認識情報は、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標を含む。車両３は、物体認識情報を含む車両情報２９をセンター５に送信する。

【0084】

センター５が受信する車両情報２９にはランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標が含まれているため、センター５は、ステップ１０４の処理を行わなくてもよい。その結果、センター５の処理負担を軽減できる。

【0085】

（２Ｂ）物体認識情報は、画像情報２３よりもデータ量が小さい。第２実施形態では、画像情報２３の代わりに物体認識情報を含む車両情報２９を車両３からセンター５へ送信するため、データ送信量を軽減できる。
＜第３実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

【0086】

前述した第１実施形態では、キャプチャ装置はカメラ２２であり、外界情報は画像情報２３であった。これに対し、第３実施形態では、キャプチャ装置はライダーであり、外界情報は、ライダーの出力に対し物体認識処理を行うことで得られた物体認識情報である点で、第１実施形態と相違する。この相違点について以下で具体的に説明する。

【0087】

車両３は、キャプチャ装置として、ライダーを備える。ステップ１において、画像データ取得部１９は、画像情報２３を取得する処理に代えて、ライダーを用いて、車両３の周辺の情報を取得する。画像データ取得部１９は、取得した情報に対し物体認識処理を行い、物体認識情報を取得する。物体認識処理において、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３が認識される。物体認識情報は、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標を含む。物体認識情報は外界情報に対応する。

【0088】

ステップ３で作成され、センター５に送信される車両情報２９は、ステップ１で取得された物体認識情報、位置情報２７、ライダーのパラメータ、及び車両識別情報３１を含む。
ステップ１０３においてキャリブレーション部４９が車両情報２９を読み出した後、ステップ１０４をスキップして、ステップ１０５以降の処理に進む。なお、車両情報２９は、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標を含んでいるので、ステップ１０４の処理（すなわち、画像情報２３に対し画像認識処理を行い、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３を認識し、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標を取得する処理）は不要である。

【0089】

第３実施形態では、キャリブレーション情報は、ライダーの位置や向きを表す情報である。
２．効果
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

【0090】

（３Ａ）車両３が、ライダーの出力に対し物体認識処理を行うことで、物体認識情報を作成する。物体認識情報は、ランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標を含む。車両３は、物体認識情報を含む車両情報２９をセンター５に送信する。

【0091】

センター５が受信する車両情報２９にはランドマークＬ１、Ｌ２、Ｌ３の座標が含まれているため、センター５は、ステップ１０４の処理を行わなくてもよい。その結果、センター５の処理負担を軽減できる。

【0092】

（３Ｂ）物体認識情報は、画像情報２３よりもデータ量が小さい。第３実施形態では、画像情報２３の代わりに物体認識情報を含む車両情報２９を車両３からセンター５へ送信するため、データ送信量を軽減できる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

【0093】

（１）キャリブレーション情報２５を取得する方法は以下の方法であってもよい。１台の対象車両について、前記ステップ１０３において、複数の車両情報２９をデータベース４３から読み出す。複数の車両情報２９は、同一の車両３から受信した車両情報２９である。

【0094】

次に、複数の車両情報２９のそれぞれについて、前記ステップ１０４～１０８の方法で、キャリブレーション情報２５を取得する。その結果、１台の対象車両について、複数のキャリブレーション情報２５が得られる。取得した複数のキャリブレーション情報２５の平均値を、前記ステップ１０９で記録するキャリブレーション情報２５として採用する。この場合、キャリブレーション情報２５の精度を一層高めることができる。

【0095】

（２）車両３は、図１１に示すＥＣＵ７、９、１１を備えていてもよい。ＥＣＵ７は自車位置測定部１５として機能する。ＥＣＵ９はデータ送受信部１３及びデータ収集・配信部１７として機能する。データ送受信部１３は、例えば、センター５との通信を行う通信機である。データ収集・配信部１７は画像情報２３及び位置情報２７を収集する。ＥＣＵ１１はカメラ２２と接続される。ＥＣＵ１１は画像データ取得部１９として機能する。この場合、データ収集用のカメラ２２を用いて車両３を構成することが容易である。なお、ＥＣＵ１１は第１のＥＣＵに対応し、ＥＣＵ７は第２のＥＣＵに対応し、ＥＣＵ９は第３のＥＣＵに対応する。

【0096】

（３）車両３は、図１２に示すＥＣＵ７を備えていてもよい。ＥＣＵ７はカメラ２２と接続される。ＥＣＵ７は、データ送受信部１３、自車位置測定部１５、データ収集・配信部１７、及び画像データ取得部１９として機能する。データ送受信部１３は、例えば、センター５との通信を行う通信機である。この場合、ドライブレコーダが備えるＥＣＵ７により、車両３を構成することが容易である。

【0097】

（４）センター５は、カメラパラメータ３３と、車両識別情報３１とを関連付けたマップを備えていてもよい。この場合、センター５は、対象車両から送付された車両情報２９に含まれる車両識別情報３１と、マップとを対照して、対象車両のカメラパラメータ３３を取得することができる。この場合、車両情報２９はカメラパラメータ３３を含まなくてもよい。

【0098】

（５）車両３は２台以上のカメラ２２を備えていてもよい。この場合、車両情報２９は、それぞれのカメラ２２で取得された画像情報２３と、それぞれのカメラ２２のカメラパラメータ３３とを含む。センター５は、それぞれのカメラ２２についてキャリブレーション情報２５を取得する。

【0099】

（６）本開示に記載の制御部４１及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部４１及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部４１及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記録されてもよい。制御部４１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

【0100】

（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

【0101】

（８）上述した情報管理システム１の他、当該情報管理システムを構成要素とする高次のシステム、制御部４１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、情報収集方法、情報加工方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】