特許 7568381 誘導システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】誘導システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/46 20240101AFI20241008BHJP

【ＦＩ】

G05D1/46

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2022177883

(22)【出願日】2022-11-07

(65)【公開番号】P2024067649

(43)【公開日】2024-05-17

【審査請求日】2024-01-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】卯路 彰

【審査官】牧 初

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／２３０５３９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１４９４９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１７５０４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１１８３３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－７６０８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１８６９６４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｂ６４Ｕ １０／００－８０／８６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

施設内において、誘導対象者を目的地に誘導する誘導システムであって、
ホバリング可能な複数の無人飛行体と、
管理装置と、
各種案内を記憶する案内記憶部と、を備え、
前記無人飛行体は、
光もしくは画像またはその両方を投影する投影部を有し、
前記管理装置は、
施設マップを記憶するマップ記憶部と、
前記誘導対象者の位置と、前記目的地の位置と、前記施設マップとに基づいて、前記誘導対象者を前記目的地に誘導するためのルートを決定するルート決定部と、
決定された前記ルート上における各前記無人飛行体の配置位置を決定する配置決定部と、
前記誘導対象者の人物情報を取得する人物情報取得部と、
取得された前記人物情報に基づいて、前記人物情報に対応する案内を決定する案内決定部と、
投影制御部と、を有し、
前記複数の無人飛行体は、前記配置位置でホバリングしながら光もしくは画像またはその両方を投影して前記誘導対象者を誘導し、
前記投影制御部は、前記案内決定部によって決定された前記案内を、少なくとも１つの前記無人飛行体の前記投影部に投影させる、誘導システム。

【請求項2】

前記案内決定部は、さらに、前記決定されたルートに基づいて、前記ルートの各位置に対応する前記案内を決定し、
前記投影制御部は、前記誘導対象者の位置に基づいて、前記決定された案内を前記投影部に表示させる、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項3】

前記管理装置は、発光制御部をさらに備え、
前記無人飛行体は、複数の色を発光可能な発光部をさらに有し、
前記発光制御部は、前記人物情報に基づいて、前記発光色を決定し、前記決定した発光色を前記発光部に発光させる、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項4】

無人搬送車をさらに備え、
前記無人飛行体は、前記無人搬送車の走行を停止させる停止指令部をさらに有する、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項5】

前記ルート決定部は、さらに、前記人物情報に基づいて、前記ルートを決定する、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項6】

前記投影制御部は、前記人物情報に基づいて、光の色または画像の色をそれぞれ異ならせて前記投影部に投影させる、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項7】

前記投影制御部は、前記ルート上における屈曲位置、前記目的地の位置および他の位置に応じて、光の色または画像の色をそれぞれ異ならせて前記投影部に投影させる、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項8】

前記投影制御部は、前記誘導対象者と所定の距離内になった前記無人飛行体の投影を停止させる、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項9】

前記無人飛行体は、スピーカをさらに有し、
前記管理装置は、さらに、音声制御部を有し、
前記音声制御部は、屈曲位置および前記目的地の位置のいずれかまたは両方を前記スピーカに報知させる、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項10】

前記無人飛行体は、スピーカをさらに有し、
前記管理装置は、音声制御部をさらに有し、
前記音声制御部は、前記施設マップと、取得された前記人物情報とに基づいて、所定の音声を前記スピーカに出力させる、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項11】

前記無人飛行体は、スピーカをさらに有し、
前記管理装置は、音声制御部をさらに有し、
前記音声制御部は、屈曲位置および前記目的地の位置のいずれかまたは両方を前記スピーカに報知させ、
前記投影制御部は、前記誘導対象者と所定の距離内の前記無人飛行体に投影させず、
前記音声制御部は、投影をしない前記無人飛行体の前記スピーカによって報知する、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項12】

マイクをさらに備え、
前記無人飛行体は、スピーカをさらに有し、
前記管理装置は、音声制御部をさらに有し、
前記音声制御部は、前記マイクによって集音された声を前記スピーカによって前記誘導対象者に出力する、請求項１に記載の誘導システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人飛行体によって誘導対象者を誘導する誘導システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に開示のように、地面に画像を投影する投影部を備えた無人飛行体が知られている。この無人飛行体は、複数のプロペラと、プロペラによる飛行を制御する制御部と、人感センサと、を備えており、人感センサによって人を検知すると、矢印や文字等の画像を地面に投影する。

【0003】

ところで、フォークリフトといった搬送車などが走行する施設内において、見学者などの外部の者を目的地に誘導する場合、この者と搬送車との衝突を回避するためには、複数の通路から所定の通路を選択して誘導する方が好ましい。しかしながら、上記無人飛行体は、単に、方向を示すだけであり、誘導される者と搬送車との衝突を回避することについては考慮されていない。また、上記無人飛行体は、所定の位置で情報を提示するだけであるので、誘導された者が提示された方向に進み、その後、目的地を見失うおそれがある。さらに、見学者といった外部の者を目的地に誘導する場合、施設内における注意事項などの情報を提供しながら誘導する方が好ましい。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６２３９５６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、無人飛行体を使用して、誘導対象者を目的地まで適切に誘導することができ、しかも誘導対象者に情報を案内することができる誘導システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係る誘導システムは、
施設内において、誘導対象者を目的地に誘導する誘導システムであって、
ホバリング可能な複数の無人飛行体と、
管理装置と、
各種案内を記憶する案内記憶部と、を備え、
無人飛行体は、光もしくは画像またはその両方を投影する投影部を有し、
管理装置は、
施設マップを記憶するマップ記憶部と、
誘導対象者の位置と、目的地の位置と、施設マップとに基づいて、誘導対象者を目的地に誘導するためのルートを決定するルート決定部と、
決定されたルート上における各無人飛行体の配置位置を決定する配置決定部と、
誘導対象者の人物情報を取得する人物情報取得部と、
取得された人物情報に基づいて、人物情報に対応する案内を決定する案内決定部と、
投影制御部と、を有し、
複数の無人飛行体は、配置位置でホバリングしながら光もしくは画像またはその両方を投影して誘導対象者を誘導し、
投影制御部は、案内決定部によって決定された案内を、少なくとも１つの無人飛行体の投影部に投影させる、ことを特徴とする。

【0007】

上記誘導システムは、好ましくは、
案内決定部が、さらに、決定されたルートに基づいて、ルートの各位置に対応する案内を決定し、
投影制御部が、誘導対象者の位置に基づいて、決定された案内を投影部に表示させる。

【0008】

上記誘導システムは、好ましくは、
管理装置が、発光制御部をさらに備え、
無人飛行体が、複数の色を発光可能な発光部をさらに有し、
発光制御部が、人物情報に基づいて発光色を決定し、決定した発光色を発光部に発光させる。

【0009】

上記誘導システムは、好ましくは、
無人搬送車をさらに備え、
無人飛行体が、無人搬送車の走行を停止させる停止指令部をさらに有する。

【0010】

上記誘導システムは、好ましくは、
ルート決定部が、さらに、人物情報に基づいて、ルートを決定する。

【0011】

上記誘導システムは、好ましくは、
投影制御部が、人物情報に基づいて、光の色または画像の色をそれぞれ異ならせて投影部に投影させる。

【0012】

上記誘導システムは、好ましくは、
投影制御部が、ルート上における屈曲位置、目的地の位置および他の位置に応じて、光の色または画像の色をそれぞれ異ならせて投影部に投影させる。

【0013】

上記誘導システムは、好ましくは、
投影制御部が、誘導対象者と所定の距離内になった無人飛行体の投影を停止させる。

【0014】

上記誘導システムは、好ましくは、
無人飛行体が、スピーカをさらに有し、
管理装置が、さらに、音声制御部を有し、
音声制御部が、屈曲位置および目的地の位置のいずれかまたは両方をスピーカに報知させる。

【0015】

上記誘導システムは、好ましくは、
無人飛行体が、スピーカをさらに有し、
管理装置が、音声制御部をさらに有し、
音声制御部が、施設マップと、取得された人物情報とに基づいて、所定の音声をスピーカに出力させる。

【0016】

上記誘導システムは、好ましくは、
無人飛行体が、スピーカをさらに有し、
管理装置が、音声制御部をさらに有し、
音声制御部が、屈曲位置および目的地の位置のいずれかまたは両方をスピーカに報知させ、
投影制御部が、誘導対象者と所定の距離内の無人飛行体に投影させず、
音声制御部が、投影をしない無人飛行体のスピーカによって報知する。

【0017】

上記誘導システムは、好ましくは、
マイクをさらに備え、
無人飛行体が、スピーカをさらに有し、
管理装置が、音声制御部をさらに有し、
音声制御部が、マイクによって集音された声をスピーカによって誘導対象者に出力する。

【発明の効果】

【0018】

本発明に係る誘導システムは、誘導対象者を目的地まで適切に誘導することができ、しかも情報を案内することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態に係る誘導システムの斜視図である。

【図2】図１に示された誘導システムを示し、Ａは側面図であり、Ｂは平面図である。

【図3】図１に示された誘導システムのブロック図である。

【図4】図１に示された無人飛行体を示す拡大斜視図である。

【図5】Ａ～Ｆは、無人飛行体が投影する画像の例を示す図である。

【図6】各エリアにおける無人飛行体の案内の様子を示す図である。

【図7】Ａは無人飛行体から投影された光の像の例を示し、Ｂは無人飛行体から投影された別の光の像の例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、添付図面を参照しつつ、本発明に係る誘導システムの一実施形態について説明する。本実施形態では、誘導対象者Ｐは、フォークリフトの製造工程およびフォークリフトの製品の案内をされる一般来客者３人としている。これら誘導対象者Ｐの最終目的地はフォークリフトの製造エリアＥ１を上から一望できる「見学エリア」としているが、誘導対象者Ｐの中間目的地としては、「製品紹介エリアＥ２」としている。そして、図１および図２における無人飛行体２が誘導する目的地は、中間目的地（製品紹介エリアＥ２）としている。ただし、これは単なる一例であって、例えば、目的地は、他のエリアや他の部屋であってもよい。また、誘導対象者Ｐは３人としているが、これも単なる一例であって、誘導対象者Ｐは、１人でも４人以上でもよく人数は特に限定されない。なお、本明細書では、誘導対象者Ｐは、３人のうち先頭の誘導対象者Ｐを対象として記載している。

【0021】

また、本実施形態では、誘導対象者Ｐは、セキュリティカードを所持しており、このセキュリティカードには、ＲＦＩＤタグが貼付されている。ＲＦＩＤタグには、誘導対象者Ｐの人物情報、目的地などの情報が予め記憶されている。

【0022】

図１および図２は、本発明の一実施形態に係る誘導システムＳを示し、図１は斜視図であり、図２Ａは側面図であり、図２Ｂは平面図である。各図において、Ｘ軸およびＹ軸は水平方向を示し、Ｚ軸は上下方向を示しており、各軸は互いに直交している。また、図３は、誘導システムＳのブロック図である。

【0023】

図１～図３に示すように、誘導システムＳは、読取機１と、複数の無人飛行体２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）と、無人搬送車３と、管理装置５と、第１マイク６と、を備えている。図１において無人飛行体２は、９つ示されているが、本発明に係る無人飛行体の数はこれに限定されない。製造エリアＥ１では、フォークリフトが製造されており、製品紹介エリアＥ２では、フォークリフトが紹介されている。製造エリアＥ１、製品紹介エリアＥ２、見学エリア（図６参照）において、ガイド者Ｇが配置されているがこれも単なる一例であって、ガイド者Ｇはいなくてもよい。以下では、目的地の手前の位置を「目的地の位置」という。また、ガイド者Ｇは、第１マイク６（図３参照）を装着している。第１マイク６が集音した音声は、無人飛行体２に送信されるよう構成されている。

【0024】

＜読取機＞
図３に示すように、読取機１は、人物情報取得部１０と、目的地取得部１１と、位置検出部１２と、を有する。

【0025】

読取機１は、施設内の複数の所定位置に配置されている。本実施形態では、読取機１は、ＲＦＩＤリーダで構成されている。また、読取機１は、管理装置５と通信可能に構成されている。

【0026】

人物情報取得部１０は、誘導対象者Ｐの人物情報を取得する。誘導対象者Ｐの人物情報としては、例えば、氏名、誘導対象者Ｐの所属部署、誘導対象者Ｐが施設内の者か否か、誘導対象者Ｐのセキュリティレベル等でもよい。本実施形態では、人物情報は、誘導対象者Ｐが社内関係者、業者、一般来客者または会社見学者であるかといった情報を含む。ここでいう業者とはフォークリフトの部品等の製造・納入に係るサプライヤであり、一般来客者とは製品の商談に係る客などであり、会社見学者とは市民、学生、就活生などであるが、単なる一例であって本発明の誘導対象者Ｐはこれに限定されない。なお、上述したように、本実施形態に係る誘導対象者Ｐは、一般来客者としている。

【0027】

人物情報取得部１０は、ＲＦＩＤタグを読み取ることにより、誘導対象者Ｐの人物情報を取得する。取得された誘導対象者Ｐの人物情報は、管理装置５に送信される。人物情報取得部１０は、読取機１に含まれているが単なる一例であって、ＲＦＩＤリーダとは別個に構成され、例えば、誘導対象者Ｐの入力を受ける入力部を有し、入力された情報によって誘導対象者Ｐの人物情報を取得してもよい。

【0028】

目的地取得部１１は、誘導対象者ＰのＲＦＩＤタグを読み取ることにより、誘導対象者Ｐの目的地の情報を取得する。目的地の情報としては、目的地の座標といった位置情報でもよい。取得された目的地の情報は、管理装置５に送信される。目的地取得部１１は、読取機１に含まれているが単なる一例であって、ＲＦＩＤリーダとは別個に構成され、例えば、誘導対象者Ｐの入力を受ける入力部を有し、入力された情報によって目的地の情報を取得してもよい。

【0029】

位置検出部１２は、誘導対象者ＰのＲＦＩＤタグを読み取ることにより、公知の技術によって誘導対象者Ｐの位置を検出する。なお、位置検出部１２は、読取機１に含まれているが単なる一例であって、ＲＦＩＤリーダとは別個に構成され、例えば、公知の技術によって誘導対象者Ｐが保持する携帯端末からの電波の強さや到達時間の違いから誘導対象者Ｐの位置を検出する機器として構成されてもよい。検出された誘導対象者Ｐの位置は、管理装置５に送信される。

【0030】

＜無人飛行体＞
図４に示すように、無人飛行体２は、いわゆるドローンと称される飛行体であって、本体２０と、本体２０の四方に配置された４つのプロペラ２１と、プロペラ２１を回転させる動力部（図示略）と、発光部２２と、を有する。

【0031】

発光部２２は、ＬＥＤを有する複数の発光部材から構成され、本体２０の側面に配置されている。発光部２２は、複数の色を発光可能に構成されている。なお、発光部２２の本構成は単なる一例であって、本発明の発光部２２はこれに限定されない。発光部２２は、誘導対象者Ｐが離れた位置からでも発光部２２の色を確認できるよう、十分に明るさを調整されている。

【0032】

図３に示すように、無人飛行体２は、さらに、飛行制御部２３と、第１記憶部２４と、投影部２５と、スピーカ２６と、停止指令部２７と、を備えている。無人飛行体２は、管理装置５と通信可能に構成されている。

【0033】

飛行制御部２３は、無人飛行体２の位置を公知技術によって検出するとともに、プロペラ２１の回転を制御し、無人飛行体２を管理装置５から受信した配置位置まで飛行させたり、配置位置でホバリングさせたりする。

【0034】

第１記憶部２４は、誘導対象者Ｐを誘導するための誘導画像を記憶している。誘導画像は、図２Ｂに示すように、直進する方向を示す第１画像Ｄ１と、方向転換する位置（本発明の「屈曲位置」に相当）および進行方向を示す第２画像Ｄ２と、目的地を示す第３画像Ｄ３とを含む。以下では、第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３をまとめて誘導画像Ｄということがある。

【0035】

第１および第２画像Ｄ１、Ｄ２の矢印は進行方向を示し、第３画像Ｄ３の矢印は目的地の方向を示している。第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の形状、大きさおよび色は、それぞれ異なっていることが好ましいが、例えば、形状、大きさおよび色のいずれかが異なっていてもよい。本実施形態に係る第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は、色違いの円と、円の中に配置された色違いの矢印とによって構成されている。

【0036】

第１記憶部２４は、例えば、誘導画像Ｄの色をセキュリティレベルごとに複数記憶していてもよい。この場合、セキュリティレベルは、施設内の者か否かによって異ならせてもよい。これにより、誘導対象者Ｐ以外の施設内にいる者は、誘導画像Ｄを見れば、誘導されている者が施設内の者か否かを認識することができる。

【0037】

第１記憶部２４は、さらに、誘導対象者Ｐを誘導するための第１音声Ｖ１を記憶している。第１音声Ｖ１は、「○ｍ」、「先を左折です」、「先、目的地です」、「この先、障害物があります」、「ご注意ください」、「〇〇は立入禁止です」等を含む。また、第１記憶部２４は、後で説明する無人搬送車３を停止させるための第２音声Ｖ２を記憶している。第２音声Ｖ２は、「停止してください」等を含む。

【0038】

投影部２５は、本実施形態では、プロジェクタによって構成されている。投影部２５は、本体２０の下面に配置されており、図１および図２Ａに示すように、誘導画像Ｄを下方に向かって投影する。投影された誘導画像Ｄは、図２Ｂに示すように、床面に表示される。本実施形態では、投影部２５は、無人飛行体２の直下に誘導画像Ｄを投影する。また、投影部２５は、後で説明するように案内ＧＩも投影する。

【0039】

スピーカ２６は、本体２０に配置されており、第１音声Ｖ１、第２音声Ｖ２を誘導対象者Ｐ、無人搬送車３それぞれに向かって出力する。

【0040】

停止指令部２７は、後で説明する管理装置５から無人搬送車３の位置を受信し、無人飛行体２の所定の距離内に進入した無人搬送車３に停止指令を出力する。本実施形態では、停止指令部２７は、「停止してください」の第２音声Ｖ２をスピーカ２６に出力させる。ただし、停止指令部２７の本構成は単なる一例であって、例えば、停止指令部２７は、スピーカ２６を介さずに無人搬送車３を停止させるための停止信号を無人搬送車３に直接送信するよう構成されていてもよい。

【0041】

＜無人搬送車＞
図２Ａおよび図２Ｂに示すように、無人搬送車３は、車輪と、車体と、車体の前方に配置されたフォークと、を有するフォークリフトの無人搬送車３で構成されている。ただし、本構成は、単なる一例であって、本発明の無人搬送車３は、これに限定されない。無人搬送車３は、管理装置５と通信可能に構成されている。無人搬送車３は、施設内で荷役作業を行うよう構成されている。

【0042】

図３に示すように、無人搬送車３は、さらに、車位置検出部３０と、駆動部３１と、駆動制御部３２と、停止指令受信部３３と、を有する。

【0043】

車位置検出部３０は、無人搬送車３の位置を検出するとともに、検出した無人搬送車３の位置を管理装置５に送信する。

【0044】

駆動制御部３２は、駆動部３１を制御して車輪を回転させたり、停止させたりする。

【0045】

停止指令受信部３３は、本実施形態では、第２マイク（図示略）を有し、スピーカ２６から第２音声Ｖ２を受信すると、停止信号を駆動制御部３２に送信する。駆動制御部３２は、停止信号を受信すると、駆動部３１を制御して車輪の回転を停止させて、無人搬送車３の走行を停止させる。停止指令部２７がスピーカ２６を介さずに停止信号を送信するよう構成されている場合、停止指令受信部３３は、単なる受信機で構成され、受信した停止信号を駆動制御部３２に送信する。

【0046】

無人搬送車３は、自律して動作する無人モードのみを備えたフォークリフトであるが、単なる一例であって、本発明に係る無人搬送車３はこのフォークリフトに限定されない。無人搬送車３は、例えば、有人無人兼用のフォークリフトであってもよく、この場合、無人搬送車３は、自律して動作する無人モードと、オペレータの操作によって動作する有人モードとを有する。

【0047】

＜管理装置＞
管理装置５は、例えば、サーバコンピュータであって、不図示の記憶手段および演算手段を有する。記憶手段には、サーバコンピュータを本実施形態に係る管理装置５として機能させるためのプログラムが記憶されている。

【0048】

図３に示すように、管理装置５は、第２記憶部５０と、ルート決定部５１と、配置決定部５２と、案内決定部５３と、投影制御部５４と、音声制御部５５と、発光制御部５６と、を備えている。

【0049】

第２記憶部５０は、施設マップと、各種案内と、無人搬送車３に係る荷役スケジュールと、を記憶している。第２記憶部５０は、本発明の案内記憶部と、マップ記憶部と、を兼ねている。

【0050】

施設マップには、通行路の位置、障害物の位置、セキュリティレベルごとのエリア情報が含まれている。また、施設マップには、通行路の幅も記憶されている。本実施形態では、管理装置５は、複数の無人搬送車３を管理しており、第２記憶部５０は、各無人搬送車３に係る荷役スケジュールを記憶している。さらに、第２記憶部５０は、誘導対象者Ｐの氏名と、誘導対象者Ｐのセキュリティレベルとを対応付けて記憶していてもよい。

【0051】

各種案内には、例えば、「本日はご来社くださりありがとうございます」といった誘導対象者Ｐに対する挨拶や、施設における注意事項、製品ごとの説明、製品・部品ごとのこだわり、最新技術などが含まれている。第２記憶部５０は、これら案内を文字データまたは画像データとして記憶している。本実施形態では、第２記憶部５０は、案内を画像データとして記憶している。これら各種案内は、業者、一般来客者、会社見学者といった人物情報ごとに紐づけて記憶されている。この紐づけは、人物情報に基づく、製品に係る情報をどの程度開示すべきか否かの判断によって決定されていてもよい。

【0052】

ルート決定部５１は、誘導対象者Ｐの位置と、目的地の位置と、施設マップとに基づいて、誘導対象者Ｐが目的地へと向かうルート（以下、単に「ルート」という）を決定する。

【0053】

ルート決定部５１は、例えば、誘導対象者Ｐと目的地とを結ぶ最短のルートを決定したり、または、取得された人物情報に基づいて、誘導対象者Ｐが施設内の機密エリアを通らないようルートを決定したり、外部の者にとって危険なゾーンを回避するようルートを決定したりしてもよい。

【0054】

また、ルート決定部５１は、誘導対象者Ｐのルートと、複数の無人搬送車３の通行ルートとが重ならないようにルートを決定する。ルート決定部５１は、例えば、荷役スケジュールに基づく複数の無人搬送車３が走行する時刻を考慮してルートを決定したり、複数の無人搬送車３の現在位置に基づいて、リアルタイムでルートを更新したりしてもよい。

【0055】

配置決定部５２は、決定されたルート上における各無人飛行体２の配置位置を決定する。より詳細には、配置決定部５２は、ルート上における屈曲位置、目的地位置にそれぞれ無人飛行体２を配置するとともに、その他の位置にも無人飛行体２を配置する。また、配置決定部５２は、複数の無人飛行体２間の水平距離およびホバリング高さＨ（以下、単に「高さＨ」という）が一定になるよう配置位置を決定する。無人飛行体２の高さＨは、誘導対象者Ｐの前方の視界を遮らないよう、誘導対象者Ｐの頭部位置よりも高い方が好ましい。無人飛行体２間の水平距離は、例えば、１ｍ～１０ｍの間で固定されていてもよい。本実施形態では、当該水平距離Ｑ１は、５ｍに構成されている。

【0056】

案内決定部５３は、取得された人物情報および決定されたルートに基づいて、誘導対象者Ｐに対する案内を決定する。また、この案内は、ルートの各位置に対応するよう決定される。例えば、案内決定部５３は、誘導対象者Ｐが社外の者である場合、誘導開始位置においては、注意事項に関する案内を決定したり、製造エリアＥ１の近傍では、製造に関する案内や部品に関する案内を決定したり、製品紹介エリアＥ２の近傍では、製品に関する案内を決定したりする。また、案内決定部５３は、誘導対象者Ｐが社内の者である場合、注意事項や製品に関する案内をしないよう決定したり、異なる案内をするよう決定したりしてもよい。

【0057】

投影制御部５４は、図２Ａに示すように、所定の距離Ｑ１をおいて等間隔に配置された無人飛行体２に図２Ｂに示された第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を投影させる。これにより、誘導システムＳは、誘導画像Ｄを所定の距離Ｑ２をおいて等間隔で床面に表示させることができる。また、誘導システムＳは、当該距離Ｑ２を所定の距離で固定しているので、誘導画像Ｄの数によって、屈曲位置、目的地までの距離を誘導対象者Ｐに直感的に認識させることができる。

【0058】

投影制御部５４は、図２Ｂに示すように、ルート上における直進位置、屈曲位置および目的地の位置に応じて、第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を投影部２５に投影させる。第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の色は互いに異なっているので、誘導システムＳは、各位置で表示された誘導画像Ｄの色によって、誘導対象者Ｐに直進位置、屈曲位置、目的地をそれぞれ認識させることができ、単に形状を異ならせた誘導画像Ｄよりも直感的に各位置を認識させることができる。本実施形態では、各位置に対応する第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が予め無人飛行体２の第１記憶部２４に記憶されているので、投影制御部５４は、直進位置、屈曲位置および目的地に配置された無人飛行体２の投影部２５を制御して、各位置に対応する誘導画像Ｄを投影させる。

【0059】

また、投影制御部５４は、第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を進行方向に流れるように周期的に点滅させて、その流れ点滅効果によって誘導対象者Ｐを誘導させてもよい。または、投影制御部５４は、第１画像Ｄ１のみを流れ点滅させ第２画像Ｄ２および第３画像Ｄ３は、点灯させておいてもよい。さらに、投影制御部５４は、第２および第３画像Ｄ２、Ｄ３のみを点滅させてもよい。投影制御部５４は、このように、第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３全体を特定のパターンで点滅させたり、第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３をそれぞれ異なるパターンで点灯、点滅させたりすることにより、誘導対象者Ｐに直感的にルートの方向、各位置関係等を認識させることができる。

【0060】

さらに、投影制御部５４は、誘導対象者Ｐの位置に基づいて、案内決定部５３によって決定された案内ＧＩを少なくとも１つの無人飛行体２に投影させる。具体的には、投影制御部５４は、誘導対象者Ｐが案内ＧＩを表示する位置（以下、「案内位置」という）よりも所定の距離以上離れたところにいる間は、図５Ａに示すように、誘導画像Ｄを投影部２５に投影させておき、誘導対象者Ｐと案内位置との距離が所定の距離内になると、図５Ｂ～図５Ｆに示すように、ルートの各位置に対応する案内ＧＩを投影部２５に投影させる。例えば、投影制御部５４は、図５Ｂの案内ＧＩを誘導開始位置で投影させ、図５Ｃの案内ＧＩを誘導開始位置や注意事項に関連する位置で投影させ、図５Ｄの案内ＧＩを製造エリアＥ１で投影させ、図５Ｅ、図５Ｆの案内ＧＩを製品紹介エリアＥ２で投影させてもよい。また、例えば、投影制御部５４は、誘導対象者Ｐと案内位置との距離が５ｍ以内になると、案内ＧＩを投影部２５に投影させてもよい。

【0061】

また、投影制御部５４は、誘導対象者Ｐの前方数メートルの位置において画像なしスペースＱ３を設け、その画像なしスペースＱ３上方の無人飛行体２ａに誘導画像Ｄを投影させない。これは、誘導対象者Ｐの視線が下方に集中し、誘導対象者Ｐが前方を認識できなくなることを防止するためである。すなわち、投影制御部５４は、画像なしスペースＱ３を設けることにより、誘導対象者Ｐの視線を前方に向かせ、歩行中の安全性を向上させる。なお、誘導対象者Ｐが移動することにより画像なしスペースＱ３もそれに伴って移動するので、投影制御部５４は、画像なしスペースＱ３上方内に位置することになった無人飛行体２の投影をさらに停止させる。ただし、投影制御部５４は、画像なしスペースＱ３上方であっても無人飛行体２に案内ＧＩを投影させる。

【0062】

さらに、投影制御部５４は、誘導対象者Ｐのセキュリティレベルに基づいて、誘導画像Ｄの色を異ならせたり、誘導画像Ｄの点滅パターンを変更してもよい。これにより、誘導対象者Ｐ以外の者に、施設外の者が来たことを間接的に報知することができる。

【0063】

音声制御部５５は、画像なしスペースＱ３の上方に配置された無人飛行体２のスピーカ２６を制御して、屈曲位置および目的地のいずれかまたは両方ならびにその他の情報を、誘導対象者Ｐに報知させる。報知させる第１音声Ｖ１は、例えば、「１５ｍ先を左折です」、「３０ｍ先、目的地です」、「この先、障害物があります。ご注意ください」などでもよい。当該第１音声Ｖ１は、第１記憶部２４に記憶されている「○ｍ」、「先を左折です」、「先、目的地です」、「この先、障害物があります。」、「ご注意ください」などを適宜組み合わされ生成されてもよい。誘導システムＳは、これら第１音声Ｖ１による報知によって、誘導対象者Ｐにさらに直感的に屈曲位置、目的地などを認識させることができる。

【0064】

また、音声制御部５５は、施設マップと、取得された人物情報とに基づいて、所定の第１音声Ｖ１をスピーカ２６に出力させる。例えば、音声制御部５５は、誘導対象者Ｐが施設外部の者であり、ルートの左側が立ち入り禁止になっている場合、「左側は立入禁止です」との第１音声Ｖ１をスピーカ２６に出力させてもよい。

【0065】

さらに音声制御部５５は、第１マイク６によって集音された音声Ｖ３をスピーカ２６によって誘導対象者Ｐに出力する。これにより、音声制御部５５は、ガイド者Ｇの声を誘導対象者Ｐに届けることができる。その結果、誘導対象者Ｐは、ガイド者Ｇに近づかなくても部品の説明、製品の説明などを聞くことができるので、誘導システムＳは、感染症対策としても有効であり、誘導対象者Ｐに安心感を与えることもできる。

【0066】

また、音声制御部５５は、誘導対象者Ｐと案内位置との距離が所定の距離内になると、第１マイク６からの音声Ｖ３を少なくとも１つの無人飛行体２のスピーカ２６によって誘導対象者Ｐに出力するよう構成されてもよい。

【0067】

さらに、例えば、管理装置５は、案内記憶部（第２記憶部５０）に音声による案内（以下、「案内音声」という）を記憶しておき、その案内音声を無人飛行体２のスピーカ２６によって出力するよう構成されていてもよい。案内音声は、例えば、部品に関する案内、製品に関する案内などに対応する音声であって、ガイド者Ｇの代わりに音声によって誘導対象者Ｐに案内するための音声である。この場合、音声制御部５５は、誘導対象者Ｐの位置、施設マップ、人物情報に基づき、スピーカ２６によって案内音声を誘導対象者Ｐに出力する。この場合、ガイド者Ｇはいなくてもよい。

【0068】

発光制御部５６は、人物情報に基づいて、発光色を決定し、決定した発光色を発光部２２に発光させる。発光制御部５６は、誘導対象者Ｐのセキュリティレベルに基づいて、発光色を異ならせてもよい。これにより、誘導対象者Ｐ以外の者に、施設外の者が来たことを間接的に報知することができる。また、発光制御部５６は、ルート上における直進位置、屈曲位置および目的地の位置に応じて、発光色を異ならせてもよい。これにより、誘導システムＳは、誘導画像Ｄだけでなく発光色の色から直感的に屈曲位置、目的地などを誘導対象者に認識させることができる。

【0069】

図１および図６を参照して、配置決定部５２によって配置された各無人飛行体２の役割について改めて説明する。誘導対象者Ｐの前方２つの無人飛行体２ａは、誘導画像Ｄを投影せず、第１音声Ｖ１によって誘導対象者Ｐを誘導する。無人飛行体２ａと屈曲位置との間、および屈曲位置と目的地との間に配置された無人飛行体２ｂは、第１画像Ｄ１を投影し、誘導対象者Ｐを誘導する。そして、屈曲位置、目的地にそれぞれ配置された無人飛行体２ｃ、２ｄは、第２および第３画像Ｄ２、Ｄ３を投影し屈曲位置および目的地をそれぞれ示して、誘導対象者Ｐを誘導する。

【0070】

これにより、誘導システムＳは、誘導対象者Ｐを目的地まで適切に誘導することができ、しかも、目的地までの距離および方向等を誘導対象者Ｐに直感的に認識させることもできる。さらに、誘導システムＳは、無人飛行体２を固定距離Ｑ１ごとに配置し、それによって誘導画像Ｄを固定距離Ｑ２ごとに床面に表示させるので、誘導対象者Ｐの視認性を向上させることができる。加えて、誘導システムＳは、無人搬送車３の荷役スケジュールに基づいてルートを決定したり、無人搬送車３をルート手前で停止させたりすることにより、無人搬送車３と誘導対象者Ｐとが衝突することを防止することができる。

【0071】

また、図６に示すように、無人飛行体２は、製造エリアＥ１では、各部品や製造方法に関するこだわりなどの案内ＧＩを投影し、製品紹介エリアＥ２では、製品の概要、最新技術の案内ＧＩなどを投影し、製造エリアＥ１を上から一望できる見学エリアでは、製造の工程についての案内ＧＩを投影する。さらに、無人飛行体２は、ガイド者Ｇの声を集音して音声Ｖ３をスピーカ２６によって出力することにより、ガイド者Ｇによる案内を誘導対象者Ｐに適切に伝えることもできる。

【0072】

また、誘導システムＳによれば、目的地まで有人による案内が不要になるので、昨今の人材不足を補うとともに人件費を削減することもできる。さらに、誘導システムＳによれば、有人による案内をしないことにより、感染症対策としても誘導対象者Ｐに安心感を与えることもできる。

【0073】

以上、本発明の一実施形態に係る誘導システムＳについて説明してきたが、本発明に係る誘導システムＳは、上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態は、以下のように変形されてもよく、また、以下変形例と組み合わせて実施されてもよい。

【0074】

＜変形例＞
（１）誘導システムＳは、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の代わりに単純な丸い光の像Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６や矢印の光の像Ｄ７、Ｄ８、Ｄ９を誘導画像Ｄとして、無人飛行体２に投影させてもよい。この場合、誘導システムＳは、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、ルート上における屈曲位置、目的地および他の位置に応じて、当該光の像の大きさ、色および形状をそれぞれ異ならせてもよい。光の像Ｄ４、Ｄ７は進行方向を示し、光の像Ｄ５、Ｄ８は屈曲位置と進行方向を示し、光の像Ｄ６、Ｄ９は目的地と載置位置とをそれぞれ示している。

【0075】

（２）誘導システムＳは、誘導対象者Ｐの位置を施設内に設けられたカメラや無人飛行体２に設けたカメラによって認識してもよい。この場合、誘導システムＳは、位置検出部１２を備えなくてもよい。

【0076】

（３）誘導システムＳは、誘導画像Ｄを、例えば、第１画像Ｄ１のみで構成し、屈曲位置および目的地に投影された第１画像Ｄ１を点滅させることにより誘導対象者Ｐに屈曲位置および目的地を認識させてもよい。さらに誘導システムＳは、スピーカ２６が出力する音声をブザー、チャイム等によって構成し、その音声によって屈曲位置および目的地を誘導対象者Ｐに報知してもよい。

【0077】

（４）投影制御部５４は、画像なしスペースＱ３を必ずしも設けなくてもよい。この場合、投影制御部５４は、無人飛行体２が役割を終えて移動するとき、投影部２５による投影を停止させる。これにより、誘導システムＳは、無人飛行体２が役割を終えて移動するとき、他の無人飛行体２による誘導を阻害し誘導対象者Ｐを混乱させることを防止することができる。

【0078】

（５）無人飛行体２は、誘導対象者Ｐ以外の者を認識するためのカメラを有し、停止指令部２７は、誘導対象者Ｐ以外の者が無人飛行体２の所定の距離内に進入したとき、「ご注意ください」の音声をスピーカ２６に出力させてもよい。これにより、無人飛行体２の直下に人が進入することを防止し、事故により無人飛行体２が落下した際に、無人飛行体２が人の上に落下することを防止することができる。

【0079】

（６）無人搬送車３は、カメラを有し、床面に投影された誘導画像Ｄを認識することができるよう構成され、かつ、誘導画像Ｄを認識すると停止指令受信部３３に停止信号が送信されるよう構成されていてもよい。これにより、搬送システムは、無人搬送車３がルートを横切ることを防止し、誘導対象者Ｐと無人搬送車３との衝突を防止することができる。

【0080】

（７）第１記憶部２４は、案内記憶部を兼ねていてもよい。この場合、第２記憶部５０は、案内記憶部を兼ねなくてもよい。

【符号の説明】

【0081】

１ 読取機
１０ 人物情報取得部
１１ 目的地取得部
１２ 位置検出部
２ 無人飛行体
２０ 本体
２１ プロペラ
２２ 発光部
２３ 飛行制御部
２４ 第１記憶部
２５ 投影部
２６ スピーカ
２７ 停止指令部
３ 無人搬送車
３０ 車位置検出部
３１ 駆動部
３２ 駆動制御部
３３ 停止指令受信部
５ 管理装置
５０ 第２記憶部（案内記憶部、マップ記憶部）
５１ ルート決定部
５２ 配置決定部
５３ 案内決定部
５４ 投影制御部
５５ 音声制御部
５６ 発光制御部
６ 第１マイク（マイク）
Ｄ１ 第１画像
Ｄ２ 第２画像
Ｄ３ 第３画像
Ｈ ホバリング高さ
Ｐ 誘導対象者
Ｇ ガイド者
ＧＩ 案内
Ｅ 製造者
Ｑ１ 無人飛行体間の水平距離
Ｑ２ 誘導画像間の距離
Ｑ３ 画像なしスペース
Ｅ１ 製造エリア
Ｅ２ 製品紹介エリア
Ｓ 誘導システム
Ｖ１ 第１音声
Ｖ２ 第２音声

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】