特許 7568406 人力駆動車用の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62M 6/45 20100101AFI20241008BHJP

   B62J 45/00 20200101ALI20241008BHJP

   B62J 45/412 20200101ALI20241008BHJP

   B62J 45/413 20200101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

B62M6/45

B62J45/00

B62J45/412

B62J45/413

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2020016406

(22)【出願日】2020-02-03

(65)【公開番号】P2021123175

(43)【公開日】2021-08-30

【審査請求日】2023-01-30

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000002439

【氏名又は名称】株式会社シマノ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】島津 速人

【審査官】宇佐美 琴

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０１３６２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－００７６４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２２１６４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１１０４０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表平１０－５１１６２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０５５９９２４４（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｍ １／００－２９／０２

Ｂ６２Ｊ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

人力駆動車用の制御装置であって、
人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度である変速比率を変更する変速機を制御するように構成される制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車の走行環境および走行状態の少なくとも１つに関するパラメータと予め定める判定値との比較に応じて前記変速比率を変更するように前記変速機を制御するように構成され、
前記クランクが１回転する間における前記パラメータの変化度合いに応じて前記予め定める判定値を変更するように構成され、
予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いに応じて前記予め定める判定値を変更するように構成され、
前記予め定める第１期間は、前記クランクが１回転する期間以下であり、
前記制御部は、
前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが予め定める第１値よりも大きい場合、前記予め定める判定値を変更するように構成され、
前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが前記予め定める第１値よりも大きい場合、前記予め定める判定値を小さくするように制御するように構成され、
前記パラメータは、前記クランクの回転速度に応じた情報を検出するクランク回転センサ、または、前記車輪の回転速度に応じた情報を検出する車速センサによって検出されるパラメータを含む、制御装置。

【請求項2】

人力駆動車用の制御装置であって、
人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度である変速比率を変更する変速機を制御するように構成される制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車の走行環境および走行状態の少なくとも１つに関するパラメータと予め定める判定値との比較に応じて前記変速比率を変更するように前記変速機を制御するように構成され、
前記クランクが１回転する間における前記パラメータの変化度合いに応じて前記予め定める判定値を変更するように構成され、
予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いに応じて前記予め定める判定値を変更するように構成され、
前記予め定める第１期間は、前記クランクが１回転する期間以下であり、
前記制御部は、
前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが予め定める第１値よりも大きい場合、前記予め定める判定値を変更するように構成され、
前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが予め定める第２値よりも小さい場合、前記予め定める判定値を変更するように構成され、
前記予め定める第１値は、前記予め定める第２値よりも大きく、
前記制御部は、前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが前記予め定める第２値よりも小さい場合、前記予め定める判定値を大きくするように制御するように構成され、
前記パラメータは、前記クランクの回転速度に応じた情報を検出するクランク回転センサ、または、前記車輪の回転速度に応じた情報を検出する車速センサによって検出されるパラメータを含む、制御装置。

【請求項3】

人力駆動車用の制御装置であって、
人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度である変速比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車の走行環境および走行状態の少なくとも１つに関するパラメータと予め定める判定値との比較に応じて前記変速比率を変更するように前記変速機を制御するように構成され、
予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが予め定める第１値よりも大きい場合、前記予め定める判定値を変更するように構成され、
前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが前記予め定める第１値よりも大きい場合、前記予め定める判定値を小さくするように制御するように構成され、
前記パラメータは、前記クランクの回転速度に応じた情報を検出するクランク回転センサ、または、前記車輪の回転速度に応じた情報を検出する車速センサによって検出されるパラメータを含む、制御装置。

【請求項4】

人力駆動車用の制御装置であって、
人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度である変速比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車の走行環境および走行状態の少なくとも１つに関するパラメータと予め定める判定値との比較に応じて前記変速比率を変更するように前記変速機を制御するように構成され、
予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが予め定める第１値よりも大きい場合、前記予め定める判定値を変更するように構成され、
前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが予め定める第２値よりも小さい場合、前記予め定める判定値を変更するように構成され、
前記予め定める第１値は、前記予め定める第２値よりも大きく、
前記制御部は、前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが前記予め定める第２値よりも小さい場合、前記予め定める判定値を大きくするように制御するように構成され、
前記パラメータは、前記クランクの回転速度に応じた情報を検出するクランク回転センサ、または、前記車輪の回転速度に応じた情報を検出する車速センサによって検出されるパラメータを含む、制御装置。

【請求項5】

前記予め定める判定値は、第１判定値、および、前記第１判定値よりも大きい第２判定値を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記パラメータが前記第１判定値よりも小さくなった場合、前記変速比率が小さくなるように前記変速機を制御するように構成される、請求項５に記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記パラメータが前記第２判定値よりも大きくなった場合、前記変速比率が大きくなるように前記変速機を制御するように構成される、請求項５または６に記載の制御装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いの大きさに応じて前記予め定める判定値を変更するように構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項9】

前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いは、予め定める期間において検出される複数の前記パラメータの分散値を含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記人力駆動車が走行を開始してから予め定める第２期間が経過していない場合、前記パラメータの変化度合いに応じて前記予め定める判定値を変更しないように構成される、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項11】

前記制御部は、前記人力駆動車の傾斜角度が予め定める角度以上変化する場合、前記パラメータの変化度合いに応じて前記予め定める判定値を変更しないように構成される、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記人力駆動車の車速が予め定める車速以下の場合、前記パラメータの変化度合いに応じて前記予め定める判定値を変更しないように構成される、請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項13】

前記制御部は、前記変速比率を変更するように前記変速機を制御してから予め定める第３期間が経過していない場合、前記パラメータの変化度合いに応じて前記予め定める判定値を変更しないように構成される、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項14】

前記パラメータは、前記クランクの回転速度を含む、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項15】

前記パラメータは、前記クランクの回転速度、または、前記人力駆動車の車速を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項16】

前記パラメータは、前記クランクの回転速度、または、前記人力駆動車の車速を含み、
前記制御部は、前記パラメータのばらつきが、予め定める範囲内になるように前記予め定める判定値を変更するように構成される、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１は、人力駆動車用の制御装置を開示する。特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、所定の条件に応じて変速機を制御し、変速比率を変更させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表平１０－５１１６２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的の１つは、変速比率を好適に変更できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度である変速比率を変更する変速機を制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の走行環境および走行状態の少なくとも１つに関するパラメータと予め定める判定値との比較に応じて前記変速比率を変更するように前記変速機を制御するように構成され、前記クランクが１回転する間における前記パラメータの変化に応じて前記予め定める判定値を変更するように構成される。
上記第１側面の制御装置によれば、クランクが１回転する間におけるパラメータの変化に応じて予め定める判定値を変更するように構成されるため、変速比率を好適に変更できる。

【0006】

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、予め定める第１期間における前記パラメータの変化に応じて前記予め定める判定値を変更するように構成され、前記予め定める第１期間は、前記クランクが１回転する期間以下である。
上記第２側面の制御装置によれば、クランクが１回転する期間以下におけるパラメータの変化に応じて予め定める判定値を変更できる。

【0007】

前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが予め定める第１値よりも大きい場合、前記予め定める判定値を変更するように構成される。
上記第３側面の制御装置によれば、パラメータの変化度合いが予め定める第１値よりも大きい場合、予め定める判定値を変更できる。

【0008】

本発明の第４側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度である変速比率を変更する変速機を制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の走行環境および走行状態の少なくとも１つに関するパラメータと予め定める判定値との比較に応じて前記変速比率を変更するように前記変速機を制御するように構成され、予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが予め定める第１値よりも大きい場合、前記予め定める判定値を変更するように構成される。
上記第４側面の制御装置によれば、パラメータの変化度合いが予め定める第１値よりも大きい場合、予め定める判定値を変更できるため、変速比率を好適に変更できる。

【0009】

前記第３または第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが予め定める第２値よりも小さい場合、前記予め定める判定値を変更するように構成される。
上記第５側面の制御装置によれば、パラメータの変化度合いが予め定める第２値よりも小さい場合、予め定める判定値を変更できる。

【0010】

前記第３から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが前記予め定める第１値よりも大きい場合、前記予め定める判定値を小さくするように制御するように構成される。
上記第６側面の制御装置によれば、パラメータの変化度合いが予め定める第１値よりも大きい場合、予め定める判定値を小さくできる。

【0011】

前記第５側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いが前記予め定める第２値よりも大きい場合、前記予め定める判定値を大きくするように制御するように構成される。
上記第７側面の制御装置によれば、パラメータの変化度合いが予め定める第２値よりも大きい場合、予め定める判定値を大きくできる。

【0012】

前記第２から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記予め定める判定値は、第１判定値、および、前記第１判定値よりも大きい第２判定値を含む。
上記第８側面の制御装置によれば、第１判定値および第２判定値の少なくとも１つを変更できる。

【0013】

前記第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定めるパラメータが前記第１判定値よりも小さくなった場合、前記変速比率が小さくなるように前記変速機を制御するように構成される。
上記第９側面の制御装置によれば、予め定めるパラメータが第１判定値よりも小さくなった場合、変速比率を小さくできる。

【0014】

前記第８または第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定めるパラメータが前記第２判定値よりも大きくなった場合、前記変速比率が大きくなるように前記変速機を制御するように構成される。
上記第１０側面の制御装置によれば、予め定めるパラメータが第２判定値よりも大きくなった場合、変速比率を大きくできる。

【0015】

前記第２から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いの大きさに応じて前記予め定める判定値を変更するように構成される。
上記第１１側面の制御装置によれば、パラメータの変化度合いの大きさに応じて予め定める判定値を変更できる。

【0016】

前記第２から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記予め定める第１期間における前記パラメータの変化度合いは、前記予め定める期間において検出される複数の前記パラメータの分散値を含む。
上記第１２側面の制御装置によれば、予め定める期間において検出される複数のパラメータの分散値に応じて、予め定める判定値を変更できる。

【0017】

前記第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が走行を開始してから予め定める第２期間が経過していない場合、前記予め定めるパラメータの変化度合いに応じて前記予め定める判定値を変更しないように構成される。
上記第１３側面の制御装置によれば、人力駆動車が走行を開始してから予め定める第２期間が経過するまでのパラメータの変化が予め定める判定値の変更に反映されることを抑制できる。

【0018】

前記第１から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の傾斜角度が予め定める角度以上変化する場合、前記予め定めるパラメータの変化度合いに応じて前記予め定める判定値を変更しないように構成される。
上記第１４側面の制御装置によれば、人力駆動車の傾斜角度が予め定める角度以上変化する場合のパラメータの変化が予め定める判定値の変更に反映されることを抑制できる。

【0019】

前記第１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車速が予め定める車速以下の場合、前記予め定めるパラメータの変化度合いに応じて前記予め定める判定値を変更しないように構成される。
上記第１５側面の制御装置によれば、人力駆動車の車速が予め定める車速以下の場合のパラメータの変化が予め定める判定値の変更に反映されることを抑制できる。

【0020】

前記第１から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速比率を変更するように前記変速機を制御してから予め定める第３期間が経過していない場合、前記予め定めるパラメータの変化度合いに応じて前記予め定める判定値を変更しないように構成される。
上記第１６側面の制御装置によれば、変速比率を変更するように変速機を制御してから予め定める第３期間が経過するまでのパラメータの変化が予め定める判定値の変更に反映されることを抑制できる。

【0021】

前記第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記パラメータは、前記クランクの回転速度を含む。
上記第１７側面の制御装置によれば、クランクの回転速度の変化度合いに応じて予め定める判定値を変更できる。

【発明の効果】

【0022】

本開示の人力駆動車用の制御装置は、変速比率を好適に変更できる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。

【図2】実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。

【図3】図２の制御部によって実行され、判定値に応じて変速機を制御する処理のフローチャート。

【図4】変速比率とクランクの回転速度との関係を示すグラフ。

【図5】図２の制御部によって実行され、変化度合いを算出するための複数のパラメータを設定する処理のフローチャート。

【図6】図２の制御部によって実行され、判定値を変更する処理のフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0024】

＜実施形態＞
図１から図６を参照して、実施形態の人力駆動車用の制御装置５０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈのみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

【0025】

人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、車輪１４と、車体１６と、を、さらに備える。車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、一対のペダル２０がそれぞれ連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１２は、駆動機構２２によって後輪１４Ａと連結される。駆動機構２２は、クランク軸１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。クランク軸１２Ａは、第１回転体２４と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

【0026】

第２回転体２６は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２６と後輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転した場合に、後輪１４Ａを前転させ、第２回転体２６が後転した場合に、第２回転体２６と後輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。

【0027】

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１４Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結されている。本実施形態では、後輪１４Ａが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。

【0028】

好ましくは、人力駆動車１０は、バッテリ３６をさらに含む。バッテリ３６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３６は、制御装置５０に電力を供給するように構成される。バッテリ３６は、好ましくは、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部５２と通信可能である。

【0029】

人力駆動車１０は、変速機３８を備える。変速機３８は、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度Ｎに対する車輪１４の回転速度ＮＷである変速比率Ｒを変更する。変速比率Ｒは、クランク１２の回転速度Ｎに対する駆動輪の回転速度の比率である。本実施形態では、駆動輪は後輪１４Ａである。変速機３８は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラ、および、内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機３８が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、後輪１４Ａのハブに設けられる。変速機３８は、アクチュエータ３８Ａによって動作するように構成される。アクチュエータ３８Ａは、電気アクチュエータを含む。アクチュエータ３８Ａは、例えば、電気モータを含む。

【0030】

制御装置５０は、制御部５２を備える。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

【0031】

好ましくは、人力駆動車１０は、検出部４０をさらに含む。検出部４０は、人力駆動車１０の走行環境および走行状態の少なくとも１つに関するパラメータＰを検出する。例えば、パラメータＰは、クランク１２の回転速度Ｎを含む。パラメータＰは、人力駆動車１０の車速Ｖを含んでいてもよい。パラメータＰは、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈを含んでいてもよい。パラメータＰがクランク１２の回転速度Ｎを含む場合、検出部４０は、クランク回転センサ４２を含む。パラメータＰが車速Ｖを含む場合、検出部４０は、車速センサ４４を含む。パラメータＰが人力駆動力Ｈを含む場合、検出部４０は、人力駆動力検出部４６を含む。パラメータＰが傾斜角度Ａを含む場合、検出部４０は、傾斜検出部４８を含む。

【0032】

好ましくは、検出部４０は、予め定める期間ＴＡにおいて、パラメータＰを２回以上検出するように構成される。予め定める期間ＴＡは、例えば、クランク１２が１回転する期間、車輪１４が１回転する期間、および、予め定める時間ＴＢである。予め定める時間ＴＢは、例えば、一般的なライダが人力駆動車１０の平道を走行する場合にクランク１２が１回転する時間よりも短い時間が設定される。検出部４０は、予め定める期間ＴＡにおいて、パラメータＰを１回検出するように構成されてもよい。

【0033】

クランク回転センサ４２は、クランク１２の回転速度Ｎに応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ４２は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられる。クランク回転センサ４２は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａ、クランク軸１２Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸１２Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ４２は、クランク１２の回転速度Ｎに応じた信号を出力する。磁石は、クランク軸１２Ａから第１回転体２４までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、磁石は、クランク軸１２Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ４２は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ４２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。好ましくは、クランク回転センサ４２は、クランク１２が１回転する間において、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。予め定める回数は、好ましくは４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、８、１２、または、１６である。クランク回転センサ４２は、車速センサを含んで構成されていてもよい。クランク回転センサ４２が車速センサを含む場合、例えば、制御部５２は、車速センサによって検出される車速と、変速比率Ｒとに応じてクランク１２の回転速度Ｎを算出するように構成される。

【0034】

車速センサ４４は、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度ＮＷに応じた情報を検出するように構成される。車速センサ４４は、例えば、人力駆動車１０の車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４４は、車輪１４の回転速度ＮＷに応じた信号を出力する。制御部５２は、車輪１４の回転速度ＮＷと、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。記憶部５４には車輪１４の周長に関する情報が記憶される。車速センサ４４は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子を含む。車速センサ４４は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３０に設けられ、前輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。車速センサ４４は、車輪１４に設けられる磁石を検出する構成に限らず、例えば、光学センサなどを含んで構成されてもよい。車速センサ４４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。好ましくは、車速センサ４４は、例えば、車輪１４が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。予め定める回数は、好ましくは４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、８、１２、または、１６である。本実施形態において、車速センサ４４は、車輪１４が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を２回以上検出するように構成される。

【0035】

人力駆動力検出部４６は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサは、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサは、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１２Ａ、クランク軸１２Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１２Ｂ、または、ペダル２０である。トルクセンサは、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。人力駆動力検出部４６は、人力駆動力Ｈに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル２０に与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。好ましくは、トルクセンサは、クランク１２が１回転する間において、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。予め定める回数は、好ましくは４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、８、１２、または、１６である。

【0036】

傾斜検出部４８は、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ａを検出するように構成される。人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ａは、人力駆動車１０の進行方向における傾斜角度によって検出できる。人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ａは、人力駆動車１０の傾斜角度と対応する。傾斜検出部４８は、一例では、傾斜センサを含む。傾斜センサの一例は、ジャイロセンサまたは加速度センサである。別の例では、傾斜検出部４８は、ＧＰＳ（Global positioning system）受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５４に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度Ａを演算してもよい。傾斜検出部４８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部５２に接続される。好ましくは、傾斜検出部４８は、予め定める時間ＴＢにおいて、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。好ましくは、予め定める回数は、４以上である。予め定める回数は、好ましくは４の倍数である。好ましくは、予め定める回数は、８、１２、または、１６である。

【0037】

制御部５２は、変速機３８を制御するように構成される。制御部５２は、人力駆動車１０の走行環境および走行状態の少なくとも１つに関するパラメータＰと予め定める判定値Ｑとの比較に応じて変速比率Ｒを変更するように変速機３８を制御するように構成される。

【0038】

好ましくは、判定値Ｑは、第１判定値Ｑ１、および、第１判定値Ｑ１よりも大きい第２判定値Ｑ２を含む。例えば、制御部５２は、パラメータＰが第１判定値Ｑ１以上かつ第２判定値Ｑ２以下の範囲に含まれるように変速機３８を制御する。

【0039】

例えば、制御部５２は、予め定めるパラメータＰが第１判定値Ｑ１よりも小さくなった場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３８を制御するように構成される。例えば、制御部５２は、予め定めるパラメータＰが第２判定値Ｑ２よりも大きくなった場合、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３８を制御するように構成される。この場合、予め定めるパラメータＰがライダの負荷が大きい場合に小さくなるパラメータＰであると、予め定めるパラメータＰが第１判定値Ｑ１以上かつ第２判定値Ｑ２以下の範囲に含まれるように変速機３８を制御することによって、ライダの負荷を好適な状態にできる。ライダの負荷が大きい場合に小さくなるパラメータＰは、例えば、クランク１２の回転速度Ｎおよび車速Ｖが挙げられる。この場合、予め定めるパラメータＰがライダの負荷が大きい場合に大きくなるパラメータＰであると、ライダが、例えば、スプリント等で高速で走行するために負荷を上昇させた場合、または、停車するために負荷を減少させた場合、ライダの走行意思に応じた変速比率Ｒに変更できる。ライダの負荷が大きい場合に大きくなるパラメータＰは、例えば、人力駆動力Ｈおよび傾斜角度Ａが挙げられる。

【0040】

図３を参照して、変速機３８を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

【0041】

制御部５２は、ステップＳ１１において、予め定めるパラメータＰが第１判定値Ｑ１よりも小さくなったか否かを判定する。具体的には、クランク１２の回転速度Ｎが第１判定値Ｑ１よりも小さくなったか否かを判定する。制御部５２は、予め定めるパラメータＰが第１判定値Ｑ１よりも小さい場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３８を制御し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１２において、例えば、現在の変速比率Ｒが最小の場合、変速比率Ｒを変更せずに終了する。

【0042】

制御部５２は、ステップＳ１１において、予め定めるパラメータＰが第１判定値Ｑ１よりも小さくなっていない場合、ステップＳ１３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１３において、予め定めるパラメータＰが第２判定値Ｑ２よりも大きくなったか否かを判定する。具体的には、クランク１２の回転速度Ｎが第２判定値Ｑ２よりも大きくなったか否かを判定する。制御部５２は、予め定めるパラメータＰが第２判定値Ｑ２よりも大きくなった場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３８を制御し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１４において、例えば、現在の変速比率Ｒが最大の場合、変速比率Ｒを変更せずに終了する。

【0043】

制御部５２は、ステップＳ１３において、予め定めるパラメータＰが第２判定値Ｑ２よりも大きくなっていない場合、処理を終了する。

【0044】

図４の二点鎖線ＬＡは、ライダにとって好適な変速比率Ｒが選択されている場合のクランク１２の回転角度とクランク１２の回転速度との関係を示す。二点鎖線ＬＡに示されるように、上死点および下死点においてクランク１２の回転速度Ｎは最小速度となり、上死点および下死点からそれぞれ９０度進んだあたりにおいてクランク１２の回転速度Ｎは最大速度となる。ライダにとって好適な変速比率Ｒであったとしても、クランク１２が１回転する間における最大速度と最小速度との差は生じ、クランク１２の回転速度Ｎには好適なばらつきが存在する。図４の実線ＬＢは、ライダにとって好適な変速比率Ｒよりも選択されている変速比率Ｒが小さい場合のクランク１２の回転角度とクランク１２の回転速度との関係を示す。図４の破線ＬＣは、ライダにとって好適な変速比率Ｒよりも選択されている変速比率Ｒが大きい場合のクランク１２の回転角度とクランク１２の回転速度Ｎとの関係を示す。ライダにとって好適な変速比率Ｒが選択されている場合よりも変速比率Ｒが小さい場合、クランク１２が１回転する間におけるクランク１２の回転速度Ｎの最大速度と最小速度との差が大きくなる傾向にあるため、ばらつきが大きくなる。ライダにとって好適な変速比率Ｒが選択されている場合よりも変速比率Ｒが大きい場合、クランク１２が１回転する間におけるクランク１２の回転速度Ｎの最大速度と最小速度との差が小さくなる傾向にあるため、ばらつきが小さくなる。クランク１２の回転速度Ｎ以外のライダの走行負荷と関連するパラメータＰであっても、ライダにとって好適な変速比率Ｒよりも選択されている変速比率Ｒが小さい場合、ばらつきは好適なばらつきよりも大きくなり、ライダにとって好適な変速比率Ｒよりも選択されている変速比率Ｒが大きい場合、ばらつきが好適なばらつきよりも小さくなる。

【0045】

制御部５２は、クランク１２が１回転する間におけるパラメータＰの変化に応じて判定値Ｑを変更するように構成される。好ましくは、制御部５２は、予め定める第１期間Ｔ１におけるパラメータＰの変化に応じて判定値Ｑを変更するように構成され、予め定める第１期間Ｔ１は、クランク１２が１回転する期間ＴＸ以下である。好ましくは、制御部５２は、予め定める第１期間Ｔ１におけるパラメータＰの変化度合いＤに応じて判定値Ｑを変更する。好ましくは、制御部５２は、パラメータＰのばらつきが、予め定める範囲ＰＸ内になるように、変速比率Ｒが変更されるように判定値Ｑを変更する。

【0046】

好ましくは、予め定める第１期間Ｔ１におけるパラメータＰの変化度合いＤは、予め定める期間ＴＸにおいて検出される複数のパラメータＰの分散値を含む。好ましくは、変化度合いＤは、予め定める期間ＴＸにおいて検出される複数のパラメータＰの分散値の平均値を含む。例えば、制御部５２は、検出部４０によって検出されたパラメータＰを記憶部５４に記憶する。例えば、制御部５２は、記憶部５４に記憶される複数のパラメータＰのうちの予め定める第１期間Ｔ１におけるパラメータＰを用いて分散値を算出する。制御部５２は、記憶部５４に記憶される複数のパラメータＰのうちの予め定める数のパラメータＰを用いて分散値を算出してもよい。制御部５２は、例えば、最新のパラメータＰを記憶部５４に記憶した場合、最新のパラメータＰを含む直近の複数回のパラメータＰを、分散値を算出するためのパラメータＰとして設定する。好ましくは、分散値を算出するためのパラメータＰには、クランク１２が１回転する期間ＴＸ内において検出される複数のパラメータＰが含まれる。

【0047】

図５を参照して、変化度合いＤを算出するためのパラメータＰの設定処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

【0048】

制御部５２は、ステップＳ２１において、パラメータＰの保存タイミングか否かを判定する。制御部５２は、例えば、予め定める制御周期に応じてパラメータＰの保存タイミングか否かを判定する。予め定める制御周期は、例えば、検出部４０のパラメータＰの検出周期と等しい。制御部５２は、パラメータＰの保存タイミングでない場合、処理を終了する。制御部５２は、パラメータＰの保存タイミングの場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、最新のパラメータＰを記憶部５４に記憶し、ステップＳ２３に移行する。最新のパラメータＰは、例えば、検出部４０から出力される直近の信号に含まれるパラメータＰである。制御部５２は、ステップＳ２３において、変化度合いＤを算出するための複数のパラメータＰを設定し、処理を終了する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の走行を開始してから記憶部５４に記憶されるパラメータＰの数が予め定める数以下の場合、人力駆動車１０の走行を開始してから記憶部５４に記憶される全てのパラメータＰを、変化度合いＤを算出するための複数のパラメータＰとして設定する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の走行を開始してから記憶部５４に記憶されるパラメータＰの数が予め定める数よりも多い場合、最新のパラメータＰから新しい順に予め定める数のパラメータＰを、変化度合いＤを算出するための複数のパラメータＰとして設定する。好ましくは、制御部５２は、人力駆動車１０の走行が停止した場合、記憶部５４に記憶されるパラメータＰを記憶部５４から削除する。好ましくは、パラメータＰは、揮発性メモリに記憶される。好ましくは、制御部５２は、記憶部５４に記憶されるパラメータＰの数が予め定める数のパラメータＰよりも多い場合、変化度合いＤの算出に用いられないパラメータＰを記憶部５４から削除する。

【0049】

好ましくは、制御部５２は、予め定める第１期間Ｔ１におけるパラメータＰの変化度合いＤが予め定める第１値Ｄ１よりも大きい場合、予め定める判定値Ｑを変更するように構成される。好ましくは、制御部５２は、予め定める第１期間Ｔ１におけるパラメータＰの変化度合いＤが予め定める第２値Ｄ２よりも小さい場合、予め定める判定値Ｑを変更するように構成される。好ましくは、第１値Ｄ１は、第２値Ｄ２よりも大きい。判定値Ｑが第１判定値Ｑ１および第２判定値Ｑ２を含む場合、制御部５２は、判定値Ｑを変更する場合、第１判定値Ｑ１および第２判定値Ｑ２の少なくとも１つを変更する。判定値Ｑが第１判定値Ｑ１および第２判定値Ｑ２を含む場合、好ましくは、制御部５２は、第１判定値Ｑ１および第２判定値Ｑ２の両方を変更する。予め定める第１値Ｄ１は、予め記憶部５４に記憶される。予め定める第１値Ｄ１は、予め実験等を通じて決定される人力駆動車１０の走行に好適な値が設定される。予め定める第１値Ｄ１は、変更可能に記憶部５４に記憶されてもよい。予め定める第２値Ｄ２は、予め記憶部５４に記憶される。予め定める第２値Ｄ２は、予め実験等を通じて決定される人力駆動車１０の走行に好適な値が設定される。予め定める第２値Ｄ２は、変更可能に記憶部５４に記憶されてもよい。変化度合いＤが複数のパラメータＰの分散値の場合、例えば、予め定める第１値Ｄ１は、４５以上かつ５０以下である。変化度合いＤが複数のパラメータＰの分散値の場合、例えば、予め定める第２値Ｄ２は、２０以上かつ２５以下である。

【0050】

好ましくは、制御部５２は、予め定める第１期間Ｔ１におけるパラメータＰの変化度合いＤが予め定める第１値Ｄ１よりも大きい場合、予め定める判定値Ｑを小さくするように制御するように構成される。制御部５２は、変化度合いＤが予め定める第１値Ｄ１よりも大きい場合、第１判定値Ｑ１を小さくする。制御部５２は、変化度合いＤが予め定める第１値Ｄ１よりも大きい場合、第２判定値Ｑ２を小さくする。

【0051】

好ましくは、制御部５２は、予め定める第１期間Ｔ１におけるパラメータＰの変化度合いＤが予め定める第２値Ｄ２よりも大きい場合、予め定める判定値Ｑを大きくするように制御するように構成される。制御部５２は、変化度合いＤが予め定める第２値Ｄ２よりも大きい場合、第１判定値Ｑ１を大きくする。制御部５２は、変化度合いＤが予め定める第２値Ｄ２よりも大きい場合、第２判定値Ｑ２を大きくする。

【0052】

好ましくは、制御部５２は、変化度合いＤが予め定める第１値Ｄ１よりも大きい場合、予め定める判定値Ｑが第１変化量ＱＸだけ小さくなるように変更し、変化度合いＤが予め定める第２値Ｄ２よりも小さい場合、予め定める判定値Ｑが第２変化量ＱＹだけ大きくなるように変更する。好ましくは、第１変化量ＱＸは、第２変化量ＱＹとは異なる。好ましくは、第１変化量ＱＸは、第２変化量ＱＹよりも大きい。第１変化量ＱＸを、第２変化量ＱＹよりも大きくすることによって、変速比率Ｒが大きくなりにくい。

【0053】

好ましくは、制御部５２は、予め定める第１期間Ｔ１におけるパラメータＰの変化度合いＤの大きさに応じて予め定める判定値Ｑを変更するように構成される。例えば、制御部５２は、変化度合いＤが大きいほど、判定値Ｑの変更量が大きくなるように判定値Ｑを変更するように構成される。例えば、制御部５２は、変化度合いＤが大きいほど、第１判定値Ｑ１が大きくなるように第１判定値Ｑ１を変更するように構成される。例えば、制御部５２は、変化度合いＤが大きいほど、第２判定値Ｑ２が大きくなるように第２判定値Ｑ２を変更するように構成される。例えば、制御部５２は、変化度合いＤが小さいほど、第１判定値Ｑ１が小さくなるように第１判定値Ｑ１を変更するように構成される。例えば、制御部５２は、変化度合いＤが小さいほど、第２判定値Ｑ２が小さくなるように第２判定値Ｑ２を変更するように構成される。

【0054】

好ましくは、制御部５２は、人力駆動車１０の走行状態が、パラメータＰのばらつきが安定しにくい状態の場合、判定値Ｑを変更しないように構成される。パラメータＰのばらつきが安定しにくい状態は、例えば、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める第２期間Ｔ２が経過するまで、人力駆動車１０の傾斜角度Ａが予め定める角度ＡＸ以上変化する場合、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以下の場合、および、変速比率Ｒを変更するように変速機３８を制御してから予め定める第３期間Ｔ３が経過していない場合の少なくとも１つを含む。

【0055】

好ましくは、制御部５２は、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める第２期間Ｔ２が経過していない場合、予め定めるパラメータＰの変化度合いＤに応じて判定値Ｑを変更しないように構成される。

【0056】

好ましくは、制御部５２は、人力駆動車１０の傾斜角度Ａが予め定める角度ＡＸ以上変化する場合、予め定めるパラメータＰの変化度合いＤに応じて判定値Ｑを変更しないように構成される。

【0057】

好ましくは、制御部５２は、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以下の場合、予め定めるパラメータＰの変化度合いＤに応じて判定値Ｑを変更しないように構成される。予め定める車速ＶＸは、例えば、時速１３キロメートルである。

【0058】

好ましくは、制御部５２は、変速比率Ｒを変更するように変速機３８を制御してから予め定める第３期間Ｔ３が経過していない場合、予め定めるパラメータＰの変化度合いＤに応じて判定値Ｑを変更しないように構成される。

【0059】

図６を参照して、判定値Ｑの変更処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

【0060】

制御部５２は、ステップＳ３１において、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める第２期間Ｔ２が経過したか否かを判定する。制御部５２は、例えば、人力駆動車１０の車速Ｖが０から０よりも大きくなった時刻からの経過時間が予め定める時間以上になった場合、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める第２期間Ｔ２が経過したと判定する。制御部５２は、例えば、クランク１２の回転が開始してからのクランク１２の回転角度が予め定める角度以上になった場合、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める第２期間Ｔ２が経過したと判定する。制御部５２は、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める第２期間Ｔ２が経過していない場合、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める第２期間Ｔ２が経過した場合、ステップＳ３２に移行する。

【0061】

制御部５２は、ステップＳ３２において、人力駆動車１０の傾斜角度Ａが予め定める角度ＡＸ以上変化したか否かを判定する。制御部５２は、例えば、予め定める期間内において傾斜角度Ａが予め定める角度ＡＸ以上変化した場合、人力駆動車１０の傾斜角度Ａが予め定める角度ＡＸ以上変化したと判定する。制御部５２は、人力駆動車１０の傾斜角度Ａが予め定める角度ＡＸ以上変化した場合、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動車１０の傾斜角度Ａが予め定める角度ＡＸ以上変化していない場合、ステップＳ３３に移行する。

【0062】

制御部５２は、ステップＳ３３において、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以下か否かを判定する。制御部５２は、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める車速Ｖ以下の場合、処理を終了する。制御部５２は、人力駆動車１０の車速Ｖが予め定める車速ＶＸ以下ではない場合、ステップＳ３４に移行する。

【0063】

制御部５２は、ステップＳ３４において、変速比率Ｒを変更するように変速機３８を制御してから予め定める第３期間Ｔ３が経過したか否かを判定する。制御部５２は、変速比率Ｒを変更するように変速機３８を制御してから予め定める第３期間Ｔ３が経過していない場合、処理を終了する。制御部５２は、変速比率Ｒを変更するように変速機３８を制御してから予め定める第３期間Ｔ３が経過した場合、ステップＳ３５に移行する。

【0064】

制御部５２は、ステップＳ３５において、変化度合いＤを取得し、ステップＳ３６に移行する。例えば、制御部５２は、図５のフローチャートのステップＳ２３において設定された複数のパラメータＰを用いて、パラメータＰの分散値を算出する。変化度合いＤは、予め定める期間ＴＸにおいて検出される複数のパラメータＰの分散値の平均値を含む場合、制御部５２は、複数の異なる期間において設定される複数のパラメータＰのそれぞれの分散値を平均した値を変化度合いＤとして取得する。制御部５２は、例えば、６つの異なる期間において設定される複数のパラメータＰの分散値を平均した値を変化度合いＤとして取得する。

【0065】

制御部５２は、ステップＳ３６において、変化度合いＤが予め定める第１値Ｄ１よりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、変化度合いＤが予め定める第１値Ｄ１よりも大きい場合、ステップＳ３７に移行する。制御部５２は、ステップＳ３７において、予め定める判定値Ｑを小さくし、処理を終了する。

【0066】

制御部５２は、ステップＳ３６において、変化度合いＤが予め定める第１値Ｄ１よりも大きくない場合、ステップＳ３８に移行する。制御部５２は、ステップＳ３８において、変化度合いＤが予め定める第２値Ｄ２よりも小さいか否かを判定する。制御部５２は、変化度合いＤが予め定める第２値Ｄ２よりも小さい場合、ステップＳ３９に移行する。制御部５２は、ステップＳ３９において、予め定める判定値Ｑを大きくし、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ３８において、変化度合いＤが予め定める第２値Ｄ２よりも小さくない場合、処理を終了する。

【0067】

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

【0068】

・制御部５２は、予め定めるパラメータＰが第１判定値Ｑ１よりも小さくなった場合、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３８を制御するように構成されてもよい。予め定めるパラメータＰが、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクである場合、好ましくは、制御部５２は、トルクが第１判定値Ｑ１よりも小さくなった場合、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３８を制御するように構成される。予め定めるパラメータＰが、傾斜角度Ａである場合、好ましくは、制御部５２は、トルクが第１判定値Ｑ１よりも小さくなった場合、変速比率Ｒが大きくなるように変速機３８を制御するように構成される。

【0069】

・制御部５２は、予め定めるパラメータＰが第２判定値Ｑ２よりも大きくなった場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３８を制御するように構成されてもよい。予め定めるパラメータＰが、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクである場合、好ましくは、制御部５２は、トルクが第２判定値Ｑ２よりも大きくなった場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３８を制御するように構成される。予め定めるパラメータＰが、傾斜角度Ａである場合、好ましくは、制御部５２は、トルクが第２判定値Ｑ２よりも大きくなった場合、変速比率Ｒが小さくなるように変速機３８を制御するように構成される。

【0070】

・変化度合いＤは、予め定める期間ＴＸにおいて検出される複数のパラメータＰの最大値と最小値との差であってもよい。要するに、パラメータＰのばらつきと相関する値であれば、変化度合いＤは、適宜変更できる。

【0071】

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0072】

１０…人力駆動車、１２…クランク、１４…車輪、３８…変速機、５０…制御装置、５２…制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】