特許 7568483 ドライバ状態推定装置、ドライバ状態推定プログラム、及び、運行日報生成方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】ドライバ状態推定装置、ドライバ状態推定プログラム、及び、運行日報生成方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241008BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241008BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 F

G08G1/00 D

G07C5/00 Z

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020184479

(22)【出願日】2020-11-04

(65)【公開番号】P2022074441

(43)【公開日】2022-05-18

【審査請求日】2023-10-17

(73)【特許権者】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 佑季

(72)【発明者】

【氏名】大石 啓之

(72)【発明者】

【氏名】小林 裕一

【審査官】佐藤 吉信

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－２００６０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７４８８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５９６４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－０４２２８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－３２６７５７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０７Ｃ １／００－１５／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００－２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４－２１／３８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドライバの視認状態に基づいて脇見を判定する脇見判定部と、
前記ドライバが運転する車両の挙動に基づいて危険運転を判定する危険運転判定部と、
前記脇見判定部が脇見と判定したときに、前記危険運転判定部が前記危険運転を判定した場合、危険な前記脇見を行ったと判定する危険脇見判定部と、
前記危険脇見判定部が危険な前記脇見を行ったと判定した旨を記録する記録部と、を備え、
前記危険脇見判定部は、前記脇見判定部が前記脇見と判定し且つ前記危険運転判定部が前記危険運転を判定しなかった場合に、車両挙動に影響のない前記脇見を行ったと判定し、
前記記録部は、危険な前記脇見を行ったと判定された旨と、車両挙動に影響のない前記脇見を行ったと判定された旨とを区別可能に記録する、
ドライバ状態推定装置。

【請求項2】

請求項１に記載のドライバ状態推定装置において、
前記脇見判定部が設けられた脇見判定装置と、
前記危険運転判定部及び前記危険脇見判定部が設けられた車両挙動判定装置と、を備え、
前記脇見判定装置が、前記脇見判定部が脇見を判定した旨を前記車両挙動判定装置に送信する、
ドライバ状態推定装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載のドライバ状態推定装置において、
前記危険脇見判定部は、前記車両の速度が閾値以上のときに前記判定を行う、
ドライバ状態推定装置。

【請求項4】

請求項１～３の何れか１項に記載のドライバ状態推定装置において、
前記危険運転判定部は、前記車両の速度が法定速度以上であること、前記車両が車線逸脱したこと、前記車両が幅方向にふらついていること、前記車両が急旋回したこと、前記車両が急減速したこと、のうち、少なくとも一つを前記危険運転と判定する条件とする、
ドライバ状態推定装置。

【請求項5】

請求項１に記載のドライバ状態推定装置において、
前記記録部は、危険な前記脇見を行ったと判定した旨を、そのときの前記車両の位置、又は、そのときに撮像した前記車両内又は前記車両外の画像、に紐づけて記録する、
ドライバ状態推定装置。

【請求項6】

コンピュータに、
ドライバの視認状態に基づいて脇見を判定する脇見判定部、
前記ドライバが運転する車両の挙動に基づいて危険運転を判定する危険運転判定部、
前記脇見判定部が脇見と判定しときに、前記危険運転判定部が前記危険運転を判定した場合、危険な前記脇見を行ったと判定する危険脇見判定部、
前記危険脇見判定部が危険な前記脇見を行ったと判定した旨を記録する記録部、として機能させ、
前記危険脇見判定部は、前記脇見判定部が前記脇見と判定し且つ前記危険運転判定部が前記危険運転を判定しなかった場合に、車両挙動に影響のない前記脇見を行ったと判定し、
前記記録部は、危険な前記脇見を行ったと判定された旨と、車両挙動に影響のない前記脇見を行ったと判定された旨とを区別可能に記録する、
ドライバ状態推定プログラム。

【請求項7】

車両の運行日報を生成する運行日報生成方法であって、
コンピュータが、ドライバの視認状態に基づいて脇見を判定する脇見判定工程と、
前記コンピュータが、前記ドライバが運転する車両の挙動に基づいて危険運転を判定する危険運転判定工程と、
前記コンピュータが、前記脇見判定工程において脇見と判定したときに、前記危険運転判定工程において前記危険運転を判定した場合、危険な前記脇見を行ったと判定する危険脇見判定工程と、
前記コンピュータが、前記危険脇見判定工程が危険な前記脇見を行ったと判定した旨を記録する記録工程と、
前記コンピュータが、前記危険脇見判定工程の判定結果に基づいて前記運行日報を生成する生成工程と、備え、
前記危険脇見判定工程は、前記脇見判定工程が前記脇見と判定し且つ前記危険運転判定工程が前記危険運転を判定しなかった場合に、車両挙動に影響のない前記脇見を行ったと判定し、
前記記録工程は、危険な前記脇見を行ったと判定された旨と、車両挙動に影響のない前記脇見を行ったと判定された旨とを区別可能に記録する、
運行日報生成方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドライバ状態推定装置、ドライバ状態推定プログラム、運行日報生成方法、及び、運行日報に関し、特に車両を運転する運転者の状態を検知するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

運転中の脇見行為は、死傷事故の大きな要因の一つである。このため、ドライバの顔の向き、視線の向きを検知し、検知した顔の向き、視線の向きに基づいて脇見を判定する運転評価報告書作成装置が提案されている（特許文献１）。しかしながら、上述した従来の装置では、顔や視線の動きだけで脇見を判定するため、例えば、安全運転確認のために顔や視線を正面からそらしただけで脇見と判定され、実際に危険な状況でないにも関わらず、脇見と判定されてしまう、という問題があった。

【0003】

また、顔や視線の向きからドライバの脇見を判定し、かつ、自車両周囲の状況が変化したと判定された場合、警報を発生する脇見見落とし注意システムも提案されている（特許文献２）。しかしながら、自車両周囲の状況の変化では、脇見が原因となって危険な状況となっているか分からないため、という問題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１０６０４１号公報

【文献】特開２０１７－１５１６０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、実際に危険な状況となる脇見を判定することができるドライバ状態推定装置、ドライバ状態推定プログラムを提供することにある。また、実際に危険な状況となる脇見が行われたことを記録できる運行日報生成方法を提案することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前述した目的を達成するために、本発明に係るドライバ状態推定装置、ドライバ状態推定プログラム、及び、運行日報生成方法は、下記［１］～［７］を特徴としている。
［１］
ドライバの視認状態に基づいて脇見を判定する脇見判定部と、
前記ドライバが運転する車両の挙動に基づいて危険運転を判定する危険運転判定部と、
前記脇見判定部が脇見と判定したときに、前記危険運転判定部が前記危険運転を判定した場合、危険な前記脇見を行ったと判定する危険脇見判定部と、
前記危険脇見判定部が危険な前記脇見を行ったと判定した旨を記録する記録部と、を備え、
前記危険脇見判定部は、前記脇見判定部が前記脇見と判定し且つ前記危険運転判定部が前記危険運転を判定しなかった場合に、車両挙動に影響のない前記脇見を行ったと判定し、
前記記録部は、危険な前記脇見を行ったと判定された旨と、車両挙動に影響のない前記脇見を行ったと判定された旨とを区別可能に記録する、
ドライバ状態推定装置であること。
［２］
［１］に記載のドライバ状態推定装置において、
前記脇見判定部が設けられた脇見判定装置と、
前記危険運転判定部及び前記危険脇見判定部が設けられた車両挙動判定装置と、を備え、
前記脇見判定装置が、前記脇見判定部が脇見を判定した旨を前記車両挙動判定装置に送信する、
ドライバ状態推定装置であること。
［３］
［１］又は［２］に記載のドライバ状態推定装置において、
前記危険脇見判定部は、前記車両の速度が閾値以上のときに前記判定を行う、
ドライバ状態推定装置であること。
［４］
［１］～［３］の何れか１項に記載のドライバ状態推定装置において、
前記危険運転判定部は、前記車両の速度が法定速度以上であること、前記車両が車線逸脱したこと、前記車両が幅方向にふらついていること、前記車両が急旋回したこと、前記車両が急減速したこと、のうち、少なくとも一つを前記危険運転と判定する条件とする、
ドライバ状態推定装置であること。
［５］
［１］に記載のドライバ状態推定装置において、
前記記録部は、危険な前記脇見を行ったと判定した旨を、そのときの前記車両の位置、又は、そのときに撮像した前記車両内又は前記車両外の画像、に紐づけて記録する、
ドライバ状態推定装置であること。
［６］
コンピュータに、
ドライバの視認状態に基づいて脇見を判定する脇見判定部、
前記ドライバが運転する車両の挙動に基づいて危険運転を判定する危険運転判定部、
前記脇見判定部が脇見と判定しときに、前記危険運転判定部が前記危険運転を判定した場合、危険な前記脇見を行ったと判定する危険脇見判定部、
前記危険脇見判定部が危険な前記脇見を行ったと判定した旨を記録する記録部、として機能させ、
前記危険脇見判定部は、前記脇見判定部が前記脇見と判定し且つ前記危険運転判定部が前記危険運転を判定しなかった場合に、車両挙動に影響のない前記脇見を行ったと判定し、
前記記録部は、危険な前記脇見を行ったと判定された旨と、車両挙動に影響のない前記脇見を行ったと判定された旨とを区別可能に記録する、
ドライバ状態推定プログラムであること。
［７］
車両の運行日報を生成する運行日報生成方法であって、
コンピュータが、ドライバの視認状態に基づいて脇見を判定する脇見判定工程と、
前記コンピュータが、前記ドライバが運転する車両の挙動に基づいて危険運転を判定する危険運転判定工程と、
前記コンピュータが、前記脇見判定工程において脇見と判定したときに、前記危険運転判定工程において前記危険運転を判定した場合、危険な前記脇見を行ったと判定する危険脇見判定工程と、
前記コンピュータが、前記危険脇見判定工程が危険な前記脇見を行ったと判定した旨を記録する記録工程と、
前記コンピュータが、前記危険脇見判定工程の判定結果に基づいて前記運行日報を生成する生成工程と、備え、
前記危険脇見判定工程は、前記脇見判定工程が前記脇見と判定し且つ前記危険運転判定工程が前記危険運転を判定しなかった場合に、車両挙動に影響のない前記脇見を行ったと判定し、
前記記録工程は、危険な前記脇見を行ったと判定された旨と、車両挙動に影響のない前記脇見を行ったと判定された旨とを区別可能に記録する、
運行日報生成方法であること。

【0007】

上記［１］及び［６］の構成のドライバ状態推定装置及びドライバ状態推定プログラムによれば、ドライバの視認状態に基づいて脇見判定部が脇見と判定しときに、車両の挙動に基づいて危険運転判定部が危険運転を判定した場合、危険な脇見を行ったと判定する。これにより、実際に危険な状況となる脇見を判定することができる。
更に、上記［１］及び［６］の構成のドライバ状態推定装置及びドライバ状態推定プログラムによれば、記録部が、危険脇見判定部が危険な脇見を行ったと判定した旨を記録する。これにより、事業者などがドライバの運転を指導、評価することができる。

【0008】

上記［２］の構成のドライバ状態推定装置によれば、脇見判定装置が、脇見判定部が脇見を判定した旨を車両挙動判定装置に送信する。これにより、既存の脇見判定装置を流用して危険な脇見を判定することができる。

【0009】

上記［３］の構成のドライバ状態推定装置によれば、危険脇見判定部は、車両の速度が閾値以上のときに判定を行う。これにより、事業者敷地内等で低速で走行していて危険がない状況では危険な脇見を判定されることはなく、実際に危険な状況となる脇見を精度よく判定することができる。

【0010】

上記［４］の構成のドライバ状態推定装置によれば、車両の速度が法定速度以上であること、車両が車線逸脱したこと、車両が幅方向にふらついていること、車両が急旋回したこと、車両が急減速したこと、のうちの少なくとも一つを危険運転と判定する条件とする。これにより、実際に危険な状況となる脇見を精度よく判定することができる。

【0012】

上記［５］の構成のドライバ状態推定装置によれば、記録部は、危険な脇見を行ったと判定した旨を、そのときの車両の位置、又は、そのときに撮像した車両内又は車両外の画像、に紐づけて記録する。これにより、事業者などが、より適切に、ドライバの運転を指導、評価することができる。

【0013】

上記［７］の構成の運行日報生成方法によれば、安価に、実際に危険な状況となる脇見が行われたことを記録できる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、実際に危険な状況となる脇見を判定することができるドライバ状態推定装置及びドライバ状態推定プログラムを提供することができる。また、本発明によれば、実際に危険な状況となる脇見が行われたことを記録できる運行日報生成方法を提供することができる。

【0015】

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、本発明の実施形態におけるドライバ状態推定装置としての車載機の構成例を示すブロック図である。

【図2】図２は、図１に示すデジタルタコグラフの処理手順を示すフローチャートである。

【図3】図３は、図１に示すドライバモニタリングシステムの処理手順を示すフローチャートである。

【図4】図４は、図１に示すデジタルタコグラフの処理手順を示すフローチャートである。

【図5】図５は、図１に示すデジタルタコグラフの処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

【0018】

＜実施形態の車載機の説明＞
本発明の実施形態におけるドライバ状態推定装置としての車載機１０の構成例を図１に示す。図１に示した車載機１０は、例えばタクシー、トラック、バスのような業務用車両など様々な車両に搭載した状態で使用され、ドライバの状態を自動検出（推定）するために利用される。

【0019】

図１に示した車載機１０は、ドライバの状態を監視する脇見判定装置としてのドライバモニタリングシステム２０と、各種運行データを記録する車両挙動判定装置としてのデジタルタコグラフ３０（以下、「デジタコ３０」と略記）と、を備えている。なお、脇見運転には、携帯電話の操作など他の物に気を取られることに起因して、前方から視線を外して運転することに加えて、居眠りに起因して前方から視線を外して運転することも含まれる。

【0020】

なお、図１に示したドライバモニタリングシステム２０、デジタコ３０の内部の主要な構成要素の実体は、マイクロコンピュータを主体とする電気回路のハードウェアと、このマイクロコンピュータが実行するプログラムおよびデータとで構成されるソフトウェアからなる。また、必要に応じて、画像処理専用のプロセッサや、数値演算用のプロセッサなどがドライバモニタリングシステム２０、デジタコ３０に内蔵される場合もある。また、ドライバモニタリングシステム２０と、デジタコ３０と、は通信可能に設けられている。

【0021】

＜構成の説明＞
図１に示したドライバモニタリングシステム２０の入力には、車載カメラ４１が接続されている。車載カメラ４１は、例えば自動車のダッシュボードなどに固定され、ドライバを撮影できる方向に向けられている。なお、複数台の車載カメラ４１を必要に応じて用いることができる。車載カメラ４１の撮影内容を表す映像信号ＳＧ１がドライバモニタリングシステム２０に入力される。

【0022】

ドライバモニタリングシステム２０は、画像認識エンジン２０１と、脇見判定部２０２と、を備えている。

【0023】

画像認識エンジン２０１は、入力される映像信号ＳＧ１を各フレームの画像に対して、リアルタイムで認識処理を実行し、様々な特徴量を検出する。本実施形態では、画像認識エンジン２０１は、画像中のドライバの顔の向き及び視線の向き、眼の開閉状態（視認状態）を自動的に認識することができる。

【0024】

脇見判定部２０２は、画像認識エンジン２０１により認識されたドライバの顔の向き及び視線の向き、眼の開閉状態（視認状態）に基づいて脇見（正面から視線を外した状態）を判定する。脇見判定部２０２は、脇見を判定すると、脇見を示す脇見判定信号ＳＧ２をデジタコ３０に対して出力する。

【0025】

図１に示したデジタコ３０の入力には、車載カメラ４１、４２が接続されている。車載カメラ４２は、例えば自動車の前方の窓付近に固定され、自動車の進行方向前方の路面や風景などの状況を撮影できる方向に向けられている。なお、複数台の車載カメラ４２を必要に応じて用いることができる。車載カメラ４１、４２の撮影内容を表す映像信号ＳＧ１、ＳＧ３がデジタコ３０に入力される。

【0026】

図１に示したデジタコ３０の入力には、自車両に搭載されている車速センサ（図示せず）が出力する車速パルス信号ＳＧ４が印加される。この車速パルス信号ＳＧ４は、例えば車両のトランスミッションの出力軸が所定量回動する毎に発生するパルスを含んでいる。したがって、自車両の走行速度（ｋｍ／ｈ）や移動距離を車速パルス信号ＳＧ４に基づいて算出できる。

【0027】

また、実際の車両において、車速パルス信号ＳＧ４、映像信号ＳＧ１、ＳＧ３以外の様々な信号を外部からデジタコ３０に入力することが可能であるが、ドライバの脇見を検出する用途だけであれば、他の信号を入力する必要はない。

【0028】

図１に示したように、デジタコ３０の内部には、車速検出機能３０１、加速度センサ３０２、画像認識エンジン３０３、ドライブレコーダ機能３０４、危険運転判定部３０５、危険脇見判定部３０６、音声出力部３０７、ＧＰＳ通信部３０８、運行データ記録部３０９（記録部）、および広域無線通信アダプタ３１０が備わっている。また、広域無線通信アダプタ３１０にアンテナ３１１が接続されている。

【0029】

車速検出機能３０１は、外部から入力される車速パルス信号ＳＧ４に基づいて自車両の最新の走行速度（ｋｍ／ｈ）を常時算出する。この算出結果の走行速度を表す速度信号ＳＧ６が車速検出機能３０１から出力され危険運転判定部３０５に入力される。

【0030】

加速度センサ３０２は、デジタコ３０に固定されており、自車両の進行方向（前後方向）の加速度の大きさと、横方向（左右方向）の加速度の大きさとをそれぞれ検出する機能を有している。進行方向の加速度の大きさを表す加速度信号ＳＧ７と、横方向の加速度を表す加速度信号ＳＧ８とのそれぞれが加速度センサ３０２から出力され危険運転判定部３０５に入力される。

【0031】

画像認識エンジン３０３は、入力される映像信号ＳＧ３を各フレームの画像に対して、リアルタイムで認識処理を実行し、様々な特徴量を検出する。本実施形態では、画像認識エンジン３０３は、画像中に路面に標示されている各白線（レーンの境界の区切り位置）の位置、自車両の位置、前方車両の位置などを自動的に認識することができる。

【0032】

ドライブレコーダ機能３０４は、一般的なドライブレコーダと同様の機能を実現する。すなわち、入力される映像信号ＳＧ１、ＳＧ３の情報を取得して記録する。大量の情報を記録できるように、例えば不揮発性メモリにより構成されるメモリカードのような記憶装置がドライブレコーダ機能３０４に備わっている。

【0033】

危険運転判定部３０５には、車速検出機能３０１から出力される速度信号ＳＧ６、加速度センサ３０２から出力される加速度信号ＳＧ７、ＳＧ８、画像認識エンジン３０３が認識した白線の位置、自車両の横方向の位置が入力される。危険運転判定部３０５は、これら自車両の挙動を表す信号ＳＧ４～ＳＧ８、白線の位置、自車両の横方向の位置や、自車両周辺の状況である前方車両の位置に基づいて危険運転を判定する。

【0034】

危険脇見判定部３０６は、脇見判定部２０２が脇見と判定して脇見判定信号ＳＧ２を出力したときに、危険運転判定部３０５が危険運転を判定した場合、危険な脇見を行ったと判定する。危険脇見判定部３０６は、危険な脇見を行ったと判定すると、ドライブレコーダ機能３０４及び後述する運行データ記録部３０９に記録信号ＳＧ９を出力すると共に、音声出力部３０７に報知信号ＳＧ１０を出力する。ドライブレコーダ機能３０４は、記録信号ＳＧ９に従って、車載カメラ４１、４２により撮影された映像信号ＳＧ１、ＳＧ３の情報をトリガ記録する。音声出力部３０７は、報知信号ＳＧ１０に従って、危険な脇見の発生を回避するために役立つ音声出力を実行する。

【0035】

ＧＰＳ通信部３０８は、周知のように複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発信される電波を受信して、現在位置を求め、現在位置を表す位置信号ＳＧ１１を運行データ記録部３０９に出力する。

【0036】

運行データ記録部３０９は、定期的に車両の挙動を示す信号ＳＧ４～ＳＧ８、ＳＧ１１を収集する。また、運行データ記録部３０９は、記録信号ＳＧ９に従って、危険な脇見と判定した旨を示すフラグに、そのとき収集した位置信号ＳＧ１１、ドライブレコーダ機能３０４により記録された映像信号ＳＧ１、ＳＧ３を紐づける。

【0037】

広域無線通信アダプタ３１０は、アンテナ３１１を用いて、遠隔地のコンピュータとの間でデータ通信をするための無線通信機能を提供する。運行データ記録部３０９は、必要に応じて収集した信号ＳＧ４～ＳＧ８、ＳＧ１１や危険な脇見と判定した旨を示すフラグに、紐づけられた位置信号ＳＧ１１、映像信号ＳＧ１、ＳＧ３を遠隔地のサーバや車両を管理している機関の事務所ＰＣなどに対して送信することができる。

【0038】

＜動作の説明＞
次に、上述した構成の車載機１０の動作について図２～図５のフローチャートを参照して説明する。ドライバモニタリングシステム２０、デジタコ３０を構成するコンピュータは、図２～図５に示すようなドライバ状態推定プログラムに従って、動作する。デジタコ３０は、イグニッションオンに応じて処理を開始する。まず、デジタコ３０は、図２に示すように、速度信号ＳＧ６に基づいて車速が閾値（例えば４０ｋｍ／ｍ）以上であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。デジタコ３０は、車速が閾値以上になると（Ｓ１０１でＹ）、通常走行を開始したと判断して、開始信号をドライバモニタリングシステム２０に対して出力する（Ｓ１０２）。

【0039】

次に、デジタコ３０は、画像認識エンジン３０３が認識した白線位置、自車両の位置に基づいてドライバの通常の走行位置（横方向）を求めるキャリブレーションを行う（Ｓ１０３）。その後、デジタコ３０は、ドライバモニタリングシステム２０から脇見判定信号ＳＧ２が入力されるのを待つ（Ｓ１０４）。

【0040】

ドライバモニタリングシステム２０は、開始信号が入力されると図３に示す処理を開始する。まず、ドライバモニタリングシステム２０は、例えば６分の間に、画像認識エンジン２０１により認識された顔の向き及び視線の向きに基づいて、ドライバの通常の顔の向き及び視線の向き（キャリブレーション値）を求めるキャリブレーションを行う（Ｓ２１）。その後、ドライバモニタリングシステム２０の脇見判定部２０２は、画像認識エンジン２０１により認識された顔の向き、視線の向き（ｙａｗ角、もしくは、ｐｉｔｃｈ角）と、キャリブレーション値と、の差（絶対値）が第１所定時間（例えば３秒間）以上継続して大きくなったか否かを判定する（Ｓ２２）。

【0041】

キャリブレーション値との差（絶対値）が大きくないと判定すると（Ｓ２２でＮ）、ドライバモニタリングシステム２０は、脇見判定部２０２として機能し、画像認識エンジン２０１により認識された開閉状態に基づいて、第２所定時間（例えば２秒）以上、閉眼状態が継続しているか否かを判定する（Ｓ２３）。第２所定時間以上、閉眼状態が継続していないと判定すると（Ｓ２３でＮ）、ドライバモニタリングシステム２０は、Ｓ２２に戻る。

【0042】

一方、キャリブレーション値との差（絶対値）が大きい、又は、第２所定時間以上、閉眼状態が継続していると判定すると（Ｓ２２でＹ、又は、Ｓ２３でＹ）、ドライバモニタリングシステム２０は、脇見を判定して、デジタコ３０に脇見判定信号ＳＧ２を出力する（Ｓ２４）。ドライバモニタリングシステム２０は、脇見判定信号ＳＧ２を出力すると、Ｓ２２に戻る。

【0043】

デジタコ３０は、図２に示すように、脇見判定信号ＳＧ２が入力されると（Ｓ１０４でＹ）、図３及び図４に示す処理を開始する。同図に示すように、デジタコ３０は、危険運転判定部３０５として機能し、（Ａ）前方車両との車間距離が減少している、（Ｂ）車速が法定速度を超過している、（Ｃ）車線逸脱している、の少なくとも１つ以上の危険運転をしているかを判定する（Ｓ１０５～Ｓ１０７）。

【0044】

詳しく説明すると、デジタコ３０は、画像認識エンジン３０３が認識した前方車両の位置から車間距離を求め、車間距離が減少しているか否かを判定する（Ｓ１０５）。また、デジタコ３０は、速度信号ＳＧ６に基づいて法定速度を超過しているか否かを判定する（Ｓ１０６）。また、デジタコ３０は、画像認識エンジン３０３が認識した白線の位置、自車両の位置と、Ｓ１０３で求めたドライバの通常の走行位置と、に基づいて車線を逸脱したか否かを判定する（Ｓ１０７）。

【0045】

デジタコ３０は、（Ａ）～（Ｃ）の少なくとも１つ以上の危険運転を行っていると判定すると（Ｓ１０５～Ｓ１０７でＹ）、危険脇見判定部３０６として機能し、危険な脇見と判定し、その旨を示すフラグＡ～Ｃを立てる（Ｓ１０８～Ｓ１１０）。また、（Ａ）～（Ｃ）の危険運転はドライバに報知すべき危険で急を要する脇見であるため、デジタコ３０は、音声出力部３０７から警報音を発生させる（Ｓ１１１～Ｓ１１３）。その後、デジタコ３０は、ドライブレコーダ機能３０４として機能し、車載カメラ４１、４２から出力される映像信号ＳＧ１、ＳＧ３を一定期間記録する（Ｓ１１４～Ｓ１１６）。

【0046】

次に、デジタコ３０は、運行データ記録部３０９として機能し、一定期間記録した映像信号ＳＧ１、ＳＧ３と、このときの位置信号ＳＧ１１と、危険な脇見を表すフラグＡ～Ｃと、を紐づけて運行データとして、記録した後（Ｓ１１７～Ｓ１１９）、図２のＳ１０４に戻る。

【0047】

これに対して、デジタコ３０は、（Ａ）～（Ｃ）の危険運転を行っていないと判定すると（Ｓ１０５～Ｓ１０７でＮ）、次に、図５に示す処理を開始する。同図に示すように、デジタコ３０は、（Ｄ）ふらつきが発生している、（Ｅ）急旋回した、（Ｆ）急減速した、の少なくとも１つ以上の危険運転をしているか否かを判定する（Ｓ１２０～Ｓ１２２）。

【0048】

詳しく説明すると、デジタコ３０は、横方向の加速度を示す加速度信号ＳＧ８に基づいて、ふらつきが発生したか否かを判定する（Ｓ１２０）。また、デジタコ３０は、加速度信号ＳＧ７、ＳＧ８に基づいて、車両の旋回角度を算出し、急旋回を行ったか否かを判定する（Ｓ１２１）。また、デジタコ３０は、進行方向の加速度を示す加速度信号ＳＧ７や速度信号ＳＧ６に基づいて急減速を行ったか否かを判定する（Ｓ１２２）。

【0049】

デジタコ３０は、（Ｄ）～（Ｆ）の少なくとも１つ以上の危険運転を行っていると判定すると（Ｓ１２０～Ｓ１２２でＹ）、危険脇見判定部３０６として機能し、危険な脇見と判定し、その旨を示すフラグＤ～Ｆを立てる（Ｓ１２３～Ｓ１２５）。その後、デジタコ３０は、ドライブレコーダ機能３０４として機能し、車載カメラ４１、４２から出力される映像信号ＳＧ１、ＳＧ３を一定期間記録する（Ｓ１２６～Ｓ１２８）。

【0050】

次に、デジタコ３０は、運行データ記録部３０９として機能し、一定期間記録した映像信号ＳＧ１、ＳＧ３と、このときの位置信号ＳＧ１１と、危険な脇見を表すフラグＤ～Ｆと、を紐づけて運行データとして、記録する（Ｓ１２９～Ｓ１３１）した後、図２のＳ１０４に戻る。

【0051】

これに対して、デジタコ３０は、（Ｄ）～（Ｆ）の危険運転を行っていないと判定すると（Ｓ１２０～Ｓ１２２でＮ）、車両挙動に影響のない脇見をした旨を示すフラグＧを立てた後（Ｓ１２６）、図２のＳ１０４に戻る。

【0052】

また、デジタコ３０は、定期的に信号ＳＧ４～ＳＧ８を運行データとして記録する。これら記録された運行データが運行日誌となる。そして、デジタコ３０は、必要に応じて遠隔地のサーバや事業者ＰＣにこれら記録した運行データを送信する。事業者ＰＣでは、運行データから車両が走行した経路と、経路上において危険な脇見をした位置と、を表示することができる。

【0053】

上述した実施形態によれば、危険脇見判定部３０６が、ドライバの視認状態に基づいて脇見判定部２０２が脇見と判定しときに、車両の挙動に基づいて危険運転判定部３０５が危険運転を判定した場合、危険な脇見を行ったと判定する。これにより、実際に危険な状況となる脇見を判定することができる。また、デジタコ３０は、危険運転の種類によってフラグＡ～Ｆを変えているので、事業者などがどのような危険運転を行ったか把握することができ、適切に、ドライバの運転を指導、評価することができる。

【0054】

上述した実施形態によれば、ドライバモニタリングシステム２０が、脇見判定部２０２が脇見を判定した旨をデジタコ３０に送信する。これにより、既存のドライバモニタリングシステム２０を流用して危険な脇見を判定することができる。

【0055】

上述した実施形態によれば、危険脇見判定部３０６は、車両の速度が閾値以上のときに判定を行う。これにより、事業者敷地内等で低速で走行していて危険がない状況では危険な脇見を判定されることはなく、実際に危険な状況となる脇見を精度よく判定することができる。

【0056】

上述した実施形態によれば、車両の速度が法定速度以上であること、車両が車線逸脱したこと、車両が幅方向にふらついていること、車両が急旋回したこと、車両が急減速したこと、を危険運転と判定する条件とする。これにより、実際に危険な状況となる脇見を精度よく判定することができる。

【0057】

上述した実施形態によれば、運行データ記録部３０９が、危険脇見判定部３０６が危険な脇見を行ったと判定した旨を記録する。これにより、事業者などがドライバの運転を指導、評価することができる。

【0058】

上述した実施形態によれば、運行データ記録部３０９は、危険な脇見を行ったと判定した旨のフラグＡ～Ｆを、そのときの位置信号ＳＧ１１、又は、そのときに撮像した映像信号ＳＧ１、ＳＧ３、に紐づけて記録する。これにより、事業者などが、より適切に、ドライバの運転を指導、評価することができる。

【0059】

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。

【0060】

例えば上述した実施形態によれば、自車両周囲の状況である前方車両との車間距離が減少したことを危険運転と判定する条件としていたが、これに限ったものではない。前方車両との車間距離を、危険運転と判定する条件としなくてもよい。

【0061】

例えば上述した実施形態によれば、自車両の挙動である（Ｂ）車両の速度が法定速度以上であること、（Ｃ）車両が車線逸脱したこと、（Ｄ）車両が幅方向にふらついていること、（Ｅ）車両が急旋回したこと、（Ｆ）車両が急減速したこと、を危険運転と判定する条件としていたが、これに限ったものではない。これら（Ｂ）～（Ｆ）の少なくとも一つを危険運転と判定する条件とすればよい。

【0062】

また、上述した実施形態によれば、デジタコ３０は、加速度センサ３０２から出力される加速度信号ＳＧ７、ＳＧ８に基づいて、車両の旋回角度を算出し、急旋回を行ったか否かを判定していたが、これに限ったものではない。加速度センサ３０２に代えて、車両の角速度を検出するジャイロセンサを設けてもよい。ジャイロセンサは、図１に示すように、危険運転判定部３０５に接続され、検出した車両の角速度を表す角速度信号を危険運転判定部３０５に出力する。デジタコ３０の危険運転判定部３０は、角速度信号に基づいて、車両の旋回角度を算出し、急旋回を行ったか否かを判定してもよい。

【0063】

また、加速度センサ３０２に代えて、舵角センサを設けてもよい。舵角センサは、デジタコ３０の入力に接続されている。舵角センサは、自車両のステアリングシャフトに取り付けられており、ステアリングシャフトの舵角を検出する機能を有している。ステアリングシャフトの舵角を表す舵角信号が舵角センサから出力され、デジタコ３０に印加される。デジタコ３０の危険運転判定部３０５は、舵角信号に基づいて、車両の旋回角度を算出し、急旋回を行ったか否かを判定してもよい。

【0064】

ここで、上述した本発明に係るドライバ状態推定装置、ドライバ状態推定プログラム、運行日報生成方法、及び、運行日報の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］～［９］に簡潔に纏めて列記する。
［１］
ドライバの視認状態に基づいて脇見を判定する脇見判定部（２０２）と、
前記ドライバが運転する車両の挙動に基づいて危険運転を判定する危険運転判定部（３０５）と、
前記脇見判定部（２０２）が脇見と判定したときに、前記危険運転判定部（３０５）が前記危険運転を判定した場合、危険な前記脇見を行ったと判定する危険脇見判定部（３０６）と、を備えた、
ドライバ状態推定装置（１０）。
［２］
［１］に記載のドライバ状態推定装置（１０）において、
前記脇見判定部（２０２）が設けられた脇見判定装置（２０）と、
前記危険運転判定部（３０５）及び前記危険脇見判定部（３０６）が設けられた車両挙動判定装置（３０）と、を備え、
前記脇見判定装置が、前記脇見判定部（２０２）が脇見を判定した旨を前記車両挙動判定装置（３０）に送信する、
ドライバ状態推定装置（１０）。
［３］
［１］又は［２］に記載のドライバ状態推定装置（１０）において、
前記危険脇見判定部（３０６）は、前記車両の速度が閾値以上のときに前記判定を行う、
ドライバ状態推定装置（１０）。
［４］
［１］～［３］の何れか１項に記載のドライバ状態推定装置（１０）において、
前記危険運転判定部（３０５）は、前記車両の速度が法定速度以上であること、前記車両が車線逸脱したこと、前記車両が幅方向にふらついていること、前記車両が急旋回したこと、前記車両が急減速したこと、のうち、少なくとも一つを前記危険運転と判定する条件とする、
ドライバ状態推定装置（１０）。
［５］
［１］～［４］の何れか１項に記載のドライバ状態推定装置（１０）において、
前記危険脇見判定部（３０６）が危険な前記脇見を行ったと判定した旨を記録する記録部（３０９）をさらに備えた、
ドライバ状態推定装置（１０）。
［６］
［５］に記載のドライバ状態推定装置（１０）において、
前記記録部（３０９）は、危険な前記脇見を行ったと判定した旨を、そのときの前記車両の位置、又は、そのときに撮像した前記車両内又は前記車両外の画像、に紐づけて記録する、
ドライバ状態推定装置（１０）。
［７］
コンピュータに、
ドライバの視認状態に基づいて脇見を判定する脇見判定部（２０２）、
前記ドライバが運転する車両の挙動に基づいて危険運転を判定する危険運転判定部（３０５）、
前記脇見判定部（２０２）が脇見と判定しときに、前記危険運転判定部（３０５）が前記危険運転を判定した場合、危険な前記脇見を行ったと判定する危険脇見判定部（３０６）、として機能させるための
ドライバ状態推定プログラム。
［８］
車両の運行日報を生成する運行日報生成方法であって、
ドライバの視認状態に基づいて脇見を判定する脇見判定工程と、
前記ドライバが運転する車両の挙動に基づいて危険運転を判定する危険運転判定工程と、
前記脇見判定工程において脇見と判定したときに、前記危険運転判定工程において前記危険運転を判定した場合、危険な前記脇見を行ったと判定する危険脇見判定工程と、
前記危険脇見判定工程の判定結果に基づいて前記運行日報を生成する生成工程と、備えた、
運行日報生成方法。
［９］
［８］に記載の運行日報生成方法で生成された、
運行日報。

【符号の説明】

【0065】

１０ 車載機（ドライバ状態推定装置）
２０ ドライバモニタリングシステム（脇見判定装置）
３０ デジタルタコグラフ（車両挙動判定装置）
２０２ 脇見判定部
３０５ 危険運転判定部
３０６ 危険脇見判定部
３０９ 運行データ記録部（記録部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】