特許 7568588 通信装置、通信方法及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-07

(45)【発行日】2024-10-16

(54)【発明の名称】通信装置、通信方法及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241008BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G08G1/16 C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021108599

(22)【出願日】2021-06-30

(65)【公開番号】P2023006155

(43)【公開日】2023-01-18

【審査請求日】2023-07-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100175824

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100114937

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 裕幸

(72)【発明者】

【氏名】上野 高明

(72)【発明者】

【氏名】大岸 智彦

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１３４８９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１８３８８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１６８０９３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００７－３１６７７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、前記車両に搭載される通信モジュールを介して通信相手車両と車車間通信を行う通信装置において、
自車両の運転者から指示された希望動作を示す希望動作情報を通信相手車両へ送信し、当該希望動作が当該通信相手車両で実行されたことを示す希望動作応答情報を当該通信相手車両から受信すると、当該希望動作が当該通信相手車両で実行されたことを自車両の運転者へ報知する希望動作要求部と、
通信相手車両から受信した希望動作情報を自車両の運転者へ報知し、当該希望動作情報に示される希望動作が自車両で実行されたことを検知すると、当該希望動作が自車両で実行されたことを示す希望動作応答情報を当該通信相手車両へ送信する希望動作応答部と、
を備え、
前記希望動作要求部は、自車両の運転者から希望動作を受付ける希望動作受付部を更に備え、
前記希望動作受付部は、自車両の走行位置に応じて、自車両の運転者へ提示する希望動作の選択候補を決定し、
前記希望動作受付部は、決定された選択候補を自車両の運転者へ提示する、
通信装置。

【請求項2】

自車両の運転者から受付けた希望動作を示す希望動作情報を前記通信モジュールにより通信相手車両へ送信する希望動作情報送信部と、
前記通信モジュールにより通信相手車両から受信した希望動作応答情報を自車両の運転者へ報知する希望動作応答報知部と、
前記通信モジュールにより通信相手車両から受信した希望動作情報を自車両の運転者へ報知する受信希望動作報知部と、
前記通信モジュールにより通信相手車両から受信した希望動作情報に示される希望動作が自車両で実行されたことを検知する検知部と、
前記検知部の検知結果を示す希望動作応答情報を前記通信モジュールにより通信相手車両へ送信する希望動作応答情報送信部と、
を備える請求項１に記載の通信装置。

【請求項3】

前記検知部は、前記受信希望動作報知部が前記通信モジュールにより通信相手車両から受信した希望動作情報を自車両の運転者へ報知した後に入力された音声に対して音声認識処理を実行し、当該音声認識処理の結果に基づいて自車両の走行状態を検知する、
請求項２に記載の通信装置。

【請求項4】

前記検知部は、希望動作が実行されなかったことを検知し、
前記希望動作応答情報送信部は、前記検知部が希望動作が実行されなかったことを検知した場合に、希望動作が実行されなかったことを示す希望動作応答情報を前記通信モジュールにより通信相手車両へ送信する、
請求項２又は３のいずれか１項に記載の通信装置。

【請求項5】

前記検知部は、希望動作における対象エリアに進入してから、一定期間内に希望動作の実行を検知しない場合、又は希望動作における対象エリアに進入してから希望動作の実行を検知しないまま対象エリア外へ移動した場合、希望動作が実行されなかったことを検知する、
請求項４に記載の通信装置。

【請求項6】

第１車両と第２車両とが車車間通信を行う通信方法であって、
前記第１車両が、自車両の運転者から指示された希望動作を示す希望動作情報を前記第２車両へ送信する希望動作情報送信ステップと、
前記第２車両が、前記第１車両から受信した希望動作応答情報を自車両の運転者へ報知する受信希望動作報知ステップと、
前記第２車両が、前記第１車両から受信した希望動作情報に示される希望動作が自車両で実行されたことを検知すると、当該希望動作が自車両で実行されたことを示す希望動作応答情報を前記第１車両へ送信する希望動作応答ステップと、
前記第１車両が、前記第２車両へ送信した希望動作情報に示される希望動作が前記第２車両で実行されたことを示す希望動作応答情報を前記第２車両から受信すると、当該希望動作が前記第２車両で実行されたことを自車両の運転者へ報知する希望動作応答報知ステップと、
を含み、
前記希望動作情報送信ステップは、自車両の運転者から希望動作を受付ける希望動作受付ステップを更に含み、
前記希望動作受付ステップは、自車両の走行位置に応じて、自車両の運転者へ提示する希望動作の選択候補を決定し、
前記希望動作受付ステップは、決定された選択候補を自車両の運転者へ提示する、
通信方法。

【請求項7】

車両に搭載され、前記車両に搭載される通信モジュールを介して通信相手車両と車車間通信を行う通信装置のコンピュータに、
自車両の運転者から指示された希望動作を示す希望動作情報を通信相手車両へ送信し、当該希望動作が当該通信相手車両で実行されたことを示す希望動作応答情報を受信すると、当該希望動作が当該通信相手車両で実行されたことを自車両の運転者へ報知する希望動作要求ステップと、
通信相手車両から受信した希望動作情報を自車両の運転者へ報知し、当該希望動作情報に示される希望動作が自車両で実行されたことを検知すると、当該希望動作が自車両で実行されたことを示す希望動作応答情報を当該通信相手車両へ送信する希望動作応答ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記希望動作要求ステップは、自車両の運転者から希望動作を受付ける希望動作受付ステップを更に備え、
前記希望動作受付ステップは、自車両の走行位置に応じて、自車両の運転者へ提示する希望動作の選択候補を決定する、
前記希望動作受付ステップは、決定された選択候補を自車両の運転者へ提示する、
コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、通信装置、通信方法及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）において、例えば事故や渋滞等の交通情報や信号情報等の動的な情報を車両が活用することにより、自動運転車の動作支援や自動車の運転の快適性及び利便性などの向上を図ることが検討されている。

【0003】

また、Ｖ２Ｖ（vehicle to vehicle：車車間）通信（車車間通信）と呼ばれる通信方式として、５．８ＧＨｚ帯を利用したＤＳＲＣ（dedicated short range communications：狭域通信）システムや、７６０ＭＨｚ帯を利用した「ITS Connect」システムや、「3GPP Release 14」で規定されているセルラーＶ２Ｘ（Ｃ－Ｖ２Ｘ：Cellular Vehicle to Everything）ＰＣ５通信システムなどが知られている（例えば、非特許文献１参照）。それらＶ２Ｖ通信においては、各車両から位置情報や運転情報を周囲に定期的に拡散することにより、車両同士で位置情報や運転情報を交換している。Ｖ２Ｖ通信によって各車両は互いの位置情報や運転情報を把握し、把握された情報は例えば交差点などでの危険察知システムなどに活用されている。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0004】

【文献】「ITS Connectシステム 車車間通信メッセージ仕様」、ITS Connect TD-001、1.1版、ITS Connect推進協議会、令和元年11月

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来、例えば交差点での車両同士の譲り合いは、運転者（ドライバー）がアイコンタクトやパッシングを行うことによって行われている。しかし、一方の車両の運転者が期待した相手車両の動作が確実に行われる保証がない。このため、運転者が不安を感じながら運転したり、両方の運転者が相手の様子をうかがってお見合い状態になったりし、運転者に対して安全運転のための負担が生じていた。

【0006】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、Ｖ２Ｖ通信（車車間通信）を利用して例えば交差点での車両同士の譲り合い等における車両間コミュニケーションの円滑化を図り、安全運転のための運転者の負担を軽減することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（１）本発明の一態様は、車両に搭載され、前記車両に搭載される通信モジュールを介して通信相手車両と車車間通信を行う通信装置において、自車両の運転者から指示された希望動作を示す希望動作情報を通信相手車両へ送信し、当該希望動作が当該通信相手車両で実行されたことを示す希望動作応答情報を当該通信相手車両から受信すると、当該希望動作が当該通信相手車両で実行されたことを自車両の運転者へ報知する希望動作要求部と、通信相手車両から受信した希望動作情報を自車両の運転者へ報知し、当該希望動作情報に示される希望動作が自車両で実行されたことを検知すると、当該希望動作が自車両で実行されたことを示す希望動作応答情報を当該通信相手車両へ送信する希望動作応答部と、を備え前記希望動作要求部は、自車両の運転者から希望動作を受付ける希望動作受付部を更に備え、前記希望動作受付部は、自車両の走行位置に応じて、自車両の運転者へ提示する希望動作の選択候補を決定し、前記希望動作受付部は、決定された選択候補を自車両の運転者へ提示する、通信装置である。
（２）本発明の一態様は、自車両の運転者から受付けた希望動作を示す希望動作情報を前記通信モジュールにより通信相手車両へ送信する希望動作情報送信部と、前記通信モジュールにより通信相手車両から受信した希望動作応答情報を自車両の運転者へ報知する希望動作応答報知部と、前記通信モジュールにより通信相手車両から受信した希望動作情報を自車両の運転者へ報知する受信希望動作報知部と、前記通信モジュールにより通信相手車両から受信した希望動作情報に示される希望動作が自車両で実行されたことを検知する検知部と、前記検知部の検知結果を示す希望動作応答情報を前記通信モジュールにより通信相手車両へ送信する希望動作応答情報送信部と、を備える上記（１）の通信装置である。
（３）本発明の一態様は、前記検知部は、前記受信希望動作報知部が前記通信モジュールにより通信相手車両から受信した希望動作情報を自車両の運転者へ報知した後に入力された音声に対して音声認識処理を実行し、当該音声認識処理の結果に基づいて自車両の走行状態を検知する、上記（２）の通信装置である。
（４）本発明の一態様は、前記検知部は、希望動作が実行されなかったことを検知し、前記希望動作応答情報送信部は、前記検知部が希望動作が実行されなかったことを検知した場合に、希望動作が実行されなかったことを示す希望動作応答情報を前記通信モジュールにより通信相手車両へ送信する、上記（１）から（３）のいずれかの通信装置である。
（５）本発明の一態様は、前記検知部は、希望動作における対象エリアに進入してから、一定期間内に希望動作の実行を検知しない場合、又は希望動作における対象エリアに進入してから希望動作の実行を検知しないまま対象エリア外へ移動した場合、希望動作が実行されなかったことを検知する、上記（４）の通信装置である。

【0008】

（６）本発明の一態様は、第１車両と第２車両とが車車間通信を行う通信方法であって、前記第１車両が、自車両の運転者から指示された希望動作を示す希望動作情報を前記第２車両へ送信する希望動作情報送信ステップと、前記第２車両が、前記第１車両から受信した希望動作応答情報を自車両の運転者へ報知する受信希望動作報知ステップと、前記第２車両が、前記第１車両から受信した希望動作情報に示される希望動作が自車両で実行されたことを検知すると、当該希望動作が自車両で実行されたことを示す希望動作応答情報を前記第１車両へ送信する希望動作応答ステップと、前記第１車両が、前記第２車両へ送信した希望動作情報に示される希望動作が前記第２車両で実行されたことを示す希望動作応答情報を前記第２車両から受信すると、当該希望動作が前記第２車両で実行されたことを自車両の運転者へ報知する希望動作応答報知ステップと、を含み、前記希望動作情報送信ステップは、自車両の運転者から希望動作を受付ける希望動作受付ステップを更に含み、前記希望動作受付ステップは、自車両の走行位置に応じて、自車両の運転者へ提示する希望動作の選択候補を決定し、前記希望動作受付ステップは、決定された選択候補を自車両の運転者へ提示する、通信方法である。

【0009】

（７）本発明の一態様は、車両に搭載され、前記車両に搭載される通信モジュールを介して通信相手車両と車車間通信を行う通信装置のコンピュータに、自車両の運転者から指示された希望動作を示す希望動作情報を通信相手車両へ送信し、当該希望動作が当該通信相手車両で実行されたことを示す希望動作応答情報を受信すると、当該希望動作が当該通信相手車両で実行されたことを自車両の運転者へ報知する希望動作要求ステップと、通信相手車両から受信した希望動作情報を自車両の運転者へ報知し、当該希望動作情報に示される希望動作が自車両で実行されたことを検知すると、当該希望動作が自車両で実行されたことを示す希望動作応答情報を当該通信相手車両へ送信する希望動作応答ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記希望動作要求ステップは、自車両の運転者から希望動作を受付ける希望動作受付ステップを更に備え、前記希望動作受付ステップは、自車両の走行位置に応じて、自車両の運転者へ提示する希望動作の選択候補を決定し、前記希望動作受付ステップは、決定された選択候補を自車両の運転者へ提示する、コンピュータプログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、Ｖ２Ｖ通信（車車間通信）を利用して例えば交差点での車両同士の譲り合い等における車両間コミュニケーションの円滑化を図り、安全運転のための運転者の負担を軽減することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態に係る通信装置の構成例を示すブロック図である。

【図2】一実施形態に係る一実施例の構成図である。

【図3】一実施形態に係る通信方法の概略の手順を示すシーケンス図である。

【図4】一実施形態に係る通信方法の詳細の手順を示すシーケンス図である。

【図5】一実施形態に係る一実施例の構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。なお、以下に示す実施形態では、車両として自動車を例に挙げて説明する。

【0013】

図１は、一実施形態に係る通信装置の構成例を示すブロック図である。図１において、通信装置１は車両１００に搭載される。車両１００は、例えば自動車である。車両１００は、カーナビゲーションシステムや運転支援システム等を備えた自動車であってもよい。

【0014】

通信装置１は、車両１００に搭載される通信モジュール２を介して通信相手車両２００とＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行う。通信相手車両２００は、Ｖ２Ｖ通信における通信相手の車両である。通信モジュール２は、車車間通信機能を有する。通信モジュール２は、通信相手車両２００との間でデータを送受する。

【0015】

なお、本実施形態では、車車間通信機能を有する通信モジュール２を通信装置１とは別個に設けたが、これに限定されない。通信装置１が車車間通信機能を有し、通信装置１が直接に通信相手車両２００とＶ２Ｖ通信を行ってもよい。

【0016】

通信装置１は、希望動作要求部１０と希望動作応答部２０とを備える。希望動作要求部１０は、希望動作受付部１１と、希望動作情報送信部１２と、希望動作応答報知部１３とを備える。希望動作応答部２０は、受信希望動作報知部２１と、検知部２２と、希望動作応答情報送信部２３とを備える。

【0017】

通信装置１の各機能は、通信装置１がＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

【0018】

なお、通信装置１として、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。例えばカーナビゲーションシステムや運転支援システム等が通信装置１の機能を備えてもよい。また、通信装置１は、スマートフォンやタブレット型のコンピュータ（タブレットＰＣ）等の携帯端末装置を使用して構成されてもよい。

【0019】

（希望動作要求部）
希望動作要求部１０は、希望動作要求処理を実行する。希望動作要求処理は、自車両１００が通信相手車両２００に対して希望動作を要求するときの処理である。希望動作要求処理における希望動作は、自車両１００が通信相手車両２００に実行して欲しい動作である。

【0020】

希望動作要求処理は、自車両１００の運転者から指示された希望動作を示す希望動作情報を通信相手車両２００へ送信し、当該希望動作が当該通信相手車両２００で実行されたことを示す希望動作応答情報を当該通信相手車両２００から受信すると、当該希望動作が当該通信相手車両２００で実行されたことを自車両１００の運転者へ報知する。

【0021】

希望動作受付部１１は、自車両１００の運転者から希望動作を受付ける。希望動作情報送信部１２は、自車両１００の運転者から受付けた希望動作を示す希望動作情報を通信モジュール２により通信相手車両２００へ送信する。希望動作応答報知部１３は、通信モジュール２により通信相手車両２００から受信した希望動作応答情報を自車両１００の運転者へ報知する。希望動作応答報知部１３は、車両１００に搭載されたカーナビゲーションシステムや運転支援システムを介して希望動作応答情報を報知してもよい。

【0022】

（希望動作応答部）
希望動作応答部２０は、希望動作応答処理を実行する。希望動作応答処理は、通信相手車両２００から自車両１００に対して希望動作が要求されたときの処理である。希望動作応答処理における希望動作は、通信相手車両２００が自車両１００に実行して欲しい動作である。

【0023】

希望動作応答処理は、通信相手車両２００から受信した希望動作情報を自車両１００の運転者へ報知し、当該希望動作情報に示される希望動作が自車両１００で実行されたことを検知すると、当該検知結果を示す希望動作応答情報を当該通信相手車両２００へ送信する。

【0024】

受信希望動作報知部２１は、通信モジュール２により通信相手車両２００から受信した希望動作情報を自車両１００の運転者へ報知する。受信希望動作報知部２１は、車両１００に搭載されたカーナビゲーションシステムや運転支援システムを介して希望動作情報を報知してもよい。検知部２２は、通信モジュール２により通信相手車両２００から受信した希望動作情報に示される希望動作が自車両１００で実行されたことを検知する。希望動作応答情報送信部２３は、検知部２２の検知結果を示す希望動作応答情報を通信モジュール２により通信相手車両２００へ送信する。

【0025】

次に図２を参照して本実施形態に係る一実施例を説明する。図２に示される実施例では、通信装置１は、スマートフォンを使用して構成される。通信装置１（スマートフォン）は、モバイル通信機能やＧＰＳ（Global Positioning System）機能や通知表示機能や音声入力機能や６軸センサー等を備える。通知表示機能は、スマートフォンのタッチパネルの表示画面上への表示や音声再生等による報知を行う。音声入力機能は、スマートフォンのマイクからの音声による入力の受付けを行う。

【0026】

６軸センサーは、通信装置１（スマートフォン）の各方向の加速度を検知する。通信装置１（スマートフォン）は車両１００の特定方向（例えば前方の向き）に固定される。これにより、通信装置１（スマートフォン）の６軸センサーの検知結果から、車両１００のどの方向にどのくらいの加速度が加わったのかが分かるので、車両１００の動作を検知することができる。例えば、通信装置１（スマートフォン）の６軸センサーの検知結果から、車両１００が停止したことや右折したこと等を検知することができる。

【0027】

図２において通信モジュール２は、Ｖ２Ｘ（vehicle to X）通信を実現するためのソフトウェア（Ｖ２Ｘ通信ソフト）を備え、Ｖ２Ｘ通信ソフトによってＶ２Ｘ通信を実現する。本実施形態では、Ｖ２Ｘ通信ソフトによってＶ２Ｖ通信が実現される。Ｖ２Ｘ通信ソフトによるＶ２Ｖ通信は、「ITS Connect」システムや「Wi-Fi（登録商標）」等の無線ＬＡＮシステムによって実現される。通信モジュール２は、車両１００に備わるアンテナを利用してＶ２Ｖ通信の電波を送受する。

【0028】

次に図３、図４を参照して本実施形態に係る通信方法を説明する。以下、図３及び図４の説明では、車両Ａ及び車両Ｂは、通信装置１と通信モジュール２を備え、Ｖ２Ｖ通信を行い、車両Ａ（第１車両）が車両Ｂ（第２車両）に希望動作を要求する。したがって、車両Ａの通信装置１が希望動作要求処理を実行し、車両Ｂが希望動作応答処理を実行する。

【0029】

図３は、本実施形態に係る通信方法の概略の手順を示すシーケンス図である。図３において、車両Ａ及び車両Ｂは、信号機がない交差点に向かって対向して走行している。この時、車両Ａ及び車両Ｂは、Ｖ２Ｖ通信を行い、車両Ａが車両Ｂに希望動作を要求する。

【0030】

まず、車両Ａの通信装置１が、車両Ａの運転者から受付けた希望動作を示す希望動作情報を車両Ｂへ送信する（ステップＳ１００）。次いで、車両Ｂの通信装置１が、車両Ａから受信した希望動作情報を車両Ｂの運転者へ報知し、当該希望動作情報に示される希望動作が車両Ｂで実行されたことを検知すると、当該検知結果を示す希望動作応答情報を車両Ａへ送信する（ステップＳ２００）。次いで、車両Ａの通信装置１が、ステップＳ１００で車両Ｂへ送信した希望動作情報に示される希望動作が車両Ｂで実行されたことを示す希望動作応答情報を車両Ｂから受信すると、当該希望動作が車両Ｂで実行されたことを車両Ａの運転者へ報知する。

【0031】

図４は、本実施形態に係る通信方法の詳細の手順を示すシーケンス図である。図４の例では、図３の例と同様に、車両Ａ及び車両Ｂは、信号機がない交差点に向かって対向して走行している。この時、車両Ａ及び車両Ｂは、Ｖ２Ｖ通信を行い、車両Ａが車両Ｂに対して、交差点の前で停止すること（希望動作）を要求する。以下、図４の説明では、車両Ａの通信装置１を通信装置Ａと称し、車両Ｂの通信装置１を通信装置Ｂと称する。また、車両Ａの運転者をドライバーＡと称し、車両Ｂの運転者をドライバーＢと称する。

【0032】

（ステップＳ１０１）ドライバーＡは、車両Ｂが交差点の前で停止すること（希望動作）を通信装置Ａへ指示する。

【0033】

（ステップＳ１０２）通信装置Ａは、ドライバーＡから受付けた希望動作「交差点の前で停止する」を示す希望動作情報を車両Ｂへ送信する。通信装置Ｂは、当該希望動作情報を受信する。

【0034】

（ステップＳ１０３）通信装置Ｂは、車両Ａから受信した希望動作情報の希望動作「交差点の前で停止する」を画面表示によりドライバーＢへ報知する。ドライバーＢは、当該画面表示により、自車両Ｂが交差点の前で停止することを車両Ａが要求していることを認識する。ドライバーＢは、当該認識に基づいて、次の運転動作を判断する。ここでは、ドライバーＢは、自車両Ｂが交差点の前で停止するように運転を行う。

【0035】

（ステップＳ２０１）通信装置Ｂは、車両Ａから受信した希望動作情報に示される希望動作「交差点の前で停止する」が車両Ｂで実行されたことを検知すると、当該検知結果を示す希望動作応答情報を車両Ａへ送信する。

【0036】

（ステップＳ２０２）通信装置Ａは、ステップＳ１０２で車両Ｂへ送信した希望動作情報に示される希望動作「交差点の前で停止する」が車両Ｂで実行されたことを示す希望動作応答情報を車両Ｂから受信すると、当該希望動作「交差点の前で停止する」が車両Ｂで実行されたことを画面表示によりドライバーＡへ報知する。ドライバーＡは、当該画面表示により、車両Ｂが交差点の前で停止したことを認識する。ドライバーＡは、当該認識に基づいて、安心して次の運転動作を判断する。例えば、ドライバーＡは、対向車両である車両Ｂが交差点の前で停止していることから、安心して、自車両Ａが交差点を右折するように運転を行う。

【0037】

このように本実施形態によれば、Ｖ２Ｖ通信を利用して例えば交差点での車両同士の譲り合い等における車両間コミュニケーション（希望動作の共有と当該希望動作の実行の確認）の円滑化が図られる。これにより、運転者は、安心して次の運転動作を判断することができるので、安全運転のための運転者の負担を軽減する効果が得られる。

【0038】

（希望動作の例）
希望動作は、複数の希望動作が予め定義されて通信装置１に設定される。希望動作の例として交差点における例１、例２を以下に示す。
（例１）交差点の前で停止する。
（例２）交差点で右折する。

【0039】

通信装置１の希望動作受付部１１は、複数の希望動作を選択候補として画面表示等により運転者へ提示する。運転者は、提示された複数の希望動作の中から、所望の希望動作を指示する。なお、運転中はスマートフォン等の手操作が禁止されるので、希望動作受付部１１は、音声入力機能により、運転者から所望の希望動作の指示を受付ける。

【0040】

なお、通信装置１の希望動作受付部１１は、自車両１００の走行状態や走行位置に応じて、運転者へ提示する希望動作の選択候補を決定してもよい。例えば、交差点に向かって走行している時は、交差点における複数の希望動作を、運転者へ提示する希望動作の選択候補に決定する。

【0041】

（検知方法）
希望動作応答処理において、検知部２２は、自車両１００の現在位置を示す位置情報と自車両１００の動作の検知結果とから、希望動作が自車両１００で実行されたことを検知する。車両１００の現在位置を示す位置情報は、例えば通信装置１（スマートフォン）のＧＰＳ機能によって取得される。車両１００の動作は、例えば通信装置１（スマートフォン）の６軸センサーの検知結果から検知される。

【0042】

例えば、車両１００の位置情報が交差点エリアに進入したことを示し、且つ当該車両１００の動作が一定時間内に進行方向軸の加速度がマイナスになりその後０になって停止である場合、検知部２２は、希望動作「交差点の前で停止する」が当該車両１００で実行されたことを検知する。

【0043】

例えば、車両１００の位置情報が交差点エリアに進入したことを示し、且つ当該車両１００の動作が一定時間内に垂直方向の角速度が閾値以上のマイナスの値から閾値以上のプラスの値に変化した場合、検知部２２は、希望動作「交差点で右折する」が当該車両１００で実行されたことを検知する。

【0044】

なお、検知部２２は、希望動作が自車両１００で実行されなかったことを検知してもよい。この検知方法の例１、例２、例３を以下に示す。

【0045】

（例１）通信相手車両２００から希望動作情報を受信してから一定期間内に自車両１００による希望動作の実行を検知しない場合に、検知部２２は、希望動作が自車両１００で実行されなかったことを検知する。

【0046】

（例２）希望動作における対象エリア（例えば交差点エリア）に進入してから一定期間内に自車両１００による希望動作の実行を検知しない場合に、検知部２２は、希望動作が自車両１００で実行されなかったことを検知する。

【0047】

（例３）希望動作における対象エリア（例えば交差点エリア）に進入してから自車両１００による希望動作の実行を検知しないまま自車両１００が当該対象エリア外へ移動した場合に、検知部２２は、希望動作が自車両１００で実行されなかったことを検知する。

【0048】

希望動作応答情報送信部２３は、通信相手車両２００から受信した希望動作情報に示される希望動作が自車両１００で実行されなかったことを示す希望動作応答情報を通信モジュール２により当該通信相手車両２００へ送信してもよい。

【0049】

また、希望動作応答報知部１３は、自車両１００から通信相手車両２００へ送信した希望動作情報に示される希望動作が当該通信相手車両２００で実行されなかったことを示す希望動作応答情報を当該通信相手車両２００から受信した場合、当該希望動作応答情報を自車両１００の運転者へ報知してもよい。

【0050】

また、希望動作要求部１０は、自車両１００から通信相手車両２００へ送信した希望動作情報に示される希望動作が当該通信相手車両２００で実行されなかったことを示す希望動作応答情報を当該通信相手車両２００から受信した場合、希望動作情報送信部１２が同じ希望動作を示す希望動作情報を他の通信相手車両２００（例えば、前回の通信相手車両２００に後続する通信相手車両２００）へ送信し、希望動作要求処理を継続してもよい。又は、希望動作要求部１０は、自車両１００から通信相手車両２００へ送信した希望動作情報に示される希望動作が当該通信相手車両２００で実行されなかったことを示す希望動作応答情報を当該通信相手車両２００から受信した場合、希望動作要求処理を終了し、その旨を自車両１００の運転者へ報知してもよい。

【0051】

なお、車両１００の運転者が、通信相手車両２００から受信した希望動作情報に示される希望動作に対する実行の意思を音声により通信装置１に入力してもよい。通信装置１は、当該入力された音声に対して音声認識処理を実行し、当該音声認識処理の結果に基づいて自車両の走行状態を検知する。例えば、図３において、車両Ｂの検知部２２は、受信希望動作報知部２１が通信モジュール２により車両Ａから受信した希望動作情報「交差点の前で停止すること」を車両Ｂの運転者へ報知した後に入力された音声「停止します」に対して音声認識処理を実行し、当該音声認識処理の結果に基づいて自車両の走行状態「交差点の前で停止」を検知する。

【0052】

（他の実施例）
図５は、本実施形態に係る他の実施例を示す構成図である。図５の実施例では、Ｖ２Ｖ通信がモバイルネットワークを経由して行われる。車両１００は、定期的に現在位置を中継サーバＳＶへ通知する。中継サーバＳＶは、基地局ＢＳの通信エリア内に存在する各車両１００の位置を管理する。中継サーバＳＶは、基地局ＢＳの通信エリア内に存在する各車両１００について、車両１００に固有の車両識別子（車両ＩＤ）とモバイルネットワーク上の端末識別子（端末ＩＤ、例えば携帯電話番号）とを関連付けて保持する。中継サーバＳＶは、車両１００間のルーティングを行う。これにより、図５において、車両Ａと車両Ｂとの間のルーティングが基地局ＢＳを介して実行され、車両Ａと車両ＢとはＶ２Ｖ通信を行うことができる。

【0053】

車両Ａは、車両Ｂに対する希望動作を示す希望動作情報を中継サーバＳＶ宛てに送信する（ステップＳ１００１）。中継サーバＳＶは、車両Ｂの車両ＩＤに関連付けられた端末ＩＤを取得し、当該端末ＩＤに付与されたＩＰアドレスを取得する。次いで、中継サーバＳＶは、当該ＩＰアドレス宛に、車両Ａから受信した希望動作情報を送信する（ステップＳ１００２）。

【0054】

車両Ｂは、車両Ａに対する希望動作応答情報を中継サーバＳＶ宛てに送信する（ステップＳ２００１）。中継サーバＳＶは、車両Ａの車両ＩＤに関連付けられた端末ＩＤを取得し、当該端末ＩＤに付与されたＩＰアドレスを取得する。次いで、中継サーバＳＶは、当該ＩＰアドレス宛に、車両Ｂから受信した希望動作応答情報を送信する（ステップＳ２００２）。

【0055】

上述した実施形態によれば、Ｖ２Ｖ通信（車車間通信）を利用して例えば交差点での車両同士の譲り合い等における車両間コミュニケーションの円滑化を図り、安全運転のための運転者の負担を軽減することができるという効果が得られる。

【0056】

なお、車両は、自動運転システムを備えた自動運転車であってもよい。自動運転車において、自動運転システムは運転者（ドライバー）に対応する。また、自動運転システムが通信装置１の機能を備えてもよい。

【0057】

また、上述した実施形態では、車両として自動車を例に挙げたが、自動二輪や原動機付自転車等の自動車以外の他の車両にも適用可能である。

【0058】

なお、これにより、例えばＩＴＳ（高度道路交通システム）における総合的なサービス品質の向上を実現することができることから、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「レジリエントなインフラを整備し、持続可能な産業化を推進するとともに、イノベーションの拡大を図る」に貢献することが可能となる。

【0059】

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【0060】

また、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

【0061】

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【符号の説明】

【0062】

１…通信装置、２…通信モジュール、１０…希望動作要求部、１１…希望動作受付部、１２…希望動作情報送信部、１３…希望動作応答報知部、２０…希望動作応答部、２１…受信希望動作報知部、２２…検知部、２３…希望動作応答情報送信部、１００…車両、ＳＶ…中継サーバ、ＢＳ…基地局

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】