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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-09
(45)【発行日】2024-10-18
(54)【発明の名称】ワーク加工装置
(51)【国際特許分類】
G05D 3/00 20060101AFI20241010BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20241010BHJP
G05B 19/18 20060101ALI20241010BHJP
B25J 19/06 20060101ALI20241010BHJP
B25J 9/10 20060101ALI20241010BHJP
G05B 19/4155 20060101ALN20241010BHJP
【ＦＩ】
G05D3/00 X
G05D1/43
G05B19/18 B
B25J19/06
B25J9/10 A
G05B19/4155 T
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2022569654
(86)(22)【出願日】2020-12-18
(86)【国際出願番号】 JP2020047382
(87)【国際公開番号】W WO2022130608
(87)【国際公開日】2022-06-23
【審査請求日】2023-10-30
(73)【特許権者】
【識別番号】000237271
【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ
(74)【代理人】
【識別番号】100190333
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 群司
(74)【代理人】
【識別番号】100147625
【弁理士】
【氏名又は名称】澤田 高志
(74)【代理人】
【識別番号】100155099
【弁理士】
【氏名又は名称】永井 裕輔
(72)【発明者】
【氏名】野口 修平
(72)【発明者】
【氏名】福永 敏貴
(72)【発明者】
【氏名】二村 洋輔
【審査官】尾形 元
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－９８５１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平７－２７１４１５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ ３／００
Ｇ０５Ｄ １／４３
Ｇ０５Ｂ １９／１８
Ｂ２５Ｊ １９／０６
Ｂ２５Ｊ ９／１０
Ｇ０５Ｂ １９／４１５５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
同一走行台の走行が可能でありかつワークを加工部に搬入出可能である２台のワーク搬送ロボットと、前記ワーク搬送ロボットの移動制御を実施する制御装置と、を備えたワーク加工装置であって、前記２台のワーク搬送ロボットのうち一方を第１ロボットとし、他方を第２ロボットとし、
前記制御装置は、前記第１ロボットが前記走行の開始をできるか否かの判定を開始した時点の直後に前記第１ロボットに出される移動制御指示に係る指示値でありかつ前記第１ロボットの移動先位置を示す第１ロボット次指示値と、前記判定を開始した時点に前記第２ロボットにて実行されている移動制御指示に係る値でありかつ前記第２ロボットの移動先位置を示す第２ロボット移動先位置との第１差分から、前記移動制御指示による前記第１ロボットの移動可否の判定をする第１判定部と、
前記第１ロボットの前記移動可否の判定が前記第２ロボットの前記移動可否の判定より優先されるか否かに応じて、前記第１判定部による前記判定を継続するか停止するかを判定する第２判定部と、
を備えたワーク加工装置。
【請求項2】
前記第１判定部は、前記第１ロボット次指示値と、前記判定を開始した時点における前記第１ロボットの現在位置との第２差分をさらに加味して、前記移動制御指示による前記第１ロボットの移動可否の判定をする請求項１に記載のワーク加工装置。
【請求項3】
前記第１判定部は、前記第１ロボット次指示値と、前記判定を開始した時点における前記第２ロボットの現在位置との第３差分をさらに加味して、前記移動制御指示による前記第１ロボットの移動可否の判定をする請求項１に記載のワーク加工装置。
【請求項4】
前記第１判定部は、前記判定を開始した時点における前記第１ロボットの現在位置と、前記判定を開始した時点における前記第２ロボットの現在位置との第４差分をさらに加味して、前記移動制御指示による前記第１ロボットの移動可否の判定をする請求項３に記載のワーク加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書は、ワーク加工装置に関する。
【背景技術】
【0002】
ワーク加工装置の一形式として、特許文献１には、工作機械に対して各々ワークの受渡しを行う複数台のロボット（ローダ）を同じ走行台（レール）上に走行可能に設置し、各ロボットを独立して移動制御する制御装置（ローダ制御装置）を設けたワーク加工装置が開示されている。このワーク加工装置において、制御装置は、個々のロボットの座標値から求められる隣合うロボット間の相対距離に基づいて、相対距離が基準値以下になると強制的に速度変更させる近接時速度制御を実施している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平０８－０５７７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した特許文献１に記載されているワーク加工装置において、同じ走行台上に設置されたロボット同士の衝突をできるだけ抑制することができるものの、ロボット同士の衝突をより抑制することが要請されている。
【0005】
このような事情に鑑みて、本明細書は、同じ走行台上に設置されたロボット同士の衝突をより抑制することができるワーク加工装置を開示する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本明細書は、同一走行台の走行が可能でありかつワークを加工部に搬入出可能である２台のワーク搬送ロボットと、前記ワーク搬送ロボットの移動制御を実施する制御装置と、を備えたワーク加工装置であって、前記２台のワーク搬送ロボットのうち一方を第１ロボットとし、他方を第２ロボットとし、前記制御装置は、前記第１ロボットが前記走行の開始をできるか否かの判定を開始した時点の直後に前記第１ロボットに出される移動制御指示に係る指示値でありかつ前記第１ロボットの移動先位置を示す第１ロボット次指示値と、前記判定を開始した時点に前記第２ロボットにて実行されている移動制御指示に係る値でありかつ前記第２ロボットの移動先位置を示す第２ロボット移動先位置との第１差分から、前記移動制御指示による前記第１ロボットの移動可否の判定をする第１判定部と、前記第１ロボットの前記移動可否の判定が前記第２ロボットの前記移動可否の判定より優先されるか否かに応じて、前記第１判定部による前記判定を継続するか停止するかを判定する第２判定部と、を備えたワーク加工装置を開示する。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、移動可否の判定を実施する時点において、その時点で実施されている移動制御指示による第２ロボットの移動先位置と、その時点で実施されている移動制御指示の次に実施される移動制御指示（その時点で最速（最短）で実施されるであろう移動制御指示）による第１ロボットの移動先位置との第１差分を使用することにより、第１ロボットの移動可否をより的確かつ正確に判定することが可能となる。そして、この判定結果を踏まえて第１ロボットの移動制御を適切に実施することが可能となり、その結果、同じ走行台上に設置されたロボット同士の衝突をより抑制することができる。
また、第１ロボットの移動可否の判定と第２ロボットの移動可否の判定の優先有無に応じて、前記第１判定部による前記判定を継続するか停止するかを適切に判定することが可能となる。よって、第１ロボットの移動可否をより的確かつ正確に判定することが可能となるため、同じガイド部上に設置されたロボット同士の衝突をより抑制することができる。
また、第１ロボットの移動可否の判定と第２ロボットの移動可否の判定の優先有無に応じて、前記第１判定部による前記判定を継続するか停止するかを適切に判定することが可能となる。よって、第１ロボットの移動可否をより的確かつ正確に判定することが可能となるため、同じガイド部上に設置されたロボット同士の衝突をより抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】ワーク加工装置が適用された工作機械１０を示す正面図である。
【図3】工作機械１０を示すブロック図である。
【図5】第１ロボット（自ロボット）４０ａと第２ロボット（相手ロボット）の作動に係るケース１を示す模式図である。
【図6】第１ロボット（自ロボット）４０ａと第２ロボット（相手ロボット）の作動のうち第２ロボット制御系に係る作動を示す模式図である。
【図7】第２ロボット（相手ロボット）が待ち中であり、第１ロボット（自ロボット）４０ａが優先判定中である場合を示す模式図である。
【図8】第１ロボット（自ロボット）４０ａを退避動作させた後、第２ロボット（相手ロボット）を移動動作させる作動を示す模式図である。
【図9】第１ロボット（自ロボット）４０ａと第２ロボット（相手ロボット）の作動に係るケース２－１を示す模式図である。
【図10】第１ロボット（自ロボット）４０ａと第２ロボット（相手ロボット）の作動に係るケース２－２を示す模式図である。
【図11】第１ロボット（自ロボット）４０ａと第２ロボット（相手ロボット）の作動に係るケース２－３を示す模式図である。
【図12】第１ロボット（自ロボット）４０ａと第２ロボット（相手ロボット）の作動に係るケース２－４を示す模式図である。
【図13】第１ロボット（自ロボット）４０ａと第２ロボット（相手ロボット）の作動に係るケース３－１を示す模式図である。
【図14】第１ロボット（自ロボット）４０ａと第２ロボット（相手ロボット）の作動に係るケース３－２を示す模式図である。
【図15】第１ロボット（自ロボット）４０ａと第２ロボット（相手ロボット）の作動に係るケース３－３を示す模式図である。
【図16】第１ロボット（自ロボット）４０ａと第２ロボット（相手ロボット）の作動に係るケース３－４を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
（工作機械）
以下、ワーク加工装置が適用された工作機械の一例である一実施形態について説明する。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＺ平面とする。このＸＺ平面において、後述する工作機械１０の主軸２０ａ，２０ｂの軸線方向をＺ軸方向と表記し、Ｚ軸方向に直交する方向をＸ軸方向と表記する。また、ＸＺ平面に垂直な方向はＹ軸方向と表記する。
以下、ワーク加工装置が適用された工作機械の一例である一実施形態について説明する。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＺ平面とする。このＸＺ平面において、後述する工作機械１０の主軸２０ａ，２０ｂの軸線方向をＺ軸方向と表記し、Ｚ軸方向に直交する方向をＸ軸方向と表記する。また、ＸＺ平面に垂直な方向はＹ軸方向と表記する。
【0010】
工作機械１０は、図１に示すように、本体１１、一対の主軸２０ａ，２０ｂ、一対の工具台３０ａ，３０ｂ、一対のワーク搬送ロボット（以下、単にロボットと称する場合もある。）４０ａ，４０ｂ、及び主軸２０ａ，２０ｂ、工具台３０ａ，３０ｂ、ワーク搬送ロボット４０ａ，４０ｂを制御する制御装置５０を備えている。
【0011】
主軸２０ａは、ワークＷを回転可能に保持するものである。主軸２０ａは、図２にて左右方向（Ｚ軸方向）に沿って水平に配置されるように、本体１１に設けられた主軸台（不図示）に回転可能に支持されている。主軸２０ａの先端部にはワークＷを着脱可能に把持する主軸チャック２１が設けられる。主軸２０ａは、図示しないサーボモータによって回転駆動される。主軸チャック２１は、図示しない複数の把持爪を有しており、これら把持爪を閉じることでワークＷを掴み、開くことでワークＷを放すことが可能である。主軸チャック２１の開閉は、制御装置５０からの指示によって実施されている。主軸２０ｂは、主軸２０ａと同様に構成されている。
【0012】
工具台３０ａは、切削工具３１に送り運動を与える装置である。工具台３０ａは、いわゆるタレット型の工具台であり、ワークＷの切削をする複数の切削工具３１が装着される工具保持部３２を有している。工具保持部３２は、回転駆動部（不図示）によって回転可能に支持されるとともに所定の切削位置に位置決め可能である。工具台３０ａは、工具台移動装置３３によって工具台３０ａひいては切削工具３１を図１にて左右方向（Ｘ軸方向）及び前後方向（Ｚ軸方向）に沿って移動される。工具台移動装置３３は、工具台３０ａをＸ軸方向に沿って移動させるＸ軸駆動装置（不図示）と、工具台３０ａをＺ軸方向に沿って移動させるＺ軸駆動装置（不図示）とを有している。Ｘ軸駆動装置及びＺ軸駆動装置は、それぞれサーボモータによって駆動される。工具台３０ｂは、工具台３０ａと同様に構成されている。
【0013】
上述した主軸２０ａ及び工具台３０ａは、ワークＷを加工する加工部３５ａを構成する。上述した主軸２０ｂ及び工具台３０ｂは、ワークＷを加工する加工部３５ｂを構成する。
【0014】
（ロボット）
ロボット４０ａ及び４０ｂは、同一走行台の走行がそれぞれ可能であり、かつワークＷを主軸２０ａ，２０ｂやワーク載置装置６０に搬入出可能である。ワーク載置装置６０は、ワークＷを載置可能な装置であり、例えば、工作機械１０に搬入されるワークＷを載置面に載置するワーク搬入装置、工作機械１０から搬出されるワークＷを載置面に載置するワーク搬出装置、工作機械１０から搬出されたワークＷの姿勢を反転させたりシフトさせたりする反転・シフト装置などがある。
ロボット４０ａ及び４０ｂは、同一走行台の走行がそれぞれ可能であり、かつワークＷを主軸２０ａ，２０ｂやワーク載置装置６０に搬入出可能である。ワーク載置装置６０は、ワークＷを載置可能な装置であり、例えば、工作機械１０に搬入されるワークＷを載置面に載置するワーク搬入装置、工作機械１０から搬出されるワークＷを載置面に載置するワーク搬出装置、工作機械１０から搬出されたワークＷの姿勢を反転させたりシフトさせたりする反転・シフト装置などがある。
【0015】
ロボット４０ａは、自身の走行（Ｘ軸に沿った移動）をさせるための走行部４１、ワークＷを脱着可能に把持する把持部４２、及び、把持部４２を走行部４１に対して相対移動させる把持部移動部４３を備えている。本実施形態において、ロボット４０ａは、例えば３軸直交ロボット（３軸ガントリーロボット）である。ロボット４０ａは、直交ロボットに限定されず、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット（スカラー型ロボット）、パラレルリンクロボットでもよい。ロボット４０ｂは、ロボット４０ａと同様に構成されている。
【0016】
（走行部）
図１に示すように、走行部４１は、走行部スライダ４１ａ（Ｘ軸スライダと称してもよい。）と、走行部スライダ４１ａをガイドして走行させる走行台であるガイド部４１ｂと、走行部スライダ４１ａを走行駆動させるための走行駆動装置４１ｃ（図３参照）とを備えている。
図１に示すように、走行部４１は、走行部スライダ４１ａ（Ｘ軸スライダと称してもよい。）と、走行部スライダ４１ａをガイドして走行させる走行台であるガイド部４１ｂと、走行部スライダ４１ａを走行駆動させるための走行駆動装置４１ｃ（図３参照）とを備えている。
【0017】
走行部スライダ４１ａは、把持部４２及び把持部移動部４３を搭載可能であり、図１にて左右方向（Ｘ軸方向）に沿って延設されているガイド部４１ｂに案内されて左右方向に沿って往復動（直動）される。
【0018】
ガイド部４１ｂは、本体１１に設けられており、主軸２０ａ,２０ｂ及び工具台３０ａ,３０ｂの上方に配設されている。ガイド部４１ｂの一端部（図１にて左側端部）は、本体１１の左側に設置されたワーク載置装置６０の直上まで延設されている。ガイド部４１ｂの他端部（図１にて右側端部）は、本体１１の右側に設置されたワーク載置装置６０の直上まで延設されている。尚、走行部スライダ４１ａとガイド部４１ｂとから走行駆動軸（Ｘ軸駆動軸）が構成されている。
【0019】
走行駆動装置４１ｃは、走行部スライダ４１ａまたはガイド部４１ｂ側に設けられている。走行駆動装置４１ｃは、サーボモータ４１ｃ１（図３参照）、駆動力伝達機構（不図示）などから構成される。走行部スライダ４１ａは、サーボモータ４１ｃ１の回転出力によってガイド部４１ｂに対して走行移動する。
【0020】
サーボモータ４１ｃ１は、図３に示すように、制御装置５０に接続されている。サーボモータ４１ｃ１は、制御装置５０からの指示に従って回転駆動される。サーボモータ４１ｃ１を駆動することにより、ロボット４０ａ，４０ｂをＸ軸＋側方向（右側方向）、Ｘ軸－側方向（左側方向）に向けて移動させることができる。また、サーボモータ４１ｃ１は、サーボモータ４１ｃ１の位置（例えば、回転角度）を検知する位置センサ（例えば、レゾルバ、エンコーダ）４１ｃ２（図３参照）が内蔵されている。位置センサ４１ｃ２の検出結果は、制御装置５０に送信されている。
【0021】
（把持部）
主として図２に示すように、把持部４２は、Ｙ軸スライダ４５ａに回転駆動部４２ｂを介して回転可能に連結されている。把持部４２は、直交する２つの側面と残りの側面を有する三角柱形状の本体４２ａを有している。直交する２つの側面のうち一方の側面は、Ｘ－Ｚ平面に平行可能な平面であり、ワークＷを脱着可能に把持するロボットチャック４２ｃが設けられている。他方の側面は、Ｘ－Ｙ平面に平行な平面であり、ワークＷを脱着可能に把持するロボットチャック４２ｄが設けられている。
主として図２に示すように、把持部４２は、Ｙ軸スライダ４５ａに回転駆動部４２ｂを介して回転可能に連結されている。把持部４２は、直交する２つの側面と残りの側面を有する三角柱形状の本体４２ａを有している。直交する２つの側面のうち一方の側面は、Ｘ－Ｚ平面に平行可能な平面であり、ワークＷを脱着可能に把持するロボットチャック４２ｃが設けられている。他方の側面は、Ｘ－Ｙ平面に平行な平面であり、ワークＷを脱着可能に把持するロボットチャック４２ｄが設けられている。
【0022】
本体４２ａは、回転駆動部４２ｂによって後述する把持部回転軸回りに回転可能であり、各ロボットチャック４２ｃ，４２ｄは２つの位置（Ｙ軸方向下向き位置とＺ軸方向奥側向き位置）に回転切換が可能となる。その結果、把持部４２は、各ロボットチャック４２ｃ，４２ｄをＹ軸方向下向き位置にすることでＹ軸方向上向きの載置面（例えばワーク載置装置６０の載置面）に対してワークＷを受け渡しすることができる。また、把持部４２は、各ロボットチャック４２ｃ，４２ｄをＺ軸方向奥側向き位置にすることでＺ軸方向手前側向きの載置面（例えば主軸２０ａ，２０ｂの主軸チャック２１の載置面）に対してワークＷを受け渡しすることができる。ロボットチャック４２ｃ，４２ｄは、図示しない複数の把持爪を有しており、これら把持爪を閉じることでワークＷを掴み、開くことでワークＷを放すことが可能である。ロボットチャック４２ｃ，４２ｄの開閉は、制御装置５０からの指示によって実施されている。
【0023】
本体４２ａの残りの側面には、Ｙ軸スライダ４５ａの先端部（下端部）の傾斜面に設けられた回転駆動部４２ｂが取り付けられている（接続されている）。本体４２ａの残りの側面は、Ｙ軸スライダ４５ａの先端部の傾斜面に平行に配設されている。回転駆動部４２ｂは、図２に示すように、回転駆動部４２ｂに設けられた回転駆動軸４２ｅと、回転駆動軸４２ｅを回転駆動する回転駆動装置４２ｆ（図３参照）とを有している。回転駆動軸４２ｅは、本体４２ａの残りの側面に直交する回転軸（把持部回転軸）を有しており、この回転軸回りに回転可能である。
【0024】
回転駆動装置４２ｆは、Ｙ軸スライダ４５ａまたは本体４２ａに設けられている。回転駆動装置４２ｆは、サーボモータ４２ｆ１、駆動力伝達機構（不図示）などから構成されている。回転駆動軸４２ｅは、サーボモータ４２ｆ１の回転出力によってＹ軸スライダ４５ａの先端部に対して回転し、ひいては、把持部４２は、Ｙ軸スライダ４５ａに対して回転駆動軸４２ｅの把持部回転軸まわりに回転可能となる。
【0025】
サーボモータ４２ｆ１は、図３に示すように、制御装置５０に接続されている。サーボモータ４２ｆ１は、サーボモータ４２ｆ１の位置を検知する位置センサ４２ｆ２（図３参照）が内蔵されている。位置センサ４２ｆ２の検出結果は、制御装置５０に送信されている。
【0026】
（把持部移動部）
把持部移動部４３は、把持部４２を走行部スライダ４１ａに対して図２にて左右方向（Ｚ軸方向）及び上下方向（Ｙ軸方向）に沿って相対移動させるものである。把持部移動部４３は、把持部４２をＺ軸方向に沿って移動させるＺ軸駆動部４４と、把持部４２をＹ軸方向に沿って移動させるＹ軸駆動部４５とを有している。
把持部移動部４３は、把持部４２を走行部スライダ４１ａに対して図２にて左右方向（Ｚ軸方向）及び上下方向（Ｙ軸方向）に沿って相対移動させるものである。把持部移動部４３は、把持部４２をＺ軸方向に沿って移動させるＺ軸駆動部４４と、把持部４２をＹ軸方向に沿って移動させるＹ軸駆動部４５とを有している。
【0027】
（Ｚ軸駆動部）
Ｚ軸駆動部４４は、走行部スライダ４１ａに対して摺動可能に取り付けられたＺ軸スライダ４４ａをＺ軸方向に沿って移動させる。主として図２に示すように、Ｚ軸駆動部４４は、Ｚ軸スライダ４４ａと、Ｚ軸スライダ４４ａをガイドして移動させるＺ軸ガイド部４４ｂと、Ｚ軸スライダ４４ａを移動駆動させるためのＺ軸駆動装置４４ｃ（図３参照）とを備えている。
Ｚ軸駆動部４４は、走行部スライダ４１ａに対して摺動可能に取り付けられたＺ軸スライダ４４ａをＺ軸方向に沿って移動させる。主として図２に示すように、Ｚ軸駆動部４４は、Ｚ軸スライダ４４ａと、Ｚ軸スライダ４４ａをガイドして移動させるＺ軸ガイド部４４ｂと、Ｚ軸スライダ４４ａを移動駆動させるためのＺ軸駆動装置４４ｃ（図３参照）とを備えている。
【0028】
Ｚ軸スライダ４４ａは、Ｙ軸駆動部４５ひいては把持部４２を搭載可能であり、図２にて左右方向（Ｚ軸方向）に沿って延設されており、Ｚ軸ガイド部４４ｂに案内されてＺ軸方向に沿って往復動（直動）される。Ｚ軸ガイド部４４ｂは、走行部スライダ４１ａに設けられている。
【0029】
Ｚ軸駆動装置４４ｃ（図３参照）は、Ｚ軸ガイド部４４ｂまたはＺ軸スライダ４４ａに設けられている。Ｚ軸駆動装置４４ｃは、サーボモータ４４ｃ１、駆動力伝達機構（不図示）などから構成される。Ｚ軸スライダ４４ａは、サーボモータ４４ｃ１の回転出力によってＺ軸ガイド部４４ｂに対して移動する。
【0030】
サーボモータ４４ｃ１は、図３に示すように、制御装置５０に接続されている。サーボモータ４４ｃ１は、制御装置５０からの指示に従って回転駆動される。また、サーボモータ４４ｃ１は、サーボモータ４４ｃ１の位置（例えば、回転角度）を検知する位置センサ（例えば、レゾルバ、エンコーダ）４４ｃ２が内蔵されている。位置センサ４４ｃ２の検出結果は、制御装置５０に送信されている。
【0031】
（Ｙ軸駆動部）
Ｙ軸駆動部４５は、Ｚ軸スライダ４４ａに対して摺動可能に取り付けられたＹ軸スライダ４５ａ（把持部４２が支持されている）をＹ軸方向に沿って移動させる。主として図２に示すように、Ｙ軸駆動部４５は、Ｙ軸スライダ４５ａと、Ｙ軸スライダ４５ａをガイドして移動させるＹ軸ガイド部４５ｂと、Ｙ軸スライダ４５ａを移動駆動させるためのＹ軸駆動装置４５ｃ（図３参照）とを備えている。
Ｙ軸駆動部４５は、Ｚ軸スライダ４４ａに対して摺動可能に取り付けられたＹ軸スライダ４５ａ（把持部４２が支持されている）をＹ軸方向に沿って移動させる。主として図２に示すように、Ｙ軸駆動部４５は、Ｙ軸スライダ４５ａと、Ｙ軸スライダ４５ａをガイドして移動させるＹ軸ガイド部４５ｂと、Ｙ軸スライダ４５ａを移動駆動させるためのＹ軸駆動装置４５ｃ（図３参照）とを備えている。
【0032】
Ｙ軸スライダ４５ａは、把持部４２を搭載可能であり、図２にて上下方向（Ｙ軸方向）に沿って延設されており、Ｙ軸ガイド部４５ｂに案内されてＹ軸方向に沿って往復動（直動）される。Ｙ軸ガイド部４５ｂは、Ｚ軸スライダ４４ａに設けられている。
【0033】
Ｙ軸駆動装置４５ｃ（図３参照）は、Ｙ軸ガイド部４５ｂまたはＹ軸スライダ４５ａに設けられている。Ｙ軸駆動装置４５ｃは、サーボモータ４５ｃ１、駆動力伝達機構（不図示）などから構成される。Ｙ軸スライダ４５ａは、サーボモータ４５ｃ１の回転出力によってＹ軸ガイド部４５ｂに対して移動する。
【0034】
サーボモータ４５ｃ１は、図３に示すように、制御装置５０に接続されている。サーボモータ４５ｃ１は、制御装置５０からの指示に従って回転駆動される。また、サーボモータ４５ｃ１は、サーボモータ４５ｃ１の位置（例えば、回転角度）を検知する位置センサ（例えば、レゾルバ、エンコーダ）４５ｃ２が内蔵されている。位置センサ４５ｃ２の検出結果は、制御装置５０に送信されている。
【0035】
（制御装置）
制御装置５０は、主軸２０ａ，２０ｂ、工具台３０ａ，３０ｂ、ロボット４０ａ，４０ｂを駆動制御する制御装置である。特に、制御装置５０は、ロボット４０ａ，４０ｂの移動制御を実施する。制御装置５０は、図３に示すように、入力装置５０ａ、表示装置５０ｂ、記憶装置５０ｃ、位置センサ４１ｃ２，４４ｃ２，４５ｃ２，４２ｆ２及びサーボモータ４１ｃ１，４４ｃ１，４５ｃ１，４２ｆ１に接続されている。入力装置５０ａは、工作機械１０の前面に設けられており、作業者が各種設定、各種指示などを制御装置５０に入力するためのものである。表示装置５０ｂは、工作機械１０の前面に設けられており、作業者に対して運転状況やメンテナンス状況などの情報を表示するためのものである。記憶装置５０ｃは、工作機械１０の制御に係るデータ、例えば、制御プログラム（加工プログラム）、制御プログラムで使用するパラメータ、各種設定や各種指示に関するデータ、負荷データ（加工データ）、第１及び第２ロボット制御系からの制御情報などを記憶している。制御装置５０は、マイクロコンピュータ（不図示）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも不図示）を備えている。ＣＰＵは、各種プログラムを実施して、入力装置５０ａ、記憶装置５０ｃ及び位置センサ４１ｃ２，４４ｃ２，４５ｃ２，４２ｆ２からデータ、検出信号、制御情報などを取得したり、表示装置５０ｂ及びサーボモータ４１ｃ１，４４ｃ１，４５ｃ１，４２ｆ１を制御したりする。ＲＡＭは同プログラムの実施に必要な変数を一時的に記憶するものであり、ＲＯＭは前記プログラムを記憶するものである。
制御装置５０は、主軸２０ａ，２０ｂ、工具台３０ａ，３０ｂ、ロボット４０ａ，４０ｂを駆動制御する制御装置である。特に、制御装置５０は、ロボット４０ａ，４０ｂの移動制御を実施する。制御装置５０は、図３に示すように、入力装置５０ａ、表示装置５０ｂ、記憶装置５０ｃ、位置センサ４１ｃ２，４４ｃ２，４５ｃ２，４２ｆ２及びサーボモータ４１ｃ１，４４ｃ１，４５ｃ１，４２ｆ１に接続されている。入力装置５０ａは、工作機械１０の前面に設けられており、作業者が各種設定、各種指示などを制御装置５０に入力するためのものである。表示装置５０ｂは、工作機械１０の前面に設けられており、作業者に対して運転状況やメンテナンス状況などの情報を表示するためのものである。記憶装置５０ｃは、工作機械１０の制御に係るデータ、例えば、制御プログラム（加工プログラム）、制御プログラムで使用するパラメータ、各種設定や各種指示に関するデータ、負荷データ（加工データ）、第１及び第２ロボット制御系からの制御情報などを記憶している。制御装置５０は、マイクロコンピュータ（不図示）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも不図示）を備えている。ＣＰＵは、各種プログラムを実施して、入力装置５０ａ、記憶装置５０ｃ及び位置センサ４１ｃ２，４４ｃ２，４５ｃ２，４２ｆ２からデータ、検出信号、制御情報などを取得したり、表示装置５０ｂ及びサーボモータ４１ｃ１，４４ｃ１，４５ｃ１，４２ｆ１を制御したりする。ＲＡＭは同プログラムの実施に必要な変数を一時的に記憶するものであり、ＲＯＭは前記プログラムを記憶するものである。
【0036】
（ロボットの走行制御）
さらに、上述した工作機械１０（ワーク加工装置）によるロボット４０ａの走行制御について図４に示すフローチャートに沿って説明する。制御装置５０は、本フローチャートに沿った処理を実施する。制御装置５０は、第１ロボット４０ａを制御する制御系である第１ロボット制御系と、第２ロボット４０ｂを制御する制御系である第２ロボット制御系を有しており、各ロボット４０ａ，４０ｂをそれぞれ独立に制御することが可能となっている。すなわち、第１ロボット制御系においても、第２ロボット制御系においても、本フローチャートに沿った処理を実施する。本実施形態においては、第１ロボット制御系において実施されている第１ロボット４０ａの走行制御（インターロック確認処理を含む。）について説明する。
さらに、上述した工作機械１０（ワーク加工装置）によるロボット４０ａの走行制御について図４に示すフローチャートに沿って説明する。制御装置５０は、本フローチャートに沿った処理を実施する。制御装置５０は、第１ロボット４０ａを制御する制御系である第１ロボット制御系と、第２ロボット４０ｂを制御する制御系である第２ロボット制御系を有しており、各ロボット４０ａ，４０ｂをそれぞれ独立に制御することが可能となっている。すなわち、第１ロボット制御系においても、第２ロボット制御系においても、本フローチャートに沿った処理を実施する。本実施形態においては、第１ロボット制御系において実施されている第１ロボット４０ａの走行制御（インターロック確認処理を含む。）について説明する。
【0037】
尚、第２ロボット制御系においても第１ロボット４０ａの走行制御と同様に本フローチャートに沿った第２ロボット４０ｂの走行制御（インターロック確認処理を含む。）が実施されている。また、第１ロボット制御系においては、第１ロボット４０ａが自ロボットであり、第２ロボット４０ｂが相手ロボットであり、第２ロボット制御系においては、第２ロボット４０ｂが自ロボットであり、第１ロボット４０ａが相手ロボットである。さらに、入口側（図１にて左側）に位置するロボットの原点は、ガイド部４１ｂの左端に設定され、出口側（図１にて右側）に位置するロボットの原点は、ガイド部４１ｂの右端に設定されている。
【0038】
制御装置５０は、ステップＳ１０２において、加工プログラム（特にロボット４０ａ，４０ｂの制御をするためのロボットプログラム）においてインターロック確認処理の開始の指示があったか否かを判定する。制御装置５０は、加工プログラム中にてインターロック確認処理を示すＭコードであるインターロック確認処理Ｍコード（例えば、「Ｍ３００」）の記載がある場合には、インターロック確認処理の開始の指示（指令）があったと判定し（ステップＳ１０２にて「ＹＥＳ」）、プログラムをステップＳ１０４に進める。制御装置５０は、加工プログラム中にてインターロック確認処理を示すＭコードであるインターロック確認処理Ｍコード（例えば、「Ｍ３００」）がない場合には、インターロック確認処理の開始の指示がないと判定し（ステップＳ１０２にて「ＮＯ」）、プログラムを一旦終了する。
【0039】
なお、インターロック確認処理は、第１ロボット４０ａまたは第２ロボット４０ｂのＸ軸に沿った移動制御（Ｘ軸移動制御）が行われる際に、その移動制御が行われた場合、第１ロボット４０ａと第２ロボット４０ｂとが接触しないことを確認する処理である。すなわち、インターロック確認処理は、自ロボット４０ａのＸ軸移動制御が可能であるか否かを確認する処理でもある。また、インターロック確認処理Ｍコードは、ロボット４０ａのＸ軸移動制御に係るプログラム行の直前に記載されている。加工プログラムの記載例を下記（加工プログラム例１）に示す。
（加工プログラム例１）
・
・
Ｍ３００
Ｇ０Ｘ＃５０２
Ｇ０Ｙ＃７０２
Ｇ０Ｚ［＃６０２－＃１００］
・
・
（加工プログラム例１）
・
・
Ｍ３００
Ｇ０Ｘ＃５０２
Ｇ０Ｙ＃７０２
Ｇ０Ｚ［＃６０２－＃１００］
・
・
【0040】
制御装置５０は、ステップＳ１０４において、ステップＳ１０２にて開始されたインターロック確認処理が保持される。すなわち、制御装置５０は、加工プログラム中にて実施しているプログラムをインターロック確認処理Ｍコードに保持する。これにより、制御装置５０は、加工プログラム中にて次に実施されるＸ軸移動処理の開始前にインターロック確認処理を実施することが可能となる。
【0041】
制御装置５０は、ステップＳ１０６―Ｓ１２０の処理により、自ロボットがＸ軸移動制御を実行する前に、自ロボットの現在位置及び次指令値、並びに相手ロボットの現在位置及び移動先位置を使用して、自ロボットのＸ軸移動可否の判定（インターロック確認処理）を実施する。自ロボットは、第１ロボット制御系では第１ロボット４０ａであり、第２ロボット制御系では第２ロボット４０ｂである。相手ロボットは、第１ロボット制御系では第２ロボット４０ｂであり、第２ロボット制御系では第１ロボット４０ａである。
【0042】
制御装置５０は、ステップＳ１０６において、インターロック確認処理の開始時点（判定開始時点）における自ロボット４０ａの現在位置（自ロボット現在位置）が、判定開始時点直後に自ロボット４０ａに出される移動制御指示に係る指示値であって自ロボット４０ａの移動先位置を示す自ロボット次指令値、より入口側に位置するか出口側に位置するかを判定する。判定開始時点は、自ロボット４０ａが走行（Ｘ軸に沿った移動）の開始をできるか否かの判定を開始した時点である。移動制御指示は、インターロック確認処理の開始の指令の次に出される制御指示（制御指令）である次指令である。尚、例えば図５－図１６にて、入口側とは、工作機械１０においてワークＷが搬入される側であり、本実施形態では左側である。出口側とは、工作機械１０においてワークＷが搬出される側であり、本実施形態では右側である。
【0043】
例えば、図５には、自ロボット現在位置が自ロボット次指令値より出口側（右側）に位置する場合を示している。図５においては、Ｘ軸の原点をガイド部４１ｂの左端（入口側端）とするとともに右方向に行くにしたがってＸ軸座標値が大きくなると仮定すると、自ロボット現在位置＞自ロボット次指令値（自ロボット現在位置－自ロボット次指令値＞０）となる。逆に、自ロボット現在位置が自ロボット次指令値より入口側（左側）に位置する場合には、自ロボット現在位置＜自ロボット次指令値（自ロボット現在位置－自ロボット次指令値＜０）となる。
【0044】
換言すると、自ロボット現在位置－自ロボット次指令値である、自ロボット現在位置と自ロボット次指令値との差分（自ロボット現在位置次指令値差分：第２差分）が第２所定値である０より大きいか否かに基づいて、自ロボット現在位置が自ロボット次指令値より出口側に位置するか入口側に位置するかを判定することが可能となる。尚、第２所定値は、０（ゼロ）以外の値に設定してもよく、この場合、自ロボット４０ａと相手ロボット４０ｂとの接近可能な距離を考慮して設定すればよい。また、出口側に位置するとは、自ロボットが入口側に向けて移動されていることをいい、また相手ロボットから離れる方向に移動されていることをいう。入口側に位置するとは、自ロボットが出口側に向けて移動されていることをいい、また相手ロボットに接近する方向に移動されていることをいう。
【0045】
制御装置５０は、第２差分（自ロボット現在位置－自ロボット次指令値）が第２所定値より大きい場合には、自ロボット４０ａが入口側に向けて移動されていると判定し（ステップＳ１０６にて「ＹＥＳ」と判定し）、プログラムをステップＳ１１６に進める。制御装置５０は、ステップＳ１１６において、ステップＳ１０４にて保持したインターロック確認処理を解除する。これにより、インターロック確認処理は終了し、制御装置５０は、次に実施される自ロボット４０ａの移動制御指示（次移動制御指示）を実施することが可能となる。制御装置５０は、ステップＳ１１６の処理の終了後、本フローチャートを終了する。
【0046】
制御装置５０は、第２差分（自ロボット現在位置－自ロボット次指令値）が第２所定値より小さい場合には、自ロボット４０ａが出口側に向けて移動されていると判定し（ステップＳ１０６にて「ＮＯ」と判定し）、プログラムをステップＳ１０８に進める。
【0047】
（自ロボットのインターロック確認処理を優先するか否かの判定）
制御装置５０は、ステップＳ１０８において、相手ロボット４０ｂに対して優先的に自ロボット４０ａの移動可否判定（インターロック確認処理）を実施してよいか否かを判定する（移動可否判定優先判定）。制御装置５０は、相手ロボット４０ｂの移動可否判定が優先される場合には、自ロボット４０ａの移動可否判定を実施しないで待機することが可能となる。具体的には、ステップＳ１０８において、制御装置５０は、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂよりも入口側に位置しているか否かに応じて移動可否判定優先判定を実施する。制御装置５０は、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂよりも入口側に位置している場合には、自ロボットの移動可否判定を優先して実施する旨の判定（自ロボット移動可否優先判定）をし（ステップＳ１０８にて「ＹＥＳ」）、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂよりも出口側に位置している場合には、相手ロボットの移動可否判定を優先して実施する旨の判定（相手ロボット移動可否優先判定）をする（ステップＳ１０８にて「ＮＯ」）。
制御装置５０は、ステップＳ１０８において、相手ロボット４０ｂに対して優先的に自ロボット４０ａの移動可否判定（インターロック確認処理）を実施してよいか否かを判定する（移動可否判定優先判定）。制御装置５０は、相手ロボット４０ｂの移動可否判定が優先される場合には、自ロボット４０ａの移動可否判定を実施しないで待機することが可能となる。具体的には、ステップＳ１０８において、制御装置５０は、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂよりも入口側に位置しているか否かに応じて移動可否判定優先判定を実施する。制御装置５０は、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂよりも入口側に位置している場合には、自ロボットの移動可否判定を優先して実施する旨の判定（自ロボット移動可否優先判定）をし（ステップＳ１０８にて「ＹＥＳ」）、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂよりも出口側に位置している場合には、相手ロボットの移動可否判定を優先して実施する旨の判定（相手ロボット移動可否優先判定）をする（ステップＳ１０８にて「ＮＯ」）。
【0048】
このように、制御装置５０は、自ロボット４０ａの移動可否の判定が相手ロボット４０ｂの移動可否の判定より優先されるか否かに応じて、自ロボット４０ａの移動可否の判定を継続するか停止するかを判定する（第２判定部）。尚、制御装置５０は、自ロボット４０ａ（第１ロボット）の移動制御が相手ロボット４０ｂ（第２ロボット）の移動制御より優先されているか否かに応じて、自ロボット４０ａの移動可否の判定（第１判定部による判定）を継続するか停止するかを判定する第２判定部を備えるようにしてもよい。
【0049】
制御装置５０は、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに対して入口側に位置している場合には、ステップＳ１０８にて「ＹＥＳ」と判定し、プログラムをステップＳ１１０以降に進め、自ロボット４０ａの移動可否の判定を継続する。一方、制御装置５０は、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに対して入口側でなく出口側に位置している場合には、ステップＳ１０８にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ１１８以降に進め、相手ロボット４０ｂの移動可否判定状況をさらに確認する。
【0050】
制御装置５０は、ステップＳ１１８において、第２ロボット制御系から制御情報を取得し、相手ロボット４０ｂが待ち開始スキャン状態であるか否かを判定する。待ち開始スキャン状態は、相手ロボット４０ｂがインターロック確認処理を開始するためのスキャン状態のこと、すなわち相手ロボット４０ｂがインターロック確認処理の開始を検出（検索）している状態のことである。制御情報としては、各ロボット４０ａ，４０ｂにおけるインターロック確認処理の開始の判定結果がある。このインターロック確認処理の開始判定結果は、各ロボット４０ａ，４０ｂのうち一方から他方に送信するようになっている。各ロボット４０ａ，４０ｂは、取得した相手のインターロック確認処理の開始の判定結果から相手ロボット４０ｂが待ち開始スキャン状態であるか否かを判定することが可能となる。すなわち、各ロボット４０ａ，４０ｂは、相手のインターロック確認処理の開始の判定結果を取得していない場合には、相手ロボットが待ち開始スキャン状態であると判定し、一方、相手のインターロック確認処理の開始の判定結果を取得した場合には、相手ロボットが待ち開始スキャン状態でない（待ち開始スキャン状態が終了した）と判定する。
【0051】
制御装置５０は、相手ロボット４０ｂが待ち開始スキャン状態である場合には、ステップＳ１１８にて「ＹＥＳ」と判定し、相手ロボット４０ｂが待ち開始スキャン状態でなくなるまで（待ち開始スキャン状態が終了するまで）ステップＳ１１８の処理を繰り返し実行する。制御装置５０は、相手ロボット４０ｂが待ち開始スキャン状態でない場合には（待ち開始スキャン状態が終了すると）、ステップＳ１１８にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップＳ１２０に進める。
【0052】
制御装置５０は、ステップＳ１２０において、第２ロボット制御系から制御情報を取得し、入口側ロボット（相手ロボット４０ｂ）が「待ち中」（後述する）であるか否かを判定する。「待ち中」とは、自ロボット４０ａ及び／または相手ロボット４０ｂが次移動制御指示を実施すると、両ロボット４０ａ，４０ｂが接触する可能性がある状態である。換言すると、「待ち中」とは、対象ロボット（ここでは入口側の相手ロボット４０ｂ）がインターロック確認処理中であり、インターロック確認処理後の移動制御の実施待ち中のことである。制御情報としては、各ロボット４０ａ，４０ｂにおいて入口側ロボット（相手ロボット４０ｂ）のインターロック確認処理における判定結果（移動ＯＫ、移動ＮＧ（待ち中）などの移動可否判定結果）がある。
【0053】
制御装置５０は、入口側ロボット（相手ロボット４０ｂ）のインターロック確認処理における判定結果が「移動ＯＫ」である場合、入口側ロボット（相手ロボット４０ｂ）が「待ち中」でないと判定し（ステップＳ１２０にて「ＮＯ」と判定）、プログラムをステップＳ１１０に進め、自ロボット４０ａのインターロック確認処理を再開する。例えば、図６に示すように、相手ロボット４０ｂと自ロボット４０ａにおいて次移動制御指示によって移動制御が行われても相手ロボット４０ｂと自ロボット４０ａとが接触（干渉）しない場合には、相手ロボット４０ｂは次移動制御指示に従って移動制御されるとともに自ロボット４０ａはインターロック確認処理を再開しインターロック確認処理の保持を解除した後に次移動制御指示に従って移動制御される。
【0054】
図６において、次移動制御指示によって移動制御が行われても相手ロボット４０ｂと自ロボット４０ａとが接触（干渉）しない場合を示している。例えば、自ロボット４０ａが出口側に位置し、相手ロボット４０ｂが入口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂがＸ軸の＋側方向に移動し（または停止し）、自ロボット４０ａがＸ軸の－側方向に移動する場合であり、相手ロボット４０ｂの次指令値（次移動先、移動先位置）が自ロボット４０ａの次指令値（次移動先）よりＸ軸の－側方向に位置する場合である。
【0055】
一方、制御装置５０は、入口側ロボット（相手ロボット４０ｂ）のインターロック確認処理における判定結果が「移動ＮＧ」である場合、入口側ロボット（相手ロボット４０ｂ）が「待ち中」であると判定し（ステップＳ１２０にて「ＹＥＳ」と判定）、プログラムをステップＳ１２２に進め、自ロボット４０ａを退避させる退避動作処理を実施する。
【0056】
例えば、図７に示すように、相手ロボット４０ｂが現在位置からＸ軸＋側方向（図７にて右方向）に移動し自ロボット４０ａの現在位置を越えて次指令値（次移動先）に移動しようとし、自ロボット４０ａが現在位置からＸ軸－側方向（図７にて左方向）に移動し相手ロボット４０ｂの現在位置を越えて次指令値（次移動先）に移動しようとする場合には、そのまま移動制御が行われると相手ロボット４０ｂと自ロボット４０ａとは接触（干渉）する。
【0057】
この場合、相手ロボット４０ｂの第２ロボット制御系では、後述するようにインターロック確認処理により「待ち中（待ち継続）」の判定がなされる。さらに、自ロボット４０ａの第１ロボット制御系では、前述したようにステップＳ１２０にて入口側ロボット（相手ロボット４０ｂ）が「待ち中」である旨の判定が確認（認定）される。その後、インターロック確認処理が中断され（ステップＳ１１０－１１６の処理を実施しないで）、自ロボット４０ａを現在位置から接触（干渉）しない位置（退避位置：図８参照）まで移動（退避）させる（ステップＳ１２２）ことが可能となる。このように、自ロボット４０ａを退避させることにより、入口側に位置する相手ロボット４０ｂの制御を優先的に実施することが可能となる。退避位置は、相手ロボット４０ｂが次移動制御指示によって移動したとしても自ロボット４０ａと接触（干渉）しない自ロボット４０ａの次移動先位置である。
【0058】
制御装置５０は、ステップＳ１２２において、自ロボット４０ａの退避動作処理を実施する。例えば、制御装置５０は、ブロックの再サーチ（ブロック再サーチ）を実施して退避動作ブロックを実施する。ブロックは、加工プログラムを構成する一単位であり、ロボットの動作内容ごとに分けられている。ロボット４０ａ，４０ｂは、複数のブロックを連続して実行している。ブロックの例としては、入口ブロック、Ｍ／Ｃブロック、サイクル停止ブロック、待避動作ブロックなどがある。入口ブロックは、ロボット４０ａ，４０ｂが加工対象であるワークＷを入口側のワーク載置装置６０に取りに行くブロックである。Ｍ／Ｃブロックは、ロボット４０ａ，４０ｂが加工部３５ａ，３５ｂに移動（接近）し、加工完了ワークＷと未加工ワークＷを入れ替えるブロックである。サイクル停止ブロックは、ロボット４０ａ，４０ｂを原点に戻し、ロボット４０ａ，４０ｂの自動運転を終了するブロックである。退避動作ブロックは、ロボット４０ａ，４０ｂが接触（干渉）する可能性がある場合に、優先制御側でない（非優先制御である）ロボット（自ロボット４０ａ）を相手ロボット４０ｂと接触しない退避位置まで移動させるブロックである。
【0059】
ブロック再サーチは、ブロック終了時ではなく、ブロックの途中で強制的にブロックサーチを行うことである。ブロック再サーチは、サーチの完了後ただちに現在実行中のブロックを中断し、サーチされたブロックを実行する。例えば、Ｍ／Ｃブロック中にＭ／Ｃで異常が発生した場合、ブロック再サーチが実行されると、サイクル停止ブロックがサーチされる。これにより、Ｍ／Ｃブロックが中断され、サイクル停止ブロックが開始される。
【0060】
ブロックサーチは、ブロックが完了した時、次に実行すべきブロックを判定（サーチ）することである。サーチ完了後、サーチされたブロックが実行される。例えば、入力ブロックの終了後にブロックサーチが実施される場合、ロボット４０ａ，４０ｂが未加工ワークＷを持っている場合には、Ｍ／Ｃブロックがサーチされる。そして、Ｍ／Ｃブロックが開始される。
【0061】
制御装置５０は、ステップＳ１２２において、退避動作ブロックにて、先に取得した相手ロボット４０ｂの次指令値から退避位置を算出（演算）し、その後、走行駆動装置４１ｃ（サーボモータ４１ｃ１）を制御して自ロボット４０ａを待避位置に移動させる。制御装置５０は、ステップＳ１２２の処理の後、プログラムを一旦終了する。
【0062】
インターロック確認処理に説明を戻す。制御装置５０は、ステップＳ１１０において、自ロボット次指令値と相手ロボット移動先位置との第１差分から、前記移動制御指示による自ロボットの移動可否の判定をすることが可能となる（第１判定部）。自ロボット次指令値は、ステップＳ１０６の処理と同様に、判定開始時点直後に自ロボット４０ａに出される移動制御指示に係る指示値であって自ロボット４０ａの移動先位置を示すものである。相手ロボット移動先位置は、インターロック確認処理の開始した時点に相手ロボット４０ｂにて実行されている移動制御指示に係る値でありかつ相手ロボット４０ｂの移動先位置を示す相手ロボット４０ｂの移動先位置である。尚、相手ロボット移動先位置は、現在移動中の相手ロボット４０ｂの移動先であり、その移動先は、第２ロボット制御系から取得する。また、相手ロボット移動先位置は、相手ロボット次指令値（相手ロボット次移動先）を採用するようにしてもよい。第１差分は、相手ロボット移動先位置－自ロボット次指令値である、相手ロボット移動先位置と自ロボット次指令値との差分（相手ロボット移動先位置自ロボット次指令値差分）である。
【0063】
例えば、図９には、相手ロボット移動先位置が自ロボット次指令値より右側（出口側）に位置する場合を示している。図９においては、図５と同様に、相手ロボット移動先位置＞自ロボット次指令値（相手ロボット移動先位置－自ロボット次指令値＞０）となる。このとき、相手ロボット移動先位置が自ロボット次指令値より右側（出口側）に位置する場合には、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂを追い越す（追いつく）可能性はなく、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに接触することはない。逆に、相手ロボット移動先位置が自ロボット次指令値より左側（入口側）に位置する場合には、相手ロボット移動先位置＜自ロボット次指令値（相手ロボット移動先位置－自ロボット次指令値＜０）となる。このとき、相手ロボット移動先位置が自ロボット次指令値より左側（入口側）に位置する場合には、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂを追い越す（追いつく）可能性があり、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに接触することとなる。
【0064】
換言すると、相手ロボット移動先位置－自ロボット次指令値である、相手ロボット移動先位置と自ロボット次指令値との差分（相手ロボット移動先位置自ロボット次指令値差分：第１差分）が第１所定値より大きいか否かに基づいて、相手ロボット移動先位置が自ロボット次指令値より出口側に位置するか入口側に位置するか（自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに接触するか否か）を判定することが可能となる。尚、第１所定値は、０（ゼロ）より大きい値であって、接近している両ロボット４０ａ，４０ｂが近接しても接触しないようにマージンをもって停止できる距離（接近可能距離）より小さい値に設定されるのが好ましい。本実施形態では、第１所定値を接近可能距離に設定している。
【0065】
制御装置５０は、第１差分（相手ロボット移動先位置－自ロボット次指令値）が第１所定値（接近可能距離）より大きい場合には、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂを追い越す可能性はなく、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに接触する可能性は少ないと判定し（ステップＳ１１０にて「ＹＥＳ」と判定し）、プログラムをステップＳ１１２に進める。
【0066】
一方、制御装置５０は、第１差分（相手ロボット移動先位置－自ロボット次指令値）が第１所定値（接近可能距離）より小さい場合には、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂを追い越す可能性があり、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに接触すると判定し（ステップＳ１１０にて「ＮＯ」と判定し）、第１差分が接近可能距離より大きくなるまで、ステップＳ１１０の判定処理を繰り返し実行する。このとき、相手側のロボット制御系でも、自分側のロボット制御系と同じように制御が行われており、相手側のロボットの移動制御が優先的に実施される場合には、相手側のロボットが移動されるので、第１差分が接近可能距離より大きくなる場合がある。
【0067】
制御装置５０は、ステップＳ１１２において、自ロボット次指令値と相手ロボット現在位置との第３差分から、前記移動制御指示による自ロボットの移動可否の判定をすることが可能となる（第１判定部）。自ロボット次指令値は、ステップＳ１０６の処理と同様に、判定開始時点直後に自ロボット４０ａに出される移動制御指示に係る指示値であって自ロボット４０ａの移動先位置を示すものである。相手ロボット現在位置は、インターロック確認処理の開始した時点における相手ロボット４０ｂの現在位置である。このとき、現在位置は、上述した位置センサにより検出された実際の位置を示す実座標が使用される。実座標はサーボ指令に対して発生する遅れ量が含まれている。尚、実座標の代わりに、サーボ指令に対応した指令値を示す位置を使用してもよい。尚、相手ロボット現在位置は、第２ロボット制御系から取得する。第３差分は、相手ロボット現在位置－自ロボット次指令値である、相手ロボット現在位置と自ロボット次指令値との差分（相手ロボット現在位置自ロボット次指令値差分）である。
【0068】
例えば、図９－１２には、相手ロボット現在位置が自ロボット次指令値より右側（出口側）に位置する場合を示している。図９－１２においては、図５と同様に、相手ロボット現在位置＞自ロボット次指令値（相手ロボット現在位置－自ロボット次指令値＞０）となる。このとき、相手ロボット現在位置が自ロボット次指令値より右側（出口側）に位置する場合には、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂを追い越す（追いつく）可能性はなく、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに接触することはない。逆に、図１３－１６に示すように、相手ロボット現在位置が自ロボット次指令値より左側（入口側）に位置する場合には、相手ロボット現在位置＜自ロボット次指令値（相手ロボット現在位置－自ロボット次指令値＜０）となる。相手ロボット現在位置が自ロボット次指令値より左側（入口側）に位置する場合には、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂを追い越す（追いつく）可能性があり、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに接触することとなる。
【0069】
換言すると、相手ロボット現在位置－自ロボット次指令値である、相手ロボット現在位置と自ロボット次指令値との差分（相手ロボット現在位置自ロボット次指令値差分：第３差分）が第３所定値より大きいか否かに基づいて、相手ロボット現在位置が自ロボット次指令値より出口側に位置するか入口側に位置するか（自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに接触するか否か）を判定することが可能となる。尚、第３所定値は、第１所定値と同様に、０（ゼロ）より大きい値であって、接近している両ロボット４０ａ，４０ｂが近接しても接触しないようにマージンをもって停止できる距離（接近可能距離）より小さい値に設定されるのが好ましい。本実施形態では、第３所定値を接近可能距離に設定している。
【0070】
制御装置５０は、第３差分（相手ロボット現在位置－自ロボット次指令値）が第３所定値（接近可能距離）より大きい場合には、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂを追い越す可能性はなく、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに接触する可能性はないと判定し（ステップＳ１１２にて「ＹＥＳ」と判定し）、プログラムをステップＳ１１６に進める。制御装置５０は、ステップＳ１１６において、ステップＳ１０４にて保持したインターロック確認処理を解除する。これにより、インターロック確認処理は終了し、制御装置５０は、次に実施される自ロボット４０ａの移動制御指示（次移動制御指示）を実施することが可能となる。制御装置５０は、ステップＳ１１６の処理の終了後、本フローチャートを終了する。
【0071】
一方、制御装置５０は、第３差分（相手ロボット現在位置－自ロボット次指令値）が第３所定値（接近可能距離）より小さい場合には、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂを追い越す可能性があり、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに接触する可能性があると判定し（ステップＳ１１２にて「ＮＯ」と判定し）、プログラムをステップＳ１１４に進める。
【0072】
制御装置５０は、ステップＳ１１４において、インターロック確認処理の開始した時点における相手ロボット現在位置と自ロボット現在位置との第４差分から、前記移動制御指示による自ロボットの移動可否の判定をすることが可能となる（第１判定部）。相手ロボット現在位置は、インターロック確認処理の開始した時点における相手ロボット４０ｂの現在位置である。自ロボット現在位置は、インターロック確認処理の開始した時点における自ロボット４０ａの現在位置である。尚、相手ロボット現在位置は、第２ロボット制御系から取得する。このとき、相手ロボット現在位置は、上述した位置センサにより検出された実際の位置を示す実座標（上述した）が使用されるのが好ましい。また、自ロボット現在位置は、サーボ指令に対応した指令値である移動先位置が使用されるのが好ましい。第４差分は、相手ロボット現在位置－自ロボット現在位置である、相手ロボット現在位置と自ロボット現在位置との差分（相手ロボット現在位置自ロボット現在位置差分）である。
【0073】
例えば、図１６には、相手ロボット現在位置が自ロボット現在位置より右側（出口側）に位置する場合を示している。図１６においては、図５と同様に、相手ロボット現在位置＞自ロボット現在位置（相手ロボット現在位置－自ロボット現在位置＞０）となる。さらに、相手ロボット現在位置－自ロボット現在位置である、相手ロボット現在位置と自ロボット現在位置との差分（相手ロボット現在位置自ロボット現在位置差分：第４差分）が第４所定値より大きいか否かに基づいて、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂを追走できるか否かを判定することが可能となる。換言すると、相手ロボット４０ｂが相手ロボット移動先位置に到達するまでに自ロボット４０ａに追い越されるか否かを判定することが可能となる。
【0074】
尚、第４所定値は、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂを追走できる距離（追走可能距離：または相手ロボット４０ｂが相手ロボット移動先位置に到達するまでに自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに追い越す（追いつく）ことができる距離）より大きい値に設定されるのが好ましい。追走可能距離は、自ロボット４０ａの速度、現在位置及び相手ロボット４０ｂの速度、現在位置から演算可能である。本実施形態では、第４所定値を追走可能距離に設定している。
【0075】
制御装置５０は、第４差分（相手ロボット現在位置－自ロボット現在位置）が第４所定値（追走可能距離）より大きい場合には、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに追走できる（自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに接触しない）と判定し（ステップＳ１１４にて「ＹＥＳ」と判定し）、プログラムをステップＳ１１６に進める。制御装置５０は、ステップＳ１１６において、ステップＳ１０４にて保持したインターロック確認処理を解除する。これにより、インターロック確認処理は終了し、制御装置５０は、次に実施される自ロボット４０ａの移動制御指示（次移動制御指示）を実施することが可能となる。制御装置５０は、ステップＳ１１６の処理の終了後、本フローチャートを終了する。
【0076】
一方、制御装置５０は、第４差分（相手ロボット現在位置－自ロボット現在位置）が第４所定値（追走可能距離）より小さい場合には、自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに追走できない（自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂに追いついて接触する）と判定し（ステップＳ１１４にて「ＮＯ」と判定し）、第４差分が追走可能距離より大きくなるまで、ステップＳ１１０－Ｓ１１４の判定処理を繰り返し実行する。このとき、相手側のロボット制御系でも、自分側のロボット制御系と同じように制御が行われており、相手側のロボットの移動制御が優先的に実施される場合には、相手側のロボットが移動されるので、第４差分が追走可能距離より大きくなる場合がある。
【0077】
（ケース１：自ロボットが現在位置より－側方向に移動するとともに相手ロボットが停止または現在位置より＋側方向に移動する場合）
さらに、各ケースに分けて作動を説明する。最初にケース１について説明する。ケース１は、図５に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂが停止し（またはＸ軸の＋側方向に移動し）、自ロボット４０ａがＸ軸の－側方向に移動する場合である。すなわち、ケース１は、入口側に位置する自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂから遠ざかる場合である。入口側とは、工作機械１０においてワークＷが搬入される側であり、本実施形態では左側である。出口側とは、工作機械１０においてワークＷが搬出される側であり、本実施形態では右側である。尚、図５において、矢印の方向はロボット４０ａ，４０ｂの移動方向を示し、長さは移動量（移動先）を示している。
さらに、各ケースに分けて作動を説明する。最初にケース１について説明する。ケース１は、図５に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂが停止し（またはＸ軸の＋側方向に移動し）、自ロボット４０ａがＸ軸の－側方向に移動する場合である。すなわち、ケース１は、入口側に位置する自ロボット４０ａが相手ロボット４０ｂから遠ざかる場合である。入口側とは、工作機械１０においてワークＷが搬入される側であり、本実施形態では左側である。出口側とは、工作機械１０においてワークＷが搬出される側であり、本実施形態では右側である。尚、図５において、矢印の方向はロボット４０ａ，４０ｂの移動方向を示し、長さは移動量（移動先）を示している。
【0078】
ケース１の場合、図５に示すように、インターロック確認処理の開始時点（判定開始時点）における自ロボット現在位置は、判定開始時点直後に自ロボット４０ａに出される移動制御指示（インターロック確認処理の開始の指令の次に出される制御指示（制御指令）である次指令）に係る指示値であって自ロボット４０ａの移動先位置を示す自ロボット次指令値より出口側である。よって、自ロボット現在位置＞自ロボット次指令値であり、自ロボット現在位置－自ロボット次指令値である第２差分は第２所定値である０（ゼロ）より大きい。
【0079】
この場合、自ロボット４０ａが移動制御指示に従って移動して相手ロボット４０ｂから遠ざかるので、移動制御指示によって自ロボット４０ａが移動したとしても自ロボット４０ａと相手ロボット４０ｂとが衝突（接触）する可能性はないため、制御装置５０は、ステップＳ１０６において、「ＹＥＳ」と判定し、移動制御指示による自ロボット４０ａの移動が可能であると判定（移動ＯＫ判定）することが可能となる。
【0080】
（ケース２－１乃至２－３：自ロボットが現在位置よりＸ軸の＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動するものの相手ロボットと接触しない範囲で移動する場合）
ケース２－１は、図９に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂが停止し、自ロボット４０ａが現在位置より＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動するものの、停止している相手ロボット４０ｂに到達しない範囲で移動する場合である。ケース２－２，２－３は、図１０，１１に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂはＸ軸の＋側方向または－側方向に移動するとともに、自ロボット４０ａが現在位置より＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動するものの、自ロボット次指令値が相手ロボット移動先位置より左側（入口側）に位置する場合である。
ケース２－１は、図９に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂが停止し、自ロボット４０ａが現在位置より＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動するものの、停止している相手ロボット４０ｂに到達しない範囲で移動する場合である。ケース２－２，２－３は、図１０，１１に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂはＸ軸の＋側方向または－側方向に移動するとともに、自ロボット４０ａが現在位置より＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動するものの、自ロボット次指令値が相手ロボット移動先位置より左側（入口側）に位置する場合である。
【0081】
ケース２－１乃至２－３の場合、図９－１１から明らかなように、自ロボット現在位置＜自ロボット次指令値であり、自ロボット現在位置－自ロボット次指令値である第２差分は第２所定値より小さい。よって、自ロボット４０ａと相手ロボット４０ｂとが衝突する可能性があるため、制御装置５０は、ステップＳ１０６において、「ＮＯ」と判定する。また、自ロボット４０ａが入口側に位置しているので、制御装置５０は、ステップＳ１０８において、「ＹＥＳ」と判定する。
【0082】
さらに、ケース２－１乃至２－３の場合、図９－１１から明らかなように、相手ロボット移動先位置＞自ロボット次指令値であり、相手ロボット移動先位置－自ロボット次指令値である第１差分が第１所定値より大きく、かつ、相手ロボット現在位置＞自ロボット次指令値であり、相手ロボット現在位置－自ロボット次指令値である第３差分が第３所定値（接近可能距離）より大きい。よって、自ロボット４０ａと相手ロボット４０ｂとが衝突する可能性がないため、制御装置５０は、ステップＳ１１０，１１２において、それぞれ「ＹＥＳ」と判定し、移動制御指示による自ロボット４０ａの移動が可能であると判定（移動ＯＫ判定）することが可能となる。
【0083】
（ケース２－４：自ロボットが現在位置よりＸ軸の＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動するものの相手ロボットと接触可能性のある範囲で移動する場合）
ケース２－４は、図１２に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂはＸ軸の－側方向に移動するとともに、自ロボット４０ａが現在位置より＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動し、自ロボット次指令値が相手ロボット移動先位置より右側（出口側）に位置する場合である。
ケース２－４は、図１２に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂはＸ軸の－側方向に移動するとともに、自ロボット４０ａが現在位置より＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動し、自ロボット次指令値が相手ロボット移動先位置より右側（出口側）に位置する場合である。
【0084】
ケース２－４の場合、図１２から明らかなように、自ロボット現在位置＜自ロボット次指令値であり、自ロボット現在位置－自ロボット次指令値である第２差分は第２所定値より小さい。よって、自ロボット４０ａと相手ロボット４０ｂとが衝突する可能性があるため、制御装置５０は、ステップＳ１０６において、「ＮＯ」と判定する。また、自ロボット４０ａが入口側に位置しているので、制御装置５０は、ステップＳ１０８において、「ＹＥＳ」と判定する。
【0085】
さらに、ケース２－４の場合、図１２から明らかなように、相手ロボット移動先位置＜自ロボット次指令値であり、相手ロボット移動先位置－自ロボット次指令値である第１差分が第１所定値より小さい。よって、自ロボット４０ａと相手ロボット４０ｂとが衝突する可能性があるため、制御装置５０は、ステップＳ１１０において、「ＮＯ」と判定し、移動制御指示による自ロボット４０ａの移動が可能でないと判定（移動ＮＧ（待ち中）判定）することが可能となる。
【0086】
（ケース３－１乃至３－３：自ロボットが現在位置よりＸ軸の＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動し相手ロボットと接触可能性のある範囲で移動する場合）
ケース３－１は、図１３に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂが停止し、自ロボット４０ａが現在位置より＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動し、自ロボット次指令値が、停止している相手ロボット４０ｂ（相手ロボット移動先位置）より右側（出口側）に位置する場合である。ケース３－２，３－３は、図１４，１５に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂはＸ軸の＋側方向または－側方向に移動するとともに、自ロボット４０ａが現在位置より＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動し、自ロボット次指令値が相手ロボット移動先位置より右側（出口側）に位置する場合である。
ケース３－１は、図１３に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂが停止し、自ロボット４０ａが現在位置より＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動し、自ロボット次指令値が、停止している相手ロボット４０ｂ（相手ロボット移動先位置）より右側（出口側）に位置する場合である。ケース３－２，３－３は、図１４，１５に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂはＸ軸の＋側方向または－側方向に移動するとともに、自ロボット４０ａが現在位置より＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動し、自ロボット次指令値が相手ロボット移動先位置より右側（出口側）に位置する場合である。
【0087】
ケース３－１乃至３－３の場合、図１３－１５から明らかなように、自ロボット現在位置＜自ロボット次指令値であり、自ロボット現在位置－自ロボット次指令値である第２差分は第２所定値より小さい。よって、自ロボット４０ａと相手ロボット４０ｂとが衝突する可能性があるため、制御装置５０は、ステップＳ１０６において、「ＮＯ」と判定する。また、自ロボット４０ａが入口側に位置しているので、制御装置５０は、ステップＳ１０８において、「ＹＥＳ」と判定する。
【0088】
さらに、ケース３－１乃至３－３の場合、図１３－１５から明らかなように、相手ロボット移動先位置＜自ロボット次指令値であり、相手ロボット移動先位置－自ロボット次指令値である第１差分が第１所定値より小さい。よって、自ロボット４０ａと相手ロボット４０ｂとが衝突する可能性があるため、制御装置５０は、ステップＳ１１０において、「ＮＯ」と判定し、移動制御指示による自ロボット４０ａの移動が可能でないと判定（移動ＮＧ（待ち中）判定）することが可能となる。
【0089】
（ケース３－４：自ロボットが現在位置よりＸ軸の＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動するとともに相手ロボットが現在位置よりＸ軸の＋側方向に移動するものの両ロボットが接触しない範囲で移動する場合）
ケース３－４は、図１６に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂはＸ軸の＋側方向に移動するとともに、自ロボット４０ａも現在位置より＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動し、自ロボット次指令値が相手ロボット移動先位置より左側（入口側）に位置する場合である。
ケース３－４は、図１６に示すように、自ロボット４０ａが入口側に位置し、相手ロボット４０ｂが出口側に位置している場合であって、相手ロボット４０ｂはＸ軸の＋側方向に移動するとともに、自ロボット４０ａも現在位置より＋側方向（相手ロボットに向けて）に移動し、自ロボット次指令値が相手ロボット移動先位置より左側（入口側）に位置する場合である。
【0090】
ケース３－４の場合、図１６から明らかなように、自ロボット現在位置＜自ロボット次指令値であり、自ロボット現在位置－自ロボット次指令値である第２差分は第２所定値より小さい。よって、自ロボット４０ａと相手ロボット４０ｂとが衝突する可能性があるため、制御装置５０は、ステップＳ１０６において、「ＮＯ」と判定する。また、自ロボット４０ａが入口側に位置しているので、制御装置５０は、ステップＳ１０８において、「ＹＥＳ」と判定する。
【0091】
さらに、ケース３－４の場合、図１６から明らかなように、相手ロボット移動先位置＞自ロボット次指令値であり、相手ロボット移動先位置－自ロボット次指令値である第１差分が第１所定値より大きく、かつ、相手ロボット現在位置＜自ロボット次指令値であり、相手ロボット現在位置－自ロボット次指令値である第３差分が第３所定値（接近可能距離）より小さく、かつ、相手ロボット現在位置－自ロボット現在位置である第４差分が第４所定値（追走可能距離）より大きい。よって、自ロボット４０ａと相手ロボット４０ｂとが衝突する可能性がないため、制御装置５０は、ステップＳ１１０，１１２，１１４において、それぞれ「ＹＥＳ」，「ＮＯ」，「ＹＥＳ」と判定し、移動制御指示による自ロボット４０ａの移動が可能であると判定（移動ＯＫ判定）することが可能となる。
【0092】
（本実施形態の作用効果）
上述した実施形態によるワーク加工装置（工作機械１０）は、同一ガイド部（走行台）４１ｂの走行が可能でありかつワークＷを加工部３５ａ，３５ｂに搬入出可能である２台のワーク搬送ロボット４０ａ，４０ｂと、ワーク搬送ロボット４０ａ，４０ｂの移動制御を実施する制御装置５０と、を備えたワーク加工装置である。２台のワーク搬送ロボット４０ａ，４０ｂのうち一方を第１ロボット４０ａとし、他方を第２ロボット４０ｂとする。制御装置５０は、第１ロボット４０ａが前記走行の開始をできるか否かの判定を開始した時点の直後に第１ロボット４０ａに出される移動制御指示に係る指示値でありかつ第１ロボット４０ａの移動先位置を示す第１ロボット次指示値（自ロボット次指令値）と、前記判定を開始した時点に第２ロボット４０ｂにて実行されている移動制御指示に係る値でありかつ第２ロボット４０ｂの移動先位置を示す第２ロボット移動先位置（相手ロボット移動先位置）との第１差分から、前記移動制御指示による第１ロボット４０ａの移動可否の判定をする（第１判定部：ステップＳ１１０）。
上述した実施形態によるワーク加工装置（工作機械１０）は、同一ガイド部（走行台）４１ｂの走行が可能でありかつワークＷを加工部３５ａ，３５ｂに搬入出可能である２台のワーク搬送ロボット４０ａ，４０ｂと、ワーク搬送ロボット４０ａ，４０ｂの移動制御を実施する制御装置５０と、を備えたワーク加工装置である。２台のワーク搬送ロボット４０ａ，４０ｂのうち一方を第１ロボット４０ａとし、他方を第２ロボット４０ｂとする。制御装置５０は、第１ロボット４０ａが前記走行の開始をできるか否かの判定を開始した時点の直後に第１ロボット４０ａに出される移動制御指示に係る指示値でありかつ第１ロボット４０ａの移動先位置を示す第１ロボット次指示値（自ロボット次指令値）と、前記判定を開始した時点に第２ロボット４０ｂにて実行されている移動制御指示に係る値でありかつ第２ロボット４０ｂの移動先位置を示す第２ロボット移動先位置（相手ロボット移動先位置）との第１差分から、前記移動制御指示による第１ロボット４０ａの移動可否の判定をする（第１判定部：ステップＳ１１０）。
【0093】
本実施形態によれば、移動可否の判定を実施する時点において、その時点で実施されている移動制御指示による第２ロボット４０ｂの移動先位置（相手ロボット移動先位置）と、その時点で実施されている移動制御指示の次に実施される移動制御指示（その時点で最速（最短）で実施されるであろう移動制御指示）による第１ロボット４０ａの移動先位置（自ロボット次指令値）との第１差分を使用することにより、第１ロボット４０ａの移動可否をより的確かつ正確に判定することが可能となる。そして、この判定結果を踏まえて第１ロボット４０ａの移動制御を適切に実施することが可能となり、その結果、同じガイド部４１ｂ上に設置されたロボット同士４０ａ，４０ｂの衝突をより抑制することができる。
【0094】
また、制御装置５０（第１判定部）は、第１ロボット次指示値（自ロボット次指令値）と、前記判定を開始した時点における第１ロボット４０ａの現在位置（自ロボット現在位置）との第２差分をさらに加味して、移動制御指示による前記第１ロボット４０ａの移動可否の判定をする（ステップＳ１０６）。
これによれば、第１ロボット次指示値と、前記判定を開始した時点における第１ロボット４０ａの現在位置との第２差分も加えて使用することにより、前記移動制御指示による第１ロボット４０ａの移動可否の判定をすることが可能となる。よって、第１ロボット４０ａの移動可否をより的確かつ正確に判定することが可能となるため、同じガイド部４１ｂ上に設置されたロボット同士４０ａ，４０ｂの衝突をより抑制することができる。
これによれば、第１ロボット次指示値と、前記判定を開始した時点における第１ロボット４０ａの現在位置との第２差分も加えて使用することにより、前記移動制御指示による第１ロボット４０ａの移動可否の判定をすることが可能となる。よって、第１ロボット４０ａの移動可否をより的確かつ正確に判定することが可能となるため、同じガイド部４１ｂ上に設置されたロボット同士４０ａ，４０ｂの衝突をより抑制することができる。
【0095】
また、制御装置５０（第１判定部）は、第１ロボット次指示値（自ロボット次指令値）と、前記判定を開始した時点における第２ロボット４０ｂの現在位置（相手ロボット現在位置）との第３差分をさらに加味して、前記移動制御指示による第１ロボット４０ａの移動可否の判定をする（ステップＳ１１２）。
これによれば、第１ロボット次指示値と、前記判定を開始した時点における第２ロボット４０ｂの現在位置との第３差分も加えて使用することにより、前記移動制御指示による第１ロボット４０ａの移動可否の判定をすることが可能となる。よって、第１ロボット４０ａの移動可否をより的確かつ正確に判定することが可能となるため、同じガイド部４１ｂ上に設置されたロボット同士４０ａ，４０ｂの衝突をより抑制することができる。
これによれば、第１ロボット次指示値と、前記判定を開始した時点における第２ロボット４０ｂの現在位置との第３差分も加えて使用することにより、前記移動制御指示による第１ロボット４０ａの移動可否の判定をすることが可能となる。よって、第１ロボット４０ａの移動可否をより的確かつ正確に判定することが可能となるため、同じガイド部４１ｂ上に設置されたロボット同士４０ａ，４０ｂの衝突をより抑制することができる。
【0096】
また、制御装置５０（第１判定部）は、前記判定を開始した時点における第１ロボット４０ａの現在位置（自ロボット現在位置）と、前記判定を開始した時点における前記第２ロボット４０ｂの現在位置（相手ロボット現在位置）との第４差分をさらに加味して、前記移動制御指示による第１ロボット４０ａの移動可否の判定をする（ステップＳ１１４）。
これによれば、前記判定を開始した時点における前記第１ロボット４０ａの現在位置と、前記判定を開始した時点における前記第２ロボット４０ｂの現在位置との第４差分も加えて使用することにより、前記移動制御指示による第１ロボット４０ａの移動可否の判定をすることが可能となる。よって、第１ロボット４０ａの移動可否をより的確かつ正確に判定することが可能となるため、同じガイド部４１ｂ上に設置されたロボット同士４０ａ，４０ｂの衝突をより抑制することができる。
これによれば、前記判定を開始した時点における前記第１ロボット４０ａの現在位置と、前記判定を開始した時点における前記第２ロボット４０ｂの現在位置との第４差分も加えて使用することにより、前記移動制御指示による第１ロボット４０ａの移動可否の判定をすることが可能となる。よって、第１ロボット４０ａの移動可否をより的確かつ正確に判定することが可能となるため、同じガイド部４１ｂ上に設置されたロボット同士４０ａ，４０ｂの衝突をより抑制することができる。
【0097】
制御装置５０は、第１ロボット４０ａの前記移動可否の判定が第２ロボット４０ｂの前記移動可否の判定より優先されるか否かに応じて、前記第１判定部による前記判定を継続するか停止するかを判定する第２判定部（ステップＳ１０８）を備えた。
これによれば、第１ロボット４０ａの移動可否の判定と第２ロボット４０ｂの移動可否の判定の優先有無に応じて、前記第１判定部による前記判定を継続するか停止するかを適切に判定することが可能となる。よって、第１ロボット４０ａの移動可否をより的確かつ正確に判定することが可能となるため、同じガイド部４１ｂ上に設置されたロボット同士４０ａ，４０ｂの衝突をより抑制することができる。
これによれば、第１ロボット４０ａの移動可否の判定と第２ロボット４０ｂの移動可否の判定の優先有無に応じて、前記第１判定部による前記判定を継続するか停止するかを適切に判定することが可能となる。よって、第１ロボット４０ａの移動可否をより的確かつ正確に判定することが可能となるため、同じガイド部４１ｂ上に設置されたロボット同士４０ａ，４０ｂの衝突をより抑制することができる。
【符号の説明】
【0098】
１０…工作機械（ワーク加工装置）、３５ａ，３５ｂ…加工部、４０ａ，４０ｂ…ロボット（ワーク搬送ロボット）、４０ａ…第１ロボット、４０ｂ…第２ロボット、４１ｂ…ガイド部（走行台）、５０…制御装置（第１判定部：ステップＳ１１０、ステップＳ１０６、ステップＳ１１２、ステップＳ１１４）、５０…制御装置（第２判定部：ステップＳ１０８）、Ｗ…ワーク。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】