特許7569691IP Force 特許公報全文掲載

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自動運転車両の制御応答に直接影響する車両総重量の変化を、特別な装備を要せず、自動運転中のアクセル応答によって検出する自動運転車両のアクセル制御システム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

上述した先行文献には、走行中の車両総重量の変化を求めることができない。その結果、隊列走行を含む自動運転におけるアクセル制御を精度よく行うことができない。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明に係る自動運転車両のアクセル制御システムは、車両の前後運動（動力性能および制動性能）、横運動（操縦安定性）に影響する車両総重量の変化をアクセル応答によって検出する計算式（図表）を備える。車両の運動は、力が作用して、加速度が生じて、速度が決まり、変位（距離）が決まるので、「加速度の制御性が要」になる。また本発明に係る自動運転車両のアクセル制御システムは、前後運動の加速度を決めるアクセル開・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、自動運転車両の前後及び横運動の制御のために必要な制御諸元である車両総重量の変化を、特別な装備を要せず、自動運転中のアクセル応答によって検出することができ、目標加速度をえるためのアクセル開度を得ることが出来る。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 走行性能線図の事例説明図である。
【図2】 加速実験から取得する加速度表現での加速抵抗の事例説明図である。
【図3】 惰行実験から取得する加速度表現での空気抵抗ところがり抵抗の事例説明図である。
【図4】 実測加速抵抗と実測惰行抵抗を合算して、その合算値が双曲線になることを検証し双曲線定数を求めた事例説明図である。
【図5】 自重推定式及びアクセル制御式の事例説明図である。
【図6】 勾配抵抗の求め方の説明図である。
【図7】 制御の流れの説明図である。

代表図 図1本件の代表的な図

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