特許 7569771 情報提供装置、情報提供方法及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-09

(45)【発行日】2024-10-18

(54)【発明の名称】情報提供装置、情報提供方法及び車両

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241010BHJP

   G08G 1/005 20060101ALI20241010BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241010BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/005

G08G1/09 H

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021161933

(22)【出願日】2021-09-30

(65)【公開番号】P2023051333

(43)【公開日】2023-04-11

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小森 賢二

(72)【発明者】

【氏名】呉橋 崇弘

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－１４０３６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１１０２１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１２６５３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００８／１４６５０７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３０４０２７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両で使用するための情報提供装置であって、
前記車両の進路上に位置する１つ以上の地点について、水平座標及び高度を含む位置情報を取得する取得手段と、
前記車両の進行方向に位置する人間である交通参加者を検出する検出手段と、
前記交通参加者の水平座標を推定する推定手段と、
前記交通参加者の水平座標に対して閾値範囲内にある水平座標を有する第１地点の位置情報を前記取得手段が取得できるかどうかを判定する判定手段と、
前記第１地点の位置情報を前記取得手段が取得できると判定された場合に、警戒対象の水平座標と前記第１地点の高度とに基づく警戒情報を前記交通参加者が有する通知装置に提供する提供手段と、を備える情報提供装置。

【請求項2】

前記情報提供装置は、前記車両の進路上に位置する第１移動体から、前記第１移動体が位置する地点の位置情報を収集し、当該位置情報を記憶装置に記憶する収集手段をさらに備え、
前記取得手段は、前記記憶装置に記憶されている前記位置情報を取得する、請求項１に記載の情報提供装置。

【請求項3】

前記警戒情報は、第１タイプの警戒情報であり、
前記閾値範囲は、第１閾値範囲であり、
前記判定手段は、前記交通参加者の前記水平座標に対して第２閾値範囲内にある水平座標を有し、前記車両の進路上にない第２地点の位置情報を前記取得手段が取得できるかどうかをさらに判定し、
前記提供手段は、前記第２地点の位置情報を前記取得手段が取得できると判定された場合に、前記警戒対象の水平座標と、前記第２地点の高度とに基づく第２タイプの警戒情報を前記通知装置に提供する、請求項１又は２に記載の情報提供装置。

【請求項4】

前記取得手段は、前記車両の進路上に位置しない第２移動体から前記第２地点の位置情報を取得する、請求項３に記載の情報提供装置。

【請求項5】

前記提供手段は、前記取得手段が前記第１地点及び前記第２地点のどちらの位置情報も取得できないと判定された場合に、前記警戒対象の水平座標に基づく第３タイプの警戒情報を前記通知装置に提供する、請求項３又は４に記載の情報提供装置。

【請求項6】

前記警戒対象の水平座標は、前記交通参加者の水平座標である、請求項１乃至５の何れか１項に記載の情報提供装置。

【請求項7】

前記提供手段は、前記警戒情報をブロードキャストによって前記通知装置に提供する、請求項１乃至６の何れか１項に記載の情報提供装置。

【請求項8】

前記交通参加者は、歩行者を含む、請求項１乃至７の何れか１項に記載の情報提供装置。

【請求項9】

請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報提供装置を備える車両。

【請求項10】

コンピュータを、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報提供装置の各手段として機能させるためのプログラム。

【請求項11】

車両で実施するための情報提供方法であって、
前記車両の進路上に位置する１つ以上の地点について、水平座標及び高度を含む位置情報を取得する取得工程と、
前記車両の進行方向に位置する人間である交通参加者を検出する検出工程と、
前記交通参加者の水平座標を推定する推定工程と、
前記交通参加者の水平座標に対して閾値範囲内にある水平座標を有する第１地点の位置情報を前記取得工程において取得できるかどうかを判定する判定工程と、
前記第１地点の位置情報を前記取得工程において取得できると判定された場合に、警戒対象の水平座標と前記第１地点の高度とに基づく警戒情報を前記交通参加者が有する通知装置に提供する提供工程と、を有する情報提供方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報提供装置、情報提供方法及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

歩行者等の交通参加者に対して車両の接近を通知することによって交通参加者の安全性を向上するための技術が提案されている。特許文献１では、交差点の付近の歩行者が携帯する携帯装置に向けて、この交差点に接近する車両の存在を通知するための交通情報を配信することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第５８６２７７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

交通参加者が車両の進行方向に位置したとしても、この交通参加者に対して車両の接近を常に通知する必要があるとは限らない。例えば、車両の進行方向で交通参加者が歩道橋を渡っている場合に、交通参加者が車両に接触する可能性は低い。このような場合に交通参加者に車両の接近を通知すると、交通参加者が通知を煩わしく感じる恐れがある。本発明の一部の側面は、移動体の接近を通知すべき交通参加者を精度よく判定するための技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

ある実施形態では、車両で使用するための情報提供装置であって、前記車両の進路上に位置する１つ以上の地点について、水平座標及び高度を含む位置情報を取得する取得手段と、前記車両の進行方向に位置する人間である交通参加者を検出する検出手段と、前記交通参加者の水平座標を推定する推定手段と、前記交通参加者の水平座標に対して閾値範囲内にある水平座標を有する第１地点の位置情報を前記取得手段が取得できるかどうかを判定する判定手段と、前記第１地点の位置情報を前記取得手段が取得できると判定された場合に、警戒対象の水平座標と前記第１地点の高度とに基づく警戒情報を前記交通参加者が有する通知装置に提供する提供手段と、を備える情報提供装置が提供される。

【発明の効果】

【0006】

上記手段により、移動体の接近を通知すべき交通参加者を精度よく判定できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の実施形態の車両の構成例を説明する図。

【図2】本発明の実施形態が実施されるユースケースを説明する図。

【図3】本発明の実施形態の制御装置及び携帯装置の構成例を説明する図。

【図4】本発明の実施形態の制御装置の制御方法の例を説明する図。

【図5】本発明の実施形態の携帯装置の制御方法の例を説明する図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0009】

以下に説明する実施形態は、移動体の制御、特に移動体が行動を開始すべきかどうかの判定に関する。以下の実施形態では、移動体の一例として車両を扱う。しかし、以下の実施形態は、車両以外の移動体、例えば船舶、航空機、ドローンなどにも適用可能である。

【0010】

図１は、本発明の一実施形態に係る車両１のブロック図である。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１はこのような四輪車両であってもよいし、二輪車両や他のタイプの車両であってもよい。

【0011】

車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

【0012】

以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

【0013】

ＥＣＵ２０は、車両１の自動走行に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。ＥＣＵ２０による自動走行は、運転者による走行操作を必要としない自動走行（自動運転とも呼ばれうる）と、運転者による走行操作を支援するための自動走行（運転支援とも呼ばれうる）とを含んでもよい。

【0014】

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

【0015】

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

【0016】

検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

【0017】

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

【0018】

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＮＳＳ（global navigation satellite system）センサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＮＳＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＮＳＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

【0019】

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

【0020】

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

【0021】

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

【0022】

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

【0023】

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

【0024】

図２を参照して、本発明の一部の実施形態が実施されるユースケースについて説明する。このユースケースでは、車両１の制御装置２（以下、単に制御装置２という）と、交通参加者が有する携帯装置（例えば、スマートフォンなど。以下、単に携帯装置という）とが連携して、交通参加者に対して車両１の接近を通知する。具体的に、車両１の制御装置２は、車両１の接近を通知するかどうかの判定に使用可能な警戒情報を携帯装置に提供する。携帯装置は、警戒情報に基づいて交通参加者に車両１の接近を通知するかどうかを判定し、必要ならば車両１の接近を交通参加者に通知する。このような連携において、制御装置２は、警戒情報を提供するため、情報提供装置と呼ばれてもよく、携帯装置は、車両１の接近を通知するため、通知装置と呼ばれてもよい。以下では、交通参加者の例として歩行者を使用する。しかし、歩行者にかえて、自転車の運転者のような他の交通参加者に対しても以下の実施形態が適用可能である。

【0025】

車両１は、矢印２０４で示す進路で道路２０１を走行中であるとする。すなわち、矢印２０４は、車両１の進行方向を示す。道路２０１に隣接して歩道２０２が設置されている。また、道路２０１をまたがるように歩道橋２０３が設置されている。車両１の進行方向（矢印２０４）に歩行者２０６及び２０７が位置する。歩行者２０６は、歩道橋２０３の上を歩いている。歩行者２０７は、歩道２０２を歩いている。

【0026】

歩行者２０７が道路２０１に入り込んだ場合に、車両１が歩行者２０７に接触する可能性がある。そのため、歩行者２０７の携帯装置は、歩行者２０７に対して車両１の接近の通知を行う。一方、歩行者２０６は、歩道橋２０３を歩いているため、車両１に接触する可能性は低い。そこで、歩行者２０６の携帯装置は、歩行者２０６に対して接近通知を行わない。

【0027】

このように歩行者に対して適切に接近通知を行うための情報を制御装置２が携帯装置に提供するためには、制御装置２が、車両１の進行方向に位置する歩行者の高度（例えば、標高）を測定できればよい。しかし、車両１に搭載された検知ユニット４１～４３（例えば、カメラ）から得られる情報に基づいて制御装置２が歩行者の高度を精度よく推定することは困難な場合がある。また、携帯装置は測位センサを用いて自身の高度を測定可能であるが、制御装置２が携帯装置から高度を取得できるとは限らない。そこで、一部の実施形態では、制御装置２は、車両１の進路上にある１つ以上の地点について、水平座標及び高度を含む位置情報を取得し、この位置情報に基づいて警戒情報を生成し、携帯装置に提供する。

【0028】

制御装置２は、車両１の進路上にある１つ以上の地点の位置情報を、車両１の進路上に位置する他の車両（例えば、車両２０５）から取得してもよい。例えば、歩行者２０６及び２０７の周囲で、車両２０５が道路２０１を走行中であるとする。車両２０５は、自身のセンサ（例えば、測位センサ）を利用して、自身の位置情報を取得可能であるとする。制御装置２は、車車間通信を使用して、車両２０５から車両２０５が現在位置する地点の位置情報を取得する。車両２０５が現在位置する地点は、車両１が将来に通過する可能性がある地点である。

【0029】

制御装置２は、車両１に搭載された検知ユニット４１～４３（例えば、カメラ）から得られる情報に基づいて、歩行者の水平座標（例えば、緯度・経度）を推定する。車両２０５から取得した位置情報に含まれる水平座標と、歩行者２０７の水平座標との間の距離が短い場合に、制御装置２は、歩行者２０７の水平座標と、車両２０５から取得した高度とを含む警戒情報を歩行者２０７の携帯装置に提供する。歩行者２０７の携帯装置は、この警戒情報に含まれる高度（すなわち、車両２０５の高度）と、自身の高度とを比較し、両者の差が小さい場合に、車両１が歩行者２０７と近い高度で歩行者２０７の付近を通る可能性があると判定する。図２の例では、車両２０５の高度と歩行者２０７の高度との差が小さいため、歩行者２０７の携帯装置は、歩行者２０７に対して車両１の接近を通知する。

【0030】

同様に、車両２０５から取得した位置情報に含まれる水平座標と、歩行者２０６の水平座標との間の距離が短い場合に、制御装置２は、歩行者２０６の水平座標と、車両２０５から取得した高度とを含む警戒情報を歩行者２０６の携帯装置に提供する。歩行者２０６の携帯装置は、この警戒情報に含まれる高度（すなわち、車両２０５の高度）と、自身の高度とを比較し、両者の差が小さい場合に、車両１が歩行者２０６と近い高度で歩行者２０６の付近を通る可能性があると判定する。図２の例では、車両２０５の高度と歩行者２０６の高度との差が大きいため、歩行者２０７の携帯装置は、歩行者２０７に対して車両１の接近を通知しない。

【0031】

図２のユースケースでは、歩道２０２上に位置する歩行者２０７を接近通知の対象とし、歩道橋２０３上に位置する歩行者２０６を接近通知の対象外とした。本発明の実施形態は、他のユースケースでも適用可能である。例えば、車両１が走行中の道路が、車両１の進行方向において別の道路に立体交差しているとする。この場合に、制御装置２が進行方向に歩行者を検出したとしても、この歩行者が立体交差している道路に隣接した歩道上に位置しているのであれば、この歩行者に対して接近通知を行う必要はない。立体交差している道路は、車両１が走行中の道路の上に位置してもよいし下に位置してもよい。本発明の実施形態は、車両１が立体駐車場を走行中にも実施可能である。

【0032】

図３（ａ）を参照して、制御装置２の機能ブロックの例について説明する。制御装置２は、警戒情報を携帯装置に提供するための機能を有する。図３（ａ）では、制御装置２の機能のうち警戒情報の提供に関する機能を記載する。制御装置２は、物標検出部３０１と、位置情報収集部３０２と、位置情報取得部３０３と、座標推定部３０４と、タイプ判定部３０５と、情報提供部３０６とを含む。これらの機能部は、制御装置２に含まれるＥＣＵ２０～２９の１つ以上のＥＣＵのプロセッサ２０ａによって実現されてもよい。具体的に、これらの機能部の動作は、メモリ２０ｂに格納されたプログラムをプロセッサ２０ａが実行することによって行われてもよい。これにかえて、これらの機能部の一部又は全部は、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）やＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）のような専用回路によって実現されてもよい。

【0033】

物標検出部３０１は、車両１の周囲に物標が存在するかどうかを判定し、存在する場合にその物標の種類を識別する。以下、物標の存在の判定及び物標の種類の識別をまとめて物標の検出と表す。検出対象の物標は、例えば歩行者などの交通参加者と、他の車両とを含んでもよい。物標検出部３０１は、例えばカメラ４１によって撮影された画像を分析することによって、物標の検出を行ってもよい。これに加えて、物標検出部３０１は、ライダ４２及びレーダ４３によって得られたデータを分析することによって、物標の検出を行ってもよい。

【0034】

位置情報収集部３０２は、車両１の進路上に位置する１つ以上の地点について、水平座標及び高度を含む位置情報を収集し、当該位置情報を記憶装置（例えば、メモリ２０ｂ）に記憶する。位置情報収集部３０２は、車両１の進路上に位置する他の移動体（例えば、車両）から、当該移動体が位置する地点の位置情報を収集してもよい。位置情報収集部３０２は、他の移動体から、無線通信を介して位置情報を受信してもよい。これにかえて又はこれに加えて、位置情報収集部３０２は、移動体以外の装置（例えば、道路や店舗に固定された通信装置）から、当該装置が位置する地点の位置情報を収集してもよい。位置情報収集部３０２は、他の装置（例えば車両）が車両１の進路上にあるかどうかを、カメラ４１によって撮影された画像に基づいて判定してもよい。これにかえて又はこれに加えて、位置情報収集部３０２は、他の装置から取得した位置情報と、車両１のナビゲーション装置から取得した車両１の走行計画とに基づいて、他の装置が車両１の進路上にあるかどうかを判定してもよい。

【0035】

位置情報取得部３０３は、車両１の進路上に位置する１つ以上の地点について、水平座標及び高度を含む位置情報を取得する。位置情報取得部３０３は、位置情報収集部３０２が収集して記憶装置に記憶されている位置情報を読み出すことによって、位置情報を取得してもよい。さらに、位置情報取得部３０３は、車両１の進路上にない１つ以上の地点について、水平座標及び高度を含む位置情報を取得してもよい。例えば、位置情報取得部３０３は、他の車両から位置情報を受信したものの、当該車両が車両１の進行方向に存在しない場合（例えば、立体交差する道路を他の車両が走行中にこのような事象が発生しうる）に、当該他の車両が車両１の進路上にないと判定してもよい。

【0036】

座標推定部３０４は、物標検出部３０１によって検出された交通参加者（例えば歩行者）の水平座標を推定する。例えば、座標推定部３０４は、車両１の測位センサによって得られた車両１の水平座標と、検知ユニット４１～４３によって測定された車両１から交通参加者までの距離及び方向とに基づいて、交通参加者の水平座標を推定してもよい。

【0037】

タイプ判定部３０５は、携帯装置に提供する警戒情報のタイプを判定する。警戒情報のタイプの詳細については後述する。情報提供部３０６は、警戒情報を生成し、警戒情報を携帯装置に提供する。情報提供部３０６は、警戒情報をブロードキャストによって携帯装置に提供してもよい。生成される警戒情報の詳細については後述する。

【0038】

図３（ｂ）を参照して、携帯装置３１０のハードウェア構成例について説明する。制御装置２は、制御装置２から提供された警戒情報に基づいて交通参加者に車両１の接近を通知するかどうかを判定し、必要な場合に接近を通知するための機能を有する。図３（ｂ）では、携帯装置３１０のうち接近通知に関する構成要素を記載する。制御装置２は、プロセッサ３１１と、メモリ３１２と、通信装置３１３と、測位装置３１４と、音響装置３１５と、振動装置３１６とを含む。

【0039】

プロセッサ３１１は、携帯装置３１０の全体的な動作を制御する。メモリ３１２は、携帯装置３１０の動作に関するプログラムやデータを記憶する。携帯装置３１０の動作は、メモリ３１２に記憶されたプログラムをプロセッサ３１１が実行することによって行われてもよい。これにかえて、これらの機能部の一部又は全部は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡのような専用回路によって実現されてもよい。

【0040】

通信装置３１３は、携帯装置３１０が他の装置（例えば、制御装置２）と通信するための装置である。典型的に、通信装置３１３は、無線通信が可能である。通信装置３１３は、制御装置２から警戒情報を受信するために用いられてもよい。

【0041】

測位装置３１４は、携帯装置３１０の位置情報（上述のように、水平座標及び高度を含む）を測定するための装置であり、例えばＧＮＳＳセンサであってもよい。

【0042】

音響装置３１５は、携帯装置３１０のユーザ（例えば、歩行者）へ向けたオーディオ出力を行うための装置であり、スピーカとも呼ばれうる。振動装置３１６は、携帯装置３１０を振動させるための装置であり、バイブレータとも呼ばれうる。プロセッサ３１１は、音響装置３１５、振動装置３１６、又はこれらの両方を使用して、ユーザに対して車両１の接近を通知してもよい。

【0043】

図４を参照して、制御装置２、具体的はその機能部が行う制御方法（すわなち、情報提供方法）の一例について説明する。この方法は、車両１が走行を開始することに応じて開始されてもよい。制御装置２は、車両１の運転が終了するまで以下の処理を繰り返し実行してもよい。

【0044】

ステップＳ４０１で、制御装置２（具体的に、その位置情報収集部３０２）は、車両１の進路上に位置する１つ以上の地点について、水平座標及び高度を含む位置情報を収集し、当該位置情報を記憶装置（例えば、メモリ２０ｂ）に記憶する。水平座標は、緯度及び経度によって表されてもよい。「車両１の進路」とは、車両１が将来に通過することが予定されている道路のことであってもよい。例えば、車両１が自動運転で走行している場合に、車両１の予定進路がこのステップで使用されてもよい。車両１が手動運転で走行している場合に、現在走行している道路の道なりの進路がこのステップで使用されてもよいし、ナビゲーション装置による経路案内中であればその経路上の進路がこのステップで使用されてもよい。

【0045】

制御装置２は、車両１の進路上に位置する他の移動体（例えば、車両）から、当該他の移動体が位置する地点の位置情報を収集してもよい。車両１の進路上に位置する他の車両を、以下では先行車両と呼ぶ。制御装置２は、先行車両が自身の測位装置（例えば、ＧＮＳＳセンサ）を使用して測定した位置情報を車車間通信によって、先行車両から受信してもよい。

【0046】

制御装置２は、先行車両が車両１の進路上にあるかどうかを、車両１のカメラ４１によって得られた画像に基づいて判定してもよいし、先行車両から受信した情報に基づいて判定してもよい。例えば、制御装置２は、先行車両が走行中の道路及びその道路上の位置を識別する情報を先行車両から取得し、この情報と、車両１が走行中の道路及びその道路上の位置とを比較することによって、先行車両が車両１の進路上にあるかどうか判定してもよい。これに代えて又はこれに加えて、車両１は、カメラ４１によって得られた画像を分析することによって、先行車両が車両１の進路上にあることを判定してもよい。カメラ４１によって撮影された画像内の車両と、車車間通信による通信相手の車両との間の関連付けは、ナンバープレートの画像を分析することによって得られた先行車両の登録番号と、先行車両から受信した先行車両の登録番号とを比較することによって行われてもよい。

【0047】

先行車両が車両１の進路上に複数存在する場合に、制御装置２は、複数の車両のそれぞれから位置情報を取得し、記憶装置に記憶してもよい。制御装置２は、記憶装置に記憶されている位置情報を、所定の条件に従って無効化（例えば、削除）してもよい。例えば、制御装置２は、記憶されてから所定の時間（例えば、５分間）が経過した位置情報を無効化してもよい。これに代えて又はこれに加えて、制御装置２は、記憶されている位置情報が表す位置を車両１が通過したことに応じて当該位置情報を無効化してもよい。

【0048】

ステップＳ４０２で、制御装置２（具体的に、その物標検出部３０１）は、カメラ４１から、車両１の進行方向の画像を取得する。車両１の進行方向とは、車両１が前進中である場合に、車両１よりも前に向かう方向（例えば、車両１の真正面を中心としてある程度の広がりを有する範囲）であってもよい。

【0049】

ステップＳ４０３で、制御装置２（具体的に、その物標検出部３０１）は、車両１の進行方向に位置する歩行者が存在するかどうかを判定する。車両１の進行方向に位置する歩行者が存在する場合（ステップＳ４０３で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４０４に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０３で「ＮＯ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４０１に遷移する。制御装置２は、例えばカメラ４１によって撮影された画像を分析することによって、車両１の進行方向に位置する歩行者を検出してもよい。歩行者が存在しない場合に、制御装置２は、ステップＳ４０１～Ｓ４０２を繰り返す。これによって、車両１の進路上の複数の地点における位置情報が記憶装置に蓄積される。ステップＳ４０３で複数の歩行者が検出された場合に、制御装置２は、各歩行者に対して以下のステップＳ４０４～Ｓ４１１を実行してもよい。

【0050】

ステップＳ４０４で、制御装置２（具体的に、その座標推定部３０４）は、ステップＳ４０３で検出された歩行者の水平座標を推定する。制御装置２は、検知ユニット４１～４３から得られたデータと、車両１の水平座標とに基づいて歩行者の水平座標を推定してもよい。例えば、制御装置２は、車両１の測位装置（例えば、ＧＮＳＳセンサ）を使用して車両１の水平座標を測定する。さらに、制御装置２は、検知ユニット４１～４３から得られたデータを使用して、歩行者と車両１との間の距離と、車両１に対する歩行者の方向とを算出する。制御装置２は、車両１の水平座標に対して、車両１から歩行者へ向かうベクトルを加算することによって、歩行者の水平座標を推定できる。

【0051】

ステップＳ４０５で、制御装置２（具体的に、そのタイプ判定部３０５）は、ステップＳ４０４で推定された歩行者の水平座標に対して第１閾値範囲内にある水平座標を有する第１地点の位置情報を位置情報取得部３０３が取得できるかどうかを判定する。このような第１地点の位置情報を取得できると判定された場合（ステップＳ４０５で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４０６に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０５で「ＮＯ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４０８に遷移する。第１閾値範囲は、例えば、歩行者の水平座標から所定の距離（例えば、１０ｍや２０ｍ）の範囲であってもよい。このような第１地点の位置情報が記憶装置に記憶されている場合に、タイプ判定部３０５は、位置情報取得部３０３が第１地点の位置情報を取得できると判定してもよい。

【0052】

ステップＳ４０６で、制御装置２（具体的に、その位置情報取得部３０３）は、歩行者の水平座標に対して第１閾値範囲内にある水平座標を有する位置情報を記憶装置から読み出す。この条件を満たす位置情報が複数記憶されている場合に、制御装置２は、歩行者の水平座標に最も近い水平座標を有する位置情報を選択してもよい。

【0053】

ステップＳ４０７で、制御装置２（具体的に、その情報提供部３０６）は、警戒対象の水平座標と、ステップＳ４０６で読み出した位置情報の高度とに基づく第１タイプの警戒情報を携帯装置３１０に提供する。警戒対象の水平座標は、ステップＳ４０４で推定した歩行者の水平座標であってもよい。これに代えて、警戒対象の水平座標は、ステップＳ４０６で読み出した位置情報の水平座標であってもよい。さらに、これに代えて、警戒対象の水平座標は、ステップＳ４０４で推定した歩行者の水平座標と、ステップＳ４０６で読み出した位置情報の水平座標とを所定の関数に適用して得られる水平座標であってもよい。第１タイプの警戒情報は、警戒対象の水平座標をそのまま含んでもよいし、警戒対象の水平座標に基づいて得られる座標やその範囲を含んでもよい。第１タイプの警戒情報は、ステップＳ４０６で読み出した位置情報の高度をそのまま含んでもよいし、当該高度に基づいて得られる高度やその範囲を含んでもよい。第１タイプの警戒情報は、第１タイプの警戒情報であることを示すインジケータを含んでもよい。

【0054】

警戒情報の提供は、ブロードキャストによって行われてもよい。この場合に、第１タイプの警戒情報は、ステップＳ４０３で検出された歩行者の携帯装置だけでなく、車両１のブロードキャストの到達範囲内の各携帯装置に提供される。第１タイプの警戒情報を受信した携帯装置３１０の動作については後述する。

【0055】

ステップＳ４０８で、制御装置２（具体的に、そのタイプ判定部３０５）は、ステップＳ４０４で推定された歩行者の水平座標に対して第２閾値範囲内にある水平座標を有し、車両１の進路上にない第２地点の位置情報を位置情報取得部３０３が取得できるかどうかを判定する。このような第２地点の位置情報を取得できると判定された場合（ステップＳ４０８で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４０９に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０８で「ＮＯ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４１１に遷移する。第２閾値範囲は、例えば、歩行者の水平座標から所定の距離（例えば、１０ｍや２０ｍ）の範囲であってもよい。第２閾値範囲は、上述の第１閾値範囲と同じであってもよいし、異なっていてもよい。例えば、制御装置２は、車車間通信によって車両１の周囲の１つ以上の車両から位置情報を受信し、これらの車両の水平座標が歩行者の水平座標に対して第２閾値範囲内にあるかどうかを判定してもよい。ステップＳ４０８で検出される車両は、ステップＳ４０５で検出されていないため、車両１の進路上にはない。

【0056】

ステップＳ４０９で、制御装置２（具体的に、その位置情報取得部３０３）は、歩行者の水平座標に対して第２閾値範囲内にある水平座標を有する位置情報を取得する。この条件を満たす位置情報を複数取得できる場合に、制御装置２は、歩行者の水平座標に最も近い水平座標を有する位置情報を選択して取得してもよい。

【0057】

ステップＳ４１０で、制御装置２（具体的に、その情報提供部３０６）は、警戒対象の水平座標と、ステップＳ４０９で取得した位置情報の高度とに基づく第２タイプの警戒情報を携帯装置３１０に提供する。警戒対象の水平座標は、ステップＳ４０４で推定した歩行者の水平座標であってもよい。これに代えて、警戒対象の水平座標は、ステップＳ４０９で取得した位置情報の水平座標であってもよい。さらに、これに代えて、警戒対象の水平座標は、ステップＳ４０４で推定した歩行者の水平座標と、ステップＳ４０９で取得した位置情報の水平座標とを所定の関数に適用して得られる水平座標であってもよい。第２タイプの警戒情報は、警戒対象の水平座標をそのまま含んでもよいし、警戒対象の水平座標に基づいて得られる座標やその範囲を含んでもよい。第２タイプの警戒情報は、ステップＳ４０９で取得した位置情報の高度をそのまま含んでもよいし、当該高度に基づいて得られる高度やその範囲を含んでもよい。第２タイプの警戒情報は、第２タイプの警戒情報であることを示すインジケータを含んでもよい。

【0058】

警戒情報の提供は、ブロードキャストによって行われてもよい。この場合に、第２タイプの警戒情報は、ステップＳ４０３で検出された歩行者の携帯装置だけでなく、車両１のブロードキャストの到達範囲内の各携帯装置に提供される。第２タイプの警戒情報を受信した携帯装置３１０の動作については後述する。

【0059】

ステップＳ４１１で、制御装置２（具体的に、その情報提供部３０６）は、警戒対象の水平座標に基づく第３タイプの警戒情報を携帯装置３１０に提供する。警戒対象の水平座標は、ステップＳ４０４で推定した歩行者の水平座標であってもよい。第３タイプの警戒情報は、警戒対象の水平座標をそのまま含んでもよいし、警戒対象の水平座標に基づいて得られる座標やその範囲を含んでもよい。第３タイプの警戒情報は、第３タイプの警戒情報であることを示すインジケータを含んでもよい。これに代えて、警戒情報が高度を含まないことが、第３タイプの警戒情報であることを示すインジケータとして機能してもよい。

【0060】

警戒情報の提供は、ブロードキャストによって行われてもよい。この場合に、第３タイプの警戒情報は、ステップＳ４０３で検出された歩行者の携帯装置だけでなく、車両１のブロードキャストの到達範囲内の各携帯装置に提供される。第３タイプの警戒情報を受信した携帯装置３１０の動作については後述する。上述の例では、制御装置２が第１タイプ～第３タイプの警戒情報のそれぞれを送信可能であるが、制御装置２は、これらの一部のタイプの警戒情報のみを送信可能であってもよい。

【0061】

図５を参照して、携帯装置３１０が行う制御方法（すわなち、接近通知方法）の一例について説明する。この方法は、携帯装置３１０（又は接近通知機能を有するアプリケーション）が起動することに応じて開始されてもよい。携帯装置３１０は、停止するまで以下の処理を繰り返し実行してもよい。

【0062】

ステップＳ５０１で、プロセッサ３１１は、通信装置３１３が警戒情報を受信したかどうかを判定する。プロセッサ３１１は、警戒情報を受信したと判定された場合（ステップＳ５０１で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ５０２に遷移し、それ以外の場合にステップＳ５０１を繰り返す。

【0063】

ステップＳ５０２で、プロセッサ３１１は、測位装置３１４を用いて、携帯装置３１０の現在の位置情報（水平座標及び高度を含む）を受信する。

【0064】

ステップＳ５０３で、プロセッサ３１１は、携帯装置３１０の現在の水平座標が、警戒情報に含まれる警戒対象の水平座標に対して第３閾値範囲に含まれるかどうかを判定する。プロセッサ３１１は、この条件を満たすと判定された場合（ステップＳ５０３で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ５０４に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０３で「ＮＯ」）に処理を終了する。第１タイプ～第３タイプの何れの警戒情報も、警戒対象の水平座標を含む。第３閾値範囲は、例えば、警戒対象の水平座標から所定の距離（例えば、５ｍや１０ｍ）の範囲であってもよい。第３閾値範囲は、上述の第１閾値範囲及び第２閾値範囲と同じであってもよいし、異なっていてもよい。携帯装置３１０の現在の水平座標が、警戒情報に含まれる警戒対象の水平座標に対して第３閾値範囲に含まれない場合に、プロセッサ３１１は、携帯装置３１０のユーザに対して車両１の接近を通知する必要はない。

【0065】

ステップＳ５０４で、プロセッサ３１１は、受信した警戒情報が第１タイプの警戒情報かどうかを判定する。プロセッサ３１１は、第１タイプの警戒情報であると判定された場合（ステップＳ５０４で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ５０５に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０３で「ＮＯ」）に処理をステップＳ５０７に遷移する。

【0066】

ステップＳ５０５で、プロセッサ３１１は、携帯装置３１０の現在の高度が、警戒情報に含まれる高度に対して第４閾値範囲内にあるかどうかを判定する。プロセッサ３１１は、この条件を満たすと判定された場合（ステップＳ５０５で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ５０６に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０５で「ＮＯ」）に処理を終了する。第１タイプの警戒情報に含まれる高度は、車両１の進路上に位置する地点の高度である。そのため、第４閾値範囲は、車両１の進路上の地点と同じ又は近い高さに歩行者がいることを判定可能な値に設定される。歩道の段差や、水平座標の差異による誤差などを考慮して、第４閾値範囲は、例えば１ｍ以内に設定されてもよい。携帯装置３１０の現在の高度が、第１タイプの警戒情報に含まれる高度に対して第４閾値範囲に含まれない場合に、プロセッサ３１１は、携帯装置３１０のユーザに対して車両１の接近を通知する必要はない。

【0067】

ステップＳ５０６で、プロセッサ３１１は、音響装置３１５、振動装置３１６、又はその両方を使用して、携帯装置３１０のユーザに、車両１の接近を通知する。

【0068】

ステップＳ５０７で、プロセッサ３１１は、受信した警戒情報が第２タイプの警戒情報かどうかを判定する。プロセッサ３１１は、第２タイプの警戒情報であると判定された場合（ステップＳ５０７で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ５０８に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０７で「ＮＯ」）に処理をステップＳ５０６に遷移する。

【0069】

ステップＳ５０８で、プロセッサ３１１は、携帯装置３１０の現在の高度が、警戒情報に含まれる高度に対して第５閾値範囲内にあるかどうかを判定する。プロセッサ３１１は、この条件を満たすと判定された場合（ステップＳ５０８で「ＹＥＳ」）に処理を終了し、それ以外の場合（ステップＳ５０８で「ＮＯ」）に処理をステップＳ５０６に遷移する。第２タイプの警戒情報に含まれる高度は、車両１の進路上にない地点の高度である。そのため、第５閾値範囲は、車両１の進路上にない地点と同じ又は近い高さに歩行者がいることを判定可能な値に設定される。歩道の段差や、水平座標の差異による誤差などを考慮して、第５閾値範囲は、例えば１ｍ以内に設定されてもよい。携帯装置３１０の現在の高度が、第２タイプの警戒情報に含まれる高度に対して第５閾値範囲に含まれる場合に、プロセッサ３１１は、携帯装置３１０のユーザに対して車両１の接近を通知する必要はない。

【0070】

ステップＳ５０７で「ＮＯ」の場合、警戒情報は第１のタイプでも第２のタイプでもないため、プロセッサ３１１は、第３のタイプの警戒情報を受信したことになる。第３のタイプの警戒情報は、制御装置２が歩行者を検出したが、歩行者が警戒すべき高度を判定できない場合に提供される。そこで、プロセッサ３１１は、携帯装置３１０の現在の高度によらず、ステップＳ５０６で、車両１の接近をユーザに通知する。

【0071】

上述した実施形態によれば、車両１の進路上にある地点の位置情報や、車両１の進路上にない地点の位置情報を利用して交通参加者の携帯装置に警戒情報を提供するため、移動体の接近を通知すべき交通参加者を精度よく判定できる。

【0072】

上述の実施形態では、情報提供装置として機能する制御装置２を車両１が有する場合について説明した。これに代えて、制御装置２は、車両以外の移動体（例えば、ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle））に搭載されてもよい。さらに、上述の車両以外の移動体（例えば、ＵＡＶ）が上述の先行車両の代わりに使用されてもよい。

【0073】

＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
第１移動体（１）で使用するための情報提供装置（２）であって、
前記第１移動体の進路上に位置する１つ以上の地点について、水平座標及び高度を含む位置情報を取得する取得手段（３０３）と、
前記第１移動体の進行方向に位置する交通参加者（２０６、２０７）を検出する検出手段（３０１）と、
前記交通参加者の水平座標を推定する推定手段（３０４）と、
前記交通参加者の水平座標に対して閾値範囲内にある水平座標を有する第１地点の位置情報を前記取得手段が取得できるかどうかを判定する判定手段（３０５）と、
前記第１地点の位置情報を前記取得手段が取得できると判定された場合に、警戒対象の水平座標と前記第１地点の高度とに基づく警戒情報を通知装置に提供する提供手段（３０６）と、を備える情報提供装置。
この項目によれば、移動体の接近を通知すべき交通参加者を精度よく判定できる。
＜項目２＞
前記情報提供装置は、前記第１移動体の進路上に位置する第２移動体（２０５）から、前記第２移動体が位置する地点の位置情報を収集し、当該位置情報を記憶装置（２０ｂ）に記憶する収集手段（３０２）をさらに備え、
前記取得手段は、前記記憶装置に記憶されている前記位置情報を取得する、項目１に記載の情報提供装置。
この項目によれば、移動体の接近を通知すべき交通参加者をさらに精度よく判定できる。
＜項目３＞
前記警戒情報は、第１タイプの警戒情報であり、
前記閾値範囲は、第１閾値範囲であり、
前記判定手段は、前記交通参加者の前記水平座標に対して第２閾値範囲内にある水平座標を有し、前記第１移動体の進路上にない第２地点の位置情報を前記取得手段が取得できるかどうかをさらに判定し、
前記提供手段は、前記第２地点の位置情報を前記取得手段が取得できると判定された場合に、前記警戒対象の水平座標と、前記第２地点の高度とに基づく第２タイプの警戒情報を前記通知装置に提供する、項目１又は２に記載の情報提供装置。
この項目によれば、移動体の接近を通知すべき交通参加者をさらに精度よく判定できる。
＜項目４＞
前記取得手段は、前記第１移動体の進路上に位置しない第３移動体から前記第２地点の位置情報を取得する、項目３に記載の情報提供装置。
この項目によれば、移動体の接近を通知すべき交通参加者をさらに精度よく判定できる。
＜項目５＞
前記提供手段は、前記取得手段が前記第１地点及び前記第２地点のどちらの位置情報も取得できないと判定された場合に、前記警戒対象の水平座標に基づく第３タイプの警戒情報を前記通知装置に提供する、項目３又は４に記載の情報提供装置。
この項目によれば、移動体の接近を通知すべき交通参加者をさらに精度よく判定できる。
＜項目６＞
前記警戒対象の水平座標は、前記交通参加者の水平座標である、項目１乃至５の何れか１項に記載の情報提供装置。
この項目によれば、移動体の接近を通知すべき交通参加者をさらに精度よく判定できる。
＜項目７＞
前記提供手段は、前記警戒情報をブロードキャストによって前記通知装置に提供する、項目１乃至６の何れか１項に記載の情報提供装置。
この項目によれば、コネクションを有しない通知装置に対して警戒情報を提供できる。
＜項目８＞
前記交通参加者は、歩行者（２０６、２０７）を含む、項目１乃至７の何れか１項に記載の情報提供装置。
この項目によれば、移動体の接近を通知すべき歩行者を精度よく判定できる。
＜項目９＞
前記第１移動体は、車両（１）である、項目１乃至８の何れか１項に記載の情報提供装置。
この項目によれば、車両の接近を通知すべき交通参加者をさらに精度よく判定できる。
＜項目１０＞
項目１乃至９のいずれか１項に記載の情報提供装置（２）を備える車両（１）。
この項目によれば、車両の形態で上記の効果が得られる。
＜項目１１＞
コンピュータを、項目１乃至９のいずれか１項に記載の情報提供装置（２）の各手段として機能させるためのプログラム。
この項目によれば、車両の形態で上記の効果が得られる。
＜項目１２＞
第１移動体（１）で実施するための情報提供方法であって、
前記第１移動体の進路上に位置する１つ以上の地点について、水平座標及び高度を含む位置情報を取得する取得工程（Ｓ４０６）と、
前記第１移動体の進行方向に位置する交通参加者（２０６、２０７）を検出する検出工程（Ｓ４０３）と、
前記交通参加者の水平座標を推定する推定工程（Ｓ４０４）と、
前記交通参加者の水平座標に対して閾値範囲内にある水平座標を有する第１地点の位置情報を前記取得工程において取得できるかどうかを判定する判定工程（Ｓ４０５）と、
前記第１地点の位置情報を前記取得工程において取得できると判定された場合に、警戒対象の水平座標と前記第１地点の高度とに基づく警戒情報を通知装置に提供する提供工程（Ｓ４０７）と、を有する情報提供方法。
この項目によれば、移動体の接近を通知すべき交通参加者をさらに精度よく判定できる。

【0074】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0075】

１ 車両、２ 制御装置、２０３ 歩道橋、２０５ 車両、２０６ 歩行者、２０７ 歩行者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】