知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
▶ エルエスアイ ソルーションズ インコーポレーテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-09
(45)【発行日】2024-10-18
(54)【発明の名称】血管採取のための装置
(51)【国際特許分類】
A61B 17/3205 20060101AFI20241010BHJP
【ＦＩ】
A61B17/3205
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2022508534
(86)(22)【出願日】2020-08-13
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-10-19
(86)【国際出願番号】 US2020046188
(87)【国際公開番号】W WO2021030591
(87)【国際公開日】2021-02-18
【審査請求日】2023-07-14
(31)【優先権主張番号】62/886,374
(32)【優先日】2019-08-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/916,571
(32)【優先日】2019-10-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/981,813
(32)【優先日】2020-02-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】506243057
【氏名又は名称】エルエスアイ ソルーションズ インコーポレーテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110003340
【氏名又は名称】弁理士法人湧泉特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】サウアー， ジュード， エス．
(72)【発明者】
【氏名】デクラーク， マシュー， デービッド
【審査官】槻木澤 昌司
(56)【参考文献】
【文献】独国特許出願公開第１０２００９０１１２０５（ＤＥ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１２／０１０９１８６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１１／０２１３３４７（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特表２０１４－５１１７３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１８－５１２９３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１７１３４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表平０９－５０９５８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１２－５１６７１６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １７／３２－１７／３２０５
Ａ６１Ｂ １７／２８－１７／２９５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ハウジングと、前記ハウジングの第１部分に結合されたアクチュエータと、
長手方向軸に沿って基端から先端まで延びるシャフトであって、その第１部分が前記ハウジングの第２部分に結合されたシャフトと、
先端チップアセンブリと、を備え、
前記先端チップアセンブリが、前記シャフトの先端に固定的に結合された先端チップハウジングと、前記先端チップハウジングに回動可能に結合された第１鈍的ディセクタと、前記先端チップハウジングに結合された第２鈍的ディセクタと、を備え、
前記第１鈍的ディセクタが前記アクチュエータに動作可能に結合され、前記アクチュエータが第１位置にある時、前記第１鈍的ディセクタが前記先端チップハウジングに対して第１回動位置にあり、前記アクチュエータが第２位置にある時、前記第１鈍的ディセクタが前記先端チップハウジングに対して第２回動位置にあり、
前記第１鈍的ディセクタが、前記シャフトの先端で、前記長手方向軸と一直線上にあるか又は平行なチップ軸の周りを回動するように構成され、
前記アクチュエータが前記第１位置から前記第２位置まで変位する時、前記第１鈍的ディセクタは、前記シャフトの先端から前記シャフトの基端に向かって前記チップ軸に沿って移動するように構成されている、低侵襲手術装置。
【請求項2】
前記シャフトの第1部分が前記長手方向軸の周りを回動するように、前記シャフトが前記ハウジングの第２部分に回動可能に結合された、請求項１に記載の低侵襲手術装置。
【請求項3】
前記長手方向軸が前記シャフトの先端から基端まで直線をなす、請求項１に記載の低侵襲手術装置。
【請求項4】
前記第２鈍的ディセクタが前記先端チップハウジングに固定されている、請求項１に記載の低侵襲手術装置。
【請求項5】
前記アクチュエータがレバーを備え、このレバーが、前記第１位置から前記第２位置まで回わるように前記ハウジングの前記第１部分に回動可能に結合された、請求項１に記載の低侵襲手術装置。
【請求項6】
前記シャフトの前記第１部分が、前記シャフトの基端又はその近傍にある、請求項１に記載の低侵襲手術装置。
【請求項7】
前記第１鈍的ディセクタが駆動ワイヤにより前記アクチュエータに動作可能に結合され、前記駆動ワイヤの少なくとも一部が前記シャフトの内部を通る、請求項１に記載の低侵襲手術装置。
【請求項8】
前記駆動ワイヤは基端から先端まで長く延び、前記駆動ワイヤの基端が前記アクチュエータの一部に結合され、前記駆動ワイヤの先端が第１カム部に結合され、前記第１カム部がガイドチップ部ボデイに形成された第1カム経路に受容され、前記ガイドチップ部ボデイが前記第１鈍的ディセクタに固定的に結合されており、
前記アクチュエータが前記第１位置から前記第２位置まで変位する時、前記第１カム部が前記第１カム経路内で前記シャフトの長手方向軸に沿う方向に変位して、前記第1鈍的デ
ィセクタに固定的に結合された前記ガイドチップ部ボデイを回動させる、請求項７に記載の低侵襲手術装置。
【請求項9】
前記シャフトの第２部分に形成された第1の複数のスリットをさらに備え、この第１の複数のスリットの全て又は一部が協働して、前記シャフトの前記第２部分に沿って延びる前記長手方向軸の一部分が直線でなくなるよう、前記シャフトの前記第２部分が曲がることを許容する、請求項１に記載の低侵襲手術装置。
【請求項10】
前記シャフトの第３部分に形成された第２の複数のスリットをさらに備え、この第２の複数のスリットの全て又は一部が協働して、前記シャフトの前記第３部分に沿って延びる前記長手方向軸の一部分が直線でなくなるよう、前記シャフトの前記第３部分が曲がることを許容する、請求項９に記載の低侵襲手術装置。
【請求項11】
前記第１の複数のスリットの各々が第１端から第２端まで前記シャフトの前記長手方向軸と垂直な方向に延び、前記第２の複数のスリットの各々が第１端から第２端まで前記シャフトの前記長手方向軸と垂直な方向に延びる、請求項１０に記載の低侵襲手術装置。
【請求項12】
前記第1の複数のスリットの各々の前記第１端が前記長手方向軸と平行な第１参照線に沿ってアライメントされ、前記第1の複数のスリットの各々の前記第２端が前記長手方向軸
と平行な第２参照線に沿ってアライメントされ、
前記第２の複数のスリットの各々の前記第１端が前記長手方向軸と平行な第３参照線に沿ってアライメントされ、前記第２の複数のスリットの各々の前記第２端が前記長手方向軸と平行な第４参照線に沿ってアライメントされ、
前記第１参照線は前記第３参照線とアライメントされず、前記第２参照線は前記第４参照線とアライメントされない、請求項１１に記載の低侵襲手術装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、低侵襲手術装置に関し、より具体的には血管採取の外科処置で用いられる手術装置に関する。
【背景技術】
【0002】
低侵襲の外科的アプローチは、冠状動脈手術に関連してますます関心を集めている。内胸動脈（ITA）の移植などの冠状動脈血管再生術は、冠状動脈バイパス移植（CABG）手術において、優れた長期開存性と結果の改善を示している。
【0003】
ITA採取への従来のアプローチには、胸骨正中切開または複数のトラカールが含まれていたが、低侵襲アプローチが望ましい。左または右の内胸動脈（ITA）、または左または右の内乳腺動脈（内胸動脈；IMA）のいずれかを使用した血管再建術に関連する低侵襲手術では、剣状突起下アクセスを経てＩＴＡｓへアクセスできる。剣状突起下領域の切開を介して内胸動脈にアクセスすることによって、広い手術空間が得られる。
【0004】
左内胸動脈（LITA）または右内胸動脈（RITA）のいずれかを採取すると、それぞれ左前下行枝（LAD）の冠状動脈と右冠状動脈（RCA）への吻合を、心肺バイパス（CPB）なしで実行できる。このアプローチの重要な利点は、完全に採取されたITAグラフトを、LAD動脈の通常の部位やRCA動脈に完全に吻合できることである。剣状突起下へのアクセスを伴う低侵襲のITA採取処置も、優れた美容効果をもたらし、痛みが少なく、動脈移植は鼓動している心臓で実行することができる。低侵襲のITA採取外科技術の最近のアプローチは、ITAバイパスの有効長の増加、手術時間の短縮、および患者の回復の改善をもたらすことが示されている。
【0005】
ITA採取とCABGのためのより侵襲性の低い外科的アプローチが有望であるが、鼓動する心臓への完全内視鏡下の冠状動脈バイパス移植において、冠状動脈吻合の視覚化、ガス吹入の維持、および先端での縫合は技術的に要求が厳しい。低侵襲の外科用ツールおよび手順は、内視鏡、縫合ツールなどの追加の外科用ツールを収容するためのより大きな作業スペースを作成することができる。しかし、作業スペースを増やす場合に、理想的には胸壁を傷つけずに維持し、CPBを回避する必要がある。同様に、低侵襲の外科的アプローチは、心臓修復の信頼性を損なうべきではない。したがって、低侵襲の採取および血行再建術の外科的処置中に、ITAの切除または採取を支援するための適切な外科用ツールが必要である。
【発明の概要】
【0006】
血管採取用の装置が開示されている。この血管採取用の装置は、先端側ハウジングと、前記先端側ハウジングに結合されたディセクタと、前記ディセクタに結合された駆動要素と、前記駆動要素に結合されたアクチュエータと、を備えている。
【0007】
血管採取のための別の装置が開示されている。この血管採取用の装置は、回転可能なディセクタを画成する先端側ハウジングと、前記先端側ハウジングに結合されたシャフトであって、第１平面内で可動の第１関節ジョイントと、前記第１平面に実質的に垂直である第２平面内で可動の第２関節ジョイントを含むシャフトと、前記回転可能なディセクタに結合されたバレルチェーン駆動要素と、前記駆動要素に結合されたアクチュエータと、を備えている。
【0008】
血管採取のための別の装置が開示されている。この血管採取用の装置は、シャフトと、前記シャフトに結合されたディセクタと、を備えている。
【0009】
血管採取のための別の装置が開示されている。この血管採取用の装置は、シャフトと、前記シャフトの先端に結合され弧状フィンガーを画成する先端チップと、前記先端チップにスライド可能に係合された部材と、を備えた低侵襲手術装置。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】一実施形態をなす低侵襲手術装置を左上の正面側から見た斜視図である。
【0011】
【0012】
【0013】
【0014】
【0015】
【図4A】低侵襲手術装置用の駆動機構の代替実施形態を示す要部平面図である。
【図4B】低侵襲手術装置用の駆動機構の別の代替実施形態を示す要部平面図である。
【図4C】低侵襲手術装置用の駆動機構の別の代替実施形態を示す要部平面図である。
【0016】
【図5A】低侵襲手術装置用のディセクタの代替実施形態を示す側面図である。
【図5B】低侵襲手術装置用のディセクタの別の代替実施形態を示す側面図である。
【図5C】低侵襲手術装置用のディセクタの別の代替実施形態を示す側面図である。
【図5D】低侵襲手術装置用のディセクタの別の代替実施形態を示す側面図である。
【図5E】低侵襲手術装置用のディセクタの別の代替実施形態を示す側面図である。
【図5F】低侵襲手術装置用のディセクタの別の代替実施形態を示す側面図である。
【図5G】低侵襲手術装置用のディセクタの別の代替実施形態を示す側面図である。
【図5H】低侵襲手術装置用のディセクタの別の代替実施形態を示す側面図である。
【0017】
【図6】別の実施形態をなす低侵襲手術装置を左上の正面側から見た斜視図である。
【0018】
【図7】別の実施形態をなす低侵襲手術装置を左上の正面側から見た斜視図である。
【0019】
【図8】別の実施形態をなす低侵襲手術装置を左上の正面側から見た斜視図である。
【0020】
【図9】別の実施形態をなす低侵襲手術装置を左上の正面側から見た斜視図である。
【0021】
【0022】
【図11】別の実施形態をなす低侵襲手術装置を左上の正面側から見た斜視図である。
【0023】
【0024】
【0025】
【0026】
【0027】
【0028】
明確にする目的で、そして適切であると思われる場合、対応するフィーチャを示すために参照番号が図で繰り返されていること、フィーチャをより良く示すために、図面の様々な要素が必ずしも縮尺どおりに描かれていないことを、理解されたい。
【発明の詳細な説明】
【0029】
図１は、一実施形態をなす低侵襲の血管採取装置（vessel harvesting device）１０を左上の正面側から見た斜視図である。低侵襲血管採取装置１０は、ハウジング１２を有し、このハウジング１２は下方に延びてハンドル１４を形成している。この装置はまた、ハンドル１４に回動可能に結合された作動レバー１６を有する。低侵襲血管採取装置１０はまた、ハウジング１２に結合されたシャフト１８を有する。低侵襲血管採取装置１０は、シャフト１８の反対側の端部に先端チップハウジング２０を有している。この先端チップハウジング２０は、血管再建のための内胸動脈（ＩＭＡ）の採取を含む低侵襲外科手術で使用される鈍的ディセクタ（blunt dissector）２２を画成する。鈍的ディセクタ２２は作動レバー１６に結合されており、作動レバー１６の動きで鈍的ディセクタ２２を回転し、これにより、内胸動脈の採取など、低侵襲の心臓血管処置での使用中に鈍的ディセクタ２２を調節可能に位置決めする。このメカニズムについてさらに詳しく説明する。鈍的ディセクタ２２は、滑らかで非傷性の（組織を傷つけない）先端を有する弧状または湾曲した付属枝であり、対象の組織を取り巻く解剖学的フィーチャおよび構造への損傷を防ぎながら、組織の穏やかな操作および分離を可能にする。鈍的ディセクション（blunt dissection）とは、一般的に、指または鈍い手術器具を用いて組織を注意深く分離する外科手術の要素を指す。鈍的ディセクタチップは、ＩＴＡ /ＩＭＡの取り出し又は採取に関連する処置で役立つ。鈍的ディセクタ２２の形状と操作性と非傷性は、低侵襲の外科手術の際に、実用性の改善、周囲の組織を傷つけるリスクの低減、および肯定的な結果の達成に寄与する特徴である。一方、図１に示される鈍的ディセクタ２２は、非傷性の弓状（弧状）の付属肢、または穏やかなフィンガーであるが、他の実施形態では、鈍くてもよいし、部分的に鈍くてもよいし、または部分的なエッジを有してもよい。さらに他の実施形態では、部分的に鋭利にされるか意図する外科手術のために必要に応じて形成される、部分またはエッジを有してもよい。この実施形態では作動レバーが示されているが、他の実施形態は、レバー、スライディングロッド、ノブ、プーリー、ギア、ソレノイド、モーター等のアクチュエータや、当業者に知られている他のアクチュエータを有してもよい。
【0030】
図２Ａ～図２Ｃは、図１の低侵襲手術装置の一連の組み立て工程を示す分解図である。図２Ａは、低侵襲血管採取装置１０の先端チップハウジング２０の組み立て工程を示している。鈍的ディセクタ２２は上側ディセクタ２８と下側ディセクタ３０を画成するとともに内面３２を有している。さらに鈍的ディセクタ２２は、ディセクタベース２４とハブ２６を画成する。鈍的ディセクタ２２のハブ２６の内側に、ギアアセンブリ３４が配置される。このギアアセンブリ３４は、上側ギア３８と下側ギア４０とキャプスタン（capstan）４２を有するギアシャフト３６を画成する。上側ギア３８は、いくつかの歯４４と、歯４４の間に配されたくぼみ４５とを有する。同様に、下側ギア４０も、いくつかの歯４６と、歯４６の間に配された窪み４７とを有する。ピン８４は、鈍的ディセクタ２２の穴２５と、ギアアセンブリ３４の対応する穴３７に挿入される。この実施形態では、ピンを用いてこれら構成要素を組み立てているが、接着や溶接の組み立て手段を用いてもよいし、別の実施形態ではディセクタとギアアセンブリを画成する単一の構成要素を用いてもよい。次に、鈍的ディセクタ２２とギアアセンブリ３４は、上側先端チップハウジング４８の先端４８Ｄの穴５４に配置される。上側先端チップハウジング４８はまた、アライメントガイド５０と側壁５６と基端４８Ｐの管状部５８を画成する。管状部５８はさらに内部チャネル５２を画成する。
【0031】
図２Ｂは、図１の低侵襲血管採取装置１０の次の組み立て工程を示している。駆動要素、この実施形態におけるバレルチェーン６０は、壁６６と、壁に沿って配置された複数のタブ６４と、タブ間に介在されたバレル６２とを有している。バレルチェーン６０は、上側先端チップハウジング４８の内側に配置され、壁６６が上側先端チップハウジング４８における側壁５６の反対側の側壁に乗り、バレル６２が、下側ギア４０の歯４６間のくぼみ４７と上側ギア３８の歯４４の間のくぼみ４５（この図では見えない）に捕捉され、ギアアセンブリを回り、上側先端チップハウジング４８の側壁５６に対峙する。タブ６４は、バレルチェーン６０に剛性を提供するだけでなく、ギアアセンブリ３４のキャプスタン４２部分（ここでは見えない）において、バレルチェーン６０のアライメントとトラッキングを維持するようなサイズおよび構成であることに留意されたい。駆動カプラー６８は、駆動要素カプラー７０と、駆動ロッドスロット７４の端部の駆動ロッドカプラー７２を有している。駆動カプラー６８は、駆動要素カプラー７０をバレルチェーン６０の終端バレル６２に被せて嵌合することにより、バレルチェーン６０の端部に結合される。駆動ロッド７６はその先端７６Ｄにボールエンド７８を有している。駆動ロッド７６は、ボールエンド７８を駆動ロッドカプラー７２内に配置し、駆動ロッド７６を駆動ロッドスロット７４に通すことによって、駆動ロッドカプラー７２に捕捉される。駆動ロッド７６と駆動カプラー６８は、上側先端チップハウジング４８の管状部５８の内側のチャネル５２内で自由に移動可能である。下側先端チップハウジング８０は、基端８０Ｐに管状部８２を有する。下側先端チップハウジング８０は上側先端チップハウジング４８に固定され、上側先端チップハウジング４８の組み立てが完了する。図２Ｃは、低侵襲血管採取装置１０における別の組み立て工程を示している。駆動ロッド７６が突出している先端チップハウジングの管８６は、低侵襲血管採取装置１０のシャフト１８の先端１８Ｄのシャフト開口９０に挿入される。この先端チップハウジングの管８６は、溶接、ろう付け、または当業者に知られている他の方法によってシャフト１８に固定される。ハンドル、レバーおよび他の構成要素を含む装置のさらなる組み立て工程は、低侵襲血管採取装置の当業者によく知られている。実施形態にしたがってバレルチェーン駆動機構を記載したが、他の駆動要素または駆動機構もまた、低侵襲血管採取装置の他の実施形態で使用され得ることに留意されたい。図示の実施形態は、駆動要素として一体の又は単一部品のバレルチェーンを有する。駆動要素は、チェーンまたはベルトとカプラーと駆動ロッド、またはそれらの組み合わせを含んでもよい。本明細書に示されるキャプスタンとギアを含むギアアセンブリへの代替の駆動アタッチメントとして、例えば、スロット付きシャフトまたはスプール、円筒形ベアリングまたはブッシングを用いてもよく、当業者に知られている他の回転可能なシャフトを用いてもよい。鈍的ディセクタに駆動要素を取り付け、鈍的ディセクタを回転させる目的で、鈍的ディセクタから突出しまたは鈍的ディセクタに取り付けるのに適した構造が、適切な駆動アタッチメントである。バレルチェーンおよび駆動カプラーの代替の駆動要素は、本明細書に記載の低侵襲血管採取装置の他の実施形態の駆動要素として使用することができる。代替の実施形態の駆動要素として、鈍的ディセクタに結合された駆動アタッチメントを押したり引いたりすることができる、当技術分野で知られている剛性ベルトやロッドやワイヤや連結チェーンや他のリンケージを、使用することができる。
【0032】
図３Ａ、図３Ｂはそれぞれ、図１の低侵襲血管採取装置の側断面図と平断面図であり、低侵襲血管採取装置の動作原理を示している。図３Ａは、作動レバー１６および鈍的ディセクタ２２が中立位置にある侵襲性血管採取装置１０を示している。作動レバー１６は、ハンドル１４から離れた中間位置にあり、鈍的ディセクタ２２は、それが低侵襲血管採取装置１０のシャフト１８とアライメントした位置に向けられている。作動レバー１６の内部構造を、図３Ａの断面図において見ることができる。作動レバー１６は、ピボット９２を中心に回動可能に結合され、数個のレバーギア歯９６を有するレバーギア９４を画成する。駆動ギア１００は、ピボット点８８を中心に旋回する。駆動ギア１００は、数個の歯１０１および駆動ギアカプラー１０２を画成する。駆動ギア１００の歯１０１は、レバーギア９４の歯９６と噛み合う。駆動ロッド７６は、その基端７６Ｐに駆動ロッドカップリングボール９８を有しており、これは駆動ギアカプラー１０２内に保持されている。
【0033】
図３Ｂは、上側先端チップハウジング４８の平断面図であり、図３Ａに示されるレバー位置に対応する上側先端チップハウジング４８内の構成要素の位置、特に鈍的ディセクタ２２の位置を示している。図３Ａに示されるこの位置では、鈍的ディセクタ２２は、鈍的ディセクタ２２の弧状部分が、低侵襲血管採取装置１０のシャフト１８とアライメントするように配向され、図３Ｂに示される角度インジケータを参照にすると約０度の角度にあることに留意すべきである。
【0034】
図３Ｃ、図３Ｄはそれぞれ、図１の低侵襲血管採取装置の側断面図と平断面図であり、低侵襲血管採取装置の動作原理を示している。図３Ｃは、作動レバー１６と鈍的ディセクタ２２が回転した位置にある侵襲性血管採取装置１０を示している。作動レバー１６は、ハンドル１４に向かって方向１０４に引き絞られた位置にあり、鈍的ディセクタ２２は、低侵襲血管採取装置１０のシャフト１８を基準にして時計回りに回転した位置に向けられている。レバー１６がハンドル１４に向かって引き絞られると、レバーギア９４がレバー駆動ギア１００と係合して、レバー駆動ギア１００を方向１０６に回転させる。レバー駆動ギア１００は駆動ロッド７６に結合されているので、駆動ロッド７６は方向１０８に引かれる。図３Ｄは、上側先端チップハウジング４８の平断面図であり、図３Ｃに示されるレバー位置に対応する上側先端チップハウジング４８内の構成要素の位置、特に鈍的ディセクタ２２の位置を示している。駆動ロッド７６が方向１０８に引かれると、駆動ロッド７６のボールエンド７８が駆動カプラー６８に結合されているので、駆動カプラー６８も方向１０８に引かれる。バレルチェーン６０もまた、駆動カプラー６８の駆動要素カプラー７０に結合されているので、方向１０８に引かれる。そのため、鈍的ディセクタ２２は、バレルチェーン６０が下側ギア４０の歯４６と係合しているので、方向１１０に回転し、図３Ｄに示される角度インジケータを基準にして約１３５度の角度位置にある。
【0035】
図３Ｅ、図３Ｆはそれぞれ、図１の低侵襲血管採取装置の側断面図と平断面図であり、低侵襲血管採取装置の動作原理を示している。図３Ｅは、作動レバー１６と鈍的ディセクタ２２が別の回転位置にある侵襲性血管採取デバイス１０を示している。作動レバー１６は、ハンドル１４から離れる方向１１２に動かされた開き位置にあり、鈍的ディセクタ２２は、低侵襲血管採取装置１０のシャフト１８を基準にして反時計回りに回転した位置に向けられている。レバー１６がハンドル１４から離れる方向に動かされると、レバーギア９４はレバー駆動ギア１００と係合して、レバー駆動ギア１００を方向１１４に回わす。レバー駆動ギア１００は駆動ロッド７６に結合されているので、駆動ロッド７６は方向１１６に押される。図３Ｆは、上側先端チップハウジング４８の平断面図であり、図３Ｅに示されるレバー位置に対応する上側先端チップハウジング４８内の構成要素の位置、特に鈍的ディセクタ２２の位置を示している。駆動ロッド７６が方向１１６に押されると、駆動ロッド７６のボールエンド７８が駆動カプラー６８に結合されるので、駆動カプラー６８も方向１１６に押される。バレルチェーン６０もまた、駆動カプラー６８の駆動要素カプラー７０に結合されているので、方向１１６に押される。前述のように、バレルチェーン６０のタブ６４は、バレルチェーン６０に追加の支持および剛性を提供するので、チェーンを押すことを可能にする。そのため、鈍的ディセクタ２２は、バレルチェーン６０が下側ギア４０の歯４６と係合するので、方向１１８に回転され、図３Ｆに示された角度インジケータを基準にして約－１３５度の角度位置にある。本明細書に記載の実施形態では、鈍的ディセクタは先端チップハウジングに対して回転可能で、図３Ｂ、図３Ｄ、図３Ｆに示された角度インジケータを基準にして約２７０度の回転範囲で回転可能である。鈍的ディセクタ２２は、先端チップハウジングと実質的に平行な平面で回転可能である。本明細書に記載されるような回転可能なディセクタを含む他の実施形態では、約２１０度、約２７０度、または約３６０度の範囲にわたって回転するように構成することができる。鈍的ディセクタ２２の回転範囲は、血管採取を含む外科手術の際の鈍的ディセクタの関節運動および位置の正確な制御を可能にする。
【0036】
図４Ａ～図４Ｃは、低侵襲血管採取装置の駆動機構の代替実施形態を示す要部の平断面図である。図４Ａは、ベルト駆動要素１２０の要部の平断面図である。このベルト駆動要素１２０は、図１～図３Fに示す血管採取装置の実施形態のキャプスタンと似た駆動シャフト１２２に結合されている。この駆動シャフト１２２はキャプスタンスロット１２４を有しており、このキャプスタンスロット１２４内にベルト駆動要素１２０が固定されている。
【0037】
図４Ｂは、セグメント化されたチェーンドライブ１２６の要部の平断面図である。このチェーンドアライブ１２６は、図１～図３Ｆの血管採取装置の実施形態のキャプスタンと同様のギアアセンブリ駆動シャフト１２３の周りに結合されている。セグメント化されたチェーンドライブ１２６は、複数のリンク１２８からなる。各リンク１２８はクラスプを画成する。クラスプは、凹部１３２、支持タブ１３４、およびペグ１３６を有している。各リンク１２８とそれに続くリンク１２８は、一方のリンク１２８のペグ１３６を他方のリンク１２８の凹部１３２に結合することにより、接続されている。
【0038】
図４Ｃは、バレルチェーン１３８の別の実施形態を示す要部平断面図である。このバレルチェーン１３８は、チェーン壁１４２に配置された複数のバレル１４０を有する単一部品からなる。バレル１４０は間隔をおいて配置され、これにより、図１～図３Fに示す血管採取装置の実施形態のキャプスタンと同様のギアアセンブリ駆動シャフトと係合するようになっている。
【0039】
図５Ａ～５Ｈは、低侵襲血管採取装置のためのディセクタの代替実施形態の側面図である。図５Ａに示すディセクタは、ディセクタベース１４６と上側ディセクタ１４８と下側ディセクタ１５０を有している。ディセクタ１４４はまた、内面１５２を画成する。このディセクタ１４４は、片側に開口がある弧状のC字形のプロファイルを持っている。図５Ｂに示すディセクタ１５４は、ディセクタベース１５６と上側ディセクタ１５８と下側ディセクタ１６０を有している。ディセクタ１５４はまた、内面１６２を画成する。このディセクタ１５４は、わずかに下向きの角度を向く開口を備えて、弧状のＣ字形のプロファイルを有する。図５Ｃに示すディセクタ１６４は、ディセクタベース１６６と上側ディセクタ１６８と下側ディセクタ１７０を有している。ディセクタ１６４はまた、内面１７２を画成する。このディセクタ１６４は、開口が側方を向く角張った四角形のようなプロファイルを有する。図５Ｄに示すディセクタ１７４は、ディセクタベース１７６と上側ディセクタ１７８と下側ディセクタ１８０を有する。ディセクタ１７４はまた、内面１８２を画成する。このディセクタ１７４は、角張ったＬ字型のプロファイルを有する。図５Ｅに示すディセクタ１８４は、ディセクタベース１８６と上側ディセクタ１８８と下側ディセクタ１９０を有する。ディセクタ１８４はまた、内面１９２を画成する。このディセクタ１８４は、開口が側方を向く弧状のＣ字形のプロファイルを有する。図５Ｆに示すディセクタ１９６は、ディセクタベース１９８と上側ディセクタ２００と下側ディセクタ２０２を有する。ディセクタ１９６はまた、内面２０４を画成する。このディセクタ１９６は、開口が側方を向く弧状のＣ字形のプロファイルを有する。図５Ｇに示すディセクタ２０８は、ディセクタベース２１０と上側ディセクタ２１２と下側ディセクタ２１４を有する。ディセクタ２０８はまた、内面２１６を画成する。このディセクタ２０８は、下向きの開口を備えた弧状のＣ字形のプロファイルを有する。図５Ｈに示すディセクタ２２６は、ディセクタベース２２２と上側ディセクタ２２４と下側ディセクタ２２０を有する。ディセクタ２２４はまた、内面２１８を画成する。このディセクタ２２４は、弧状の、Ｃ字の半分のプロファイルを有する。ディセクタの代替の実施形態は、Ｌ字形、コルク栓抜きスクリューなどの形状を有してもよいし、本明細書に示す実施形態よりも鋭角を有してもよい。本明細書に記載のディセクタのいくつかの代替実施形態の内面は、滑らかでもよいし、テクスチャード加工されていてもよいし、または適合した表面でもよい。ディセクタの代替の実施形態は、プラスチック、金属、セラミック、複合材料、またはそれらの組み合わせなどの材料により構成することができる。
【0040】
図６は、別の実施形態をなす低侵襲血管採取装置２２８を左上の正面側から見た斜視図である。低侵襲血管採取装置２２８はハウジング２３０を有し、このハウジング２３０は下方に延びてハンドル２３２を形成している。装置はまた、前述の実施形態と同様の方法で動作する作動レバー２３４を有する。低侵襲血管採取装置２２８はまた、シャフト２４２を有する。このシャフト２４２は、回転アダプタによって、ハウジング２３０に結合されている。回転アダプタは、この図では完全には見えないが当業者には知られている。この図では、回転アダプタのインジケータフィン２３６を見ることができる。低侵襲血管採取装置２２８は、第２関節ジョイント２４８によって先端側シャフト部２４４に回転可能に結合された先端チップハウジング２５４を有する。先端チップハウジングは、前述したものと同様の鈍的ディセクタ２５２を有する。先端側シャフト部２４４は、第１関節ジョイント２４６によってシャフト２４２に回動可能に結合されている。第１関節ジョイント２４６は第１関節ノブ２３８に作用的に結合されており、第１関節ノブ２３８の回転により、第１関節ジョイント２４６が第１の平面２５０において先端側シャフト部２４４を関節運動させるようになっている。第２関節ジョイント２４８は第２関節ノブ２４０に作用的に結合されており、第２関節ノブ２４０の回転により、第２関節ジョイントが第２平面２５６内で先端チップハウジング２５４を関節運動させるようになっている。この実施例では、第１平面２５０は、第２平面２５６に対して実質的に垂直である。２つの関節ジョイントを有する他の実施形態では、２つの関節平面は実質的に平行でなくてもよい。他の実施形態では、関節ジョイントはより多くてもよいし、より少なくてもよい（無くてもよい）。他の実施形態では、関節ジョイントが複数の平面で動くようにしてもよい。回転アダプタと低侵襲手術装置の実施形態は、当業者に知られている。
【0041】
図７は、低侵襲手術装置の別の実施形態を左上の正面側から見た斜視図である。低侵襲血管採取装置２６０は、人間工学的ハンドル２６４を形成するハウジング２６２を有する。装置はまた、チャネル２６６を有する。このチャネル２６６は、スライド部材２７０が装置２６０の長手方向に沿ってその先端２６０Ｄから基端２６０Ｐまでスライドするための経路を提供するように構成されている。チャネル２６６は複数の位置決め凹部２６８を画成する。この位置決め凹部２６８は、スライド部材２７０の係合フィーチャに対応する。設計態様では、チャネル２６０に沿ってスライド部材２７０をスライドさせ、スライド部材２７０を所望位置でロックする手段を提供する。低侵襲血管採取装置２６０はまた、ハウジング２６２に結合されたシャフト２７４を有する。シャフト２７４は低侵襲血管採取装置２６０の先端２６０Ｄに向かって延び、シャフト２７４には二次シャフト２７６が結合されている。二次シャフト２７６には、先端チップ２７８が結合されている。先端チップ２７８は、Ｕ字形をなす又は隆起した、弧状のフィンガー２８０を画成する。フィンガー２８０の弧状の湾曲は、先端チップ２７８に対しておよびシャフト２７４と二次シャフト２７６に対して実質的に垂直な方向に形成され、鈍的ディセクタとして使用することができる。弧状のフィンガー２８０は、両端が先端チップ２７８と接触した状態で閉じていないが、滑走部材２８２がその閉鎖手段を提供する。滑走部材２８２はスライド部材２７０に結合されており、スライド部材２７０が基端２６０Ｐに向かって移動する時、滑走部材２８２もまた、低侵襲血管採取装置２６０の基端２６０Ｐに向かって移動するように構成されている。滑走部材２８２が、低侵襲血管採取装置２６０の基端２６０Ｐに向かって移動する時、弧状のフィンガー２８０は開く。この開き位置により、低侵襲血管採取装置２６０を、ＩＭＡなどの血管の周りに配置することができ、ひいては血管の採取または取り出し（take down）処置の際に、弧状のフィンガー２８０を血管の周りに配置することができる。滑走部材２８２が低侵襲血管採取装置２６０の先端２６０Ｄに向かって移動する時、弧状フィンガー２８０は、滑走部材２８２の位置と組み合わせて閉ループを形成する。この閉ループ位置により、低侵襲血管採取装置２６０の操作者は、採取または取り出し処置の際に、滑走部材２８２と弧状フィンガー２８０によって形成される閉ループ内にＩＭＡなどの血管を保持または固定することができる。他の実施形態では、滑走部材２８２と弧状フィンガー２８０によって形成されるループは、低侵襲血管採取装置２６０のシャフト２７４に対して実質的に平行でもよいし、または実質的に平行と実質的に垂直の間の位置であってもよい。他の実施形態では、弧状のループを形成しなくてもよいし、異なる形状の閉鎖またはループを形成してもよい。
【0042】
図８は、別の実施形態をなす低侵襲手術装置を左上の正面側から見た斜視図である。低侵襲血管採取装置２８６は、人間工学的ハンドル２９０を形成するハウジング２８８を有する。低侵襲血管採取装置２８６はまた、ハウジング２８８に結合されたシャフト２９２を有する。シャフト２９２は、低侵襲血管採取装置２８６の先端２８６Ｄに向かって延びる。シャフト２９２には、複数の弧状の鈍的ディセクタまたはオメガ形状のフィンガー２９６、３０２、３０８が結合されている。これらはギリシャ文字のオメガと似ているため、オメガ形状と言う。これらはＣ字形またはＵ字形とも言う。フィンガー２９６、３０２、３０８の弧状の湾曲は、シャフトに対して実質的に垂直な方向に形成される。第１のオメガ形状のフィンガー２９６は、第１の管状マウント２９４によってシャフト２９２に結合され、開口２９８を画成する。第２のオメガ形状のフィンガー３０２は、管状マウント３００によってシャフト２９２に結合され、開口３０４を画成する。第３のオメガ形状のフィンガー３０８は、管状マウント３０６によってシャフト２９２に結合され、開口３１０を画成する。オメガ形状のフィンガー２９６、３０２、３０８のそれぞれによって形成される開口２９８、３０４、３１０により、低侵襲血管採取装置２８６を１箇所または複数個所でＩＭＡ等の血管の周りに配置することができ、採取または取り出し処置の際に、オメガ形状のフィンガー２９６、３０２、３０８の１つまたは複数を血管の周りに配置して、血管を所望の位置に一時的に保持または固定することができる。他の実施形態では、フィンガー２９６、３０２、３０８によって形成される開口は、低侵襲血管採取装置２８６のシャフト２９２に実質的に平行であってもよいし、または実質的に平行と実質的に垂直の間に位置してもよい。フィンガーの他の実施形態では、弧状のループを形成しなくてもよいし、異なる形状の閉鎖またはループを形成してもよい。
【0043】
図９は、別の実施形態をなす低侵襲手術装置を左上の正面側から見た斜視図である。低侵襲血管採取装置３１２は、基端３１２Ｐにハウジング３１４を有し、ハウジングは人間工学的ハンドル３１６を形成する。装置３１２はまた、ハウジング３１４内に配置された関節レバー３１８と、回転アダプタノブ３２０を有する。回転アダプタノブ３２０は、取り付けられたシャフト３２２の長手方向軸の周りで回転し、これにより、シャフト３２２ひいては装置３１２の先端３１２Ｄを回転可能に位置決めすることができる。中空シャフト３２２は、回転アダプタノブ３２０に取り付けられ、剛性ロッドまたは駆動ワイヤ（この図では見えないが、後でより詳細に説明する）を収容している。シャフト３２２に沿ってハウジング３１４のより近くには、第１の複数の水平関節ジョイント３２４が配置されている。水平関節ジョイント３２４のそれぞれは、複数のスリット３２４Ｓにより構成される。同様にシャフト３２２に沿いさらに装置３１２の先端３１２Ｄに向かって、第２の複数の垂直関節ジョイント３２６が配置されている。垂直関節ジョイント３２６のそれぞれは、いくつかのスリット３２６Ｓにより構成される。第１の複数の関節ジョイント３２４は、ハウジング３１４を二等分する平面またはレバー３１８に沿う平面に対して、実質的に垂直であるか又は実質的に平行である平面上で、関節運動する。第２の複数の関節ジョイント３２６は、ハウジング３１４を二等分する平面に対して実質的に平行であるか又は実質的に垂直である平面上で、関節運動する。これらの関節ジョイント３２４、３２６は、所望の関節運動方向のスリット３２４Ｓ、３２６Ｓにより構成される。回転アダプタノブの回転時に、関節運動方向が回転量だけオフセットすることに、留意すべきである。図９に示す実施形態では、回転アダプタノブ３２０の各部分回転は、シャフト３２２によって定義される長手方向軸を中心にシャフト３２２を６０度回転させるが、代替の実施形態では、部分回転の程度が異なっていてもよい。関節シャフト３２２の代替の実施形態では、様々な数のスリットを含んでいてもよい。例えば、約１～約１０、約３～約８、または約５～約７でもよい。スリット３２４Ｓ、３２６Ｓは、中空剛性シャフト３２２の外面の部分的な円周方向の分割によって画成される。この実施形態の関節フィーチャは、各関節ジョイントの複数のスリットからなるが、代替実施形態の関節フィーチャは、同様に配置された他の関節ジョイント構造を含んでもよく、ヒンジ、可撓性シャフト材料、および既知の他のタイプの関節ジョイント構造などでもよい。この関節フィーチャは、外科手術のためにシャフト３２２を、所望の形状またはアプローチ角度に形成することができ、意図的に異なる形状または角度に動かすまで、設定された形状のまま維持できるように、構成される。これらの関節ジョイント３２４、３２６は前述の平面上を動くように構成されているが、関節ジョイントの代替の配置は、代替装置の実施形態で使用することができる。例えば、水平関節ジョイントを先端チップ３２８の近くに配置し、垂直関節ジョイントをハウジング３１４の近くに配置してもよいし、垂直関節ジョイントと水平関節ジョイントをシャフトに沿って交互に配置してもよいし、異なる数の関節ジョイントが存在してもよい。さらに装置３１２の先端３１２Ｄに向かって、シャフト３２２には先端チップ３２８が固定されている。先端チップ３２８は、弧状フィンガー３３０および滑動可能に係合する滑走部材３３２を含み、図９に示す位置では、滑走部材３３２と弧状フィンガー３３０の組み合わせによって、チャネルまたは開口３３４が可逆的に形成される。囲まれたチャネルまたは開口３３４は、チャネルまたは開口３３４内に血管、動脈、または他の解剖学的フィーチャを保持するように構成される。血管、動脈、または他の解剖学的フィーチャは、レバー３１８を作動させることによって解放することができる。装置３１２のレバー３１８がハンドル３１６に向かって引き絞られると、滑走部材３３２は、先端チップ３２８によって画成されたカム経路３３６に沿って移動して開き、血管または他の解剖学的フィーチャが、先端チップ３２８によって画成されたチャネルまたは開口３３４へ進入または通過するのを可能にする。この動きの詳細は、図１０Ａ,図１０Ｂを参照しながら詳細に説明する。
【0044】
図１０Ａ、図１０Ｂは、図９の低侵襲手術装置の先端部の側面図であり、それぞれ、閉じ位置と開き位置を示している。図１０Ａは、装置３１２のレバー３１８が引き絞られていない位置にあり、レバー３１８がハンドル３１６から離れて配置されている時の、先端部３２８の配置を示している。駆動ワイヤ３４２が滑走部材３３２に結合されており、装置３１２の先端３１２Ｄに向かっていっぱいに延びている。この配置では、滑走部材３３２と弧状フィンガー３３０がチャネルまたは開口３３４の周りを完全に閉鎖した状態で、開口３３４が装置３１２の先端部３２８に維持されている。この構成では、例えば低侵襲血管採取の外科的処置等において、血管を、保持または他の所望の外科的処置のために開口３３４内に配して同伴させることができる。レバー３１８が装置３１２のハンドル３１６に向かって引き絞られると、駆動ワイヤ３４２およびこれに接続された滑走部材３３２は、装置３１２の基端３１２Ｐに向かって３３８方向にスライドまたは移動する。
【0045】
図１０Ｂは、レバー３１８がハンドル３１６に向かって引き絞られた後の、装置３１２の先端チップ３１８の要素の位置を示している。駆動ワイヤ３４２が方向３３８に移動すると、滑走部材３３２は、先端チップ３２８によって画成されたカム経路３３６に沿って駆動ワイヤ３４２と共に移動する。カム経路３３６は、滑走部材３３２の内側の面がカム経路３３６で定義された経路と干渉する際に滑走部材３３２が先端チップ３２８から方向３４０に回転するように、構成されている。方向３３８の移動と実質的に同時の方向３４０の回転は、装置３１２の先端チップ３２８の開口３３４内に配置されるべき血管または他の解剖学的フィーチャのために、開口３３４を開くための追加のクリアランスを許容する。所望の解剖学的フィーチャが開口３３４に配置されると、レバー３１８は、装置３１２のユーザによって解放され、先端チップの３２８の位置は、図１０Ａの位置に戻り、先端チップ３２８の開口３３４に解剖学的フィーチャを効果的に捕捉することができる。
【0046】
図１１は、別の実施形態をなす低侵襲手術装置を左上の正面側から見た斜視図である。低侵襲血管採取装置３４４は、基端３４４Ｐにハウジング３４６を有し、ハウジングは人間工学的ハンドル３４８を形成する。装置３４４はまた、ハウジング３４６内に配置された関節レバー３５０および回転アダプタノブ３５２を有する。回転アダプタノブ３５２は、取り付けられたシャフト３５４の長手方向軸の周りで回転することができ、これによりシャフト３５４ひいては装置３４４の先端３４４Ｄの回転可能な位置決めをすることができる。中空シャフト３５４は、回転アダプタノブ３５２に取り付けられ、駆動ワイヤ（この図には示されていないが、後述する）を収容している。シャフト３５４に沿ってハウジング３４６の近くには、複数のスリット３５８から構成される第１の複数の水平関節ジョイント３５６が配置されている。同じくシャフト３５４に沿いさらに装置３４４の先端３４４Ｄに向かった箇所には。複数のスリット３６２から構成される第２の複数の垂直関節ジョイント３６０が配置されている。第１の複数の関節ジョイント３５６は、ハウジング３４６を二等分する平面またはレバー３５０に沿う平面に対して、実質的に垂直であるか又は実質的に並行である平面上で、関節運動する。第２の複数の関節ジョイント３６０は、ハウジング３４６を二等分する平面に対して実質的に平行であるか又は実質的に垂直である平面上で、関節運動する。これらの関節ジョイント３５６、３６０は、所望の関節運動方向のスリット３５８、３６２により構成される。回転アダプタノブ３５２の回転時に、関節運動方向が回転量だけオフセットすることに、留意すべきである。図１１に示す実施形態では、回転アダプタノブ３５２の各部分回転は、シャフト３５４によって定義される長手方向軸を中心にシャフト３５４を６０度回転させるが、代替の実施形態では、部分回転の程度が異なっていてもよい。関節シャフト３５４の代替の実施形態では、様々な数のスリットを含んでいてもよい。例えば、約１～約１０、約３～約８、または約５～約７でもよい。スリット３５８，３６２は、中空剛性シャフト３５４の外面の部分的な円周方向の分割によって画成される。これらのスリットは、レーザーカッティング、機械加工、または当業者に知られている他の手段によって形成することができる。この実施形態の関節フィーチャは、各関節ジョイントが複数のスリットからなるが、代替実施形態の関節フィーチャは、同様に配置された他の関節ジョイント構造を含んでもよく、ヒンジ、可撓性シャフト材料、および既知の他のタイプの関節ジョイント構造などでもよい。この関節フィーチャは、外科手術のためにシャフト３５４を、所望の形状またはアプローチ角度に形成することができ、意図的に異なる形状または角度に動かすまで、設定された形状のまま維持できるように、構成される。これらの関節ジョイント３５６、３６０は前述の平面上を動くように構成されているが、関節ジョイントの代替の配置は、代替装置の実施形態で使用することができる。例えば、水平関節ジョイントを先端ハウジング又は先端チップ３６４の近くに配置し、垂直関節ジョイントをハウジング３４６の近くに配置してもよいし、垂直関節ジョイントと水平関節ジョイントをシャフトに沿って交互に配置してもよいし、異なる数の関節ジョイントが存在してもよい。さらに装置３４４の先端３４４Ｄに向かって、シャフト３５４には先端チップ３６４が固定されている。先端チップ３６４は、開いた位置にある弧状の第１鈍的ディセクタ３６６と弧状の第２鈍的ディセクタ３６８を含む。第１鈍的ディセクタは、弧状フィンガーと呼ばれることもある。第２鈍的ディセクタ３６８は、固定部材と呼ばれるか、またはカム経路にわたる第１カム部３８２の滑走運動のために、滑走部材と呼ばれることもある。図１１に示されるように開いている時、先端チップ３６４は、先端チップ３６４内に血管、動脈、または他の解剖学的フィーチャを受け入れるように構成される。血管、動脈、または他の解剖学的フィーチャは、レバー３５０を作動させ、第１鈍的ディセクタ３６６と第２鈍的ディセクタ３６８を閉位置に置くことによって、維持され、解放可能に保持することができる。この操作上の動きは、図１３Ａ,図１３Ｂ,図１４Ａ,図１４Ｂを参照しながら詳細に説明する。
【0047】
図１２は、図１１の低侵襲手術装置の先端部の分解図である。中空シャフト３５４は、中空シャフト３５４に固定されたチップ３７０を有している。チップ３７０はヘッド３７２とキー溝３７４を画成している。チップ３７０のキー溝３７４には、平坦なチップキー３７６が挿入されている。このチップキー３７６は、駆動カプラー３７８とアクチュエータカプラー３８６を有する。平坦なチップキー３７６は、駆動ワイヤ（この図には示されていない）に結合されている。平坦なチップキー３７６のアクチュエータカプラ３８６には、アクチュエータピン３８０が取り付けられている。このアクチュエータピン３８０は、第１カム部３８２と第２カム部３８４をさらに画成する。次に、中空シャフト３５４のチップ３７０を被うようにして第１のガイドチップ部ボデイ３８８が配置される。この第１のガイドチップ部ボデイ３８８は、第１のカム経路３９０とチャネル３９２と第１鈍的ディセクタ３６６を画成する。次に、第１のガイドチップ部ボデイ３８８の内側に第２のガイドチップ部ボデイ３９４を配置することにより、先端チップ３６４のアセンブリが完成する。この第２のガイドチップ部ボデイ３９４は、内側カム経路３９６と第２鈍的ディセクタ３６８を画成する。
【0048】
図１３Ａ、図１３Ｂは、図１１の低侵襲手術装置の組み立てられた先端部を、左上の正面側から見た斜視図であり、それぞれ開き位置と閉じ位置を示す。低侵襲装置が非作動状態の時、第２鈍的ディセクタ３６８と第１鈍的ディセクタ３６６の相対的位置は開位置にあり、第１カム部３８２は、第１ガイドチップ部ボデイ３８８の第１カム経路３９０内において、中空シャフト３５４の近くに配置される。第１のガイドチップ部ボデイ３８８の反対側（この図には示されていない）に、対応するカム経路があってもよい。対応するカム経路は、第１カム経路３９０の湾曲した経路ではなく、直線の経路であってもよい。第２鈍的ディセクタ３６８は、第１鈍的ディセクタ３６６の対応する凹部（図示せず）内に着座するガイドフィーチャ３９８を有する。図１３Ｂは、第１鈍的ディセクタ３６６と第２鈍的ディセクタ３６８を閉じ位置で示している。作動レバーが引き絞られると、駆動ワイヤが先端方向に押され、第１カム部分３８２が第１カム経路３９０内においてシャフトから離れた先方位置で係合し、第１鈍的ディセクタ３６６と第２鈍的ディセクタ３６８が閉位置となる。この動作は、図１４Ａ、図１４Ｂを参照しながらさらに説明する。
【0049】
図１４Ａ、図１４Ｂはそれぞれ、図１１の低侵襲手術装置の側断面図と正面図であり、開き位置で示す。装置３４４のハウジング３４６内には、スプリング４０２が示されている。このスプリング４０２は、装置３４４が開位置にあるとき（作動レバー３５０が作動されていない位置にあるとき）、作動レバー３５０にバイアスを提供する。また、駆動ワイヤ４００がボールエンド４０６に結合され、このボールエンド４０６が作動レバー３５０のレバーカプラー４０４に捕捉されている。図１４Ｂは、装置３４４が開位置にある間の第１鈍的ディセクタ３６６と第２鈍的ディセクタ３６８とガイドフィーチャ３９８の位置を示す正面図である。この位置では、装置３４４は、対向するペンチ（すなわち第１鈍的ディセクタ３６６と第２鈍的ディセクタ３６８）内に血管、動脈、または他の解剖学的フィーチャを受け入れるように構成される。
【0050】
図１５Ａ、図１５Ｂはそれぞれ、図１１の低侵襲手術装置の側断面図と正面図であり、閉じ位置で示す。装置３４４の作動レバー３５０がハンドルに向かって方向４０８に引き絞られると（作動されると）、駆動ワイヤ４００は、装置３４４の先端に向かって方向４１０に移動される。図１３Ａ、図１３Ｂにおいて説明したように、駆動ワイヤ４００と第１カム部３８２が結合されているので、第２鈍的ディセクタ３６８が第１鈍的ディセクタ３６６に対して押し閉じられる。閉位置において装置３４４は、第１鈍的ディセクタ３６６と第２鈍的ディセクタ３６８によって画成された閉鎖構造内に血管、動脈、または他の解剖学的フィーチャを保持し、優しく把持するために用いることができる。
【0051】
図１６は、図１１の低侵襲手術装置のシャフトの一部の拡大側面図である。図１６は、スリットの第１セット４１２を有する中空シャフト４１４を示す拡大側面図を示す。スリットの第１セット４１２は、第１の複数のスリット４１６と第２の複数のスリット４１８を含む。中空ロッドまたはシャフト４１４は、長さおよび外周を有する。スリットの第１セット４１２は、中空ロッドの外周を横切ってその頂部を切開する第１の複数のスリットと、第１の複数のスリットに対して中空ロッドの外周の周りに１８０度をなして配向された第２の複数のスリットとを含む。図１６に示すスリットはそれぞれ、長方形部分（矩形部分）と円形部分を組み合わせた複合断面形状をなしている。長方形部分は、中空ロッドの外周と連絡している。他の実施形態では、代替の複合形状を有するスリットまたは複合形状の部分の代替の配向を有するスリットを含んでいてもよい。例えば、三角形、正方形、および他の多角形により、様々な複合形状を形成することができる。
【0052】
いくつかのパラメータが図１６に示されている。これらパラメータは、スリットの形状と配置に関連する重要な寸法事項を定義している。スリットの円形部分の直径d、および各スリットの断面高さhが表記されている。いくつかの高さｈ１、ｈ２、ｈ３、ｈ４が示されており、これらは別々に指定される。図１６に示される第１の複数のスリット４１６と第２の複数のスリット４１８のそれぞれの高さは、複数の隣接するスリットによって形成されるアーチまたは放物線の配置を示している。他の実施形態では、異なる形状のアーチまたは弧を有してもよいし、または隣接するスリットについて同等の高さであってもよい。各スリットの長方形部分の幅ｗは、各スリット間の間隔ｓと同様に指定される。最後に、ウェブ距離Ｗｅすなわち、第１の複数のスリット４１６のそれぞれの円形部分（または内側境界）と、第２の複数のスリット４１８のそれぞれの円形部分（または内側境界）との間の距離が、図１６に示されている。円形部分の直径dは、中空シャフトを曲げた時に中空シャフトに生じる応力に影響を与える。円形部分は、装置の使用に際してシャフトを複数回関節運動させながら複数回の曲げ操作を実行する最中に、応力集中を低減する。より大きな直径の円は、より小さな直径の円と比較して、曲げ操作中に生じる応力を低減することができる。スリットの断面高さ（ｈ１、ｈ２、ｈ３、ｈ４）は、ウェブ距離Ｗｅに反比例する。高さとウェブ距離のバランスは、器具シャフトの性能において、曲げ性と降伏強度の間でトレードオフの関係をもたらす。この特異な構成は、曲げ応力下で破損することなく曲がるように構成された器具シャフトを提供する。Ｗｅが大きい場合、曲げ応力下で器具シャフトがより大きな応力に対応でき、Ｗｅが小さい場合、曲げ応力下で器具シャフトが対応できる応力が小さくなる。高さｈと幅ｗとスリット間の間隔ｓは、スリットのセットを含む器具シャフト部分の曲げ角度と曲げ半径に影響を与える。ｈ、ｗ、ｓの寸法を小さくすると曲げ半径が小さくなり、その逆も同様である。図１６には前述のパラメータのそれぞれの相対的な寸法および配置が示されているが、関節式器具シャフトの代替の実施形態では、スリットのそれぞれは、前述のパラメータとは異なる値を有してもよい。上述したパラメータとフィーチャの組み合わせは、剛性と順応性を有し頑丈で、低侵襲外科的処置の過程で関節運動し屈曲し、その形状の保持し、繰り返し操作できる、関節運動可能な器具シャフトを提供することができる。図１１に示されるように、例えば、計器シャフトは、スリットの第２セット、スリットの第３または第４セット、またはそれ以上のセットなど、前述と同様の特徴を有する複数のスリットのセットを有してもよい。これらの複数のスリットのセットは、同様に、または図１１の例のように配向することができる。複数のスリットのセットは互いに直交しており、例えば、スリットの第２セットは、スリットの第１セットに対して中空ロッドの外周の周りに９０度をなして配向されている。さらに、代替の実施形態では、スリットを１セットのみ有してもよいし、１８０度離れて配向してもよいし、用途に応じて様々な角度で配向してもよい。さらに、スリットは、三角形、円形、多角形などの代替形状、またはドッグボーン、キノコ、ホットドッグ形状などの代替複合形状、および本明細書で特徴付けし定義した形状の代替寸法を有してもよい。シャフト全体の直径も前述の定義された各機能と相互関係を有する。おそらく、シャフトの直径が異なる場合は、それに比例して寸法を決める必要がある。
【0053】
血管採取用の装置の様々な利点を論じた。本明細書で論じられる実施形態は、本明細書では例として説明されている。前述の詳細な開示は、単なる例として提示されることを意図しており、限定するものではないことは、当業者には明らかであろう。一例として、論じてきたエンドエフェクタはしばしばスコープの使用に焦点を合わせていたが、このシステムは他のタイプの手術器具を位置決めするために用いることができる。本明細書に明示的に記載されていないが、様々な変更、改善、および修正を当業者は意図するであろう。本明細書で明示的に述べられていないが、様々な変更、改善、および修正が当業者に意図されるであろう。これらの変更、改善、および修正は、ここに示唆されることを意図しており、クレームされた発明の精神および範囲内にある。図面は必ずしも縮尺通りではない。さらに、要素の処理またはシーケンスの記載された順序、または数字、文字、または他の指定は、したがって、特許請求の範囲で指定されている場合を除き、請求項を任意の順序に限定することを意図しない。したがって、本発明は、以下の特許請求の範囲およびその均等物よってのみ限定される。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図3E】
【図3F】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図5E】
【図5F】
【図5G】
【図5H】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図14A】
【図14B】
【図15A】
【図15B】
【図16】