特許 7569841 自動車のためのアクチュエータを有する自動駐車ブレーキを作動させる装置および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-09

(45)【発行日】2024-10-18

(54)【発明の名称】自動車のためのアクチュエータを有する自動駐車ブレーキを作動させる装置および方法

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/88 20060101AFI20241010BHJP

   B60T 17/18 20060101ALI20241010BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20241010BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20241010BHJP

【ＦＩ】

B60T8/88

B60T17/18

B60T7/12 A

B60T8/17 A

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022509690

(86)(22)【出願日】2020-06-12

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-10-19

(86)【国際出願番号】 EP2020066302

(87)【国際公開番号】W WO2021032338

(87)【国際公開日】2021-02-25

【審査請求日】2022-02-15

(31)【優先権主張番号】102019212294.9

(32)【優先日】2019-08-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】ツェヒマイスター，シュテファン

(72)【発明者】

【氏名】エレノフスキー，クリスティアン

(72)【発明者】

【氏名】シュテール，ベルント

【審査官】山本 健晴

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３４５９４７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】独国特許出願公開第１００６４３３９（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開平１０－０２１１０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２５１６３９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ８／８８

Ｂ６０Ｔ １７／１８

Ｂ６０Ｔ ７／１２

Ｂ６０Ｔ ８／１７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動車のためのアクチュエータを有する自動駐車ブレーキを作動させる装置であって、前記装置は少なくとも
中央の制御ユニットおよび
特定用途向け集積回路を含み、
前記特定用途向け集積回路は前記制御ユニットと前記アクチュエータとの間のインターフェースとなる、装置において、
前記特定用途向け集積回路が、プログラムコードによって機能的に変更可能な部分を有し、
機能的に変更可能な前記部分はプログラミング可能な制御機構と、機能ブロックを制御するためのコマンドを保存するためにプログラムメモリと、判定された測定値を保存するための、および／または予想される測定値を保存するためのデータメモリを含み、
機能的に変更可能な前記部分は指定されたエラー検査を実行するために構成されることを特徴とする装置。

【請求項2】

プログラムコードによって機能的に変更可能な前記部分は、プログラミング可能なステートマシンを含み、またはプロセッサコアを含むことを特徴とする、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

プログラムコードによって機能的に変更可能な前記部分はプログラムコードのエラーを判定するためのエラー探索モジュールを含み、前記エラー探索モジュールはプログラムのステップごとの処理が可能になるように構成されることを特徴とする、請求項１または２に記載の装置。

【請求項4】

前記特定用途向け集積回路は、前記プログラミング可能な制御機構が前記特定用途向け集積回路の機能的に変更不能な部分（１０）へアクセス可能となるように構成されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の装置。

【請求項5】

自動車のためのアクチュエータを有する自動駐車ブレーキを作動させる装置を作動させる方法であって、前記装置は少なくとも
中央の制御ユニットおよび
特定用途向け集積回路を含み、
前記特定用途向け集積回路は前記制御ユニットと前記アクチュエータとの間のインターフェースとなる、方法において、
前記特定用途向け集積回路は、プログラムコードによって機能的に変更可能な部分とを有し、
機能的に変更可能な前記部分はプログラミング可能な制御機構と、機能ブロックを制御するためのコマンドを保存するためにプログラムメモリと、判定された測定値を保存するための、および／または予想される測定値を保存するためのデータメモリを含み、
機能的に変更可能な前記部分が指定されたエラー検査を実行することを特徴とする方法。

【請求項6】

プログラミング可能な前記制御機構はプログラムコードをベースとしてエラー検査を実行することを特徴とする、請求項５に記載の方法。

【請求項7】

プログラミング可能な前記制御機構は前記特定用途向け集積回路の機能的に変更不能な部分（１０）にアクセスすることを特徴とする、請求項５または６に記載の方法。

【請求項8】

機能的に変更可能な前記部分によって前記自動駐車ブレーキの独立したエラー検査が行われることを特徴とする、請求項５から７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項9】

機能的に変更可能な前記部分によって前記特定用途向け集積回路の独立したエラー検査が行われることを特徴とする、請求項５から８のいずれか１項に記載の方法。

【請求項10】

エラーが認識されると前記中央の制御ユニットへの前記特定用途向け集積回路のフィードバックが行われることを特徴とする、請求項８または９に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車のためのアクチュエータを有する自動駐車ブレーキを作動させる装置に関し、この装置は少なくとも中央の制御ユニットおよび特定用途向け集積回路を含み、特定用途向け集積回路は制御ユニットとアクチュエータとの間のインターフェースとなる。この装置は本発明によると、特定用途向け集積回路が、機能的に変更不能な部分と、プログラムコードによって機能的に変更可能な部分とを有し、機能的に変更可能な部分は指定されたエラー検査を実行するために構成されることを特徴とする。さらに本発明は、相応の装置を作動させる方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動駐車ブレーキ（オートマチックパーキングブレーキ、略してＡＰＢとも呼ばれる）は、車両を確実に停車させるための機械式の駐車ブレーキを代替するために車両で利用される。ＡＰＢは、通常、車両のリヤアクスルのホイールごとのそれぞれ１つの電気モータと、車内空間にある押しボタンと、ＡＰＢを作動させる装置すなわち制御装置（ＥＣＵ）とで構成される。このときモータは駐車ブレーキの開閉のための役目を果たし、通常は運転者が押しボタンを通じてこのプロセスを開始させる。いわゆる統合型ＡＰＢでは、ＥＳＰシステムの制御装置が押しボタンの位置を評価し、引き続いてＡＰＢのモータを作動化する。

【0003】

安全性の理由により、走行中のＡＰＢモータの不慮の作動化が防止されなければならない。それは重大な事故につながり得るからである。そのために従来技術より、たとえば相応の解決策を記載した特許文献１が知られている。

【0004】

さらに、予想される状態からの逸脱を即座に検知し、場合によっては車両の安全性が脅かされないようにする適切な措置を開始するために、ＡＰＢ制御のハードウェア全体が常時監視されなければならない。ハードウェアの監視は、通常、ＥＣＵに存在する中央の制御ユニット、いわゆるマイクロコントローラを用いて行われ、そこで専用の監視ソフトウェアが測定値（たとえばＡＰＢモータを通る電流）を読み取って評価し、または特別なテストを実行して、たとえばモータのケーブル配線に短絡や摩減が生じていないかどうか確認する。特定用向け高集積回路（ＡＰＢ－ＡＳＩＣ）によってＡＰＢ制御がＥＣＵで実行される場合、誤機能を早期に認識するためにこれも常時監視されなければならない。

【0005】

マイクロコントローラはすべてのテストと得られた結果を制御、監視し、エラー発生時には運転者に危険を報知する。このような方式の監視は２つの決定的な欠点を有する。それは通常、低速である。マイクロコントローラは、テストを実行するために、低速のインターフェース（たとえばＳＰＩ）を介してしかＡＰＢ－ＡＳＩＣにアクセスできないからである。そのうえ、通信がしばしばＥＣＵソフトウェアの通信モデルに拘束されており、すなわち、マイクロコントローラとＡＰＢ－ＡＳＩＣとの間の通信は特定の時点でしか行われない。第２にテストそのものは、通常、切換・測定プロセスの単純な連続であるにもかかわらず、このような通信の制約がＥＣＵの複雑なソフトウェアにつながる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】ドイツ特許出願公開第１０２０１４２０４２８７Ａ１号明細書

【発明の概要】

【0007】

それに対して、本発明による方法および本発明による装置はいっそう迅速なテストの実行を可能にし、およびそれに伴って、たとえばテスト結果がポジティブであった場合にいっそう早期のリリースが行われることによって、システムのいっそう高い利用可能性を可能にするという利点がある。

【0008】

このことは本発明により、独立請求項に記載の構成要件によって可能となる。本発明のその他の実施形態は従属請求項の対象である。

【0009】

本発明は、自動車のためのアクチュエータを有する自動駐車ブレーキを作動させる装置に関し、この装置は少なくとも中央の制御ユニットおよび特定用途向け集積回路を含み、特定用途向け集積回路は制御ユニットとアクチュエータとの間のインターフェースとなる。この装置は本発明によると、特定用途向け集積回路が、機能的に変更不能な部分と、プログラムコードによって機能的に変更可能な部分とを有し、機能的に変更可能な部分は指定されたエラー検査を実行するために構成されることを特徴とする。

【0010】

このことは、完全な中央の制御ユニット（たとえばマイクロコントローラ）と、追加の特定用途向け集積回路とがいずれもＡＰＢ制御装置に存在することであると理解される。特定用途向け集積回路（英語：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ，Ｃｕｓｔｏｍ Ｃｈｉｐとも呼ばれる）は、基本的に、汎用集積回路の反対語である。ＡＳＩＣは、集積回路として具体化された電子回路である。このときＡＳＩＣの機能は通常、変更可能ではない。

【0011】

通常、駐車ブレーキのハードウェアのエラー検査はマイクロコントローラによって行われる。エラー検査をマイクロコントローラからＡＰＢ－ＡＳＩＣに移管すれば、それだけで抜本的な代替となるはずである。ＡＰＢ－ＡＳＩＣを利用するとして、それがマイクロコントローラとＡＰＢモータの作動化との間のインターフェースを形成するのであれば、ＡＰＢハードウェアの監視をＡＰＢ－ＡＳＩＣによって実行できるはずである。しかしながらテストを実行するために、監視ソフトウェアが常にＡＰＢ－ＡＳＩＣを所望のモードへと切り換えなければならないことになる。

【0012】

それを回避するために、本発明は「プログラマブルＡＳＩＣ」の利用を意図する。すなわち、原理的にはその構造に基づいて機能的に変更不能なＡＳＩＣが、プログラムコードによって機能的に変更可能な部分を与えられる。ある意味で、マイクロコントローラがＡＳＩＣに統合される。たとえば実行可能な機能は引き続きＡＳＩＣにおいて機能的に変更不能であるのに対し、可変的に再生されるプログラムコードによってそのつど望ましい機能の選択（マイクロコマンド）を、ならびにその実行、順序、反復を、そのつどの必要性に合わせて臨機応変に適合化することができる。

【0013】

本発明によると、このような機能的に変更可能な部分が、指定されたエラー検査を実行するために構成されることが意図される。したがって、機能的に変更可能な部分のことをアクティブ・テスト・コントローラ（ＡＴＣ）と呼ぶことにする。すなわちＡＳＩＣは、さまざまに異なるエラー検査を実行するために構成される。このときエラー検査は、駐車ブレーキのハードウェアまたは特定用途向け集積回路または制御装置全体を対象とすることができる。そのつどのエラー検査の指定は、再生されるプログラムコードによって、ＡＳＩＣと結びついている変更不能な機能を考慮したうえで、かつこれとの組み合わせで行われる。それにより、特定用途向け集積回路が完全に独立してエラー検査を実行することができ、そして、これを種々の状況および／または必要性に合わせて適合化する。

【0014】

本発明は、たとえばＡＰＢ－ＡＳＩＣがハードウェアの必要な監視テストを独立して実行、評価できることを可能にする。ＡＰＢ－ＡＳＩＣは、テストが予期されるとおりに終了したか、それともエラーが発生したかをマイクロコントローラに通知するだけである。このような独立性はテストのいっそう迅速な実行につながり、すなわち、エラーのいっそう迅速な発見と、マイクロコントローラで必要なテストソフトウェアの明らかに低減された複雑性につながる。エラーが存在せず、エラーメッセージなしにテストが完了したケースでは、上位のハードウェアをマイクロコントローラによって、同じくいっそう早期に利用のためにリリースすることができる。このことが特に重要なのは、車両が発進していて、安全上の理由から、システムにエラーないことが確認されたときに初めてパーキングブレーキをリリースしてよい場合である。

【0015】

好ましい実施形態では、本装置は、プログラムコードによって機能的に変更可能な部分がプログラミング可能な制御機構を含み、特に、プログラミング可能なステートマシンを含み、またはプロセッサコアを含むことを特徴とする。

【0016】

このことは、ＡＳＩＣがすでに説明したように２つの領域を含み、そのうち１つが機能的に変更可能として記述されることであると理解される。この領域に、たとえばプログラミング可能なステートマシン（英語：ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｆｉｎｉｔｅ Ｓｔａｔｅ Ｍａｃｈｉｎｅ，略してｐＦＳＭと呼ばれる）が統合される。ｐＦＳＭは、ＡＳＩＣの機能的に変更不能な部分へのアクセス権を有するのが好ましい。

【0017】

テストの独立した処理をたとえばＡＰＢ－ＡＳＩＣで実行できるようにするために、プログラミング可能な制御機構（プログラミング可能なステートマシン、ｐＦＳＭ）が利用される。ハードワイヤードＦＳＭとは異なり、プログラミング可能なＦＳＭはマイクロコマンドによってプログラミングすることができ、そのようにして臨機応変に利用可能であり、新たな必要性に合わせて任意に適合化することができる。このような種類のＦＳＭを利用してマイクロコードを処理し、それによって計算ユニットを制御することができる。ｐＦＳＭがどのようなコマンドを処理できるかはｐＦＳＭの開発の開始時に規定され、必要性に合わせてそのつど適合化される。たとえば電圧と電流が測定されて目標値と比較されるべき場合には、そのための適当なコマンドが提供されなければならない。

【0018】

前述したプログラミング可能なステートマシンの代替として、測定プログラムまたは監視プログラムを処理するために、ＣＰＵコア全体をＡＳＩＣにインプリメントすることもできる。

【0019】

考えられる１つの実施形態では、本装置は、プログラムコードによって機能的に変更可能な部分が、機能ブロックを制御するためのコマンドを保存するためにプログラムメモリを含むことを特徴とする。

【0020】

このことは、ＡＳＩＣがすでに説明した２つの領域を含み、そのうち１つが機能的に変更可能として記述されることであると理解される。この領域に、たとえばプログラムメモリが統合される。プログラムメモリと中央の制御ユニットとの間の通信が、ＡＳＩＣの一般的なインターフェースによって可能になるという利点がある。プログラムメモリに保存されたコマンドを用いて、－たとえばｐＦＳＭにより－機能ブロックの制御が行われる。

【0021】

好ましい実施形態では、本装置は、プログラムコードによって機能的に変更可能な部分が、判定された測定値を保存するための、および／または予想される測定値を保存するための、データメモリを含むことを特徴とする。

【0022】

このことは、機能的に変更可能として記述されるＡＳＩＣの部分に、データメモリが統合されることであると理解される。このデータメモリに、たとえば判定された測定値や定義された目標値を保存することができる。データメモリのことを測定値メモリとも呼ぶ。すなわち測定値メモリには測定の結果だけでなく、予想される値も保存することができる。ここには、たとえば測定されるべき電圧についての閾値を保存することができる。測定時にこの電圧を超過すると、そのテストでエラーが出たものと分類され、マイクロコントローラに報知される。それに対して、測定された値が保存されている閾値を下回っていれば、システムにエラーがないとみなされる。

【0023】

代替的な発展例では、本装置は、プログラムコードによって機能的に変更可能な部分が、プログラムコードのエラーを判定するためのエラー探索モジュールを含むことを特徴とし、エラー探索モジュールは、プログラムのステップごとの処理が可能になるように構成される。

【0024】

このことは、機能的に変更可能として記述されるＡＳＩＣの部分にエラー探索モジュール（デバッグモジュール、あるいは略してデバッグとも呼ばれる）が統合されることであると理解される。このときエラー探索は、特にプログラムコードを対象とし、特に開発中のプログラムの作成を簡易化するために、デバッグモードが提供される。このモジュールにおいて、マイクロコントローラの管理のもとでｐＦＳＭのプログラムがステップごとに処理され、そのようにして、プログラムが予想とは異なる振る舞いをしたときにエラー探索を可能にする。

【0025】

好ましい実施形態では、本装置は、特定用途向け集積回路の内部機能に対する、プログラミング可能な制御機構のアクセスが可能となるように特定用途向け集積回路が構成されることを特徴とする。

【0026】

このことは、ＡＳＩＣの機能的に変更可能な部分と機能的に変更不能な部分との間にリンクが存在することであると理解される。たとえば機能的に変更可能な部分に保存されているプログラムコードは、コマンドの形式と順序を定義する。このようなコマンドがｐＦＳＭによりアドレシングされて作動化される。コマンドの具体化－たとえば所望の信号値の測定－は、ＡＳＩＣの変更不能な部分に不変にとどめられている機能によって行われる。このようにして、たとえばシステムのフレキシビリティと迅速性とをいずれも最適化することができる。

【0027】

さらに本発明は、自動車のためのアクチュエータを有する自動駐車ブレーキを作動させる装置を作動させる方法に関し、この装置は少なくとも中央の制御ユニットおよび特定用途向け集積回路を含み、特定用途向け集積回路は制御ユニットとアクチュエータとの間のインターフェースとなる。この方法は本発明によると、特定用途向け集積回路が、機能的に変更不能な部分と、プログラムコードによって機能的に変更可能な部分とを有し、機能的に変更可能な部分が指定されたエラー検査を実行することを特徴とする。

【0028】

このことは、個別にプログラミングされるＡＳＩＣにより、たとえば定義された監視テストなどの指定されたアクションの実行が行われることであると理解される。ただしこれと同一の装置によって、たとえば別様に定義された監視テストなど、別様に指定されたアクションを実行することもでき、それは、別のプログラムコードがＡＳＩＣにロードされることによる。この点については、記載されている本発明の装置に関してすでに行った説明を基本的に援用する。したがって指定されたエラー検査とは、それがプログラムコードによって指定されており、ないしは、機能的に変更不能な部分に保存されている特定用途向け集積回路の主機能との組み合わせでプログラムコードにより指定されることであると理解されるのが好ましい。

【0029】

好ましい実施形態では、本方法は、プログラムコードによって機能的に変更可能な部分がプログラミング可能な制御機構を含み、特にプログラミング可能なステートマシンを含み、またはプロセッサコアを含み、プログラミング可能な制御機構はプログラムコードをベースとしてエラー検査を実行することを特徴とする。

【0030】

このことは、たとえばｐＦＳＭが、プログラムコードで定義されているようにエラー検査を具体化することであると理解される。特に、プログラムコードに記述されているコマンドをｐＦＳＭが処理することが意図される。そのために、コマンドがプログラムメモリからｐＦＳＭへ伝達される。ｐＦＳＭが引き続き相応の機能をアドレシングして、コマンドを具体化する。機能は、特にＡＳＩＣの機能的に変更不能な部分で規定される。

【0031】

１つの考えられる実施形態では、本方法は、プログラミング可能な制御機構が特定用途向け集積回路の内部機能にアクセスすることを特徴とする。

【0032】

このことは、ＡＳＩＣの機能的に変更可能な領域と、機能的に変更不能な領域との間にリンクが存在することであると理解される。プログラミング可能な制御機構はこのようなリンクを利用して、規定された機能にアクセスする。実行されるべきコマンドが、相応にこの機能によって実行される。

【0033】

好ましい実施形態では、本方法は、機能的に変更可能な部分によって自動駐車ブレーキの独立したエラー検査が行われることを特徴とする。

【0034】

このことは、定義されたテストがＡＳＩＣにより独立して実行されることであると理解される。そのためにＡＳＩＣは、中央の制御ユニットによってアクティベートされて監視される必要がない。むしろ、ＡＳＩＣによって監視テストの独立した実行が行われる。同様に、監視テストの独立した評価がＡＳＩＣによって行われる。独立したエラー検査の実行は、たとえばプログラムメモリに由来するプログラムコードがｐＦＳＭにより実行されることによって可能となる。

【0035】

別案の発展例では、本方法は、機能的に変更可能な部分によって特定用途向け集積回路の独立したエラー検査が行われることを特徴とする。

【0036】

好ましい実施形態では、本方法は、エラーが認識されると中央の制御ユニットへの特定用途向け集積回路のフィードバックが行われることを特徴とする。

【0037】

この方法は、たとえばソフトウェアもしくはハードウェアで、またはソフトウェアとハードウェアの混合形態で、たとえば制御装置にインプリメントされていてよい。半導体メモリ、ハードディスクメモリ、または光学メモリなどの機械可読の媒体または記憶媒体に格納されていてよく、特にプログラム製品またはプログラムがコンピュータまたは装置で実行されたときに、上で説明した各実施形態のうちの１つに基づいて本方法の各ステップを実行し、具体化し、および／または作動化するために利用される、プログラムコードを有するコンピュータプログラム製品またはコンピュータプログラムも好ましい。

【0038】

付言しておくと、発明の詳細な説明に個別に記載されている構成要件は、技術的に有意義な任意の仕方で互いに組み合わせることができ、本発明の新たな実施形態を適示する。本発明のその他の構成要件や利点は、添付の図面を参照する実施例の説明から明らかとなる。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】本装置を示す模式図である。

【図2】本装置の機能的に変更可能な部分の構造を示す図である。

【図3】プログラムメモリのマイクロコマンドを示す模式図である。

【図4】マイクロコマンドのコマンドシーケンスである。

【図5】プログラミング可能な制御機構とプログラムメモリの連携を示す図である。

【図6】プログラミング可能な制御機構によるマイクロコマンドの処理を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0040】

図１は、本発明の実施形態に基づく、自動駐車ブレーキ２を作動させる装置１の模式図を示している。この装置は、たとえばマイクロコントローラとして製作される中央の制御ユニット３を含んでいる。さらにこの装置は、特定用途向け集積回路４（略称：ＡＳＩＣ、またはアプリケーションスペシフィック回路とも呼ばれる）を含んでいる。回路４は、機能的に変更不能な部分１０（アプリケーションスペシフィック領域とも呼ぶ）を含んでいる。ここでたとえば電流測定１１ａ、電圧測定１１ｂ、その他の測定１１ｃなどの主機能が規定される。さらに回路４は、機能的に変更可能な部分５を含んでいる。機能的に変更可能な部分５は、その機能に基づいてアクティブテストコントローラとも呼ばれる。それぞれのロードされたプログラムコードに従って、ここでエラー検査が行われるからである。機能的に変更可能な部分５は、プログラミング可能な制御機構６を含んでいる。この制御機構は、たとえばステートマシンとして構成される（英語：Ｆｉｎｉｔｅ Ｓｔａｔｅ Ｍａｃｈｉｎｅ，略してＦＳＭ）。可変にプログラミング可能であるという能力に基づき、ステートマシンを相応にｐＦＳＭ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｆｉｎｉｔｅ Ｓｔａｔｅ Ｍａｃｈｉｎｅ）と呼ぶこともできる。さらに機能的に変更可能な部分５は、以後の図面でさらに詳細に述べるプログラムメモリ７を含んでいる。さらに機能的に変更可能な部分５は、測定された測定値または予想される測定値を保存するためデータメモリ７を含んでいる（したがって測定値メモリとも呼ばれる）。同じくエラー探索モジュール９が設けられている（デバッグとも呼ばれる）。

【0041】

図１は、特定用途向け集積回路４（ＡＳＩＣ）に統合された、プログラミング可能なステートマシン６（ｐＦＳＭ）の構造の実施例を示している。ｐＦＳＭ６は、事前に不変に定義されたコマンドのセットを処理することができるように設計されている（たとえばＡＰＢモータ２ａの電圧を測定するためのＭＥＡＳＵＲＥ＿ＭＯＴ＿ＶＯＬＴＡＧＥ）。そのためにコマンドがＡＳＩＣ４の揮発性または不揮発性のメモリ８に保存され、ｐＦＳＭ６により読み出されて処理される。たとえばＲＡＭセルなどの揮発性メモリの場合、ＥＣＵの新規スタートのたびごとに、中央の制御ユニット３からＡＳＩＣ４にプログラムがロードされなければならない。ＥＣＵの電圧供給が切断されるまで、プログラムがそこにとどまる。たとえばフラッシュセルやＥＥＰＲＯＭセルなどの不揮発性メモリが利用される場合には、プログラムが１度だけセルにプログラミングされればよく、製品の寿命が終わるまでそこにとどまることができる。プログラムメモリ７のプログラミングは、ＡＳＩＣ４と中央の制御ユニット３との間の通信のために利用される、ＡＳＩＣ４の標準インターフェースを介して行うことができる。

【0042】

図２には、本装置の機能的に変更可能な部分の構造が示されており、すなわち、アクティブテストコントローラ５のアーキテクチャが示されている。これは、処理されるべきマイクロコマンドをプログラムメモリ７から受け取る。各々のコマンドは、命令７ａ（ＣＭＤ）と、コマンド信号７ｂ（信号）のリストとで構成される。ここでは例示として、２つの命令７ａ＿１および７ａ＿２ならびに２つの信号７ｂ＿１および７ｂ＿２が示されている。簡易かつ低コストなインプリメントを可能にするために、各々のコマンドが固定された長さを有するのがよい。図面では８つの長さが選択されていて、命令７ａについて３ビット、およびコマンド信号７ｂについて５ビットである。原則として、これ以外の長さの選択も考えられる。さらに、アクティブテストコントローラ５はいわゆるコンスタントレジスタバンク１２から情報を受け取り、図２には、第１のコンスタントレジスタバンク１２ａ（コンスタントレジスタ１２ａ＿１から１２ａ＿４を例示として有する）と第２のコンスタントレジスタバンク１２ｂ（コンスタントレジスタ１２ｂ＿１から１２ｂ＿４を例示として有する）とが示されている。さらにアクティブテストコントローラ５は、ユーザーレジスタバンク１３（ユーザーレジスタ１３＿１から１３＿４を例示として有する）ならびにテストレジスタバンク１４との間でやり取りをする。これに加えてアクティブテストコントローラ５は、信号受信器／信号発生器１６との間で信号１５を送信（および受信）する。

【0043】

図３は、プログラムメモリのマイクロコマンドの模式図を示している。図２に関して説明したとおり、たとえば命令７ａについて３ビットの長さが意図されていてよい。命令７ａについて３ビットの長さの場合、それぞれ異なる８つの可能な命令が得られ、これらをマイクロコマンドで実行することができる。各々の命令の信号７ｂは、ＡＳＩＣ４の機能ブロックを制御する役目を果たす。ここでは信号７ｂは測定を開始させることができ、計算を実行させることができ、またはその他の機能を切り替えることができる。実行された測定を、引き続いてたとえば比較マイクロコマンド（Ｃｏｍｐａｒｅ）により予想値と比較することができ、そのようにして、エラーが生じているか否かを判断する。図３には例示としてのインスタンスが示されている。
７ａ＿１は、信号７ｂ＿１“ＯＮ＿ＨＳ１＿Ａ”を含む命令“Ｄｒｉｖｅ”に相当する。
７ａ＿２は、信号７ｂ＿２“Ａｌｌ ４ ｍｏｔｏｒ ｖｏｌｔａｇｅｓ”を含む命令“Ｍｅａｓｕｒｅ”に相当する。
７ａ＿３は、信号７ｂ＿３“ＤＳＨＳ１＿Ａ”を含む命令“Ｅｘｐｅｃｔ”に相当する。
７ａ＿４は、信号７ｂ＿４“ＣＲｅｇ＜＞ＳＲｅｇ”を含む命令“Ｃｏｍｐａｒｅ”に相当する。
７ａ＿５は、信号７ｂ＿５“１ｍｓ，２ｍｓ”を含む命令“Ｗａｉｔ”に相当する。
７ａ＿６は、信号７ｂ＿６“Ｆｏｒｍｕｌａｒ １”を含む命令“Ｃａｌ”に相当する。
７ａ＿７は、信号７ｂ＿７“Ｓｔｏｐｐ Ｐｒｏｇｒａｍｍ”を含む命令“Ｓｔｏｐｐ”に相当する。
７ａ＿８は、信号７ｂ＿８“Ｓｅｌｅｃｔ Ｒｅｇｉｓｔｅｒ Ｂａｎｋ”を含む命令“Ｓｅｌｅｃｔ”に相当する。

【0044】

図４は、マイクロコマンド７ａの例示としてのコマンドシーケンスを示している：ＷＡＩＴ＿１，ＤＲＩＶＥ ｏｎ＿Ｖ＿ＲＥＦ＿ｘ，ＤＲＩＶＥ ＥＮＡ＿ＨＳ１＿Ａ，ＤＲＩＶＥ ＥＮＡ＿ＨＳ２＿Ａ，ＤＲＩＶＥ ＯＮ＿ＨＳｙ＿Ａ，ＤＲＩＶＥ ＯＦＦ＿ＨＳｙ＿Ａ，ＥＸＰＥＣＴ ＣＬＥＡＲ，ＤＲＩＶＥ ＯＦＦ＿ＬＳ１＿Ａ，ＤＲＩＶＥ ＯＦＦ＿ＬＳ２＿Ａ，ＤＲＩＶＥ ＯＦＦ＿ＬＳ１＿Ａ，ＤＲＩＶＥ ＯＦＦ＿ＬＳ２＿Ａ，ＤＲＩＶＥ ＤＩＳ＿ＨＳｙ＿Ａ，ＳＴＯＰＰ Ｃ＿ＶＯＦＦ。第１のコマンドは、たとえば電気信号が安定して印加されることを保証するために、ｐＦＳＭ６を１マイクロ秒だけ待機させる。ＤＲＩＶＥ命令は、ＡＳＩＣ４で電気信号を切り換える。ＥＸＰＥＣＴ命令は、その時点でエラービットがセットされているか否かをチェックし、このことがプログラムの終了後にマイクロコントローラ３へ通知されることを保証する。最後のコマンドはプログラムの実行をｐＦＳＭ６に停止させて、テスト電圧を再びオフにする。

【0045】

図５は、プログラミング可能な制御機構６とプログラムメモリ７との連携を示している。次のコマンドシーケンスの開始アドレス１７がレジスタで保存され、プログラムの開始時にアドレス発生器１８にロード１９される。各々の新たなマイクロコマンドのたびに、アドレス発生器１８がカウンタ２０を用いて、出力されるアドレスを増やしていき、そのようにしてプログラムメモリ７で次のコマンドを選択する。このコマンドがプログラミング可能な制御機構６により読み取られ、デコードされて実行される。ここでＰ＿１は、命令７ａ＿１および信号７ｂ＿１を有する記憶域０×０に相当する。ここでＰ＿２は、命令７ａ＿２および信号７ｂ＿２を有する記憶域０×１に相当する。ｐ＿３からｐ＿６ならびに命令７ａ＿３から７ａ＿６および信号７ｂ＿３から７ｂ＿６についても、これに準ずる。

【0046】

図６は、プログラミング可能な制御機構によるマイクロコマンドの処理の図を示している。そのために図６は、例示としてのｐＦＳＭ６を示している。ここには次のマイクロコマンドが図示されている。Ｉは“Ｉｄｌｅ”に相当し、Ｌは“Ｌｏａｄ”に相当し、Ｄは“Ｄｉｓｐａｔｃｈ”に相当し、Ｎｘは“Ｎｅｘｔ”に相当し、Ｎｘ＿Ｓｅｔは“Ｎｅｘｔ Ｓｅｔ ｃｎｔ＝１”に相当する。７ａ＿１から７ａ＿８についてはすでに説明した。所望のコマンドに依存して、相応のｐＦＳＭ６が構成される。

【符号の説明】

【0047】

１ 装置
２ 自動駐車ブレーキ
３ 中央の制御ユニット
４ 特定用途向け集積回路
５ 機能的に変更可能な部分
６ プログラミング可能な制御機構
７ プログラムメモリ
８ データメモリ
９ エラー探索モジュール
１０ 機能的に変更不能な部分

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】