特許 7569990 搬送装置、搬送装置の制御方法、プログラム、部品実装システム、及び作業システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-10

(45)【発行日】2024-10-21

(54)【発明の名称】搬送装置、搬送装置の制御方法、プログラム、部品実装システム、及び作業システム

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20241011BHJP

   H05K 13/00 20060101ALI20241011BHJP

   B62D 7/14 20060101ALI20241011BHJP

【ＦＩ】

H05K13/02 J

H05K13/00 Z

B62D7/14 Z

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2021574507

(86)(22)【出願日】2020-12-10

(86)【国際出願番号】 JP2020046132

(87)【国際公開番号】W WO2021153031

(87)【国際公開日】2021-08-05

【審査請求日】2023-10-10

(31)【優先権主張番号】P 2020015864

(32)【優先日】2020-01-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 寛之

(72)【発明者】

【氏名】中村 徹

(72)【発明者】

【氏名】村山 直寛

(72)【発明者】

【氏名】水野 修

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－２０２４４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１３０３４５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００４－２１００６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１７８０５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１０／１４７１００（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－０６５３４２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／０２

Ｈ０５Ｋ １３／００

Ｂ６２Ｄ １／００

Ｂ６２Ｄ ５／００

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６２Ｄ ７／１４

Ｂ６２Ｄ １０１／００

Ｂ６２Ｄ １０３／００

Ｂ６２Ｄ １０５／００

Ｂ６２Ｄ １１１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被搬送物を搬送するための車体と、
前記車体に設けられて、前記車体を駆動するための複数の駆動輪と、
前記車体に設けられて、前記車体の移動方向を変更するための複数の操向輪と、
前記複数の操向輪のトー角を制御する舵角制御部と、を備え、
前記舵角制御部が前記複数の操向輪の舵角を制御する制御モードが、前記複数の操向輪のトー角が互いに等しくなるように制御する第１モードと、前記複数の操向輪のトー角を互いに異なる角度に制御する第２モードと、を含み、
前記車体が移動する所定エリアには、前記車体及び前記被搬送物の少なくとも一方が接触することによって前記車体及び前記被搬送物の移動を案内する構造物が配置され、
前記車体と前記構造物との距離が所定の判定距離以下になると、前記舵角制御部が前記制御モードを前記第２モードとする、
搬送装置。

【請求項2】

前記判定距離は第１判定距離であり、
前記舵角制御部は、
前記車体と前記構造物との距離が、前記第１判定距離以下、かつ、前記第１判定距離よりも短い第２判定距離よりも長ければ、前記複数の操向輪のトー角をトーインに制御し、
前記車体と前記構造物との距離が、前記第２判定距離以下になると、前記複数の操向輪のトー角をトーアウトに制御する、
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記舵角制御部は、前記車体の存在位置に基づいて、前記複数の操向輪のトー角を制御する、
請求項１又は２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記舵角制御部は、前記被搬送物の搬送状況に基づいて、前記複数の操向輪のトー角を制御する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記舵角制御部が前記複数の操向輪のトー角を制御することによって、前記複数の駆動輪の滑り量を変化させる、
請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記舵角制御部は、前記複数の操向輪のトー角をトーインに制御する、
請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項7】

前記舵角制御部は、前記複数の操向輪のトー角をトーアウトに制御する、
請求項１～６のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項8】

前記舵角制御部は、前記複数の操向輪のトー角を個別に制御する、
請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項9】

前記複数の操向輪の各々が前記駆動輪を兼ねている、
請求項１～８のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項10】

前記駆動輪の出力トルクを制御するトルク制御部を更に備える、
請求項１～９のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項11】

前記駆動輪の滑り量を評価する評価部を、更に備え、
前記舵角制御部は、前記評価部の評価結果に基づいて、前記複数の操向輪のトー角を制御する、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項12】

前記車体及び前記被搬送物の少なくとも一方に、前記構造物に接触する当接部が設けられている、
請求項１～１１のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項13】

前記車体の側面に、前記被搬送物を連結する連結部が設けられている、
請求項１～１２のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項14】

被搬送物を搬送するための車体に設けられて前記車体を移動させるための複数の駆動輪を駆動する駆動制御工程と、
前記車体に設けられて前記車体の移動方向を変更するための複数の操向輪のトー角を制御するトー角制御工程と、を含み、
前記複数の操向輪の舵角を制御する制御モードが、前記複数の操向輪のトー角が互いに等しくなるように制御する第１モードと、前記複数の操向輪のトー角を互いに異なる角度に制御する第２モードと、を含み、
前記車体が移動する所定エリアには、前記車体及び前記被搬送物の少なくとも一方が接触することによって前記車体及び前記被搬送物の移動を案内する構造物が配置され、
前記トー角制御工程では、前記車体と前記構造物との距離が所定の判定距離以下になると、前記制御モードを前記第２モードとする、
搬送装置の制御方法。

【請求項15】

コンピュータシステムに、請求項１４に記載の搬送装置の制御方法を実行させるためのプログラム。

【請求項16】

部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機を含み、
前記部品実装機は、
前記部品を供給するフィーダ台車と、
前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体と、を有し、
前記フィーダ台車が、請求項１～１３のいずれか１項に記載の搬送装置によって前記実装本体まで搬送される前記被搬送物である、
部品実装システム。

【請求項17】

請求項１６に記載の部品実装システムと、請求項１～１３のいずれか１項に記載の搬送装置とを有し、
前記部品実装システムは、前記車体及び前記フィーダ台車の少なくとも一方が接触することによって前記フィーダ台車を前記実装本体に案内する前記構造物を有し、
前記舵角制御部は、前記構造物と前記車体との相対的な位置関係に基づいて、前記複数の操向輪のトー角を制御する、
作業システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送装置、搬送装置の制御方法、プログラム、部品実装システム、及び作業システムに関する。より詳細には、本開示は、被搬送物を搬送する搬送装置、搬送装置の制御方法、プログラム、部品実装システム、及び作業システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、無人搬送車（搬送装置）が開示されている。この無人搬送車は、走行モータの駆動により回転する操舵輪（操向輪）を２つ備える。無人搬送車は、ステアリングモータで２つの操舵輪を回転させることによって、所望の移動方向に移動する。

【0003】

上述の無人搬送車（搬送装置）が移動する場合、無人搬送車が移動する移動方向は、２つの操舵輪（操向輪）の向きに強く拘束されるため、無人搬送車の移動方向に応じて操向輪の向きを制御する必要がある。

【0004】

例えば、無人搬送車が２つの側壁の間の狭い空間に被搬送物を入れる場合に、無人搬送車が斜めに進入したために、被搬送物が側壁に接触すると、被搬送物と側壁との間に発生する摩擦等の走行抵抗が無人搬送車に加わる可能性がある。無人搬送車の移動方向は操向輪の向きに強く拘束されるため、操向輪の向きを変える制御を行わなければ、被搬送物が側壁に引っかかったために無人搬送車が移動できなくなる可能性がある。

【0005】

被搬送物が側壁に接触しないように被搬送物を狭い空間に入れるためには、側壁の位置を高精度に測定し、その測定結果と無人搬送車の経路情報とに基づいて操向輪の向きを制御する複雑な制御処理が必要になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２００２－３９７８６号公報

【発明の概要】

【0007】

本開示の目的は、車体又は被搬送物が物体と接触することによって走行抵抗を受けた場合でも、複雑な制御処理を行うことなく車体を移動させることができる搬送装置、搬送装置の制御方法、プログラム、部品実装システム、及び作業システムを提供することにある。

【0008】

本開示の一態様の搬送装置は、被搬送物を搬送するための車体と、複数の駆動輪と、複数の操向輪と、舵角制御部と、を備える。前記複数の駆動輪は、前記車体に設けられた、前記車体を駆動するための車輪である。前記複数の操向輪は、前記車体に設けられた、前記車体の移動方向を変更するための車輪である。前記舵角制御部は、前記複数の操向輪のトー角を制御する。前記舵角制御部が前記複数の操向輪の舵角を制御する制御モードが、前記複数の操向輪のトー角が互いに等しくなるように制御する第１モードと、前記複数の操向輪のトー角を互いに異なる角度に制御する第２モードと、を含む。前記車体が移動する所定エリアには、前記車体及び前記被搬送物の少なくとも一方が接触することによって前記車体及び前記被搬送物の移動を案内する構造物が配置される。前記車体と前記構造物との距離が所定の判定距離以下になると、前記舵角制御部が前記制御モードを前記第２モードとする。

【0009】

本開示の一態様の搬送装置の制御方法は、駆動制御工程と、トー角制御工程と、を含む。前記駆動制御工程では、複数の駆動輪を駆動する。前記複数の駆動輪は、被搬送物を搬送するための車体に設けられて前記車体を移動させるための車輪である。前記トー角制御工程では、複数の操向輪のトー角を制御する。前記複数の操向輪は、前記車体に設けられて前記車体の移動方向を変更するための車輪である。前記複数の操向輪の舵角を制御する制御モードが、前記複数の操向輪のトー角が互いに等しくなるように制御する第１モードと、前記複数の操向輪のトー角を互いに異なる角度に制御する第２モードと、を含む。前記車体が移動する所定エリアには、前記車体及び前記被搬送物の少なくとも一方が接触することによって前記車体及び前記被搬送物の移動を案内する構造物が配置される。前記トー角制御工程では、前記車体と前記構造物との距離が所定の判定距離以下になると、前記制御モードを前記第２モードとする。

【0010】

本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、前記搬送装置の制御方法を実行させるためのプログラムである。

【0011】

本開示の一態様の部品実装システムは、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機を含む。前記部品実装機は、前記部品を供給するフィーダ台車と、前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体と、を有する。前記フィーダ台車が、前記搬送装置によって前記実装本体まで搬送される前記被搬送物である。

【0012】

本開示の一態様の作業システムは、前記部品実装システムと、前記搬送装置とを有する。前記部品実装システムは、前記車体及び前記フィーダ台車の少なくとも一方が接触することによって前記フィーダ台車を前記実装本体に案内する構造物を有する。前記舵角制御部は、前記構造物と前記車体との相対的な位置関係に基づいて、前記複数の操向輪のトー角を制御する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、一実施形態に係る搬送装置と被搬送物とを模式的に示した平面図である。

【図2】図２は、同上の搬送装置がトーインで走行する状態を模式的に示した平面図である。

【図3】図３は、同上の搬送装置がトーアウトで走行する状態を模式的に示した平面図である。

【図4】図４は、同上の搬送装置のブロック図である。

【図5】図５は、同上の搬送装置と被搬送物であるフィーダ台車とを示した斜視図である。

【図6】図６は、同上の搬送装置と部品実装システムとを模式的に示した平面図である。

【図7】図７は、同上の搬送装置の動作を説明するフローチャートである。

【図8】図８は、同上の搬送装置が被搬送物を移動させる動作を説明する平面図である。

【図9】図９は、同上の搬送装置が被搬送物を移動させる動作を説明する平面図である。

【図10】図１０は、一実施形態の変形例に係る搬送装置が被搬送物を移動させる動作を説明する平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に説明する実施形態は、本開示の種々の実施形態の一つに過ぎない。本開示の実施形態は、下記実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外も含み得る。また、下記の実施形態は、本開示に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

【0015】

（実施形態）
（１）概要
本実施形態に係る搬送装置１は、図１に示すように、被搬送物Ａ１を搬送する。本実施形態では、被搬送物Ａ１は車輪Ａ１１を有しており、搬送装置１と共に移動可能に構成されている。

【0016】

本実施形態では、搬送装置１は、搬送装置１の左右方向に並ぶ複数の操向輪２を有しており、移動面Ｂ１の上を移動して被搬送物Ａ１を搬送する装置である。本開示でいう「左右方向」は、搬送装置１の長手方向である。また、搬送装置１の前後方向は、左右方向と直交する方向であり、搬送装置１の短手方向である。

【0017】

図１における矢印は、搬送装置１の前後方向を示しており、搬送装置１が前後方向において移動する場合に、搬送装置１が進んでいく方向を前方、その反対方向を後方という。搬送装置１が被搬送物Ａ１を把持して移動させる場合、搬送装置１が先頭になって被搬送物Ａ１をけん引する走行形態と、被搬送物Ａ１を先頭にして搬送装置１が被搬送物Ａ１を押していく走行形態とがある。一般的に、被搬送物Ａ１を後側から押す走行形態に比べて、被搬送物Ａ１をけん引する走行形態の方が、走行状態が安定するので、搬送装置１は通常は被搬送物Ａ１をけん引して移動する。一方、被搬送物Ａ１を図６に示すような凹所８１に入れる場合、搬送装置１は、被搬送物Ａ１を先頭にして被搬送物Ａ１を押して移動する。以下では、搬送装置１が、被搬送物Ａ１を後側から押して移動する走行形態について主に説明するので、搬送装置１が被搬送物Ａ１を把持する場合に被搬送物Ａ１と対向する側を前側、その反対側を後側として説明する。なお、図１～３及び８～１０中の矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。また、図１において、搬送装置１の複数の操向輪２等の車輪は、実線で描かれているが、実際には、搬送装置１の車体１０（後述する）に隠れている。

【0018】

搬送装置１は、例えば工場、物流センター（配送センターを含む）、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。移動面Ｂ１は、その上を搬送装置１が移動する面であり、搬送装置１が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面Ｂ１となり、搬送装置１が屋外を移動する場合は地面等が移動面Ｂ１となる。以下では、工場に搬送装置１を導入する場合について説明する。

【0019】

本実施形態では、複数の操向輪２は、車体１０の左側に位置する左操向輪２Ｌと、車体１０の右側に位置する右操向輪２Ｒと、を含む。つまり、搬送装置１は、２つの操向輪２により移動面Ｂ１の上を移動するように構成されている。なお、本実施形態では、搬送装置１は、２つの操向輪２の他に、４つの補助輪３を有しているが、これらの補助輪３は、搬送装置１の移動方向に追従して向きが変わる従動輪であって、搬送装置１が舵角を制御可能な操向輪２には含まれない。本開示でいう操向輪２の「舵角」は、搬送装置１を上方から見た平面視において、搬送装置１の前後方向と、車輪（操向輪２）の転動方向（例えば、操向輪２の車軸と直交する方向）とがなす角度をいう。以下では、左操向輪２Ｌの転動方向ＤＬと前後方向Ｄ１とがなす角度をトー角θＬといい、右操向輪２Ｒの転動方向ＤＲと前後方向Ｄ１とがなす角度をトー角θＲという。

【0020】

ここで、搬送装置１が前方に向かって移動する際に、図２に示すように、左操向輪２Ｌの転動方向ＤＬ及び右操向輪２Ｒの転動方向ＤＲが内側を向くように左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの舵角が制御された状態がトーインである。また、搬送装置１が前方に向かって移動する際に、図３に示すように、左操向輪２Ｌの転動方向ＤＬ及び右操向輪２Ｒの転動方向ＤＲが外側を向くように左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの舵角が制御された状態がトーアウトである。以下の説明において、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの転動方向ＤＬ，ＤＲが進行方向に対して右側を向く場合のトー角θＬ，θＲを正の角度とし、転動方向ＤＬ，ＤＲが進行方向に対して左側を向く場合のトー角θＬ，θＲを負の角度とする。

【0021】

本実施形態の搬送装置１は、被搬送物Ａ１を搬送するための車体１０と、複数の駆動輪と、複数の操向輪２と、舵角制御部１３（図４参照）と、を備えている。

【0022】

複数の駆動輪は、車体１０に設けられている。複数の駆動輪は、車体１０を駆動するための車輪である。

【0023】

複数の操向輪２は、車体１０に設けられている。複数の操向輪２は、車体１０の移動方向を変更するための車輪である。

【0024】

舵角制御部１３は、複数の操向輪２のトー角θＬ，θＲを互いに異なる角度となるように制御する。

【0025】

本実施形態では、舵角制御部１３が、複数の操向輪２のトー角θＬ，θＲを互いに異なる角度となるように制御しているので、複数の操向輪２で滑りが発生することで、搬送装置１の移動方向が複数の操向輪２の向きによって拘束されにくくなる。したがって、搬送装置１又は被搬送物Ａ１が物体と接触することで搬送装置１に走行抵抗が加わった場合には、搬送装置１の推進力と走行抵抗との差が最も大きくなる向きに搬送装置１が移動するので、複雑な制御を行うことなく車体１０を移動させることができる。

【0026】

（２）詳細
以下、本実施形態に係る搬送装置１、搬送装置１を備える部品実装システムＥ１、及び作業システムＷ１について、図面を参照して詳しく説明する。

【0027】

（２．１）全体構成
本実施形態の搬送装置１は、上位システム５と互いに通信可能に構成されている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器６等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、上位システム５と搬送装置１とは、互いに双方向に通信可能であって、上位システム５から搬送装置１への情報の送信、及び搬送装置１から上位システム５への情報の送信の両方が可能である。

【0028】

上位システム５は、１又は複数台の搬送装置１を統括的に制御するためのシステムであって、例えばサーバ装置で実現されている。上位システム５は、複数台の搬送装置１の各々に対して指示を出すことで、複数台の搬送装置１を間接的に制御する。具体的には、上位システム５が搬送装置１に対して被搬送物Ａ１の搬送指示を出すと、搬送装置１は、搬送指示を受けて被搬送物Ａ１を目標位置まで移動させる作業を自律的に行う。

【0029】

本実施形態では、上位システム５は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。そのため、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、上位システム５の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0030】

（２．２）搬送装置
搬送装置１は、図１～図３に示すように、被搬送物Ａ１を搬送するための無人搬送車である。本実施形態では、上位システム５が、ネットワークＮＴ１及び中継器６を介して搬送装置１と通信し、搬送装置１の移動を間接的に制御する。

【0031】

搬送装置１は、例えば床面等からなる平坦な移動面Ｂ１を自律走行する。搬送装置１は、被搬送物Ａ１を連結した状態で移動面Ｂ１上を走行可能である。これにより、搬送装置１は、例えば、ある場所に置かれている被搬送物Ａ１を、搬送装置１でけん引したり、搬送装置１で押し動かしたりすることで、別の場所（目標位置）に搬送することが可能である。

【0032】

搬送装置１は、図１に示すように、車体１０を備えている。車体１０は、直方体状に形成されている。車体１０の側面には、被搬送物Ａ１を連結するための連結部１８が設けられており、被搬送物Ａ１と搬送装置１とが連結部１８によって連結された状態で、被搬送物Ａ１を搬送装置１と共に移動させることができる。本実施形態では、連結部１８は、例えば電磁石等の磁力で被搬送物Ａ１の一部を吸着することが可能である。ここでいう「車体１０の側面」は、車体１０の前後方向における一面であり、車体１０の左右方向に沿う一面である。連結部１８は、被搬送物Ａ１が脱着可能に連結される部分である。連結部１８は、車体１０の前後方向における一面に位置しており、車体１０における前後方向の片側にのみ設けられている。つまり、搬送装置１は、車体１０における左右方向に沿った一面（側面）にて、被搬送物Ａ１を連結する連結部１８を有している。連結部１８に連結された被搬送物Ａ１は、上方から見て、搬送装置１と前後方向（一方向）において並んで配置される。本実施形態の連結部１８は、例えば電磁石であり、被搬送物Ａ１が備える強磁性体を磁力により引き付けることで、被搬送物Ａ１に連結される。

【0033】

連結部１８と被搬送物Ａ１の強磁性体との連結及びこの連結の解除は、電磁石である連結部１８に流れる電流を制御装置１１が制御することで、切り換えることができる。なお、連結部１８は、電磁石に限定されない。連結部１８は、例えば、磁石であってもよい。また、連結部１８は、引っ掛け又は嵌合等によって被搬送物Ａ１に脱着可能に連結されてもよいし、ボルト等の固着具を用いて被搬送物Ａ１に脱着可能に連結されてもよい。また、連結部１８への被搬送物Ａ１の連結は、搬送装置１又はその他の装置により自動で行われてもよいし、人により行われてもよい。また、連結部１８の形状及び搬送装置１が備える連結部１８の数は、適宜変更可能である。

【0034】

搬送装置１は、車体１０の下部に複数（ここでは、６つ）の車輪を有している。６つの車輪のうち、車体１０の左側に位置する車輪と、車体１０の右側に位置する車輪とは、いずれも操向輪２（左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒ）である。また、６つの車輪のうち、車体１０において左右方向の中央部に位置する４つの車輪は、いずれも補助輪（従動輪）３である。４つの補助輪３は、車体１０の前側及び後側に２個ずつ配置されている。本実施形態では、複数の操向輪２の各々が駆動輪を兼ねているので、搬送装置１が備える車輪の数を減らすことができる。そして、舵角制御部１３が複数の操向輪２のトー角を個別に制御しており、複数の操向輪２の向きが個別に制御されることによって、複数の駆動輪の滑り量を変化させることができる。本実施形態では舵角制御部１３は、トーイン及びトーアウトのそれぞれで、左操向輪２Ｌのトー角θＬの絶対値と右操向輪２Ｒのトー角θＲの絶対値とを同じ値に設定しているが、トー角θＬの絶対値とトー角θＲの絶対値とを互いに異なる値に設定してもよい。

【0035】

また、本実施形態の搬送装置１は、図４に示すように、制御装置１１と、電源１２と、通信部１６と、検知部１７と、左操向輪ユニット４Ｌと、右操向輪ユニット４Ｒと、を更に備えている。

【0036】

本実施形態では、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒがそれぞれ駆動輪を兼ねている。左操向輪２Ｌを駆動する駆動機構と、左操向輪２Ｌの向きを変える操向機構とが、左操向輪ユニット４Ｌとして一体化されている。また、右操向輪２Ｒを駆動する駆動機構と、右操向輪２Ｒの向きを変える操向機構とが、右操向輪ユニット４Ｒとして一体化されている。

【0037】

左操向輪ユニット４Ｌは、左操向輪２Ｌの回転と舵角とを制御する制御ユニットであり、左操向輪２Ｌを回転させるドライブモータ４１Ｌと、左操向輪２Ｌの向き（転動方向）を変化させるステアリングモータ４２Ｌと、を備えている。左操向輪ユニット４Ｌは、制御装置１１からの制御命令を受けて、ステアリングモータ４２Ｌが左操向輪２Ｌを制御命令で指示された向きに変化させ、ドライブモータ４１Ｌが左操向輪２Ｌを制御命令で指示された回転トルクで回転させることで、車体１０を走行させる。また、左操向輪ユニット４Ｌは、制御装置１１からの制御命令を受けて、左操向輪２Ｌの回転速度を、制御装置１１から指示された上限値以下に制御する。

【0038】

右操向輪ユニット４Ｒは、右操向輪２Ｒの回転と舵角とを制御する制御ユニットであり、右操向輪２Ｒを回転させるドライブモータ４１Ｒと、右操向輪２Ｒの向き（転動方向）を変化させるステアリングモータ４２Ｒと、を備えている。右操向輪ユニット４Ｒは、制御装置１１からの制御命令を受けて、ステアリングモータ４２Ｒが右操向輪２Ｒを制御命令で指示された向きに変化させ、ドライブモータ４１Ｒが右操向輪２Ｒを制御命令で指示された回転トルクで回転させることで、車体１０を走行させる。また、右操向輪ユニット４Ｒは、制御装置１１からの制御命令を受けて、右操向輪２Ｒの回転速度を、制御装置１１から指示された上限値以下に制御する。

【0039】

検知部１７は、車体１０の挙動、及び車体１０の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、車体１０の挙動は、車体１０が走行中／停止中を表す車体１０の動作状態、車体１０の移動距離及び走行時間、車体１０の速度（及び速度変化）、車体１０に作用する加速度、及び車体１０の姿勢等を含む。

【0040】

具体的には、検知部１７は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、センサにて検出された周辺の物体の位置情報と、所定エリアの電子的な地図情報とに基づいて、所定エリア内での搬送装置１の存在位置を検出し、存在位置の検出結果を制御装置１１に出力する。なお、検知部１７は、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含み、複数の発信器から送信されるビーコン信号に基づいて現在位置を検知するものでもよい。複数の発信器は、搬送装置１が移動する所定エリア内の複数箇所に配置されている。位置特定部は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、搬送装置１の現在位置を測定する。また、検知部１７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。

【0041】

また、検知部１７は、複数の操向輪２（左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒ）の各々の回転数を計測するエンコーダを含み、各操向輪２の回転数の計測結果を制御装置１１に出力する。また、検知部１７は、搬送装置１の走行時間をカウントするタイマを含み、タイマによる走行時間の計測結果を制御装置１１に出力してもよい。

【0042】

制御装置１１は、例えば１以上のプロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを有している。言い換えれば、制御装置１１は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムにて実現されている。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを有する。メモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御装置１１の機能（例えば舵角制御部１３、トルク制御部１４、及び評価部１５等）が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されていてもよいが、電気通信回線を通じて提供されてもよい。また、プログラムは、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１乃至複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

【0043】

トルク制御部１４は駆動輪（本実施形態では操向輪２が兼用）の出力トルクを制御する。具体的には、トルク制御部１４は、左操向輪ユニット４Ｌに制御指令を出力し、左操向輪ユニット４Ｌにドライブモータ４１Ｌを回転させることによって左操向輪２Ｌを回転させる。また、トルク制御部１４は右操向輪ユニット４Ｒに制御指令を出力し、右操向輪ユニット４Ｒにドライブモータ４１Ｒを回転させることによって右操向輪２Ｒを回転させる。ここで、トルク制御部１４は、駆動輪の出力トルクが所望のトルク値となるように左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの回転を制御しており、滑りが発生した場合でも出力トルクを所望のトルク値に制御しながら搬送装置１を移動させることができる。また、トルク制御部１４は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの回転速度が所定の上限値を超えないように左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの回転を制御しており、滑りが発生した場合でも駆動輪（操向輪２）の回転数が上限値を超えないように制御できる。

【0044】

舵角制御部１３は、少なくとも第２モードでは左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角が互いに異なる角度となるように、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角を個別に制御する。具体的には、舵角制御部１３は、左操向輪ユニット４Ｌに制御指令を出力し、ステアリングモータ４２Ｌを回転させることで、左操向輪２Ｌの向きを所望の向きに変化させる。また、舵角制御部１３は、右操向輪ユニット４Ｒに制御指令を出力して、ステアリングモータ４２Ｒを回転させることで、右操向輪２Ｒの向きを所望の向きに変化させる。

【0045】

このように、制御装置１１の舵角制御部１３及びトルク制御部１４が、左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒを制御して、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの舵角と回転トルクとを制御することによって搬送装置１を走行させている。

【0046】

ところで、本実施形態の搬送装置１では、舵角制御部１３が舵角を制御する制御モードとして第１モードと第２モードの２つのモードを有している。

【0047】

第１モードは、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角が互いに等しくなるように複数の操向輪のトー角を制御するモードである。ここで、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角が互いに等しいとは、トー角が同一の角度であることに限定されず、数度程度ずれていてもよい。第１モードにおいては、搬送装置１は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの向き（転動方向）と平行な方向に移動することになり、搬送装置１の移動方向が、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの向きに強く拘束される。

【0048】

第２モードは、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角が互いに異なる角度となるように、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角を制御するモードである。第２モードにおける左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの制御状態は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒが進行方向に対して内側を向くトーイン（図２参照）と、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒが進行方向に対して外側を向くトーアウト（図３参照）と、を少なくとも含む。

【0049】

図２に示すように左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒがトーインに制御されると、駆動輪である左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒで滑りが発生するため、搬送装置１の移動方向は左操向輪２Ｌ又は右操向輪２Ｒの転動方向に拘束されなくなる。左操向輪２Ｌの駆動力と右操向輪２Ｒの駆動力とを合成した駆動力のベクトルは、扇形の範囲Ｐ１内のベクトルとなり、駆動力と搬送装置１に加わる走行抵抗との差が最も大きくなる方向（つまり走行抵抗が最も小さくなる方向）に搬送装置１は移動する。すなわち、左操向輪２Ｌの駆動力と右操向輪２Ｒの駆動力とを合成した駆動力は、駆動力と搬送装置１に加わる走行抵抗の差が最も大きくなるような方向に作用し、この方向に搬送装置１が移動する。このように、舵角制御部１３が、複数の操向輪２のトー角をトーインに制御すると、複数の操向輪２（駆動輪）で滑りが発生するので、駆動輪の推進力と走行抵抗との差が最も大きくなる方向に搬送装置１を移動させることができる。なお、移動中の搬送装置１には、移動面Ｂ１と操向輪２との摩擦による走行抵抗と、車体１０又は被搬送物Ａ１と所定エリアに存在する構造物との摩擦による走行抵抗と、を合算した走行抵抗が加わることになる。

【0050】

また、図３に示すように左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒがトーアウトに制御されると、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒで滑りが発生するため、搬送装置１の移動方向は左操向輪２Ｌ又は右操向輪２Ｒの転動方向に拘束されなくなる。左操向輪２Ｌの駆動力と右操向輪２Ｒの駆動力とを合成した駆動力のベクトルは、扇形の範囲Ｐ２内のベクトルとなり、駆動力と搬送装置１に加わる走行抵抗との差が最も大きくなる方向に搬送装置１は移動する。すなわち、左操向輪２Ｌの駆動力と右操向輪２Ｒの駆動力とを合成した駆動力は、駆動力と搬送装置１に加わる走行抵抗の差が最も大きくなるような方向に作用し、この方向に搬送装置１が移動する。このように、舵角制御部１３が、複数の操向輪２のトー角をトーアウトに制御すると、複数の操向輪２（駆動輪）で滑りが発生するので、駆動輪の推進力と走行抵抗との差が最も大きくなる方向に搬送装置１を移動させることができる。

【0051】

上述のように、舵角制御部１３が、複数の操向輪２のトー角を制御することによって、駆動輪である操向輪２の滑り量を変化させており、駆動輪で滑りが発生することで、駆動輪の推進力と走行抵抗との差が最も大きくなる方向に搬送装置１を移動させることができる。例えば、搬送装置１が２つの側壁の間の狭い空間に被搬送物Ａ１を入れる際に、被搬送物Ａ１が側壁に接触することによって搬送装置１に走行抵抗が加わった場合でも、搬送装置１は駆動輪の推進力と走行抵抗との差が最も大きくなる方向に向かって移動する。したがって、車体１０又は被搬送物Ａ１が所定エリア内に存在する構造物（例えば側壁等）に接触することで、搬送装置１に走行抵抗が加わった場合でも、車体１０又は被搬送物Ａ１が構造物に接触した状態で搬送装置１を移動させることができる。よって、所定エリア内に存在する構造物の位置を高精度に測定し、構造物の位置に応じて操向輪２の舵角を細かく制御する制御処理を行わなくても、複数の操向輪２をトーイン又はトーアウトに制御するのみで、車体１０又は被搬送物Ａ１が構造物に接触している状態で搬送装置１をスムーズに移動させることができる。

【0052】

評価部１５は、例えば検知部１７によって検知された駆動輪（操向輪２）の回転数と、搬送装置１の存在位置から求めた移動距離とに基づいて、駆動輪（操向輪２）の滑り量を評価する。ここで、舵角制御部１３は、評価部１５の評価結果に更に基づいて、複数の操向輪２のトー角を制御してもよく、例えば滑り量が所望の範囲に収まるようにトー角を調整してもよい。

【0053】

電源１２は、例えば、二次電池である。電源１２は、左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒ、制御装置１１、通信部１６、及び検知部１７等に直接又は間接的に電力を供給する。なお、搬送装置１は、外部から電力が供給されてもよく、この場合、搬送装置１は電源１２を備えなくてもよい。

【0054】

通信部１６は、上位システム５と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部１６は、搬送装置１が移動する所定エリア内に設置された複数の中継器６のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部１６と上位システム５とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継器６を介して、間接的に通信を行うことになる。

【0055】

つまり、各中継器６は、通信部１６と上位システム５との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継器６は、ネットワークＮＴ１を介して、上位システム５と通信する。本実施形態では一例として、中継器６と通信部１６との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、搬送装置１が移動する所定エリア内又はこの所定エリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

【0056】

（２．３）部品実装システム
本実施形態の搬送装置１は、図５及び図６に示すように、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機９を含む部品実装システムＥ１に用いられる。

【0057】

部品実装機９は、部品を供給するフィーダ台車７と、部品を基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体８と、を有する。

【0058】

フィーダ台車７は、工場内に設置された部品実装機９の実装本体８に対して部品を供給するために用いられる。ここでいう「部品実装機」は、例えば基板等の対象物に部品を実装する機械である。実装本体８は、部品を基板に実装する実装ヘッドを含んでいる。本実施形態では、搬送装置１は、被搬送物Ａ１としてのフィーダ台車７を、部品実装機９の実装本体８の設置場所まで搬送する。これにより、部品実装システムＥ１を構築することが可能である。言い換えれば、部品実装システムＥ１は、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機９を含むシステムである。そして、フィーダ台車７は、搬送装置１によって実装本体８まで搬送される。本実施形態では、搬送装置１は、例えば上位システム５からの指示を受けて、所定エリア内のある場所に置かれているフィーダ台車７を、実装本体８に接続される位置まで移動させる。搬送装置１が、実装本体８の側面に設けられた凹所８１内にフィーダ台車７を移動させると、実装本体８に設けられた第１コネクタに、フィーダ台車７の第２コネクタが接続されることによって、実装本体８とフィーダ台車７とが互いに接続された状態となる。そして、実装本体８とフィーダ台車７とが互いに接続された状態で、フィーダ台車７から実装本体８に対して部品を供給することが可能になる。

【0059】

搬送装置１が被搬送物Ａ１を凹所８１内に入れる場合に、被搬送物Ａ１が凹所８１の横壁８２に接触すると、被搬送物Ａ１が横壁８２に接触した状態を保ちつつ搬送装置１によって凹所８１の内部へと挿入される。したがって、横壁８２が被搬送物Ａ１の移動を案内することによって、被搬送物Ａ１の第２コネクタが実装本体８の第１コネクタに接続される位置に被搬送物Ａ１を導くことができる。

【0060】

ここで、搬送装置１は、フィーダ台車７のうち部品を実装本体８に排出する部位と反対側の部位と連結可能であるのが好ましい。この場合、フィーダ台車７を部品実装機９の実装本体８の設置場所まで搬送した際に、フィーダ台車７における部品を排出する部位が実装本体８の方を向くことになる。したがって、フィーダ台車７を部品実装機９の実装本体８の設置場所まで搬送した際に、上記の排出する部位が実装本体８に向くようにフィーダ台車７の向きを変える作業をしなくて済む。

【0061】

また、部品実装システムＥ１と搬送装置１とで作業システムＷ１が構成される。換言すれば、作業システムＷ１は、部品実装システムＥ１と、搬送装置１とを有している。部品実装システムＥ１は、車体１０及びフィーダ台車７の少なくとも一方が接触することによって、フィーダ台車７を実装本体８に案内する構造物を有している。換言すれば、車体１０が移動する所定エリアには、車体１０及び被搬送物Ａ１の少なくとも一方が接触することによって車体１０及び被搬送物Ａ１の移動を案内する構造物が配置されている。舵角制御部１３は、構造物と、車体１０との相対的な位置関係に基づいて、複数の操向輪２（左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒ）のトー角を制御する。ここにおいて、構造物は、実装本体８とは別に設けられた壁等の物体であってフィーダ台車７を実装本体８に対して案内する物体であってもよいし、フィーダ台車７を実装本体８の所望の位置に案内（位置決め）するために実装本体８自体に設けられた物体でもよい。本実施形態では、構造物は後者であり、フィーダ台車７を実装本体８の凹所８１内の所定位置に案内するために、実装本体８自体に設けられたガイド部（例えば凹所８１の横壁８２及び横壁８２に連続する傾斜面８３等）である。

【0062】

すなわち、車体１０又は被搬送物Ａ１が構造物と当接する位置に搬送装置１が移動した状態では、舵角制御部１３が、複数の操向輪２のトー角をトーイン又はトーアウトに制御している。複数の操向輪２のトー角がトーイン又はトーアウトに制御された状態では、駆動輪による駆動力と走行抵抗との差が最も小さい方向に搬送装置１が移動するので、制御装置１１が搬送装置１の移動方向を直接制御しなくても、車体１０又は被搬送物Ａ１が構造物に案内されながら搬送装置１を移動させることができる。したがって、舵角制御部１３が複数の操向輪２のトー角をトーイン又はトーアウトに制御するのみで、搬送装置１の移動方向を直接制御する制御処理を行わなくても、車体１０又は被搬送物Ａ１が構造物に接触した状態を保ちつつ、搬送装置１を移動させることができる。

【0063】

（３）動作
以下、本実施形態の搬送装置１の動作の一例について図７を参照して説明する。図７に示す動作例は、搬送装置１が、被搬送物Ａ１であるフィーダ台車７を、所定エリア内のある場所から目標位置（例えば、実装本体８の凹所８１内の位置）まで移動させる動作である。

【0064】

搬送装置１がある場所から目標位置まで移動する場合、制御装置１１は、搬送装置１が第１変更位置に到達するまでは、第１モードで制御動作を行う。第１モードは、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角を互いに等しい角度とした状態で、搬送装置１の現在位置及び目標位置に基づいて、搬送装置１の舵角及び移動速度を制御する制御モードである。第１モードでは、搬送装置１の移動方向が、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの向きに強く拘束され、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの滑りが発生しにくい状態となるので、搬送装置１は第２モードに比べて滑りによるロスが少ない状態で移動する。

【0065】

ここにおいて、制御装置１１は、搬送装置１の出発位置、走行距離及び走行方向等に基づいて搬送装置１の現在位置を定期的に求めている。そして、制御装置１１は、搬送装置１の現在位置に基づいて車体１０と実装本体８のガイド部との距離を求めており、車体１０と実装本体８のガイド部との距離が第１判定距離以下になると、制御モードを第１モードから第２モードに変更し、例えばトーインとなるように左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの舵角を制御する。第１変更位置は、搬送装置１の制御モードを第１モードから第２モードに変更する位置であり、例えば、搬送装置１に連結されたフィーダ台車７の先端が実装本体８の凹所８１に入る直前の位置に設定されている。そして、第１判定距離は、搬送装置１が第１変更位置に位置する状態での、車体１０と実装本体８のガイド部との距離に設定されている。第１判定距離は、搬送装置１によって搬送される被搬送物Ａ１（フィーダ台車７）が実装本体８のガイド部に初めて接触するタイミングでの搬送装置１と実装本体８のガイド部との間の距離よりも長い距離に設定されている。所定エリア内で、搬送装置１が第１変更位置に移動するまでは、搬送装置１及び被搬送物Ａ１に接触する物体が存在しないように搬送装置１の移動経路が設定されており、制御装置１１は、搬送装置１を第１モードで制御する。

【0066】

搬送装置１が第１変更位置に到達すると、制御装置１１は、第２モードでの制御動作を開始し、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角θＬ，θＲを例えばトーインとなるように制御する。

【0067】

すなわち、制御装置１１の舵角制御部１３が、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角θＬ，θＲをトーインに切り替えるための制御指令を左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒに出力する。左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒは、舵角制御部１３からの制御指令に基づいて、ステアリングモータを回転させて、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの向きをトーインとなるように制御する（Ｓ１）。ここで、トーイン制御でのトー角θＬ，θＲの大きさは数度から十数度の大きさに設定される。また、搬送装置１のトルク制御部１４は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの回転速度の上限値と出力トルクとを指示する制御指令を左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒに出力する（Ｓ２）。左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒは、トルク制御部１４からの制御指令に基づいてドライブモータ４１Ｌ，４１Ｒを制御し、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒを回転させる。ここで、トルク制御部１４は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの出力トルクが制御指令で指示されたトルク値となるように、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの出力トルクを制御する。また、トルク制御部１４は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの少なくとも一方で滑りが発生した場合に、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの回転速度が制御指令で指示された上限値を超えないように、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの回転速度を制御する。

【0068】

このように、左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒが舵角制御部１３からの制御指令を受けて、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角θＬ，θＲをトーインに切り替えると、搬送装置１の移動方向が左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの向きに強く拘束される状態が解除される。左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの向きがトーインに切り替えられた状態では、搬送装置１は、駆動輪の駆動力と走行抵抗との差が最も大きくなる方向へと移動しながら、実装本体８に接近する。搬送装置１が実装本体８に更に接近し、図８に示すように被搬送物Ａ１であるフィーダ台車７が実装本体８のガイド部（例えば傾斜面８３）に接触すると、フィーダ台車７と実装本体８との摩擦による走行抵抗が搬送装置１に加わるため、搬送装置１は、駆動輪の駆動力と走行抵抗との差が最も大きくなる方向へと移動する。図８に示す動作例では、扇形の範囲Ｐ１において実線の矢印Ｆ１で示す方向が、駆動力と走行抵抗との差が最も大きくなる方向となり、搬送装置１は矢印Ｆ１の方向に移動することになる。ここで、制御装置１１は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角θＬ，θＲをトーインに制御するのみで、実装本体８の位置を計測した結果に基づいて左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの舵角を制御する複雑な制御処理を行う必要がない。したがって、制御装置１１は、複雑な制御処理を行うことなく、車体１０が停止する可能性を低減でき、フィーダ台車７が実装本体８の一部に接触した状態で搬送装置１をスムーズに移動させることができる。

【0069】

搬送装置１の移動中、検知部１７は、搬送装置１の走行距離を定期的に検出しており、制御装置１１は、搬送装置１の走行距離に基づいて、実装本体８のガイド部（横壁８２及び傾斜面８３）と搬送装置１（車体１０）との相対的な位置関係を更新する。なお、検知部１７が搬送装置１の存在位置を定期的に検出し、制御装置１１が、搬送装置１の存在位置に基づいて、実装本体８のガイド部（横壁８２及び傾斜面８３）と搬送装置１（車体１０）との相対的な位置関係を更新してもよい。

【0070】

制御装置１１は検知部１７の検知結果に基づいて、搬送装置１が移動中であるか否かを判断する（Ｓ３）。

【0071】

ステップＳ３において搬送装置１が移動中ではない、つまり障害物に接触するなどして停止していると判断されると（Ｓ３：Ｎｏ）、制御装置１１は、搬送装置１を障害物から離脱させるためにトー角θＬ，θＲを変更する。制御装置１１はステップＳ１に戻り、舵角制御部１３が、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角θＬ，θＲを変更ための制御指令を左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒに出力させる。また、搬送装置１のトルク制御部１４は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの回転速度の上限値と出力トルクとを指示する制御指令を左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒに出力する（Ｓ２）。左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒが舵角制御部１３からの制御指令を受けて、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角θＬ，θＲを変更すると、左操向輪２Ｌの駆動力と右操向輪２Ｒの駆動力とを合成した駆動力のベクトルの分布が変化する。駆動力のベクトルの分布が変化すると、搬送装置１は、駆動輪による駆動力と走行抵抗との差が最大となる方向へ移動するので、搬送装置１は障害物から離脱することができ、再び移動を開始する。

【0072】

一方、ステップＳ３において搬送装置１が移動中であると判断されると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、制御装置１１は、検知部１７が検知した走行距離に基づいて、搬送装置１が第２変更位置に到達したか否かを判断する（Ｓ４）。ここで、第２変更位置は、トー角θＬ，θＲの制御をトーインからトーアウトに切り替える位置であり、例えば車体１０と実装本体８のガイド部との距離が第２判定距離以下になるときの搬送装置１の位置である。第２判定距離は、第１判定距離よりも短い距離であって、搬送装置１に連結されたフィーダ台車７が、凹所８１内の所定位置まで入った状態での、搬送装置１と実装本体８との間の距離に設定されている。ここで、凹所８１内の所定位置（つまり第２判定位置）は、例えば、フィーダ台車７が凹所８１に出入りする方向において凹所８１の開口部と最奥部との間の中間位置（例えば凹所８１の中央位置）に設定されている。なお、制御装置１１には、第１変更位置に関する情報（例えば第１判定距離等）、及び、第２変更位置に関する情報（例えば第２判定距離等）がそれぞれ設定されている。

【0073】

ステップＳ４において搬送装置１が第２変更位置に到着したと判断すると（Ｓ４：Ｙｅｓ）、制御装置１１は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角θＬ，θＲをトーアウトに制御する。舵角制御部１３は、ステップＳ１の処理に移行し、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角θＬ，θＲをトーアウトに切り替えるための制御指令を左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒに出力する。また、搬送装置１のトルク制御部１４は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの回転速度の上限値と出力トルクとを指示する制御指令を左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒに出力する（Ｓ２）。ここで、舵角制御部１３が左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角θＬ，θＲをトーインからトーアウトに変更する場合、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの向きが平行になる状態ができるだけ短くなるように、できるだけ短い時間でトーインからトーアウトに切り替えるのが好ましい。

【0074】

左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒが舵角制御部１３からの制御指令を受けて、トー角θＬ，θＲをトーアウトに切り替えると、搬送装置１の移動方向が左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの向きに強く拘束される状態が解除される。トー角θＬ，θＲがトーアウトに切り替えられた状態では、搬送装置１は、駆動輪の駆動力と走行抵抗との差が最も大きくなる方向へと移動しながら、実装本体８に接近する。搬送装置１が実装本体８に更に接近し、図９に示すように被搬送物Ａ１であるフィーダ台車７が凹所８１の両側の横壁８２（案内部材）に接触すると、フィーダ台車７と横壁８２との摩擦による走行抵抗が搬送装置１に加わるため、搬送装置１は、駆動輪の駆動力と走行抵抗との差が最も大きくなる方向へと移動する。図９に示す動作例では、扇形の範囲Ｐ２において実線の矢印Ｆ１で示す方向が、駆動輪の駆動力と走行抵抗との差が最も大きくなる方向となり、搬送装置１は矢印Ｆ１の方向へと移動することになる。ここで、制御装置１１は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒのトー角θＬ，θＲをトーアウトに制御するのみで、実装本体８の位置を計測した結果に基づいて左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの舵角を制御する複雑な制御処理を行う必要がない。したがって、制御装置１１は、複雑な制御処理を行うことなく、車体１０が停止する可能性を低減でき、フィーダ台車７が実装本体８の一部に接触した状態で搬送装置１をスムーズに移動させることができる。

【0075】

また、ステップＳ４において搬送装置１が第２変更位置に到着（存在）していないと判断された場合（Ｓ４：Ｎｏ）、制御装置１１は、検知部１７が検知した搬送装置１の走行距離に基づいて、搬送装置１が目標位置に到着したか否かを判断する（Ｓ５）。

【0076】

ステップＳ５において搬送装置１が目標位置に到着していないと判断された場合（Ｓ５：Ｎｏ）、制御装置１１は、ステップＳ３に戻り、ステップＳ３以後の処理を実行する。

【0077】

ステップＳ５において搬送装置１が目標位置に到着したと判断された場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、制御装置１１は、トー角を制御する処理を終了して、搬送装置１を停止させる。

【0078】

なお、搬送装置１が、フィーダ台車７を実装本体８の凹所８１に入れる場合に、搬送装置１は、実装本体８に接近するまでは複数の操向輪２の向きを平行とする。そして、搬送装置１は、実装本体８に接近すると複数の操向輪２をトーインにし、凹所８１にフィーダ台車７が入ると複数の操向輪２をトーアウトに切り替えているが、トー角の制御方法はこれに限定されない。搬送装置１は、実装本体８に接近すると複数の操向輪２をトーアウトにし、凹所８１にフィーダ台車７が入ると複数の操向輪２をトーインに切り替えてもよい。また、搬送装置１は、実装本体８に接近するとフィーダ台車７が凹所８１内の所定位置に入るまで複数の操向輪２をトーインに制御してもよいし、トーアウトに制御してもよい。

【0079】

また、搬送装置１が、凹所８１内にあるフィーダ台車７を凹所８１の外へ出す場合、制御装置１１は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒをトーインとして、搬送装置１を凹所８１の外に移動させる。搬送装置１はトーインの状態で凹所８１の外側に向かって移動するので、フィーダ台車７が凹所８１の横壁８２に接触することによって走行抵抗が発生したとしても、搬送装置１は、駆動輪の駆動力と走行抵抗との差が最も大きくなる方向に移動方向を変えながら、スムーズに移動することができる。なお、搬送装置１が、凹所８１内にあるフィーダ台車７を凹所８１の外へ出す場合、制御装置１１は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒをトーアウトとして、搬送装置１を凹所８１の外へと移動させてもよい。また、搬送装置１が、凹所８１内にあるフィーダ台車７を凹所８１の外へ出す場合、制御装置１１は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒを最初はトーインとし、所定の変更位置に到達するとトーアウトに切り替えてもよいし、その逆の制御を行ってもよい。

【0080】

そして、検知部１７の検知結果に基づいてフィーダ台車７の全体が凹所８１の外に出たと判断すると、舵角制御部１３は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの向きを平行にする第１モードで各操向輪２の舵角を制御する。フィーダ台車７の全体が凹所８１の外に出ると、フィーダ台車７が凹所８１の横壁８２などに接触する可能性が低下するので、制御装置１１は、左操向輪２Ｌ及び右操向輪２Ｒの向きを平行にした状態で、搬送装置１を目標位置に向かってスムーズに移動させることができる。

【0081】

（４）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送装置１と同様の機能は、搬送装置１の制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る搬送装置１の制御方法は、駆動制御工程と、トー角制御工程と、を含む。駆動制御工程では、複数の駆動輪を駆動する。複数の駆動輪は、被搬送物Ａ１を搬送するための車体１０に設けられて車体１０を移動させるための車輪である。トー角制御工程では、複数の操向輪のトー角を互いに異なる角度となるように制御する。複数の操向輪２は、車体１０に設けられて車体１０の移動方向を変更するための車輪である。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、上記の搬送装置の制御方法を実行させるためのプログラムである。

【0082】

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0083】

本開示における搬送装置１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送装置１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

【0084】

また、搬送装置１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは搬送装置１に必須の構成ではなく、搬送装置１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、搬送装置１の少なくとも一部の機能、例えば、搬送装置１の一部の機能（例えば舵角制御部１３等）がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0085】

上記の実施形態では複数の操向輪２が駆動輪を兼ねており、駆動機構と操向機構とが操向輪ユニット（左操向輪ユニット４Ｌ及び右操向輪ユニット４Ｒ）として一体化されているが、搬送装置１が、操向輪２とは別に駆動輪を備えていてもよい。搬送装置１が備える駆動輪の数は２つに限定されず、３つ以上でもよい。また、搬送装置１は操向輪２を２つ備えているが、操向輪２の数は３つ以上でもよい。より好ましくは、駆動輪の数は、操向輪の数と同数であることが望ましい。

【0086】

上記の実施形態において、図１０に示すように、被搬送物Ａ１であるフィーダ台車７に、構造物である実装本体８の外側面及び凹所８１の横壁８２に接触する当接部が設けられてもよい。当接部は、フィーダ台車７と構造物との接触抵抗を低減させるための機能を有しており、例えばフィーダ台車７に回転可能な状態で保持されたローラＡ１２である。このローラＡ１２が構造物と接触した場合に、ローラＡ１２が回転することによって、フィーダ台車７（被搬送物Ａ１）を搬送する搬送装置１が停止することなく、スムーズに移動することができる。なお、当接部はローラＡ１２に限定されず、構造物との摩擦を低減可能なように鏡面加工が施された当接面であってもよく、当接面は平面でも曲面でもよい。

【0087】

なお、図１０の変形例では、構造物と接触する当接部が被搬送物Ａ１であるフィーダ台車７に設けられているが、構造物と接触する当接部が搬送装置１に設けられていてもよいし、搬送装置１と被搬送物Ａ１との両方に設けられていてもよい。

【0088】

上記の実施形態では、搬送装置１が被搬送物Ａ１を実装本体８の凹所８１内に移動させているが、被搬送物Ａ１を移動させる目標位置は実装本体８の凹所８１に限定されない。目標位置は、２つの横壁の間の空間でもよいし、適宜変更が可能である。

【0089】

上記の実施形態では、舵角制御部１３は、所定エリア内にある構造物と車体１０との相対的な位置関係に基づいて、複数の操向輪２のトー角を制御しているが、舵角制御部１３は、他の条件に基づいて、複数の操向輪２のトー角を制御してもよい。

【0090】

例えば、舵角制御部１３は、車体１０の存在位置に基づいて、複数の操向輪２のトー角を制御してもよい。舵角制御部１３は、例えば、搬送装置１が狭い通路を走行する場合や、障害物が存在するエリアを通行する場合など、物体と接触する可能性が第１エリアよりも高い第２エリアに存在する場合には、複数の操向輪２のトー角をトーイン又はトーアウトに制御する。これにより、搬送装置１又は被搬送物Ａ１が物体に接触した状態でも、搬送装置１は、駆動輪の駆動力と走行抵抗との差が最も大きくなる方向に移動するから、複雑な制御処理を行わなくても、搬送装置１が停止することなく移動させることができる。

【0091】

また、舵角制御部１３は、被搬送物Ａ１の搬送状態に基づいて、複数の操向輪２のトー角を制御してもよい。舵角制御部１３は、例えば、被搬送物Ａ１を連結する場合や、被搬送物Ａ１を運ぶ目標位置に接近した場合など、被搬送物Ａ１の搬送状態に応じて、複数の操向輪２のトー角をトーイン又はトーアウトに切り替えてもよい。

【0092】

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の搬送装置（１）は、被搬送物（Ａ１）を搬送するための車体（１０）と、複数の駆動輪と、複数の操向輪（２）と、舵角制御部（１３）と、を備える。複数の駆動輪は、車体（１０）に設けられて、車体（１０）を駆動するための車輪である。複数の操向輪（２）は、車体（１０）に設けられて、車体（１０）の移動方向を変更するための車輪である。舵角制御部（１３）は、複数の操向輪（２）のトー角を互いに異なる角度となるように制御する。

【0093】

この態様によれば、車体（１０）又は被搬送物（Ａ１）が物体と接触することによって走行抵抗を受けた場合でも、複雑な制御処理を行うことなく車体（１０）を移動させることができる。

【0094】

第２の態様の搬送装置（１）では、第１の態様において、車体（１０）が移動する所定エリアには、車体（１０）及び被搬送物（Ａ１）の少なくとも一方が接触することによって車体（１０）及び被搬送物（Ａ１）の移動を案内する構造物（８２）が配置される。舵角制御部（１３）は、構造物（８２）と車体（１０）との相対的な位置関係に基づいて、複数の操向輪（２）のトー角を制御する。

【0095】

この態様によれば、構造物（８２）と車体（１０）との相対的な位置関係に基づいて、複数の操向輪（２）のトー角を制御することができる。

【0096】

第３の態様の搬送装置（１）では、第１又は２の態様において、舵角制御部（１３）は、車体（１０）の存在位置に基づいて、複数の操向輪（２）のトー角を制御する。

【0097】

この態様によれば、車体（１０）の存在位置に基づいて、複数の操向輪（２）のトー角を変更することができる。

【0098】

第４の態様の搬送装置（１）では、第１～３のいずれかの態様において、舵角制御部（１３）は、被搬送物（Ａ１）の搬送状況に基づいて、複数の操向輪（２）のトー角を制御する。

【0099】

この態様によれば、被搬送物（Ａ１）の搬送状況に基づいて、複数の操向輪（２）のトー角を変更することができる。

【0100】

第５の態様の搬送装置（１）では、第１～４のいずれかの態様において、舵角制御部（１３）が複数の操向輪（２）のトー角を制御することによって、複数の駆動輪の滑り量を変化させる。

【0101】

この態様によれば、複数の操向輪（２）のトー角を制御することによって、複数の駆動輪の滑り量を変化させることができ、走行抵抗がより小さくなる向きに搬送装置（１）を移動させることができる。

【0102】

第６の態様の搬送装置（１）では、第１～５のいずれかの態様において、舵角制御部（１３）は、複数の操向輪（２）のトー角をトーインに制御する。

【0103】

この態様によれば、複数の操向輪（２）のトー角をトーインに制御することによって、駆動輪の滑り量を変化させることができ、走行抵抗がより小さくなる向きに搬送装置（１）を移動させることができる。

【0104】

第７の態様の搬送装置（１）では、第１～６のいずれかの態様において、舵角制御部（１３）は、複数の操向輪（２）のトー角をトーアウトに制御する。

【0105】

この態様によれば、複数の操向輪（２）のトー角をトーアウトに制御することによって、駆動輪の滑り量を変化させることができ、走行抵抗がより小さくなる向きに搬送装置（１）を移動させることができる。

【0106】

第８の態様の搬送装置（１）では、第１～７のいずれかの態様において、舵角制御部（１３）は、複数の操向輪（２）のトー角を個別に制御する。

【0107】

この態様によれば、複数の操向輪（２）のトー角を個別に制御することで、駆動輪の滑り量を変化させることができる。

【0108】

第９の態様の搬送装置（１）では、第１～８のいずれかの態様において、複数の操向輪（２）の各々が駆動輪を兼ねている。

【0109】

この態様によれば、複数の操向輪（２）の各々が駆動輪を兼ねることで、車輪の数を減らすことができる。

【0110】

第１０の態様の搬送装置（１）では、第１～９のいずれかの態様において、駆動輪の出力トルクを制御するトルク制御部（１４）を更に備える。

【0111】

この態様によれば、出力トルクを所望の値に制御することができる。

【0112】

第１１の態様の搬送装置（１）では、第１～１０のいずれかの態様において、駆動輪の滑り量を評価する評価部（１５）を、更に備える。舵角制御部（１３）は、評価部（１５）の評価結果に基づいて、複数の操向輪（２）のトー角を制御する。

【0113】

この態様によれば、駆動輪の滑り量に応じて複数の操向輪（２）のトー角を制御することができる。

【0114】

第１２の態様の搬送装置（１）では、第１～１１のいずれかの態様において、車体（１０）が移動する所定エリアには、車体（１０）及び被搬送物（Ａ１）の少なくとも一方が接触することによって車体（１０）及び被搬送物（Ａ１）の移動を案内する構造物（８２）が配置される。車体（１０）及び被搬送物（Ａ１）の少なくとも一方に、構造物（８２）に接触する当接部（Ａ１２）が設けられている。

【0115】

この態様によれば、当接部（Ａ１２）が構造物（８２）に接触した状態で搬送装置（１）を移動させることができる。

【0116】

第１３の態様の搬送装置（１）では、第１～１２のいずれかの態様において、車体（１０）の側面に、被搬送物（Ａ１）を連結する連結部（１８）が設けられている。

【0117】

この態様によれば、搬送装置（１）と被搬送物（Ａ１）とを一緒に移動させることができる。

【0118】

第１４の態様の搬送装置（１）の制御方法は、駆動制御工程と、トー角制御工程と、を含む。駆動制御工程では、複数の駆動輪を駆動する。複数の駆動輪は、被搬送物（Ａ１）を搬送するための車体（１０）に設けられて車体（１０）を移動させるための車輪である。トー角制御工程では、複数の操向輪（２）のトー角を互いに異なる角度となるように制御する。複数の操向輪（２）は、車体（１０）に設けられて車体（１０）の移動方向を変更するための車輪である。

【0119】

この態様によれば、車体（１０）又は被搬送物（Ａ１）が物体と接触することによって走行抵抗を受けた場合でも、複雑な制御処理を行うことなく車体（１０）を移動させることができる。

【0120】

第１５の態様のプログラムは、コンピュータシステムに、第１４の態様の搬送装置の制御方法を実行させるためのプログラムである。

【0121】

この態様によれば、車体（１０）又は被搬送物（Ａ１）が物体と接触することによって走行抵抗を受けた場合でも、複雑な制御処理を行うことなく車体（１０）を移動させることができる。

【0122】

第１６の態様の部品実装システム（Ｅ１）は、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機（９）を含む。部品実装機（９）は、部品を供給するフィーダ台車（７）と、部品を基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体（８）と、を有する。フィーダ台車（７）が、第１～１３のいずれかの態様の搬送装置（１）によって実装本体（８）まで搬送される被搬送物（Ａ１）である。

【0123】

この態様によれば、車体（１０）又はフィーダ台車（７）が物体と接触することによって走行抵抗を受けた場合でも、複雑な制御処理を行うことなく車体（１０）を移動させることができる。

【0124】

第１７の態様の作業システム（Ｗ１）は、第１６の態様の部品実装システム（Ｅ１）と、第１～１３のいずれかの態様の搬送装置（１）とを有する。部品実装システム（Ｅ１）は、車体（１０）及びフィーダ台車（７）の少なくとも一方が接触することによってフィーダ台車（７）を実装本体（８）に案内する構造物（８２）を有する。舵角制御部（１３）は、構造物（８２）と車体（１０）との相対的な位置関係に基づいて、複数の操向輪（２）のトー角を制御する。

【0125】

この態様によれば、車体（１０）又はフィーダ台車（７）が物体と接触することによって走行抵抗を受けた場合でも、複雑な制御処理を行うことなく車体（１０）を移動させることができる。

【0126】

上記態様に限らず、上記の実施形態に係る搬送装置（１）の種々の構成（変形例を含む）は、搬送装置（１）の制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

【0127】

第２～第１３の態様に係る構成については、搬送装置（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

【符号の説明】

【0128】

１ 搬送装置
２ 操向輪
７ フィーダ台車
８ 実装本体
９ 部品実装機
１０ 車体
１３ 舵角制御部
１４ トルク制御部
１５ 評価部
１８ 連結部
８２ 構造物
Ａ１ 被搬送物
Ａ１２ 当接部
Ｅ１ 部品実装システム
Ｗ１ 作業システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】