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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-10
(45)【発行日】2024-10-21
(54)【発明の名称】車両走行制御装置、車両走行制御方法、及び、プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20241011BHJP
G01C 21/36 20060101ALI20241011BHJP
B60W 30/12 20200101ALI20241011BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20241011BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
G01C21/36
B60W30/12
B60W50/14
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2021157592
(22)【出願日】2021-09-28
(65)【公開番号】P2023048332
(43)【公開日】2023-04-07
【審査請求日】2023-11-28
(73)【特許権者】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 敦行
(72)【発明者】
【氏名】今井 直子
(72)【発明者】
【氏名】小室 洋人
(72)【発明者】
【氏名】小倉 悠佑
(72)【発明者】
【氏名】青山 博和
(72)【発明者】
【氏名】西村 頌哉
(72)【発明者】
【氏名】古谷田 光貴
【審査官】増子 真
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－１４２９６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１４１０５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１９４５７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１６０８４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０１１９０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－０３８２２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１２６６０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０４５２７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１０／０００１８８３（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６
Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００
Ｂ６２Ｄ ６／００ － ６／１０
Ｇ０６Ｔ ７／００ － ７／９０
Ｇ０６Ｖ １０／００ － ２０／９０
Ｇ０６Ｖ ３０／４１８
Ｇ０６Ｖ ４０／１６
Ｇ０６Ｖ ４０／２０
Ｇ０９Ｂ ２３／００ － ２９／１４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両が走行する道路上の車線を認識する車線認識部と、車線維持制御を行うことによって、前記車線認識部が認識した車線に合わせて前記車両を走行させる走行制御部と、
前記車線維持制御が停止した後、所定時間内に前記車線維持制御が再開した場合に、前記車線維持制御が停止した位置を示す位置情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う設定部と、
を備える、車両走行制御装置。
【請求項2】
車両が走行する道路上の車線を認識する車線認識部と、車線維持制御を行うことによって、前記車線認識部が認識した車線に合わせて前記車両を走行させる走行制御部と、
前記車線維持制御が停止した位置を示す位置情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う設定部と、
入力を受け付ける入力部と、
表示部と、を備え、
前記車線認識部は、前記道路の撮影画像から前記車線を認識する構成であり、
前記設定部は、前記記憶部に記憶された前記位置情報に対応する前記道路の撮影画像を前記表示部に表示させ、前記入力部により受け付けた入力に基づいて設定を行う、
車両走行制御装置。
【請求項3】
前記設定部は、前記記憶部に記憶された前記位置情報に対応する前記道路の撮影画像に、前記車線認識部の認識結果を示す画像を重ねて前記表示部に表示させる、請求項２に記載の車両走行制御装置。
【請求項4】
前記設定部は、前記記憶部に記憶された前記位置情報に対応する前記道路の撮影画像と、前記位置情報に対応する地図とを前記表示部に表示させる、請求項２または請求項３に記載の車両走行制御装置。
【請求項5】
前記設定部は、前記車両が走行していないと推定される状態である場合に、前記道路の撮影画像を前記表示部に表示させる、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の車両走行制御装置。
【請求項6】
前記設定部は、前記車線維持制御が停止した複数の位置の位置情報が前記記憶部に記憶されている場合に、前記車線維持制御が停止した複数の位置を候補として前記表示部により表示させ、前記入力部により受け付けた入力に基づいて前記候補を選択する、請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の車両走行制御装置。
【請求項7】
車両が走行する道路上の車線を認識する車線認識部と、車線維持制御を行うことによって、前記車線認識部が認識した車線に合わせて前記車両を走行させる走行制御部と、
前記車線維持制御が停止した後、所定時間以内に、前記車両が右折、左折、及び転回のいずれかに該当する動作を行わなかった場合に、前記車線維持制御が停止した位置を示す位置情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う設定部と、
を備える、車両走行制御装置。
【請求項8】
車両が走行する道路上の車線を認識し、認識した車線に合わせて前記車両を走行させる車線維持制御を実行し、
前記車線維持制御が停止した後、所定時間内に前記車線維持制御が再開した場合に、前記車線維持制御が停止した位置を示す位置情報を記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う、車両走行制御方法。
【請求項9】
車両走行制御装置を制御するコンピュータが実行可能なプログラムであって、前記コンピュータにより、
認識した車線に合わせて前記車両を走行させる車線維持制御を実行し、
前記車線維持制御が停止した後、所定時間内に前記車線維持制御が再開した場合に、前記車線維持制御が停止した位置を示す位置情報を記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う、ためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両走行制御装置、車両走行制御方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の運転支援機能として、車線維持支援機能や車線逸脱警報機能が知られている。この種の機能は車線認識を高精度で行う必要があるため、車線認識の精度を高める技術が提案されている。例えば、特許文献１は、道路上の車線を認識する装置において、車線を誤認識した場合に、自車両、先行車両及び後続車両の位置に基づいて、認識した車線の情報を修正する構成を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１３－９７７１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の車線認識技術は、道路上の車線が途切れている場所では車線を認識することができないため、車線の認識処理や車線の認識結果に基づく制御を解除することがあった。このため、運転者が運転支援機能を利用できる機会を増やす観点から、改善が望まれていた。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、道路に標示された車線の認識に関する制御が停止する事態を回避または抑制することを目的とする。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、道路に標示された車線の認識に関する制御が停止する事態を回避または抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するための一態様は、車両が走行する道路上の車線を認識する車線認識部と、車線維持制御を行うことによって、前記車線認識部が認識した車線に合わせて前記車両を走行させる走行制御部と、前記車線維持制御が停止した後、所定時間内に前記車線維持制御が再開した場合に、前記車線維持制御が停止した位置を示す位置情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う設定部と、を備える、車両走行制御装置である。
【0007】
上記目的を達成するための別の一態様は、車両が走行する道路上の車線を認識する車線認識部と、車線維持制御を行うことによって、前記車線認識部が認識した車線に合わせて前記車両を走行させる走行制御部と、前記車線維持制御が停止した位置を示す位置情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う設定部と、入力を受け付ける入力部と、表示部と、を備え、前記車線認識部は、前記道路の撮影画像から前記車線を認識する構成であり、前記設定部は、前記記憶部に記憶された前記位置情報に対応する前記道路の撮影画像を前記表示部に表示させ、前記入力部により受け付けた入力に基づいて設定を行う、車両走行制御装置である。
【0008】
上記車両走行制御装置において、前記設定部は、前記記憶部に記憶された前記位置情報に対応する前記道路の撮影画像に、前記車線認識部の認識結果を示す画像を重ねて前記表示部に表示させる構成であってもよい。
【0009】
上記車両走行制御装置において、前記設定部は、前記記憶部に記憶された前記位置情報に対応する前記道路の撮影画像と、前記位置情報に対応する地図とを前記表示部に表示させる構成であってもよい。
【0010】
上記車両走行制御装置において、前記設定部は、前記車両が走行していないと推定される状態である場合に、前記道路の撮影画像を前記表示部に表示させる構成であってもよい。
【0011】
上記車両走行制御装置において、前記設定部は、前記車線維持制御が停止した複数の位置の位置情報が前記記憶部に記憶されている場合に、前記車線維持制御が停止した複数の位置を候補として前記表示部により表示させ、前記入力部により受け付けた入力に基づいて前記候補を選択する構成であってもよい。
【0012】
上記目的を達成するための別の一態様は、車両が走行する道路上の車線を認識する車線認識部と、車線維持制御を行うことによって、前記車線認識部が認識した車線に合わせて前記車両を走行させる走行制御部と、前記車線維持制御が停止した後、所定時間以内に、前記車両が右折、左折、及び転回のいずれかに該当する動作を行わなかった場合に、前記車線維持制御が停止した位置を示す位置情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う設定部と、を備える、車両走行制御装置である。
【0013】
上記目的を達成するための別の一態様は、車両が走行する道路上の車線を認識し、認識した車線に合わせて前記車両を走行させる車線維持制御を実行し、前記車線維持制御が停止した後、所定時間内に前記車線維持制御が再開した場合に、前記車線維持制御が停止した位置を示す位置情報を記憶部に記憶し、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う、車両走行制御方法である。
【0014】
上記目的を達成するための別の一態様は、車両走行制御装置を制御するコンピュータが実行可能なプログラムであって、前記コンピュータにより、認識した車線に合わせて前記車両を走行させる車線維持制御を実行し、前記車線維持制御が停止した後、所定時間内に前記車線維持制御が再開した場合に、前記車線維持制御が停止した位置を示す位置情報を記憶部に記憶し、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う、ためのプログラムである。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、車線の認識を伴う車線維持制御が停止した位置について、設定を行い、車線維持制御を停止しにくくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【発明を実施するための形態】
【0017】
［１．車両の制御系の構成］
図１は、車両１の制御系の構成を示すブロック図である。
車両１は、運転者の車両操縦操作を支援する運転支援機能を有する。この運転支援機能は、車両１が道路上の車線の中央付近を走行する状態を維持できるよう、運転を支援する機能を含む。この種の機能は、車線維持支援制御（ＬＫＡＳ）、車線逸脱防止制御（ＬＤＰ）等と呼ばれ、以下の説明では車線維持制御と呼ぶ。図１は、車両１が有する車線維持制御に関係する構成を図示しており、車両１は図１に示されていない構成を具備する。
図１は、車両１の制御系の構成を示すブロック図である。
車両１は、運転者の車両操縦操作を支援する運転支援機能を有する。この運転支援機能は、車両１が道路上の車線の中央付近を走行する状態を維持できるよう、運転を支援する機能を含む。この種の機能は、車線維持支援制御（ＬＫＡＳ）、車線逸脱防止制御（ＬＤＰ）等と呼ばれ、以下の説明では車線維持制御と呼ぶ。図１は、車両１が有する車線維持制御に関係する構成を図示しており、車両１は図１に示されていない構成を具備する。
【0018】
車両１は、車線維持制御を実行して車両１の各部を制御する車両走行制御装置１０を備える。車両走行制御装置１０は、車両１に設置されたバス３９を介して、車両制御部３１、前方カメラ３６、ＧＮＳＳ３７、通信部３８、電動ステアリング装置４０、及び、表示装置５０に接続される。バス３９は、車両走行制御装置１０と、車両走行制御装置１０以外の各部とをデータ通信可能に接続する通信路であり、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）－ＢＵＳである。
【0019】
車両制御部３１は、車両１の動作状態を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。車両制御部３１には、車両１のイグニッションスイッチ３２、車速センサ３３、パーキングブレーキ３４、及び、シフトスイッチ３５等が接続される。
【0020】
イグニッションスイッチ３２は、車両１のシステム全体の状態を切り替えるスイッチである。車両制御部３１は、イグニッションスイッチ３２の状態に基づいて、車両１が起動中であるか否か、及び、車両１のエンジンやモータが動作中であるか否かを検出する。車速センサ３３は、車両１の車速を検出する。パーキングブレーキ３４は、例えば、電動のアクチュエータを備える電動パーキングブレーキ装置である。車両制御部３１は、パーキングブレーキ３４の動作状態を検出する。ここで、パーキングブレーキ３４は、機械式のパーキングであってもよい。この場合、車両制御部３１は、パーキングブレーキ３４に取り付けられる不図示のスイッチにより、パーキングブレーキ３４の動作状態を検出する。シフトスイッチ３５は、車両１のシフトを切り替えるスイッチである。
【0021】
車両制御部３１は、イグニッションスイッチ３２の状態、車速センサ３３によって検出した車両１の速度、パーキングブレーキ３４の状態、シフトスイッチ３５により選択されているシフト位置等を示すデータを、車両走行制御装置１０に送信する。
【0022】
前方カメラ３６は、車両１の進行方向における前方を撮影するデジタルカメラである。前方カメラ３６は、予め設定された周期で撮影を実行し、車両走行制御装置１０の要求に応じて、撮影画像を車両走行制御装置１０に送信する。
【0023】
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）３７は、車両１の位置を検出する。ＧＮＳＳ３７は、車両走行制御装置１０の要求に応じて、車両走行制御装置１０に位置情報を送信する。
【0024】
通信部３８は、通信ネットワークＮに接続される通信装置である。通信部３８の具体的な構成は制限されず、例えば、セルラー通信により通信ネットワークＮに接続する無線通信装置である。また、通信部３８は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信技術により通信ネットワークＮに接続する構成であってもよい。通信部３８は、車両走行制御装置１０の制御に従って、通信ネットワークＮを通じてサーバ２００とデータ通信を実行する。
【0025】
通信ネットワークＮは、専用回線、公衆回線網、インターネット等を含んで構成される通信回線である。通信ネットワークＮは、Ｗｉ－Ｆｉルータ、スイッチ、ルータ、ゲートウェイ、各種のサーバ装置等の不図示のネットワーク装置を含んでもよい。また、通信ネットワークＮは、通信事業者が設置する無線基地局を含んでもよい。
【0026】
サーバ２００は、通信ネットワークＮを介して車両１とデータ通信可能に接続される。サーバ２００は、車両１が送信する設定データ２５を受信して、不図示のデータベースに記憶する。また、サーバ２００は、車両１の要求に応じて、データベースに格納した設定データ２５を、車両１に送信する。サーバ２００は、１台のサーバコンピュータによって構成されてもよいし、複数のサーバコンピュータがサーバ２００として機能する構成であってもよい。
【0027】
車両１、及び、サーバ２００は、情報共有システム１００を構成する。情報共有システム１００が含む車両１の数に制限はない。車両１は、サーバ２００に常時接続していなくてもよく、一時的に車両１がサーバ２００に接続し、設定データ２５の送受信を行う構成であってもよい。
【0028】
電動ステアリング装置４０は、車両１の操舵装置である。電動ステアリング装置４０は、不図示のステアリング機構によって、後述するステアリングホイール４の回転に応じて、車両１の車輪の舵角を変更する。
【0029】
電動ステアリング装置４０は、舵角センサ４１、及び、ステアリング駆動モータ４２を備える。舵角センサ４１は、ステアリングホイール４の回転角を検出する。舵角センサ４１は、運転者がステアリングホイール４に与える操舵力を検出する構成であってもよい。ステアリング駆動モータ４２は、電動ステアリング装置４０のステアリング機構に連結されたモータである。ステアリング駆動モータ４２は、運転者がステアリングホイール４を回転させる操作に応じて、操舵力を発生させ、運転者の操舵をアシストする。
【0030】
電動ステアリング装置４０は、車両走行制御装置１０が車線維持制御を実行する場合に、車両走行制御装置１０の制御に従って、ステアリング駆動モータ４２を動作させて車両１の操舵を行う。この場合、ステアリング駆動モータ４２は、ステアリングホイール４の回転量を超えて車両１の操舵を行う。さらに、ステアリング駆動モータ４２は、運転者がステアリングホイール４を回転させていない場合に車両１の操舵を行うことが可能である。ステアリング駆動モータ４２は、運転者がステアリングホイール４を回転させた方向とは逆方向に車両１の操舵を行ってもよい。
【0031】
表示装置５０は、ディスプレイ５１、及び、タッチセンサ５２を備える。ディスプレイ５１は、液晶ディスプレイパネル、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネル等の表示パネルを有する。表示装置５０は、車両走行制御装置１０の制御に従って、ディスプレイ５１に各種画面を表示する。ディスプレイ５１は、表示部の一例に対応する。
【0032】
タッチセンサ５２は、ディスプレイ５１に対するタッチ操作を検出する入力装置である。タッチセンサ５２は、ディスプレイ５１に重ねて配置される。タッチセンサ５２の検出方式は制限されず、感圧式、静電容量式などの各種の方式を採用できる。タッチセンサ５２は入力部の一例に対応する。
【0033】
［２．車両走行制御装置の構成］
図２は、車両１における車両走行制御装置１０の設置例を示す図である。
図２において、符号２はフロントガラス、符号３はダッシュボード、符号４はステアリングホイールである。前方カメラ３６は、図２に示すように、フロントガラス２の上部に取り付けられ、フロントガラス２越しに車両１の前方を撮影する。
図２は、車両１における車両走行制御装置１０の設置例を示す図である。
図２において、符号２はフロントガラス、符号３はダッシュボード、符号４はステアリングホイールである。前方カメラ３６は、図２に示すように、フロントガラス２の上部に取り付けられ、フロントガラス２越しに車両１の前方を撮影する。
【0034】
車両走行制御装置１０は、例えばダッシュボード３に埋設される。車両走行制御装置１０の設置位置に制限はなく、車両１のシートの下やトランク等に設置してもよい。
表示装置５０は、例えば、ダッシュボード３に埋め込み設置される。表示装置５０は、運転者が容易に操作可能な位置に配置されることが好ましい。表示装置５０は、車両１のカーナビゲーション装置のディスプレイ及びタッチセンサであってもよい。また、車両１が備える入力装置は、タッチセンサ５２に限定されない。車両１は、入力装置として、表示装置５０に設けられるスイッチや、ステアリングホイール４に設けられるスイッチを備えてもよい。
表示装置５０は、例えば、ダッシュボード３に埋め込み設置される。表示装置５０は、運転者が容易に操作可能な位置に配置されることが好ましい。表示装置５０は、車両１のカーナビゲーション装置のディスプレイ及びタッチセンサであってもよい。また、車両１が備える入力装置は、タッチセンサ５２に限定されない。車両１は、入力装置として、表示装置５０に設けられるスイッチや、ステアリングホイール４に設けられるスイッチを備えてもよい。
【0035】
図１に戻り、車両走行制御装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＣ（Ｍｉｃｒｏ－ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）で構成されるプロセッサを備え、プロセッサがプログラムを実行することにより、車線維持制御を実行するコンピュータである。車両走行制御装置１０のプロセッサは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等、プログラムされたハードウェアで構成されてもよい。車両走行制御装置１０のプロセッサは、例えば、車線維持制御ＥＣＵとして構成されてもよい。車両走行制御装置１０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一部として、車両１に組み込まれたシステムであってもよい。
【0036】
車両走行制御装置１０は、車線認識部１１、走行制御部１２、及び、設定部１３を含む。これらの各部は車両走行制御装置１０のプロセッサの機能によって実現される。
【0037】
車両走行制御装置１０は、記憶部２０を備える。記憶部２０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性の記憶装置を有する。車両走行制御装置１０は、車両走行制御装置１０のプロセッサが実行するプログラムや、車両走行制御装置１０が処理するデータを記憶する。車両走行制御装置１０は、揮発性の記憶領域を備え、車両走行制御装置１０のプロセッサのワークエリアを構成してもよい。
【0038】
記憶部２０は、履歴データ２１、及び、設定データ２５を記憶する。履歴データ２１は、位置情報２２、撮影画像２３及び地図データ２４を含む。これらのデータの詳細は後述する。
【0039】
車線認識部１１は、前方カメラ３６が撮影した撮影画像に基づいて、車両１が走行中の道路の路面に形成された道路標示を検出し、道路の車線を認識する。車線認識部１１は、道路の車線を認識した認識結果に基づいて、車両１が走行する車線を特定する。
【0040】
車線認識部１１が認識する車線は、例えば、車両１が走行中の車線と対向車線との境界を示す中央線、同一方向の複数の車線を有する道路において隣接する車線の境界を示す車線境界線、及び、車線の外側の縁を示す車道外側線を含む。車線の種類は、例えば、白の実線、黄色の実線、白の破線、及び、黄色の破線を含む。
【0041】
詳細には、車線認識部１１は、撮影画像を解析することによって、撮影画像において車線に相当する画像を抽出する。この処理は、公知の車線認識技術を適用することが可能であり、車線認識部１１は、例えば、撮影画像におけるエッジ検出、パターンマッチング等を実行する。また、車線認識部１１は、舵角センサ４１が検出した操舵角に基づき、車両１が走行する道路の曲率に応じて車線を認識する処理を行ってもよい。
【0042】
車線認識部１１は、車両１の進行方向に伸びる車線を認識した場合、認識した車線の中央を、車両１が走行すべきラインとして特定する。
【0043】
走行制御部１２は、車線認識部１１の認識結果に基づき、車両１の車線維持制御を実行する。詳細には、走行制御部１２は、車線認識部１１によって認識された車線の中央を車両１が走行するように、電動ステアリング装置４０を制御して操舵を実行させる。具体的には、走行制御部１２は、車線認識部１１が特定したラインに沿って車両１が走行するように、ステアリング駆動モータ４２を動作させて操舵を行う。
【0044】
道路表示のうち白色または黄色の破線を認識する場合、車線認識部１１は、撮影画像において破線を認識した場合、複数の破線を、１つづきの車線として認識する。この処理において、車線認識部１１は、撮影画像において認識した複数の破線の方向、破線の間隔、及び車両１の進行方向に基づき、複数の破線を１つづきの車線として認識する。
【0045】
車線認識部１１が撮影画像から１つづきの車線を認識できない場合がある。例えば、交差点において車線が途切れている場所や、道路表示の損傷や劣化により不明瞭な場所では、車線認識部１１が、前方カメラ３６の撮影画像から車線を認識できないことがある。このような場合、車線認識部１１は、車両１が走行すべきラインを特定する処理を一時的にキャンセルする。この場合、走行制御部１２は車線維持制御を一時的に停止する。
【0046】
走行制御部１２が車線維持制御を停止した後も、車両１の走行中、車線認識部１１は、前方カメラ３６の撮影画像に基づく車線の認識を継続して実行する。車線認識部１１は、撮影画像から１つづきの車線を認識する処理に成功した場合、車両１が走行すべきラインを特定する。この場合、走行制御部１２は、車線認識部１１により特定されたラインに従って車線維持制御を再開する。
【0047】
このように、車両１の走行中において、車線認識部１１及び走行制御部１２は、車線認識部１１が車線の認識に成功しなかった場合に車線維持制御を一時停止し、その後、車線認識部１１が車線の認識に成功すると、車線維持制御を再開する。
【0048】
車両走行制御装置１０は、走行制御部１２が車線維持制御を停止した場合に、履歴データ２１を生成して、記憶部２０に記憶させる。履歴データ２１は、位置情報２２と撮影画像２３とを対応付けて含む。位置情報２２は、走行制御部１２が車線維持制御を停止したときにＧＮＳＳ３７が検出した位置情報である。撮影画像２３は、走行制御部１２が車線維持制御を停止したときに車線認識部１１が車線の認識を行った画像である。換言すれば、車線認識部１１が１つづきの車線を認識できなかった画像である。履歴データ２１は、車線認識部１１及び走行制御部１２のいずれか、或いは両方の処理によって生成される。本実施形態では、車線認識部１１が履歴データ２１を生成する場合を説明する。
【0049】
履歴データ２１は、地図データ２４を含んでもよい。地図データ２４は、走行制御部１２が車線維持制御を停止した位置を含む所定範囲の地図のデータである。地図データ２４は、リンクとノードで構成される、カーナビゲーション装置用のデータであってもよいし、地図の画像であってもよい。車線認識部１１は、車両１が搭載する不図示のカーナビゲーション装置、或いは、サーバ２００から、地図データ２４を取得して履歴データ２１を生成する。
【0050】
設定部１３は、ユーザの操作に基づいて、走行制御部１２が車線維持制御を停止した位置に関する設定を行い、設定データ２５を生成する。ユーザは、車両１の運転者が挙げられるが、その他の人物であってもよい。
【0051】
設定部１３は、車両１の走行中に走行制御部１２の車線維持制御が停止した場所について、履歴データ２１に基づき、設定用の画面をディスプレイ５１に表示させる。設定用の画面がディスプレイ５１に表示された状態で、ユーザがタッチセンサ５２を操作すると、設定部１３は、操作に基づき設定データ２５を生成し、記憶部２０に記憶させる。
【0052】
設定データ２５は、走行制御部１２の車線維持制御が停止した場所において、車線認識部１１が車線を認識するためのデータである。例えば、設定データ２５は、走行制御部１２の車線維持制御が停止した場所の撮影画像において、車線認識部１１が認識すべき車線の位置を指示するデータである。車線認識部１１は、設定データ２５を利用することにより、前方カメラ３６の撮影画像から検出した車線の画像に加え、設定データ２５により指定される位置を車線として検出し、これらをもとに１つづきの車線を認識する。このため、車線認識部１１は、過去に撮影画像のみから１つづきの車線を認識できなかった場所において、設定データ２５を組み合わせることによって１つづきの車線を認識できる。従って、過去に走行制御部１２の車線維持制御が停止した場所に対応する設定データ２５が生成された後は、その場所で走行制御部１２の車線維持制御を継続できる。
【0053】
設定データ２５は、少なくとも、設定データ２５の設定対象である場所の位置情報を含む。設定データ２５は、車線認識部１１が車線として認識すべき位置を指定するデータを含む。このデータは、現実の道路上に車線が表示されていない場所であって、仮想的に車線として認識すべき位置や方向を指定するデータである。このデータは、例えば、前方カメラ３６の撮影画像に、車線として認識すべき領域を重ねた画像データであってもよい。また、このデータは、例えば、仮想的な車線の位置を示す位置情報であってもよい。この位置情報は、車線上の複数の点の位置情報の集合であってもよいし、車線の起点の位置情報と車線が伸びる方向とを示すベクトルデータであってもよい。
【0054】
［３．車両走行制御装置の動作］
図３、図４及び図５は、車両走行制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図６、図７及び図８は、車両走行制御装置１０の制御によってディスプレイ５１が表示する画面の例を示す図である。以下、これらの図を参照して車両走行制御装置１０の動作を説明する。
図３、図４及び図５は、車両走行制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図６、図７及び図８は、車両走行制御装置１０の制御によってディスプレイ５１が表示する画面の例を示す図である。以下、これらの図を参照して車両走行制御装置１０の動作を説明する。
【0055】
図３に示す動作は、車両１の走行中に車両走行制御装置１０が実行する。車両走行制御装置１０は、車両制御部３１から取得した情報に基づいて、車両１が走行を開始したことを検出した場合に、図３の動作を開始する。例えば、車両走行制御装置１０は、パーキングブレーキ３４がＯＦＦに切り替えられたこと、或いは、シフトスイッチ３５が、パーキングのポジション（Ｐ）から走行用のポジション（Ｄ、Ｓ、Ｂ等）に切り替えられたことを検出して、図３の動作を開始する。
【0056】
走行制御部１２は、設定データ２５を取得する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で、車両走行制御装置１０は、記憶部２０に記憶した設定データ２５を読み出す。また、ステップＳ１１で、車両走行制御装置１０は、通信部３８によってサーバ２００と通信を実行し、サーバ２００から設定データ２５を取得してもよい。車両走行制御装置１０は、ステップＳ１１の動作を、車両１が走行していない任意のタイミングで実行してもよい。
【0057】
車線認識部１１は、車両１の走行中、前方カメラ３６の撮影画像を取得し（ステップＳ１２）、取得した撮影画像に基づき車両１の前方の車線を認識する（ステップＳ１３）。
【0058】
ここで、車線認識部１１は、ステップＳ１３で車線を認識する処理に成功したか否かを判定する（ステップＳ１４）。車線認識部１１が車線を認識する処理に成功した場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、走行制御部１２は、車線維持制御を実行する（ステップＳ１５）。その後、車両走行制御装置１０は、車両１が停車したか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【0059】
ステップＳ１６で、車両走行制御装置１０は、車両１が走行を終了したか否かを判定する。例えば、車両１のパーキングブレーキ３４がＯＮになったこと、或いは、シフトスイッチ３５がパーキングのポジションに切り替えられたことを検出した場合、車両１が停車したと判定する（ステップＳ１６；ＹＥＳ）。この場合、車両走行制御装置１０は本処理を終了する。また、車両走行制御装置１０は、車両１が停車していないと判定した場合（ステップＳ１６；ＮＯ）、ステップＳ１２に戻る。
【0060】
車線認識部１１が車線を認識する処理に成功しなかった場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、車線認識部１１は、車両１の位置に対応する設定データ２５があるか否かを判定する（ステップＳ１７）。すなわち、車両１の位置に対応する設定データ２５をステップＳ１１で取得済みか否かを判定する。
【0061】
車両１の位置に対応する設定データ２５がある場合（ステップＳ１７；ＹＥＳ）、車線認識部１１は、設定データ２５を反映させて車線を認識する処理を再実行する（ステップＳ１８）。そして、車線認識部１１は、車線を認識する処理に成功したか否かを判定する（ステップＳ１９）。車線を認識する処理に成功した場合（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、車両走行制御装置１０はステップＳ１５に移行して、走行制御部１２により車線維持制御を実行する。
【0062】
設定データ２５を反映させて車線を認識する処理に成功しなかった場合（ステップＳ１９；ＮＯ）、および、車両１の位置に対応する設定データ２５がない場合（ステップＳ１７；ＮＯ）、車線認識部１１は履歴データ２１を生成する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０で、車線認識部１１は、履歴データ２１を生成して記憶部２０に一時的に記憶させ、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ２０で、車線認識部１１は、記憶部２０の揮発性の記憶領域に履歴データ２１を記憶させてもよい。
【0063】
車両走行制御装置１０は、記憶部２０に一時的に記憶された設定データ２５に対して、図４に示す動作を実行する。車両走行制御装置１０は、図４の動作を、例えば車両１の走行中に図３の動作と並列的に実行してもよい。
【0064】
車線認識部１１は、記憶部２０に一時的に記憶させた履歴データ２１を取得する（ステップＳ３１）。車線認識部１１は、履歴データ２１に含まれる位置情報２２の位置で、車両１が右折、左折、及び転回のいずれかに該当する動作を行ったか否かを判定する（ステップＳ３２）。詳細には、ステップＳ３２で、車線認識部１１は、車線認識部１１は、履歴データ２１の位置情報２２が示す位置を含む所定範囲内の位置、または、履歴データ２１が生成されてから所定時間以内における車両１の動作を判定する。ステップＳ３２で、車線認識部１１は、舵角センサ４１により検出したステアリングホイール４の操舵角やＧＮＳＳ３７が検出した車両１の位置の軌跡に基づき、車両１が走行した経路を求めることにより、判定を行ってもよい。また、車両１が、不図示のジャイロセンサを備える場合に、ジャイロセンサの検出データを利用してステップＳ３２の判定を行ってもよい。また、車線認識部１１は、ステップＳ３２の判定において、カーナビゲーション装置の地図やサーバ２００から取得した地図情報を利用してもよい。
【0065】
車両１が右折、左折、及び転回のいずれかに該当する動作を行っていないと判定した場合（ステップＳ３２；ＮＯ）、車線認識部１１は、履歴データ２１が生成された後に走行制御部１２が車線維持制御を再開したか否かを判定する（ステップＳ３３）。詳細には、ステップＳ３３で、車線認識部１１は、履歴データ２１の位置情報２２が示す位置を含む所定範囲内の位置、または、履歴データ２１が生成されてから所定時間以内に、走行制御部１２が車線維持制御を再開したか否かを判定する。
【0066】
車線認識部１１は、走行制御部１２が車線維持制御を再開したと判定した場合（ステップＳ３３；ＹＥＳ）、履歴データ２１を、記憶部２０の不揮発性の記憶領域に記憶させ（ステップＳ３４）、本処理を終了する。ステップＳ３４の処理によって、履歴データ２１は、車両１の停車後も参照可能な状態で記憶部２０に記憶される。
【0067】
一方、車両１が右折、左折、及び転回のいずれかに該当する動作を行ったと判定した場合（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、及び、履歴データ２１が生成された後に走行制御部１２が車線維持制御を再開しなかったと判定した場合（ステップＳ３３；ＮＯ）、車線認識部１１はステップＳ３５に移行する。ステップＳ３５で、車線認識部１１は、一時記憶した履歴データ２１を削除し、本処理を終了する。
【0068】
図５の動作において、設定部１３は、車両１が停止した状態であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。車両１が停止した状態とは、例えば、車速センサ３３により検出された速度が０であること、パーキングブレーキ３４がＯＮになっていること、シフトスイッチ３５がパーキングのポジションであることの少なくともいずれかに該当する状態をいう。
【0069】
車両１が停止した状態でない場合（ステップＳ４１；ＮＯ）、設定部１３は、車両１が停車した状態となるまで、図５の動作を開始せずに待機する。
車両１が停止した状態である場合（ステップＳ４１；ＹＥＳ）、設定部１３は、記憶部２０に履歴データ２１が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ４２）。履歴データ２１が記憶されていない場合（ステップＳ４２；ＮＯ）、設定部１３は、後述するステップＳ５４に移行する。
車両１が停止した状態である場合（ステップＳ４１；ＹＥＳ）、設定部１３は、記憶部２０に履歴データ２１が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ４２）。履歴データ２１が記憶されていない場合（ステップＳ４２；ＮＯ）、設定部１３は、後述するステップＳ５４に移行する。
【0070】
記憶部２０に履歴データ２１が記憶されている場合（ステップＳ４２；ＹＥＳ）、設定部１３は、設定対象の候補をディスプレイ５１により表示させる（ステップＳ４３）。
【0071】
図６は、ディスプレイ５１に表示される選択画面３０１を示す。選択画面３０１は、ステップＳ４３でディスプレイ５１に表示される画面の一例である。
選択画面３０１には、案内表示部３１１、及び、地図表示部３１２が配置される。案内表示部３１１には、ユーザに対して設定の対象とする地点を選ぶ操作を行うよう案内する文字列が表示される。地図表示部３１２には、車線認識部１１が履歴データ２１を生成した地点を含む範囲の地図が表示される。地図表示部３１２には、地図に重ねて、走行経路画像３１３が表示される。走行経路画像３１３は、車両１が走行した経路の軌跡を示す画像である。地図表示部３１２には、履歴データ２１が生成された地点、すなわち走行制御部１２が車線維持制御を停止した地点を示すインジケータ３１４、３１５が表示される。インジケータ３１４、３１５は地点を示す画像であればよく、図６に示す円形のインジケータ３１４、３１５は一例であり、その他の形状の画像であってもよい。インジケータ３１４、３１５が示す地点には、地点を識別するため、符号Ａ、Ｂが付されている。
選択画面３０１には、案内表示部３１１、及び、地図表示部３１２が配置される。案内表示部３１１には、ユーザに対して設定の対象とする地点を選ぶ操作を行うよう案内する文字列が表示される。地図表示部３１２には、車線認識部１１が履歴データ２１を生成した地点を含む範囲の地図が表示される。地図表示部３１２には、地図に重ねて、走行経路画像３１３が表示される。走行経路画像３１３は、車両１が走行した経路の軌跡を示す画像である。地図表示部３１２には、履歴データ２１が生成された地点、すなわち走行制御部１２が車線維持制御を停止した地点を示すインジケータ３１４、３１５が表示される。インジケータ３１４、３１５は地点を示す画像であればよく、図６に示す円形のインジケータ３１４、３１５は一例であり、その他の形状の画像であってもよい。インジケータ３１４、３１５が示す地点には、地点を識別するため、符号Ａ、Ｂが付されている。
【0072】
選択画面３０１は、地図表示部３１２に表示された地点Ａ、Ｂに対応するサムネイル画像３１６、３１７が表示される。地点Ａ、Ｂは、設定部１３による設定の対象の候補である。サムネイル画像３１６、３１７は、候補である地点Ａ、Ｂに対応する画像である。例えば、サムネイル画像３１６は、地点Ａで前方カメラ３６が撮影した撮影画像のサムネイルであり、サムネイル画像３１７は、地点Ｂで前方カメラ３６が撮影した撮影画像のサムネイルである。選択画面３０１には、地点Ａで前方カメラ３６が画像を撮影した時刻と、地点Ｂで前方カメラ３６が画像を撮影した時刻とを含んでもよい。これらの時刻を、設定部１３は、サムネイル画像３１６、３１７に対応する位置に表示させてもよいし、地図表示部３１２においてインジケータ３１４、３１５に並べて表示させてもよい。
【0073】
ユーザは、サムネイル画像３１６またはサムネイル画像３１７の表示位置に対してタッチ操作を行うことによって、設定対象の候補である地点Ａ、Ｂのいずれかを選択することができる。
【0074】
設定部１３は、タッチセンサ５２によってユーザの操作を受け付ける（ステップＳ４４）。ステップＳ４４で受け付ける操作は、ステップＳ４３で表示した候補のいずれかを選択する操作である。
【0075】
なお、ステップＳ４２において、記憶部２０に、１つの地点における履歴データ２１しか記憶されていない場合、設定部１３はステップＳ４３－Ｓ４４を省略してもよい。
【0076】
設定部１３は、ユーザにより選択された地点の履歴データ２１に基づいて、設定対象の地点における撮影画像２３と地図とをディスプレイ５１によって表示させる（ステップＳ４５）。
【0077】
図７は、ディスプレイ５１に表示される設定画面３０２を示す。設定画面３０２は、ステップＳ４５でディスプレイ５１に表示される画面の一例である。
設定画面３０２には、撮影画像２３に基づく画像が全面に表示される。設定画面３０２には、地図表示部３５０が配置される。地図表示部３５０は、設定対象の地点を含む範囲の地図を表示する。地図表示部３５０に表示される地図には、設定対象の地点を示すインジケータ３５１が配置される。
設定画面３０２には、撮影画像２３に基づく画像が全面に表示される。設定画面３０２には、地図表示部３５０が配置される。地図表示部３５０は、設定対象の地点を含む範囲の地図を表示する。地図表示部３５０に表示される地図には、設定対象の地点を示すインジケータ３５１が配置される。
【0078】
設定画面３０２に表示される画像は、車線認識部１１が車線を認識する処理に用いた画像であり、車両１が走行している道路の道路画像３２０を含む。図７に例示する地点は交差点であるため、道路画像３２０と交差する道路の交差道路画像３４０が含まれる。設定画面３０２に表示される画像には、中央線画像３２１、外側線画像３２２、及び、境界線画像３２３が含まれる。これらは車両１が走行している道路の道路標示である。
【0079】
中央線画像３２１は、道路画像３２０における対向車線の境界を示す中央線の画像である。中央線画像３２１は交差点で途切れており、交差点より車両１に近い中央線画像３２１Ａと、交差点よりも車両１から遠い位置にある中央線画像３２１Ｂとに分かれている。外側線画像３２２は、道路画像３２０の車道と路側帯との境界を示す外側線の画像である。外側線画像３２２は、交差点で途切れており、交差点より車両１に近い外側線画像３２２Ａと、交差点よりも車両１から遠い位置にある外側線画像３２２Ｂとに分かれている。境界線画像３２３は、車両１が走行している道路の複数の車線の境界を示す境界線の画像である。境界線画像３２３は交差点で途切れており、交差点より車両１に近い境界線画像３２３Ａと、交差点よりも車両１から遠い位置にある境界線画像３２３Ｂとに分かれている。
【0080】
設定画面３０２には、車線認識部１１が認識した車線の位置を示す認識結果画像３６１が表示されてもよい。認識結果画像３６１は、車線認識部１１が車線を認識した結果を示す画像である。図７の例では、中央線画像３２１Ａ、外側線画像３２２Ａ、及び、境界線画像３２３Ａの位置に、認識結果画像３６１が表示される。この例では、認識結果画像３６１が、車両走行制御装置１０が中央線画像３２１Ａ、外側線画像３２２Ａ、及び、境界線画像３２３Ａを車線として認識したことをユーザに示している。
【0081】
一方、図７の例は、交差点において道路標示が存在しないことから、車線認識部１１が中央線画像３２１Ｂと中央線画像３２１Ａとが１つづきの車線であることを認識できなかったことを示している。
【0082】
ユーザが、設定画面３０２が表示された状態で、中央線画像３２１Ａが中央線画像３２１Ｂに繋がることを指示する操作を行うと、車線認識部１１は、中央線画像３２１Ａと中央線画像３２１Ｂとを１つづきの車線として認識できるようになる。
外側線画像３２２Ｂ、及び境界線画像３２３Ｂについても同様である。
外側線画像３２２Ｂ、及び境界線画像３２３Ｂについても同様である。
【0083】
設定画面３０２には、キャンセル指示ボタン３７１が配置されている。キャンセル指示ボタン３７１は、ユーザが設定画面３０２を利用した設定をキャンセルすることを指示するための操作用の画像である。
【0084】
図５に戻り、設定部１３は、設定対象の地点の撮影画像と地図をディスプレイ５１に表示させた後、ユーザがキャンセル操作を行ったか否かを判定する（ステップＳ４６）。キャンセル操作は、例えば、キャンセル指示ボタン３７１の位置をタッチする操作である。
【0085】
キャンセル操作が行われた場合（ステップＳ４６；ＹＥＳ）、設定部１３はステップＳ５４に移行する。
キャンセル操作が行われなかった場合（ステップＳ４６；ＮＯ）、設定部１３は、ユーザによって車線結合操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ４７）。
キャンセル操作が行われなかった場合（ステップＳ４６；ＮＯ）、設定部１３は、ユーザによって車線結合操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ４７）。
【0086】
図８は、ユーザが操作を行った場合の設定画面３０２の例を示す。
設定画面３０２が表示された状態で、ユーザはディスプレイ５１に対するタッチ操作によって、車線を結合させる操作を行う。この操作は、ステップＳ４７の車線結合操作の一例に対応する。
設定画面３０２が表示された状態で、ユーザはディスプレイ５１に対するタッチ操作によって、車線を結合させる操作を行う。この操作は、ステップＳ４７の車線結合操作の一例に対応する。
【0087】
図８は、ユーザの車線結合操作に応じて、設定部１３が操作画像３７０を表示させた状態を示している。車線結合操作は、設定画面３０２の撮影画像に含まれる車線が伸びる方向を指定する操作である。例えば、中央線画像３２１Ａと中央線画像３２１Ｂとの間、外側線画像３２２Ａと外側線画像３２２Ｂとの間、或いは、境界線画像３２３Ａと境界線画像３２３Ｂとの間を、ユーザが指でなぞる操作である。
【0088】
車線結合操作は、設定画面３０２に表示される複数の車線を結合させる操作に限定されない。例えば、設定画面３０２に表示される撮影画像において、何も写っていない領域に線を引くような操作であってもよい。つまり、車線結合操作は、車線認識部１１が認識できなかった車線の延長方向を指定する操作であればよい。
【0089】
図８の操作画像３７０は、車線結合操作の結果を示しており、ユーザが指でディスプレイ５１をなぞった軌跡を示す画像である。この例では、中央線画像３２１、外側線画像３２２、及び境界線画像３２３の全てに対して車線結合操作が行われたことに対応して、操作画像３７０が表示されている。
【0090】
操作画像３７０によって中央線画像３２１Ａ及び境界線画像３２３Ａから車線が延びる方向が指定されることにより、車線認識部１１は、車両１が走行する経路が伸びる方向を特定することが可能となる。外側線画像３２２についても同様である。
【0091】
図５に戻り、設定部１３は、車線結合操作が行われていないと判定した場合（ステップＳ４７；ＮＯ）、ステップＳ４６に戻り、操作を待機する。
車線結合操作が行われたと判定した場合（ステップＳ４７；ＹＥＳ）、設定部１３は、車線結合操作の内容を登録することを促す案内を、ディスプレイ５１によって表示する（ステップＳ４８）。例えば、設定部１３は、登録するか否かを入力するための画面をディスプレイ５１により表示させる。
車線結合操作が行われたと判定した場合（ステップＳ４７；ＹＥＳ）、設定部１３は、車線結合操作の内容を登録することを促す案内を、ディスプレイ５１によって表示する（ステップＳ４８）。例えば、設定部１３は、登録するか否かを入力するための画面をディスプレイ５１により表示させる。
【0092】
設定部１３は、ステップＳ４８で表示した案内に対するユーザの操作に基づいて、車線結合操作の内容を登録するか否かを判定する（ステップＳ４９）。車線結合操作の内容を登録しない場合（ステップＳ４９；ＮＯ）、設定部１３は、ステップＳ４６に戻る。
【0093】
車線結合操作の内容を登録する場合（ステップＳ４９；ＹＥＳ）、設定部１３は、車線結合操作の内容と、設定対象の地点の位置情報とを含む設定データ２５を生成し、生成した設定データ２５を記憶部２０に記憶させる（ステップＳ５０）。さらに、設定部１３は、設定データ２５を生成した地点に対応する履歴データ２１を消去する（ステップＳ５１）。
【0094】
設定部１３は、ステップＳ５０で記憶部２０に記憶させた設定データ２５を、サーバ２００に送信する。
設定部１３は、記憶部２０に履歴データ２１が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ５３）。すなわち、設定部１３は、未処理の履歴データ２１の有無を判定する。記憶部２０に履歴データ２１が記憶されている場合（ステップＳ５３；ＹＥＳ）、設定部１３はステップＳ４３に戻る。履歴データ２１が記憶部２０に記憶されていない場合（ステップＳ５３；ＮＯ）、設定部１３は、ステップＳ５４に移行する。
設定部１３は、記憶部２０に履歴データ２１が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ５３）。すなわち、設定部１３は、未処理の履歴データ２１の有無を判定する。記憶部２０に履歴データ２１が記憶されている場合（ステップＳ５３；ＹＥＳ）、設定部１３はステップＳ４３に戻る。履歴データ２１が記憶部２０に記憶されていない場合（ステップＳ５３；ＮＯ）、設定部１３は、ステップＳ５４に移行する。
【0095】
ステップＳ５４で、設定部１３は、車両１の動作を、通常動作に復帰させて（ステップＳ５４）、本処理を終了する。通常動作とは、車両１が停車したときの動作である。
【0096】
このように、本実施形態の車両走行制御装置１０は、前方カメラ３６の撮影画像をもとに車両１が走行している道路の道路標示を認識し、車両１に、車線の中央を維持して走行させる車線維持制御を実行する。車両走行制御装置１０は、前方カメラ３６の撮影画像から車線を認識する処理が成功しないことによって、車線維持制御が停止した場合に、履歴データ２１を生成して記憶部２０に記憶する。車両走行制御装置１０は、履歴データ２１に基づき、車線維持制御が停止した位置に関して設定部１３による設定を行い、設定データ２５を生成する。設定データ２５は、車線維持制御が停止した位置において車両走行制御装置１０が車線を認識することを補助するデータである。
この構成によって、ユーザが、車両走行制御装置１０の車線維持制御が停止した位置について設定を行うことができる。設定後は、設定が行われた位置を車両１が通行する場合に、設定を反映させることにより、車線維持制御を継続できる可能性が高まる。従って、車両１の車線維持制御をユーザが利用できる機会が増え、ユーザの利便性が向上することが期待できる。
この構成によって、ユーザが、車両走行制御装置１０の車線維持制御が停止した位置について設定を行うことができる。設定後は、設定が行われた位置を車両１が通行する場合に、設定を反映させることにより、車線維持制御を継続できる可能性が高まる。従って、車両１の車線維持制御をユーザが利用できる機会が増え、ユーザの利便性が向上することが期待できる。
【0097】
履歴データ２１は、車両走行制御装置１０が車線維持制御を停止した位置の位置情報２２、及び、撮影画像２３を含む。このため、車線維持制御が停止した位置を特定し、車線の認識に利用された撮影画像２３を確認しながら、ユーザが設定を行うことができる。従って、履歴データ２１に基づいて、車線の認識が失敗しないように、効果的な設定を行うことができる。
【0098】
設定部１３は、履歴データ２１を一時的に記憶部２０に記憶させた後、車線維持制御が所定時間内または所定範囲内の地点で再開しなかった場合に、履歴データ２１を消去する。また、設定部１３は、車両１が右折、左折、転回のいずれかに該当する動作を行った位置についての履歴データ２１を消去する。つまり、車線維持制御が再開しなかった場合は設定の対象としない。これにより、設定部１３によって設定を行うことが有効な場合を対象として設定を行うことができる。
【0099】
設定部１３は、車両１が停車したと推定される状態になると、記憶部２０に記憶された履歴データ２１に基づき自動的に図５の動作を開始してもよい。この場合、自動的に設定が開始されるので、ユーザの記憶が薄れないうちに設定を行える一方、不要な設定を行うことは回避されることが好ましい。設定部１３が、設定の対象として適切でない履歴データ２１を消去することによって、不要な設定を省略することができ、ユーザの利便性を損なうことがない。
【0100】
設定部１３は、ディスプレイ５１に、履歴データ２１に含まれる撮影画像２３に基づく画像と、地図表示部３５０とを含む設定画面３０２を表示させて、設定を行う。このため、ユーザは、地図表示部３５０によって車線維持制御が停止した位置を確認し、車線認識部１１が車線の認識に利用した画像を見ながら、設定を行える。このため、ユーザが、車線の認識を効果的に助けるために、どのような操作を行えばよいかが、容易に理解される。従って、ユーザがより容易に効果的な設定を行うことができ、ユーザの利便性が向上する。
【0101】
設定部１３は、記憶部２０に複数の履歴データ２１が記憶されている場合に、選択画面３０１を表示する。選択画面３０１では、設定対象の地点を含む地図が地図表示部３１２に表示され、撮影画像のサムネイル画像が表示される。このため、ユーザは、設定対象の地点を容易に選択できる。従って、ユーザが設定対象の位置を容易に認識することができ、ユーザの利便性が向上する。
【0102】
車両走行制御装置１０が生成した設定データ２５は、サーバ２００に送信される。車両走行制御装置１０は、例えば、車両１が走行を開始する前、或いは任意のタイミングで、設定データ２５をサーバ２００から受信する。このように、情報共有システム１００では、サーバ２００から他の車両１に配信することによって、複数の車両１が設定データ２５を共有できる。このため、複数のユーザが、車線維持制御を継続して利用できる機会を増やすことができ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【0103】
［４．他の実施形態］
上述した実施形態は一例であり、種々の変更が可能である。
例えば、設定部１３は、選択画面３０１における優先度を、例えば、次の規則で決定することができる。すなわち、（１）車両１が直進した地点に高い優先度を与える。（２）車両１の車線維持制御が停止してから再開されるまでの時間が長い地点に高い優先度を与える。（３）車両１の車線維持制御が停止してから再開されるまでの時間が所定の閾値以上の地点に高い優先度を与える。（４）車線維持制御が停止しなかった履歴のある地点であって履歴データ２１が生成された地点に高い優先度を与える。設定部１３は、（１）～（４）の規則のいずれかを選択して適用してもよいし、（１）～（４）の規則のうち複数を併用してもよい。また、設定部１３は、（１）～（４）の規則に基づき履歴データ２１にポイントを付与し、ポイントが高い履歴データ２１を優先して選択画面３０１に表示してもよい。
上述した実施形態は一例であり、種々の変更が可能である。
例えば、設定部１３は、選択画面３０１における優先度を、例えば、次の規則で決定することができる。すなわち、（１）車両１が直進した地点に高い優先度を与える。（２）車両１の車線維持制御が停止してから再開されるまでの時間が長い地点に高い優先度を与える。（３）車両１の車線維持制御が停止してから再開されるまでの時間が所定の閾値以上の地点に高い優先度を与える。（４）車線維持制御が停止しなかった履歴のある地点であって履歴データ２１が生成された地点に高い優先度を与える。設定部１３は、（１）～（４）の規則のいずれかを選択して適用してもよいし、（１）～（４）の規則のうち複数を併用してもよい。また、設定部１３は、（１）～（４）の規則に基づき履歴データ２１にポイントを付与し、ポイントが高い履歴データ２１を優先して選択画面３０１に表示してもよい。
【0104】
設定部１３が（１）の規則を適用する場合、車両１が直進した位置について、設定が優先される可能性が高まる。このため、車線維持制御が継続することの利便性が高い直進時に、車線維持制御が停止する事態を減少させるという効果が期待できる。
設定部１３が（２）または（３）の規則を適用する場合、車線維持制御が停止した時間が長い位置について、設定が優先される可能性が高まる。（２）または（３）の規則の対象となる地点は、設定によって車線維持制御を停止させない効果が顕著に表れやすい。このため、効果的な設定を行うことができる。
設定部１３が（４）の規則を適用する場合、道路標示の劣化等によって車線の認識が困難になった地点について、設定が優先される可能性が高まる。このため、車線維持制御が継続することをユーザが期待する地点について、設定を行い、車線維持制御が停止する事態を減少させるという効果が期待できる。
設定部１３が（２）または（３）の規則を適用する場合、車線維持制御が停止した時間が長い位置について、設定が優先される可能性が高まる。（２）または（３）の規則の対象となる地点は、設定によって車線維持制御を停止させない効果が顕著に表れやすい。このため、効果的な設定を行うことができる。
設定部１３が（４）の規則を適用する場合、道路標示の劣化等によって車線の認識が困難になった地点について、設定が優先される可能性が高まる。このため、車線維持制御が継続することをユーザが期待する地点について、設定を行い、車線維持制御が停止する事態を減少させるという効果が期待できる。
【0105】
また、例えば、車両１は四輪車に限定されず、自動二輪車であってもよいし、その他の車両であってもよい。また、上記実施形態では、車両１がフロントガラス２の内側に設置される前方カメラ３６を備え、車両走行制御装置１０が前方カメラ３６の撮影画像をもとに車線を認識する構成を例に挙げて説明した。車両１が備えるカメラの構成は任意であり、車両１が、車両１の進行方向を撮影する複数のカメラを備えていてもよいし、カメラに加えてミリ波レーダーやＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を備える構成であってもよい。また、例えば、前方カメラ３６は単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。車両走行制御装置１０は、前方カメラ３６の撮影画像に加え、車両１の側方を撮影するカメラや、車両１の進行方向に対して斜め方向を撮影するカメラの撮影画像を組み合わせて、車線を認識する処理を行ってもよい。また、車両走行制御装置１０は、道路の形状等に関する道路データを利用してもよい。この場合、車両走行制御装置１０は、道路データが示す道路の形状と、前方カメラ３６の撮影画像とに基づいて、車両１の車線維持制御を実行してもよい。
【0106】
車両１が備える入力部の構成は任意であり、例えば、車両走行制御装置１０がマイクによる音声入力を受付可能な構成であってもよい。車両１が備える表示部の構成は、表示装置５０に制限されず、例えば、ヘッドアップディスプレイであってもよい。
【0107】
設定部１３は、記憶部２０に複数の履歴データ２１が記憶されている場合に、選択画面３０１をディスプレイ５１に表示させ、設定対象の地点をユーザに選択させる構成を説明した。設定部１３は、選択画面３０１において、複数の地点の優先度を設けて表示してもよい。例えば、設定部１３は、優先度の高い地点を上部に表示したり、優先度の高い地点を、他の地点より大きく表示したり、優先度の高い地点にハイライト表示やアイコンを付して視認性を高めて表示したりしてもよい。
【0108】
図１は車両１の制御系の構成を主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両１の構成を限定するものではない。例えば、車両走行制御装置１０が備える構成要素の処理を、１つのハードウェアユニットにより実行してもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行してもよい。また、図３、図４及び図５に示した各処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。
【0109】
車両走行制御装置１０のプロセッサが実行する制御プログラムは、可搬型の情報記録媒体に制御プログラムを記録させた状態で実現することも可能である。情報記録媒体は、ハードディスク等の磁気的記録媒体、ＣＤ等の光学的記録媒体、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の半導体記憶デバイスが挙げられるが、その他の記録媒体を用いることも可能である。車両走行制御装置１０は、情報記録媒体から制御プログラムを読み出して実行してもよい。
【0110】
図３、図４、及び図５に示す動作のステップ単位は、車両走行制御装置１０の動作の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって限定されることはない。処理内容に応じて、さらに多くのステップ単位に分割してもよい。また、１つのステップ単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。また、そのステップの順番は適宜に入れ替えてもよい。
【0111】
［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。
【0112】
（構成１）車両が走行する道路上の車線を認識する車線認識部と、車線維持制御を行うことによって、前記車線認識部が認識した車線に合わせて前記車両を走行させる走行制御部と、前記車線維持制御が停止した位置を示す位置情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う設定部と、を備える、車両走行制御装置。
構成１の車両走行制御装置によれば、車線の認識を伴う車線維持制御が停止した位置について設定を行うことができる。このため、同じ位置を車両が通行する場合に、設定を反映させることにより、車線維持制御を停止しにくくすることが可能となる。従って、道路に標示された車線の認識に関する制御が停止する事態を回避または抑制することができる。
構成１の車両走行制御装置によれば、車線の認識を伴う車線維持制御が停止した位置について設定を行うことができる。このため、同じ位置を車両が通行する場合に、設定を反映させることにより、車線維持制御を停止しにくくすることが可能となる。従って、道路に標示された車線の認識に関する制御が停止する事態を回避または抑制することができる。
【0113】
（構成２）前記記憶部は、前記車線維持制御が停止した後、所定時間内に前記車線維持制御が再開した場合に、前記位置情報を記憶する、構成１に記載の車両走行制御装置。
構成２の車両走行制御装置によれば、車線維持制御が停止し、その後に再開した位置について、車線維持制御が継続して行われるように設定を行うことができる。車線維持制御が一時的に停止した位置では、車線の認識の困難性が低いといえるため、設定によって車線維持制御を継続できる可能性が高い。このため、設定によって、車線の認識に関する制御が停止する事態を、より効果的に回避または抑制できる。
構成２の車両走行制御装置によれば、車線維持制御が停止し、その後に再開した位置について、車線維持制御が継続して行われるように設定を行うことができる。車線維持制御が一時的に停止した位置では、車線の認識の困難性が低いといえるため、設定によって車線維持制御を継続できる可能性が高い。このため、設定によって、車線の認識に関する制御が停止する事態を、より効果的に回避または抑制できる。
【0114】
（構成３）入力を受け付ける入力部と、表示部とを備え、前記車線認識部は、前記道路の撮影画像から前記車線を認識する構成であり、前記設定部は、前記記憶部に記憶された前記位置情報に対応する前記道路の撮影画像を前記表示部に表示させ、前記入力部により受け付けた入力に基づいて設定を行う、構成１または構成２に記載の車両走行制御装置。
構成３の車両走行制御装置によれば、撮影画像をもとに車線を認識する制御に関する設定を行う場合に、撮影画像を表示するので、車線の認識に関してより効果的な設定を行うことができる。
構成３の車両走行制御装置によれば、撮影画像をもとに車線を認識する制御に関する設定を行う場合に、撮影画像を表示するので、車線の認識に関してより効果的な設定を行うことができる。
【0115】
（構成４）前記設定部は、前記記憶部に記憶された前記位置情報に対応する前記道路の撮影画像に、前記車線認識部の認識結果を示す画像を重ねて前記表示部に表示させる、構成３に記載の車両走行制御装置。
構成４の車両走行制御装置によれば、設定を行うユーザが、道路の撮影画像において車線の認識結果を視認できる。これにより、車線の認識に関する制御を停止させないために必要な設定をユーザが容易に理解できる。
構成４の車両走行制御装置によれば、設定を行うユーザが、道路の撮影画像において車線の認識結果を視認できる。これにより、車線の認識に関する制御を停止させないために必要な設定をユーザが容易に理解できる。
【0116】
（構成５）前記設定部は、前記記憶部に記憶された前記位置情報に対応する前記道路の撮影画像と、前記位置情報に対応する地図とを前記表示部に表示させる、構成３または構成４に記載の車両走行制御装置。
構成５の車両走行制御装置によれば、設定を行うユーザが、設定を行う対象の位置を容易に理解できる。これにより、設定を行うユーザの操作性を高めることができる。
構成５の車両走行制御装置によれば、設定を行うユーザが、設定を行う対象の位置を容易に理解できる。これにより、設定を行うユーザの操作性を高めることができる。
【0117】
（構成６）前記設定部は、前記車両が走行していないと推定される状態である場合に、前記道路の撮影画像を前記表示部に表示させる、構成３から構成５のいずれか１項に記載の車両走行制御装置。
構成６の車両走行制御装置によれば、ユーザが撮影画像を見て設定を行う操作を行う間、より確実に、ユーザの安全を確保できる。
構成６の車両走行制御装置によれば、ユーザが撮影画像を見て設定を行う操作を行う間、より確実に、ユーザの安全を確保できる。
【0118】
（構成７）前記設定部は、前記車線維持制御が停止した複数の位置の位置情報が前記記憶部に記憶されている場合に、前記車線維持制御が停止した複数の位置を候補として前記表示部により表示させ、前記入力部により受け付けた入力に基づいて前記候補を選択する、構成３から構成６のいずれか１項に記載の車両走行制御装置。
構成７の車両走行制御装置によれば、車両が走行する間に複数の位置で車線維持制御が停止した場合に、ユーザが、これらの位置を選択して設定を行うことができる。これにより、設定を行うユーザの操作性の向上が期待できる。
構成７の車両走行制御装置によれば、車両が走行する間に複数の位置で車線維持制御が停止した場合に、ユーザが、これらの位置を選択して設定を行うことができる。これにより、設定を行うユーザの操作性の向上が期待できる。
【0119】
（構成８）前記設定部は、前記車線維持制御が停止してから再開するまでの間に、前記車両の右折、左折、及び転回のいずれかが行われた位置を除き、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う、構成１から構成７のいずれか１項に記載の車両走行制御装置。
構成８の車両走行制御装置によれば、設定によって車線を認識する制御を継続させることが容易でない場所を、設定の対象としないので、より効率よく設定を行うことができる。
構成８の車両走行制御装置によれば、設定によって車線を認識する制御を継続させることが容易でない場所を、設定の対象としないので、より効率よく設定を行うことができる。
【0120】
（構成９）車両が走行する道路上の車線を認識し、認識した車線に合わせて前記車両を走行させる車線維持制御を実行し、前記車線維持制御が停止した場合に、停止した位置を示す位置情報を記憶部に記憶し、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う、車両走行制御方法。
構成８の車両走行制御方法によれば、車線の認識を伴う車線維持制御が停止した位置について設定を行うことができる。このため、同じ位置を車両が通行する場合に、設定を反映させることにより、車線維持制御を停止しにくくすることが可能となる。従って、道路に標示された車線の認識に関する制御が停止する事態を回避または抑制することができる。
構成８の車両走行制御方法によれば、車線の認識を伴う車線維持制御が停止した位置について設定を行うことができる。このため、同じ位置を車両が通行する場合に、設定を反映させることにより、車線維持制御を停止しにくくすることが可能となる。従って、道路に標示された車線の認識に関する制御が停止する事態を回避または抑制することができる。
【0121】
（構成１０）車両走行制御装置を制御するコンピュータが実行可能なプログラムであって、前記コンピュータにより、認識した車線に合わせて前記車両を走行させる車線維持制御を実行し、前記車線維持制御が停止した場合に、停止した位置を示す位置情報を記憶部に記憶し、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づいて、前記車線維持制御を継続させる設定を行う、ためのプログラム。
構成１０のプログラムを、車両走行制御を行うコンピュータが実行することによって、車線の認識を伴う車線維持制御が停止した位置について設定を行うことができる。このため、同じ位置を車両が通行する場合に、設定を反映させることにより、車線維持制御を停止しにくくすることが可能となる。従って、道路に標示された車線の認識に関する制御が停止する事態を回避または抑制することができる。
構成１０のプログラムを、車両走行制御を行うコンピュータが実行することによって、車線の認識を伴う車線維持制御が停止した位置について設定を行うことができる。このため、同じ位置を車両が通行する場合に、設定を反映させることにより、車線維持制御を停止しにくくすることが可能となる。従って、道路に標示された車線の認識に関する制御が停止する事態を回避または抑制することができる。
【符号の説明】
【0122】
１…車両、１０…車両走行制御装置、１１…車線認識部、１２…走行制御部、１３…設定部、２０…記憶部、２１…履歴データ、２２…位置情報、２３…撮影画像、２４…地図データ、２５…設定データ、３１…車両制御部、３２…イグニッションスイッチ、３３…車速センサ、３４…パーキングブレーキ、３５…シフトスイッチ、３６…前方カメラ、３７…ＧＮＳＳ、３８…通信部、３９…バス、４０…電動ステアリング装置、４１…舵角センサ、４２…ステアリング駆動モータ、５０…表示装置、５１…ディスプレイ（表示部）、５２…タッチセンサ（入力部）、１００…情報共有システム、２００…サーバ、３０１…選択画面、３０２…設定画面、３１１…案内表示部、３２０…道路画像、３４０…交差道路画像、３５０…地図表示部、３６１…認識結果画像、３７０…操作画像、３７１…キャンセル指示ボタン、Ｎ…通信ネットワーク。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】