特許 7570563 経路探索システムおよび経路探索方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-10

(45)【発行日】2024-10-21

(54)【発明の名称】経路探索システムおよび経路探索方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/005 20060101AFI20241011BHJP

【ＦＩ】

G08G1/005

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2024517668

(86)(22)【出願日】2022-04-26

(86)【国際出願番号】 JP2022018947

(87)【国際公開番号】W WO2023209823

(87)【国際公開日】2023-11-02

【審査請求日】2024-08-09

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 嘉人

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／０４４４５５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００８－１１６３２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／０２２５０６８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１４－１９０７２５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６、２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

施設内を移動する人の経路を探索する経路探索システムであって、
前記人の経路を探索する処理を実行する制御部と、
前記施設内での前記人の動線を示す複数の動線データの履歴情報を記憶する記憶部とを備え、
前記制御部は、
前記施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、前記ユーザが指定する前記ユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得し、
前記履歴情報と前記地点情報とに基づき、前記ユーザが移動可能な複数の経路を決定し、
前記指定情報に基づき、前記複数の経路から前記ユーザに対する推奨経路を決定し、
画像を表示する表示部に対して前記推奨経路を出力する、経路探索システム。

【請求項2】

前記歩行速度は、第１歩行速度と、前記第１歩行速度よりも大きい第２歩行速度とを含み、
前記制御部は、前記複数の動線データの各々について平均歩行速度を算出し、
前記複数の経路は、第１経路と第２経路とを含み、
前記第２経路に属する動線データの平均歩行速度の平均値は、前記第１経路に属する動線データの平均歩行速度の平均値よりも大きく、
前記第１歩行速度が指定された場合は、前記第１経路と前記第２経路とのうち、前記第１経路が決定される割合が高く、
前記第２歩行速度が指定された場合は、前記第１経路と前記第２経路とのうち、前記第２経路が決定される割合が高い、請求項１に記載の経路探索システム。

【請求項3】

前記指定情報は、前記ユーザが指定する一時停止指定を含み、
前記一時停止指定は、移動中の一時停止を回避する一時停止無指定を含み、
前記複数の経路は、第３経路と第４経路とを含み、
前記第４経路に属する動線データにおいて前記人の一時停止が発生する割合は、前記第３経路に属する動線データ前記人の一時停止が発生する割合よりも大きく、
前記一時停止無指定が指定された場合は、前記一時停止無指定が指定されていない場合よりも、前記第３経路と前記第４経路とのうち、前記第３経路が決定される割合が高い、請求項１または請求項２に記載の経路探索システム。

【請求項4】

前記一時停止指定は、移動中の一時停止を許容する一時停止有指定を含み、
前記一時停止有指定が指定された場合は、前記一時停止有指定が指定されていない場合よりも、前記第３経路と前記第４経路とのうち、前記第４経路が決定される割合が高い、請求項３に記載の経路探索システム。

【請求項5】

前記指定情報は、前記ユーザが指定する異速度指定を含み、
前記異速度指定は、前記ユーザの歩行速度と適合しない速度で歩く前記人を回避するための異速度無指定を含み、
前記制御部は、前記複数の動線データの各々について平均歩行速度を算出し、
前記複数の経路は、第５経路と第６経路とを含み、
前記第６経路に属する動線データの平均歩行速度の標準偏差は、前記第５経路に属する動線データの平均歩行速度の標準偏差よりも大きく、
前記異速度無指定が指定された場合は、前記異速度無指定が指定されていない場合よりも、前記第５経路と前記第６経路とのうち、前記第５経路が決定される割合が高い、請求項１に記載の経路探索システム。

【請求項6】

施設内を移動する人の経路を探索する経路探索方法であって、
前記施設内での前記人の動線を示す複数の動線データの履歴情報を記憶するステップと、
前記施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、前記ユーザが指定する前記ユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得するステップと、
前記履歴情報と前記地点情報とに基づき、前記ユーザが移動可能な複数の経路を決定するステップと、
前記指定情報に基づき、前記複数の経路から前記ユーザに対する推奨経路を決定するステップと、
画像を表示する表示部に対して前記推奨経路を出力するステップとを備える、経路探索方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、施設内を移動する人の経路を探索する経路探索システムおよび経路探索方法に関する。

【背景技術】

【0002】

商業施設などの施設内において、施設利用者のためにルート案内を行うシステムが開発されている。たとえば、特開２０１１－７６９６号公報（特許文献１）には、現在位置と目的地とを地図上に表示し、移動可能な複数の経路について、施設内の混雑度に基づいて各経路の優先度を決定する経路探索システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－７６９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

歩行時において、歩行者間の歩行速度の違いによる追い越しあるいは歩行者が一時停止することによる衝突等の危険性などがあり、こういった要因により歩行者にストレスを感じさせる。特許文献１に開示された経路探索システムでは、混雑している経路を避け、移動時間が短くなる経路を推奨経路として提示可能であるものの、低ストレスかつ安全な経路を推奨経路として提示するといった点については何ら鑑みられていない。

【0005】

本開示は、かかる問題を解決するためになされたものであり、本開示の目的は、施設内を移動する人に対して低ストレスかつ安全に歩行できる経路を推奨経路として提示することができる経路探索システムおよび経路探索方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従う経路探索システムは、施設内を移動する人の経路を探索するシステムである。経路探索システムは、人の経路を探索する処理を実行する制御部と、施設内での人の動線を示す複数の動線データの履歴情報を記憶する記憶部とを備える。制御部は、施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、ユーザが指定するユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得する。制御部は、履歴情報と地点情報とに基づき、ユーザが移動可能な複数の経路を決定する。制御部は、指定情報に基づき、複数の経路からユーザに対する推奨経路を決定する。制御部は、画像を表示する表示部に対して推奨経路を出力する。

【0007】

経路探索方法は、施設内を移動する人の経路を探索する方法である。経路探索方法は、施設内での人の動線を示す複数の動線データの履歴情報を記憶するステップと、施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、ユーザが指定するユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得するステップと、履歴情報と地点情報とに基づき、ユーザが移動可能な複数の経路を決定するステップと、指定情報に基づき、複数の経路からユーザに対する推奨経路を決定するステップと、画像を表示する表示部に対して推奨経路を出力するステップとを備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、施設内を移動する人に対して低ストレスで歩行できる経路を推奨経路として提示することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の実施の形態に従う経路探索システムの全体構成図である。

【図2】経路探索システムのハードウェア構成を示す図である。

【図3】端末装置のディスプレイに表示される検索条件の入力画面の一例を示す図である。

【図4】指定動線データを説明するための図である。

【図5】平均歩行速度を説明するための図である。

【図6】停止時間等を説明するための図である。

【図7】経路分類を説明するための図である。

【図8】動線算出結果を説明するための図である。

【図9】異速度歩行確認を説明するための図である。

【図10】経路毎の平均停止時間等を説明するための図である。

【図11】経路特性と推奨経路の決定について説明するための図である。

【図12】経路決定処理のフローチャートである。

【図13】ストレス項目と経路との関係を説明するための図である。

【図14】おすすめ経路の表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

【0011】

図１は、本開示の実施の形態に従う経路探索システム１００の全体構成図である。本実施の形態に従う経路探索システム１００は、施設内を移動する人の経路を探索するシステムである。以下では、商業施設（例えば、ショッピングモール）内の経路を探索する場合を例として説明する。

【0012】

図１に示すように、経路探索システム１００は、サーバ１０，２０と、端末装置３０と、複数の無線通信機７２と、複数のカメラ７０とを備える。サーバ１０、サーバ２０および端末装置３０は、通信網ＮＷ（代表的には、インターネット）を介して互いに通信可能に構成されている。なお、サーバ１０，２０のみで経路探索システム１００を構成するようにしてもよい。

【0013】

施設内には、多数の人が存在する。多数の人には、買い物客等の施設利用者、各店舗の従業員、清掃員、警備員、および施設管理者等が含まれている。また、施設内を移動する移動体として、人以外にも移動型ロボット４０が含まれてもよい。

【0014】

移動型ロボット４０は、例えば、自律移動型の掃除機である清掃ロボット、自律移動型の搬送ロボット、買い物客４，５からの問い合わせに対応する自律移動型の案内ロボット等である。移動型ロボット４０は、バッテリを搭載しており、バッテリに蓄えられた電力を用いて施設内を移動することができる。

【0015】

移動型ロボット４０には、無線通信機４２が搭載されている。無線通信機４２は、たとえば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、「Bluetooth」が登録商標）通信規格に従う通信方式を用いて、移動型ロボット４０の位置を検出するための信号を発信する。ＢＬＥ通信規格に代えて、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信規格等に従う通信方式を用いてもよい。または、無線通信機４２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、移動型ロボット４０を識別するためのＩＤ（Identification）や、移動型ロボット４０の運転状態を示す信号等をサーバ２０へ送信する。

【0016】

買い物客４が利用するショッピングカート６０には、無線通信機６２が搭載されている。無線通信機６２は、無線通信機４２と同様に、ＢＬＥ通信規格またはＵＷＢ通信規格等に従う通信方式を用いて、ショッピングカート６０の位置を検出するための信号を発信する。

【0017】

複数の無線通信機７２および複数のカメラ７０は、例えば、施設の天井４５に適当な距離をおいて設置される。複数の無線通信機７２は、移動型ロボット４０の無線通信機４２およびショッピングカート６０の無線通信機６２と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、移動型ロボット４０およびショッピングカート６０から発生される信号を受信するとともに、その受信強度を検知する。無線通信機７２における受信強度から、ショッピングモール内における移動型ロボット４０およびショッピングカート６０の位置を測定することができる。無線通信機７２は、移動型ロボット４０およびショッピングカート６０から受信した信号の受信強度をサーバ２０へ出力する。

【0018】

カメラ７０は、施設内を撮像し、撮像画像（動画像）をサーバ２０へ出力する。撮像画像には、施設内に存在する人（買い物客、従業員等）または移動型ロボット４０の画像が含まれている。なお、無線通信機７２およびカメラ７０は、壁に設置されてもよい。

【0019】

サーバ２０は、屋内位置情報システムあるいは監視カメラシステムが想定される。サーバ２０は、施設内に存在する移動体（人または物）を監視する。サーバ２０には、天井４５に設置された複数の無線通信機７２およびカメラ７０が通信接続されている。サーバ２０は、移動型ロボット４０を管理するサーバであってもよい。

【0020】

サーバ２０は、無線通信機７２において受信される信号の受信強度を無線通信機７２から受信し、各無線通信機７２における受信強度から、施設内における移動型ロボット４０およびショッピングカート６０の位置を測定する。また、サーバ２０は、カメラ７０からの撮像画像（動画像）に基づいて、人の位置を測定する。さらに、サーバ２０は、ショッピングカート６０の位置情報およびカメラ７０からの撮像画像（動画像）に基づいて、動線データを生成する。サーバ２０は、動線データを、通信網ＮＷを経由してサーバ１０へ送信可能である。

【0021】

サーバ１０は、施設の利用者に対して、施設内の推奨経路（おすすめ経路、後述する図１４参照）を生成して提示する機能を有する。ここで、施設の利用者は、買い物客、施設管理者等を含むものとする。サーバ１０は、一例として、施設を運営する運営会社に設置されている。サーバ１０は、運営会社から施設の管理を委託された管理担当者によって利用され得る。サーバ１０は、生成した推奨経路（おすすめ経路）を、端末装置３０を通じて利用者に表示する。

【0022】

なお、本実施の形態では、施設内を監視するサーバ２０と推奨経路を生成するサーバ１０を別体として構成されているが、これに限定されず、サーバ１０，２０を一体に構成してもよい。

【0023】

端末装置３０は、通信網ＮＷを介して、サーバ１０と通信可能に接続されている。端末装置３０は、通信機能および表示機能を有する情報処理装置であり、代表的にはスマートフォンまたはタブレットである。端末装置３０は、施設内の買い物客１、施設管理者３、および各店舗の従業員等によって利用され得る。なお、端末装置３０は、スマートフォンまたはタブレット等の携帯端末に限定されず、施設内に設置されたＰＣ（Personal Computer）等であってもよい。

【0024】

端末装置３０は、典型的には、ウェブブラウザを有している。端末装置３０は、サーバ１０にアクセスし、画面データ（ＷＥＢ画面）を自装置に表示する。たとえば、ショッピングセンター内に提示された二次元コードを端末装置３０のカメラで読み取り、二次元コードから特定されるＵＲＬにアクセスすることで、端末装置３０からサーバ１０にアクセスするようにしてもよい。あるいは、専用のアプリケーションソフトウェアをダウンロードし、本ソフトウェアを用いて端末装置３０からサーバ１０にアクセスするようにしてもよい。

【0025】

なお、本実施の形態では、端末装置３０とサーバ１０とを別体として構成されているが、これに限定されず、端末装置３０とサーバ１０とを一体に構成してもよい。

【0026】

図２は、経路探索システム１００のハードウェア構成を示す図である。経路探索システム１００は、サーバ１０，２０等を備えている。サーバ１０，２０で構成されるサーバ群は、経路探索システム１００に係るプログラムやデータ等を記憶する記憶部と、経路探索システム１００に係るプログラムを実行する制御部を備える。制御部は、人の経路を探索する処理等を実行する。記憶部は、施設内での人の動線を示す複数の動線データの履歴情報等を記憶している。

【0027】

サーバ群（サーバ１０，２０）は、制御部として、以下で説明するサーバ１０のプロセッサ１１およびサーバ２０のプロセッサ２１を備える。また、サーバ群（サーバ１０，２０）は、記憶部として、以下で説明するサーバ１０のＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３およびＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４、ならびに、サーバ２０のＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３およびＨＤＤ２４を備える。

【0028】

サーバ１０は、主たる構成要素として、プログラムを実行するプロセッサ１１と、データを不揮発的に格納するＲＯＭ１２と、プロセッサ１１によるプログラムの実行により生成されたデータ、または、入力装置を介して入力されたデータを揮発的に格納するＲＡＭ１３と、データを不揮発的に格納するＨＤＤ１４と、通信ＩＦ（Interface）１５とを含む。各構成要素は、相互にデータバス１６によって接続されている。

【0029】

なお、通信ＩＦ１５は、サーバ２０および端末装置３０とサーバ１０との間で通信を行なうためのインターフェイスである。ＨＤＤ１４は、各種データを格納する。なお、サーバ１０は、ＨＤＤ１４の代わりに、または、ＨＤＤ１４とともに他の不揮発性記憶装置を備えていてもよい。

【0030】

サーバ２０は、主たる構成要素として、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＨＤＤ２４、および通信ＩＦ２５を含む。各構成要素は、相互にデータバス２６によって接続されている。通信ＩＦ２５は、サーバ１０、移動型ロボット４０、無線通信機７２およびカメラ７０との間で通信を行なうためのインターフェイスである。ＨＤＤ２４は、移動型ロボット４０の情報、施設の情報、ならびに、移動型ロボット４０、人およびショッピングカート６０の位置情報等を記憶する。また、ＨＤＤ２４は、移動型ロボット４０を管理するための各種データベースを記憶している。

【0031】

なお、図２には、プロセッサ１１，２１の各々がプログラムを実行することによって必要な処理が提供される構成例を示したが、これらの提供される処理の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を用いて実装してもよい。

【0032】

端末装置３０は、主たる構成要素として、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、入力部３４、ディスプレイ３５、および通信ＩＦ３６を含む。各構成要素は、相互にデータバス３７によって接続されている。入力部３４は、ユーザ（例えば、買い物客１、施設管理者３等）からの入力を受け付ける。ディスプレイ３５は、プロセッサ１１からの処理結果等を出力する。入力部３４とディスプレイ３５とを一体化したタッチパネルディスプレイを採用してもよい。通信ＩＦ３６は、サーバ１０との間で通信を行なうためのインターフェイスである。ＨＤＤ３４は、インストールされたアプリ等を記憶する。

【0033】

サーバ２０は、施設内に存在する人（買い物客、従業員など）の動きを監視する。サーバ２０には、天井４５に設置された複数の無線通信機７２およびカメラ７０が通信接続されている。複数の無線通信機７２およびカメラ７０は、天井４５に適当な距離をおいて設置され、施設内に存在する買い物客４，５の動きを検知するために用いられる。無線通信機７２およびカメラ７０は、壁に設置されてもよい。

【0034】

具体的には、買い物客が利用するショッピングカート６０には、無線通信機６２が搭載されている。無線通信機６２は、無線通信機７２と同様に、ＢＬＥ通信規格またはＵＷＢ通信規格等に従う通信方式を用いて、ショッピングカート６０の位置を検出するための信号を発信する。

【0035】

無線通信機７２は、ショッピングカート６０の無線通信機６２と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、ショッピングカート６０から発生される信号を受信するとともに、その受信強度を検知する。無線通信機７２は、ショッピングカート６０から受信した信号の受信強度をサーバ２０へ出力する。カメラ７０は、施設内を撮像し、撮像画像（動画像）をサーバ２０へ出力する。撮像画像には、施設内を通行する買い物客４，５の画像が含まれている。

【0036】

サーバ２０は、無線通信機７２において受信される信号の受信強度を無線通信機７２から受信し、各無線通信機７２における受信強度から施設内におけるショッピングカート６０の位置を測定する。また、サーバ２０は、公知の画像解析技術を用いて、複数のカメラ７０による撮像画像から人の位置を測定する。

【0037】

サーバ２０は、これらの位置の測定情報に基づいて、施設内における人の動線を示す動線データを生成する。これらの動線データは、履歴情報としてＨＤＤ２４に記憶される。サーバ２０は、生成した動線データ（履歴情報）を、通信網ＮＷを経由してサーバ１０へ送信可能である。

【0038】

また、サーバ２０は、無線通信機７２において受信される信号の受信強度を無線通信機７２から受信し、各無線通信機７２における受信強度から施設内における移動型ロボット４０の位置を測定する。そして、サーバ２０は、移動型ロボット４０の位置に基づいて、移動型ロボット４０の移動軌跡を示す動線データを生成する。移動型ロボット４０の動線データは、履歴情報としてＨＤＤ２４に記憶される。

【0039】

本実施の形態においては、人の動線データに加えて移動型ロボット４０の動線データも含めて履歴情報としてＨＤＤ２４に記憶し、当該履歴情報に基づき推奨経路を決定するようにしている。しかし、これに限らず、人の動線データのみを履歴情報としてＨＤＤ２４に記憶し、当該履歴情報に基づき推奨経路を決定するようにしてもよい。

【0040】

図３は、端末装置３０のディスプレイ３５に表示される検索条件（「経路検索条件」とも称する）の入力画面５０の一例を示す図である。図３に示すように、入力画面５０には、施設内のエリアを選択するための欄５１、対象なる曜日と時間とを選択するための欄５３、および、ストレス項目を選択するための欄５４が設けられている。

【0041】

ユーザは、欄５１において、経路検索条件としてエリア選択を行う。エリア選択において、対象となるフロアおよびエリアを選択する。たとえば、１０階建ての建物である場合、１Ｆ（１階）～１０Ｆ（１０階）のいずれかのフロア、および、東エリアと西エリアとのうちのいずれかを選択する。本例においては、「３Ｆ－東」エリアが選択されている。

【0042】

ユーザによりエリアが選択されると、端末装置３０は、サーバ１０からフロアマップを取得して、選択されたエリアのフロアマップ５２（３Ｆ－東エリアのマップ画像）を表示する。そして、利用者は、スタート地点（「移動開始地点」とも称する）とゴール地点（「移動終了地点」とも称する）を設定する。具体的には、フロアマップ５２に、スタート地点として星印を設定し、ゴール地点として旗印を設定する。

【0043】

本実施の形態では、エリア選択において設定される情報を「地点情報」と称する。地点情報は、上述のように、施設内でのユーザの移動開始地点（スタート地点）および移動終了地点（ゴール地点）を含む。

【0044】

ユーザは、欄５３において、経路検索条件として曜日・時間選択を行う。ユーザは、曜日として、月曜日、火曜日、水曜日、木曜日、金曜日、土曜日、日曜日のいずれかを選択する。また、ユーザは、時間として、１０～１１時、１１～１２時、１２～１３時、１３～１４時、１４～１５時、１５～１６時、１６～１７時、１７～１８時、１８～１９時、１９～２０時のいずれかを選択する。ここで、１０～２０時が本ショッピングセンターの営業時間であるとする。

【0045】

本実施の形態では、歩行者の歩行ストレスが低減され安全に歩行することができる経路の探索および表示を行う。このような経路を探索するために、経路検索条件として、ストレス項目が用意されている。

【0046】

歩行者によって、速く歩きたい・ゆっくり歩きたい、一時停止したい・一時停止したくないという事情が存在する。たとえば、一時停止したい例としては、ショッピングセンターにおいて、店舗に展示された商品を見るため（ウインドウショッピングのため）に店舗の前で長時間立ち止まることがある。他にも、トイレの前で同行者を待つために一時停止する場合がある。また、待ち合わせスポットとなっている場所では、一時停止が発生しやすい。エレベータを待つためにエレベータ前に一時停止することもある。

【0047】

歩行速度に関しては、たとえば、ウインドウショッピングのために移動が遅くなることがある。また、料金が上がらないように駐車場に早く到着したい、早くトイレに行きたいといった事情がある場合も移動が速くなることがある。また、老人や子供連れの場合は、移動が遅くなる傾向になる。その一方で、移動が速い若者は、移動が遅い経路を移動するとストレスに感じる。また、病人・けが人が発生するなど、緊急の場合に、救急隊や警察等が早く移動したい場合もある。

【0048】

歩行者間で歩行スピードの違いがあった場合、歩行者の追い越しなどが発生し、これによる衝突の危険性がある。また、急いで歩行している人にとっては、ゆっくりと一時停止しながら買物を楽しんでいる他の利用者が歩行の妨げとなり、移動の時間をロスしてしまう。その時間ロスを取り戻そうとしてさらに高速での歩行が発生するため、一時停止は危険歩行を誘発する原因にもなる。

【0049】

このように、ゆっくり歩行したい人にとっては、速く歩く人は危険である。速く歩きたい人にとっては、一時停止は歩行の妨げとなるため、一時停止者を回避したい。これらは、歩行者にとってストレスの原因となる。

【0050】

ユーザは、欄５４において、経路検索条件として、ストレス項目を選択する。ユーザは、移動中、快適な気分で歩行できるようにするため、イライラやヒヤッとしにくい経路を探すためにストレス項目を選択する。ストレス項目は、「歩行速度」、「一時停止」（「一時停止指定」とも称する）、「異速度歩行」（「異速度指定」とも称する）の３つの項目により構成される。本実施の形態では、ストレス項目の選択において設定される情報を「指定情報」と称する。

【0051】

「歩行速度」は、自分の歩行速度に合った速度で歩行するために選択する項目である。歩行速度は、第１歩行速度と、第１歩行速度よりも大きい第２歩行速度とを含む。具体的には、「歩行速度」において、「最速」、「やや速い」、「普通」、「やや遅い」、「最遅」の中から歩行時の速度を選択する。これらは、最速、やや速い、普通、やや遅い、最遅の順に歩行速度が大きいことを示す。

【0052】

「一時停止」（一時停止指定）は、移動中に、一時停止を避けるか、許容するかを選択する項目である。一時停止指定は、一時停止によるストレスを回避するために移動中の一時停止を回避する「一時停止無指定」と、移動中の一時停止を許容する「一時停止有指定」とを含む。

【0053】

具体的には、「一時停止」において、「－」、「無し」（一時停止無指定）、「有り」（一時停止有指定）のいずれかを選択する。「無し」を選択した場合、移動中の一時停止を回避するルートが推奨される。「有り」を選択した場合、利用者が移動中の一時停止を許容するルートが推奨される。「－」を選択した場合、推奨ルートの決定時において、本項目が考慮されない。

【0054】

「異速度歩行」（異速度指定）は、移動中に、異速度歩行をする人を避けるか否かを選択する項目である。異速度歩行者は、同じ経路を歩行している人の中でユーザの歩行速度と適合しない速度（ユーザが「速い」または「遅い」と感じる速度）で歩く人のことを指す。同一経路の平均速度の分布が正規分布とならない場合、（例えば二項分布の場合）は速度の違う人が同経路を歩くため、追い越しによる衝突の危険性がある（詳細は後述の図９参照）。

【0055】

異速度指定は、ユーザの歩行速度と適合しない速度で歩く人を回避するための「異速度無指定」を含む。自分の歩行速度より遅い速度で歩行する人にイライラする、あるいは、自分より速い速度で歩行する人に追い越された際にびっくりするなど、自分と異なる速度で歩行する人に対してストレスを感じする場合は、「無し」（異速度無指定）を設定する。「－」を選択した場合、推奨ルートの決定時において、本項目が考慮されない。

【0056】

図３で示した例においては、ユーザは、自分の歩行速度が「やや遅い」と感じており、一時停止する人がいるかいないかを気にしておらず、自分と異なる速度で歩行する人に対してストレスを感じているとする。このため、ユーザは、「歩行速度」として「やや遅い」を選択し、「一時停止」として「－」を選択し、「異速度歩行」として「無し」を選択している。

【0057】

端末装置３０が地点情報と指定情報とを含む検索条件（エリア選択、曜日・時間選択、ストレス項目選択）のユーザ入力を受け付けた場合、端末装置３０は、動線マップ生成依頼信号を送信するとともに、受け付けた検索条件をサーバ１０へ送信する。

【0058】

サーバ１０は、動線マップ生成依頼信号および検索条件を受信すると、サーバ２０に対して指定動線データを要求する。サーバ２０は、履歴データから指定されたエリア・曜日・時間に対応する動線データ（「指定動線データ」と称する。図４参照）の履歴情報を収集して、サーバ１０に送信する。

【0059】

以降、サーバ１０は、履歴情報（指定動線データ）、地点情報等に基づき、ユーザが移動可能な複数の経路を決定する。さらに、サーバ１０は、指定情報を含む検索条件等に基づき、複数の経路からユーザに対する推奨経路を決定する。

【0060】

具体的には、サーバ１０は、平均歩行速度の算出（図５参照）、停止時間等の算出（図６参照）、経路分類（図７参照）を行う。サーバ１０は、これらの結果に基づいて、動線計算結果を求め（図８参照）、さらに、サーバ１０は、経路・平均停止時間等を算出する（図１０参照）。また、サーバ１０は、異速度歩行確認を行う（図９参照）。そして、サーバ１０は、これらの算出結果に基づいて、経路特性を求めて推奨経路を決定する（図１１～図１３参照）。

【0061】

以上、算出した結果に基づいて、サーバ１０は、推奨経路を含む表示画面を生成する。端末装置３０は、生成された表示画面をサーバ１０から受信して、これをディスプレイ３５に表示する（図１４参照）。以下、平均歩行速度の算出以降の流れを、図４～図１４を用いて具体的に説明する。

【0062】

図４は、指定動線データを説明するための図である。図３の例においては、ユーザは、３Ｆ－東エリアを選択し、さらに、フロアマップ５２に示したようなスタート地点とゴール地点を設定している。

【0063】

この場合、サーバ１０は、３Ｆ－東エリアにおいて設定されたスタート地点およびゴール地点に対応した動線データの履歴をサーバ２０から指定動線データとして取得する。各動線データは、動線番号が割り振られている。つまり、指定動線データは、３Ｆ－東エリアにおいて採取された動線データであって、動線データ内のスタート地点およびゴール地点がフロアマップ５２に示されたものに該当するものである。

【0064】

図４に示すように、本例において、指定動線データは、動線番号「２３４５６」，「５３４３２」の動線データを含む複数の動線データである。動線データは、採取されたエリアにおける、複数の時刻および座標の情報により構成されるデータである。

【0065】

たとえば、動線番号「２３４５６」では、「３Ｆ－東」エリアにおいて、時刻１「１３：１３：３２」の人の位置が座標１（Ｘ，Ｙ）＝（１２４，２３）にあり、時刻２「１３：１３：３３」の移動体の位置が座標２（Ｘ，Ｙ）＝（１２５，２３）にあることを示す。時刻「１３：１３：３２」は、時刻が１３時１３分３２秒であることを示す。

【0066】

座標（Ｘ，Ｙ）は、「３Ｆ－東」エリアにおけるフロアの位置をＸ軸およびＹ軸の位置により特定するデータである。人は、「１３：１３：３２」から「１３：１３：３３」の１秒間で、Ｘ軸方向に「１」（１２５－１２４）進んだことを示している。本例では、Ｘ軸方向に１進むと、東方向に１ｍ進んだことを意味し、Ｙ軸方向に１進むと、北方向に１ｍ進んだことを意味する。

【0067】

同様に、動線番号「５３４３２」では、「３Ｆ－東」エリアにおいて、時刻１「１３：４２：１６」の人の位置が座標１（Ｘ，Ｙ）＝（７５，３５４）にあり、時刻２「１３：４２：１７」の人の位置が座標２（Ｘ，Ｙ）＝（７６，３５８）にあることを示す。この場合、移動体は、１秒間で、Ｘ軸方向に「１」、Ｙ軸方向に「４」進んだことを示している。

【0068】

図５は、平均歩行速度を説明するための図である。サーバ１０は、図４で示した指定動線データの各動線における平均歩行速度を算出する。上述のように、動線番号「２３４５６」では、時刻２－時刻１＝１秒、座標２－座標１＝（１，０）＝東方向に１ｍ移動と算出される。また、時刻１～２の平均速度＝物理距離１ｍ÷時間１秒＝１ｍ／秒と算出される。

【0069】

サーバ１０は、上記処理をデータ内の時刻分繰り返して、各時刻の速度を求める。たとえば、時刻１－２：１ｍ/秒、時刻２－３：１ｍ/秒、時刻３－４：１．２ｍ/秒・・・のように算出されたとする。そして、サーバ１０は、求めた各時刻の速度に基づき動線２３４５６全体の平均速度（平均歩行速度）を算出する。図５に示すように、動線番号「２３４５６」の平均歩行速度は「１．０５ｍ／秒」と算出されたとする。また、動線番号「５３４３２」の平均歩行速度は「１．２０ｍ／秒」と算出されたとする。

【0070】

図６は、停止時間等を説明するための図である。サーバ１０は、指定動線データの各動線の停止時間等を算出する。指定動線データにおいて、時刻が進んでも、座標が変わらない場合、その時間は停止しているとみなす。

【0071】

たとえば、動線番号「２３４５６」において、時刻「１３：１３：４５」～「１３：１３：４７」で座標に変化がなかった場合、停止期間１「１３：１３：４５」～「１３：１３：４７」での停止時間＝２秒間として設定する。また、時刻「１３：１３：５６」～「１３：１３：５９」で座標に変化がなかった場合、停止期間２「１３：１３：５６」～「１３：１３：５９」での停止時間＝３秒間として算出する。

【0072】

そして、図６に示すように、サーバ１０は、動線番号「２３４５６」において、合計停止時間＝５秒間（２秒間＋３秒間）、最大停止時間＝３秒間（停止期間２での停止）、最小停止時間＝２秒間（停止期間１での停止）、停止回数＝２回と算出する。

【0073】

同様に、サーバ１０は、動線番号「５３４３２」において、合計停止時間＝１秒間、最大停止時間＝１秒間、最小停止時間＝１秒間、停止回数＝１回と算出したものとする。

【0074】

次に、サーバ１０は、各動線の座標より、経路を分類する。図７は、経路分類を説明するための図である。図７の画面９１には、施設内のフロアを天井から見た平面図が模式的に示されている。図７に示すように、施設には、複数の出入口、複数の店舗、店舗倉庫、買い物客が通行するための買物客通路、従業員が通行するための従業員通路、機械室、休憩室、化粧室（Ｔｏｉｌｅｔ）、および、エレベータＥＶ１，２が設けられている。

【0075】

図７中に示された移動軌跡（「動線」とも称する）Ａ０，Ｂ０は、人またはショッピングカート６０の移動軌跡（動線）を示しており、人またはショッピングカート６０が通路を通って出入口、エレベータ、および店舗等の設備の間を移動する様子を表している。

【0076】

ここで、移動軌跡Ａ０は、動線番号「２３４５６」による移動軌跡を示す。移動軌跡Ｂ０は、動線番号「５３４３２」による移動軌跡を示す。つまり、図４に示された指定動線データにおいて、動線番号「２３４５６」の各座標をフロアマップにプロットして作成した移動軌跡が移動軌跡Ａ０である。動線番号「５３４３２」の各座標をフロアマップにプロットして作成した移動軌跡が移動軌跡Ｂ０である。

【0077】

サーバ１０は、移動軌跡を複数の経路に分類する。ここでは、画面中央に円形に配置された複数の店舗に対して、反時計回りに進む経路を「経路Ａ」と分類し、時計回りに進む経路を「経路Ｂ」と分類するものとする。本例では、サーバ１０は、移動軌跡Ａ０を経路Ａに分類し、移動軌跡Ｂ０を経路Ｂに分類する。

【0078】

図８は、動線算出結果を説明するための図である。サーバ１０は、図５～図７に示した、「平均歩行速度」、「停止時間等」および「経路分類」の算出結果を、動線算出結果としてまとめる。

【0079】

図８に示すように、サーバ１０は、動線番号「２３４５６」において、経路＝経路Ａ、平均速度（平均歩行速度）＝１．０５ｍ／秒、合計停止時間＝５秒間、最大停止時間＝３秒間、最小停止時間＝２秒間、停止回数＝２回と設定する。

【0080】

同様に、サーバ１０は、動線番号「５３４３２」において、経路＝経路Ｂ、平均速度（平均歩行速度）＝１．２０ｍ／秒、合計停止時間＝１秒間、最大停止時間＝１秒間、最小停止時間＝１秒間、停止回数＝１回と設定する。

【0081】

次に、サーバ１０が実施する異速度歩行確認について説明する。図９は、異速度歩行確認を説明するための図である。

【0082】

サーバ１０は、動線の平均歩行速度と経路分類より、各経路に属する動線の速度の分布を確認し、経路毎の標準偏差を算出する。これにより、同一経路内での歩行速度のばらつきが把握可能になる。

【0083】

経路Ａに属する動線番号「２３４５６」の動線においては、上述のように平均速度（「動線平均速度」とも称する）＝１．０５ｍ／秒である。その他の動線の動線平均速度は、それぞれ、１．２、１．０２、０．９８、１．１５、１．０２、１．０４、０．９９ｍ／秒であったとする。サーバ１０は、これらのデータから経路Ａの標準偏差を算出する。算出した経路Ａの標準偏差は、０．０７８である。

【0084】

経路Ｂに属する動線番号「５３４３２」の動線においては、上述のように平均速度（動線平均速度）＝１．２ｍ／秒である。その他の動線の動線平均速度は、それぞれ、１．１５、１．２３、１．２３、１．３１、１．２２、１．２１、１ｍ／秒であったとする。サーバ１０は、これらのデータから経路Ｂの標準偏差を算出する。算出した経路Ｂの標準偏差は、０．０９０である。

【0085】

各経路の動線平均速度のデータ群をプロットすると、図９に示したような属性を持つ分布に分類することができる。たとえば、ピークを１つ持つ正規分布であって標準偏差が小さいもの、ピークを１つ持つ正規分布であって標準偏差が大きいものに分類される。

【0086】

前者においては、同じような速度で歩行する人が多いことが示される。この場合、歩行者同士の衝突や追い抜きが発生しづらい。一方、後者においては、同じような速度で歩行する人が多いものの歩行速度にばらつきがあることが示される。この場合、前者よりも、歩行者同士の衝突や追い抜きが発生しやすくなる。

【0087】

また、ピークを２つ持つ二峰性分布、ピークを３つ以上持つ多峰性分布に分類される。二峰性分布または多峰性分布の場合、同一経路に異なる速度で歩行する人のグループが２つ（二峰性分布）または３つ以上（多峰性分布）存在することになり、衝突や追い抜きの可能性が高くなる。サーバ１０は、分布が「二峰性分布」または「多峰性分布」に該当する場合、「異速度歩行」があると判定してもよい。

【0088】

たとえば、「異速度歩行」のストレス項目において、異速度無指定（「無し」）が指定された場合において、分布が「二峰性分布」または「多峰性分布」に該当する経路を除外して推奨経路を決定するようにしてもよい。

【0089】

図１０は、経路毎の平均停止時間等を説明するための図である。サーバ１０は、図８に示した動線算出結果より、経路毎の平均停止時間等を算出する。

【0090】

具体的には、図８の動線算出結果において、経路Ａに属するデータを抽出し、これらの「平均速度」の平均値を経路Ａの「平均速度」として算出し、これらの「合計停止時間」の平均値を経路Ａの「平均停止時間」（図１０において、単に「停止時間」と表記する）として算出し、これらの「停止回数」の平均値を経路Ａの「平均停止回数」（図１０において、単に「停止回数」と表記する）として算出する。経路Ｂについても同様である。

【0091】

その結果、図１０に示すように、サーバ１０は、「経路Ａ」において、平均速度＝１．０５ｍ／秒、停止時間＝１０秒、停止回数＝３回と算出している。また、サーバ１０は、「経路Ｂ」において、平均速度＝１．４０ｍ／秒、停止時間＝１秒、停止回数＝１回と算出している。

【0092】

図１１は、経路特性と推奨経路の決定を説明するための図である。サーバ１０は、図１０で示した経路毎の平均停止時間等のデータ、および、図９で示した異速度歩行確認のデータから、経路特性のデータを作成する。

【0093】

具体的には、図１１に示すように、サーバ１０は、経路毎の平均速度、停止時間、停止回数、標準偏差を経路特性のデータとして設定する。「経路Ａ」において、平均速度＝１．０５ｍ／秒、停止時間＝１０秒、停止回数＝３回、標準偏差＝０．０７８である。「経路Ｂ」において、平均速度＝１．４０ｍ／秒、停止時間＝１秒、停止回数＝１回、標準偏差＝０．０９０である。

【0094】

ここで、図３の例においては、ストレス項目選択において、項目「歩行速度」（歩行速度指定）において「やや遅い」を選択し、項目「一時停止」（一時停止指定）において選択を行わず、項目「異速度歩行」（異速度歩行指定）として「無し」を選択している。

【0095】

サーバ１０が分類した複数の経路には様々な特性がある。たとえば、経路Ｂ１に属する動線データの平均歩行速度の平均値は、経路Ａ１に属する動線データの平均歩行速度の平均値よりも大きい。また、経路Ｂ２に属する動線データにおいて人の一時停止が発生する割合は、Ａ２経路に属する動線データ人の一時停止が発生する割合よりも大きい。経路Ｂ３に属する動線データの平均歩行速度の標準偏差は、Ａ３に属する動線データの平均歩行速度の標準偏差よりも大きい。

【0096】

上記のような特性を持つ経路Ａ１～Ａ３，Ｂ１～Ｂ３があった場合、「歩行速度」のストレス項目において、第１歩行速度（たとえば、「やや遅い」）が指定された場合は、経路Ａ１と経路Ｂ１とのうち、平均歩行速度の平均値が小さい経路Ａ１が推奨経路として決定される割合が高い。第１歩行速度より大きい第２歩行速度（たとえば、「やや遅い」より歩行速度が大きい「やや速い」）が指定された場合は、経路Ａ１と経路Ｂ１とのうち、平均歩行速度の平均値が大きいＢ１経路が推奨経路として決定される割合が高い。

【0097】

「一時停止」のストレス項目において、一時停止無指定（「無し」）が指定された場合は、一時停止無指定が指定されていない場合よりも、経路Ａ２と経路Ｂ２とのうち、一時停止が発生する割合が小さい経路Ａ２が推奨経路として決定される割合が高い。一時停止有指定（「有り」）が指定された場合は、一時停止有指定が指定されていない場合よりも、経路Ａ２と経路Ｂ２とのうち、一時停止が発生する割合が大きい経路Ｂ２が推奨経路として決定される割合が高い。

【0098】

「異速度歩行」のストレス項目において、異速度無指定（「無し」）が指定された場合は、異速度無指定が指定されていない場合よりも、経路Ａ３と経路Ｂ３とのうち、平均歩行速度の標準偏差が小さい経路Ａ３が推奨経路として決定される割合が高い。

【0099】

なお、「異速度歩行」のストレス項目において、ユーザの歩行速度と適合しない速度で歩く人を許容する異速度有指定（「有り」）が指定されるようにしてもよい。この場合、異速度有指定が指定された場合は、異速度有指定が指定されていない場合よりも、経路Ａ３と経路Ｂ３とのうち、平均歩行速度の標準偏差が大きい経路Ｂ３が推奨経路として決定される割合が高くなる。

【0100】

なお、経路Ａ１とＡ２とＡ３とは同一の経路であってもよいし、互いに異なる経路であってもよい。経路Ｂ１とＢ２とＢ３とは同一の経路であってもよいし、互いに異なる経路であってもよい。

【0101】

推奨経路の決定は、たとえば、次のように行ってもよい。まず、各経路の評価値Ｖを「Ｖ＝Ｖ１＋Ｖ２＋Ｖ３」の式により求める。そして、評価値Ｖが最小となる経路を推奨経路として決定する。

【0102】

ここで、Ｖ１は、歩行速度指定および平均速度に応じて決定される評価値であり、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３・・・Ｐ１Ｎのいずれかの値が選択される。各値は、Ｐ１１＜Ｐ１２＜Ｐ１３＜・・・＜Ｐ１Ｎの大小関係である。

【0103】

Ｖ２は、一時停止指定および停止時間に応じて決定される評価値であり、Ｐ２２，Ｐ２２，Ｐ２３・・・Ｐ２Ｎのいずれかの値が選択される。各値は、Ｐ２１＜Ｐ２２＜Ｐ２３＜・・・＜Ｐ２Ｎの大小関係である。なお、Ｖ２は、一時停止指定および停止回数に応じて決定されるようにしてもよい。

【0104】

Ｖ３は、異速度歩行指定および標準偏差に応じて決定される評価値であり、Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３・・・Ｐ３Ｎのいずれかの値が選択される。各値は、Ｐ３１＜Ｐ３２＜Ｐ３３＜・・・＜Ｐ３Ｎの大小関係である。

【0105】

以下、経路決定処理のフローチャートを用いて、各経路の評価値Ｖの算出および決定される推奨経路について説明する。図１２は、経路決定処理のフローチャートである。

【0106】

このフローチャートに示される一連の処理は、サーバ１０によって実行される。各ステップは、サーバ１０のプロセッサ１１によるソフトウェア処理により実現されるが、サーバ１０内に配置されたＬＳＩ（Large Scale Integration）等のハードウェアにより実現されてもよい。

【0107】

経路決定処理が開始すると、サーバ１０は、ステップ（以下、単に「Ｓ」と表記する）１において、歩行速度指定および平均速度に応じて評価値Ｖ１を決定する。たとえば、歩行速度指定「最速」、「やや早い」、「普通」、「やや遅い」、「最遅」のそれぞれに対応する歩行速度がそれぞれ予め定められているとする。

【0108】

そして、指定した歩行速度指定に対応する歩行速度と、平均速度が最も近い経路にはＶ１＝Ｐ１１を設定し、次に平均速度が近い経路にはＶ１＝Ｐ１２を設定し、以下、近い順に、Ｐ１３，Ｐ１４・・・を設定していく。

【0109】

本例では、歩行速度指定「やや遅い」に対応する歩行速度＝１．００であるとする。このため、１．００に最も平均速度が最も近い経路Ａ（１．０５）にはＶ１＝Ｐ１１を設定し、次に平均速度が近い経路Ｂ（１．４０）にはＶ１＝Ｐ１２（＞Ｐ１１）を設定する。

【0110】

サーバ１０は、Ｓ２において、一時停止指定および停止時間に応じて評価値Ｖ２を決定する。たとえば、一時停止指定「－」が選択された場合には、評価値Ｖ２＝０を設定する。一時停止指定「無し」が選択された場合には、停止時間が短い経路順にＶ２＝Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３・・・が付与される。一時停止指定「有り」が選択された場合には、停止時間が長い経路順にＶ２＝Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３・・・が付与される。本例では、歩行速度指定「－」が選択されているため、経路Ａ，Ｂのいずれの経路にもＶ２＝０が設定される。

【0111】

なお、サーバ１０は、Ｓ２において、一時停止指定および停止回数に応じて評価値Ｖ２を決定するようにしてもよい。たとえば、一時停止指定「－」が選択された場合には、評価値Ｖ２＝０を設定する。一時停止指定「無し」が選択された場合には、停止回数が少ない経路順にＶ２＝Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３・・・が付与される。一時停止指定「有り」が選択された場合には、停止回数が多い経路順にＶ２＝Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３・・・が付与される。

【0112】

サーバ１０は、Ｓ３において、異速度歩行指定および標準偏差に応じて評価値Ｖ３を決定する。たとえば、異速度歩行指定「－」が選択された場合には、評価値Ｖ３＝０を設定する。異速度歩行指定「無し」が選択された場合には、標準偏差が小さい経路順にＶ３＝Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３・・・が付与される。

【0113】

本例では、歩行速度指定「無し」が選択されているため、標準偏差が最も小さい経路Ａ（０．０７８）にはＶ３＝Ｐ３１を設定し、次に標準偏差が小さい経路Ｂ（０．０９０）にはＶ３＝Ｐ３２（＞Ｐ３１）を設定する。

【0114】

なお、歩行速度指定「無し」が選択されている場合、平均速度の分布が図９において示した多峰性分布または二峰性分布に該当する経路を除外して、推奨経路を決定するようにしてもよい。

【0115】

サーバ１０は、Ｓ４において、評価値Ｖ＝Ｖ１＋Ｖ２＋Ｖ３の式から評価値Ｖを算出する。本例においては、経路Ａにおいて、Ｖ＝Ｐ１１＋Ｐ３１（＝Ｐ１１＋０＋Ｐ３１）である。経路Ｂにおいて、Ｖ＝Ｐ１２＋Ｐ３２（＝Ｐ１２＋０＋Ｐ３２）である。

【0116】

サーバ１０は、Ｓ５において、評価値Ｖが最小となる経路を推奨経路に決定し、経路決定処理を終了する。本例においては、経路Ａの評価値Ｖ（＝Ｐ１１＋Ｐ３１）は、経路Ｂの評価値Ｖ（＝Ｐ１２＋Ｐ３２）よりも小さい（Ｐ１１＜Ｐ１２、Ｐ３１＜Ｐ３２であるため）。このため、サーバ１０は、推奨経路として、経路Ａを決定する。

【0117】

図１３は、ストレス項目と経路との関係を説明するための図である。上述のように、ストレス項目には、「歩行速度」、「一時停止」、「異速度歩行」がある。

【0118】

上記例において、経路Ａは、経路Ｂよりも平均速度が小さいため、遅く歩きたい人向けの経路であることが言える。遅く歩きたい人が平均速度の大きい経路を走行するとストレスに感じる。たとえば、「歩行速度」として「やや遅い」、「最遅」を選択したような場合は、経路Ｂよりも経路Ａを選択する方が望ましい。

【0119】

経路Ａは、経路Ｂよりも平均速度が小さいため、一時停止が発生しやすいと言える。このため、一時停止を避けたい場合は、経路Ａよりも経路Ｂを選択する方が望ましい。

【0120】

経路Ａは、経路Ｂよりも標準偏差が小さいため、異速度歩行が少なく安全であると言える。このため、異速度歩行を避けたい場合は、経路Ｂよりも経路Ａを選択する方が望ましい。

【0121】

ストレス項目選択において、「歩行速度」＝「最速」、「やや速い」を選択したユーザに対しては、平均歩行速度が大きい経路が優先的に選択される。その際、速くゴール地点に到着することを優先するならば、異速度歩行が多くても、一時停止が少ない経路が優先的に選択されるようにしてもよい。

【0122】

ストレス項目選択において、「歩行速度」＝「最遅」、「やや遅い」を選択したユーザに対しては、平均歩行速度が小さい経路が優先的に選択される。その際、安全に歩行することを優先するならば、一時停止が多くても、異速度歩行が少ない経路が優先的に選択されるようにしてもよい。

【0123】

図１４は、おすすめ経路の表示例を示す図である。サーバ１０は、以上算出したデータに基づき、推奨経路（おすすめ経路）を含む表示画面を生成する。端末装置３０は、生成した表示画面を探索結果として表示する。

【0124】

上述のように、ユーザは、ストレス項目選択において、「歩行速度」として「やや遅い」を選択し、「一時停止」として「－」を選択し、「異速度歩行」として「無し」を選択している。その結果、サーバ１０は、歩行速度が遅く、かつ、異速度歩行が少ない「経路Ａ」を選択している。図１４に示すように、端末装置３０は、画面９２のように、「おすすめ経路」として「経路Ａ」を表示する。

【0125】

移動軌跡Ａ４は、おすすめ経路である経路Ａである。スタート地点ＳＴおよびゴール地点ＧＬは、図３の入力画面において設定したスタート地点およびゴール地点を示す。

【0126】

画面９２には、図４で示した指定動線データを表示するようにしてもよい。たとえば、経路Ａとして移動軌跡Ａ１～Ａ３、経路Ｂとして移動軌跡Ｂ１～Ｂ３がそれぞれ示されている。なお、平均移動速度に応じて動線（移動軌跡）の色を変えて表示するようにしてもよい。

【0127】

このように、本実施の形態においては、屋内の移動経路の探索方法として、移動中の歩行者のストレスを考慮した経路を探索して表示する。具体的には、経路毎に平均速度、一時停止、異速度歩行のデータ（標準偏差）を保持し、これらに基づいて、歩行速度、移動中の一時停止の有無、異速度歩行者の有無を考慮して最適な経路を探索している。このようにすることで、施設内を移動する人に対して低ストレスかつ安全に歩行できる経路を推奨経路として提示することができる。

【0128】

［付記および効果］
上述した実施形態は、以下の付記の具体例である。

【0129】

（付記１）
施設内を移動する人の経路を探索する経路探索システムであって、
前記人の経路を探索する処理を実行する制御部と、
前記施設内での前記人の動線を示す複数の動線データの履歴情報を記憶する記憶部とを備え、
前記制御部は、
前記施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、前記ユーザが指定する前記ユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得し、
前記履歴情報と前記地点情報とに基づき、前記ユーザが移動可能な複数の経路を決定し、
前記指定情報に基づき、前記複数の経路から前記ユーザに対する推奨経路を決定し、
画像を表示する表示部に対して前記推奨経路を出力する、経路探索システム。

【0130】

このようにすることで、ユーザの歩行速度に適した推奨経路を決定することができる。これにより、速度が異なる歩行者間の追い越しや衝突等の危険性を低減してストレスを低減できるため、施設内を移動する人に対して低ストレスかつ安全に歩行できる経路を推奨経路として提示することができる。

【0131】

（付記２）
前記歩行速度は、第１歩行速度と、前記第１歩行速度よりも大きい第２歩行速度とを含み、
前記制御部は、前記複数の動線データの各々について平均歩行速度を算出し、
前記複数の経路は、第１経路と第２経路とを含み、
前記第２経路に属する動線データの平均歩行速度の平均値は、前記第１経路に属する動線データの平均歩行速度の平均値よりも大きく、
前記第１歩行速度が指定された場合は、前記第１経路と前記第２経路とのうち、前記第１経路が決定される割合が高く、
前記第２歩行速度が指定された場合は、前記第１経路と前記第２経路とのうち、前記第２経路が決定される割合が高い、付記１に記載の経路探索システム。

【0132】

このようにすることで、ユーザの歩行速度が小さい場合は平均歩行速度の小さい経路を推奨経路として決定し、ユーザの歩行速度が大きい場合は平均歩行速度の大きい経路を推奨経路として決定することができるため、ユーザの歩行速度に適した推奨経路を決定することができる。

【0133】

（付記３）
前記指定情報は、前記ユーザが指定する一時停止指定を含み、
前記一時停止指定は、移動中の一時停止を回避する一時停止無指定を含み、
前記複数の経路は、第３経路と第４経路とを含み、
前記第４経路に属する動線データにおいて前記人の一時停止が発生する割合は、前記第３経路に属する動線データ前記人の一時停止が発生する割合よりも大きく、
前記一時停止無指定が指定された場合は、前記一時停止無指定が指定されていない場合よりも、前記第３経路と前記第４経路とのうち、前記第３経路が決定される割合が高い、付記１または付記２に記載の経路探索システム。

【0134】

このようにすることで、ユーザが一時停止を回避したい場合は一時停止が発生しづらい経路を推奨経路として決定するため、一時停止による危険およびストレスを回避する経路を推奨経路として決定することができる。

【0135】

（付記４）
前記一時停止指定は、移動中の一時停止を許容する一時停止有指定を含み、
前記一時停止有指定が指定された場合は、前記一時停止有指定が指定されていない場合よりも、前記第３経路と前記第４経路とのうち、前記第４経路が決定される割合が高い、付記３に記載の経路探索システム。

【0136】

このようにすることで、ユーザが一時停止を許容する場合は一時停止が発生しやすい経路を推奨経路として決定するため、立ち止まりながらのんびりと歩行したい場合には、同様の歩行者が多く存在する経路を推奨経路として決定することができる。

【0137】

（付記５）
前記指定情報は、前記ユーザが指定する異速度指定を含み、
前記異速度指定は、前記ユーザの歩行速度と適合しない速度で歩く前記人を回避するための異速度無指定を含み、
前記制御部は、前記複数の動線データの各々について平均歩行速度を算出し、
前記複数の経路は、第５経路と第６経路とを含み、
前記第６経路に属する動線データの平均歩行速度の標準偏差は、前記第５経路に属する動線データの平均歩行速度の標準偏差よりも大きく、
前記異速度無指定が指定された場合は、前記異速度無指定が指定されていない場合よりも、前記第５経路と前記第６経路とのうち、前記第５経路が決定される割合が高い、付記１～付記４のいずれか１つに記載の経路探索システム。

【0138】

このようにすることで、ユーザの歩行速度と適合しない速度で歩く人を回避したい場合には、速度差のある歩行者が混在する経路（標準偏差が大きい）を回避した経路を推奨経路として決定することができる。これにより、異速度歩行による危険およびストレスを回避することができる。

【0139】

（付記６）
施設内を移動する人の経路を探索する経路探索方法であって、
前記施設内での前記人の動線を示す複数の動線データの履歴情報を記憶するステップと、
前記施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、前記ユーザが指定する前記ユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得するステップと、
前記履歴情報と前記地点情報とに基づき、前記ユーザが移動可能な複数の経路を決定するステップと、
前記指定情報に基づき、前記複数の経路から前記ユーザに対する推奨経路を決定するステップと、
画像を表示する表示部に対して前記推奨経路を出力するステップとを備える、経路探索方法。

【0140】

このようにすることで、施設内を移動する人に対して低ストレスかつ安全に歩行できる経路を推奨経路として提示することができる。

【0141】

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0142】

１，４，５ 買い物客、３ 施設管理者、１０，２０ サーバ、１１，２１，３１ プロセッサ、１５，２５，３６ 通信ＩＦ、１６，２６，３７ データバス、２２，３２ ＲＯＭ、２３，３３ ＲＡＭ、３０ 端末装置、３４ 入力部、３５ ディスプレイ、４０ 移動型ロボット、４２，６２，７２ 無線通信機、４５ 天井、５０，５１，５３，５４ 欄、５２ フロアマップ、６０ ショッピングカート、７０ カメラ、９１，９２ 画面、１００ 経路探索システム、ＮＷ 通信網。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】