特許 7570956 移動体制御システム、移動体、制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-11

(45)【発行日】2024-10-22

(54)【発明の名称】移動体制御システム、移動体、制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05B 23/02 20060101AFI20241015BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20241015BHJP

【ＦＩ】

G05B23/02 Z

G05D1/43

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2021048657

(22)【出願日】2021-03-23

(65)【公開番号】P2022147422

(43)【公開日】2022-10-06

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】関 孝幸

【審査官】大古 健一

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１５４８６１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２５０６１１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ ２３／００ －２３／０２

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

監視対象物に関する情報に基づき運転支援制御が実行される移動体に搭載される移動体制御システムであって、
少なくとも１以上の第１センサから情報を取得する第１センサ情報取得部と、
前記第１センサ情報取得部が取得した情報から監視対象物に関する情報を算出する第１算出部と、
前記第１算出部の算出結果を、第２制御システムへ送出が可能な第１送出部と
を備える第１制御システム
を備え、
前記第２制御システムは、
前記第１センサとは異なる少なくとも１以上の第２センサから取得した情報を取得する第２センサ情報取得部と、
前記第１送出部より送出された前記第１算出部の算出結果及び前記第２センサ情報取得部が取得した情報に基づき、監視対象物に関する情報を算出する第２算出部と
を備える、
移動体制御システム。

【請求項2】

前記第１制御システムは、更に、
前記第２算出部の算出結果を取得する算出結果取得部と、
前記第１算出部の算出結果又は前記第２算出部の算出結果を用いて、前記移動体の操作量を算出する操作量算出部と
を備える請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項3】

前記第１制御システムが失陥したと判定したとき、前記第２算出部は、前記第２センサ情報取得部が取得した情報にのみ基づき監視対象物に関する算出を行う
請求項１又は２記載の移動体制御システム。

【請求項4】

前記第２制御システムが失陥したと判定したとき、前記第１算出部は、前記第１センサから取得した情報にのみ基づき監視対象物に関する算出を行い、前記第１算出部の算出結果を用いて、前記操作量算出部は操作量を算出する
請求項２に記載の移動体制御システム。

【請求項5】

前記第２制御システムを更に備える
請求項１から４のいずれか一項に記載の移動体制御システム。

【請求項6】

前記第２制御システムに電力を供給する電源は、１つの筐体に搭載される
請求項５に記載の移動体制御システム。

【請求項7】

前記第２センサは、前記筐体に搭載される
請求項６に記載の移動体制御システム。

【請求項8】

前記筐体は、前記移動体の外側に搭載される
請求項６又は７に記載の移動体制御システム。

【請求項9】

前記第１センサ情報取得部及び前記第２センサ情報取得部は、予め定められた周期で供給される共通の同期信号に従って、それぞれ前記第１センサ及び前記第２センサから情報を取得し、
前記第１制御システムが前記同期信号の１周期内で前記第２算出部の算出結果を取得しなかった場合に、前記操作量算出部は、前記第１算出部の算出結果を用いて操作量を決定する
請求項２又は４に記載の移動体制御システム。

【請求項10】

前記第１センサ情報取得部及び前記第２センサ情報取得部は、予め定められた周期で供給される共通の同期信号に従って、それぞれ前記第１センサ及び前記第２センサから情報を取得し、
前記第２制御システムが前記同期信号の１周期内で前記第１算出部の算出結果を取得しなかった場合に、前記第２算出部は前記第２センサから取得した情報にのみ基づき監視対象物に関する算出を行い、前記操作量算出部は、前記第２算出部の算出結果を用いて、操作量を決定する
請求項２、４及び９のいずれか一項に記載の移動体制御システム。

【請求項11】

前記第１センサ情報取得部は、予め定められた周期で供給される同期信号に従って前記第１センサから情報を取得し、
前記第２算出部は、前記第１送出部が前記第１算出部の算出結果を送出する場合に生成されるイベント信号に従って、前記第１送出部より送出された前記第１算出部の算出結果及び前記第２センサ情報取得部が取得した情報に基づき、監視対象物に関する情報を算出し、算出結果を前記第１制御システムへ送出し、
前記第１制御システムが前記同期信号の１周期内で前記第２算出部の算出結果を取得しなかった場合に、前記操作量算出部は、前記第１算出部の算出結果を用いて、操作量を決定する
請求項２又は４に記載の移動体制御システム。

【請求項12】

監視対象物に関する情報に基づき運転支援制御が実行される移動体に搭載される移動体制御システムであって、
少なくとも１以上の第１センサから取得した情報から監視対象物に関する第１算出結果を算出する第１制御システムから、前記第１算出結果を取得する第２制御システム
を備え、
前記第２制御システムは、
前記第１センサとは異なる少なくとも１以上の第２センサから取得した情報を取得する第２センサ情報取得部と、
前記第１算出結果及び前記第２センサ情報取得部が取得した情報に基づき、監視対象物に関する情報を算出する第２算出部と、
前記第２算出部の算出結果を、前記第１制御システムへ送出が可能な送出部と
を備える、移動体制御システム。

【請求項13】

請求項１から１２のいずれか一項に記載の移動体制御システムを備える移動体。

【請求項14】

監視対象物に関する情報に基づき運転支援制御が実行される移動体に搭載される移動体制御システムによる制御方法であって、
第１制御システムが、少なくとも１以上の第１センサから情報を取得するセンサ情報取得段階と、
前記第１制御システムが、前記センサ情報取得段階で取得した情報から監視対象物に関する情報を算出する第１算出段階と、
前記第１制御システムが、前記第１算出段階による算出結果を、第２制御システムへ送出する送出段階であって、前記第２制御システムは、前記送出段階により送出された算出結果及び前記第１センサとは異なる少なくとも１以上の第２センサから取得した情報に基づき、監視対象物に関する情報を算出する、送出段階と
を備える制御方法。

【請求項15】

コンピュータを、監視対象物に関する情報に基づき運転支援制御が実行される移動体に搭載される移動体制御システムとして機能させるためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記コンピュータを、少なくとも１以上の第１センサから取得した情報から監視対象物に関する第１算出結果を算出する第１制御システムから、前記第１算出結果を取得する第２制御システム
として機能させ、
前記プログラムは、前記コンピュータを、
前記第１センサとは異なる少なくとも１以上の第２センサから取得した情報を取得する第２センサ情報取得部、
前記第１算出結果及び前記第２センサ情報取得部が取得した情報に基づき、監視対象物に関する情報を算出する第２算出部、及び
前記第２算出部の算出結果を、前記第１制御システムへ送出する送出部
として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体制御システム、移動体、制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、「自動運転制御における冗長系の設計負荷を軽減しつつ、制御の信頼性を向上させる技術」として「メイン処理部に接続されるメインバスとは別に、サブ処理部に接続されるサブバスが設けられている」構成が記載されている。特許文献２には、ＡＤＡＳ制御ＥＣＵと、ＡＤＡＳ制御ＥＣＵから送信された制御指示信号を受信し、当該制御指示信号に基づいて車両の駆動に関する制御を行うアクチュエータＥＣＵとを備える構成が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１９－１８９０２９号公報
［特許文献２］ 特開２０２０－１０８１３２号公報

【発明の概要】

【0003】

第１の態様において、移動体制御システムが提供される。移動体制御システムは、監視対象物に関する情報に基づき運転支援制御が実行される移動体に搭載される。移動体制御システムは、第１制御システムを備える。第１制御システムは、少なくとも１以上の第１センサから情報を取得する第１センサ情報取得部を備える。第１制御システムは、第１センサ情報取得部が取得した情報から監視対象物に関する情報を算出する第１算出部を備える。第１制御システムは、第１算出部の算出結果を、第２制御システムへ送出が可能な第１送出部を備える。第２制御システムは、第１センサとは異なる少なくとも１以上の第２センサから取得した情報を取得する第２センサ情報取得部と、第１送出部より送出された第１算出部の算出結果及び第２センサ情報取得部が取得した情報に基づき、監視対象物に関する情報を算出する第２算出部とを備える。

【0004】

第１制御システムは、第２算出部の算出結果を取得する算出結果取得部を備えてよい。第１制御システムは、第１算出部の算出結果又は第２算出部の算出結果を、移動体の操作量を算出する操作量算出部へ送出する第２送出部を備えてよい。

【0005】

第１制御システムが失陥したと判定したとき、第２算出部は、第２センサ情報取得部が取得した情報にのみ基づき監視対象物に関する算出を行い、移動体の操作量を算出する操作量算出部へ第２算出部の算出結果を送出してよい。

【0006】

第２制御システムが失陥したと判定したとき、第１算出部は、第１センサから取得した情報にのみ基づき監視対象物に関する算出を行い、第１算出部の算出結果を、移動体の操作量を算出する操作量算出部へ送出してよい。

【0007】

移動体制御システムは、第２制御システムを更に備えてよい。

【0008】

第２制御システムに電力を供給する電源は、１つの筐体に搭載されてよい。

【0009】

第２センサは、筐体に搭載されてよい。

【0010】

筐体は、移動体の外側に搭載されてよい。

【0011】

第１センサ情報取得部及び第２センサ情報取得部は、予め定められた周期で供給される共通の同期信号に従って、それぞれ第１センサ及び第２センサから情報を取得してよい。第１制御システムが同期信号の１周期内で第２算出部の算出結果を取得しなかった場合に、第１算出部は、第１算出部の算出結果を、移動体の操作量を算出する操作量算出部へ送出してよい。

【0012】

第１センサ情報取得部及び第２センサ情報取得部は、予め定められた周期で供給される共通の同期信号に従って、それぞれ第１センサ及び第２センサから情報を取得してよい。第２制御システムが同期信号の１周期内で第１算出部の算出結果を取得しなかった場合に、第２算出部は第２センサから取得した情報にのみ基づき監視対象物に関する算出を行い、第２算出部の算出結果を、移動体の操作量を算出する操作量算出部へ送出してよい。

【0013】

第１センサ情報取得部は、予め定められた周期で供給される同期信号に従って第１センサから情報を取得してよい。第２算出部は、第１送出部が第１算出部の算出結果を送出する場合に生成されるイベント信号に従って、第１送出部より送出された第１算出部の算出結果及び第２センサ情報取得部が取得した情報に基づき、監視対象物に関する情報を算出し、算出結果を第１制御システムへ送出してよい。第１制御システムが同期信号の１周期内で第２算出部の算出結果を取得しなかった場合に、第１算出部は、第１算出部の算出結果を、移動体の操作量を算出する操作量算出部へ送出してよい。

【0014】

第２の態様において、監視対象物に関する情報に基づき運転支援制御が実行される移動体に搭載される移動体制御システムが提供される。移動体制御システムは、少なくとも１以上の第１センサから取得した情報から監視対象物に関する第１算出結果を算出する第１制御システムから、第１算出結果を取得する第２制御システムを備える。第２制御システムは、第１センサとは異なる少なくとも１以上の第２センサから取得した情報を取得する第２センサ情報取得部と、第１算出結果及び第２センサ情報取得部が取得した情報に基づき、監視対象物に関する情報を算出する第２算出部と、第２算出部の算出結果を、第１制御システムへ送出が可能な送出部とを備える。

【0015】

第３の態様において、移動体が提供される。移動体は、上記の移動体制御システムを備える。

【0016】

第４の態様において、監視対象物に関する情報に基づき運転支援制御が実行される移動体に搭載される移動体制御システムによる制御方法が提供される。制御方法は、第１制御システムが、少なくとも１以上の第１センサから情報を取得するセンサ情報取得段階を備える。制御方法は、第１制御システムが、センサ情報取得段階で取得した情報から監視対象物に関する情報を算出する第１算出段階を備える。制御方法は、第１算出段階による算出結果を、第２制御システムへ送出する送出段階であって、第２制御システムが、送出段階により送出された算出結果及び第１センサとは異なる少なくとも１以上の第２センサから取得した情報に基づき、監視対象物に関する情報を算出する、送出段階を備える。

【0017】

第５の態様において、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータを、監視対象物に関する情報に基づき運転支援制御が実行される移動体に搭載される移動体制御システムとして機能させる。プログラムは、コンピュータを、少なくとも１以上の第１センサから取得した情報から監視対象物に関する第１算出結果を算出する第１制御システムから、第１算出結果を取得する第２制御システムとして機能させる。プログラムは、コンピュータを、第１センサとは異なる少なくとも１以上の第２センサから取得した情報を取得する第２センサ情報取得部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、第１算出結果及び第２センサ情報取得部が取得した情報に基づき、監視対象物に関する情報を算出する第２算出部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、第２算出部の算出結果を、第１制御システムへ送出する送出部として機能させる。

【0018】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】一実施形態に係る制御ユニット３０が搭載された車両２０を模式的に示す。

【図2】車両２０及び制御ユニット３０の機能構成を模式的に示す。

【図3】第１制御システム１００及び第２制御システム２００のシステム構成を、第１センサ１０１、第２センサ２０１、被制御機器１８０及び被制御機器２８０とともに模式的に示す。

【図4】第１ＥＣＵ１１０、コアＥＣＵ１２０及び第２ＥＣＵ２１０の機能構成を模式的に示す。

【図5】第１制御システム１００及び第２制御システム２００において実行される処理のタイムシーケンスを模式的に示す。

【図6】第１ＥＣＵ１１０及び第２ＥＣＵ２１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【図7】第１ＥＣＵ１１０及び第２ＥＣＵ２１０の機能を通常処理とフェイルセーフ処理とに分けて記載したフロー図である。

【図8】第１制御システム１００及び第２制御システム２００において実行される処理のタイムシーケンスの変形例を模式的に示す。

【図9】第１制御システム１００及び第２制御システム２００において実行される処理のタイムシーケンスの変形例を模式的に示す。

【図10】第１制御システムの変形例として、第１ＥＣＵ１１０の機能を第１ＥＣＵ１１０Ａ及び第１ＥＣＵ１１０Ｂによって実現した第１制御システム１１００のシステム構成を示す。

【図11】第１制御システム１１００及び第２制御システム２００において実行される処理のタイムシーケンスを模式的に示す。

【図12】本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0021】

図１は、一実施形態に係る制御ユニット３０が搭載された車両２０を模式的に示す。図２は、車両２０及び制御ユニット３０の機能構成を模式的に示す。制御ユニット３０及び第１制御装置２１は協働して、監視対象物に関する情報に基づいて車両２０の運転支援に関する少なくとも一部の制御を行う。

【0022】

車両２０は、第１制御装置２１と電源７０とを備える。第１制御装置２１は、車両２０内に設けられる。制御ユニット３０は、車両２０に搭載可能である。制御ユニット３０は、車両２０の外側に搭載される。第１制御装置２１は、例えば、先進運転システム（ＡＤＡＳ）用の制御情報を生成する機能を持つ。第２制御装置２２は、例えば自動運転用の制御情報を生成する機能を持つ。なお、本実施例では、制御ユニット３０は、車両２０の外側に搭載される実施例を示しているが、車両内側に設けられていてもよい。

【0023】

第１制御装置２１は、第１センサ１０１と、第１制御システム１００とを備える。第１センサ１０１は、例えばカメラ、レーダ及び位置センサ等を含む。第１制御システム１００は、第１センサ１０１が取得した情報に基づいて、監視対象物に関する第１算出結果を生成する。例えば、第１制御システム１００は、第１センサ１０１に含まれる各センサが取得した外部の歩行者や他の車両や障害物等の物体の認識結果や当該認識結果に基づく制御情報を生成して、第１算出結果として生成する。

【0024】

車両２０に第２制御装置２２が搭載されていない場合、第１制御システム１００は、第１算出結果に基づいて車両２０の操舵等に関する制御信号を生成するための制御情報を生成する車両２０が備える被制御機器１８０は、制御情報に基づいて制御される。一方、車両２０に第２制御装置２２が搭載されている場合、第１制御システム１００が算出した第１算出結果は、接続ポート２６を通じて第２制御装置２２に送出される。

【0025】

第２制御装置２２は、第２センサ２０１と、第２制御システム２００とを備える。第２制御装置２２は、第２制御装置２２を車両２０の外側に搭載するための接続ポート２６を備える。第２制御装置２２には、接続ポート２６内に設けられる電力配線を通じて電源７０から電力が供給される。第２制御システム２００は、接続ポート２６内に設けられた通信用配線を通じて、第１制御システム１００と通信可能である。

【0026】

第２センサ２０１は、例えばカメラやライダ（Ｌｉｄａｒ）等を含む。第２制御システム２００は、第２センサ２０１が取得した情報と、第１制御システム１００から取得した第１算出結果とに基づいて、監視対象物に関する情報を算出する。例えば、第２制御システム２００は、第１算出結果に加えて、第２センサ２０１が取得した外部の歩行者や他の車両や障害物等の物体の位置等の認識結果を更に考慮して、第２算出結果を生成する。第２制御システム２００が算出した第２算出結果は、接続ポート２６を通じて第１制御システム１００へ送出される。

【0027】

車両２０に第２制御装置２２が搭載されている場合、第１制御システム１００は、少なくとも第２算出結果に基づいて、車両２０の操舵等を制御する制御情報を算出する。

【0028】

このように、第２制御システム２００は、第１制御システム１００が生成した第１算出結果と、第２センサ２０１が取得した情報とに基づいて第２算出結果を生成する。そのため、例えば第２制御装置２２によって提供される自動運転機能を持つ車両を開発する場合に、第１センサ１０１や第１制御システム１００を含む第１制御装置２１によって提供されるＡＤＡＳ機能を用いることができるため、車両の制御システムの開発工数を削減することができる。また、第１制御装置２１が提供するＡＤＡＳ機能を持つ車両に、第２制御装置２２を搭載することで、第２制御装置２２が提供する自動運転機能を追加することが可能となり、第１センサ等を用いることで製造コストを削減することができる。

【0029】

なお、本実施形態において、車両２０がハイブリッド自動車であるとして説明する。車両２０が備える電源７０は、高圧バッテリ７２と、ＤＣ／ＤＣコンバータ７４と、低圧バッテリ７６とを備える。高圧バッテリ７２は、リチウムイオンバッテリ等である。高圧バッテリ７２は走行用モータに電力を供給するバッテリである。ＤＣ／ＤＣコンバータ７４は、高圧バッテリ７２の高電圧電力を低電圧の電力に変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータ７４により変換された低電圧電力により低圧バッテリ７６が充電され得る。低圧バッテリ７６は、例えば１２Ｖの出力電圧を持つバッテリである。低圧バッテリ７６は例えば鉛蓄電池である。第１制御装置２１は低圧バッテリ７６から供給される電力で動作する。

【0030】

ＤＣ／ＤＣコンバータ７４の出力は、接続ポート２６内の電力線を通じて、制御ユニット３０内のスイッチ８２の一端に接続される。スイッチ８２の他端は、ＤＣ／ＤＣコンバータ８４に接続される。第２制御装置２２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ８４によって変換された電力で動作する。ＤＣ／ＤＣコンバータ８４は、バッテリ８６に接続され、バッテリ８６に電力を蓄積するとともに、バッテリ８６の出力電力を変換して第２制御装置２２に供給する。バッテリ８６の容量は、第２制御装置２２の消費電力に応じて設計されてよい。例えば、第２制御装置２２が自動運転に関する制御を担う場合、バッテリ８６の容量は、第２制御装置２２が提供する自動運転レベルに応じて設計されてよい。

【0031】

図３は、第１制御システム１００及び第２制御システム２００のシステム構成を、第１センサ１０１、第２センサ２０１、被制御機器１８０及び被制御機器２８０とともに模式的に示す。なお、図３は車両２０が備える一部の構成要素を示し、車両２０は図３に示す構成要素以外の構成要素を備えてよい。第１制御システム１００及び第２制御システム２００は、車両２０の制御システムとして機能する。第１制御システム１００及び第２制御システム２００は、車両２０の運転支援に関する少なくとも一部の制御を行う。

【0032】

第１ＥＣＵ１１０、コアＥＣＵ１２０、ＥＣＵ１３０、ＥＣＵ１４０、第２ＥＣＵ２１０、被制御機器１８０及び被制御機器２８０は、通信ネットワークを通じて、直接又は間接的に通信可能に接続される。車内通信回線は、例えばＣＡＮ（登録商標）（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＩＥＥＥ８０２．３シリーズに準拠するネットワーク等を含んで構成されてよい。同様に、第１ＥＣＵ１１０は、通信ネットワークを通じて第１センサ１０１から情報を取得し、第２ＥＣＵ２１０は、通信ネットワークを通じて第２センサ２０１から情報を取得する。

【0033】

第１センサ１０１は、フロントカメラ１０２、レーダ１０４、及び位置センサ１０６を含む。フロントカメラ１０２は、主として車両２０の前方の領域を撮像して、撮像により得られた画像から、車両２０の前方に存在する物体の認識情報を生成する。レーダ１０４は、車両２０の周囲に存在する物体までの距離情報を生成する。位置センサ１０６は、例えば、ＧＮＳＳ衛星から発信される信号を受信するＧＮＳＳ受信機等を備え、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて車両２０の位置情報を生成する。

【0034】

第２センサ２０１は、フロントカメラ２０２、サラウンドカメラ２０４、及びライダー２０６を含む。フロントカメラ２０２は、主として車両２０の前方の領域を撮像して、撮像により得られた画像から、車両２０の前方に存在する物体の認識情報を生成する。フロントカメラ２０２は、フロントカメラ２０２より高精度の認識情報を生成してよい。フロントカメラ２０２の撮像レートは、フロントカメラ１０２の撮像レートより高くてよい。フロントカメラ２０２の撮像解像度はフロントカメラ１０２の撮像解像度より高くてよい。フロントカメラ２０２の輝度分解能はフロントカメラ１０２の輝度分解能より高くてよい。フロントカメラ２０２の色分解能はフロントカメラ１０２の色分解能より高くてよい。サラウンドカメラ２０４は、車両２０の周囲の領域を撮像して、撮像により得られた画像から、車両２０の周囲に存在する物体の認識情報を生成する。ライダー２０６は、レーザライダーや赤外線ライダー等である。ライダー２０６は、車両２０の周囲に存在する物体までの距離情報を生成する。

【0035】

第１制御システム１００は、第１ＥＣＵ１１０と、コアＥＣＵ１２０と、ＥＣＵ１３０と、ＥＣＵ１４０とを備える。被制御機器１８０は、主として第１制御システム１００による制御対象となる機器である。被制御機器１８０は、ＥＰＳ１８１と、ＦＩ・ＭＯＴ１８２と、ＥＳＢ１８３と、ＳＭＡＲＴ１８４と、ＩＶＩ・ＭＩＤ１８６等を含む。

【0036】

第１ＥＣＵ１１０は、例えばＡＤＡＳに関する制御を行う。第１ＥＣＵ１１０は、ＡＤＡＳの他、各種のイベントデータを記録、低圧バッテリ７６の管理、第１センサ１０１が生成した情報のやりとりに関する制御を行う。イベントデータの記録機能は、例えば自動運転レベルが切替わり等のイベントが発生した場合に第１センサ１０１等で取得した情報を記録する機能である。

【0037】

第１ＥＣＵ１１０は、第１センサ１０１から取得した情報に基づいて第１算出結果を生成し、コアＥＣＵ１２０に制御情報を出力する。コアＥＣＵ１２０は、第１ＥＣＵ１１０又は第２ＥＣＵ２１０から取得した情報に基づいて、被制御機器１８０及びＩＶＩ・ＭＩＤ１８６を直接又は関節的に制御する制御情報を生成する。例えば、コアＥＣＵ１２０は、ＩＶＩ・ＭＩＤ１８６を制御する。ＥＣＵ１３０は、コアＥＣＵ１２０から受信された制御情報に基づいて、ＥＰＳ１８１、ＦＩ・ＭＯＴ１８２、及びＥＳＢ１８３を制御する。ＥＣＵ１４０は、コアＥＣＵ１２０から供給された制御情報に基づいて、ＳＭＡＲＴ１８４等を制御する。コアＥＣＵ１２０は、例えば、車両２０の操舵を制御するための制御情報を生成する。

【0038】

ＥＰＳ１８１は、電動パワーステアリング装置である。具体的には、ＥＰＳ１８１は、常用系の電動パワーステアリング装置である。ＦＩ・ＭＯＴ１８２は、燃料噴射装置及び走行用モータの制御装置を含む。なお、車両２０が電気自動車である場合は燃料噴射装置を備えなくてよく、車両２０が走行用モータを備えない自動車である場合は、走行用モータの制御装置を備えなくてよい。

【0039】

ＥＳＢ１８３は、電動サーボブレーキである。ＳＭＡＲＴ１８４は、スマートエントリー機能を提供する機器である。ＩＶＩ・ＭＩＤ１８６は、例えば車内インフォテインメント情報機器（ＩＶＩ）及びマルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ）を含む。ＩＶＩ・ＭＩＤ１８６は、車両２０の運転者に通知情報を表示する。

【0040】

第２制御システム２００は、第２ＥＣＵ２１０を備える。第２ＥＣＵ２１０は、例えば自動運転に関する制御を行う。また、第２ＥＣＵ２１０は、第１ＥＣＵ１１０又はコアＥＣＵ１２０と通信し、第１制御システム１００と協働して被制御機器１８０を制御する。また、第２ＥＣＵ２１０は、被制御機器２８０を制御する。第２ＥＣＵ２１０は、その他、各種のイベントデータの記録、ドライブレコーダ、制御ユニット３０が備える電源系の管理等を行う。

【0041】

被制御機器２８０は、第２制御システム２００により直接又は間接的に制御される機器である。被制御機器２８０は、ＬＶＤ２８１と、ＩＮＤ２８２と、ＶＳＡ２８３と、ＳＲＳ２８４と、ＥＰＳ２８５とを含む。ＬＶＤ２８１は、ＤＣ／ＤＣコンバータ８４を含んで構成される。ＩＮＤ２８２は、車両２０の搭乗者への通知を行う機器である。ＶＳＡ２８３は、車両２０の横滑り防止機能を提供する機器である。例えば、ＶＳＡ２８３は、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）及びトラクションコントロール（ＴＣＳ）を統合制御する機器である。ＳＲＳ２８４は、ＳＲＳエアバッグ等の補助拘束装置と、ＳＲＳエアバッグの展開を制御するＧセンサやヨーレートセンサとを含む。ＥＰＳ２８５は、電動パワーステアリング装置である。具体的には、ＥＰＳ２８５は、非常用系の電動パワーステアリング装置である。被制御機器２８０は、非常時における車両２０の運動制御及び搭乗者への通知を行うための機器であってよい。

【0042】

図４は、第１ＥＣＵ１１０、コアＥＣＵ１２０及び第２ＥＣＵ２１０の機能構成を模式的に示す。第１制御システム１００の機能は第１ＥＣＵ１１０により実現され、第２制御システム２００の機能は第２ＥＣＵ２１０により実現される。第１ＥＣＵ１１０は、第１センサ１０１から取得した情報から監視対象物に関する算出結果を算出し、第２ＥＣＵ２１０は、少なくとも第２センサ２０１から取得した情報から監視対象物に関する算出結果を算出する。第２ＥＣＵ２１０は、第１ＥＣＵ１１０による算出結果を取得し、第１ＥＣＵ１１０による算出結果と、第２センサ２０１から取得した情報から監視対象物に関する算出結果を算出する。

【0043】

第１ＥＣＵ１１０は、第１センサ情報取得部１１２と、第１算出部１１４と、算出結果取得部１１６と、操作量算出部１１５と、送出部１１８とを備える。第２ＥＣＵ２１０は、第２センサ情報取得部２１２と、第２算出部２１４と、操作量算出部２１８とを備える。操作量算出部１１５及び操作量算出部２１８は、車両運動制御（ＶＭＣ）の少なくとも一部を担う機能ブロックである。

【0044】

第１ＥＣＵ１１０が備える操作量算出部１１５及び第２ＥＣＵ２１０が備える操作量算出部２１８は、例えば車両２０の操舵に関する被制御機器を制御するための制御情報を算出する。操作量算出部１１５及び操作量算出部２１８は、例えばハンドル、アクセル、ブレーキ、シフト等の操作量を算出する。操作量算出部１１５が算出する操作量に基づいて制御される被制御機器は、例えば、被制御機器１８０に含まれるＥＳＰ１８１、ＦＩ・ＭＯＴ１８２、ＥＳＢ１８３等である。操作量算出部２１８が算出する操作量に基づいて制御される被制御機器は、被制御機器２８０に含まれるＶＳＡ２８３、ＥＰＳ２８５等である。

【0045】

第１センサ情報取得部１１２は、第１センサ１０１から情報を取得する。第１算出部１１４は、第１センサ情報取得部１１２が取得した情報から監視対象物に関する情報を算出する。接続ポート２６は、第１算出部１１４の算出結果を第２制御システム２００へ送出する。接続ポート２６は、第１算出部１１４の算出結果を、第２制御システム２００へ送出が可能な第１送出部の一例である。第１送出部は、データを送出する機能ブロックとして第１ＥＣＵ１１０等に実装されてよい。

【0046】

第２センサ情報取得部２１２は、第１センサ１０１とは異なる第２センサ２０１から取得した情報を取得する。第２算出部２１４は、接続ポート２６より送出された第１算出部１１４の算出結果及び第２センサ情報取得部２１２が取得した情報に基づき、監視対象物に関する情報を算出する。

【0047】

このように、第１ＥＣＵ１１０及び第２ＥＣＵ２１０を備える制御システムは、第１ＥＣＵ１１０の監視対象物に関する算出結果を第２ＥＣＵ２１０へ送信するための送出部を設け、第２ＥＣＵ２１０において、第１ＥＣＵ１１０の算出結果を用いた監視対象物情報を算出する。これにより、例えば、ＡＤＡＳ機能のみを持つ車両と、ＡＤＡＳ機能及び自動運転機能を持つ車両の両方に第１ＥＣＵ１１０を利用することができる。そのため、量産効果により、ＡＤＡＳ機能を提供するＥＣＵの製造コストを削減することができる。また、第２ＥＣＵ２１０には主に自動運転制御に関する機能を実装すればよいので、第２ＥＣＵ２１０に実装する機能を削減することができる。これにより、自動運転機能を持つ車両の製造コストや設計コストの増加を抑制することができる場合がある。また、開発工数の増加を抑制することができる場合がある。

【0048】

算出結果取得部１１６は、第２算出部２１４の算出結果を取得する。例えば、第２算出部２１４の算出結果は、接続ポート２６によって第１ＥＣＵ１１０へ送出される。なお、接続ポート２６は、第２算出部２１４の算出結果を、第１制御システム１００へ送出が可能な送出部の一例である。当該送出部は、データを送出する機能ブロックとして第２ＥＣＵ２１０等に実装されてよい。操作量算出部１１５は、第１算出部１１４の算出結果又は算出結果取得部１１６が取得した第２算出部２１４の算出結果に基づいて操作量を算出する。送出部１１８は、操作量算出部１１５が算出した操作量を、コアＥＣＵ１２０に送出するコアＥＣＵ１２０は、第１ＥＣＵ１１０から取得した操作量に基づいて直接又は間接的に被制御機器１８０を制御する。このように、第２算出部２１４の算出結果を第１ＥＣＵ１１０に返し、操作量算出部１１５に対して算出結果取得部１１６を介して第２算出部２１４の算出結果を入力する構成を採用することで、車両制御システムの全体の製造コストや開発工数の増加を抑制できる場合がある。

【0049】

第１制御システム１００が失陥したと判定したとき、第２算出部２１４は、第２センサ情報取得部２１２が取得した情報にのみ基づき監視対象物に関する算出を行い、車両２０の操作量を算出する操作量算出部２１８へ第２算出部２１４の算出結果を送出する。これにより第１ＥＣＵ１１０が失陥した場合でも、操作量算出部２１８を通じて車両２０の退避行動が可能となる。また、専用の冗長系を実装せずに退避行動が可能となる。そのため、車両の製造コストの増加を抑制することができる。なお、第１ＥＣＵ１１０に異常が発生した場合に、第１制御システム１００が失陥したと判定されてよい。第１制御システム１００が失陥したか否かの判定は、第１ＥＣＵ１１０の通信状態や車両制御システムにおいて発生したイベント等に基づいて行われてよい。なお、第１制御システム１００が失陥したか否かの判定は、第２算出部２１４が第１算出部１１４の算出結果を第１ＥＣＵ１１０から取得できなかったか否かに基づいて行われてもよい。

【0050】

第２制御システム２００が失陥したと判定したとき、第１算出部１１４は、第１センサ１０１から取得した情報にのみ基づき監視対象物に関する算出を行い、操作量算出部１１５が第１算出部１１４の算出結果に基づいて算出した操作量をコアＥＣＵ１２０へ送出する。これにより、第２ＥＣＵ２１０が失陥した場合でも、車両２０の退避行動が可能となる。なお、第２ＥＣＵ２１０に異常が発生した場合に、第２制御システム２００が失陥したと判定されてよい。第２制御システム２００が失陥したか否かの判定は、第２ＥＣＵ２１０の通信状態や車両制御システムにおいて発生したイベント等に基づいて行われてよい。なお、第２制御システム２００が失陥したか否かの判定は、第１算出部１１４が第２算出部２１４の算出結果を第２ＥＣＵ２１０から取得できなかったか否かに基づいて行われてもよい。

【0051】

第２制御システム２００に電力を供給する電源は、１つの筐体に搭載されてよい。例えば、図１及び図２等に関連して示したように、バッテリ８６は、制御ユニット３０の筺体内に搭載されてよい。また、第２センサ２０１は、制御ユニット３０の筺体内に搭載されてよい。これにより、例えば第１制御システム１００が提供するＡＤＡＳ機能を有し自動運転機能を有しない車両に、制御ユニット３０を搭載することで、第２制御システム２００が提供する自動運転機能を追加することが可能になる。なお、制御ユニット３０の筐体は、車両の外側に搭載されてよい。例えば、図１等に示したように、制御ユニット３０の筺体は、車両２０のルーフ上に搭載されてよい。これにより、低コストで第２制御システム２００が提供する自動運転機能を追加することが可能になる。

【0052】

第１センサ情報取得部１１２及び第２センサ情報取得部２１２は、予め定められた周期で供給される共通の同期信号に従って、それぞれ第１センサ及び第２センサから情報を取得してよい。第１制御システム１００が同期信号の１周期内で第２算出部２１４の算出結果を取得しなかった場合に、第１算出部１１４は、第１算出部１１４の算出結果を操作量算出部１１５へ送出してよい。また、第２制御システム２００が同期信号の１周期内で第１算出部１１４の算出結果を取得しなかった場合に、第２算出部２１４は第２センサ２０１から取得した情報にのみ基づき監視対象物に関する算出を行い、第２算出部２１４の算出結果を、操作量算出部２１８へ送出してよい。これにより、第２ＥＣＵ２１０が第１算出部１１４の算出結果を取得できなかった場合や、第１ＥＣＵ１１０が第２算出部２１４の算出結果を取得できなかった場合でも、車両２０の操舵制御等を行うことが可能になる。

【0053】

なお、第１センサ情報取得部１１２は、予め定められた周期で供給される同期信号に従って第１センサから情報を取得し、第２算出部２１４は、第１送出部が第１算出部１１４の算出結果を送出する場合に生成されるイベント信号に従って、第１送出部より送出された第１算出部１１４の算出結果及び第２センサ情報取得部２１２が取得した情報に基づき、監視対象物に関する情報を算出し、算出結果を第１制御システム１００へ送出してよい。この場合、第１制御システム１００が同期信号の１周期内で第２算出部２１４の算出結果を取得しなかった場合に、第１算出部１１４は、第１算出部１１４の算出結果を操作量算出部１１５へ送出してよい。これにより、第１ＥＣＵ１１０が第２算出部２１４の算出結果を取得できなかった場合でも、車両２０の操舵制御等を行うことが可能になる。

【0054】

図５は、第１制御システム１００及び第２制御システム２００において実行される処理のタイムシーケンスを模式的に示す。

【0055】

Ｓ５０２において、第１センサ情報取得部１１２は、第１センサ１０１が生成した情報を取得する。また、Ｓ５２２において、第２センサ情報取得部２１２は、第２センサ２０１が生成した情報を取得する。例えば、第１センサ情報取得部１１２及び第２センサ情報取得部２１２には共通の同期信号Ｓが同一周期かつ同一タイミングで繰り返し供給され、第１センサ情報取得部１１２及び第２センサ情報取得部２１２は同じタイミング又は実質的に同じタイミングで、それぞれ第１センサ１０１が生成した情報及び第２センサ２０１が生成した情報を取得する。

【0056】

Ｓ５０４において、第１算出部１１４は、第１センサ情報取得部１１２が取得した情報に基づいて、第１算出結果を生成する（基本計算）。第１算出部１１４は、第１センサ情報取得部１１２が取得した情報を統合して、車両２０の制御情報を含む第１算出結果を生成してよい。第１算出部１１４は、第１センサ情報取得部１１２が取得した情報を統合することによって、車両２０の前方に位置する監視対象物の位置、監視対象物までの距離、及び監視対象物の種類等を示す情報を含む第１算出結果を生成してよい。

【0057】

Ｓ５０６において第１算出部１１４が算出した第１算出結果は、接続ポート２６によって第２算出部２１４へ送出される。これにより、Ｓ５２２において、第２算出部２１４は、接続ポート２６を通じて第１算出結果を取得する。Ｓ５２４において、第２算出部２１４は、Ｓ５１２で取得したセンサ情報と第１算出結果とに基づいて、第２算出結果を生成する（拡張計算）。第２算出部２１４は、Ｓ５１２で取得したセンサ情報と、第１算出結果とを統合して、車両２０の制御情報を含む第２算出結果を生成してよい。一例として、第１制御システム１００がＡＤＡＳに関する処理を担い、第２制御システム２００が自動運転に関する処理を担う場合、第２算出部２１４は、ＡＤＡＳに関する処理を行わず、Ｓ５１２で取得したセンサ情報と第１算出結果とに基づいて自動運転に関する制御情報を算出する処理を行い、第２算出結果として出力してよい。第２算出結果は、第１算出結果に基づくＡＤＡＳに関する制御情報と、自動運転に関する制御情報とを含んでよい。

【0058】

Ｓ５２８において、第２算出部２１４は第２算出結果を第１ＥＣＵ１１０へ送出する。第１ＥＣＵ１１０において、算出結果取得部１１６が第２算出結果を取得する（Ｓ５０８）と、操作量算出部１１５は第２算出結果に基づいて操作量を算出し（Ｓ５１０）、算出した操作量を示す制御情報を送出部１１８がコアＥＣＵ１２０へ出力する（Ｓ５１２）。

【0059】

その後、次の同期信号Ｓが供給されると、Ｓ５１４において第１センサ情報取得部１１２は第１センサ１０１が生成した情報を新たに取得し、第２センサ情報取得部２１２は第２センサ２０１が生成した情報を新たに取得する。その後、第１ＥＣＵ１１０及び第２ＥＣＵ２１０は、Ｓ５０２及びＳ５１２から始まるシーケンスと同じシーケンスを繰り返す。以上の処理により、第２算出結果に基づく制御情報が周期的にコアＥＣＵ１２０に出力される。

【0060】

図６は、第１ＥＣＵ１１０及び第２ＥＣＵ２１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。図６に示す処理は、同期信号の１周期内に実行される処理である。

【0061】

Ｓ６０２において、第１センサ情報取得部１１２は、第１センサ１０１が生成した情報を取得する。また、Ｓ６２２において、第２センサ情報取得部２１２は、第２センサ２０１が生成した情報を取得する。Ｓ６０２及びＳ６２２は、同期信号の受信に応じて実行される。

【0062】

Ｓ６０４において、第１算出部１１４は、上述した基本計算を行い、第１センサ情報取得部１１２が取得した情報に基づいて第１算出結果を生成し、接続ポート２６を介して第１算出結果を第２ＥＣＵ２１０へ送出する。Ｓ６２４において、第２ＥＣＵ２１０は、第１計算結果を受信する。

【0063】

Ｓ６２６において、第２算出部２１４は、受信した第１計算結果をチェックする。例えば、第２算出部２１４は、直近に同期信号を受信してから予め定められた時間内に第１計算結果を受信し、かつ、受信した第１計算結果が正常なデータである場合に、肯定判定（ＯＫ）を行う。一方、第２算出部２１４は、直近に同期信号を受信してから予め定められた時間内に第１計算結果を受信しなかった場合、又は、受信した第１計算結果が異常なデータである場合に、否定判定（ＮＧ）を行う。

【0064】

Ｓ６２６において肯定判定をした場合、第２算出部２１４は、拡張計算を行う（Ｓ６３０）。具体的には、第２算出部２１４は、Ｓ６０２で取得したセンサ情報と、Ｓ６２４で受信した第１算出結果とに基づいて、第２算出結果を生成し、第２算出結果を接続ポート２６を介して第２ＥＣＵ２１０へ送出する。

【0065】

一方、Ｓ６２６において否定判定をした場合、第２算出部２１４は、フェイルセーフ処理を行う（Ｓ６２８）。例えば、第２算出部２１４は、Ｓ６２２で第２センサ２０１から取得した情報のみに基づいて、第２算出結果を生成する。Ｓ６２８において生成した第２算出結果は、Ｓ６３０における拡張計算の結果として、接続ポート２６を介して第１ＥＣＵ１１０へ送出され得る。

【0066】

Ｓ６０８において、算出結果取得部１１６が第２算出結果を取得すると、操作量算出部１１５は、受信した第２計算結果をチェックする。例えば、操作量算出部１１５は、直近に同期信号を受信してから予め定められた時間内に第２計算結果を受信し、かつ、受信した第２計算結果が正常なデータである場合に、肯定判定（ＯＫ）を行う。一方、操作量算出部１１５は、直近に同期信号を受信してから予め定められた時間内に第２計算結果を受信しなかった場合、又は、受信した第２計算結果が異常なデータである場合に、否定判定（ＮＧ）を行う。

【0067】

Ｓ６１０において肯定判定をした場合、操作量算出部１１５は、第２算出結果に基づいて操作量を算出し、算出した操作量をコアＥＣＵ１２０に出力される制御情報として設定する（Ｓ６１４）。一方、Ｓ６１０において否定判定をした場合、フェイルセーフ処理を行う（Ｓ６１２）。例えば、フェイルセーフ処理として、第１算出部１１４が第１センサ１０１から取得した情報のみに基づいて生成された第１算出結果に基づいて操作量算出部１１５が操作量を算出し、Ｓ６１４において、算出した操作量がコアＥＣＵ１２０に出力される制御情報としてが設定される。

【0068】

図７は、第１ＥＣＵ１１０及び第２ＥＣＵ２１０の機能を通常処理とフェイルセーフ処理とに分けて記載したフロー図である。第１ＥＣＵ１１０における通常処理７１０及び第２ＥＣＵ２１０における通常処理７４０は、第１ＥＣＵ１１０及び第２ＥＣＵ２１０がいずれも失陥していない場合に実行される処理である。通常処理７１０及び通常処理７４０は、第１算出部１１４、第２算出部２１４及び算出結果取得部１１６によって実現される処理である。上述したように、通常処理７１０においては、第１算出部１１４が算出した第１算出結果が、第２算出部２１４に送出され、第２算出部２１４において第２センサ２０１から取得した情報と第１算出結果とに基づいて第２算出結果を算出し、第２算出結果を算出結果取得部１１６が取得する処理である。

【0069】

第１ＥＣＵ１１０におけるフェイルセーフ処理７１１は、第１センサ１０１から取得した情報のみに基づいて、第１算出部１１４が第１算出結果を算出する処理である。フェイルセーフ処理７１１は、第２ＥＣＵ２１０が失陥している場合に実行され得る。フェイルセーフ処理７１１は、第２算出部２１４から第２算出結果を受信できなかった場合に実行され得る。フェイルセーフ処理７１１は、第２算出部２１４から受信した第２算出結果が異常であった場合に実行され得る。

【0070】

送出判定処理７２０は、通常処理７１０により得られた第２算出結果と、フェイルセーフ処理７１１により得られた第１算出結果との一方に基づいて算出された操作量をコアＥＣＵ１２０へ出力する制御情報として出力する処理である。送出判定処理７２０により、第２ＥＣＵ２１０が失陥している場合等に、フェイルセーフ処理７１１により得られた第１算出結果に基づく操作量がコアＥＣＵ１２０へ送出される。第２ＥＣＵ２１０が失陥していない場合に、通常処理７１０により得られた第２算出結果に基づく操作量がコアＥＣＵ１２０へ送出される。車両制御７３０は、操作量算出部１１５が算出した操作量に基づいて実行される処理を含み、第１ＥＣＵ１１０から取得した情報に基づいて被制御機器１８０の少なくとも一部を制御する処理である。

【0071】

第２ＥＣＵ２１０におけるフェイルセーフ処理７４１は、第２センサ２０１から取得した情報のみに基づいて、第２算出部２１４が第２算出結果を算出する処理である。フェイルセーフ処理７４１は、第１ＥＣＵ１１０が失陥している場合に実行され得る。フェイルセーフ処理７４１は、第２算出部２１４が第１算出部１１４から第１算出結果を受信できなかった場合に実行され得る。フェイルセーフ処理７４１は、第１算出部１１４から受信した第１算出結果が異常であった場合に実行され得る。車両制御７５０は、操作量算出部２１８により実行される処理を含み、フェイルセーフ処理７４１によって第２算出結果に基づいて被制御機器２８０の少なくとも一部を制御する処理である。

【0072】

以上に説明したように、第１制御システム１００及び第２制御システム２００によれば、第２制御システム２００が第１制御システム１００が生成したＡＤＡＳ機能に関する第１算出結果を取得して、第１算出結果と第２センサ２０１から取得した情報とに基づいて、自動運転機能に関する情報を含む第２算出結果を生成して、第１ＥＣＵ１１０に送出する。そのため、自動運転機能を持つ車両の設計、開発又は製造コストの増加を抑制することができる。更に、第２制御システム２００が搭載された車両２０においては、第１制御システム１００の失陥時等の非常時においても、第２制御システム２００により車両２０の運動制御や搭乗者への通知を実現することが可能になる。

【0073】

図８は、第１制御システム１００及び第２制御システム２００において実行される処理のタイムシーケンスの変形例を模式的に示す。図８に示すタイムシーケンスは、図６に示すタイムシーケンスとは異なり、第１ＥＣＵ１１０と第２ＥＣＵ２１０とを共通の同期信号で同期的に動作する構成を備えず、第２ＥＣＵ２１０は、第１ＥＣＵ１１０が第１算出結果を送出した場合に生成されるイベント信号に基づいて拡張計算を行う。

【0074】

Ｓ８０２において、第１センサ情報取得部１１２は、第１センサ１０１が生成した情報を取得する。例えば、第１ＥＣＵ１１０には同期信号Ｓが繰り返し供給され、第１センサ情報取得部１１２は同期信号Ｓに応じて第１センサ１０１が生成した情報を取得する。

【0075】

Ｓ８０４において、第１算出部１１４は、第１センサ情報取得部１１２が取得した情報に基づいて、第１算出結果を生成する（基本計算）。Ｓ８０６において第１算出部１１４が算出した第１算出結果は、接続ポート２６によって第２算出部２１４へ送出される。このとき、第２ＥＣＵ２１０には、第１算出結果が送信されることを示すイベント信号が供給される。例えば、第１ＥＣＵ１１０が、第１算出結果を送出する場合にインベント信号を発生させてよい。

【0076】

Ｓ８２２において、第２算出部２１４は、接続ポート２６を通じて第１算出結果を取得する。Ｓ８２４において、第２算出部２１４は、第２センサ２０１から取得したセンサ情報と、第１算出結果とに基づいて、第２算出結果を生成する（拡張計算）。

【0077】

Ｓ８２６において、第２算出部２１４は、接続ポート２６を通じて第２算出結果を第１ＥＣＵ１１０へ送出する。第１ＥＣＵ１１０において、算出結果取得部１１６が第２算出結果を取得する（Ｓ８０８）と、操作量算出部１１５は第２算出結果に基づいて操作量を算出し（Ｓ８１０）、算出した操作量を示す制御情報を送出部１１８がコアＥＣＵ１２０へ出力する（Ｓ８１２）。

【0078】

その後、次の同期信号Ｓが供給されると、Ｓ８１４において第１センサ情報取得部１１２は第１センサ１０１が生成した情報を新たに取得し、第２センサ情報取得部２１２は第２センサ２０１が生成した情報を新たに取得する。その後、第１ＥＣＵ１１０及び第２ＥＣＵ２１０は、Ｓ８０２及びＳ８１２から始まるシーケンスと同じシーケンスを繰り返す。これにより、第２算出結果に基づく制御情報が周期的にコアＥＣＵ１２０に出力される。

【0079】

なお、Ｓ８２６における第２計算結果は、一定の周期で送信されてよい。例えば、第２ＥＣＵ２１０には一定の周期で送信制御用の同期信号が繰り返し供給され、第２算出部２１４が第２計算結果を算出した後、第２ＥＣＵ２１０に最初に送信制御用の同期信号が供給されたときに第２計算結果を送信してよい。

【0080】

なお、図６等に関連して説明したように、Ｓ８０８において第１算出部１１４は、直近に同期信号Ｓを受信してから予め定められた時間内に第２算出結果を受信しなかった場合、又は、受信した第２算出結果が異常なデータである場合には、Ｓ８０４で得られた第１算出結果に基づく操作量を、コアＥＣＵ１２０に出力する制御情報として設定してよい。

【0081】

図９は、第１制御システム１００及び第２制御システム２００において実行される処理のタイムシーケンスの変形例を模式的に示す。図９に示すタイムシーケンスは、第２制御システム２００が拡張計算だけでなく基本計算も行う場合のタイムシーケンスである。なお、図９のタイムシーケンスは、図５のタイムシーケンスと同様に、第１センサ情報取得部１１２及び第２センサ情報取得部２１２には共通の同期信号Ｓが同一周期かつ同一タイミングで繰り返し供給される場合のタイムシーケンスである。

【0082】

Ｓ９０２において、第１センサ情報取得部１１２は、第１センサ１０１が生成した情報を取得する。また、Ｓ９２２において、第２センサ情報取得部２１２は、第２センサ２０１が生成した情報を取得する。

【0083】

Ｓ９０３において、Ｓ９０２で第１センサ情報取得部１１２が取得した情報は、第２制御システム２００に送出される。また、Ｓ９０４において、第１算出部１１４は、第１センサ情報取得部１１２が取得した情報に基づいて、第１算出結果を生成する（基本計算）。なお、Ｓ９０３及びＳ９０４において、第１算出部１１４は、第１センサ情報取得部１１２が取得した情報を第１制御システム１００に送出するとともに、基本計算を行ってよい。

【0084】

第１センサ情報取得部１１２が取得した情報は、接続ポート２６を通じて第２算出部２１４へ送出される。Ｓ９２３において、第２算出部２１４は、接続ポート２６を通じて情報を取得すると、接続ポート２６を通じて取得した情報に基づいて基本計算を行う（Ｓ９２４）。Ｓ９２４で行う基本計算は、第１算出部１１４がＳ９０４で行う基本計算と同じ計算であってよい。続いて、Ｓ９２６において、Ｓ９２４の基本計算によって得られた第１算出結果と、Ｓ９２２で取得した情報とに基づいて、第２算出結果を生成する（拡張計算）。

【0085】

Ｓ９２８において、第２算出部２１４は第２算出結果を第１ＥＣＵ１１０へ送出する。第１ＥＣＵ１１０において、算出結果取得部１１６が第２算出結果を取得する（Ｓ９０８）と、第２算出結果に基づいて操作量を算出し（Ｓ９１０）、算出した操作量を示す制御情報を送出部１１８がコアＥＣＵ１２０へ出力する（Ｓ９１２）。

【0086】

その後、次の同期信号Ｓが供給されると、Ｓ９１４において第１センサ情報取得部１１２は第１センサ１０１が生成した情報を新たに取得し、第２センサ情報取得部２１２は第２センサ２０１が生成した情報を新たに取得する。その後、第１ＥＣＵ１１０及び第２ＥＣＵ２１０は、Ｓ９０２及びＳ９２２から始まるシーケンスと同じシーケンスを繰り返す。以上の処理により、第２算出結果を反映した制御情報が周期的にコアＥＣＵ１２０に出力される。

【0087】

なお、図６等に関連して説明したように、Ｓ９０８において第１算出部１１４は、直近に同期信号Ｓを受信してから予め定められた時間内に第２算出結果を受信しなかった場合、又は、受信した第２算出結果が異常なデータである場合には、Ｓ９０４で得られた第１算出結果に基づく操作量を、コアＥＣＵ１２０に出力する制御情報として設定してよい。また、図８等に関連して説明したように、第１ＥＣＵ１１０と第２ＥＣＵ２１０とを共通の同期信号で同期的に動作する構成を備えず、第２ＥＣＵ２１０は、第１ＥＣＵ１１０が第２ＥＣＵ２１０に情報を送信した場合に生成されるイベント信号に基づいて拡張計算を行ってよい。

【0088】

図１０は、第１制御システムの変形例として、第１ＥＣＵ１１０の機能を第１ＥＣＵ１１０Ａ及び第１ＥＣＵ１１０Ｂによって実現した第１制御システム１１００のシステム構成を示す。第１ＥＣＵ１１０Ａは、フロントカメラ１０２から取得した情報に基づいて第１算出結果Ａを算出する処理を行う。第１ＥＣＵ１１０Ｂは、レーダ１０４及び位置センサ１０６から取得した情報に基づいて第１算出結果Ｂを算出する処理を行う。第１ＥＣＵ１１０Ａと第１ＥＣＵ１１０Ｂとは通信ネットワークによって通信可能である。

【0089】

図１１は、第１制御システム１１００及び第２制御システム２００において実行される処理のタイムシーケンスを模式的に示す。

【0090】

Ｓ１１０２において、第１ＥＣＵ１１０Ａは、フロントカメラ１０２が生成した情報を取得する。また、Ｓ１１２２において、第１ＥＣＵ１１０Ｂは、レーダ１０４及び位置センサ１０６が生成した情報を取得する。また、Ｓ１１２２において、第２ＥＣＵ２１０は、第２センサ２０１が生成した情報を取得する。例えば、第１ＥＣＵ１１０Ａ、第１ＥＣＵ１１０Ｂ及び第２ＥＣＵ２１０には共通の同期信号Ｓが同一周期かつ同一タイミングで繰り返し供給され、第１ＥＣＵ１１０Ａ、第１ＥＣＵ１１０Ｂ及び第２ＥＣＵ２１０は同じタイミング又は実質的に同じタイミングで、各センサが生成した情報を取得する。

【0091】

Ｓ１１０４において、第１ＥＣＵ１１０Ａは、Ｓ１１０２で取得した情報に基づいて、第１算出結果Ａを生成する（基本計算Ａ）。

【0092】

Ｓ１１０６において第１ＥＣＵ１１０Ａが算出した第１算出結果Ａは、第１ＥＣＵ１１０Ｂへ送出される。これにより、Ｓ１１２４において、第１ＥＣＵ１１０Ｂは、第１ＥＣＵ１１０Ａから送出された第１算出結果Ａを取得する。Ｓ１１２６において、第１ＥＣＵ１１０Ｂは、Ｓ１１２２で取得した情報と第１算出結果Ａとに基づいて、第１算出結果Ｂを生成する（基本計算Ｂ）。第１ＥＣＵ１１０Ｂは、Ｓ１１２２で取得した情報と、第１算出結果Ａとを統合して、車両２０の制御情報を含む第１算出結果Ｂを生成してよい。一例として、第１ＥＣＵ１１０Ａがフロントカメラ１０２から取得した情報に基づくＡＤＡＳに関する演算を行い、第１ＥＣＵ１１０Ａが、レーダ１０４及び位置センサ１０６から取得した情報を更に考慮して、ＡＤＡＳに関するより詳細な演算を行ってよい。

【0093】

Ｓ１１２８において、第１ＥＣＵ１１０Ｂは第２ＥＣＵ２１０へ第１算出結果Ｂを送出する。Ｓ１１３４において、第２ＥＣＵ２１０は、第１算出結果Ｂを取得する。Ｓ１１３６において、第２ＥＣＵ２１０は、Ｓ１１３２で取得した情報と第１算出結果Ｂとに基づいて、第２算出結果を生成する（拡張計算）。第２ＥＣＵ２１０は、Ｓ１１１２で取得した情報と、第１算出結果Ｂとを統合して、車両２０の制御情報を含む第２算出結果を生成してよい。一例として、第１制御システム１１００がＡＤＡＳに関する処理を担い、第２制御システム２００が自動運転に関する処理を担う場合、第２算出部２１４は、ＡＤＡＳに関する処理を行わず、Ｓ５１２で取得したセンサ情報と第１算出結果とに基づいて自動運転用の制御情報を算出する処理を行い、第２算出結果として出力してよい。第２算出は、第１算出結果Ｂに基づくＡＤＡＳに関する情報を含んでよい。

【0094】

Ｓ１１３８において、第２ＥＣＵ２１０は第２算出結果を第１ＥＣＵ１１０Ａへ送出する。第１ＥＣＵ１１０Ａが第２算出結果を取得する（Ｓ１１０８）と、第１ＥＣＵ１１０Ａは、第１ＥＣＵ１１０ＡがコアＥＣＵ１２０に出力する制御情報として第２算出結果に基づく操作量を設定し（Ｓ１１１０）、第２算出結果をコアＥＣＵ１２０へ出力する（Ｓ１１１２）。

【0095】

その後、次の同期信号Ｓが供給されると、Ｓ１１１４、Ｓ１１３０、及びＳ１１４０において、第１ＥＣＵ１１０Ａはフロントカメラ１０２が生成した情報を新たに取得し、第１ＥＣＵ１１０Ｂはレーダ１０４及び位置センサ１０６が生成した情報を新たに取得し、第２ＥＣＵ２１０は第２センサ２０１が生成した情報を新たに取得する。その後、第１ＥＣＵ１１０Ａ、第１ＥＣＵ１１０Ｂ及び第２ＥＣＵ２１０は、Ｓ１１０２、Ｓ１１１２及びＳ１１３２から始まるシーケンスと同じシーケンスを繰り返す。以上の処理により、第２算出結果に基づく制御情報が周期的にコアＥＣＵ１２０に出力される。

【0096】

図１０及び図１１に関連して説明したように、３個のＥＣＵが下位のＥＣＵの算出結果とセンサから取得した情報を用いて車両２０の制御に関する情報を算出する形態を採用できる。なお、４個以上のＥＣＵによって車両２０の制御に関する情報を算出する形態も採用し得る。なお、基本計算及び拡張計算をそれぞれ物理的に別のＥＣＵで行う形態に限らず、１個のＥＣＵ内で基本計算及び拡張計算を分担する形態を採用してもよい。この場合でも、できる。なお、１個のＥＣＵ内で仮想機械としてＥＣＵを動作させる形態を採用してもよい。

【0097】

図４から図１１等に関連して説明した形態では、第１ＥＣＵ１１０が操作量算出部１１５を備え、操作量算出部１１５が第１算出部１１４による第１算出結果に基づいて算出した操作量又は操作量算出部１１５が第２算出部２１４による第２算出結果に基づいて算出した操作量を送出部１１８がコアＥＣＵ１２０に送出する構成を備える。この形態の変形例として、コアＥＣＵ１２０が操作量算出部１１５を備える構成を採用し、送出部１１８が第１算出部１１４による第１算出結果又は第２算出部２１４による第２算出結果の一方をコアＥＣＵ１２０が備える操作量算出部１１５へ送出する構成を採用してよい。

【0098】

なお、以上に説明した車両２０において、第２制御装置２２を備える制御ユニット３０は、車両２０の外側に搭載されるとした。しかし、制御ユニット３０が車両２０内に搭載される形態を採用してもよい。制御ユニット３０は車両２０内に組み込まれて出荷されてよい。

【0099】

本実施形態で説明した車両２０は輸送機器の一例である。輸送機器の一例としての車両は、四輪自動車、二輪自動車、鞍乗型車両等を含む。輸送機器の一例としての車両は、カート、鉄道車両等、任意の種類の車両であってよい。輸送機器は、スノーモービル、農耕機、船舶、無人航空機を含む航空機等の、人及び物品の少なくとも一方を輸送する機器を例示することができる。

【0100】

図１２は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００を、実施形態に係る第１制御システム及び第２制御システム等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

【0101】

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

【0102】

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

【0103】

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

【0104】

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読記憶媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読記憶媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0105】

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

【0106】

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

【0107】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0108】

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能である。コンピュータ可読記憶媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

【0109】

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を第１制御システム１００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、第１制御システム１００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である第１制御システム１００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御システムが構築される。

【0110】

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を第２制御システム２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、第２制御システム２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である第２制御システム２００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御システムが構築される。

【0111】

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

【0112】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0113】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0114】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0115】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0116】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0117】

２０ 車両
１８ 被制御機器
２１ 第１制御装置
２２ 第２制御装置
２６ 接続ポート
３０ 制御ユニット
７０ 電源
７２ 高圧バッテリ
７４ ＤＣ／ＤＣコンバータ
７６ 低圧バッテリ
８２ スイッチ
８４ ＤＣ／ＤＣコンバータ
８６ バッテリ
１００ 第１制御システム
１０１ 第１センサ
１０２ フロントカメラ
１０４ レーダ
１０６ 位置センサ
１１０ 第１ＥＣＵ
１１２ 第１センサ情報取得部
１１４ 第１算出部
１１６ 算出結果取得部
１１８ 送出部
１２０ コアＥＣＵ
１１５ 操作量算出部
１３０ ＥＣＵ
１４０ ＥＣＵ
１８０ 被制御機器
１８１ ＥＰＳ
１８２ ＦＩ・ＭＯＴ
１８３ ＥＳＢ
１８４ ＳＭＡＲＴ
１８６ ＩＶＩ・ＭＩＤ
２００ 第２制御システム
２０１ 第２センサ
２０２ フロントカメラ
２０４ サラウンドカメラ
２０６ ライダー
２１０ 第２ＥＣＵ
２１２ 第２センサ情報取得部
２１４ 第２算出部
２１８ 操作量算出部
２８０ 被制御機器
２８１ ＬＶＤ
２８２ ＩＮＤ
２８３ ＶＳＡ
２８４ ＳＲＳ
２８５ ＥＰＳ
７１０ 通常処理
７１１ フェイルセーフ処理
７２０ 送出判定処理
７３０ 車両制御
７４０ 通常処理
７４１ フェイルセーフ処理
７５０ 車両制御
１１００ 第１制御システム
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】