特許7571129動力付き円形外科用ステープラのためのアンビル保持及び解放機構
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-11
(45)【発行日】2024-10-22
(54)【発明の名称】動力付き円形外科用ステープラのためのアンビル保持及び解放機構
(51)【国際特許分類】
A61B 17/115 20060101AFI20241015BHJP
【ＦＩ】
A61B17/115
【請求項の数】
18
(21)【出願番号】P 2022517422
(86)(22)【出願日】2020-09-01
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-11-24
(86)【国際出願番号】 IB2020058133
(87)【国際公開番号】W WO2021053445
(87)【国際公開日】2021-03-25
【審査請求日】2023-08-02
(31)【優先権主張番号】16/574,299
(32)【優先日】2019-09-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】506157570
【氏名又は名称】シラグ・ゲーエムベーハー・インターナショナル
【氏名又は名称原語表記】Ｃｉｌａｇ ＧＭＢＨ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】アダムス・シェーン・アール
(72)【発明者】
【氏名】アダムス・トーマス・イー
(72)【発明者】
【氏名】ロス・ニコラス・ジェイ
(72)【発明者】
【氏名】シェルトン・ザ・フォース・フレデリック・イー
【審査官】和田 将彦
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１５－５３６２２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０００６３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１９－５１３０４５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １７／１１５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
外科用器具であって、（ａ）モータユニットを含む本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延びるシャフトアセンブリと、
（ｃ）アンビルと、
（ｄ）前記シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたステープル留めヘッドアセンブリであって、
（ｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイと、
（ｉｉ）前記ステープルの前記少なくとも１つの環状アレイを前記アンビルに対して駆動して前記ステープルを変形させるように構成されたステープルドライバと、
（ｉｉｉ）トロカールであって、
（Ａ）長手方向軸線を規定するシャフトと、
（Ｂ）前記モータユニットと結合された作動機構と、
（Ｃ）少なくとも１つの結合機構と、を備え、前記モータユニットは、前記作動機構を作動させて、収縮位置と拡張位置との間で前記シャフトの前記長手方向軸線に対して横断方向に前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構を移動させるように構成されており、前記収縮位置において、前記トロカールの前記シャフトは、前記アンビルに対して前記長手方向軸線に沿って移動するように構成されており、前記拡張位置において、前記トロカールの前記シャフトは、前記長手方向軸線に沿って前記アンビルと共に移動するように構成されている、トロカールと、を備える、ステープル留めヘッドアセンブリと、を備える、外科用器具。
【請求項2】
前記アンビルは少なくとも１つの内部凹部を含み、前記収縮位置において、前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構は、前記アンビルの前記少なくとも１つの内部凹部から離間され、前記拡張位置において、前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構は、前記アンビルの前記少なくとも１つの内部凹部内に少なくとも部分的に配設されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項3】
前記少なくとも１つの結合機構は、前記トロカールの前記シャフトの前記長手方向軸線に沿って離間された第１の結合機構及び第２の結合機構を含み、前記アンビルは少なくとも第１の内部凹部及び第２の内部凹部を含み、前記収縮位置において、前記第１の結合機構は前記第１の内部凹部から離間され、前記第２の結合機構は前記第２の内部凹部から離間され、前記拡張位置において、前記第１の結合機構は、前記第１の内部凹部内に少なくとも部分的に配設され、前記第２の結合機構は、前記第２の内部凹部内に少なくとも部分的に配設される、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項4】
前記トロカールの前記シャフトはルーメンを含み、前記作動機構は、前記ルーメン内で前記長手方向軸線に沿って移動して、前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構を前記収縮位置と前記拡張位置との間で移動させるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項5】
前記作動機構は作動ロッドを含み、前記作動ロッドの遠位部分は、低減された断面積を有する少なくとも１つの幅狭部分を含み、前記少なくとも１つの結合機構は、前記収縮位置において前記少なくとも１つの幅狭部分内に配設されて、前記トロカールが前記アンビルに対して前記長手方向軸線に沿って移動することを可能にするように構成されている、請求項４に記載の外科用器具。
【請求項6】
前記作動機構は、前記トロカールの前記シャフトが前記長手方向軸線に沿って前記アンビルと共に移動するよう構成されるように、前記収縮位置から前記拡張位置へと外向きに前記少なくとも１つの結合機構を押圧するように構成された電気機械式の機構を含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項7】
前記モータユニットは、独立した第１のモータ及び第２のモータを備え、前記第１のモータは前記作動機構を移動させるように構成され、前記第２のモータは前記ステープルドライバを駆動するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項8】
前記アンビルが前記トロカールと結合されていないことに応答して前記作動機構の起動を防止するように構成されたロックアウトアセンブリを更に備え、前記ロックアウトアセンブリは、前記少なくとも１つの結合機構が前記拡張位置に移動することが可能となるように、前記アンビルと前記トロカールとの結合に応答して、前記作動機構の起動を可能にするように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項9】
前記ロックアウトアセンブリは電気スイッチを備え、前記トロカールは第１の電気接点を含み、前記アンビルは第２の電気接点を含み、前記アンビルが前記トロカールと完全に結合されているとき、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点は、前記電気スイッチが閉鎖されるように整列され、前記アンビルが前記トロカールと完全に結合されていないとき、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点は、前記電気スイッチが開放されるように整列されない、請求項８に記載の外科用器具。
【請求項10】
前記拡張位置において、前記トロカールと前記アンビルは、閉鎖位置と、第１の組織解放位置と、第２の組織解放位置との間で前記長手方向軸線に沿って一体として並進するように構成され、前記閉鎖位置と前記第１の組織解放位置との間の第１の距離は、前記閉鎖位置と前記第２の組織解放位置との間の第２の距離よりも短い、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項11】
前記第２の組織解放位置において、前記作動機構は、前記少なくとも１つの結合機構を手動又は自動で作動させて、前記少なくとも１つの結合機構を前記収縮位置に移動させるように構成されている、請求項１０に記載の外科用器具。
【請求項12】
前記第２の組織解放位置において、前記作動機構は、前記少なくとも１つの結合機構を自動で作動させて、前記少なくとも１つの結合機構を前記収縮位置に移動させるように構成されている、請求項１０に記載の外科用器具。
【請求項13】
前記本体アセンブリは、前記トロカールが完全に延出されたときをユーザに示すように構成されたインジケータを更に含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項14】
前記本体アセンブリは、前記トロカールが前記アンビルに取り付けられ、かつ前記トロカールが前記本体アセンブリに対して完全に延出されたときをユーザに示すように構成されたインジケータを更に含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項15】
前記本体アセンブリは、前記ステープルの発射後に前記アンビルを組織から取り外すために前記アンビルが前記組織から離間されたときをユーザに示すように構成されたインジケータを更に含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項16】
外科用器具であって、（ａ）モータユニットを含む本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延びるシャフトアセンブリと、
（ｃ）アンビルと、
（ｄ）前記シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたステープル留めヘッドアセンブリであって、
（ｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイと、
（ｉｉ）前記ステープルの前記少なくとも１つの環状アレイを前記アンビルに対して駆動して前記ステープルを変形させるように構成されたステープルドライバと、
（ｉｉｉ）トロカールであって、
（Ａ）長手方向軸線を規定するシャフトと、
（Ｂ）少なくとも１つの結合機構と、
（Ｃ）前記モータユニットに結合された作動機構と、を備え、前記モータユニットは、前記作動機構を移動させて、収縮位置と拡張位置との間で前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構を移動させるように構成されており、前記収縮位置において、前記トロカールの前記シャフトは、前記アンビルに対して前記長手方向軸線に沿って移動するように構成されており、前記拡張位置において、前記トロカールの前記シャフトは、前記長手方向軸線に沿って前記アンビルと共に移動するように構成されている、トロカールと、
（ｉｖ）前記アンビルが前記トロカールに完全に結合されていないときに、前記収縮位置から前記拡張位置に前記作動機構を移動させるための前記モータユニットによる電力使用を防止するように構成されたロックアウトアセンブリであって、前記アンビルが前記トロカールに完全に結合されているときに、前記モータユニットが前記作動機構を前記収縮位置から前記拡張位置に移動させることを可能にするように構成されている、ロックアウトアセンブリと、を含む、ステープル留めヘッドアセンブリと、を備える、外科用器具。
【請求項17】
前記ロックアウトアセンブリは電気スイッチを含み、前記電気スイッチは第１の電気接点及び第２の電気接点を含み、前記トロカールは前記第１の電気接点を含み、前記アンビルは前記第２の電気接点を含み、前記アンビルが前記トロカールと完全に結合されているとき、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点は、前記電気スイッチが閉鎖されるよう、整列されるように構成されており、前記アンビルが前記トロカールと完全に結合されていないとき、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点は、前記電気スイッチが開放されるよう、整列されるように構成されていない、請求項１６に記載の外科用器具。
【請求項18】
前記第１の電気接点及び前記第２の電気接点は、前記トロカールの前記シャフトに対する前記アンビルの装填、接続、及び後退を検知するように構成されている、請求項１７に記載の外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【0001】
一部の外科手術（例えば、大腸外科手術、肥満外科手術、胸部外科手術など）において、患者の消化管の一部分（例えば、胃腸管及び／又は食道など）は、望ましくない組織を除去するために又は他の理由によって、切除される場合がある。組織を取り除いた後、端々吻合、端側吻合又は側々吻合により、消化管の残りの部分を相互に結合することができる。吻合により、吻合部位から、いかなる種類の漏れを生じることもなく、消化管の１つの部分から消化管の他の部分へと実質的に遮るもののない流路をもたらすことができる。
【0002】
吻合を提供するために用いられ得る器具の１つの例として、円形ステープラがある。いくつかのそのようなステープラは、組織の層をクランプし、クランプした組織の層を切断し、かつクランプした組織の層を貫通してステープルを打ち込み、組織の層を切断した端部の近傍で組織を実質的に相互に封止して、解剖学的管腔の切断された２つの端部を接合するように動作可能である。円形ステープラは、組織を切断し、かつ実質的に同時にその組織を封止するように構成することができる。例えば、円形ステープラは、吻合においてステープルの環状アレイに対して内側である余分な組織を切断して、吻合で接合される解剖学的管腔どうしの実質的に滑らかな移行を提供し得る。円形ステープラは、観血手術において、又は内視鏡手術において用いられ得る。場合によっては、円形ステープラの一部分を、患者の身体に元々ある開口部を貫通して挿入する。
【0003】
円形ステープラの例は、１９９３年４月２７日に発行された米国特許第５，２０５，４５９号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９３年１２月２１日に発行された米国特許第５，２７１，５４４号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年１月４日に発行された米国特許第５，２７５，３２２号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年２月１５日に発行された米国特許第５，２８５，９４５号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年３月８日に発行された米国特許第５，２９２，０５３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年８月２日に発行された米国特許第５，３３３，７７３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年９月２７日に発行された米国特許第５，３５０，１０４号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９６年７月９日に発行された米国特許第５，５３３，６６１号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；及び２０１４年１２月１６日に発行された米国特許第８，９１０，８４７号、発明の名称「Ｌｏｗ Ｃｏｓｔ Ａｎｖｉｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ ａ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ」に記載されている。上に引用した米国特許の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【0004】
一部の円形ステープラは、電動作動機構を含み得る。電動作動機構を備えた円形ステープラの例は、２０１５年３月２６日に公開された米国特許出願公開第２０１５／００８３７７２号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ｃａｍ Ｄｒｉｖｅ ａｎｄ Ｒｅｔｕｒｎ」；２０１５年３月２６日に公開された米国特許出願公開第２０１５／００８３７７３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｄｒｉｖｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ Ｈａｖｉｎｇ Ｔｏｇｇｌｅ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」；２０１５年３月２６日に公開された米国特許出願公開第２０１５／００８３７７４号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；及び、２０１５年３月２６日に公開された米国特許出願公開第２０１５／００８３７７５号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ｃａｍ Ｄｒｉｖｅ」に記載されている。上に引用した米国特許出願公開の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【0005】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が製造及び使用されてきたが、本発明者ら以前の誰も、添付の特許請求の範囲に記載されている発明を製造又は使用したことがないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【0006】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にこの技術を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下のある特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでよりよく理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
【図1】例示的な円形外科用ステープラの斜視図である。
【図7A】消化管の第１の区域内に位置する図３のアンビルと、消化管の第２の区域に位置する図４のステープル留めヘッドアセンブリとを、アンビルがステープル留めヘッドアセンブリから分離された状態で描いた断面側面図である。
【図7B】消化管の第１の区域内に位置する図３のアンビルと、消化管の第２の区域に位置する図４のステープル留めヘッドアセンブリとを、アンビルがステープル留めヘッドアセンブリに固定された状態で描いた断面側面図である。
【図7C】消化管の第１の区域内に位置付けられた図３のアンビルと、消化管の第２の区域に位置付けられた図４のステープル留めヘッドアセンブリとを、アンビルがステープル留めヘッドアセンブリに向かって後退し、それにより、アンビルとステープル留めヘッドアセンブリとの間に組織をクランプした状態で描いた断面側面図である。
【図7D】消化管の第１の区域内に位置付けられた図３のアンビルと、消化管の第２の区域に位置付けられた図４のステープル留めヘッドアセンブリとを、ステープル留めヘッドアセンブリがクランプされた組織を切断してステープル留めするように作動された状態で描いた断面側面図である。
【図8】別の代表的な代替トロカールの遠位端の斜視図である。
【図11】別の例示的な円形外科用ステープラの斜視図である。
【図14】例示的なアンビル、及びトロカールとロックアウトアセンブリとを含む例示的なステープル留めヘッドアセンブリの斜視図である。
【図16A】図１４のアンビル及びステープル留めヘッドアセンブリのトロカールの断面側面図であって、アンビルが組織の第１の部分内に位置付けられ、トロカールが、組織の第１の部分から離間された組織の第２の部分に位置付けられ、それによって、アンビルがトロカールから分離され、ロックアウトアセンブリがロックアウト構成にある、断面側面図である。
【図16B】図１４のアンビル及びステープル留めヘッドアセンブリのトロカールの断面側面図であって、トロカールが、アンビルに完全に挿入されているが、組織の第２の部分は組織の第１の部分から離間されている、断面側面図である。
【図16D】図１４のアンビル及びステープル留めヘッドアセンブリのトロカールの断面側面図であって、アンビルが、組織の第１の部分と第２の部分を一緒にクランプ位置へと圧縮するように、ステープル留めヘッドアセンブリのアンビルに向かって近位に移動されている、断面側面図である。
【図16E】組織の第１及び第２の部分を切断してステープル留めするためにステープル留めヘッドアセンブリが作動された後の、図１４のアンビル及びステープル留めヘッドアセンブリのトロカールの断面側面図である。
【図16F】図１４のアンビル及びステープル留めヘッドアセンブリのトロカールの断面側面図であって、トロカール及びアンビルが、切断及びステープル留めの後で第１の組織解放位置に一体として遠位に前進され引き抜かれている、断面側面図である。
【図16H】図１４のアンビル及びステープル留めヘッドアセンブリのトロカールの断面側面図であって、トロカール及びアンビルが、切断及びステープル留めの後で第２の組織解放位置へと一体として遠位に前進され引き抜かれている、断面側面図である。
【図16I】図１４のアンビル及びステープル留めヘッドアセンブリのトロカールの断面側面図であって、アンビルの緊急解放を提供するために、組織の第１及び第２の部分が切断されステープル留めされる前に、第３の組織解放位置において、近位に引き抜かれたトロカールからアンビルが完全に分離されている、断面側面図である。
【0007】
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を成す添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、示される厳密な配置に限定されないことが理解される。
【発明を実施するための形態】
【0008】
本技術の特定の実施例の以下の説明は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点が、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的なものではなく、本質的に例示的なものと見なされるべきである。
【0009】
本開示を明確にするために、本明細書において、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科用器具を握持する外科医又は他の操作者に対して定義される。「近位」という用語は、外科医のより近くに配置された要素の位置を指し、「遠位」という用語は、外科用器具の外科用エンドエフェクタのより近くにかつ外科医からより遠くに配置された要素の位置を指す。また、図面を参照して「上」、「下」、「上側」、「下側」、「垂直」、「水平」などの空間的用語が本明細書で使用される限り、このような用語は例示的な記述目的にのみ使用されて、限定することも絶対であることも意図していないことが理解されるであろう。その点において、本明細書に開示されるものなどの外科用器具を、本明細書で図示及び記載するものに限定されない様々な向き及び位置で使用してもよいことが理解されよう。
【0010】
Ｉ．例示的な円形外科用ステープル留め器具の概要
図１～図２は、患者の消化管の一部位のような解剖学的管腔の２つの断面どうしの間で、端々吻合、側々吻合又は端側吻合を提供するために用いられ得る、例示的な円形外科用ステープル留め器具（１０）を示す。この例の器具（１０）は、本体アセンブリ（例えば、ハンドルアセンブリ（１００））と、ハンドルアセンブリ（１００）から遠位に延びるシャフトアセンブリ（２００）と、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端にあるステープル留めヘッドアセンブリ（３００）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）と解放可能に結合及び協働して組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように構成されたアンビル（４００）と、を含む。器具（１０）は、以下でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ（１００）内に収容されたモータ（１６０）に電力供給するように動作可能な取り外し式バッテリパック（１２０）を更に含む。
図１～図２は、患者の消化管の一部位のような解剖学的管腔の２つの断面どうしの間で、端々吻合、側々吻合又は端側吻合を提供するために用いられ得る、例示的な円形外科用ステープル留め器具（１０）を示す。この例の器具（１０）は、本体アセンブリ（例えば、ハンドルアセンブリ（１００））と、ハンドルアセンブリ（１００）から遠位に延びるシャフトアセンブリ（２００）と、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端にあるステープル留めヘッドアセンブリ（３００）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）と解放可能に結合及び協働して組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように構成されたアンビル（４００）と、を含む。器具（１０）は、以下でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ（１００）内に収容されたモータ（１６０）に電力供給するように動作可能な取り外し式バッテリパック（１２０）を更に含む。
【0011】
シャフトアセンブリ（２００）は、ハンドルアセンブリ（１００）から遠位に延び、予め成形された屈曲部を含む。いくつかの変形形態では、予め成形された屈曲部は、患者の結腸内にステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を位置付けることを容易にするように構成されている。使用できる様々な好適な曲げ角度又は曲率半径が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。いくつかの他の変形形態では、シャフトアセンブリ（２００）は真っ直ぐであり、シャフトアセンブリ（２００）には、予め形成された屈曲部が存在しない。様々な例示的な構成要素が、シャフトアセンブリ（２００）に組み込まれ得るが、それについては後でより詳しく説明する。
【0012】
ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に配置される。図１～図２に示すように、また、後でより詳しく説明するように、アンビル（４００）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に隣接して、シャフトアセンブリ（２００）に取り外し可能に結合するように構成される。また、後でより詳しく説明するように、アンビル（４００）及びステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、３とおりに協働して組織を操作するように構成されているが、それには、組織をクランプすること、組織を切断すること、及び組織をステープル留めすることが含まれる。ハンドルアセンブリ（１００）の近位端に設けられたノブ（１３０）は、ケーシング（１１０）に対して回転可能であり、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間で、組織を正確にクランプすることができるようになっている。ハンドルアセンブリ（１００）の安全トリガ（１４０）が、ハンドルアセンブリ（１００）の発射トリガ（１５０）から遠ざかるように枢動した場合、発射トリガ（１５０）は、組織が切断されステープル留めされるように作動され得る。
【0013】
Ａ．例示的なアンビル
図３で最も良く分かるように、本実施例のアンビル（４００）は、ヘッド（４１０）とシャンク（４２０）とを備えている。ヘッド（４１０）は、複数のステープル成形ポケット（４１４）を画定する近位表面（４１２）を含む。ステープル成形ポケット（４１４）は、本実施例では２列の同心環状アレイに配置される。いくつかの他の変形形態では、ステープル成形ポケット（４１４）は、３列以上の同心環状アレイで配置される。ステープル成形ポケット（４１４）は、ステープルがステープル成形ポケット（４１４）内に打ち込まれると、ステープルを変形させるように構成されている。例えば、各ステープル成形ポケット（４１４）は、当該技術分野では既知のように、概ねＵ字形状のステープルを、Ｂ字形状に変形し得る。近位表面（４１２）は内縁部（４１６）で終焉し、それによってシャンク（４２０）の周りを囲む環状凹部（４１８）の外側の境界線が画定される。
図３で最も良く分かるように、本実施例のアンビル（４００）は、ヘッド（４１０）とシャンク（４２０）とを備えている。ヘッド（４１０）は、複数のステープル成形ポケット（４１４）を画定する近位表面（４１２）を含む。ステープル成形ポケット（４１４）は、本実施例では２列の同心環状アレイに配置される。いくつかの他の変形形態では、ステープル成形ポケット（４１４）は、３列以上の同心環状アレイで配置される。ステープル成形ポケット（４１４）は、ステープルがステープル成形ポケット（４１４）内に打ち込まれると、ステープルを変形させるように構成されている。例えば、各ステープル成形ポケット（４１４）は、当該技術分野では既知のように、概ねＵ字形状のステープルを、Ｂ字形状に変形し得る。近位表面（４１２）は内縁部（４１６）で終焉し、それによってシャンク（４２０）の周りを囲む環状凹部（４１８）の外側の境界線が画定される。
【0014】
シャンク（４２０）は孔（４２２）を画定し、一対の枢動ラッチ部材（４３０）を含む。ラッチ部材（４３０）は、遠位端（４３４）が、シャンク（４２０）の側壁を貫通して成形される横方向開口部（４２４）の近位端に位置付けられるように孔（４２２）内に位置付けられている。このようにして横方向開口部（４２４）は、遠位端（４３４）とラッチシェルフ（４３６）に対して、シャンク（４２０）によって画定される長手方向軸線から、径方向外側に反ることができるようにするクリアランスを提供する。しかしながら、ラッチ部材（４３０）は、遠位端（４３４）及びラッチシェルフ（４３６）を、シャンク（４２０）によって画定される長手方向軸線に向かって径方向内側に枢動するように、弾性的に付勢するように構成されている。このようにしてラッチ部材（４３０）は、保持クリップとしての役割を果たす。これによって、アンビル（４００）は、後でより詳しく説明されるように、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のトロカール（３３０）の形態で、作動可能な閉鎖部材に取り外し可能に固定されることが可能となる。しかしながら、ラッチ部材（４３６）は、任意選択で設けられるものに過ぎないということが理解されるはずである。アンビル（４００）は、他の任意の好適な構成要素、機構又は技術を用いて、トロカール（３３０）に取り外し可能に固定され得る。
【0015】
Ｂ．例示的なステープル留めヘッドアセンブリ
図４及び図５に最もよく示されるように、本実施例のステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に結合されるものであり、本体部材（３１０）と、その中に摺動可能に収容されたステープルドライバ部材（３５０）と、を備える。本体部材（３１０）は、遠位に延びる円筒状内側芯部材（３１２）を含む。本体部材（３１０）は、シャフトアセンブリ（２００）の外側シース（２１０）に不動に固定されており、したがって、本体部材（３１０）と外側シース（２１０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のためのメカニカルグラウンドとして一緒に機能する。いくつかの変形例では、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、例えば、参照によってその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１７年３月２１日発行の米国特許第９，５９７，０８１号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」に開示されているように、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に解放可能に結合されるように構成されてもよい。
図４及び図５に最もよく示されるように、本実施例のステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に結合されるものであり、本体部材（３１０）と、その中に摺動可能に収容されたステープルドライバ部材（３５０）と、を備える。本体部材（３１０）は、遠位に延びる円筒状内側芯部材（３１２）を含む。本体部材（３１０）は、シャフトアセンブリ（２００）の外側シース（２１０）に不動に固定されており、したがって、本体部材（３１０）と外側シース（２１０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のためのメカニカルグラウンドとして一緒に機能する。いくつかの変形例では、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、例えば、参照によってその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１７年３月２１日発行の米国特許第９，５９７，０８１号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」に開示されているように、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に解放可能に結合されるように構成されてもよい。
【0016】
トロカール（３３０）は、本体部材（３１０）の内側芯部材（３１２）内に同軸的に位置付けられている。後でより詳しく説明するように、トロカール（３３０）は、ノブ（１３０）がハンドルアセンブリ（１００）のケーシング（１１０）に対して回転するのに応答して本体部材（３１０）に対して遠位に及び近位に並進するよう動作可能である。トロカール（３３０）は、シャフト（３３２）と、ヘッド（３３４）とを備える。ヘッド（３３４）は、尖形状の先端部（３３６）と、内向きに延びる近位表面（３３８）とを含む。したがって、シャフト（３３２）は、ヘッド（３３４）のちょうど近位で外径が小さくなっていて、表面（３３８）が、シャフト（３３２）のその小さくなった外径とヘッド（３３４）の外径との間の移行を提供する。本実施例では、先端部（３３６）が尖形状であるが、先端部（３３６）は鋭利ではない。したがって、先端部（３３６）は、組織との偶発的な接触による組織への外傷を容易には引き起こさない。ヘッド（３３４）、及びシャフト（３３２）の遠位部分は、アンビル（４００）の孔（４２２）に挿入されるように構成されている。近位表面（３３８）とラッチシェルフ（４３６）とは、アンビル（４００）のシャンク（４２０）がトロカール（３３０）上に完全に着座した場合に、ラッチシェルフ（４３６）が近位表面（３３８）に係合するような、相補的な位置及び構成を有する。したがって、アンビル（４００）は、ラッチ部材（４３０）によってもたらされるスナップ嵌めを介してトロカール（３３０）に固定される。
【0017】
ステープルドライバ部材（３５０）は、後でより詳しく説明するように、モータ（１６０）の起動に応答して、本体部材（３１０）内で長手方向に作動するよう動作可能である。本実施例のステープルドライバ部材（３５０）は、ステープルドライバ（３５２）の遠位に提示される２列の同心環状アレイを含む。ステープルドライバ（３５２）は、アンビル（４００）のステープル成形ポケット（４１４）の配置に対応するように配置されている。したがって、各ステープルドライバ（３５２）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動されると、対応するステープルを対応するステープル成形ポケット（４１４）の中に打ち込むように構成されている。本明細書に示されるステープルドライバ（３５２）及びステープル成形ポケット（４１４）の配置は、ステープルドライバ（３５２）とステープル成形ポケット（４１４）が互いに整列してステープルの適切な成形をもたらすように構成されるという条件で、任意の好適な様式で修正され得ることを理解されたい。ステープルドライバ部材（３５０）はまた、本体部材（３１０）の芯部材（３１２）を同軸的に受け入れるように構成されている孔（３５４）を画定する。スタッド（３５６）の環状アレイが、孔（３５４）を取り囲む遠位に提示された表面から遠位に突出している。
【0018】
円筒状ナイフ部材（３４０）が、ステープルドライバ部材（３５０）内に、同軸的に位置付けられている。ナイフ部材（３４０）は、遠位に提示された、鋭利な円形の刃先（３４２）を含む。ナイフ部材（３４０）は、ステープルドライバ（３５２）の内側環状アレイにより画定される直径よりも小さい外径を、ナイフ部材（３４０）が画定するようにサイズ決めされている。ナイフ部材（３４０）はまた、本体部材（３１０）の芯部材（３１２）を同軸的に受け入れるように構成されている開口部を画定する。ナイフ部材（３４０）に形成された開口部（３４６）の環状アレイは、ステープルドライバ部材（３５０）のスタッド（３５６）の環状アレイを補完するように構成され、ナイフ部材（３４０）が、スタッド（３５６）と開口部（３４６）とを介してステープルドライバ部材（３５０）に不動に固定される。あくまで一例として、スタッド（３５６）は、当該技術分野において既知の技術を用いてナイフ部材（３４０）に熱かしめされ得る。ナイフ部材（３４０）とステープラドライバ部材（３５０）との間の他の好適な構造的関係については、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0019】
デッキ部材（３２０）が、本体部材（３１０）の遠位端に不動に固定されている。デッキ部材（３２０）は、ステープル開口部（３２４）の２列の同心環状アレイを画定する、遠位に向けられたデッキ表面（３２２）を含む。ステープル開口部（３２４）は、上述のステープルドライバ（３５２）及びステープル成形ポケット（４１４）の配置に対応するように配置されている。したがって、各ステープル開口部（３２４）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動された場合に、対応するステープルドライバ（３５２）が対応するステープルを、デッキ部材（３２０）を貫通させて、対応するステープル成形ポケット（４１４）の中に打ち込む経路を提供するように構成されている。ステープル開口部（３２４）の配置は、上述のドライバ（３５２）及びステープル成形ポケット（４１４）の配置と対応するように修正され得ることを理解されたい。また、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動される前に、ステープルをステープル留めヘッドアセンブリ（３００）内に収容するために、様々な構造及び技術が用いられ得るということも理解されたい。ステープルをステープル留めヘッドアセンブリ（３００）内に収容するために用いられるそのような構造及び技術は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動される前に、ステープルが、ステープル開口部（３２４）から誤って脱落するのを防ぎ得る。このような構造及び技術が取り得る様々な好適な形態については、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0020】
図１１に最もよく示されるように、デッキ部材（３２０）は、ナイフ部材（３４０）が画定する外径よりも、ほんのわずかに大きい内径を画定する。したがって、デッキ部材（３２０）は、ナイフ部材（３４０）が、刃先（３４２）がデッキ表面（３２２）の遠位となる点まで遠位に並進するのを可能にするように構成されている。
【0021】
器具（１０）のいくつかの変形形態では、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のトロカール（３３０）へのアンビル（４００）の連結が、適切であるか及び／又は不適切であるかを示すように構成されている特徴部を伴う器具（１０）を提供することが望ましい場合がある。例えば、アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されていない場合、操作者は、不適切な連結を示す、可聴及び／又は触覚的フィードバックを受け取ってもよい。更に、アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されている場合、操作者は、適切な連結を示す、可聴、触覚的、及び／又は視覚的フィードバックを受け取り得る。追加的にあるいは代替的に、アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されない限り、構造はステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の発射を防ぐように構成されてよい。例えば、アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されていない場合、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は発射を防ぎ得る。アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されている場合、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の発射が可能であり得る。そのような機構には、様々なタイプの視覚的印、センサ、スイッチなどが含まれ得る。単なる例として、そのような機構には、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１９年６月４日発行の米国特許第１０，３０７，１５７号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ａｎａｌｉｓ Ｓｅａｔｉｏｎ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ」、及びその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年９月１４日公開の米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｉｎｇ」において開示されたタイプのものが含まれ得る。
【0022】
Ｃ．代表的なシャフトアセンブリ
図６は、シャフトアセンブリ（２００）の様々な構成要素を示し、このシャフトアセンブリ（２００）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の構成要素を、ハンドルアセンブリ（１００）の構成要素に結合するものである。特に、かつ上に記したように、シャフトアセンブリ（２００）は、ハンドルアセンブリ（１００）と本体部材（３１０）との間に延びる外部シース（２１０）を含む。本実施例では、外部シース（２１０）は剛性があり、かつ上に記したように、予め形成された、湾曲区域を含む。
図６は、シャフトアセンブリ（２００）の様々な構成要素を示し、このシャフトアセンブリ（２００）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の構成要素を、ハンドルアセンブリ（１００）の構成要素に結合するものである。特に、かつ上に記したように、シャフトアセンブリ（２００）は、ハンドルアセンブリ（１００）と本体部材（３１０）との間に延びる外部シース（２１０）を含む。本実施例では、外部シース（２１０）は剛性があり、かつ上に記したように、予め形成された、湾曲区域を含む。
【0023】
シャフトアセンブリ（２００）は、トロカール作動ロッド（２２０）とトロカール作動バンドアセンブリ（２３０）とを更に含む。トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）の遠位端は、トロカールシャフト（３３２）の近位端に不動に固定されている。トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）の近位端は、トロカール作動ロッド（２２０）の遠位端に不動に固定されている。したがって、トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）とトロカール作動ロッド（２２０）とが外部シース（２１０）に対して並進するのに応答して、トロカール（３３０）が長手方向に外部シース（２１０）に対して並進するということを理解されたい。トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）は、トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）が、長手方向に、外部シース（２１０）に対して並進させられるにつれて、トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）が、シャフトアセンブリ（２００）内の予め形成された湾曲部に沿って動き得るように曲がって構成されている。しかしながら、トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）は、遠位方向及び近位方向の力を、トロカール作動ロッド（２２０）からトロカールシャフト（３３２）に伝えるのに十分な柱強度と引っ張り強さとを有する。トロカール作動ロッド（２２０）は剛性を有するものである。クリップ（２２２）は、トロカール作動ロッド（２２０）に不動に固定されており、かつ、クリップ（２２２）は、トロカール作動ロッド（２２０）がハンドルアセンブリ（１００）内で長手方向に並進できるようにしている一方で、ハンドルアセンブリ（１００）内の補完的特徴部と協働して、トロカール作動ロッド（２２０）がハンドルアセンブリ（１００）内で回転するのを防止するように構成されている。トロカール作動ロッド（２２０）は、並目螺旋状螺合部（２２４）と細目螺旋状螺合部（２２６）とを更に含む。
【0024】
シャフトアセンブリ（２００）は、外部シース（２１０）内に、摺動可能に受け入れられるステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）を更に含む。ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）の遠位端は、ステープルドライバ部材（３５０）の近位端に不動に固定されている。ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）の近位端は、ピン（２４２）を介して駆動ブラケット（２５０）に固定されている。したがって、ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）と駆動ブラケット（２５０）とが外部シース（２１０）に対して並進するのに応答して、ステープルドライバ部材（３５０）が長手方向に、外部シース（２１０）に対して並進するということを理解されたい。ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）は、ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）が長手方向に、外部シース（２１０）に対して並進するにつれて、ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）が、シャフトアセンブリ（２００）内の予め形成された湾曲部に沿って動き得るように曲がって構成されている。しかしながら、ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）は、遠位方向の力を、駆動ブラケット（２５０）からステープルドライバ部材（３５０）に伝えるのに十分な柱強度を有する。
【0025】
Ｄ．例示的なハンドルアセンブリ及びユーザ入力機構
図１に示されるように、ハンドルアセンブリ（１００）はケーシング（１１０）を含み、ケーシングは、以下で更に詳細に示されるように、斜めに向けられたピストルグリップ（１１２）を画定する下部分と、ユーザインターフェース機構部（１１４）を支持し、バッテリパック（１２０）を受信する上部分と、を有する。ハンドルアセンブリ（１００）は、アンビル（４００）及びステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を作動させるように動作可能ないくつかの機構を更に含む。具体的には、ハンドルアセンブリ（１００）は、回転可能なノブ（１３０）と、安全トリガ（１４０）と、発射トリガ（１５０）と、モータ（１６０）と、モータ起動モジュール（１８０）とを含む。ノブ（１３０）はナット（図示せず）を介してトロカール作動ロッド（２２０）に結合されており、並目螺旋状螺合部（２２４）はナットの内側のねじ係合機構部と選択的に係合し、細目螺旋状螺合部（２２６）はノブ（１３０）の内側のねじ係合機構部と選択的に係合する。これらの相補的構造は、トロカール作動ロッド（２２０）が最初に比較的遅い速度で近位方向に並進した後、ノブ（１３０）の回転に応じて比較的速い速度で近位方向に並進するように構成されている。
図１に示されるように、ハンドルアセンブリ（１００）はケーシング（１１０）を含み、ケーシングは、以下で更に詳細に示されるように、斜めに向けられたピストルグリップ（１１２）を画定する下部分と、ユーザインターフェース機構部（１１４）を支持し、バッテリパック（１２０）を受信する上部分と、を有する。ハンドルアセンブリ（１００）は、アンビル（４００）及びステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を作動させるように動作可能ないくつかの機構を更に含む。具体的には、ハンドルアセンブリ（１００）は、回転可能なノブ（１３０）と、安全トリガ（１４０）と、発射トリガ（１５０）と、モータ（１６０）と、モータ起動モジュール（１８０）とを含む。ノブ（１３０）はナット（図示せず）を介してトロカール作動ロッド（２２０）に結合されており、並目螺旋状螺合部（２２４）はナットの内側のねじ係合機構部と選択的に係合し、細目螺旋状螺合部（２２６）はノブ（１３０）の内側のねじ係合機構部と選択的に係合する。これらの相補的構造は、トロカール作動ロッド（２２０）が最初に比較的遅い速度で近位方向に並進した後、ノブ（１３０）の回転に応じて比較的速い速度で近位方向に並進するように構成されている。
【0026】
アンビル（４００）が、トロカール（３３０）に結合されている場合に、ノブ（１３０）が回転すると、それに対応して、アンビル（４００）がステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対して並進することを理解されたい。ノブ（１３０）を第１の角度方向（例えば、時計回り）に回転させてアンビル（４００）をステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に向けて後退させ、第２の角度方向（例えば、反時計回り）に回転させてアンビル（４００）をステープル留めヘッドアセンブリ（３００）から離れる方向に前進させることができることも理解されたい。したがって、ノブ（１３０）は、例えば、以下に記載される図７Ｃに示されるように、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との対向する表面（４１２、３２２）間の間隙距離（ｄ）を、好適な間隙距離（ｄ）が達成されるまで調整するために用いられ得る。
【0027】
発射トリガ（１５０）は、モータ（１６０）を起動することによってステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を作動させるように動作可能である。安全トリガ（１４０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対するアンビル（４００）の長手方向位置に基づいて発射トリガ（１５０）の作動を選択的にブロックするように動作可能である。ハンドルアセンブリ（１００）はまた、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対するアンビル（４００）の位置に基づいて、トリガ（１４０、１５０）の両方を選択的にロックアウトするように動作可能な構成要素を含む。例えば、安全トリガ（１４０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対するアンビル（４００）の位置が事前定義された範囲に含まれるまで、係合位置から係合解除位置へと回転することを阻止され得る。したがって、アンビル位置が事前定義された範囲内に含まれるまで、発射トリガ（１５０）の作動が安全トリガ（１４０）によって阻止され、それによってステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の発射が抑止される。
【0028】
本実施例の発射トリガ（１５０）は、参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号に開示されているパドルに類似し得る一体的な作動パドル（図示せず）を含む。パドルは、発射トリガ（１５０）が発射後位置まで枢動したときにモータ起動モジュール（１８０）（図１）のスイッチを作動させるように構成されている。モータ起動モジュール（１８０）は、バッテリパック（１２０）及びモータ（１６０）と連通しているので、モータ起動モジュール（１８０）は、パドルによるモータ起動モジュール（１８０）のスイッチの作動に応じて、バッテリパック（１２０）からの電力でモータ（１６０）を起動させるように構成されている。このように、モータ（１６０）は、発射トリガ（１５０）が枢動したときに起動される。後でより詳しく説明するように、このモータ（１６０）の起動により、駆動ブラケット（２５０）を介してステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動される。図示されていないが、単なる例として、モータ（１６０）は、例えば、上記の参照によって組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号に開示されているように、モータ（１６０）の出力シャフトに結合されたギヤボックス、ギヤボックスの出力シャフトに結合されたロータリカム部材、及びロータリカム部材に結合されたカムフォロアを介して駆動ブラケット（２５０）に動作可能に結合されてもよい。
【0029】
図１～図２に最もよく示されるように、ハンドルアセンブリ（１００）は、上記のように、モータ（１６０）に電力供給するように動作可能なバッテリパック（１２０）を解放可能に受け入れるように更に構成されている。バッテリパック（１２０）及びハンドルアセンブリ（１００）は、相補的な電気接点、ピン、及びソケット、並びに／又は、バッテリパック（１２０）がハンドルアセンブリ（１００）と結合されたときに、バッテリパック（１２０）からハンドルアセンブリ（１００）内の電動部品への電気的通信経路を提供する他の機構部を有し得ることを理解されたい。また、いくつかの変形形態では、バッテリバック（battery back）（１２０）をハンドルアセンブリ（１００）から取り外すことができないように、バッテリパック（１２０）がハンドルアセンブリ（１００）内に一体的に統合され得るということも理解されたい。
【0030】
Ｅ．円形ステープル留め器具を用いた例示的な吻合手順
図７Ａ～図７Ｅは、２つの筒状解剖学的構造（２０、４０）どうしの間の吻合（７０）を形成するために用いられている器具（１０）を図示している。あくまで一例として、管状解剖学的構造（２０、４０）は、患者の食道の区域、患者の結腸の区域、患者の消化管の他の区域、又は他の任意の管状解剖学的構造を含み得る。いくつかの変形形態では、患者の結腸の１つ以上の病変部分が除去され、図７Ａ～図７Ｅの管状解剖学的構造（２０、４０）は結腸の残りの切断部分を示す。
図７Ａ～図７Ｅは、２つの筒状解剖学的構造（２０、４０）どうしの間の吻合（７０）を形成するために用いられている器具（１０）を図示している。あくまで一例として、管状解剖学的構造（２０、４０）は、患者の食道の区域、患者の結腸の区域、患者の消化管の他の区域、又は他の任意の管状解剖学的構造を含み得る。いくつかの変形形態では、患者の結腸の１つ以上の病変部分が除去され、図７Ａ～図７Ｅの管状解剖学的構造（２０、４０）は結腸の残りの切断部分を示す。
【0031】
図７Ａに示すように、アンビル（４００）は、一方の筒状解剖学的構造（２０）内に位置付けられ、かつステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、もう一方の筒状解剖学的構造（４０）内に位置付けられる。管状解剖学的構造（２０、４０）が、患者の結腸の区域を含む変形形態では、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、患者の直腸を介して挿入され得る。また、図７Ａ～図７Ｅに示されている処置は開腹手術であるが、その処置は腹腔鏡手術としても実施され得るということも理解されるはずである。吻合（７０）を腹腔鏡手術で形成するために器具（１０）が用いられ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0032】
図７Ａに示すように、アンビル（４００）は、シャンク（４２０）が筒状解剖学的構造（２０）の開放切断端（２２）から突き出すように筒状解剖学的構造（２０）内に位置付けられる。本実施例では、巾着縫合糸（３０）が、シャンク（４２０）の中央領域の周りに提供され、アンビル（４００）の管状解剖学的構造（２０）内での位置を大まかに確保する。いくつかの他の変形例では、巾着縫合糸（３０）は、シャンク（４２０）の近位端の周りに締め付けられる。いくつかのそのような変形例では、シャンク（４２０）の近位端は、巾着縫合糸（３０）をしっかりと捕捉するためのノッチ又は他の特徴部を含んでもよい。本実施例を続けると、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、トロカール（３３０）が管状解剖学的構造（２０）の開放切断端（４２）から突出するように、管状解剖学的構造（４０）内に位置付けられる。巾着縫合糸（５０）が、シャフト（３３２）の中央領域周りに提供され、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の管状解剖学的構造（４０）内での位置を大まかに確保する。ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、次いで、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が管状解剖学的構造（４０）の遠位端に完全に着座することを確実にするために遠位に促される。
【0033】
次に、図７Ｂに示すように、トロカール（３３０）を穴（４２２）に挿入することによって、アンビル（４００）が、トロカール（３３０）に固定される。ラッチ部材（４３０）が、トロカール（３３０）のヘッド（３３４）に係合し、それによって、アンビル（４００）とトロカール（３３０）との間のしっかりとした嵌合を提供する。次いで、操作者は、ピストルグリップ（１１２）を介して、ケーシング（１１０）を静止状態に保ちつつ、ノブ（１３０）を回転させる。このノブ（１３０）の回転により、トロカール（３３０）とアンビル（４００）とが近位に後退する。図７Ｃに示すように、トロカール（３３０）及びアンビル（４００）のこの近位後退によって、管状解剖学的構造（２０、４０）の組織は、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との表面（４１２、３２２）間で圧縮される。これが発生すると、操作者は、ノブ（１３０）を旋回させながらノブ（１３０）を介して触覚的抵抗又はフィードバックを観察することができ、そのような触覚的抵抗又はフィードバックは、組織が圧縮されていることを示す。組織が圧縮されているとき、操作者は、ハンドルアセンブリ（１００）のユーザインターフェース機構部（１１４）内でインジケータ針（５２２）の位置を視覚的に観察して、アンビル（４００）及びステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の互いに対向する表面（４１２、３２２）間の間隙距離（ｄ）が適切であるかどうかを判断し、調整が必要な場合にはノブ（１３０）を介して必要な調整を行うことができる。
【0034】
操作者がノブ（１３０）を介して間隙距離（ｄ）を適切に設定した後、操作者は、安全トリガ（１４０）をピストルグリップ（１１２）に向かって枢動させて、発射トリガ（１５０）の作動を可能にする。次いで、操作者は、発射トリガ（１５０）をピストルグリップ（１１２）に向かって枢動させ、したがってパドル（１５８）がモータ起動モジュール（１８０）のスイッチを作動させ、それによってモータを（１６０）を起動して回転させる。モータ（１６０）のこのような回転は、図７Ｄに示されるように、駆動ブラケット（２５０）を遠位に作動させ、それによってナイフ部材（３４０）及びステープルドライバ部材（３５０）を遠位に駆動することによって、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の作動（又は「発射」）を引き起こす。ナイフ部材（３４０）が遠位に並進するにつれて、ナイフ部材（３４０）の刃先（３４２）が、アンビル（４００）の環状凹部（４１８）内、かつナイフ部材（３４０）の内部に位置付けられた余分な組織を切断する。
【0035】
図３に示すように、本実施例のアンビル（４００）は、環状凹部（４１８）内に位置付けられた脱離ワッシャ（４１７）を含む。ナイフ部材（３４０）が、図７Ｃに図示されている位置から図７Ｄに図示されている位置まで、完全に遠位方向の動作範囲いっぱいに動いた場合には、このワッシャ（４１７）は、ナイフ部材（３４０）によって破壊される。ステープラ（１０）の機構は、ナイフ部材（３４０）がその遠位方向の動きの終端に到達するにつれて、増加する機械的利益を提供し、それによって、ワッシャ（４１７）を破壊するために必要な、より大きな力を提供するように構成され得る。もちろん、いくつかの変形形態では、脱離ワッシャ（４１７）は完全に省略され得る。ワッシャ（４１７）が含まれる変形形態では、ワッシャ（４１７）は、組織の切断を補助するためのナイフ部材（３４０）用のカッティングボードとしても役立ち得るということを理解されたい。
【0036】
ステープルドライバ部材（３５０）が、図７Ｃに示されている位置から図７Ｄに示されている位置へと遠位に並進するにつれて、ステープルドライバ部材（３５０）は、ステープル（９０）を、管状解剖学的構造（２０、４０）の組織を貫通して、アンビル（４００）のステープル成形ポケット（４１４）の中に打ち込む。ステープル成形ポケット（４１４）は、例えば、打ち込まれたステープル（９０）を「Ｂ字」形状又は三次元形状へと変形させ、その結果、成形されたステープル（９０）は組織の端部を互いに固定し、それによって、管状解剖学的構造（２０）を管状解剖学的構造（４０）と結合する。
【0037】
図７Ｄに示すように、操作者がステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を作動させた後、操作者はノブ（１３０）を回転させて、アンビル（４００）をステープル留めヘッドアセンブリ（３００）から離れる方へ遠位に駆動して間隙距離（ｄ）を増加させ、表面（４１２、３２２）間の組織の解放を容易にする。次いで、操作者は、アンビル（４００）がまだトロカール（３３０）に固定されている状態で、器具（１０）を患者から取り外す。管状解剖学的構造（２０、４０）が患者の結腸の区域を含む例を再び参照すると、器具（１０）は、患者の直腸を介して取り外され得る。器具（１０）が取り外されると、筒状解剖学的構造（２０、４０）は、図７Ｅに示すように、吻合（７０）部にあるステープル（９０）の２列の環状配列によって、一緒に固定された状態で残される。吻合（７０）の内径は、ナイフ部材（３４０）によって残された切断された縁部（６０）によって画定される。
【0038】
Ｆ．一体型回路を伴う代表的なトロカール
図８～図９Ａは、上記の器具（１０）に、トロカール（３３０）に代えて容易に組み込まれ得る、代表的なトロカール（４５０）を示す。本実施例のトロカール（４５０）は、以下で論じる相違点を除き、トロカール（３３０）とほぼ同様に動作するように構成されている。例えば、トロカール（４５０）は、ノブ（１３０）の回転に応答して遠位に並進するように動作可能である。以下でより詳細に論じるように、アンビル（４００）はトロカール（４５０）に連結するように構成され、これにより、トロカール（４５０）の並進が直接、アンビル（４００）に伝達される。
図８～図９Ａは、上記の器具（１０）に、トロカール（３３０）に代えて容易に組み込まれ得る、代表的なトロカール（４５０）を示す。本実施例のトロカール（４５０）は、以下で論じる相違点を除き、トロカール（３３０）とほぼ同様に動作するように構成されている。例えば、トロカール（４５０）は、ノブ（１３０）の回転に応答して遠位に並進するように動作可能である。以下でより詳細に論じるように、アンビル（４００）はトロカール（４５０）に連結するように構成され、これにより、トロカール（４５０）の並進が直接、アンビル（４００）に伝達される。
【0039】
トロカール（４５０）は、シャフト（４５２）と、ヘッド（４５４）とを備える。ヘッド（４５４）は、尖形状の先端部（４５６）と、内向きに延びる近位表面（４５８）とを含む。したがって、シャフト（４５２）は、ヘッド（４５４）のちょうど近位で外径が小さくなっていて、表面（４５８）が、シャフト（４５２）のその小さくなった外径とヘッド（４５４）の外径との間の移行を提供する。本実施例では、先端部（４５６）が尖形状であるが、先端部（４５６）は鋭利ではない。したがって、先端部（４５６）は、組織との不注意な接触による組織への外傷を容易には引き起こさない。ヘッド（４５４）、及びシャフト（４５２）の遠位部分は、アンビル（４００）の孔（４２２）に挿入されるように構成されている。近位表面（４５８）とラッチシェルフ（４３６）とは、アンビル（４００）のシャンク（４２０）がトロカール（４５０）上に完全に着座した場合に、ラッチシェルフ（４３６）が近位表面（４５８）に係合するような、相補的な位置及び構成を有する。したがって、アンビル（４００）は、ラッチ部材（４３０）によるスナップ嵌めを介して、トロカール（４５０）に固定される。
【0040】
トロカール（４５０）は、シャフト（４５２）の一部の周囲でヘッド（４５４）に対して近位に配置される、電気接触面（４６０）を含む。接触面（４６０）は、ワイヤ（４６２）を介して器具（１０）の制御回路（図示せず）と連通しており、本制御回路はステープル留めヘッド組立体（３００）の発射を制御するように構成されている。接触面（４６０）は、トロカール（４５０）のシャフト（４５２）から電気的に絶縁されている。
【0041】
本実施例のアンビル（４００）は、アンビル（４００）のシャンク（４２０）内に配置された電気接触面（４６４）を更に含む。接触面（４６４）は、アンビル（４００）のシャンク（４２０）と電気的に接続している。接触面（４６０、４６４）、シャフト（４５２）、シャンク（４２０）、及びワイヤ（４６２）は、ステープル留めヘッド組立体（３００）の発射を選択的に可能にする、電気回路の一部を形成するように構成されている。アンビル（４００）の不在下では、又は適切にトロカール（４５０）に連結していないアンビル（４００）では、トロカール（４５０）の先端部（４５６）がアンビル（４００）の接触面（４６４）と接触しない故に、電気回路が図９Ａに示される開放状態にある。図９Ｂに示されるように、アンビル（４００）が適切にトロカール（４５０）に連結されている状態で、トロカール（４５０）の先端部（４５６）がアンビル（４００）の接触面（４６４）と接触し、したがって、トロカール（４５０）のシャフト（４５２）とアンビル（４００）の接触面（４６４）との間に電気連続性のための経路を提供する。なお、シャンク（４２０）はトロカール（４５０）の接触面（４６０）に接触し、それにより、シャンク（４２０）と接触面（４６０）との間に電気連続性のための経路を提供する。シャンク（４２０）はまた接触面（４６４）との電気連続性をなすが故に、また接触面（４６０）がワイヤ（４６２）との電気連続性をなすが故に、上記の接触は、図９Ｂに示される状態においてトロカール（４５０）のシャフト（４５２）とワイヤ（４６２）との間に電気連続性を提供することが理解されるべきである。これは、ステープル留めヘッド組立体（３００）を発射可能にする回路を閉じる。本回路が閉じられるまで、ステープル留めヘッド組立体（３００）は発射されることができない。換言すれば、本明細書の他の実施例におけるように、アンビル（４００）が完全にトロカール（４５０）上に着座するまで、ステープル留めヘッド組立体（３００）は発射され得ない。
【0042】
Ｇ．ハンドルアセンブリの例示的なユーザインターフェース機構部
図１０に最もよく示されるように、外科用ステープル留め器具（１０）のハンドルアセンブリ（１００）は、外科的処置の間にステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に関するアンビル（４００）の位置付けを示す視覚的フィードバックを操作者に提供するように構成されたユーザインターフェース機構部（１１４）を更に含んでいる。したがって、操作者は、ノブ（１３０）を回転させながらユーザインターフェース機構部（１１４）を見ることでアンビル（４００）とステープル留めアセンブリ（３００）との間の適当な間隙距離（ｄ）が得られたことを確認することができる。
図１０に最もよく示されるように、外科用ステープル留め器具（１０）のハンドルアセンブリ（１００）は、外科的処置の間にステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に関するアンビル（４００）の位置付けを示す視覚的フィードバックを操作者に提供するように構成されたユーザインターフェース機構部（１１４）を更に含んでいる。したがって、操作者は、ノブ（１３０）を回転させながらユーザインターフェース機構部（１１４）を見ることでアンビル（４００）とステープル留めアセンブリ（３００）との間の適当な間隙距離（ｄ）が得られたことを確認することができる。
【0043】
本実施例のユーザインターフェース機構部（１１４）は、定線の印（５０２、５０４、５０６）、ステープルのグラフィカル表現（５１０、５１２）、及びチェックマークグラフィック（５１４）を含む、グラフィカルインジケータ（５００）を含む。ユーザインターフェース機構部（１１４）は更に、窓（５２０）を画定しており、これを通じてインジケータ針（５２２）が視認され得る。いくつかの変形例では、ユーザインターフェース機構部（１１４）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のサイズに関連する直径、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）内のステープルのサイズ、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間に画定された間隙のサイズ、及び／又は他の情報を示すことができるフィールド（５３０）を更に含む。あくまで一例として、フィールド（５３０）は、２３ｍｍ、２５ｍｍ、２９ｍｍ、又は３１ｍｍのステープル留めヘッドアセンブリ（３００）サイズを示してもよい。
【0044】
操作者がノブ（１３０）を回転させてステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対するアンビル（４００）の長手方向位置を調節する際、操作者は、窓（５２０）を通してインジケータ針（５２２）の位置を観察することができる。最初に、インジケータ針（５２２）は、窓（５２０）の遠位端に、又はその近くに位置付けられてもよい。アンビル（４００）が近位に移動し続けると、インジケータ針（５２２）は最終的に窓（５２０）に対して近位に移動する。操作者は、定線の印（５０２、５０４、５０６）との関係においてインジケータ針（５２２）の位置を見ることができる。最遠位及び最近位の印（５０２、５０６）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の作動を成功させるためのアンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間の許容可能な距離範囲である、「グリーンゾーン」の境界を表し得る。したがって、インジケータ針（５２２）が最遠位の印（５０２）に対して遠位にある場合、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間の距離は大きすぎ、インジケータ針（５２２）が最近位の印（５０６）に対して近位にある場合、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間の距離は小さすぎる。印（５０４）は、印（５０２）と印（５０６）との間に長手方向に位置付けられる。グラフィカル表現（５１０）は、（例えば、比較的厚い組織での使用に適した）比較的高く形成されたステープルを表す。一方、グラフィカル表現（５１２）は、（例えば、比較的薄い組織での使用に適した）比較的短く形成されたステープルを表す。よって、グラフィカル表現（５１０、５１２）は、組織の観測ないしは別の方法に基づいて、インジケータ針（５２２）と印（５０２、５０４、５０６）との間の適切な対応する空間的関係を選択することにより、所望の成形されたステープル高さを得るかどうか、またその方法に関する操作者の意思決定を容易にし得る。
【0045】
本実施例では、窓（５２０）は、発光ダイオード（ＬＥＤ）（図示せず）により照明され、窓（５２０）内のインジケータ針（５２２）の視認を更に容易にする。加えて、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）がステープル留め及び切断サイクルを完了すると、チェックマークグラフィック（５１４）が別のＬＥＤ（図示せず）により照明される。したがって、操作者は、更にチェックマークグラフィック（５１４）の照明を頼りにして、ステープル留めと切断サイクルが完了したことを確認し、それによって、アンビル（４００）を吻合（７０）から離れる方へ遠位に前進させて組織を解放し、その後に器具（１０）を患者から取り外すことが安全であることを確認することができる。
【0046】
円形外科用ステープル留め器具（１０）は、上記の参照によって組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号の教示の少なくともいくつかに従って、更に構成され、また動作可能となり得る。
【0047】
ＩＩ．閉鎖、ステープル留め、及び切断を独立に制御される例示的な円形外科用ステープル留め器具
場合によっては、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の内部発射構成要素の動力作動に加えて、アンビル（４００）の動力作動を呈する円形外科用ステープル留め器具（１０）の変形形態を提供することが望ましいことがある。更に、そのような器具によって実施される結果的な閉鎖、ステープル留め、及び切断ストロークがユーザ入力に応答して互いに独立に制御され得るように、アンビル（４００）、ステープルドライバ部材（３５０）、及びナイフ部材（３４０）の独立した動力作動を可能にする複数のアクチュエータを備えた、そのような器具（１０）の変形例を提供することが望ましいことがある。
場合によっては、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の内部発射構成要素の動力作動に加えて、アンビル（４００）の動力作動を呈する円形外科用ステープル留め器具（１０）の変形形態を提供することが望ましいことがある。更に、そのような器具によって実施される結果的な閉鎖、ステープル留め、及び切断ストロークがユーザ入力に応答して互いに独立に制御され得るように、アンビル（４００）、ステープルドライバ部材（３５０）、及びナイフ部材（３４０）の独立した動力作動を可能にする複数のアクチュエータを備えた、そのような器具（１０）の変形例を提供することが望ましいことがある。
【0048】
以下の教示は円形外科用ステープラの文脈で開示されているが、そのような教示は他のタイプの外科用ステープラにも適用され得ることが理解されよう。単に例として、そのような他のステープラには、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年８月１４日発行の米国特許第１０，０４５，７８０号、発明の名称「Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｓｔａｐｌｅｓ ｉｎ Ｌｏｗｅｒ Ａｎｔｅｒｎａｌ Ｂｏｗｅｌ Ｒｅｓｃｅｎｃｅ」に開示されているタイプの直角形外科用ステープラが含まれ得る。
【0049】
Ａ．独立して制御されるアクチュエータを有する円形外科用ステープル留め器具の概要
図１１は、上記の種類の構成及び機能を示す例示的な円形外科用ステープル留め器具（６００）を示す。器具（６００）は、以下に別途記載される点を除いて、上述の器具（１０）と同様である点は理解されよう。器具（１０）と同様に、器具（６００）は一般に、（ハンドルアセンブリ（６１０）の形態をなす）本体アセンブリと、ハンドルアセンブリ（６１０）から遠位に延びるシャフトアセンブリ（６３０）と、シャフトアセンブリ（６３０）の遠位端に配設されたステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のトロカール（６４２）の形態をなす作動可能な閉鎖部材と解放可能に結合するように構成されたアンビル（６５０）と、を含む。アンビル（６５０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の遠位に面するデッキ表面（６４４）に対して組織をクランプするために、ステープル留めヘッドアセンブリに対してトロカール（６４２）によって選択的に後退及び延出可能である。ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）は、クランプされた組織の中へと、アンビル（６５０）に対してステープルを遠位に排出するように、また、上述のナイフ部材（３４０）と類似した円筒状ナイフ部材（図示せず）によってクランプされた組織を切断するように、選択的に動作可能である。したがって、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）とアンビル（６５０）は、ユーザ入力に応答して組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように動作可能なエンドエフェクタステープル留めアセンブリを画定するように協働する。
図１１は、上記の種類の構成及び機能を示す例示的な円形外科用ステープル留め器具（６００）を示す。器具（６００）は、以下に別途記載される点を除いて、上述の器具（１０）と同様である点は理解されよう。器具（１０）と同様に、器具（６００）は一般に、（ハンドルアセンブリ（６１０）の形態をなす）本体アセンブリと、ハンドルアセンブリ（６１０）から遠位に延びるシャフトアセンブリ（６３０）と、シャフトアセンブリ（６３０）の遠位端に配設されたステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のトロカール（６４２）の形態をなす作動可能な閉鎖部材と解放可能に結合するように構成されたアンビル（６５０）と、を含む。アンビル（６５０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の遠位に面するデッキ表面（６４４）に対して組織をクランプするために、ステープル留めヘッドアセンブリに対してトロカール（６４２）によって選択的に後退及び延出可能である。ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）は、クランプされた組織の中へと、アンビル（６５０）に対してステープルを遠位に排出するように、また、上述のナイフ部材（３４０）と類似した円筒状ナイフ部材（図示せず）によってクランプされた組織を切断するように、選択的に動作可能である。したがって、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）とアンビル（６５０）は、ユーザ入力に応答して組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように動作可能なエンドエフェクタステープル留めアセンブリを画定するように協働する。
【0050】
ハンドルアセンブリ（６１０）は、ピストルグリップ（６１４）を画定するケーシング（６１２）と、ケーシング（６１２）の遠位端に隣接してケーシング（６１２）の上側に配設されたユーザインターフェース（６１６）と、ケーシング（６１２）の近位端に回転可能に配設されたノブ（６１８）と、を含む。ユーザインターフェース（６１６）及びノブ（６１８）は、以下に別途記載されていることを除いて、上記のユーザインターフェース（１１４）及びノブ（１３０）と同様である。本実施例のケーシング（６１２）は、バッテリパック（１２０）と同様であり、かつケーシング（６１２）内に収容されたモータユニット（６６０）（図１２を参照）に給電するように動作可能なバッテリパック（６２０）を解放可能に受け入れて保持するように構成された開放端近位空洞（図示せず）を含む。
【0051】
本実施例のハンドルアセンブリ（６１０）は、安全部材（６２２）と、閉鎖トリガ（６２４）と、発射トリガ（６２６）と、を更に含み、これらはそれぞれピストルグリップ（６１４）に対して独立して移動可能である。閉鎖トリガ（６２４）の作動は、モータユニット（６６０）を起動してトロカールアクチュエータ（６６２）（図１２を参照）の作動を開始し、それによって間に組織をクランプするための、アンビル（６５０）のステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）に対する閉鎖を実現するように構成されている。発射トリガ（６２６）の作動は、モータユニット（６６０）を起動してステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を開始し（図１２を参照）、それによってクランプされた組織をステープル留め及び切断するように構成されている。図１３に関連して以下でより詳細に説明するように、器具（６００）は、発射トリガ（６２６）の回の作動に応答してステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を独立して制御するように構成されている。このようにして、ステープル留めストロークの開始に対する切断ストロークの開始の正確なタイミングが達成され得る。
【0052】
本実施例の安全部材（６２２）は、安全トリガ（１４０）と類似した枢動可能なトリガなどの突出部の形態をなしており、閉鎖トリガ（６２４）及び／又は発射トリガ（６２６）と直接的又は間接的に係合してそれらの作動を選択的に阻止するように構成されている。例えば、安全部材（６２２）は、アンビル（６５０）がトロカール（６４２）に完全に取り付けられたことを器具（６００）が検知するまで、閉鎖トリガ（６２４）の作動を阻止するように構成されてもよい。追加的に、あるいは代替的に、安全部材（６２２）は、間に特定の間隙距離（ｄ）（図７Ｃを参照）を規定する、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）に対する所定の長手方向位置にアンビル（６５０）が配されるまで、発射トリガ（６２６）の作動を阻止するように構成されてもよい。
【0053】
図１２に概略的に示される器具（６００）のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）は、器具（６００）の対応する作動可能な構成要素をモータユニット（６６０）に動作可能に結合するように構成されている。特に、トロカールアクチュエータ（６６２）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のトロカール（６４２）をモータユニット（６６０）に動作可能に結合する。したがって、トロカールアクチュエータ（６６２）は、モータユニット（６６０）がトロカールアクチュエータ（６６２）に動作可能に係合されているとき、モータユニット（６６０）の起動に応答して、トロカール（６４２）を、またそれによってアンビル（６５０）を近位及び遠位に作動するように構成されている。トロカールアクチュエータ（６６２）は、器具（１０）のトロカール作動バンドアセンブリ（２３０）と組み合わされたトロカール作動ロッド（２２０）に類似した細長い部材を含んでもよく、これはシャフトアセンブリ（６３０）内に並進可能に配設される。
【0054】
ステープルアクチュエータ（６６４）は、トロカールアクチュエータ（６６２）とは独立してステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のステープルドライバ部材（図示せず）をモータユニット（６６０）に動作可能に結合する。したがって、ステープルアクチュエータ（６６４）は、モータユニット（６６０）がステープルアクチュエータ（６６４）と動作可能に係合されているとき、モータユニット（６６０）の起動に応答してステープルドライバ部材を、またそれによってステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）内に収容されたステープル（図示せず）を遠位に作動するように構成されている。ステープルアクチュエータ（６６４）は、器具（１０）のステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）に類似した細長い部材を含んでもよく、部材は、トロカールアクチュエータ（６６２）とは独立してシャフトアセンブリ（６３０）内に並進可能に配設される。
【0055】
ナイフアクチュエータ（６６６）は、トロカールアクチュエータ（６６２）及びステープルアクチュエータ（６６４）とは独立してステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の円筒状ナイフ部材（図示せず）をモータユニット（６６０）に動作可能に結合する。したがって、ナイフアクチュエータ（６６６）は、モータユニット（６６０）がナイフアクチュエータ（６６６）に動作可能に係合されているとき、モータユニット（６６０）の起動に応答して、ナイフ部材を長手方向に作動するように構成されている。ナイフアクチュエータ（６６６）は、器具（１０）のステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）に類似した細長い部材を含んでもよく、部材は、トロカールアクチュエータ（６６２）及びステープルアクチュエータ（６６４）とは独立してシャフトアセンブリ（６３０）内に並進可能に配設される。このようにして、アクチュエーター（６６２、６６４、６６６）は、モータユニット（６６０）と協働して、組織のクランプと、組織のステープル留めと、組織の切断とを独立して作動するように構成されている。
【0056】
本実施例のハンドルアセンブリ（６１０）のノブ（６１８）は、トロカールアクチュエータ（６６２）と動作可能に結合されており、そのため、ノブ（６１８）はアンビル閉鎖緊急離脱機構として動作可能である。その点において、トロカールアクチュエータ（６６２）は、主にモータユニット（６６０）によって駆動されるが、例えば、モータユニット（６６０）が停止されるか、あるいは別様にトロカールアクチュエータ（６６２）から係合解除されると、ノブ（６１８）の回転に応答して長手方向に並進可能である。したがって、ノブ（６１８）は、アンビル（６５０）がステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）に向かって部分的にあるいは完全に近位に後退したことに続いて回転され、それによって、アンビル（６５０）がステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）から離れて遠位に延出し、例えば、間に捕捉された組織を解放することが可能となる。そのような変形形態では、ノブ（６１８）は、例えば、トロカール作動ロッド（２２０）のねじ付き部分（２２４、２２６）を含めて、器具（１０）のノブ（１３０）との関連で上述されたものと類似した機構を介して、トロカールアクチュエータ（６６２）に結合されてもよい。しかしながら、トロカールアクチュエータ（６６２）がモータユニット（６６０）のみによって駆動されるようないくつかの変形形態において、ノブ（６１８）は器具（６００）から省略されてもよいことが理解されよう。
【0057】
器具（６００）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年９月２０日発行の米国特許第９，４４５，８１６号、発明の名称「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔａｂｌｅ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ ａｎｄ Ｍａｎｕａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ」、２０１７年１月３日発行の米国特許第９，５３２，７８３号、発明の名称「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ ａｎｄ Ｍａｎｕａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ，Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ａ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｒｉｎｇ」、２０１７年３月２１日発行の米国特許第９，５９７，０８１号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」、２０１６年１０月１１日発行の米国特許第９，４６３，０２２号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｌｏｃｋａｂｌｅ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｓｈａｆｔ」、２０１８年１２月２７日公開の米国特許出願公開第２０１８／０３６８８３６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｄｒｉｖｅｒｓ ｔｏ Ｐｒｏｖｉｄｅ Ｖａｒｙｉｎｇ Ｓｔａｐｌｅ Ｈｅｉｇｈｔｓ」、及び／又は本明細書で確認される他の特許文献のうちのいずれか、の教示のうちの少なくともいくつかに従って更に構成され、動作可能となり得る。
【0058】
Ｂ．円形外科用ステープル留め器具の例示的な制御システム
図１２に概略的に示されるように、器具（６００）は、器具（６００）のトロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を制御するように動作可能である制御システム（６７０）を更に含む。制御システム（６７０）は、制御モジュール（６７２）と、モータユニット（６６０）と、ユーザインターフェース（６１６）と、センサ（６７４）と、を含んでおり、これらは、制御モジュール（６７２）がモータユニット（６６０）、ユーザインターフェース（６１６）、及びセンサ（６７４）の各々と通信するように適切に構成配置されている。制御モジュール（６７２）はプロセッサを含んでおり、また、事前プログラムされた器具制御アルゴリズムを記憶し、ユーザインターフェース（６１６）及びセンサ（６７４）からの入力を受信するように動作可能である。これらの記憶された制御アルゴリズム及び受信された入力に基づいて、制御モジュール（６７２）は、組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するために、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を互いに独立して駆動するよう、パルス幅変調（ＰＷＭ）を用いてモータユニット（６６０）を制御するように構成されている。
図１２に概略的に示されるように、器具（６００）は、器具（６００）のトロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を制御するように動作可能である制御システム（６７０）を更に含む。制御システム（６７０）は、制御モジュール（６７２）と、モータユニット（６６０）と、ユーザインターフェース（６１６）と、センサ（６７４）と、を含んでおり、これらは、制御モジュール（６７２）がモータユニット（６６０）、ユーザインターフェース（６１６）、及びセンサ（６７４）の各々と通信するように適切に構成配置されている。制御モジュール（６７２）はプロセッサを含んでおり、また、事前プログラムされた器具制御アルゴリズムを記憶し、ユーザインターフェース（６１６）及びセンサ（６７４）からの入力を受信するように動作可能である。これらの記憶された制御アルゴリズム及び受信された入力に基づいて、制御モジュール（６７２）は、組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するために、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を互いに独立して駆動するよう、パルス幅変調（ＰＷＭ）を用いてモータユニット（６６０）を制御するように構成されている。
【0059】
モータユニット（６６０）は、１つ以上のモータを含んでおり、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）と動作可能に結合されている。いくつかの変形形態では、モータユニット（６６０）は、全ての３つのアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）に動作可能に結合され、かつそれらを駆動するように構成された単一のモータを備えてもよい。そのような変形形態では、モータユニット（６６０）は、ギアアセンブリなどの１つ以上の動力伝達アセンブリ（図示せず）を介してアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）と結合されてもよく、それらの様々な好適なタイプが、本明細書及び組み込まれた参考文献の教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。他の変形形態では、モータユニット（６６０）は、それぞれがアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）のうちの対応する１つを駆動するための専用のものである３つのモータを備えてもよい。さらなる変形形態では、モータユニット（６６０）は２つのモータを備えてもよく、第１のモータは、トロカールアクチュエータ（６６２）を駆動するように構成され、第２のモータは、動力伝達アセンブリの援助を受けてステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）を駆動するように構成される。モータユニット（６６０）は、他の変形形態において様々な他の数量及び構成配置のモータを備え得ることが理解されよう。
【0060】
センサ（６７４）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）、シャフトアセンブリ（６３０）、又はハンドルアセンブリ（６１０）内に配置されるか、あるいはそうでなければそれらに結合され、使用中に器具（６００）の１つ以上の状態を監視するように動作可能である。例えば、センサ（６７４）は、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）及び／又はトロカール（６４２）などのそれらの隣接する構成要素のうちのいずれか１つ以上の並進を監視するように構成され得る。いくつかのそのような変形形態では、センサ（６７４）は、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）又はその隣接する構成要素のいずれか１つに直接装着されてもよい。他のそのような変形形態では、センサ（６７４）は、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）及びそれらの隣接する構成要素がセンサ（６７４）に対して移動するように、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）、シャフトアセンブリ（６３０）、又はハンドルアセンブリ（６１０）内に不動に装着されてもよい。
【0061】
いくつかの変形形態では、センサ（６７４）は、例えば、上記の参照によって組み込まれる米国特許第１０，３０７，１５７号に開示されているように、トロカール（６４２）へのアンビル（６５０）の確実な取り付けを検知するように構成されてもよい。他の変形形態では、センサ（６７４）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の直径又はその中に収容されるステープル（図示せず）のサイズなど、シャフトアセンブリ（６３０）に結合された特定のステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のいくつかの特徴部を検知するように構成されてもよい。いくつかのそのような変形形態では、センサ（６７４）は、例えばその開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、２０１９年６月２８日出願の米国仮特許出願第６２／８６８，４５７号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ ＲＦＩＤ Ｔａｇｓ」に開示されているように、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の上又はその中に配設されたタグ要素に記憶された電子情報の無線周波数認識（ＲＦＩＤ）を介して、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のそのような特徴部を検知するように構成されてもよい。
【0062】
更に他の変形形態では、センサ（６７４）はモータユニット（６６０）と直接通信してもよい。例えば、センサ（６７４）は、モータユニット（６６０）によって引き込まれる電流を監視するように動作可能な電流センサ又はモータユニット（６６０）の回転出力を監視するように動作可能なエンコーダを含むセンサアセンブリの形態をなしてもよい。更に、図１２の線図には１つのセンサ（６７４）のみが示されているが、センサ（６７４）は複数のセンサを含んでもよく、各個々のセンサ（６７４）は、器具（６００）の対応する１つ以上の状態に関して監視し制御モジュール（６７２）と通信するように構成されることが理解されよう。更に、センサ（６７４）は、本明細書の教示及び本明細書には記載されていない教示を考慮することによって当業者に容易に明らかとなる様々な好適なタイプのセンサを含み得ることが理解されよう。
【0063】
ユーザ入力を受信し、ユーザ入力を制御モジュール（６７２）に通信するようにユーザインターフェース（６１６）が更に構成されていることを除いて、ユーザインターフェース（６１６）は上記のユーザインターフェース（１１４）と類似している。その点において、ユーザインターフェース（６１６）は、１つ以上のボタン、ダイヤル、他の作動可能要素、又は、実施される外科的処置若しくはステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）に関する特定の情報を示すようにユーザによって選択可能である表示グラフィクスを含んでもよい。単なる例として、そのような情報は、以下のいずれか、すなわち、所望のステープル成形高さ、閉鎖中にアンビル（６５０）が作動されるべき、アンビル（６５０）とステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）との間の対応する間隙、器具（６００）によって発射される組織のタイプ若しくは公称厚さ、及び／又はステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の直径のうちのいずれかを含み得る。以下で更に詳細に説明されるように、例えば、そのような情報は、センサ（６７４）によって提供される情報と組み合わせて、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）のストローク及び／若しくは作動速度を調整するために、かつ／又は処置中の組織の最適なクランプ、ステープル留め、及び切断を確実にするようアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の動力作動の間のタイミング休止を調整するために、制御モジュール（６７２）によって使用され得る。
【0064】
Ｃ．円形外科用ステープラを制御するための例示的な方法
図１３は、図１２に示される制御システム（６７０）を介して円形外科用ステープル留め器具（６００）を制御するための例示的な方法（７００）を示す。ステップ（７０２）において、器具（６００）は、バッテリパック（６２０）によってエネルギー印加されることに応答して、例えば、器具（６００）が製品包装から取り出された後にバッテリパック（６２０）がハンドルアセンブリ（６１０）の近位端に完全に挿入されたときに、電源投入される。包装からの取り出しの際、アンビル（６５０）は、トロカール（６４２）にすでに固定されており、完全に開放した状態にあり、ステープルリテーナ（図示せず）がデッキ表面（６４４）に固定されている。
図１３は、図１２に示される制御システム（６７０）を介して円形外科用ステープル留め器具（６００）を制御するための例示的な方法（７００）を示す。ステップ（７０２）において、器具（６００）は、バッテリパック（６２０）によってエネルギー印加されることに応答して、例えば、器具（６００）が製品包装から取り出された後にバッテリパック（６２０）がハンドルアセンブリ（６１０）の近位端に完全に挿入されたときに、電源投入される。包装からの取り出しの際、アンビル（６５０）は、トロカール（６４２）にすでに固定されており、完全に開放した状態にあり、ステープルリテーナ（図示せず）がデッキ表面（６４４）に固定されている。
【0065】
本実施例において器具（６００）が電源投入された後、制御モジュール（６７２）はステップ（７０４）においてアンビルストローク較正モードに入るが、これは、自動的に発生するか、あるいは、例えば、ユーザインターフェース（６１６）を介して提供されるユーザ入力に応答して発生し得る。この較正モードでは、トロカール（６４２）を近位に後退させ、それによってアンビル（６５０）をステープルリテーナに対して、あるいは代替的に、ステープルリテーナが取り外されている場合にデッキ表面（６４４）に対して閉鎖するために、制御モジュール（６７２）がモータユニット（６６０）を起動してトロカールアクチュエータ（６６２）を駆動する。制御モジュール（６７２）は、アンビル（６５０）がステープルリテーナ又はデッキ表面（６４４）と接触した際のモータユニット（６６０）の電流負荷の増加を、センサ（６７４）を介して検知することによって、アンビル（６５０）が閉鎖位置に到達したことを検知し得る。制御モジュール（６７２）は、この後退プロセスの間、アンビル（６５０）のストローク（すなわち、長手方向変位）を観察し、それをアンビル（６５０）の予想ストロークと比較する。この比較及び２つのストローク値の間に認められた差異に基づいて、制御モジュール（６７２）は次いで、外科処置の間に、モータユニット（６６０）をトロカールアクチュエータ（６６２）に対して起動し、それによって後のアンビル（６５０）の正確な作動を確実にするために実行される作動アルゴリズムを較正する。追加的にあるいは代替的に、アンビルストロークの較正は、アンビル（６５０）が組織をクランプするために後退されているときに、外科処置の間にリアルタイムで制御モジュール（６７２）によって実施され得る。アンビルストロークのそのような較正は、参照によってその開示内容が本明細書に組み込まれる、本願と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１２８ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｃａｌｉｂｒａｔｉｎｇ Ｍｏｖｅｍｅｎｔｓ ｏｆ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｍｅｍｂｅｒｓ ｏｆ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」に更に詳細に記載されている。器具（６００）の１つ以上の他の作動可能な部材のストロークが、外科処置の前又は外科処置の間に同様の様式で較正されてもよく、また、器具（６００）のステープル留めストローク及び／又は切断ストロークを同様に較正するために、アンビル閉鎖ストロークの較正が制御モジュール（６７２）によって適用されてもよいことが理解されよう。
【0066】
ステップ（７０６）において、制御モジュール（６７２）はステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の直径を決定する。上記のように、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）は、シャフトアセンブリ（６３０）に解放可能に取り付けられてもよく、そのため、器具（６００）によって処置される組織構造の管腔サイズに応じて、様々な直径のステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）がシャフトアセンブリ（６３０）の遠位端に交換可能に結合されることができる。制御モジュール（６７２）は、例えば、センサ（６７４）が上述の様式でステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のサイズを検知するように構成されているとき、ユーザインターフェース（６１６）を介して提供されたユーザ入力及び／又はセンサ（６７４）によって提供された情報に基づいて、このサイズ決定を行うように構成されている。
【0067】
ステップ（７０８）において、制御モジュール（６７２）は、ユーザインターフェース（６１６）を介して操作者によって選択される、組織内に成形されるステープルの所望の高さを示す入力をユーザインターフェース（６１６）から受信する。制御モジュール（６７２）は、選択されたステープル高さを達成するために、アンビル（６５０）の閉鎖位置においてアンビル（６５０）とステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のデッキ表面（６４４）との間に確立される対応する間隙距離（ｄ）（図７Ｃを参照）に等しいものとしてこのステープル高さを扱う。
【0068】
ステップ（７０４、７０６、７０８）は、図１３において、特定の順序で実施されるものとして示されているが、これらのステップ（７０４、７０６、７０８）は、ステップ（７０２）における器具（６００）の電源投入の後の、後述のステープルアクチュエータ（６６４）の作動前に、互いに対して様々な順序で実施され得ることが了解されよう。
【0069】
ステップ（７０４、７０６、７０８）の完了後、操作者はアンビル（６５０）をトロカール（６４２）から取り外し、それに続いて、患者の第１の管状組織構造内にアンビル（６５０）を位置付け、またそれとは別に、患者の第２の管状構造内にステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）を位置付ける。操作者は次いで、例えば、上記の図７Ａ～図７Ｂに示されるように、患者体内のトロカール（６４２）にアンビル（６５０）を取り付けるが、この時点で制御モジュール（６７２）は、取り付けが行われたことをステップ（７１０）において検知する。そのような検知は、対応する信号を制御モジュール（６７２）に通信するセンサ（６７４）によって行われ得る。
【0070】
ステップ（７１２）において、制御モジュール（６７２）は、閉鎖トリガ（６２４）が操作者によって作動されていることを検知する。制御モジュール（６７２）は次いでステップ（７１４）に進み、トロカールアクチュエータ（６６２）を駆動するようにモータユニット（６６０）に指示して、トロカール（６４２）を近位に作動させ、それによって、選択されたステープル高さ及び対応する間隙距離（ｄ）が達成される閉鎖位置へとアンビル（６５０）を後退させる。いくつかの変形形態では、制御モジュール（６７２）は、トロカール（６４２）へのアンビル（６５０）の取り付けがステップ（７１０）において検知された後に発生する閉鎖トリガ（６２４）の作動に応答してのみ、トロカール（６４２）及びアンビル（６５０）の後退を開始するように構成され得る。操作者は、視覚的な印及び／又はユーザインターフェース（６１６）の表示グラフィクスを介して、アンビル（６５０）のその閉鎖位置に向かう後退を監視し得る。
【0071】
追加的に、いくつかの変形形態では、制御モジュール（６７２）は、２つの連続する段階でアンビル閉鎖ストロークを通じてアンビル（６５０）を近位に後退させるようにモータユニット（６６０）を制御し得る。例えば、制御モジュール（６７２）は、アンビル閉鎖ストロークの第１の部分を通じてアンビル（６５０）を後退させるようにモータユニット（６６０）に指示してもよく、この時点で制御モジュール（６７２）は、所定の時間期間（例えば、数秒間）にわたってモータユニット（６６０）の起動を一時停止させる。この待機期間の終了時に、制御モジュール（６７２）はモータユニット（６６０）を再起動して、その閉鎖位置へのアンビル閉鎖ストロークの残りの部分にわたって引き続きアンビル（６５０）を後退させる。アンビル（６５０）の後退にそのような一時停止を含めることにより、アンビル（６５０）とデッキ表面（６４４）との間で圧縮されている組織は、少なくとも部分的に落ち着く（又は「広がる（creep）」）ことが可能となり得る。有利にも、この組織の落ち着きは、ステップ（７０８）においてユーザにより提供された目標ステープル高さ入力によって規定される完全閉鎖位置へと近位にアンビル（６５０）が前進するとき、トロカール（６４２）上にかかる軸方向伸張荷重及びモータユニット（６６０）の結果的な電流負荷の低減をもたらす。
【0072】
ステップ（７１６）において、制御モジュール（６７２）は、アンビル閉鎖ストロークの完了後に発射トリガ（６２６）が操作者によって作動されたことを検知する。本実施例では、この作動の検知に応答して、制御モジュール（６７２）は、アンビル閉鎖ストロークの完了から測定された所定の期間の完了を観察し、その間、ステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）は静止したままである。アンビル閉鎖後のこの待機期間により、クランプされた組織は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）が発射される前に完全に圧縮された状態へと落ち着く（又は「広がる」）ことが可能となり、それによって、それぞれのステープル留め及び切断シーケンスの間、ステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）にかかる軸方向荷重並びに結果として生じるモータユニット（６６０）の電流負荷が低減される。この待機期間はいくつかの変形形態においては省略されてもよいことが理解されよう。
【0073】
ステップ（７１８）で示される待機期間が完了すると、制御モジュール（６７２）は、ステップ（７２０）におけるステープルドライバ部材（図示せず）の遠位作動を開始して、クランプされた組織のステープル留めを始める。特に、制御モジュール（６７２）は、例えば、図７Ｄに示されているものと同様の方式で、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）を通じて遠位にステープルドライバ部材を作動させ、それによって組織の中へとアンビル（６５０）に対してステープルを打ち込むために、モータユニット（６６０）を起動してステープルアクチュエータ（６６４）を稼働及び駆動させる。ステープルアクチュエータ（６６４）の作動を開始すると、制御モジュール（６７２）は、ステップ（７２２）において、モータユニット（６６０）がステープル留めストロークにわたってステープルアクチュエータ（６６４）を引き続き駆動する別の所定の期間を観察する。同時に、ステップ（７２４）において制御モジュール（６７２）は、ステープルドライバ部材がステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）内の所定の長手方向位置に到達したことを検知するために、センサ（６７４）と通信する。そのような位置は、上述のステープルドライバ（３５２）と類似した個々のステープルドライバ（図示せず）がデッキ表面（６４４）に到達する点に対応してもよく、そのため、ステープルは、クランプされた組織内で少なくとも部分的に成形される。このプロセスは、その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、本願と同日出願の米国特許出願 第［代理人整理番号 ＥＮＤ９１２９ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ Ａｃｔｕａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」に更に詳細に記載されている。
【0074】
ステップ（７２２）の所定の期間の完了を検知したこと及び／又はステープルドライバ部材が所定の長手方向位置に到達したことをステップ（７２４）において検知したことに応答して、制御モジュール（６７２）は次いで、ステップ（７２６）においてナイフ部材（図示せず）の遠位作動を開始して組織を切断し始める。特に、制御モジュール（６７２）は、例えば、図７Ｄに示されているものと同様の方式で、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）を通じて遠位にナイフ部材を作動させ、それによって組織を切断するために、モータユニット（６６０）を起動してナイフアクチュエータ（６６６）を稼働及び駆動させる。
【0075】
上記のように、ステープル留めストロークの開始に対する切断ストロークの開始を遅延させることは、ステープルとナイフアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）との独立した作動によって可能になるため、組織切断が開始する前の組織内におけるステープルの少なくとも部分的な成形を確実にする。有利にも、このアプローチは、切断前に、クランプされた組織内にステープルが固定され、それによって、ナイフ部材が遠位に駆動されるときに、組織の横方向移動及び結果として生じるステープルの誤成形を防止することを可能にする。
【0076】
ナイフ部材の遠位切断ストロークの終点は、上述のワッシャ（４１７）に類似したアンビル（６５０）内のワッシャ（図示せず）をナイフ部材が破断する点に対応し得る。遠位切断ストロークの完了時に、制御モジュール（６７２）は、ステップ（７２８）において、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の中へ戻るよう近位にナイフ部材を後退させるようにモータユニット（６６０）に指示する。いくつかの変形形態では、ナイフ部材の遠位伸張及び近位後退は、例えば、上記の参照によって組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号に開示されているように、連続的でかつ一様な運動範囲にわたってモータユニット（６６０）に給電することによって達成され得る。他の変形形態では、制御モジュール（６７２）は、センサ（６７４）と通信して遠位切断ストロークの完了を検知し、その後に、モータユニット（６６０）に特定的に指示してナイフアクチュエータ（６６６）を代替的な方式で駆動させ、ナイフ部材を近位に後退させるようにプログラムされ得る。そのような変形形態のいずれにおいても、センサ（６７４）は、モータユニット（６６０）の回転出力を監視するように構成されたエンコーダを備え得る。
【0077】
ナイフ後退ステップ（７２８）と同時にあるいはその後に、制御モジュール（６７２）は、ステップ（７３０）において、モータユニット（６６０）に指示してトロカールアクチュエータ（６６２）を遠位に駆動させ、それによってステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のデッキ表面（６４４）に対する所定の位置へと遠位にアンビル（６５０）を延出させる。この遠位延出は、ステープル留めされた組織をアンビル（６５０）とステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）との間から解放することを可能にし、器具（６００）は、アンビル（６５０）が依然としてトロカール（６４２）に取り付けられている状態で、患者から引き抜かれ得る。
【0078】
ＩＩＩ．アンビルの感知及び保持
ユーザが器具（１０、６００）を使用しながら視覚化なしで達成し得るいくつかのタスクがある。例えば、１つのそのようなタスクとしては、アンビル（４００、６５０）がトロカール（３３０、４５０、６４２）の移動中に十分に保持されるように、アンビル（４００、６５０）とトロカール（３３０、４５０、６４２）との間の十分な接続を確実にすることが挙げられ得る。別のタスクとしては、アンビル（４００、６５０）を見失うことなく、器具（１０）の発射後に器具（１０）を開放することが挙げられ得る。更に別のタスクとしては、起こりそうにない現象である問題が使用中に生じた際にトロカール（３３０、４５０、６４２）からアンビル（４００、６５０）を緊急解放することが挙げられ得る。
ユーザが器具（１０、６００）を使用しながら視覚化なしで達成し得るいくつかのタスクがある。例えば、１つのそのようなタスクとしては、アンビル（４００、６５０）がトロカール（３３０、４５０、６４２）の移動中に十分に保持されるように、アンビル（４００、６５０）とトロカール（３３０、４５０、６４２）との間の十分な接続を確実にすることが挙げられ得る。別のタスクとしては、アンビル（４００、６５０）を見失うことなく、器具（１０）の発射後に器具（１０）を開放することが挙げられ得る。更に別のタスクとしては、起こりそうにない現象である問題が使用中に生じた際にトロカール（３３０、４５０、６４２）からアンビル（４００、６５０）を緊急解放することが挙げられ得る。
【0079】
場合によっては、アンビル（４００、６５０）が患者体内に配設されている間、アンビル（４００、６５０）の位置を継続的に把握していることが有益であり得る。したがって、特定の外科処置の間に、あるいはその後であっても、トロカール（３３０、４５０、６４２）からアンビル（４００、６５０）を完全に解放することは望ましくない場合がある。例えば、トロカール（３３０、４５０、６４２）からアンビル（４００、６５０）を完全に解放することは、ユーザが、アンビル（４００、６５０）の位置を特定し、その後に患者から「釣り上げる（fish out）」ことを必要とし得る。患者からアンビル（４００、６５０）を釣り上げることは、処置の持続時間を増加させることになり得る。加えて、アンビル（４００、６５０）が、不注意によってトロカール（３３０、４５０、６４２）から分離した場合、このことは、（例えば、ストローク／レート較正の目的で）閉鎖中にプロセッサによって取得されたすべてのデータを間違ったものにし得る。器具（１０）を特に参照すると、閉鎖中及び／又は発射中に、アンビル（４００）のラッチシェルフ（４３６）がトロカール（３３０）の近位表面（３３８）から分離されることは望ましくない。
【0080】
したがって、発射が完了した後、アンビル（４００、６５０）をデッキ表面（３２２、６４４）から離間させてアンビル（４００、６５０）から組織を解放し、患者からの器具（１０、６００）の引き抜きを可能にすることが望ましい。場合によっては、これは、デッキ表面（３２２、６４４）からアンビル（４００、６５０）を手探りで離間させてトロカール（３３０、４５０、６４２）を任意の距離だけ延出させることによって実施され得る。例えば、これは、ハンドルアセンブリ（１００）の近位端に配設されたノブ（１３０）をユーザが手動で作動させることによって実施され得る。発射の完了時に、アンビル（４００、６５０）が、デッキ表面（３２２、６４４）から離れた所定の距離まで延出され、その後に、器具（６００）を患者から引き抜く準備が整ったというインジケーションがユーザに提供されることが望ましい。
【0081】
Ａ．例示的なステープル留めヘッドアセンブリ及びアンビル
図１１～図１２を参照して上述されたように、器具（６００）は、本体アセンブリ（例えば、ハンドルアセンブリ（６１０））と、シャフトアセンブリ（６３０）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）と、アンビル（６５０）と、を含む。ハンドルアセンブリ（６１０）は、器具（６００）に電力供給するためのモータユニット（６６０）を含む。例えば、図１１～図１２を参照して上述されたように、モータユニット（６６０）は、１つ以上のアクチュエータ（例えば、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６））に電力供給するための１つ以上のモータを含み得る。シャフトアセンブリ（６３０）は、ハンドルアセンブリ（６１０）から遠位に延びる。
図１１～図１２を参照して上述されたように、器具（６００）は、本体アセンブリ（例えば、ハンドルアセンブリ（６１０））と、シャフトアセンブリ（６３０）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）と、アンビル（６５０）と、を含む。ハンドルアセンブリ（６１０）は、器具（６００）に電力供給するためのモータユニット（６６０）を含む。例えば、図１１～図１２を参照して上述されたように、モータユニット（６６０）は、１つ以上のアクチュエータ（例えば、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６））に電力供給するための１つ以上のモータを含み得る。シャフトアセンブリ（６３０）は、ハンドルアセンブリ（６１０）から遠位に延びる。
【0082】
図１４～図１７Ｈは、器具（６００）と共に使用するように構成された例示的な代替のステープル留めヘッドアセンブリ（８００）及び例示的な代替のアンビル（８０２）を示す。例えば、ステープル留めヘッドアセンブリ（８００）がステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の代わりに使用されてもよく、アンビル（８０２）がアンビル（６５０）の代わりに使用されてもよい。ステープル留めヘッドアセンブリ（８００）は、以下に別途記載される場合を除いて、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００、６４０）と同様であり得る。同様に、アンビル（８０２）は、以下に別途記載される場合を除いて、アンビル（４００、６５０）と同様であり得る。ステープル留めヘッドアセンブリ（８００）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）と類似したシャフトアセンブリ（６３０）の遠位端に位置付けられる。ステープル留めヘッドアセンブリ（８００）は、ステープルの少なくとも１つの環状アレイ（図示せず）を含むが、これは、環状アレイに形成されるステープル（９０）と同様であり得る。ステープル留めヘッドアセンブリ（８００）はまた、ステープルドライバ（図示せず）を含むが、これはステープルドライバ（３５２）と類似したものであってもよい。ステープルドライバ（３５２）は、ステープル（９０）の少なくとも１つの環状アレイをアンビル（８０２）に対して打ち込み、ステープル（９０）を変形させるように構成されている。
【0083】
図１４～図１５に最も分かりやすく示されるように、ステープル留めヘッドアセンブリ（８００）は、トロカール（８０４）と、ロックアウトアセンブリ（８０６）とを含んでいる。トロカール（８０４）は、シャフト（８０８）と、作動機構（８１０）と、少なくとも１つの保持機構（第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）として示される）と、を含む。シャフト（８０８）は、トロカール（８０４）の長手方向軸線（ＬＡ）を規定する。トロカール（８０４）のシャフト（８０８）は、内側表面及び外側表面（８１８、８２０）を有する壁（８１６）を含んでいる。壁（８１６）の内側表面（８１８）は、シャフト（８０８）のルーメン（８２２）を画定している。シャフト（８０８）はまた、シャフト（８０８）を通って延びるアパーチャ（８２３）を含んでおり、アパーチャにより、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）はトロカール（８０４）のシャフト（８０８）を通って延びることが可能となる。シャフト（８０８）はまた、遠位端（８２６）に隣接する尖形状の先端部（８２４）を含んでいる。尖形状の先端部（３３６）と同様に、尖形状の先端部（８２４）は鋭利ではなく、組織との不注意な接触が原因で組織に外傷を容易に引き起こすことを意図するものではない。作動機構（８１０）は、図１７Ａ～図１７Ｈを参照して以下により詳細に説明されるように、ルーメン（８２２）内で長手方向軸線（ＬＡ）に沿って移動して、収縮位置と拡張位置との間でトロカール（８０４）の第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）を移動させるように構成されている。図１４に示されるように、第１の保持機構（８１２）と第２の保持機構（８１４）とは、トロカール（８０４）のシャフト（８０８）の長手方向軸線（ＬＡ）に沿って離間されている。
【0084】
図１４に示されるように、アンビル（８０２）は、シャフト（８２８）と、シャフト（８２８）から遠位に延びるヘッド（８３０）と、を含む（図１６Ａ～図１６Ｉを参照）。シャフト（８２８）は、内側表面及び外側表面（８３４、８３６）を有する壁（８３２）を含んでいる。壁（８３２）の内側表面（８３４）は、ルーメン（８３８）を画定している。壁（８１６）の内側表面（８１８）は、アンビル（８０２）のシャフト（８２８）の近位端（８４２）に隣接する外向きテーパ部分（８４０）を含む。アンビル（８０２）は少なくとも１つの内部凹部を含み得る。図示のように、アンビル（８０２）の内側表面（８３４）は、長手方向軸線（ＬＡ）に沿って互いから離間されている第１の内部凹部（８４４）と第２の内部凹部（８４６）とを含む。第１及び第２の内部凹部（８４４、８４６）が図示されているが、任意の好適な数、形状、及びサイズの内部凹部が想定される。例えば、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）が環状リングを含む場合、第１及び第２の内部凹部（８４４、８４６）は、環状リングを収容するように環状に付形され得る。図示されていないが、第１及び第２の内部凹部（８４４、８４６）は、壁（８３２）を完全に通って延び得る。作動機構（８１０）は、能動的なモータ駆動アクチュエータであってもよく、これは、アンビル（８０２）が器具（６００）のトロカール（８０４）上へと完全に挿入されているときに、ユーザによって手動で起動されるか、あるいは自動的に起動されるものである。
【0085】
図１５に示されるように、制御モジュール（６７２）によって命令されるモータユニット（６６０）は、ロックアウトアセンブリ（８０６）が非ロックアウト構成に配されると、作動機構（８１０）を作動させてトロカール（８０４）を第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）を移動させるように構成されている。作動機構（８１０）は、モータユニット（６６０）と動作可能に結合されている。第１のモータは、トロカール（８０４）に電力供給して作動機構（８１０）を移動させるように構成されている。第２のモータは、ステープルドライバ（図示せず）を駆動するステープルアクチュエータ（６６４）を駆動するように構成されている。作動機構（８１０）は、アンビル（８０２）のシャフト（８２８）の内側表面（８３４）内に形成されたそれぞれの第１及び第２の内部凹部（８４４、８４６）に対する第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）の径方向変位をもたらす。弾性的に付勢される突出部（８４８）が図１４に示されているが、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）が、弾性的に付勢される突出部（８４８）以外の様々な付勢機構を含み得ることが想到される。例えば、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）は、他の好適な弾性的に付勢される突出部の中でも、弾性的に付勢される環状リング（例えば、第１及び第２の環状リング）を含んでもよい。
【0086】
図１４～図１５は、例示的なロックアウトアセンブリを示す。ロックアウトアセンブリ（８０６）は、アンビル（８０２）がトロカール（８０４）の中へと完全に挿入されているか否かを判定する。特に、ロックアウトアセンブリ（８０６）は、アンビル（８０２）がトロカール（８０４）に完全に結合されていないことに応答して、作動機構（８１０）が起動することを防止するように構成されている。逆に、ロックアウトアセンブリ（８０６）は、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）が拡張位置へと移動され得るように、アンビル（８０２）がトロカール（８０４）に結合したことに応答して、作動機構（８１０）の起動を可能にするように構成されている。図１４は、トロカール（８０４）を、第１の電気接点（８５０）を含むものとして示し、アンビル（８０２）を、第２の電気接点（８５２）を含むものとして示している。第１及び第２の電気接点（８５０、８５２）は、トロカール（８０４）のシャフト（８０８）に対するアンビル（８０２）の装填、接続、及び後退を検知するように構成されている。図示のように、第１の電気接点（８５０）は、トロカール（８０４）のシャフト（８０８）の外側表面（８２０）上に配設され、第２の電気接点（８５２）は、アンビル（８０２）のシャフト（８２８）の内側表面（８３４）上に配設されている。図示のように、第１の電気接点（８５０）は、第１及び第２のワイヤ（８５６ａ、８５６ｂ）にそれぞれ電気的に結合された第１及び第２の部分（８５４ａ、８５４ｂ）を含む。第１の電気接点（８５０）が第１及び第２の部分（８５４ａ、８５４ｂ）よりも多い又は少ない部分を含み得ることも想到される。ロックアウトアセンブリ（８０６）は、図１４～図１５において電気スイッチとして示されているが、ロックアウトアセンブリ（８０６）が１つ以上のセンサを含む様々な異なる機構を使用して実装され得ることも想到される。
【0087】
図１５は、図１４のロックアウトアセンブリ（８０６）の一部分の概略図を示しており、絶縁部分（８５８）を含む第１の部分（８５４ａ）を示している。絶縁部分（８５８）は、様々な方法を用いてトロカール（８０４）の外側表面（８２０）に結合され得る。図１４～図１５に示されるように、電気信号（例えば、電流）は、第１のワイヤ（８５６ａ）を通じて第１の電気接点（８５０）へ、次いで第１の電気接点（８５０）から第２の電気接点（８５２）へ、次いで第２の電気接点（８５２）から第２のワイヤ（８５６ｂ）へ、次いで、第２のワイヤから制御モジュール（６７２）へと通過させられ得る。代替的に、図９Ａ～図９Ｂを参照して上述されたように単一のワイヤが利用されてもよく、電流は最初にトロカール（８０４）を通過し、第１のワイヤ（８５６ａ）の外に通過し得る。
【0088】
Ｂ．例示的な方法
アンビル（８０２）をステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のトロカール（８０４）に結合する例示的な方法について、これから図１６Ａ～図１７Ｈを参照して説明する。図１６Ａ及び図１７Ａは、アンビル（８０２）をトロカール（８０４）に結合する前に、トロカール（８０４）から長手方向軸線（ＬＡ）に沿って分離されたアンビル（８０２）を示す。図１６Ａは、図１４のアンビル（８０２）及びステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のトロカール（８０４）の断面側面図を示し、アンビル（８０２）は組織の第１の部分（Ｔ１）内に位置付けられ、トロカール（８０４）は、長手方向軸線（ＬＡ）に沿って組織の第１の部分（Ｔ１）から離間した、組織の第２の部分（Ｔ２）に位置付けられている。特に、アンビル（８０２）のヘッド（８３０）の近位表面（８６０）は、デッキ表面（６４４）から圧縮前距離（ｄＰＣ）に離間されている。収縮位置では、トロカール（８０４）のシャフト（８０８）は、モータユニット（６６０）を使用してアンビル（８０２）に対して長手方向軸線（ＬＡ）に沿って移動するように構成されている。
アンビル（８０２）をステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のトロカール（８０４）に結合する例示的な方法について、これから図１６Ａ～図１７Ｈを参照して説明する。図１６Ａ及び図１７Ａは、アンビル（８０２）をトロカール（８０４）に結合する前に、トロカール（８０４）から長手方向軸線（ＬＡ）に沿って分離されたアンビル（８０２）を示す。図１６Ａは、図１４のアンビル（８０２）及びステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のトロカール（８０４）の断面側面図を示し、アンビル（８０２）は組織の第１の部分（Ｔ１）内に位置付けられ、トロカール（８０４）は、長手方向軸線（ＬＡ）に沿って組織の第１の部分（Ｔ１）から離間した、組織の第２の部分（Ｔ２）に位置付けられている。特に、アンビル（８０２）のヘッド（８３０）の近位表面（８６０）は、デッキ表面（６４４）から圧縮前距離（ｄＰＣ）に離間されている。収縮位置では、トロカール（８０４）のシャフト（８０８）は、モータユニット（６６０）を使用してアンビル（８０２）に対して長手方向軸線（ＬＡ）に沿って移動するように構成されている。
【0089】
図１７Ａは、図１６Ａの詳細な部分を示し、ロックアウトアセンブリ（８０６）はロックアウト構成にある。特に、アンビル（８０２）はトロカール（８０４）と完全に結合されていないため、第１の電気接点（８５０）と第２の電気接点（８５２）とは整列されず、この電気スイッチは開放されることになる。電気スイッチが開放しているとき、電気信号は、第１の電気接点（８５０）から第２の電気接点（８５２）に通過することができない。結果として、トロカール（８０４）の第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）がアンビル（８０２）と係合することが防止される。図１７Ａ～図１７Ｈを参照して示され、説明されるように、作動機構（８１０）は作動ロッド（８６２）を含む。作動ロッド（８６２）の遠位部分（８６４）は、低減された断面積を有する第１及び第２の幅狭部分（８６６、８６８）を含む。第１の幅狭部分（８６６）と第２の幅狭部分（８６８）とは、斜行表面（８７０）によって境界付けられている。第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）は、収縮位置においてそれぞれの第１及び第２の幅狭部分（８６６、８６８）内に少なくとも部分的に配設されるものとして示されており、トロカール（８０４）がアンビル（８０２）に対して長手方向軸線（ＬＡ）に沿って移動することが可能である。結果として、収縮位置において、第１の保持機構（８１２）は第１の内部凹部（８４４）から離間され、第２の保持機構（８１４）は第２の内部凹部（８４６）から離間される。
【0090】
図１６Ｂは、図１４のアンビル（８０２）及びステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のトロカール（８０４）の断面側面図を示し、トロカール（８０４）はアンビル（８０２）に完全に挿入されている。例えば、トロカール（８０４）はトロカールアクチュエータ（６６２）を使用して遠位に前進され得る。図１６Ａと同様に、組織の第１の部分（Ｔ１）から長手方向軸線（ＬＡ）に沿って離間された組織の第２の部分（Ｔ２）である。特に、アンビル（８０２）のヘッド（８３０）の近位表面（８６０）は、デッキ表面（６４４）から圧縮前距離（ｄＰＣ）に離間されている。図１７Ｂは、図１６Ｂの詳細な部分を示し、トロカール（８０４）はアンビル（８０２）の中に完全に挿入され、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）は収縮位置にある。アンビル（８０２）がトロカール（８０４）と完全に結合されているため、ロックアウトアセンブリ（８０６）は非ロックアウト構成にある。結果として、第１の電気接点（８５０）と第２の電気接点（８５２）とが整列され、それによって電気スイッチが閉鎖される。電気スイッチが閉鎖されているとき、電気信号は、第１の電気接点（８５０）から第２の電気接点（８５２）に通過することができる。収縮位置では、トロカール（８０４）の第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）は、アンビル（８０２）の第１及び第２の内部凹部（８４４、８４６）から離間されている。第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）は、収縮位置から拡張位置へとシャフト（８０８）の長手方向軸線（ＬＡ）に対して横断方向に移動する準備が完了しているが、まだ移動していない。図示のように、横断方向は、トロカール（８０４）のシャフト（８０８）の長手方向軸線（ＬＡ）に対して垂直である。しかしながら、他の横断方向も想定される。
【0091】
図１６Ｃは、図１４のアンビル（８０２）及びステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のトロカール（８０４）の断面側面図を示している。図１６Ａ～図１６Ｂと同様に、組織の第２の部分（Ｔ２）は組織の第１の部分（Ｔ１）から長手方向軸線（ＬＡ）に沿って離間されている。特に、アンビル（８０２）のヘッド（８３０）の近位表面（８６０）は、デッキ表面（６４４）から圧縮前距離（ｄＰＣ）に離間されている。図１７Ｃは、作動ロッド（８６２）を使用して第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）が拡張位置に移動されている、図１６Ｃの詳細な部分を示す。作動ロッド（８６２）は、モータユニット（６６０）を使用して駆動される。モータユニット（６６０）は、制御モジュール（６７２）からの信号を使用してトロカール（８０４）を並進させるトロカールアクチュエータ（６６２）とは別の駆動作動ロッド（８６２）であり得る。作動ロッド（８６２）の遠位部分（８６４）の斜行表面（８７０）は、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）と接触して、アンビル（８０２）の第１及び第２の内部凹部（８４４、８４６）の中へと第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）を外向きに押圧する。拡張位置では、トロカール（８０４）の第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）は、アンビル（８０２）のそれぞれ第１及び第２の内部凹部（８４４、８４６）の中に少なくとも部分的に配設される。特に、図示のように、トロカール（８０４）の第１の保持機構（８１２）は、第１内部凹部（８４４）内に少なくとも部分的に配設され、第２の保持機構（８１４）は、第２の内部凹部（８４６）内に少なくとも部分的に配設される。拡張位置では、トロカール（８０４）のシャフト（８０８）は、アンビル（８０２）のシャフト（８２８）と共に一体として長手方向軸線（ＬＡ）に沿って移動するように構成されている。
【0092】
図１６Ｄは、図１４のアンビル（８０２）及びステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のトロカール（８０４）の断面側面図を示し、アンビル（８０２）のシャフト（８２８）は、組織の第１の部分（Ｔ１）と第２の部分（Ｔ２）とを互いに閉鎖位置へと圧縮するために、トロカールアクチュエータ（６６２）を使用してステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のアンビル（８０２）に向かって近位に移動している。図示のように、アンビル（８０２）のヘッド（８３０）の近位表面（８６０）は、デッキ表面（６４４）から圧縮前距離（ｄＣ）に離間されており、これは圧縮前距離（ｄＰＣ）よりも短い。図１７Ｄは、トロカール（８０４）とアンビル（８０２）が一体として閉鎖位置へと近位に引き抜かれるように、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）が拡張位置にある、図１６Ｄの詳細な部分を示す。
【0093】
図１６Ｅは、組織の第１及び第２の部分（Ｔ１、Ｔ２）を切断してステープル留めするように作動されたステープル留めヘッドアセンブリ（８００）を示す。発射器具（６００）は、患者の組織の第１及び第２の部分（Ｔ１、Ｔ２）を通してステープル（９０）の少なくとも１つの環状アレイを押し込む。前述のように、発射トリガ（６２６）の作動は、モータユニット（６６０）を起動してステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）（図１２を参照）の作動を開始し、それによってクランプされた組織をステープル留めして切断するように構成されている。図１３に関連して以下でより詳細に説明するように、器具（６００）は、発射トリガ（６２６）の１回の作動に応答してステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を独立して制御するように構成されている。図１６Ｅは、組織の第１及び第２の部分（Ｔ１、Ｔ２）を切断してステープル留めするためにステープル留めヘッドアセンブリ（８００）が作動された後の、図１４のアンビル（８０２）及びステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のトロカール（８０４）の断面側面図を示す。図１７Ｅは図１６Ｅの詳細部分である。
【0094】
発射後、アンビル（４００、６５０）をデッキ表面（６４４）から離れた所定の距離まで移動させることが望ましい場合がある。例えば、器具（６００）が既知の最大高さへと開放することが有益であり得る。追加的に、アンビル（４００、６５０）の能動的な検知及び感知、並びに緊急時にアンビル（４００、６５０）を解放するための手段を有すること、また器具（１０、６００）の発射が完了した際に組織を部分的に解放することが望ましい場合がある。アンビル（４００、６５０）の検知及び感知と併せて機能し得る、能動的な電気機械式のアンビル保持及び解放システムを含むことが望ましい場合がある。図１６Ｆ、図１６Ｈ、及び図１６Ｉの方法は、以下に記載されるように、閉鎖位置、第１の組織解放位置、及び／又は第２の組織解放位置の間でトロカール（８０４）の長手方向軸線（ＬＡ）に沿ってトロカール（８０４）を並進させることを含み得る。例えば、本方法は、トロカール（８０４）が依然としてアンビル（８０２）に結合されている間に、図１６Ｆに示される第１の組織解放位置又は図１６Ｈに示される第２の組織解放位置へとトロカール（８０４）を延出させることを含み得る。これにより、前述のようにユーザがアンビル（８０２）を釣り上げることが防止される。拡張位置では、トロカール（８０４）とアンビル（８０２）は、閉鎖位置、第１の組織解放位置、及び第２の組織解放位置の間で長手方向軸線（ＬＡ）に沿って一体として共に並進し得る。
【0095】
図１６Ｆは、図１４のアンビル（８０２）及びステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のトロカール（８０４）の断面側面図を示し、トロカール（８０４）とアンビル（８０２）は、組織を切断してステープル留めした後に第１の組織解放位置へと、共に一体として遠位に前進し、引き抜かれている。第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）は拡張位置に示されている。図１７Ｆは、図１６Ｆの詳細な部分を示し、トロカール（８０４）はアンビル（８０２）の中に完全に挿入され、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）は拡張位置にあり、作動ロッド（８６２）は近位に引き抜かれる準備が完了している。図示のように、閉鎖位置及び第１の組織解放位置は、クランプ距離（ｄＣ）よりも大きい第１の距離（ｄＴＲ１）だけ分離されている。
【0096】
図１６Ｇは、作動ロッド（８６２）が近位に引き抜かれた後の第１の組織解放位置にある、図１４のアンビル（８０２）及びステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のトロカール（８０４）の断面側面図を示す。モータユニット（６６０）は、制御モジュール（６７２）からの信号を使用してトロカール（８０４）を並進させるトロカールアクチュエータ（６６２）とは別の駆動作動ロッド（８６２）であり得る。アンビル（８０２）は、第１の組織解放位置においてデッキ表面（６４４）から分離され、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）は収縮位置にある。特に、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）は、アンビル（８０２）がトロカール（８０４）の中に完全に挿入されていると判定した後に作動ロッド（８６２）を作動させることによって、収縮位置から拡張位置へと移動される。図１７Ｇは、図１６Ｇの詳細な部分を示し、トロカール（８０４）はアンビル（８０２）の中に完全に挿入され、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）は作動ロッド（８６２）を使用して収縮位置にある。図１７Ｇに示されるように、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）はアンビル（８０２）から解放可能であり、取り外しを可能にしている。アンビル（８０２）の解放は、第１及び第２の解放量を有する。第１の組織解放位置は、ユーザによる組織からのアンビル（８０２）の取り外しを可能にする、アンビル（８０２０）の部分的開放であってもよい。第２の組織解放位置は、器具（６００）に発生する予想外の問題が生じた場合の完全な解放である。部分的解放は、アンビル（８０２）を完全に解放するものではない。
【0097】
図１６Ｈは、第２の組織解放位置にある図１４のアンビル（８０２）及びステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のトロカール（８０４）の断面側面図を示している。器具（６００）は、図１６Ｆ～図１６Ｇに示される第１の組織解放位置で最初に停止することなく、第２の組織解放位置にアンビル（８０２）を移動させ得る。作動機構（８１０）は、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）を自動的に作動させて、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）を収縮位置に移動させ得る。第２の解放位置では、作動機構（８１０）は、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）を手動又は自動で作動させるように構成されている。第２の組織解放位置では、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）は、第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）を収縮位置に移動させるためにモータ駆動され得る作動機構（８１０）を使用して自動的に作動され得る。閉鎖位置と第２の組織解放位置とは、第２の距離（ｄＴＲ２）だけ分離されている。第１の距離（ｄＴＲ１）は、第２の距離（ｄＴＲ２）よりも短い。ボールねじアクチュエータ（図示せず）は、組織の第１及び第２の部分（Ｔ１、Ｔ２）の解放を制御するために、所望の距離に対応する所定の回転回数、回転するように構成される。
【0098】
図１６Ｉは、図１４のアンビル（８０２）及びステープル留めヘッドアセンブリ（８００）のトロカール（８０４）の断面側面図を示している。図１７Ｉは、アンビル（８０２）がトロカール（８０４）から完全に分離された状態にある、図１６Ｉの詳細な部分を示す。図示のように、第３の組織解放位置は、第１及び第２の距離（ｄＴＲ１、ｄＴＲ２）よりも長い第３の距離（ｄＴＲ３）だけ分離されている。図示のように、第３の組織解放位置では、アンビル（８０２）は、組織の第１及び第２の部分（Ｔ１、Ｔ２）が切断されステープル留めされる前に、近位に引き抜かれたトロカール（８０４）から完全に分離される。言い換えれば、この第３の組織解放位置は、ユーザが組織の第１及び第２の部分（Ｔ１、Ｔ２）の切断及びステープル留めなしにアンビル（８０２）をトロカール（８０４）から完全に分離しようと試行する場合に用いられ得る。これによって、必要に応じてアンビル（８０２）の緊急解放が提供される。図示されていないが、ユーザが組織の第１及び第２の部分（Ｔ１、Ｔ２）の部分的な切断及びステープル留めの後に第３の組織解放位置を利用し得ることも想定される。
【0099】
本方法はまた、トロカール（８０４）が完全に延出されていること、少なくとも１つのアンビル保持機構が拡張位置にあること、又は器具（６００）の発射後にアンビル（８０２）を組織から取り外すためのクリアランスを設けるために、アンビル（８０２）が組織から離間されていることのうちの少なくとも１つの、視覚的インジケーション（例えば、グラフィカルインジケータ（５００））を器具（６００）上に提供することを含み得る。図１０及び図１１を参照して上述されたように、ハンドルアセンブリ（６１０）は、インジケータを含むユーザインターフェース（６１６）を含む。例えば、インジケータは、グラフィカルインジケータ（５００）と同様であり得る。グラフィカルインジケータ（５００）は、例えば、定線の印（５０２、５０４、５０６）、ステープルのグラフィカル表現（５１０、５１２）、及び／若しくはチェックマークグラフィック（５１４）、又は別の適切なグラフィカルインジケータを含んでよい。特に、インジケータは、条件に応じて状態を変化させる光（例えば、ＬＥＤ光）であり得る。グラフィカルインジケータ（５００）は、トロカール（８０４）が完全に延出されたときの状態をユーザに示してもよい。加えて、グラフィカルインジケータ（５００）は、トロカール（８０４）がアンビル（８０２）に取り付けられ、かつトロカール（８０４）がシャフトアセンブリ（６３０）に対して完全に延出されたときの状態をユーザに示してもよい。グラフィカルインジケータ（５００）は、アンビル（８０２）が完全に延出されたトロカール（８０４）に取り付けられたときの状態をユーザに示してもよい。グラフィカルインジケータ（５００）は、アンビル（８０２）が使用後に組織から取り外されるように十分に解放されたときの状態をユーザに示してもよい。加えて、グラフィカルインジケータ（５００）は、ステープル（９０）の発射後に使用後にアンビル（８０２）を組織から取り外すためにアンビル（８０２）が組織から離間されたときの状態をユーザに示してもよい。
【0100】
図１８は、図１４のステープル留めヘッドアセンブリ（８００）及びアンビル（８０２）を含む、図１１の器具（６００）を操作する例示的な方法（９００）の概略図を示す。ステップ（９０２）は、トロカール（８０４）をアンビル（８０２）に結合することを含む。これは図１６Ｃ及び図１７Ｃに示されている。ステップ（９０４）は、アンビル（８０２）のヘッド（８３０）の近位表面（８６０）がデッキ表面（６４４）からクランプ距離（ｄＣ）だけ離れるように、トロカール（８０４）とアンビル（８０２）との間で第１及び第２の部分（Ｔ１、Ｔ２）を圧縮することを含み、図１６Ｄに示されるように、クランプ距離は圧縮前距離（ｄＰＣ）よりも短い。
【0101】
ステップ（９０６）は器具（６００）を発射することを含む。本方法はまた、器具（６００）のステープル（９０）の少なくとも１つの環状アレイを発射した後に、器具（６００）のアンビル（８０２）をデッキ表面（６４４）から離れた所定の距離まで移動させることを含む。例えば、アンビル（８０２）をデッキ表面（６４４）から離れた所定の距離まで移動させることは、ボールねじ（図示せず）の所定の回転数を用いて、アンビル（８０２）をデッキ表面（６４４）から離れた所定の距離まで移動させることを含み得る。ステップ（９０８）は、トロカール（８０４）が依然としてアンビル（８０２）に結合されている間に、図１６Ｆに示される第１の組織解放位置又は図１６Ｈに示される第２の組織解放位置へとトロカール（８０４）を延出させることを含み得る。ステップ（９１０）は、図１７Ｇ、図１７Ｈ、及び図１７Ｉに示される収縮位置に第１及び第２の保持機構（８１２、８１４）を移動させることによって、アンビル（８０２）からトロカール（８０４）を分離することを含む。
【0102】
Ｃ．例示的な代替のステープル留めヘッドアセンブリ及びアンビル
図１９Ａ～図１９Ｂは、例示的な代替のステープル留めヘッドアセンブリ（１０００）及び例示的な代替のアンビル（１００２）の断面側面図を示す。ステープル留めヘッドアセンブリ（１０００）は、図１４～図１７Ｉを参照して上述されたステープル留めヘッドアセンブリ（８００）と同様である。同様に、アンビル（１００２）は、図１４～図１７Ｉを参照して上述されたアンビル（８０２）と同様である。図１７Ｂに類似した図１９Ａに示されるように、トロカール（１００４）はアンビル（１００２）の中に完全に挿入され、第１及び第２の保持機構（１０１２、１０１４）は収縮位置にある。第１及び第２の保持機構（１０１２、１０１４）は収縮位置にあるので、ロックアウトアセンブリ（１００６）は非ロックアウト構成にある。
図１９Ａ～図１９Ｂは、例示的な代替のステープル留めヘッドアセンブリ（１０００）及び例示的な代替のアンビル（１００２）の断面側面図を示す。ステープル留めヘッドアセンブリ（１０００）は、図１４～図１７Ｉを参照して上述されたステープル留めヘッドアセンブリ（８００）と同様である。同様に、アンビル（１００２）は、図１４～図１７Ｉを参照して上述されたアンビル（８０２）と同様である。図１７Ｂに類似した図１９Ａに示されるように、トロカール（１００４）はアンビル（１００２）の中に完全に挿入され、第１及び第２の保持機構（１０１２、１０１４）は収縮位置にある。第１及び第２の保持機構（１０１２、１０１４）は収縮位置にあるので、ロックアウトアセンブリ（１００６）は非ロックアウト構成にある。
【0103】
図１７Ｃ及び図１７Ｄとは異なり、作動機構（１０１０）は、作動ロッド（８６２）の代わりに電気機械式の機構（１０６２）を含む。電気機械式の機構（１０６２）は、収縮位置から拡張位置へと第１及び第２の保持機構（１０１２、１０１４）を外向きに押圧するように構成されている。電気機械式の機構（１０６２）は、ワイヤ（１０６４）を使用して制御モジュール（６７２）と電気通信する。拡張位置では、トロカール（１００４）のシャフト（１００８）は、アンビル（１００２）と共に長手方向軸線（ＬＡ）に沿って一体として移動する。図１９Ｂは、図１９Ａのアンビル（１００２）及びステープル留めヘッドアセンブリ（１０００）のトロカール（１００４）の断面側面図を示し、トロカール（１００４）はアンビル（１００２）に完全に挿入され、第１及び第２の保持機構（１０１２、１０１４）は収縮位置にある。
【0104】
ＩＶ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の書類提出におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではない。権利放棄は一切意図されていない。以下の実施例は、単に例示的な目的で提供されているにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用され得ることが企図される。また、一部の変形例では、以下の実施例において言及される特定の特徴部を省略してもよいことも企図される。したがって、以下に言及される態様又は特徴部のいずれも、本発明者ら又は本発明者らの権利承継人によって後日そうである旨が明示的に示されない限り、重要なものとして見なされるべきではない。本出願において又は本出願に関連するその後の書類提出において提示されるいずれの特許請求の範囲が、以下に言及されるもの以外の追加の特徴部を含む場合、それらの追加の特徴部は、特許性に関する何らかの理由で追加されたものと見なされるべきではない。
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の書類提出におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではない。権利放棄は一切意図されていない。以下の実施例は、単に例示的な目的で提供されているにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用され得ることが企図される。また、一部の変形例では、以下の実施例において言及される特定の特徴部を省略してもよいことも企図される。したがって、以下に言及される態様又は特徴部のいずれも、本発明者ら又は本発明者らの権利承継人によって後日そうである旨が明示的に示されない限り、重要なものとして見なされるべきではない。本出願において又は本出願に関連するその後の書類提出において提示されるいずれの特許請求の範囲が、以下に言及されるもの以外の追加の特徴部を含む場合、それらの追加の特徴部は、特許性に関する何らかの理由で追加されたものと見なされるべきではない。
【実施例1】
【0105】
外科用器具であって、（ａ）モータユニットを含む本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延びるシャフトアセンブリと、（ｃ）アンビルと、
（ｄ）シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたステープル留めヘッドアセンブリであって、
（ｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイと、
（ｉｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイをアンビルに対して駆動してステープルを変形させるように構成されたステープルドライバと、
（ｉｉｉ）トロカールであって、
（Ａ）長手方向軸線を規定するシャフトと、
（Ｂ）モータユニットと結合された作動機構と、
（Ｃ）少なくとも１つの結合機構と、を備え、
モータユニットは、作動機構を作動させて、収縮位置と拡張位置との間でシャフトの長手方向軸線に対して横断方向にトロカールの少なくとも１つの結合機構を移動させるように構成されており、収縮位置において、トロカールのシャフトは、アンビルに対して長手方向軸線に沿って移動するように構成されており、
拡張位置において、トロカールのシャフトは、長手方向軸線に沿ってアンビルと共に移動するように構成されている、トロカールと、を備える、ステープル留めヘッドアセンブリと、を備える、外科用器具。
（ｄ）シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたステープル留めヘッドアセンブリであって、
（ｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイと、
（ｉｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイをアンビルに対して駆動してステープルを変形させるように構成されたステープルドライバと、
（ｉｉｉ）トロカールであって、
（Ａ）長手方向軸線を規定するシャフトと、
（Ｂ）モータユニットと結合された作動機構と、
（Ｃ）少なくとも１つの結合機構と、を備え、
モータユニットは、作動機構を作動させて、収縮位置と拡張位置との間でシャフトの長手方向軸線に対して横断方向にトロカールの少なくとも１つの結合機構を移動させるように構成されており、収縮位置において、トロカールのシャフトは、アンビルに対して長手方向軸線に沿って移動するように構成されており、
拡張位置において、トロカールのシャフトは、長手方向軸線に沿ってアンビルと共に移動するように構成されている、トロカールと、を備える、ステープル留めヘッドアセンブリと、を備える、外科用器具。
【実施例2】
【0106】
アンビルは少なくとも１つの内部凹部を含み、収縮位置において、トロカールの少なくとも１つの結合機構は、アンビルの少なくとも１つの内部凹部から離間され、拡張位置において、トロカールの少なくとも１つの結合機構は、アンビルの少なくとも１つの内部凹部内に少なくとも部分的に配設されている、実施例１に記載の外科用器具。
【実施例3】
【0107】
少なくとも１つの結合機構は、トロカールのシャフトの長手方向軸線に沿って離間された第１の結合機構及び第２の結合機構を含み、アンビルは少なくとも第１の内部凹部及び第２の内部凹部を含み、収縮位置において、第１の結合機構は第１の内部凹部から離間され、第２の結合機構は第２の内部凹部から離間され、拡張位置において、第１の結合機構はトロカールであり、第１の内部凹部内に少なくとも部分的に配設され、第２の結合機構は、第２の内部凹部内に少なくとも部分的に配設される、実施例１又は２に記載の外科用器具。
【実施例4】
【0108】
トロカールのシャフトはルーメンを含み、作動機構は、ルーメン内で長手方向軸線に沿って移動して、トロカールの少なくとも１つの結合機構を収縮位置と拡張位置との間で移動させるように構成されている、実施例１～３のいずれかに記載の外科用器具。
【実施例5】
【0109】
作動機構は作動ロッドを含み、作動ロッドの遠位部分は、低減された断面積を有する少なくとも１つの幅狭部分を含み、少なくとも１つの結合機構は、収縮位置において少なくとも１つの幅狭部分内に配設されて、トロカールがアンビルに対して長手方向軸線に沿って移動することを可能にするように構成されている、実施例１～４のいずれかに記載の外科用器具。
【実施例6】
【0110】
作動機構は、トロカールのシャフトが長手方向軸線に沿ってアンビルと共に移動するよう構成されるように、収縮位置から拡張位置へと外向きに少なくとも１つの結合機構を押圧するように構成された電気機械式の機構を含む、実施例１～４のいずれかに記載の外科用器具。
【実施例7】
【0111】
モータユニットは、独立した第１のモータ及び第２のモータを備え、第１のモータは作動機構を移動させるように構成され、第２のモータはステープルドライバを駆動するように構成されている、実施例１～６のいずれかに記載の外科用器具。
【実施例8】
【0112】
アンビルがトロカールと結合されていないことに応答して作動機構の起動を防止するように構成されたロックアウトアセンブリを更に備え、ロックアウトアセンブリは、少なくとも１つの結合機構が拡張位置に移動することが可能となるように、アンビルとトロカールとの結合に応答して、作動機構の起動を可能にするように構成されている、実施例１～７のいずれかに記載の外科用器具。
【実施例9】
【0113】
ロックアウトアセンブリは電気スイッチを備え、トロカールは第１の電気接点を含み、アンビルは第２の電気接点を含み、アンビルがトロカールと完全に結合されているときに、第１の電気接点と第２の電気接点は、電気スイッチが閉鎖されるように整列され、アンビルがトロカールと完全に結合されていないとき、第１の電気接点と第２の電気接点は、電気スイッチが開放されるように整列されない、実施例８に記載の外科用器具。
【実施例10】
【0114】
拡張位置において、トロカールとアンビルは、閉鎖位置と、第１の組織解放位置と、第２の組織解放位置との間で長手方向軸線に沿って一体として並進するように構成され、閉鎖位置と第１の組織解放位置との間の第１の距離は、閉鎖位置と第２の組織解放位置との間の第２の距離よりも短い、実施例１～９のいずれかに記載の外科用器具。
【実施例11】
【0115】
第１の組織解放位置において、作動機構は、少なくとも１つの結合機構を手動又は自動で作動させて、少なくとも１つの結合機構を収縮位置に移動させるように構成されている、実施例１０に記載の外科用器具。
【実施例12】
【0116】
第２の組織解放位置において、作動機構は、少なくとも１つの結合機構を自動で作動させて、少なくとも１つの結合機構を収縮位置に移動させるように構成されている、実施例１０又は１１に記載の外科用器具。
【実施例13】
【0117】
本体アセンブリは、トロカールが完全に延出されたときをユーザに示すように構成されたインジケータを更に含む、実施例１～１２のいずれかに記載の外科用器具。
【実施例14】
【0118】
本体アセンブリは、トロカールがアンビルに取り付けられ、かつトロカールが本体アセンブリに対して完全に延出されたときをユーザに示すように構成されたインジケータを更に含む、実施例１～１２のいずれかに記載の外科用器具。
【実施例15】
【0119】
本体アセンブリは、ステープルの発射後にアンビルを組織から取り外すためにアンビルが組織から離間されたときをユーザに示すように構成されたインジケータを更に含む、実施例１～１２のいずれかに記載の外科用器具。
【実施例16】
【0120】
外科用器具であって、（ａ）モータユニットを含む本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延びるシャフトアセンブリと、（ｃ）アンビルと、
（ｄ）シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたステープル留めヘッドアセンブリであって、
（ｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイと、
（ｉｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイをアンビルに対して駆動してステープルを変形させるように構成されたステープルドライバと、
（ｉｉｉ）トロカールであって、
（Ａ）長手方向軸線を規定するシャフトと、
（Ｂ）少なくとも１つの結合機構と、
（Ｃ）モータユニットに結合された作動機構と、を備え、
モータユニットは、作動機構を移動させて、収縮位置と拡張位置との間でトロカールの少なくとも１つの結合機構を移動させるように構成されており、収縮位置において、トロカールのシャフトは、アンビルに対して長手方向軸線に沿って移動するように構成されており、
拡張位置において、トロカールのシャフトは、長手方向軸線に沿ってアンビルと共に移動するように構成されている、トロカールと、
（ｉｖ）アンビルがトロカールに完全に結合されていないときに、収縮位置から拡張位置に作動機構を移動させるためのモータユニットによる電力使用を防止するように構成されたロックアウトアセンブリであって、アンビルがトロカールに完全に結合されているときに、モータユニットが作動機構を収縮位置から拡張位置に移動させることを可能にするように構成されている、ロックアウトアセンブリと、を含む、ステープル留めヘッドアセンブリと、を備える、外科用器具。
（ｄ）シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたステープル留めヘッドアセンブリであって、
（ｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイと、
（ｉｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイをアンビルに対して駆動してステープルを変形させるように構成されたステープルドライバと、
（ｉｉｉ）トロカールであって、
（Ａ）長手方向軸線を規定するシャフトと、
（Ｂ）少なくとも１つの結合機構と、
（Ｃ）モータユニットに結合された作動機構と、を備え、
モータユニットは、作動機構を移動させて、収縮位置と拡張位置との間でトロカールの少なくとも１つの結合機構を移動させるように構成されており、収縮位置において、トロカールのシャフトは、アンビルに対して長手方向軸線に沿って移動するように構成されており、
拡張位置において、トロカールのシャフトは、長手方向軸線に沿ってアンビルと共に移動するように構成されている、トロカールと、
（ｉｖ）アンビルがトロカールに完全に結合されていないときに、収縮位置から拡張位置に作動機構を移動させるためのモータユニットによる電力使用を防止するように構成されたロックアウトアセンブリであって、アンビルがトロカールに完全に結合されているときに、モータユニットが作動機構を収縮位置から拡張位置に移動させることを可能にするように構成されている、ロックアウトアセンブリと、を含む、ステープル留めヘッドアセンブリと、を備える、外科用器具。
【実施例17】
【0121】
ロックアウトアセンブリは電気スイッチを含み、電気スイッチは第１の電気接点及び第２の電気接点を含み、トロカールは第１の電気接点を含み、アンビルは第２の電気接点を含み、アンビルがトロカールと完全に結合されているとき、第１の電気接点と第２の電気接点は、電気スイッチが閉鎖されるよう、整列されるように構成されており、アンビルがトロカールと完全に結合されていないとき、第１の電気接点と第２の電気接点は、電気スイッチが開放されるよう、整列されるように構成されていない、実施例１６に記載の外科用器具。
【実施例18】
【0122】
第１の電気接点及び第２の電気接点は、トロカールのシャフトに対するアンビルの装填、接続、及び後退を検知するように構成されている、実施例１６に記載の外科用器具。
【実施例19】
【0123】
外科用器具を操作する方法であって、（ｉ）外科用器具を発射して、患者の組織を通してステープルの少なくとも１つの環状アレイを押し込むことと、（ｉｉ）外科用器具のステープルの少なくとも１つの環状アレイを発射した後に、外科用器具のアンビルを、アンビルのデッキから離れた所定の距離まで移動させることと、を含む、方法。
【実施例20】
【0124】
アンビルをデッキから離れた所定の距離まで移動させることは、ボールねじの所定の回転数を用いて、アンビルをデッキから離れた所定の距離まで移動させることを更に含む、実施例１９に記載の方法。
【実施例21】
【0125】
アンビルを外科用器具のトロカールと結合するための方法であって、（ｉ）アンビルが外科用器具のトロカールと完全に結合されていないときに、ロックアウトアセンブリを使用して、トロカールの少なくとも１つの結合機構がアンビルに係合することを防止することと、（ｉｉ）ロックアウトアセンブリを使用して、アンビルが外科用器具のトロカール内に完全に挿入されていると判定することと、（ｉｉｉ）アンビルがトロカールに完全に挿入されていると判定した後に、モータ駆動式の作動機構を起動することによって、収縮位置から拡張位置に少なくとも１つの結合機構を移動させることと、を含む、方法。
【実施例22】
【0126】
トロカールのうちの少なくとも１つが完全に延出されていること、少なくとも１つのアンビル保持機構が拡張位置にあること、又は外科用器具の発射後に組織からアンビルを取り外すためのクリアランスを設けるために、アンビルが組織から離間されていること、の視覚的インジケーションを外科用器具上に提供することを更に含む、実施例２１に記載の方法。
【実施例23】
【0127】
少なくとも１つのアンビル保持機構を拡張位置に移動させた後、閉鎖位置と組織解放位置との間でトロカールの長手方向軸線に沿ってトロカールを並進させることと、組織解放位置において、少なくとも１つの結合機構を収縮位置に移動させるために制御モジュールを使用して、少なくとも１つの結合機構を自動で作動させることと、を更に含む、実施例１９又は２０に記載の方法。
【0128】
Ｖ．その他
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ以上は、本明細書で述べる他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ以上と組み合わせることができることもまた理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して単独で考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することにより当業者には容易に明らかとなるであろう。このような修正例及び変形例は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ以上は、本明細書で述べる他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ以上と組み合わせることができることもまた理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して単独で考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することにより当業者には容易に明らかとなるであろう。このような修正例及び変形例は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。
【0129】
更に、本明細書の教示のうちの任意の１つ以上は、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１２８ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｃａｌｉｂｒａｔｉｎｇ Ｍｏｖｅｍｅｎｔｓ ｏｆ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｍｅｍｂｅｒｓ ｏｆ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１２９ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ Ａｃｔｕａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１３０ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｌｏｓｕｒｅ ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」に開示された教示のうちの任意の１つ以上と組み合わされ得る。これらの米国特許出願のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
【0130】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるあらゆる特許、刊行物、又は他の開示内容の全部又は一部は、組み込まれた内容が本開示に記載されている既存の定義、見解、又は他の開示内容と矛盾しない範囲でのみ、本明細書に組み込まれることを理解されたい。したがって、必要な範囲で、本明細書に明示的に記載されている開示内容は、参照により本明細書に組み込まれたあらゆる矛盾する内容に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、本明細書に記載されている既存の定義、見解、又は他の開示内容と矛盾する任意の内容又はその一部は、その組み込まれた内容と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれる。
【0131】
上記の装置の変形形態は、医療専門家によって行われる従来の医療処置及び手術に適用するだけでなく、ロボット支援医療処置及び手術にも適用することができる。ほんの一例として、本明細書の様々な教示は、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどのロボット外科用システムに容易に組み込むことができる。
【0132】
上述の変形形態は、１回の使用後に廃棄するように設計することができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部分又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は除去することができる。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置のいくつかの変形形態を、再調整施設において、又は処置の直前にユーザによって、その後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
【0133】
単に例として、本明細書に記載される変形形態は、処置の前及び／又は後に滅菌されてもよい。ある滅菌技術では、デバイスを、プラスチック製又はＴＹＶＥＫ製バックのような密閉された容器に入れる。次に、容器及びデバイスを、ガンマ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線など、容器を透過することができる放射線場に配置してもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。装置はまた、ベータ線若しくはガンマ線、エチレンオキシド、又は蒸気を含むがこれらに限定されない、当該技術分野で周知の任意の他の技術を用いて滅菌することができる。
【0134】
本発明の様々な実施形態を示し記載したが、当業者による適切な修正により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な修正のいくつかが言及されており、他のものは当業者には明らかであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであり、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示され記載された構造及び動作の詳細に限定されないことが理解される。
【0135】
〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
（ａ）モータユニットを含む本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延びるシャフトアセンブリと、
（ｃ）アンビルと、
（ｄ）前記シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたステープル留めヘッドアセンブリであって、
（ｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイと、
（ｉｉ）ステープルの前記少なくとも１つの環状アレイを前記アンビルに対して駆動して前記ステープルを変形させるように構成されたステープルドライバと、
（ｉｉｉ）トロカールであって、
（Ａ）長手方向軸線を規定するシャフトと、
（Ｂ）前記モータユニットと結合された作動機構と、
（Ｃ）少なくとも１つの結合機構と、を備え、前記モータユニットは、前記作動機構を作動させて、収縮位置と拡張位置との間で前記シャフトの前記長手方向軸線に対して横断方向に前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構を移動させるように構成されており、前記収縮位置において、前記トロカールの前記シャフトは、前記アンビルに対して前記長手方向軸線に沿って移動するように構成されており、前記拡張位置において、前記トロカールの前記シャフトは、前記長手方向軸線に沿って前記アンビルと共に移動するように構成されている、トロカールと、を備える、ステープル留めヘッドアセンブリと、を備える、外科用器具。
（２） 前記アンビルは少なくとも１つの内部凹部を含み、前記収縮位置において、前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構は、前記アンビルの前記少なくとも１つの内部凹部から離間され、前記拡張位置において、前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構は、前記アンビルの前記少なくとも１つの内部凹部内に少なくとも部分的に配設されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記少なくとも１つの結合機構は、前記トロカールの前記シャフトの前記長手方向軸線に沿って離間された第１の結合機構及び第２の結合機構を含み、前記アンビルは少なくとも第１の内部凹部及び第２の内部凹部を含み、前記収縮位置において、前記第１の結合機構は前記第１の内部凹部から離間され、前記第２の結合機構は前記第２の内部凹部から離間され、前記拡張位置において、前記第１の結合機構はトロカールであり、前記第１の内部凹部内に少なくとも部分的に配設され、前記第２の結合機構は、前記第２の内部凹部内に少なくとも部分的に配設される、実施態様１に記載の外科用器具。
（４） 前記トロカールの前記シャフトはルーメンを含み、前記作動機構は、前記ルーメン内で前記長手方向軸線に沿って移動して、前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構を前記収縮位置と前記拡張位置との間で移動させるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（５） 前記作動機構は作動ロッドを含み、前記作動ロッドの遠位部分は、低減された断面積を有する少なくとも１つの幅狭部分を含み、前記少なくとも１つの結合機構は、前記収縮位置において前記少なくとも１つの幅狭部分内に配設されて、前記トロカールが前記アンビルに対して前記長手方向軸線に沿って移動することを可能にするように構成されている、実施態様４に記載の外科用器具。
（１） 外科用器具であって、
（ａ）モータユニットを含む本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延びるシャフトアセンブリと、
（ｃ）アンビルと、
（ｄ）前記シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたステープル留めヘッドアセンブリであって、
（ｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイと、
（ｉｉ）ステープルの前記少なくとも１つの環状アレイを前記アンビルに対して駆動して前記ステープルを変形させるように構成されたステープルドライバと、
（ｉｉｉ）トロカールであって、
（Ａ）長手方向軸線を規定するシャフトと、
（Ｂ）前記モータユニットと結合された作動機構と、
（Ｃ）少なくとも１つの結合機構と、を備え、前記モータユニットは、前記作動機構を作動させて、収縮位置と拡張位置との間で前記シャフトの前記長手方向軸線に対して横断方向に前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構を移動させるように構成されており、前記収縮位置において、前記トロカールの前記シャフトは、前記アンビルに対して前記長手方向軸線に沿って移動するように構成されており、前記拡張位置において、前記トロカールの前記シャフトは、前記長手方向軸線に沿って前記アンビルと共に移動するように構成されている、トロカールと、を備える、ステープル留めヘッドアセンブリと、を備える、外科用器具。
（２） 前記アンビルは少なくとも１つの内部凹部を含み、前記収縮位置において、前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構は、前記アンビルの前記少なくとも１つの内部凹部から離間され、前記拡張位置において、前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構は、前記アンビルの前記少なくとも１つの内部凹部内に少なくとも部分的に配設されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記少なくとも１つの結合機構は、前記トロカールの前記シャフトの前記長手方向軸線に沿って離間された第１の結合機構及び第２の結合機構を含み、前記アンビルは少なくとも第１の内部凹部及び第２の内部凹部を含み、前記収縮位置において、前記第１の結合機構は前記第１の内部凹部から離間され、前記第２の結合機構は前記第２の内部凹部から離間され、前記拡張位置において、前記第１の結合機構はトロカールであり、前記第１の内部凹部内に少なくとも部分的に配設され、前記第２の結合機構は、前記第２の内部凹部内に少なくとも部分的に配設される、実施態様１に記載の外科用器具。
（４） 前記トロカールの前記シャフトはルーメンを含み、前記作動機構は、前記ルーメン内で前記長手方向軸線に沿って移動して、前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構を前記収縮位置と前記拡張位置との間で移動させるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（５） 前記作動機構は作動ロッドを含み、前記作動ロッドの遠位部分は、低減された断面積を有する少なくとも１つの幅狭部分を含み、前記少なくとも１つの結合機構は、前記収縮位置において前記少なくとも１つの幅狭部分内に配設されて、前記トロカールが前記アンビルに対して前記長手方向軸線に沿って移動することを可能にするように構成されている、実施態様４に記載の外科用器具。
【0136】
（６） 前記作動機構は、前記トロカールの前記シャフトが前記長手方向軸線に沿って前記アンビルと共に移動するよう構成されるように、前記収縮位置から前記拡張位置へと外向きに前記少なくとも１つの結合機構を押圧するように構成された電気機械式の機構を含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（７） 前記モータユニットは、独立した第１のモータ及び第２のモータを備え、前記第１のモータは前記作動機構を移動させるように構成され、前記第２のモータは前記ステープルドライバを駆動するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（８） 前記アンビルが前記トロカールと結合されていないことに応答して前記作動機構の起動を防止するように構成されたロックアウトアセンブリを更に備え、前記ロックアウトアセンブリは、前記少なくとも１つの結合機構が前記拡張位置に移動することが可能となるように、前記アンビルと前記トロカールとの結合に応答して、前記作動機構の起動を可能にするように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（９） 前記ロックアウトアセンブリは電気スイッチを備え、前記トロカールは第１の電気接点を含み、前記アンビルは第２の電気接点を含み、前記アンビルが前記トロカールと完全に結合されているとき、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点は、前記電気スイッチが閉鎖されるように整列され、前記アンビルが前記トロカールと完全に結合されていないとき、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点は、前記電気スイッチが開放されるように整列されない、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記拡張位置において、前記トロカールと前記アンビルは、閉鎖位置と、第１の組織解放位置と、第２の組織解放位置との間で前記長手方向軸線に沿って一体として並進するように構成され、前記閉鎖位置と前記第１の組織解放位置との間の第１の距離は、前記閉鎖位置と前記第２の組織解放位置との間の第２の距離よりも短い、実施態様１に記載の外科用器具。
（７） 前記モータユニットは、独立した第１のモータ及び第２のモータを備え、前記第１のモータは前記作動機構を移動させるように構成され、前記第２のモータは前記ステープルドライバを駆動するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（８） 前記アンビルが前記トロカールと結合されていないことに応答して前記作動機構の起動を防止するように構成されたロックアウトアセンブリを更に備え、前記ロックアウトアセンブリは、前記少なくとも１つの結合機構が前記拡張位置に移動することが可能となるように、前記アンビルと前記トロカールとの結合に応答して、前記作動機構の起動を可能にするように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（９） 前記ロックアウトアセンブリは電気スイッチを備え、前記トロカールは第１の電気接点を含み、前記アンビルは第２の電気接点を含み、前記アンビルが前記トロカールと完全に結合されているとき、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点は、前記電気スイッチが閉鎖されるように整列され、前記アンビルが前記トロカールと完全に結合されていないとき、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点は、前記電気スイッチが開放されるように整列されない、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記拡張位置において、前記トロカールと前記アンビルは、閉鎖位置と、第１の組織解放位置と、第２の組織解放位置との間で前記長手方向軸線に沿って一体として並進するように構成され、前記閉鎖位置と前記第１の組織解放位置との間の第１の距離は、前記閉鎖位置と前記第２の組織解放位置との間の第２の距離よりも短い、実施態様１に記載の外科用器具。
【0137】
（１１） 前記第１の組織解放位置において、前記作動機構は、前記少なくとも１つの結合機構を手動又は自動で作動させて、前記少なくとも１つの結合機構を前記収縮位置に移動させるように構成されている、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２） 前記第２の組織解放位置において、前記作動機構は、前記少なくとも１つの結合機構を自動で作動させて、前記少なくとも１つの結合機構を前記収縮位置に移動させるように構成されている、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１３） 前記本体アセンブリは、前記トロカールが完全に延出されたときをユーザに示すように構成されたインジケータを更に含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（１４） 前記本体アセンブリは、前記トロカールが前記アンビルに取り付けられ、かつ前記トロカールが前記本体アセンブリに対して完全に延出されたときをユーザに示すように構成されたインジケータを更に含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（１５） 前記本体アセンブリは、前記ステープルの発射後に前記アンビルを組織から取り外すために前記アンビルが前記組織から離間されたときをユーザに示すように構成されたインジケータを更に含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（１２） 前記第２の組織解放位置において、前記作動機構は、前記少なくとも１つの結合機構を自動で作動させて、前記少なくとも１つの結合機構を前記収縮位置に移動させるように構成されている、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１３） 前記本体アセンブリは、前記トロカールが完全に延出されたときをユーザに示すように構成されたインジケータを更に含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（１４） 前記本体アセンブリは、前記トロカールが前記アンビルに取り付けられ、かつ前記トロカールが前記本体アセンブリに対して完全に延出されたときをユーザに示すように構成されたインジケータを更に含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（１５） 前記本体アセンブリは、前記ステープルの発射後に前記アンビルを組織から取り外すために前記アンビルが前記組織から離間されたときをユーザに示すように構成されたインジケータを更に含む、実施態様１に記載の外科用器具。
【0138】
（１６） 外科用器具であって、
（ａ）モータユニットを含む本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延びるシャフトアセンブリと、
（ｃ）アンビルと、
（ｄ）前記シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたステープル留めヘッドアセンブリであって、
（ｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイと、
（ｉｉ）ステープルの前記少なくとも１つの環状アレイを前記アンビルに対して駆動して前記ステープルを変形させるように構成されたステープルドライバと、
（ｉｉｉ）トロカールであって、
（Ａ）長手方向軸線を規定するシャフトと、
（Ｂ）少なくとも１つの結合機構と、
（Ｃ）前記モータユニットに結合された作動機構と、を備え、前記モータユニットは、前記作動機構を移動させて、収縮位置と拡張位置との間で前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構を移動させるように構成されており、前記収縮位置において、前記トロカールの前記シャフトは、前記アンビルに対して前記長手方向軸線に沿って移動するように構成されており、前記拡張位置において、前記トロカールの前記シャフトは、前記長手方向軸線に沿って前記アンビルと共に移動するように構成されている、トロカールと、
（ｉｖ）前記アンビルが前記トロカールに完全に結合されていないときに、前記収縮位置から前記拡張位置に前記作動機構を移動させるための前記モータユニットによる電力使用を防止するように構成されたロックアウトアセンブリであって、前記アンビルが前記トロカールに完全に結合されているときに、前記モータユニットが前記作動機構を前記収縮位置から前記拡張位置に移動させることを可能にするように構成されている、ロックアウトアセンブリと、を含む、ステープル留めヘッドアセンブリと、を備える、外科用器具。
（１７） 前記ロックアウトアセンブリは電気スイッチを含み、前記電気スイッチは第１の電気接点及び第２の電気接点を含み、前記トロカールは第１の電気接点を含み、前記アンビルは第２の電気接点を含み、前記アンビルが前記トロカールと完全に結合されているとき、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点は、前記電気スイッチが閉鎖されるよう、整列されるように構成されており、前記アンビルが前記トロカールと完全に結合されていないとき、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点は、前記電気スイッチが開放されるよう、整列されるように構成されていない、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１８） 前記第１の電気接点及び前記第２の電気接点は、前記トロカールの前記シャフトに対する前記アンビルの装填、接続、及び後退を検知するように構成されている、実施態様１７に記載の外科用器具。
（１９） 外科用器具を操作する方法であって、
（ｉ）前記外科用器具を発射して、患者の組織を通してステープルの少なくとも１つの環状アレイを押し込むことと、
（ｉｉ）前記外科用器具のステープルの前記少なくとも１つの環状アレイを発射した後に、前記外科用器具のアンビルを、アンビルのデッキから離れた所定の距離まで移動させることと、を含む、方法。
（２０） 前記アンビルを前記デッキから離れた前記所定の距離まで移動させることは、ボールねじの所定の回転数を用いて、前記アンビルを前記デッキから離れた前記所定の距離まで移動させることを更に含む、実施態様１９に記載の方法。
（ａ）モータユニットを含む本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延びるシャフトアセンブリと、
（ｃ）アンビルと、
（ｄ）前記シャフトアセンブリの遠位端に位置付けられたステープル留めヘッドアセンブリであって、
（ｉ）ステープルの少なくとも１つの環状アレイと、
（ｉｉ）ステープルの前記少なくとも１つの環状アレイを前記アンビルに対して駆動して前記ステープルを変形させるように構成されたステープルドライバと、
（ｉｉｉ）トロカールであって、
（Ａ）長手方向軸線を規定するシャフトと、
（Ｂ）少なくとも１つの結合機構と、
（Ｃ）前記モータユニットに結合された作動機構と、を備え、前記モータユニットは、前記作動機構を移動させて、収縮位置と拡張位置との間で前記トロカールの前記少なくとも１つの結合機構を移動させるように構成されており、前記収縮位置において、前記トロカールの前記シャフトは、前記アンビルに対して前記長手方向軸線に沿って移動するように構成されており、前記拡張位置において、前記トロカールの前記シャフトは、前記長手方向軸線に沿って前記アンビルと共に移動するように構成されている、トロカールと、
（ｉｖ）前記アンビルが前記トロカールに完全に結合されていないときに、前記収縮位置から前記拡張位置に前記作動機構を移動させるための前記モータユニットによる電力使用を防止するように構成されたロックアウトアセンブリであって、前記アンビルが前記トロカールに完全に結合されているときに、前記モータユニットが前記作動機構を前記収縮位置から前記拡張位置に移動させることを可能にするように構成されている、ロックアウトアセンブリと、を含む、ステープル留めヘッドアセンブリと、を備える、外科用器具。
（１７） 前記ロックアウトアセンブリは電気スイッチを含み、前記電気スイッチは第１の電気接点及び第２の電気接点を含み、前記トロカールは第１の電気接点を含み、前記アンビルは第２の電気接点を含み、前記アンビルが前記トロカールと完全に結合されているとき、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点は、前記電気スイッチが閉鎖されるよう、整列されるように構成されており、前記アンビルが前記トロカールと完全に結合されていないとき、前記第１の電気接点と前記第２の電気接点は、前記電気スイッチが開放されるよう、整列されるように構成されていない、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１８） 前記第１の電気接点及び前記第２の電気接点は、前記トロカールの前記シャフトに対する前記アンビルの装填、接続、及び後退を検知するように構成されている、実施態様１７に記載の外科用器具。
（１９） 外科用器具を操作する方法であって、
（ｉ）前記外科用器具を発射して、患者の組織を通してステープルの少なくとも１つの環状アレイを押し込むことと、
（ｉｉ）前記外科用器具のステープルの前記少なくとも１つの環状アレイを発射した後に、前記外科用器具のアンビルを、アンビルのデッキから離れた所定の距離まで移動させることと、を含む、方法。
（２０） 前記アンビルを前記デッキから離れた前記所定の距離まで移動させることは、ボールねじの所定の回転数を用いて、前記アンビルを前記デッキから離れた前記所定の距離まで移動させることを更に含む、実施態様１９に記載の方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図7E】
【図8】
【図9A-9B】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16A】
【図16B】
【図16C】
【図16D】
【図16E】
【図16F】
【図16G】
【図16H】
【図16I】
【図17A】
【図17B】
【図17C】
【図17D】
【図17E】
【図17F】
【図17G】
【図17H】
【図17I】
【図18】
【図19A】
【図19B】