知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-15
(45)【発行日】2024-10-23
(54)【発明の名称】作業機械及び作業機械による作業を支援する支援装置
(51)【国際特許分類】
E02F 9/26 20060101AFI20241016BHJP
【ＦＩ】
E02F9/26 A
【請求項の数】
20
(21)【出願番号】P 2021533122
(86)(22)【出願日】2020-07-17
(86)【国際出願番号】 JP2020027974
(87)【国際公開番号】W WO2021010489
(87)【国際公開日】2021-01-21
【審査請求日】2023-05-19
(31)【優先権主張番号】P 2019132194
(32)【優先日】2019-07-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】502246528
【氏名又は名称】住友建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】白谷 竜二
(72)【発明者】
【氏名】北島 大輔
(72)【発明者】
【氏名】新垣 一
【審査官】荒井 良子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－１５１８３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０８９３８８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
周囲監視装置と、
表示装置と、を有し、
前記表示装置は、前記周囲監視装置によって検出された対象物に対するガイダンスを表示するように構成され、
前記表示装置は、作業機械の周辺に位置する前記対象物に対して、前記アタッチメント又は前記アタッチメントによって持ち上げられている物の旋回半径方向に関する位置を表す前記ガイダンスとしての図形を表示するように構成され、
前記図形は、前記対象物の表面における前記アタッチメントの先端部の鉛直下方の位置、又は、地面における前記アタッチメントによって持ち上げられている物の鉛直下方の位置に対応するように表示され、
前記表示装置は、前記上部旋回体の前後軸の方向に並ぶ複数のマーカを表示し、且つ、現在のエンドアタッチメントの位置に対応する複数の前記マーカのうちの一つを強調する、
作業機械。
【請求項2】
前記表示装置は、前記対象物の高さに対応した前記ガイダンスを表示するように構成されている、請求項１に記載の作業機械。
【請求項3】
前記表示装置は、運転席から前方を見たときの状態を表す前画像において前記対象物に対する旋回半径方向の前記ガイダンスを表示するように構成されている、請求項１に記載の作業機械。
【請求項4】
前記周囲監視装置は、ダンプトラック、土管、Ｕ字溝、穴、壁、及び樹木のうちのいずれか１つを前記対象物として検出する、請求項１に記載の作業機械。
【請求項5】
前記対象物に基づいて基準点を設定し、前記表示装置は、前記基準点から旋回半径方向への距離に関する前記ガイダンスを表示するように構成されている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項6】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
周囲監視装置と、
表示装置と、を有し、
前記表示装置は、前記周囲監視装置によって検出された対象物に対するガイダンスを表示するように構成され、
前記表示装置は、作業機械の周辺に位置する前記対象物に対して、前記アタッチメント又は前記アタッチメントによって持ち上げられている物の旋回半径方向に関する位置を表す前記ガイダンスとしての図形を表示するように構成され、
前記図形は、前記対象物の表面における前記アタッチメントの先端部の鉛直下方の位置、又は、地面における前記アタッチメントによって持ち上げられている物の鉛直下方の位置に対応するように表示され、
前記表示装置では、運転席から前方を見たときの状態を表す前画像と、前記前画像に表示されるダンプトラックの荷台の上に、当該作業機械の旋回半径方向の距離を示す複数のマーカとが表示され、且つ、現在のエンドアタッチメントの鉛直下方の位置に対応する複数の前記マーカのうちの一つが強調される、
作業機械。
【請求項7】
前記アタッチメントによって持ち上げられている物は、バケット内に取り込まれた土砂、及び、吊り荷のうちのいずれか一つを含む、請求項１に記載の作業機械。
【請求項8】
当該作業機械の周辺に位置する前記対象物は、ダンプトラックであり、前記図形は、前記バケットの現在の状態、及び、前記バケットを開いたときの前記バケットの状態のそれぞれに対応するように表示される、
請求項７に記載の作業機械。
【請求項9】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
周囲監視装置と、
表示装置と、を有し、
前記表示装置は、前記周囲監視装置によって検出された対象物に対するガイダンスを表示するように構成され、
前記表示装置は、作業機械の周辺に位置する前記対象物に対して、前記アタッチメント又は前記アタッチメントによって持ち上げられている物の旋回半径方向に関する位置を表す前記ガイダンスとしての図形を表示するように構成され、
当該作業機械の周辺に位置する前記対象物は、当該作業機械によって設置された設置物であり、
前記図形は、前記設置物に関する位置と前記アタッチメントによって持ち上げられている物との旋回半径方向に関する位置関係を表すように構成されている、
作業機械。
【請求項10】
前記アタッチメントの動きを制限する制御装置を有する、請求項１に記載の作業機械。
【請求項11】
前記制御装置は、当該作業機械の周辺に位置する前記対象物と前記アタッチメント又は前記アタッチメントによって持ち上げられている物とが接触するおそれがあると判定した場合、前記アタッチメントの動きを停止させる、請求項１０に記載の作業機械。
【請求項12】
前記表示装置は、アームの画像を表示することなく、バケットの画像を表示する、請求項１に記載の作業機械。
【請求項13】
前記周囲監視装置によって、前記対象物又は前記アタッチメントによって持ち上げられている物の幅が検出され、該幅に基づいたガイダンスを行う、請求項１に記載の作業機械。
【請求項14】
前記周囲監視装置によって、前記対象物の位置が検知され、前記対象物の基準点から所定の距離における位置がガイダンス表示される、請求項１に記載の作業機械。
【請求項15】
前記周囲監視装置によって、前記対象物の上面が検出され、検出された上面に対してガイダンスを行う、請求項１に記載の作業機械。
【請求項16】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、周囲監視装置と、を有する作業機械による作業を支援する支援装置であって、前記周囲監視装置によって検出された対象物に対するガイダンスを表示する表示装置を有し、
前記表示装置は、前記作業機械の周辺に位置する前記対象物に対して、前記アタッチメント又は前記アタッチメントによって持ち上げられている物の旋回半径方向に関する位置を表す前記ガイダンスとしての図形を表示するように構成され、
前記図形は、前記対象物の表面における前記アタッチメントの先端部の鉛直下方の位置、又は、地面における前記アタッチメントによって持ち上げられている物の鉛直下方の位置に対応するように表示され、
前記表示装置は、前記上部旋回体の前後軸の方向に並ぶ複数のマーカを表示し、且つ、現在のエンドアタッチメントの位置に対応する複数の前記マーカのうちの一つを強調する、
支援装置。
【請求項17】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
周囲監視装置と、
表示装置と、を有し、
前記表示装置は、前記周囲監視装置によって検出された対象物に対するガイダンスを表示するように構成され、
前記表示装置は、作業機械の周辺に位置する前記対象物に対して、前記アタッチメント又は前記アタッチメントによって持ち上げられている物の旋回半径方向に関する位置を表す前記ガイダンスとしての図形を表示するように構成され、
前記図形は、前記対象物の表面における前記アタッチメントの先端部の鉛直下方の位置、又は、地面における前記アタッチメントによって持ち上げられている物の鉛直下方の位置に対応するように表示され、
当該作業機械の周辺に位置する前記対象物は、当該作業機械によって設置された設置物である、
作業機械。
【請求項18】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
周囲監視装置と、
表示装置と、を有し、
前記表示装置は、前記周囲監視装置によって検出された対象物に対するガイダンスを表示するように構成され、
前記表示装置は、作業機械の周辺に位置する前記対象物に対して、前記アタッチメント又は前記アタッチメントによって持ち上げられている物の旋回半径方向に関する位置を表す前記ガイダンスとしての図形を表示するように構成され、
前記図形は、前記対象物の表面における前記アタッチメントの先端部の鉛直下方の位置、又は、地面における前記アタッチメントによって持ち上げられている物の鉛直下方の位置に対応するように表示され、
当該作業機械の周辺に位置する前記対象物は、当該作業機械によって設置された設置物であり、
前記設置物に関する位置と前記アタッチメントによって持ち上げられている物との位置関係を表す前記ガイダンスを表示するように構成されている、
作業機械。
【請求項19】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、周囲監視装置と、を有する作業機械を管理するシステムであって、前記周囲監視装置によって検出された対象物に対するガイダンスを表示装置に表示するように構成され、
前記表示装置は、前記作業機械の周辺に位置する前記対象物に対して、前記アタッチメント又は前記アタッチメントによって持ち上げられている物の旋回半径方向に関する位置を表す前記ガイダンスとしての図形を表示するように構成され、
前記図形は、前記対象物の表面における前記アタッチメントの先端部の鉛直下方の位置、又は、地面における前記アタッチメントによって持ち上げられている物の鉛直下方の位置に対応するように表示され、
前記表示装置は、前記上部旋回体の前後軸の方向に並ぶ複数のマーカを表示し、且つ、現在のエンドアタッチメントの位置に対応する複数の前記マーカのうちの一つを強調する、
システム。
【請求項20】
前記ガイダンスは、前記上部旋回体の前方における旋回半径方向への距離に関し、前記表示装置は、前記上部旋回体の前方の領域に関する画像として前記ガイダンスを表示するように構成されている、
請求項１に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、作業機械及び作業機械による作業を支援する支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、上部旋回体に取り付けられたカメラで操作者の死角になる領域を撮像し、キャビンに設置された表示装置にその撮像した画像を表示させるショベルが知られている（特許文献１参照。）。
【0003】
このショベルは、カメラが撮像した画像上に距離表示ラインとしてのガイドラインを重ねて表示するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１６－０６５４４９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記ショベルは、上部旋回体の前方の領域に関する情報を操作者に提示するようには構成されていない。
【0006】
そこで、上部旋回体の前方の領域に関する情報を操作者に提示して操作者によるショベル等の作業機械の操作をより効果的に支援できるようにすることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の実施形態に係る作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、周囲監視装置と、表示装置と、を有し、前記表示装置は、前記周囲監視装置によって検出された対象物に対するガイダンスを表示するように構成され、前記表示装置は、作業機械の周辺に位置する前記対象物に対して、前記アタッチメント又は前記アタッチメントによって持ち上げられている物の旋回半径方向に関する位置を表す前記ガイダンスとしての図形を表示するように構成され、前記図形は、前記対象物の表面における前記アタッチメントの先端部の鉛直下方の位置、又は、地面における前記アタッチメントによって持ち上げられている物の鉛直下方の位置に対応するように表示され、前記表示装置は、前記上部旋回体の前後軸の方向に並ぶ複数のマーカを表示し、且つ、現在のエンドアタッチメントの位置に対応する複数の前記マーカのうちの一つを強調する。
【発明の効果】
【0008】
上述の手段により、操作者による作業機械の操作をより効果的に支援できる作業機械が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1A】本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。
【図3】コントローラの機能ブロック図である。
【図4A】ショベルとダンプトラックの位置関係を示す図である。
【図4B】ショベルとダンプトラックの位置関係を示す図である。
【図5A】積み込み作業の際に表示される画像の一例を示す図である。
【図5B】積み込み作業の際に表示される画像の別の一例を示す図である。
【図5C】積み込み作業の際に表示される画像の更に別の一例を示す図である。
【図6A】積み込み作業の際に表示される画像の更に別の一例を示す図である。
【図6B】積み込み作業の際に表示される画像の更に別の一例を示す図である。
【図6C】積み込み作業の際に表示される画像の更に別の一例を示す図である。
【図6D】積み込み作業の際に表示される画像の更に別の一例を示す図である。
【図6E】積み込み作業の際に表示される画像の更に別の一例を示す図である。
【図7】クレーン作業の際に表示される画像の一例を示す図である。
【図8】クレーン作業の際に表示される画像の一例を示す図である。
【図9】クレーン作業の際に表示される画像の一例を示す図である。
【図10】ショベルの管理システムの構成例を示す概略図である。
【図11】電気式操作システムの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
【0011】
本実施形態では、作業機械の一例であるショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行用油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行用油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行用油圧モータ２ＭＲによって駆動される。
【0012】
下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回用油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回機構２は、旋回用電動発電機によって駆動されてもよい。
【0013】
上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントＡＴを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。
【0014】
ブーム４は、上部旋回体３によって回動可能に支持されている。そして、ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられている。ブーム角度センサＳ１は、ブーム４の回動角度であるブーム角度θ１を検出できる。ブーム角度θ１は、例えば、ブーム４を最も下降させた状態からの上昇角度である。そのため、ブーム角度θ１は、ブーム４を最も上昇させたときに最大となる。
【0015】
アーム５は、ブーム４によって回動可能に支持されている。そして、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられている。アーム角度センサＳ２は、アーム５の回動角度であるアーム角度θ２を検出できる。アーム角度θ２は、例えば、アーム５を最も閉じた状態からの開き角度である。そのため、アーム角度θ２は、アーム５を最も開いたときに最大となる。
【0016】
バケット６は、アーム５によって回動可能に支持されている。そして、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられている。バケット角度センサＳ３は、バケット６の回動角度であるバケット角度θ３を検出できる。バケット角度θ３は、例えば、バケット６を最も閉じた状態からの開き角度である。そのため、バケット角度θ３は、バケット６を最も開いたときに最大となる。
【0017】
図１Ａ及び図１Ｂに示す例では、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３のそれぞれは、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせで構成されている。但し、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の少なくとも１つは、加速度センサのみで構成されていてもよい。また、ブーム角度センサＳ１は、ブームシリンダ７に取り付けられたストロークセンサであってもよく、ロータリエンコーダ、ポテンショメータ、又は慣性計測装置等であってもよい。アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３についても同様である。
【0018】
上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。また、上部旋回体３には、物体検知装置７０、撮像装置８０、機体傾斜センサＳ４、及び旋回角速度センサＳ５等が取り付けられている。キャビン１０の内部には、操作装置２６、コントローラ３０、表示装置４０、及び音出力装置４３等が設けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、掘削アタッチメントＡＴが取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。
【0019】
物体検知装置７０は、周囲監視装置（空間認識装置）の一例であり、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知するように構成されている。物体は、例えば、人、動物、ダンプトラックを含む車両、建設機械、建造物、壁、柵、土管、Ｕ字溝、植え込み等の樹木、又は穴等である。物体検知装置７０は、物体の存在の有無、物体の形状、物体の種類、又は、物体の位置等を検出してもよい。物体検知装置７０は、例えば、カメラ、超音波センサ、ミリ波レーダ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、又は赤外線センサ等である。本実施形態では、物体検知装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられたＬＩＤＡＲである前センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられたＬＩＤＡＲである後センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられたＬＩＤＡＲである左センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられたＬＩＤＡＲである右センサ７０Ｒを含む。前センサ７０Ｆは、キャビン１０の天井面に、すなわち、キャビン１０の内部に取り付けられていてもよい。
【0020】
物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に設定された所定領域内の所定物体を検知するように構成されていてもよい。物体検知装置７０は、人と人以外の物体とを区別できるように構成されていてもよい。物体検知装置７０は、物体検知装置７０又はショベル１００から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。
【0021】
撮像装置８０は、周囲監視装置（空間認識装置）の別の一例であり、ショベル１００の周囲を撮像する。本実施形態では、撮像装置８０は、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後カメラ８０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左カメラ８０Ｌ、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右カメラ８０Ｒ、及び、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前カメラ８０Ｆを含む。物体検知装置７０がカメラである場合、物体検知装置７０は、撮像装置８０としても機能するように構成されていてもよい。この場合、撮像装置８０は、物体検知装置７０に統合されてもよい。すなわち、撮像装置８０は、省略されてもよい。
【0022】
後カメラ８０Ｂは後センサ７０Ｂに隣接して配置され、左カメラ８０Ｌは左センサ７０Ｌに隣接して配置され、右カメラ８０Ｒは右センサ７０Ｒに隣接して配置され、且つ、前カメラ８０Ｆは前センサ７０Ｆに隣接して配置されている。
【0023】
撮像装置８０が撮像した画像は表示装置４０で表示される。撮像装置８０は、俯瞰画像等の視点変換画像を表示装置４０に表示できるように構成されていてもよい。俯瞰画像は、例えば、後カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒのそれぞれが出力する画像を合成して生成される。
【0024】
機体傾斜センサＳ４は、所定の平面に対する上部旋回体３の傾斜を検出するように構成されている。本実施形態では、機体傾斜センサＳ４は、仮想水平面に関する上部旋回体３の前後軸回りの傾斜角（ロール角）及び左右軸回りの傾斜角（ピッチ角）を検出する加速度センサである。上部旋回体３の前後軸及び左右軸は、例えば、互いに直交してショベル１００の旋回軸上の一点であるショベル１００の中心点を通る。機体傾斜センサＳ４は、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせで構成されていてもよい。機体傾斜センサＳ４は、慣性計測装置であってもよい。
【0025】
旋回角速度センサＳ５は、上部旋回体３の旋回角速度を検出するように構成されている。本実施形態では、旋回角速度センサＳ５は、ジャイロセンサである。旋回角速度センサＳ５は、レゾルバ又はロータリエンコーダ等であってもよい。旋回角速度センサＳ５は、旋回速度を検出してもよい。旋回速度は、旋回角速度から算出されてもよい。
【0026】
以下では、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、及び旋回角速度センサＳ５のそれぞれは、姿勢検出装置とも称される。
【0027】
表示装置４０は、様々な情報を表示するように構成されている。本実施形態では、表示装置４０は、キャビン１０内に設置されたディスプレイである。但し、表示装置４０は、キャビン１０のフロントガラスに画像を投影する、プロジェクタ又はヘッドアップディスプレイ等の投影装置であってもよく、キャビン１０のフロントガラスに貼り付けられた或いは埋め込まれたディスプレイであってもよい。
【0028】
具体的には、表示装置４０は、制御部４０ａ、画像表示部４１（図５Ａ参照。）、及び操作部４２（図５Ａ参照。）を有する。制御部４０ａは、画像表示部４１に表示される画像を制御する。本実施形態では、制御部４０ａは、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。制御部４０ａは、各機能に対応するプログラムを不揮発性記憶装置から読み出して揮発性記憶装置に読み込み、対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【0029】
音出力装置４３は、音を出力するように構成されている。本実施形態では、音出力装置４３は、キャビン１０の後部に設置されたスピーカである。
【0030】
操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータを含む。油圧アクチュエータは、例えば、旋回用油圧モータ２Ａ、走行用油圧モータ２Ｍ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等である。電動アクチュエータは、例えば、旋回用電動モータ等である。
【0031】
コントローラ３０は、ショベル１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、各機能に対応するプログラムを不揮発性記憶装置から読み出して実行する。各機能は、例えば、操作者によるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能、及び、操作者によるショベル１００の手動操作を自律的に支援するマシンコントロール機能等である。
【0032】
図２は、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す図であり、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御系を、それぞれ二重線、実線、破線、及び点線で示す。
【0033】
油圧システムは、エンジン１１によって駆動される油圧ポンプとしてのメインポンプ１４からセンターバイパス管路４５を経て作動油タンクまで作動油を循環させる。メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。センターバイパス管路４５は、左センターバイパス管路４５Ｌ及び右センターバイパス管路４５Ｒを含む。
【0034】
左センターバイパス管路４５Ｌは、コントロールバルブユニット内に配置された制御弁１５１、１５３、１５５、及び１５７を通る作動油ラインであり、右センターバイパス管路４５Ｒは、コントロールバルブユニット内に配置された制御弁１５０、１５２、１５４、１５６、及び１５８を通る作動油ラインである。
【0035】
制御弁１５０は、走行直進弁である。制御弁１５１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行用油圧モータ２ＭＬ内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１５２は、左メインポンプ１４Ｌ又は右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行用油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行用油圧モータ２ＭＲ内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0036】
制御弁１５３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１５４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0037】
制御弁１５５は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１５６は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0038】
制御弁１５７は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａで循環させるために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0039】
制御弁１５８は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0040】
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出圧に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調整することによって、メインポンプ１４の吐出量を制御する。図２に示す例では、レギュレータ１３は、左メインポンプ１４Ｌに対応する左レギュレータ１３Ｌ、及び、右メインポンプ１４Ｒに対応する右レギュレータ１３Ｒを含む。
【0041】
ブーム操作レバー２６Ａは、ブームシリンダ７を伸縮させてブーム４を上げ下げさせるための操作装置である。ブーム操作レバー２６Ａは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１５４のパイロットポートに導入させる。これにより、制御弁１５４内のスプールの移動量が制御され、ブームシリンダ７へ供給される作動油の流量が制御される。制御弁１５３についても同様である。なお、図２では、明瞭化のため、ブーム操作レバー２６Ａと、制御弁１５３の左右のパイロットポート及び制御弁１５４の左右のパイロットポートのそれぞれとを繋ぐパイロットラインの図示が省略されている。
【0042】
操作圧センサ２９Ａは、ブーム操作レバー２６Ａに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作内容は、例えば、レバー操作方向及びレバー操作量（レバー操作角度）である。
【0043】
バケット操作レバー２６Ｂは、バケットシリンダ９を伸縮させてバケット６を開閉させるための操作装置である。バケット操作レバー２６Ｂは、例えば、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１５８のパイロットポートに導入させる。これにより、制御弁１５８内のスプールの移動量が制御され、バケットシリンダ９へ供給される作動油の流量が制御される。
【0044】
操作圧センサ２９Ｂは、バケット操作レバー２６Ｂに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0045】
ショベル１００は、ブーム操作レバー２６Ａ及びバケット操作レバー２６Ｂ以外にも、走行レバー、走行ペダル、アーム操作レバー、及び旋回操作レバー（何れも図示せず。）を有する。これらの操作装置は、ブーム操作レバー２６Ａ及びバケット操作レバー２６Ｂと同様に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量又はペダル操作量に応じた制御圧を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させる。また、これらの操作装置のそれぞれに対する操作者の操作内容は、操作圧センサ２９Ａと同様の、対応する操作圧センサによって圧力の形で検出される。そして、各操作圧センサは、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。なお、図２では、明瞭化のため、これらの操作装置と、対応する制御弁のパイロットポートとを繋ぐパイロットラインの図示が省略されている。
【0046】
コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、操作圧センサ２９Ａ、操作圧センサ２９Ｂ、及び吐出圧センサ２８等の出力を受信し、適宜にエンジン１１及びレギュレータ１３等に対して制御指令を出力する。
【0047】
コントローラ３０は、減圧弁５０に対して制御指令を出力し、対応する制御弁に作用する制御圧を調整して対応するアクチュエータを制御してもよい。図２では、減圧弁５０は、減圧弁５０Ｌ及び減圧弁５０Ｒを含む。具体的には、コントローラ３０は、減圧弁５０Ｌに対して制御指令を出力し、制御弁１５８の左側パイロットポートに作用する制御圧を調整してバケット開き動作を制御してもよい。また、コントローラ３０は、減圧弁５０Ｒに対して制御指令を出力し、制御弁１５８の右側パイロットポートに作用する制御圧を調整してバケット閉じ動作を制御してもよい。ブーム上げ動作、ブーム下げ動作、アーム閉じ動作、アーム開き動作、左旋回動作、右旋回動作、前進動作、及び後進動作についても同様である。
【0048】
このように、コントローラ３０は、減圧弁により、制御弁のパイロットポートに作用する制御圧を調整できる。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６に対する手動操作とは無関係に、アクチュエータを動作させることができる。なお、減圧弁５０Ｌ及び減圧弁５０Ｒは、電磁比例弁であってよい。
【0049】
次に、図３を参照し、コントローラ３０の機能について説明する。図３は、コントローラ３０の機能ブロック図である。図３に示す例では、コントローラ３０は、姿勢検出装置、操作装置２６、物体検知装置７０、及び撮像装置８０等が出力する信号を受け、様々な演算を実行し、表示装置４０、音出力装置４３、及び減圧弁５０等に制御指令を出力できるように構成されている。姿勢検出装置は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、及び旋回角速度センサＳ５を含む。コントローラ３０は、位置取得部３０Ａ、画像提示部３０Ｂ、及び操作支援部３０Ｃを機能要素として有する。各機能要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアで構成されていてもよい。
【0050】
位置取得部３０Ａは、物体の位置に関する情報を取得するように構成されている。本実施形態では、位置取得部３０Ａは、ショベル１００の前方に位置しているダンプトラックの荷台の位置に関する情報、及び、バケット６の位置に関する情報を取得するように構成されている。
【0051】
物体の位置に関する情報は、例えば、基準座標系における座標で表される。基準座標系は、例えば、ショベル１００の中心点を原点とする三次元直行座標系である。ショベル１００の中心点は、例えば、ショベル１００の仮想接地面と旋回軸との交点である。基準座標系は、世界測地座標系であってもよい。コントローラ３０は、ショベル１００に取り付けられたＧＮＳＳ受信機等の出力に基づいてショベル１００の中心点の座標を決定してもよい。
【0052】
具体的には、位置取得部３０Ａは、基準座標系における前センサ７０Ｆの既知の取付位置の座標と前センサ７０Ｆの出力とに基づき、ダンプトラックの荷台の位置に関する情報を取得する。ダンプトラックの荷台の位置に関する情報は、フロントパネル、荷台底面、サイドゲート、及びリヤゲートの少なくとも１つの位置に関する情報を含む。
【0053】
或いは、位置取得部３０Ａは、基準座標系における前カメラ８０Ｆの既知の取付位置の座標と前カメラ８０Ｆが撮像した画像（以下、「前画像」とする。）とに基づき、ダンプトラックの荷台の位置に関する情報を取得してもよい。この場合、位置取得部３０Ａは、例えば、フロントパネルの画像を含む前画像に各種画像処理を施して前カメラ８０Ｆとフロントパネルとの間の距離を導き出すことで、フロントパネルの位置に関する情報を取得する。
【0054】
また、位置取得部３０Ａは、基準座標系におけるアタッチメントの既知の取付位置の座標と姿勢検出装置の出力とに基づき、バケット６の位置に関する情報を取得する。位置取得部３０Ａは、例えば、バケット６の画像を含む前画像に各種画像処理を施して前カメラ８０Ｆとバケット６との間の距離を導き出すことで、バケット６の位置に関する情報を取得してもよい。
【0055】
画像提示部３０Ｂは、上部旋回体３の前方の領域に関する画像である前方画像を提示するように構成されている。本実施形態では、画像提示部３０Ｂは、ショベル１００の前方に位置するダンプトラックの荷台とバケット６との位置関係を表す画像を前方画像として表示装置４０に提示するように構成されている。
【0056】
具体的には、画像提示部３０Ｂは、ダンプトラックの荷台とバケット６の爪先との位置関係を表すイラスト画像を前方画像として提示する。イラスト画像は、バケット６の実際の動きに応じてバケット６を表す図形が動くように構成されたアニメーション画像であってもよい。
【0057】
画像提示部３０Ｂは、ＡＲ（拡張現実）技術を利用し、前画像に含まれるダンプトラックの荷台の画像上に、前方画像としての拡張現実画像（以下、「ＡＲ画像」とする。）を提示するように構成されていてもよい。
【0058】
ＡＲ画像は、例えば、バケット６の爪先の真下の位置を表すマーカである。ＡＲ画像は、バケット６の爪先の真下の位置から所定距離だけ遠い位置を表すマーカ、及び、その真下の位置から所定距離だけ近い位置を表すマーカの少なくとも一方を含んでいてもよい。この場合、複数のマーカは、バケット６の爪先の真下の位置からの距離を表す目盛りとして機能する。目盛りとして機能する複数のマーカは、ショベル１００からの距離を表すように構成されていてもよい。ＡＲ画像は、バケット６を最大限開いたときの爪先の真下の位置を表すマーカを含んでいてもよい。マーカは、実線、破線、一点鎖線、円、四角形、又は三角形等の任意の図形であってもよい。また、マーカの輝度、色、及び太さ等は、任意に設定されてもよい。画像提示部３０Ｂは、マーカを点滅表示させるように構成されていてもよい。
【0059】
表示装置４０としてプロジェクタが利用される場合、画像提示部３０Ｂは、ＡＲ（拡張現実）技術を利用し、フロントガラスを通して視認される実際のダンプトラックの荷台の上に、ＡＲ画像（例えば上述の主要マーカ）があたかも実在するかのように、ＡＲ画像を提示するように構成されていてもよい。すなわち、画像提示部３０Ｂは、プロジェクションマッピング技術を利用して主要マーカをダンプトラックの荷台に表示させてもよい。
【0060】
画像提示部３０Ｂは、表示装置４０の制御部４０ａが備える機能要素として実現されていてもよい。
【0061】
操作支援部３０Ｃは、操作者によるショベル１００の操作を支援するように構成されている。本実施形態では、操作支援部３０Ｃは、ダンプトラックの荷台とバケット６との位置関係に関する所定条件が満たされた場合に、警報を出力するように構成されている。所定条件は、例えば、ダンプトラックの荷台のフロントパネルとバケット６との間の距離が所定値未満になったこと等である。
【0062】
操作支援部３０Ｃは、例えば、フロントパネルとバケット６との間の距離が所定値未満になったと判定した場合、音出力装置４３に対して制御指令を出力し、音出力装置４３から警報音を出力させる。距離は、例えば、水平距離である。操作支援部３０Ｃは、フロントパネルとバケット６との間の距離の大きさに応じて、音出力装置４３が出力する音の間隔及び周波数（高低）等を変化させることで、フロントパネルとバケット６との間の距離の大きさを操作者に伝えるようにしてもよい。操作支援部３０Ｃは、例えば、フロントパネルとバケット６との間の距離が所定値未満になったと判定した場合、表示装置４０に対して制御指令を出力し、警告メッセージを表示させてもよい。
【0063】
操作支援部３０Ｃは、例えば、フロントパネルとバケット６との間の距離が所定値未満になったと判定した場合、アタッチメントの動作速度の上限を設定してもよい。具体的には、操作支援部３０Ｃは、バケット６の開き速度の上限を設定してもよい。この場合、操作支援部３０Ｃは、バケット６の爪先の位置の推移に基づいてバケット６の開き速度を監視し、その開き速度が所定の上限値に達した場合に、制御弁１５８の左側パイロットポートに対応する減圧弁５０Ｌに対して制御指令を出力する。制御指令を受けた減圧弁５０Ｌは、制御弁１５８の左側パイロットポートに作用する制御圧を低減させ、バケット６の開き動作を抑制する。操作支援部３０Ｃは、バケット角度センサＳ３の出力に基づいてバケット６の開き速度を監視してもよい。
【0064】
操作支援部３０Ｃは、例えば、フロントパネルとバケット６とが接触するおそれがあると判定した場合、アタッチメントの動きを停止させてもよい。具体的には、操作支援部３０Ｃは、例えば、フロントパネルとバケット６との間の距離が所定値未満になったと判定した場合、アタッチメントの動きを停止させてもよい。
【0065】
ここで、図４Ａ及び図４Ｂを参照して、画像提示部３０Ｂが画像を提示する際の掘削アタッチメントＡＴとダンプトラック６０との位置関係について説明する。図４Ａ及び図４Ｂは、画像提示部３０Ｂが画像を提示する際の掘削アタッチメントＡＴとダンプトラック６０との位置関係の一例を示す。図４Ａ及び図４Ｂに示す例では、ショベル１００は、ダンプトラック６０の後方に位置し、バケット６をダンプトラック６０の荷台の上に持ち上げている。なお、図４Ａ及び図４Ｂは、明瞭化のため、掘削アタッチメントＡＴを簡略化されたモデルで示している。具体的には、図４Ａは掘削アタッチメントＡＴ及びダンプトラック６０の右側面図であり、図４Ｂは掘削アタッチメントＡＴ及びダンプトラック６０の背面図である。
【0066】
図４Ａに示すように、ブーム４は、Ｙ軸（上部旋回体３の左右軸）に平行な回動軸Ｊを中心として回動できるように構成されている。同様に、アーム５は、ブーム４の先端に回動可能に取り付けられ、バケット６は、アーム５の先端に回動可能に取り付けられている。ブーム角度センサＳ１は、点Ｐ１で示す位置にある、上部旋回体３とブーム４との連結部に取り付けられている。アーム角度センサＳ２は、点Ｐ２で示す位置にある、ブーム４とアーム５との連結部に取り付けられている。バケット角度センサＳ３は、点Ｐ３で示す位置にある、アーム５とバケット６との連結部に取り付けられている。点Ｐ４は、バケット６の先端（爪先）の位置を示す。点Ｐ５は、前センサ７０Ｆ及び前カメラ８０Ｆの取付位置を示す。
【0067】
図４Ａに示す例では、ブーム角度センサＳ１は、ブーム４の長手方向と、基準水平面（ＸＹ面）との間の角度をブーム角度θ１として測定する。アーム角度センサＳ２は、ブーム４の長手方向とアーム５の長手方向との間の角度をアーム角度θ２として測定する。バケット角度センサＳ３は、アーム５の長手方向とバケット６の長手方向との間の角度をバケット角度θ３として測定する。ブーム４の長手方向は、回動軸Ｊに垂直な面内（ＸＺ面内）で点Ｐ１と点Ｐ２とを通過する直線の方向を意味する。アーム５の長手方向は、ＸＺ面内で点Ｐ２と点Ｐ３とを通過する直線の方向を意味する。バケット６の長手方向は、ＸＺ面内で点Ｐ３と点Ｐ４とを通過する直線の方向を意味する。
【0068】
コントローラ３０は、例えば、機体傾斜センサＳ４及び旋回角速度センサＳ５のそれぞれの出力に基づいてショベル１００の中心点に関する点Ｐ１の相対位置を導き出すことができる。そして、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３のそれぞれの出力に基づき、点Ｐ１に関する点Ｐ２～Ｐ４のそれぞれの相対位置を導き出すことができる。同様に、コントローラ３０は、点Ｐ１に関する、バケット６の背面の端部等の掘削アタッチメントＡＴの任意の部位の相対位置を導き出すことができる。
【0069】
更に、コントローラ３０は、前センサ７０Ｆ及び前カメラ８０Ｆのそれぞれの既知の取付位置に基づき、点Ｐ１に関する点Ｐ５の相対位置を導き出すことができる。
【0070】
図４Ａ及び図４Ｂに示す例では、ダンプトラック６０は、荷台６１に取り付けられたゲート６２を有する。ゲート６２は、荷台６１の側壁を構成する開閉可能な部材であり、リヤゲート６２Ｂ、左サイドゲート６２Ｌ、及び右サイドゲート６２Ｒを含む。また、ダンプトラック６０は、荷台６１の後端部に形成された支柱６１Ｐを有する。支柱６１Ｐは、リヤゲート６２Ｂを開閉可能に支持する部材であり、左支柱６１ＰＬ及び右支柱６１ＰＲを含む。更に、ダンプトラック６０は、荷台と運転室とを隔てるフロントパネル６３を有する。
【0071】
コントローラ３０は、前センサ７０Ｆの出力に基づき、点Ｐ１に関する、ダンプトラック６０の各部の相対位置を導き出すことができる。ダンプトラック６０の各部は、例えば、リヤゲート６２Ｂの左端及び右端のそれぞれの上端、左サイドゲート６２Ｌの上端、右サイドゲート６２Ｒの上端、並びに、フロントパネル６３の左上端及び右上端等である。
【0072】
このようにして、コントローラ３０は、基準座標系における掘削アタッチメントＡＴ上の各部の座標とダンプトラック６０の各部の座標とを導き出すことができる。
【0073】
次に、図５Ａを参照し、積み込み作業の際に周囲監視装置によって対象物として検出されたダンプトラックに対するガイダンスを行う例について説明する。積み込み作業は、ショベル１００がダンプトラック６０の荷台に土砂を積み込む作業である。図５Ａは、積み込み作業の際に表示装置４０に表示される画像の一例を示す。
【0074】
画像表示部４１は、日時表示領域４１ａ、走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、エンジン稼動時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋ、エアコン運転状態表示領域４１ｍ、画像表示領域４１ｎ、及びメニュー表示領域４１ｐを含む。
【0075】
走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、回転数モード表示領域４１ｉ、及びエアコン運転状態表示領域４１ｍのそれぞれは、ショベル１００の設定状態に関する情報である設定状態情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄ、エンジン稼動時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、及び作動油温表示領域４１ｋのそれぞれは、ショベル１００の稼動状態に関する情報である稼動状態情報を表示する領域である。
【0076】
日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。走行モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表示する領域である。アタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているアタッチメントを表す画像を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、コントローラ３０によって算出された燃費情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、全期間に関する平均燃費又は一部期間に関する平均燃費を表示する平均燃費表示領域４１ｄ１、及び、瞬間燃費を表示する瞬間燃費表示領域４１ｄ２を含む。全期間は、例えば、ショベル１００が出荷された後の全期間を意味する。一部期間は、例えば、操作者が任意に設定した期間を意味する。
【0077】
エンジン制御状態表示領域４１ｅは、エンジン１１の制御状態を表示する領域である。エンジン稼動時間表示領域４１ｆは、エンジン１１の稼動時間に関する情報を表示する領域である。冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。回転数モード表示領域４１ｉは、エンジン回転数調整ダイヤル７５によって設定された現在の回転数モードを画像で表示する領域である。尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を画像で表示する領域である。作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。
【0078】
エアコン運転状態表示領域４１ｍは、現在の吹出口の位置を表示する吹出口表示領域４１ｍ１、現在の運転モードを表示する運転モード表示領域４１ｍ２、現在の設定温度を表示する温度表示領域４１ｍ３、及び、現在の設定風量を表示する風量表示領域４１ｍ４を含む。
【0079】
画像表示領域４１ｎは、各種画像が表示される領域である。各種画像は、例えば、コントローラ３０の画像提示部３０Ｂが提示する画像、及び、撮像装置８０が撮像した画像等である。画像表示領域４１ｎは、上方に位置する第１画像表示領域４１ｎ１と下方に位置する第２画像表示領域４１ｎ２を有する。図５Ａに示す例では、第１画像表示領域４１ｎ１には、画像提示部３０Ｂが生成したイラスト画像ＡＭが表示され、第２画像表示領域４１ｎ２には、後カメラ８０Ｂが撮像した後画像ＣＢＴが表示されている。但し、第１画像表示領域４１ｎ１に後画像ＣＢＴが表示され、第２画像表示領域４１ｎ２にイラスト画像ＡＭが表示されてもよい。また、図５Ａに示す例では、第１画像表示領域４１ｎ１と第２画像表示領域４１ｎ２とは上下に隣接して配置されているが、間隔を空けて配置されていてもよい。
【0080】
後画像ＣＢＴは、ショベル１００の後方の空間を映し出す画像であり、カウンタウェイトの上面の一部を表す画像ＧＣを含む。本実施形態では、後画像ＣＢＴは、制御部４０ａによって生成される実視点画像であり、後カメラ８０Ｂが取得した画像に基づいて生成される。
【0081】
第２画像表示領域４１ｎ２には、後画像ＣＢＴでなく、俯瞰画像が表示されていてもよい。俯瞰画像は、制御部４０ａによって生成される仮想視点画像であり、後カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒのそれぞれが取得した画像に基づいて生成される。また、俯瞰画像の中央部分には、ショベル１００に対応するショベル図形が配置されている。ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体との位置関係を操作者に直感的に把握させるためである。
【0082】
図５Ａに示す例では、画像表示領域４１ｎは、縦長の領域であるが、横長の領域であってもよい。画像表示領域４１ｎが横長の領域である場合、画像表示領域４１ｎは、例えば、左側の第１画像表示領域４１ｎ１でイラスト画像ＡＭを表示し、右側の第２画像表示領域４１ｎ２で後画像ＣＢＴを表示してもよい。この場合、第１画像表示領域４１ｎ１と第２画像表示領域４１ｎ２とは左右に間隔を空けて配置されてもよい。また、第１画像表示領域４１ｎ１が右側に配置され、第２画像表示領域４１ｎ２が左側に配置されてもよい。
【0083】
メニュー表示領域４１ｐは、タブ領域４１ｐ１～４１ｐ７を有する。図５Ａに示す例では、画像表示部４１の最下部に、タブ領域４１ｐ１～４１ｐ７が左右に互いに間隔を空けて配置されている。タブ領域４１ｐ１～４１ｐ７のそれぞれには、関連する情報の内容を表すアイコンが表示されている。
【0084】
タブ領域４１ｐ１には、メニュー詳細項目を表示するためのメニュー詳細項目アイコンが表示されている。操作者によりタブ領域４１ｐ１が選択されると、タブ領域４１ｐ２～４１ｐ７に表示されているアイコンがメニュー詳細項目に関連付けられたアイコンに切り換わる。
【0085】
タブ領域４１ｐ４には、デジタル水準器に関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ領域４１ｐ４が選択されると、後画像ＣＢＴがデジタル水準器に関する情報を示す第１画像に切り換わる。
【0086】
タブ領域４１ｐ６には、情報化施工に関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ領域４１ｐ６が選択されると、後画像ＣＢＴが情報化施工に関する情報を示す第２画像に切り換わる。
【0087】
タブ領域４１ｐ７には、クレーンモードに関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ領域４１ｐ７が選択されると、後画像ＣＢＴがクレーンモードに関する情報を示す第３画像に切り換わる。
【0088】
但し、第１画像、第２画像、又は第３画像等のメニュー画像は何れも、後画像ＣＢＴ上に重畳表示されてもよい。或いは、後画像ＣＢＴは、メニュー画像を表示するための場所を空けるように縮小されてもよい。或いは、画像表示領域４１ｎは、イラスト画像ＡＭがメニュー画像に切り換わるように構成されていてもよい。或いは、メニュー画像は、イラスト画像ＡＭ上に重畳表示されてもよい。或いは、イラスト画像ＡＭは、メニュー画像を表示するための場所を空けるように縮小されてもよい。
【0089】
タブ領域４１ｐ２、４１ｐ３及び４１ｐ５には、アイコンが表示されていない。このため、操作者によりタブ領域４１ｐ２、４１ｐ３又は４１ｐ５が操作されても、画像表示部４１に表示される画像に変化は生じない。
【0090】
なお、タブ領域４１ｐ１～４１ｐ７に表示されるアイコンは上記した例に限定されるものではなく、他の情報を表示するためのアイコンが表示されていてもよい。
【0091】
図５Ａに示す例では、操作部４２は、操作者がタブ領域４１ｐ１～４１ｐ７の選択、及び、設定入力等を行うための複数のボタン式のスイッチにより構成されている。具体的には、操作部４２は、上段に配置された７つのスイッチ４２ａ１～４２ａ７と、下段に配置された７つのスイッチ４２ｂ１～４２ｂ７と、を含む。スイッチ４２ｂ１～４２ｂ７は、スイッチ４２ａ１～４２ａ７のそれぞれの下方に配置されている。但し、操作部４２のスイッチの数、形態及び配置は、上記した例に限定されるものではない。例えば、操作部４２は、ジョグホイール又はジョグスイッチ等のように、複数のボタン式のスイッチの機能を１つにまとめた形態であってもよい。また、操作部４２は、表示装置４０から独立した部材として構成されていてもよい。また、タブ領域４１ｐ１～４１ｐ７は、ソフトウェアボタンとして構成されていてもよい。この場合、操作者は、タブ領域４１ｐ１～４１ｐ７をタッチ操作することで任意のタブ領域を選択できる。
【0092】
図５Ａに示す例では、スイッチ４２ａ１は、タブ領域４１ｐ１の下方に、タブ領域４１ｐ１に対応して配置されており、タブ領域４１ｐ１を選択するスイッチとして機能する。スイッチ４２ａ２～４２ａ７のそれぞれについても同様である。
【0093】
この構成により、操作者は、タブ領域４１ｐ１～４１ｐ７のうちの所望の１つを選択する際にスイッチ４２ａ１～４２ａ７の何れを操作すればよいのかを直感的に認識できる。
【0094】
スイッチ４２ｂ１は、画像表示領域４１ｎに表示される撮像画像を切り換えるスイッチである。撮像画像は、撮像装置８０が撮像した画像を意味する。表示装置４０は、スイッチ４２ｂ１が操作される毎に画像表示領域４１ｎの第１画像表示領域４１ｎ１に表示される撮像画像が、例えば、後画像ＣＢＴ、左カメラ８０Ｌが撮像した左画像、右カメラ８０Ｒが撮像した右画像、及びイラスト画像ＡＭの間で切り換わるように構成されている。或いは、表示装置４０は、スイッチ４２ｂ１が操作されるごとに画像表示領域４１ｎの第２画像表示領域４１ｎ２に表示される撮像画像が、例えば、後画像ＣＢＴ、左画像、右画像、及びイラスト画像ＡＭの間で切り換わるように構成されていてもよい。或いは、表示装置４０は、スイッチ４２ｂ１が操作されるごとに画像表示領域４１ｎの第１画像表示領域４１ｎ１に表示される撮像画像と第２画像表示領域４１ｎ２に表示される撮像画像とが入れ換わるように構成されていてもよい。
【0095】
このように、操作者は、操作部４２としてのスイッチ４２ｂ１を操作することで、第１画像表示領域４１ｎ１又は第２画像表示領域４１ｎ２に表示される画像を切り換えてもよい。或いは、操作者は、スイッチ４２ｂ１を操作することで、第１画像表示領域４１ｎ１と第２画像表示領域４１ｎ２に表示される画像を切り換えてもよい。表示装置４０は、第２画像表示領域４１ｎ２に表示される画像を切り換えるためのスイッチを別に備えていてもよい。
【0096】
スイッチ４２ｂ２、４２ｂ３は、エアコンの風量を調節するスイッチである。図５Ａに示す例では、操作部４２は、スイッチ４２ｂ２が操作されるとエアコンの風量が小さくなり、スイッチ４２ｂ３が操作されるとエアコンの風量が大きくなるように構成されている。
【0097】
スイッチ４２ｂ４は、冷房・暖房機能のＯＮ・ＯＦＦを切り換えるスイッチである。図５Ａに示す例では、操作部４２は、スイッチ４２ｂ４が操作されるごとに冷房・暖房機能のＯＮ・ＯＦＦが切り換わるように構成されている。
【0098】
スイッチ４２ｂ５、４２ｂ６は、エアコンの設定温度を調節するスイッチである。図５Ａに示す例では、操作部４２は、スイッチ４２ｂ５が操作されると設定温度が低くなり、スイッチ４２ｂ６が操作されると設定温度が高くなるように構成されている。
【0099】
スイッチ４２ｂ７は、エンジン稼動時間表示領域４１ｆに表示される、エンジン１１の稼動時間に関する情報の内容を切り換えるスイッチである。エンジン１１の稼動時間に関する情報は、例えば、全期間に関する累積稼動時間及び一部期間に関する累積稼動時間等を含む。
【0100】
また、スイッチ４２ａ２～４２ａ６、４２ｂ２～４２ｂ６は、それぞれのスイッチ又はスイッチ近傍に表示された数字を入力できるように構成されている。また、スイッチ４２ａ３、４２ａ４、４２ａ５、４２ｂ４は、画像表示部４１にカーソルが表示された際、カーソルをそれぞれ左、上、右、下に移動させることができるように構成されている。
【0101】
なお、スイッチ４２ａ１～４２ａ７、４２ｂ１～４２ｂ７に与えられる機能は一例であり、他の機能が実行できるように構成されていてもよい。
【0102】
次に、イラスト画像ＡＭの詳細について説明する。イラスト画像ＡＭは、画像提示部３０Ｂが提示する、ダンプトラックの荷台とバケット６の爪先との位置関係を表す前方画像の一例である。図５Ａに示す例では、イラスト画像ＡＭは、図形Ｇ１～図形Ｇ４を含む。
【0103】
図形Ｇ１は、左側方から見たブーム４の上側部分を表す図形である。図５Ａに示す例では、図形Ｇ１は、アームフートピンが取り付けられる部分等を含むブーム４の上側部分を表す図形であり、アームシリンダ８を表す図形を含む。すなわち、図形Ｇ１は、ブームフートピンが取り付けられる部分、及び、ブームシリンダ７の先端が取り付けられる部分等を含むブーム４の下側部分を表す図形を含んでいない。また、図形Ｇ１は、ブームシリンダ７を表す図形を含んでいない。積み込み作業を支援する際に操作者に提示する必要性が低い部分であるブーム４の下側部分を表す図形の表示を省略して図形Ｇ１を簡略化することで、積み込み作業を支援する際に操作者に提示する必要性が高い部分であるブーム４の上側部分を表す図形の視認性を高めるためである。図形Ｇ１は、アームシリンダ８を表す図形を含んでいなくてもよい。
【0104】
図形Ｇ１は、実際のブーム４の動きに合わせて動くように表示される。具体的には、コントローラ３０は、例えば、ブーム角度センサＳ１が検出するブーム角度θ１の変化に応じて図形Ｇ１の位置及び姿勢を変化させる。
【0105】
図形Ｇ２は、左側方から見たアーム５を表す図形である。図５Ａに示す例では、図形Ｇ２は、アーム５の全体を表す図形であり、バケットシリンダ９を表す図形を含む。但し、図形Ｇ２は、バケットシリンダ９を表す図形を含んでいなくてもよい。
【0106】
図形Ｇ２は、実際のアーム５の動きに合わせて動くように表示される。具体的には、コントローラ３０は、例えば、ブーム角度センサＳ１が検出するブーム角度θ１の変化、及び、アーム角度センサＳ２が検出するアーム角度θ２の変化に応じて図形Ｇ２の位置及び姿勢を変化させる。
【0107】
図形Ｇ３は、左側方から見たバケット６を表す図形である。図５Ａに示す例では、図形Ｇ３は、バケット６の全体を表す図形であり、バケットリンクを表す図形を含む。但し、図形Ｇ３は、バケットリンクを表す図形を含んでいなくてもよい。
【0108】
図形Ｇ３は、実際のバケット６の動きに合わせて動くように表示される。具体的には、コントローラ３０は、例えば、ブーム角度センサＳ１が検出するブーム角度θ１の変化、アーム角度センサＳ２が検出するアーム角度θ２の変化、及びバケット角度センサＳ３が検出するバケット角度θ３の変化に応じて図形Ｇ３の位置及び姿勢を変化させる。
【0109】
このように、イラスト画像ＡＭは、アタッチメントの付け根部分（近位部分）を除いた部分である、アタッチメントの遠位部分の図形を含むように生成される。アタッチメントの近位部分は、アタッチメントのうち上部旋回体３に近い部分を意味し、例えばブーム４の下側部分を含む。アタッチメントの遠位部分は、アタッチメントのうち上部旋回体３から遠い部分を意味し、例えばブーム４の上側部分、アーム５、及びバケット６を含む。積み込み作業を支援する際に操作者に提示する必要性が低い部分であるアタッチメントの近位部分を表す図形の表示を省略してイラスト画像ＡＭを簡略化することで、積み込み作業を支援する際に操作者に提示する必要性が高い部分であるアタッチメントの遠位部分を表す図形の視認性を高めるためである。
【0110】
図形Ｇ４は、左側方から見たダンプトラック６０を表す図形である。図５Ａに示す例では、図形Ｇ４は、ダンプトラック６０の全体を表す図形であり、リヤゲート６２Ｂを表す図形Ｇ４０、左サイドゲート６２Ｌを表す図形Ｇ４１、及びフロントパネル６３を表す図形Ｇ４２を含む。図形Ｇ４は、リヤゲート６２Ｂ、左サイドゲート６２Ｌ、及びフロントパネル６３以外の部分を表す図形を含んでいなくてもよい。或いは、図形Ｇ４は、左サイドゲート６２Ｌ及びフロントパネル６３以外の部分を表す図形を含んでいなくてもよい。一方で、図形Ｇ４は、実際には不可視であるダンプトラック６０の荷台６１の底面を表す図形（例えば破線）を含んでいてもよい。
【0111】
図形Ｇ４は、実際のダンプトラック６０の動きに合わせて動くように表示される。具体的には、コントローラ３０は、例えば、物体検知装置７０及び撮像装置８０の少なくとも１つの出力の変化に応じて図形Ｇ４の位置及び姿勢を変化させる。コントローラ３０は、ダンプトラック６０の停止位置をダンプトラック６０の運転者に伝えることができるように構成されていてもよい。例えば、コントローラ３０は、キャビン１０の外部に設置された音出力装置を利用し、音出力装置が出力する音の間隔及び周波数（高低）等を変化させることで、ダンプトラック６０の現在位置と積み込み作業に適した位置との間の距離の大きさをダンプトラック６０の運転者に伝えるようにしてもよい。
【0112】
コントローラ３０は、機体傾斜センサＳ４及び旋回角速度センサＳ５等の検出値の変化に応じて図形Ｇ１～図形Ｇ４の位置、姿勢、及び形状の少なくとも１つを変化させてもよい。また、コントローラ３０は、ダンプトラック６０が位置する地面の高さとショベル１００が位置する地面の高さとの差に応じて図形Ｇ１～図形Ｇ４の位置、姿勢、及び形状の少なくとも１つを変化させてもよい。
【0113】
図形Ｇ１～図形Ｇ４のそれぞれは、複数の種類が予め用意されていてもよい。この場合、図形Ｇ３の種類は、例えば、バケット６の種類及びサイズ等の少なくとも１つに応じて切り換えられてもよい。また、図形Ｇ４の種類は、例えば、ダンプトラック６０の種類及びサイズ等の少なくとも１つに応じて切り換えられてもよい。図形Ｇ１及び図形Ｇ２についても同様である。
【0114】
図５Ａに示すようなイラスト画像ＡＭを見たショベル１００の操作者は、図形Ｇ３で表されるバケット６の爪先と、図形Ｇ４１で表される左サイドゲート６２Ｌの上端との間の距離の大きさを直感的に把握できる。また、ショベル１００の操作者は、バケット６の爪先又は背面と、図形Ｇ４２で表されるフロントパネル６３との間の距離の大きさを直感的に把握できる。また、イラスト画像ＡＭが荷台６１の底面を表す図形を含む場合、ショベル１００の操作者は、バケット６の爪先と荷台６１の底面との間の距離の大きさを直感的に把握できる。
【0115】
なお、図５Ａに示す例では、図形Ｇ１～図形Ｇ４は、掘削アタッチメントＡＴ及びダンプトラック６０を左側方から見たときの状態を表しているが、掘削アタッチメントＡＴ及びダンプトラック６０を右側方から見たときの状態を表していてもよく、掘削アタッチメントＡＴ及びダンプトラック６０を真上から見たときの状態を表していてもよい。また、左側方から見たときの状態、右側方から見たときの状態、及び真上から見たときの状態の少なくとも２つは、同時に表示されてもよい。
【0116】
次に、図５Ｂを参照し、積み込み作業の際に周囲監視装置によって対象物として検出されたダンプトラックに対するガイダンスの別の一例について説明する。図５Ｂは、積み込み作業の際に表示装置４０の画像表示領域４１ｎに表示されるイラスト画像ＡＭの別の一例を示す。
【0117】
【0118】
図形Ｇ５は、左側方から見た掘削アタッチメントＡＴの先端部を表す図形である。図５Ｂに示す例では、図形Ｇ５は、掘削アタッチメントＡＴの、ブーム４の先端にあるアーム連結部よりも先端側の部分を表す図形、すなわち、アーム５及びバケット６を表す簡略化された図形であり、バケットリンク及びバケットシリンダ９を表す図形を含んでいない。なお図形Ｇ５に含まれるバケット６の図形は、実用上最も開かれた状態のバケット６を表している。「実用上最も開かれた状態」におけるバケット角度θ３は、排土作業等の通常の作業でバケット６を開く際の実用上の最大バケット開き角度であり、仕様上最も開かれた状態におけるバケット角度θ３である仕様上のバケット最大開き角度より小さい。通常の作業では、バケット角度θ３は、実用上の最大バケット開き角度を上回ることはほとんどない。図形Ｇ５は、複数の種類が予め用意されていてもよい。この場合、図形Ｇ５の種類は、例えば、バケット６の種類及びサイズ等の少なくとも１つに応じて切り換えられてもよい。
【0119】
具体的には、図形Ｇ５は、図形Ｇ５１～図形Ｇ５４を含む。図形Ｇ５１～図形Ｇ５４は、同じサイズ、姿勢、及び形状を有する。但し、図形Ｇ５１～図形Ｇ５４のそれぞれの姿勢は、アーム５及びバケット６のそれぞれの実際の姿勢に合うように、互いに異なっていてもよい。
【0120】
図形Ｇ５１～図形Ｇ５４は、実際の掘削アタッチメントＡＴの動きとは無関係に第１画像表示領域４１ｎ１に静的（固定的）に且つ同時に表示される。一方で、図形Ｇ５１～図形Ｇ５４は、実際の掘削アタッチメントＡＴとダンプトラック６０との間の位置関係をショベル１００の操作者に認識させることができるように、実際の掘削アタッチメントＡＴの動きに応じて色、輝度、及び濃淡等の少なくとも１つが変化するように表示される。具体的には、図形Ｇ５１～図形Ｇ５４のうち、実際の掘削アタッチメントＡＴとダンプトラック６０との間の位置関係に最も近い位置関係を表す図形は、第１色（例えば濃い青色）で塗り潰される。また、図形Ｇ５１～図形Ｇ５４のうち、所定時間経過後の掘削アタッチメントＡＴとダンプトラック６０との間の位置関係に最も近い位置関係を表す図形は、第２色（例えば薄い青色）で塗り潰される。
【0121】
図５Ｂに示す例では、図形Ｇ５３は、現在の掘削アタッチメントＡＴとダンプトラック６０との間の位置関係に最も近い位置関係を表す図形として、第１色で塗り潰されている。また、図形Ｇ５４は、所定時間経過後の掘削アタッチメントＡＴとダンプトラック６０との間の位置関係に最も近い位置関係を表す図形として、第２色で塗り潰されている。ショベル１００の操作者は、第１色で塗り潰された図形Ｇ５３を見ることで、現在の掘削アタッチメントＡＴとダンプトラック６０との間の位置関係を把握でき、且つ、第２色で塗り潰された図形Ｇ５４を見ることで、掘削アタッチメントＡＴがダンプトラック６０のフロントパネル６３に向かって移動していることを把握できる。
【0122】
図形Ｇ６は、左側方から見たダンプトラック６０を表す図形である。図５Ｂに示す例では、図形Ｇ６は、ダンプトラック６０の全体を表す図形であり、リヤゲート６２Ｂを表す図形Ｇ６０、左サイドゲート６２Ｌを表す図形Ｇ６１、及びフロントパネル６３を表す図形Ｇ６２を含む。図形Ｇ６は、リヤゲート６２Ｂ、左サイドゲート６２Ｌ、及びフロントパネル６３以外の部分を表す図形を含んでいなくてもよい。一方で、図形Ｇ６は、実際には不可視であるダンプトラック６０の荷台６１の底面を表す図形（例えば破線）を含んでいてもよい。
【0123】
図形Ｇ６は、実際のダンプトラック６０の動きとは無関係に第１画像表示領域４１ｎ１に静的（固定的）に表示されている。但し、図形Ｇ６は、実際のダンプトラック６０の動きに合わせて動くように表示されてもよい。或いは、図形Ｇ６は、ダンプトラック６０が所定位置に達するまでは非表示とされ、ダンプトラック６０が所定位置に達したときに表示されてもよい。所定位置は、例えば、ショベル１００の旋回軸とダンプトラック６０のリヤゲート６２Ｂとの間の距離が所定値になる位置である。
【0124】
図形Ｇ６は、複数の種類が予め用意されていてもよい。この場合、図形Ｇ６の種類は、例えば、ダンプトラック６０の種類及びサイズ等の少なくとも１つに応じて切り換えられてもよい。
【0125】
図５Ｂに示すようなイラスト画像ＡＭを見たショベル１００の操作者は、現在のバケット６とダンプトラック６０との間の位置関係を大まかに且つ直感的に把握できる。また、操作者は、バケット６がフロントパネル６３に接近していることを直感的に把握でき、且つ、バケット６とフロントパネル６３との間の距離の大きさを大まかに把握できる。
【0126】
なお、図５Ｂに示す例では、図形Ｇ５及び図形Ｇ６は、掘削アタッチメントＡＴ及びダンプトラック６０を左側方から見たときの状態を表しているが、掘削アタッチメントＡＴ及びダンプトラック６０を右側方から見たときの状態を表していてもよく、掘削アタッチメントＡＴ及びダンプトラック６０を真上から見たときの状態を表していてもよい。また、左側方から見たときの状態、右側方から見たときの状態、及び真上から見たときの状態の少なくとも２つは、同時に表示されてもよい。
【0127】
次に、図５Ｃを参照し、イラスト画像ＡＭの更に別の一例について説明する。図５Ｃは、積み込み作業の際に表示装置４０の画像表示領域４１ｎに表示されるイラスト画像ＡＭの更に別の一例を示す。具体的には、図５Ｃは、図５Ａに示すイラスト画像ＡＭの一部の拡大図である。
【0128】
図５Ｃに示すイラスト画像ＡＭは、主に、図形Ｇ３Ａ及び図形Ｇ３Ｂを含む点で、図５Ａに示すイラスト画像ＡＭと異なる。図形Ｇ３Ａ及び図形Ｇ３Ｂは、現在のバケット６の位置からバケット６を開閉させたときのバケット６の位置に関する図形である。具体的には、図形Ｇ３Ａは、仕様上最も開かれた状態のバケット６を表している。図形Ｇ３Ｂは、仕様上最も閉じられた状態から仕様上最も開かれた状態までバケット６を開いたときにバケット６の爪先が描く軌跡を表している。図５Ｃに示す例では、破線で示す図形Ｇ３Ａ、及び、点線で示す図形Ｇ３Ｂは、バケット６の現在の状態を表す図形Ｇ３とともに、実際のバケット６の位置の変化に応じて移動するように表示される。また、バケット６の開閉の際には、図形Ｇ３は、バケット６の実際の開き度合いに応じて姿勢が変化するように表示されるが、図形Ｇ３Ａは、バケット６の実際の開き度合いとは無関係に、姿勢が維持されるように表示される。なお、図形Ｇ３Ａ及び図形Ｇ３Ｂは、所定の条件が満たされた場合に限り表示されてもよい。所定の条件は、例えば、バケット６とフロントパネル６３との間の距離が所定値を下回ることである。バケット６とフロントパネル６３とが接触するおそれがない場合のイラスト図形を簡素化するためである。
【0129】
操作支援部３０Ｃは、例えば、上述の軌跡がダンプトラック６０の荷台と干渉したと判定した場合、音出力装置４３に対して制御指令を出力し、音出力装置４３から警報音を出力させてもよく、表示装置４０に対して制御指令を出力し、警告メッセージを表示させてもよい。
【0130】
図５Ｃに示すようなイラスト画像ＡＭを見たショベル１００の操作者は、現在のバケット６とフロントパネル６３との間の距離の大きさと、バケット６を最大限開いたときのバケット６とフロントパネル６３との間の距離の大きさとを同時に且つ直感的に把握できる。また、操作者は、図形Ｇ３Ｂを見ることで、バケット６を開閉したときの爪先とダンプトラック６０との位置関係を容易に把握することができる。例えば、操作者は、現在のバケット６の位置でバケット６を最大限開いたときにバケット６がフロントパネル６３と接触するか否かを容易に判断できる。なお、図形Ｇ３Ａ及び図形Ｇ３Ｂの少なくとも一方は、図５Ｂに示すイラスト画像ＡＭに追加されてもよい。
【0131】
なお、図５Ａ～図５Ｃに示す画像は、ショベル１００のキャビン１０内に設置された表示装置４０ではなく、遠隔操作を行う操作者が利用する、ショベル１００の外部にある携帯端末等の支援装置に付属している表示装置に表示されてもよい。
【0132】
次に、図６Ａを参照し、積み込み作業の際に周囲監視装置によって対象物として検出されたダンプトラックに対するガイダンスの更に別の一例について説明する。図６Ａは、積み込み作業の際に表示装置４０の画像表示領域４１ｎに表示される画像の一例を示す。
【0133】
【0134】
図６Ａに示す前画像ＶＭは、ショベル１００の前方に位置するダンプトラック６０の画像を含む。具体的には、前画像ＶＭは、画像Ｖ１～Ｖ５を含む。画像Ｖ１は、バケット６の画像である。画像Ｖ２は、フロントパネル６３の画像である。画像Ｖ３は、左サイドゲート６２Ｌの画像である。画像Ｖ４は、右サイドゲート６２Ｒの画像である。画像Ｖ５は、リヤゲート６２Ｂの画像である。
【0135】
図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４は、基準点からの距離を表す半透明の点線マーカである。基準点は、例えば、ショベル１００の中心点である。基準点は、ダンプトラック６０の荷台６１の前端点若しくは後端点であってもよく、工事現場に設置された測量点であってもよい。図６Ａに示す例では、図形ＧＰ１０は、ショベル１００の中心点から３．０メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ１１は、ショベル１００の中心点から３．５メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ１２は、ショベル１００の中心点から４．０メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ１３は、ショベル１００の中心点から４．５メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ１４は、ショベル１００の中心点から５．０メートルだけ離れた位置を表している。すわなち、図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４は、基準点から離れる方向において等間隔に配置される点線マーカである。図６Ａに示す例では、図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４は、ショベル１００の中心点から離れる方向において０．５メートル間隔に配置される点線マーカである。
【0136】
なお、基準点は、対象物としてのダンプトラック６０の高さを考慮して算出されてもよい。具体的には、コントローラ３０は、周囲監視装置によって、対象物としてのダンプトラック６０の位置、形状（寸法）、又は、種類を検出してもよい。この検出結果から、コントローラ３０は、ダンプトラック６０の高さを検出し、ダンプトラック６０の高さに位置する平面におけるショベル１００の中心点を基準点として算出してもよい。この基準点から一定間隔毎に図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４が表示されてもよい。
【0137】
また、検出されたダンプトラック６０の高さに基づいて、ダンプトラック６０の荷台６１の後端点を基準点として算出してもよい。このとき、ダンプトラック６０の荷台６１上の同一平面上において、基準点としての後端点から一定の距離毎に図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４が表示されてもよい。
【0138】
具体的には、図形ＧＰ１０はダンプトラック６０の荷台６１の後端点から１．０メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ１１は、ダンプトラック６０の荷台６１の後端点から２．０メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ１２は、ダンプトラック６０の荷台６１の後端点から３．０メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ１３は、ダンプトラック６０の荷台６１の後端点から４．０メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ１４は、ダンプトラック６０の荷台６１の後端点から５．０メートルだけ離れた位置を表してもよい。すわなち、図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４は、基準点としてのダンプトラック６０の荷台６１の後端点から離れる方向において等間隔に配置される点線マーカとなる。
【0139】
また、コントローラ３０は、周囲監視装置の検出結果に基づいて、ダンプトラック６０の荷台６１の幅及びダンプトラック６０の荷台６１の奥行きを検出してもよい。検出された荷台６１の幅と検出された荷台６１の奥行きに基づいて、図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４が表示される。このとき、検出された荷台６１の幅と図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４の幅が一致するように表示される。このように、コントローラ３０は、対象物としてのダンプトラック６０の高さ、幅、及び奥行き等の情報と、ガイダンスとしての点線マーカとを対応付けることができる。このため、コントローラ３０は、図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４をダンプトラック６０の荷台６１上の適切な位置に表示させることができる。なお、上述の例では、コントローラ３０は、ダンプトラック６０の高さのみに基づいて基準点を算出してもよく、ダンプトラック６０の高さと幅に基づいて基準点を算出してもよい。
【0140】
また、図６Ａに示す例では、図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４のうち、バケット６の爪先の位置をダンプトラック６０の荷台６１に投影した位置（爪先の鉛直下方にある位置）に最も近い図形である図形ＧＰ１２は、半透明の点線マーカから半透明の実線マーカに切り換えられている。
【0141】
図６Ａに示すような前画像ＶＭを見たショベル１００の操作者は、バケット６の爪先の鉛直下方にある位置が、ショベル１００から所定の距離（図６Ａに示す例では４．０メートル）だけ離れた位置の近くにあることを直感的に把握できる。また、操作者は、基準点をダンプトラック６０の後端点とした場合、バケット６の爪先の鉛直下方にある位置が、ダンプトラック６０の後端点から所定の距離だけ離れた位置の近くにあることを直感的に把握できる。
【0142】
なお、図６Ａに示す画像は、キャビン１０内に設置された表示装置４０ではなく、遠隔操作を行う操作者が利用する、ショベル１００の外部にある携帯端末等の支援装置に付属している表示装置に表示されてもよい。
【0143】
次に、図６Ｂを参照し、積み込み作業の際に周囲監視装置によって対象物として検出されたダンプトラックに対するガイダンスの更に別の一例について説明する。図６Ｂは、積み込み作業の際に表示装置４０の画像表示領域４１ｎに表示される画像の別の一例を示し、図６Ａに対応している。具体的には、図６Ｂに示す画像は、図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４の代わりに、図形ＧＰ２０～図形ＧＰ２２が表示される点で、図６Ａに示す画像と異なるが、その他の点で図６Ａに示す画像と共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳説する。
【0144】
図形ＧＰ２０は、バケット６の爪先の真下の位置を表す半透明の実線マーカである。図形ＧＰ２１は、ショベル１００の中心点から所定の第１距離だけ離れた位置を表す破線マーカである。図形ＧＰ２２は、ショベル１００の中心点から第１距離より大きい所定の第２距離だけ離れた位置を表す半透明の破線マーカである。図形ＧＰ２１及び図形ＧＰ２２は、現在のバケット６の位置からバケット６を開閉させたときのバケット６の位置に関する図形であってもよい。例えば、図形ＧＰ２１は、現在のバケット６の位置からバケット６を最大限閉じたときのバケット６の爪先の真下の位置を表すマーカであってもよい。また、図形ＧＰ２２は、現在のバケット６の位置からバケット６を最大限開いたときのバケット６の爪先の真下の位置を表すマーカであってもよい。図６Ｂに示す例では、図形ＧＰ２０～図形ＧＰ２２は何れも、ダンプトラック６０の荷台６１の全幅にわたって伸びるように表示されている。図形ＧＰ２０と図形ＧＰ２１との間の領域は、所定の半透明の色で塗り潰されてもよい。図形ＧＰ２０と図形ＧＰ２２との間の領域についても同様である。図形ＧＰ２０と図形ＧＰ２１との間の領域は、図形ＧＰ２０と図形ＧＰ２２との間の領域とは別の半透明の色で塗り潰されてもよい。
【0145】
なお、基準点は、対象物としてのダンプトラック６０の高さを考慮して算出されてもよい。具体的には、コントローラ３０は、周囲監視装置によって、対象物としてのダンプトラック６０の位置、形状（寸法）、又は種類を検出してもよい。この検出結果から、コントローラ３０は、ダンプトラック６０の高さを検出し、ダンプトラック６０の高さに位置する平面におけるショベル１００の中心点を基準点として算出してもよい。この基準点から一定間隔毎に図形ＧＰ２０～図形ＧＰ２２が表示されてもよい。
【0146】
図６Ｂに示すような前画像ＶＭを見たショベル１００の操作者は、バケット６の爪先の鉛直下方にある位置が、ショベル１００から第１距離だけ離れた位置と第２距離だけ離れた位置との間に位置することを直感的に把握できる。
【0147】
なお、図６Ｂに示す画像は、ショベル１００のキャビン１０内に設置された表示装置４０ではなく、遠隔操作を行う操作者が利用する、ショベル１００の外部にある携帯端末等の支援装置に付属している表示装置に表示されてもよい。
【0148】
次に、図６Ｃを参照し、積み込み作業の際に周囲監視装置によって対象物として検出されたダンプトラックに対するガイダンスの更に別の一例について説明する。図６Ｃは、積み込み作業の際のキャビン１０内の様子を示す図である。具体的には、図６Ｃは、キャビン１０のフロントガラスＦＧにＡＲ画像が表示されている様子を示している。
【0149】
キャビン１０内の操作者は、フロントガラスＦＧを通して、ブーム４、アーム５、バケット６、及びダンプトラック６０を視認している。具体的には、キャビン１０内の運転席に着座する操作者は、フロントガラスＦＧを通して、リヤゲート６２Ｂと、左サイドゲート６２Ｌと、右サイドゲート６２Ｒと、フロントパネル６３とで区切られたダンプトラック６０の荷台６１の真上にバケット６の爪先が位置している様子を視認している。また、操作者は、ダンプトラック６０の荷台６１の上にあたかも実在するかのように表示されるマーカ（ＡＲ画像）を視認している。
【0150】
図６Ｃに示すＡＲ画像は、プロジェクタを利用してフロントガラスＦＧに投影されている。但し、図６Ｃに示すＡＲ画像は、フロントガラスＦＧに貼り付けられた透過型の有機ＥＬディスプレイ又は透過型の液晶ディスプレイ等の表示装置を利用して表示されてもよい。
【0151】
図６Ｃに示すＡＲ画像は、主に、図形ＧＰ３０～図形ＧＰ３４を含む。図形ＧＰ３０～図形ＧＰ３４は、図６Ａに示す図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４に対応している。具体的には、図形ＧＰ３０は、ショベル１００の中心点から３．０メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ３１は、ショベル１００の中心点から３．５メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ３２は、ショベル１００の中心点から４．０メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ３３は、ショベル１００の中心点から４．５メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ３４は、ショベル１００の中心点から５．０メートルだけ離れた位置を表している。すわなち、図形ＧＰ３０～図形ＧＰ３４は、基準点から離れる方向において等間隔に配置される点線マーカである。図６Ｃに示す例では、図形ＧＰ３０～図形ＧＰ３４は、ショベル１００の中心点から離れる方向において０．５メートル間隔に配置される点線マーカである。
【0152】
なお、基準点は、対象物としてのダンプトラック６０の高さを考慮して算出される。具体的には、コントローラ３０は、周囲監視装置によって、対象物としてのダンプトラック６０の位置、形状（寸法）、又は種類を検出してもよい。この検出結果から、コントローラ３０は、ダンプトラック６０の高さを検出し、ダンプトラック６０の高さに位置する平面におけるショベル１００の中心点を基準点として算出してもよい。この基準点から一定間隔毎に図形ＧＰ３０～図形ＧＰ１４が表示されてもよい。
【0153】
また、コントローラ３０は、検出されたダンプトラック６０の高さに基づいて、ダンプトラック６０の荷台６１の後端点を基準点として算出してもよい。このとき、ダンプトラック６０の荷台６１上の同一平面上において、基準点としての後端点から一定の距離毎に図形ＧＰ３０～図形ＧＰ３４が表示されてもよい。
【0154】
具体的には、図形ＧＰ３０はダンプトラック６０の荷台６１の後端点から１．０メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ３１は、ダンプトラック６０の荷台６１の後端点から２．０メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ３２は、ダンプトラック６０の荷台６１の後端点から３．０メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ３３は、ダンプトラック６０の荷台６１の後端点から４．０メートルだけ離れた位置を表し、図形ＧＰ３４は、ダンプトラック６０の荷台６１の後端点から５．０メートルだけ離れた位置を表してもよい。すわなち、図形ＧＰ３０～図形ＧＰ３４は、基準点としてのダンプトラック６０の荷台６１の後端点から離れる方向において等間隔に配置される点線マーカとなる。
【0155】
また、コントローラ３０は、周囲監視装置の検出結果に基づいて、ダンプトラック６０の荷台６１の幅及びダンプトラック６０の荷台６１の奥行きを検出してもよい。検出された荷台６１の幅と検出された荷台６１の奥行きに基づいて、図形ＧＰ３０～図形ＧＰ３４が表示される。このとき、検出された荷台６１の幅と図形ＧＰ３０～図形ＧＰ３４の幅が一致するように表示される。このように、コントローラ３０は、対象物としてのダンプトラック６０の高さ、幅、及び奥行き等の情報と、ガイダンスとしての点線マーカとを対応付けることができる。このため、コントローラ３０は、図形ＧＰ３０～図形ＧＰ３４をダンプトラック６０の荷台６１上の適切な位置に表示させることができる。なお、上述の例では、コントローラ３０は、ダンプトラック６０の高さのみに基づいて基準点を算出してもよく、ダンプトラック６０の高さと幅に基づいて基準点を算出してもよい。
【0156】
また、図６Ｃに示す例では、図形ＧＰ３０～図形ＧＰ３４のうち、バケット６の爪先の鉛直下方にある位置に最も近い図形である図形ＧＰ３２は、半透明の点線マーカから半透明の実線マーカに切り換えられている。
【0157】
図６Ｃに示すようなＡＲ画像を見たショベル１００の操作者は、図６Ａに示すような前画像ＶＭを見た場合と同様に、バケット６の爪先の鉛直下方にある位置が、ショベル１００から所定の距離（図６Ｃに示す例では４．０メートル）だけ離れた位置の近くにあることを直感的に把握できる。また、操作者は、基準点をダンプトラック６０の後端点とした場合、バケット６の爪先の鉛直下方にある位置が、ダンプトラック６０の後端点から所定の距離だけ離れた位置の近くにあることを直感的に把握できる。
【0158】
次に、図６Ｄを参照し、積み込み作業の際に周囲監視装置によって対象物として検出されたダンプトラックに対するガイダンスの更に別の一例について説明する。図６Ｄは、積み込み作業の際のキャビン１０内の様子を示す図であり、図６Ｃに対応している。
【0159】
図６Ｄに示すＡＲ画像は、主に、図形ＧＰ４０～図形ＧＰ４２を含む。図形ＧＰ４０～図形ＧＰ４２は、図６Ｂに示す図形ＧＰ２０～図形ＧＰ２２に対応している。具体的には、図形ＧＰ４０は、バケット６の爪先の真下の位置を表す半透明の実線マーカである。図形ＧＰ４１は、ショベル１００の中心点から所定の第１距離だけ離れた位置を表す半透明の破線マーカである。図形ＧＰ４２は、ショベル１００の中心点から第１距離より大きい所定の第２距離だけ離れた位置を表す半透明の破線マーカである。図形ＧＰ４１及び図形ＧＰ４２は、現在のバケット６の位置からバケット６を開閉させたときのバケット６の位置に関する図形であってもよい。例えば、図形ＧＰ４１は、現在のバケット６の位置からバケット６を最大限閉じたときのバケット６の爪先の真下の位置を表すマーカであってもよい。また、図形ＧＰ４２は、現在のバケット６の位置からバケット６を最大限開いたときのバケット６の爪先の真下の位置を表すマーカであってもよい。図形ＧＰ４０と図形ＧＰ４１との間の領域は、所定の半透明の色で塗り潰されてもよい。図形ＧＰ４０と図形ＧＰ４２との間の領域についても同様である。図形ＧＰ４０と図形ＧＰ４１との間の領域は、図形ＧＰ４０と図形ＧＰ４２との間の領域とは別の半透明の色で塗り潰されてもよい。
【0160】
なお、基準点は、対象物としてのダンプトラック６０の高さを考慮して算出されてもよい。具体的には、コントローラ３０は、周囲監視装置によって、対象物としてのダンプトラック６０の位置、形状（寸法）、又は種類を検出してもよい。この検出結果から、コントローラ３０は、ダンプトラック６０の高さを検出し、ダンプトラック６０の高さに位置する平面におけるショベル１００の中心点を基準点として算出してもよい。この基準点から一定間隔毎に図形ＧＰ４０～図形ＧＰ４２が表示されてもよい。
【0161】
図６Ｄに示すようなＡＲ画像を見たショベル１００の操作者は、図６Ｂに示すような前画像ＶＭを見た場合と同様に、バケット６の爪先の位置をダンプトラック６０の荷台６１に投影した位置が、ショベル１００から第１距離だけ離れた位置と第２距離だけ離れた位置との間に位置することを直感的に把握できる。また、操作者は、基準点をダンプトラック６０の後端点とした場合、バケット６の爪先の位置をダンプトラック６０の荷台６１に投影した位置が、ダンプトラック６０の後端点から第１距離だけ離れた位置と第２距離だけ離れた位置との間に位置することを直感的に把握できる。
【0162】
次に、図６Ｅを参照し、積み込み作業の際に周囲監視装置によって対象物として検出されたダンプトラックに対するガイダンスの更に別の一例について説明する。図６Ｅは、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃ、又は図６Ｄに示すＡＲ画像の別の一例を示す。
【0163】
【0164】
具体的には、図６Ｅに示すＡＲ画像は、図形ＧＰ５０及び図形ＧＰ５１を含む。図形ＧＰ５０は、バケット６の爪先の真下の位置を表す半透明の実線マーカである。図形ＧＰ５１は、現在のバケット６の位置からバケット６を開いたときのバケット６の位置に関する図形である。具体的には、図形ＧＰ５１は、バケット６を最大限開いたときの爪先の真下の位置を表す半透明の破線マーカである。図６Ｅに示すＡＲ画像は、バケット６を最大限閉じたときの爪先の真下の位置を表すマーカ等の図形を含んでいてもよい。
【0165】
図６Ｅに示すようなＡＲ画像を見たショベル１００の操作者は、バケット６の爪先の位置を鉛直下方のダンプトラック６０の荷台６１に投影した位置と、バケット６を最大限開いたときのバケット６の爪先の位置を鉛直下方のダンプトラック６０の荷台６１に投影した位置とを同時に且つ直感的に把握できる。そのため、操作者は、例えば、バケット６内に取り込まれている土砂等の被掘削物を排土するためにバケット６を開いても、バケット６をダンプトラック６０のフロントパネル６３に接触させるおそれがないか否かを容易に確認できる。
【0166】
次に、図７を参照し、イラスト画像ＡＭの更に別の一例について説明する。図７は、クレーン作業の際に表示装置４０の画像表示領域４１ｎに表示されるクレーン作業に関するガイダンスとしてのイラスト画像ＡＭの一例を示す。クレーン作業は、ショベル１００が吊り荷を吊り上げて移動させる作業である。吊り荷は、例えば、土管又はヒューム管等の導水管である。
【0167】
図７に示す例では、イラスト画像ＡＭは、画像提示部３０Ｂが提示する、ショベル１００によって吊り上げられた導水管と、地面に形成された掘削溝の中に既に設置されている導水管（以下、「既設導水管」とする。）との位置関係を表す前方画像の一例である。図７に示す例では、イラスト画像ＡＭは、図形Ｇ１～Ｇ３、図形Ｇ７０～図形Ｇ７４、及び図形Ｇ８０～図形Ｇ８２を含む。
【0168】
図形Ｇ１は、左側方から見たブーム４の上側部分を表す図形である。図７に示す例では、図形Ｇ１は、アームフートピンが取り付けられる部分等を含むブーム４の上側部分を表す図形であり、アームシリンダ８を表す図形を含む。すなわち、図形Ｇ１は、ブームフートピンが取り付けられる部分、及び、ブームシリンダ７の先端が取り付けられる部分等を含むブーム４の下側部分を表す図形を含んでいない。また、図形Ｇ１は、ブームシリンダ７を表す図形を含んでいない。クレーン作業を支援する際に操作者に提示する必要性が低い部分であるブーム４の下側部分を表す図形の表示を省略して図形Ｇ１を簡略化することで、クレーン作業を支援する際に操作者に提示する必要性が高い部分であるブーム４の上側部分を表す図形の視認性を高めるためである。図形Ｇ１は、アームシリンダ８を表す図形を含んでいなくてもよい。すなわち、アームシリンダ８を表す図形は省略されてもよい。
【0169】
図形Ｇ１は、実際のブーム４の動きに合わせて動くように表示される。具体的には、コントローラ３０は、例えば、ブーム角度センサＳ１が検出するブーム角度θ１の変化に応じて図形Ｇ１の位置及び姿勢を変化させる。
【0170】
図形Ｇ２は、左側方から見たアーム５を表す図形である。図７に示す例では、図形Ｇ２は、アーム５の全体を表す図形であり、バケットシリンダ９を表す図形を含む。但し、図形Ｇ２は、バケットシリンダ９を表す図形を含んでいなくてもよい。すなわち、バケットシリンダ９を表す図形は省略されてもよい。
【0171】
図形Ｇ２は、実際のアーム５の動きに合わせて動くように表示される。具体的には、コントローラ３０は、例えば、ブーム角度センサＳ１が検出するブーム角度θ１の変化、及び、アーム角度センサＳ２が検出するアーム角度θ２の変化に応じて図形Ｇ２の位置及び姿勢を変化させる。
【0172】
図形Ｇ３は、左側方から見たバケット６を表す図形である。図７に示す例では、図形Ｇ３は、バケット６の全体を表す図形であり、バケットリンクを表す図形を含む。但し、図形Ｇ３は、バケットリンクを表す図形を含んでいなくてもよい。すなわち、バケットリンクを表す図形は省略されてもよい。
【0173】
図形Ｇ３は、実際のバケット６の動きに合わせて動くように表示される。具体的には、コントローラ３０は、例えば、ブーム角度センサＳ１が検出するブーム角度θ１の変化、アーム角度センサＳ２が検出するアーム角度θ２の変化、及びバケット角度センサＳ３が検出するバケット角度θ３の変化に応じて図形Ｇ３の位置及び姿勢を変化させる。
【0174】
このように、イラスト画像ＡＭは、アタッチメントの付け根部分（近位部分）を除いた部分である、アタッチメントの遠位部分の図形を含むように生成される。アタッチメントの近位部分は、アタッチメントのうち上部旋回体３に近い部分を意味し、例えばブーム４の下側部分を含む。アタッチメントの遠位部分は、アタッチメントのうち上部旋回体３から遠い部分を意味し、例えばブーム４の上側部分、アーム５、及びバケット６を含む。クレーン作業を支援する際に操作者に提示する必要性が低い部分であるアタッチメントの近位部分を表す図形の表示を省略してイラスト画像ＡＭを簡略化することで、クレーン作業を支援する際に操作者に提示する必要性が高い部分であるアタッチメントの遠位部分を表す図形の視認性を高めるためである。
【0175】
図形Ｇ７０は、左側方から見たフックを表す。図７に示す例では、図形Ｇ７０は、バケットリンクのところに収納可能に取り付けられたフックを表す。
【0176】
図形Ｇ７１は、吊り荷に取り付けられる吊り紐を表す。図７に示す例では、図形Ｇ７１は、吊り荷としての導水管に巻き付けられた吊り紐を表す。なお、吊り紐は、ワイヤであってもよい。
【0177】
図形Ｇ７２は、吊り荷を表す。図７に示す例では、図形Ｇ７２は、ショベル１００によって吊り上げられている吊り荷としての導水管を表す。図形Ｇ７２の位置、大きさ、及び形状等は、導水管の位置及び姿勢等の変化に応じて変化する。導水管の位置及び姿勢等は、物体検知装置７０及び撮像装置８０の少なくとも一方の出力に基づいて算出される。
【0178】
図形Ｇ７３は、掘削溝を表す。図７に示す例では、図形Ｇ７３は、ショベル１００による掘削によって形成された掘削溝の断面を表す。図形Ｇ７３の位置、大きさ、及び形状等は、掘削溝の位置及び深さ等の変化に応じて変化する。掘削溝の位置及び深さ等は、物体検知装置７０及び撮像装置８０の少なくとも一方の出力に基づいて算出される。
【0179】
図形Ｇ７４は、掘削溝内に設置された物を表す。図７に示す例では、図形Ｇ７４は、掘削溝内に既に設置された既設導水管を表す。図形Ｇ７４の位置、大きさ、及び形状等は、既設導水管の位置及び姿勢等の変化に応じて変化する。既設導水管の位置及び姿勢等は、物体検知装置７０及び撮像装置８０の少なくとも一方の出力に基づいて算出される。
【0180】
図形Ｇ８０は、ショベル１００によって吊り上げられている吊り荷の遠位端の位置を表す。図７に示す例では、図形Ｇ８０は、鉛直方向に延びる破線であり、ショベル１００によって吊り上げられている導水管の遠位端の位置を表す。
【0181】
図形Ｇ８１は、ショベル１００によって吊り上げられている吊り荷の近位端の位置を表す。図７に示す例では、図形Ｇ８１は、鉛直方向に延びる破線であり、ショベル１００によって吊り上げられている導水管の近位端の位置を表す。
【0182】
図形Ｇ８２は、吊り荷を地面に降ろしたときの吊り荷の遠位端の位置である吊り荷の目標位置を表す。図７に示す例では、図形Ｇ８２は、鉛直方向に延びる一点鎖線であり、ショベル１００によって吊り上げられている導水管の遠位端の目標位置を表す。導水管の遠位端の目標位置は、掘削溝内に既に設置されている隣接する既設導水管の近位端の位置より所定距離だけ手前の位置（所定距離だけショベル１００に近い位置）に設定されている。掘削溝の底面に降ろされた導水管は、その後に底面上を引き摺られ、その遠位端が既設導水管の近位端に差し込まれて設導水管に接続されるためである。
【0183】
図形Ｇ８３は、吊り荷の遠位端の目標位置と現在位置との間の距離を表す。図７に示す例では、図形Ｇ８３は、両矢印であり、導水管の遠位端の目標位置と現在位置との間の距離を表す。図形Ｇ８０～図形Ｇ８３は、イラスト画像ＡＭの明瞭化のために省略されてもよい。
【0184】
図７に示すようなイラスト画像ＡＭを見たショベル１００の操作者は、図形Ｇ７２で表される空中の導水管の遠位端と、図形Ｇ７４で表される既設導水管の近位端との間の水平距離の大きさを直感的に把握できる。そのため、ショベル１００は、操作者が操作を誤って空中の導水管と既設導水管とを接触させてしまうのを防止できる。また、ショベル１００の操作者は、図形Ｇ７２で表される空中の導水管の近位端と、図形Ｇ７３で表される掘削溝の近位端との間の水平距離の大きさを直感的に把握できる。また、ショベル１００の操作者は、図形Ｇ７２で表される空中の導水管の下端と、図形Ｇ７３で表される掘削溝の底面との間の垂直距離の大きさを直感的に把握できる。
【0185】
なお、図７に示す例では、イラスト画像ＡＭは、掘削アタッチメントＡＴ及び導水管を左側方から見たときの状態を表しているが、掘削アタッチメントＡＴ及び導水管を右側方から見たときの状態を表していてもよく、掘削アタッチメントＡＴ及び導水管を上方から見たときの状態を表していてもよい。また、左側方から見たときの状態、右側方から見たときの状態、及び上方から見たときの状態の少なくとも２つは、同時に表示されてもよく、切り換え可能に表示されてもよい。
【0186】
また、図７に示す例では、コントローラ３０は、吊り荷の遠位端の目標位置として図形Ｇ８２を表示しているが、吊り荷の近位端の目標位置を示す図形を表示してもよい。例えば、コントローラ３０は、予め設定された吊り荷の長さ、又は物体検知装置７０及び撮像装置８０の少なくとも一方によって測定された吊り荷の長さと、吊り荷の遠位端の目標位置とに基づいて吊り荷の近位端の目標位置を表示してもよい。
【0187】
【0188】
図８に示す画像は、主に、前カメラ８０Ｆが撮像した前画像ＶＭと、前画像ＶＭの上に重畳表示されるＡＲ画像としての図形ＧＰ６０及び図形ＧＰ６１とを含む。
【0189】
図８に示す前画像ＶＭは、ショベル１００の前方に位置する掘削溝の画像を含む。具体的には、前画像ＶＭは、画像Ｖ１１～Ｖ１４を含む。画像Ｖ１１は、掘削溝の画像である。画像Ｖ１２及び画像Ｖ１３は、掘削溝に既に設置されている既設導水管の画像である。画像Ｖ１４は、ショベル１００によって吊り上げられている導水管の画像である。
【0190】
図形ＧＰ６０は、ショベル１００によって吊り上げられている吊り荷の遠位端の目標位置を表すマーカである。図形ＧＰ６１は、ショベル１００によって吊り上げられている吊り荷の外形を地面に投影したときの投影形状を表すマーカである。
【0191】
図８に示す例では、図形ＧＰ６０は、半透明の一点鎖線マーカであり、ショベル１００によって吊り上げられている導水管の遠位端の目標位置を表し、掘削溝の全幅にわたって伸びるように表示されている。図形ＧＰ６１は、半透明の破線マーカであり、ショベル１００によって吊り上げられている導水管の外形を掘削溝の底面に投影したときの投影形状を表している。なお、図形ＧＰ６０及び図形ＧＰ６１の少なくとも一方は、半透明の実線マーカであってもよい。
【0192】
また、吊り荷が下降して掘削溝の底面に近づくと、掘削溝の底面又は既設導水管等の地物の画像は、吊り荷の画像の陰に隠れて見えなくなってしまう。そのため、コントローラ３０は、画像処理により前方画像から吊り荷の画像を除去した画像を生成し、生成した画像に図形ＧＰ６０及び図形ＧＰ６１等のマーカを重畳表示させてもよい。
【0193】
また、図８に示す例では、コントローラ３０は、ショベル１００によって吊り上げられている吊り荷の遠位端の目標位置を表すマーカとして図形ＧＰ６０を表示しているが、吊り荷の近位端の目標位置を表すマーカとしての図形を表示してもよい。例えば、コントローラ３０は、予め設定された吊り荷の長さ、又は物体検知装置７０及び撮像装置８０の少なくとも一方によって測定された吊り荷の長さと、吊り荷の遠位端の目標位置とに基づいて吊り荷の近位端の目標位置を表すマーカを表示してもよい。
【0194】
図８に示すような前画像ＶＭを見たショベル１００の操作者は、ショベル１００によって吊り上げられている導水管と既設導水管との間の位置関係を直感的に把握できる。そのため、ショベル１００は、操作者が操作を誤って空中の導水管と既設導水管とを接触させてしまうのを防止できる。また、操作者は、ショベル１００によって吊り上げられている導水管が掘削溝の真上にあり、その遠位端の現在位置と目標位置との間の水平距離がゼロではないことを直感的に把握できる。すなわち、操作者は、空中にある導水管の遠位端を更に遠方に移動させる必要があること（既に掘削溝内に設置されている既設導水管に更に近づける必要があること）を直感的に把握できる。
【0195】
なお、図８に示す画像は、ショベル１００のキャビン１０内に設置された表示装置４０ではなく、遠隔操作を行う操作者が利用する、ショベル１００の外部にある携帯端末等の支援装置に付属している表示装置に表示されてもよい。或いは、画像提示部３０Ｂは、プロジェクションマッピング技術を利用して図形ＧＰ６０及び図形ＧＰ６１のそれぞれを掘削溝の底面に表示させてもよい。
【0196】
また、図７に示す画像と図８に示す画像とは切り換え可能に表示されてもよい。例えば、コントローラ３０は、所定のボタン操作が行われた場合に画像を切り換えてもよく、所定時間が経過する度に画像を切り換えてもよい。
【0197】
次に、図９を参照し、クレーン作業の際に表示されるガイダンスの別の一例について説明する。図９は、クレーン作業の際に表示装置４０の画像表示領域４１ｎの第１画像表示領域４１ｎ１に表示される画像の別の一例を示す。図９は、明瞭化のため、掘削アタッチメントＡＴの画像、及び、掘削アタッチメントＡＴによって吊り上げられている吊り荷（Ｕ字溝）の画像の図示を省略している。
【0198】
図９に示す画像は、主に、前カメラ８０Ｆが撮像した前画像ＶＭと、前画像ＶＭの上に重畳表示されるＡＲ画像としての図形ＧＰ７０及び図形ＧＰ７１とを含む。なお、前画像ＶＭは、コントローラ３０に予め入力された設計データに基づいて生成される三次元コンピュータグラフィクスであってもよい。
【0199】
図９に示す前画像ＶＭは、ショベル１００の前方に位置する掘削溝の画像を含む。具体的には、前画像ＶＭは、画像Ｖ２１～Ｖ２４を含む。画像Ｖ２１は、コンクリート製のＵ字溝が設置される掘削溝の画像である。画像Ｖ２２は、掘削溝に既に設置されているＵ字溝（以下、「既設Ｕ字溝」とする。）の画像である。画像Ｖ２３は、電柱の画像である。画像Ｖ２４は、ガードレールの画像である。
【0200】
図形ＧＰ７０は、既設Ｕ字溝の形状を表す半透明の破線マーカである。図形ＧＰ７１は、ショベル１００によって吊り上げられているＵ字溝の外形を地面に投影したときの投影形状を表す半透明の破線マーカである。
【0201】
なお、図９に示す画像は、前カメラ８０Ｆが撮像した画像を用いているが、撮像装置８０が撮像した画像に基づいて生成された俯瞰画像を用いてもよい。
【0202】
また、コントローラ３０は、吊り荷の遠位端の目標位置としての図形、又は吊り荷の近位端の目標位置としての図形を前画像ＶＭの上に重畳表示してもよい。
【0203】
図９に示すような前画像ＶＭを見たショベル１００の操作者は、ショベル１００によって吊り上げられているＵ字溝と既設Ｕ字溝との位置関係を直感的に把握できる。そのため、操作者は、現在吊り上げられているＵ字溝を、既設Ｕ字溝に近接する位置まで移動させて適切に掘削溝内に降ろすことができる。すなわち、ショベル１００は、操作者が操作を誤って空中のＵ字溝と既設Ｕ字溝とを接触させてしまうのを防止できる。
【0204】
なお、図７－図９の例においては、コントローラ３０は、周囲監視装置によって、クレーン作業によって設置された設置物の位置、形状（寸法）、又は種類を検出し、この検出結果に基づいてガイダンス表示をしてもよい。具体的には、コントローラ３０は、周囲監視装置によって、設置物の形状及び設置物の周辺の溝の形状を取得し、設置物と溝とを識別する。そして、設置物が設置される平面上における設置物の位置を基準点として算出する。このとき、吊り荷を設置したい平面上において、基準点から一定の距離に図形Ｇ８２、ＧＰ６０、及びＧＰ７０が表示されてもよい。
【0205】
また、コントローラ３０は、アタッチメントによって持ち上げられた物の位置、形状（寸法）、又は種類を検出し、その検出結果に基づいてガイダンス表示をしてもよい。例えば、図８の例を基に説明すると、周囲監視装置によって、アタッチメントによって持ち上げられた土管（吊り荷）とクレーン作業によって設置された設置物としての土管が検出される。このとき、吊り荷及び設置物の位置、形状、及び種類が検出され、この検出結果に基づいて、ＧＰ６０及びＧＰ６１等のガイダンス表示が行われる。例えば、ＧＰ６０は、設置物の幅に基づいて表示される。また、ＧＰ６１は、吊り荷の幅と長さに基づいて表示される。形状又は種類（寸法、位置）に基づいて検出されてもよい。
【0206】
また、上述の例においては、積み込み作業又はクレーン作業におけるガイダンスの例を説明したが、ガイダンスは、掘削作業又は転圧作業に適用されてもよい。例えば、掘削作業の場合、コントローラ３０は、周囲監視装置によって対象物（例えば、壁面、樹木、パイロン、丁張り、溝、又は地面の変化等）から所定の距離だけ離間した地表面上の任意の位置を基準点としての掘削開始位置として取得し、この基準点から所定の距離毎のラインを表示してもよい。また、例えば、転圧作業の場合、コントローラ３０は、周囲監視装置の出力情報又はアタッチメントの姿勢情報から、対象物（例えば、壁面、樹木、パイロン、丁張り、又は地面の変化等）から所定の距離だけ離間した地表面上の任意の位置を基準点としての目標転圧領域として取得し、この基準点から所定の距離毎のラインを表示してもよい。このとき、基準点から旋回半径方向への距離が分かる態様でガイダンスが行われる。そして、現在のアタッチメントの位置が、表示されたラインに対してどの程度離れた位置に位置しているのかが表示される。このように、コントローラ３０は、作業現場に存在する物体又は地面形状が変化する部分を対象物として検知し、検知した対象物に基づいてガイダンスを表示する。このため、ショベル１００の操作者は、掘削作業又は転圧作業においても、掘削開始位置又は目標転圧領域までの距離を直感的に把握することができる。
【0207】
上述のように、本発明の実施形態に係る作業機械の一例であるショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられるアタッチメントとしての掘削アタッチメントＡＴと、周囲監視装置と、表示装置４０と、を有する。そして、表示装置４０は、前記周囲監視装置によって検出された対象物に対するガイダンスを表示するように構成されている。前記周囲監視装置によって検出される対象物は、例えば、図４Ａに示すようなダンプトラック６０、図７に示すように掘削溝内に設置された既設導水管、又は、図９に示すように掘削溝内に設置されたＵ字溝等である。また、前記周囲監視装置によって検出される対象物は、吊り荷としての土管若しくはヒューム管等の導水管、Ｕ字溝、又は掘削によってバケット内部に取り込まれた土砂等であってもよい。更に、表示装置４０は、その対象物の高さに対応したガイダンスを表示するように構成されていてもよい。また、表示装置４０は、その対象物に対する旋回半径方向のガイダンスを表示するように構成されていてもよい。この構成により、ショベル１００は、操作者によるショベル１００の操作をより効果的に支援できる。ショベル１００は、例えば、操作者がバケット６をダンプトラック６０の荷台６１に接触させてしまうリスクを低減させることができる。キャビン１０内からフロントガラスＦＧを通して見える、荷台６１の前後方向におけるバケット６とフロントパネル６３との間の距離の把握し難さを緩和できるためである。また、ショベル１００は、積み込み作業の際のバケット６とダンプトラック６０の荷台６１との相対的な位置関係を操作者が容易に監視できるようにすることで、慎重な操作を長時間にわたって継続することに起因する操作者の疲労を軽減できる。また、同様の理由により、ショベル１００は、ダンプトラック６０の荷台６１の中央で被掘削物の排土が行われる場合に比べ、フロントパネル６３の近くで被掘削物の排土が行われる場合に作業効率が低下してしまうのを抑制できる。或いは、ショベル１００は、例えば、操作者が吊り荷を既設物に接触させてしまうリスクを低減させることができる。キャビン１０内からフロントガラスＦＧを通して見える吊り荷と既設物との間の距離の把握し難さを緩和できるためである。また、ショベル１００は、クレーン作業の際の吊り荷と既設物との相対的な位置関係を操作者が容易に監視できるようにすることで、慎重な操作を長時間にわたって継続することに起因する操作者の疲労を軽減できる。なお、吊り荷は、例えば、土管若しくはヒューム管等の導水管、又は、Ｕ字溝等である。また、既設物は、例えば、掘削溝内に既に設置されている既設導水管又は既設Ｕ字溝等である。
【0208】
前方画像は、例えば、アタッチメントの動きに応じて表示位置が変化するマーカを含む画像であってもよく、アタッチメントが動いたとしても表示位置が変化しないマーカを含む画像であってもよい。具体的には、アタッチメントの動きに応じて表示位置が変化するマーカは、例えば、図６Ｂにおける図形ＧＰ２０～図形ＧＰ２２である。また、アタッチメントが動いたとしても表示位置が変化しないマーカは、例えば、図６Ａにおける図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４である。
【0209】
また、前方画像は、例えば、アタッチメントにおける所定部位の水平位置の変化に応じて表示位置が変化するが、その所定部位の垂直位置の変化に応じては表示位置が変化しないマーカを含んでいてもよい。具体的には、アタッチメントにおける所定部位の水平位置の変化に応じて表示位置が変化するが、その所定部位の垂直位置の変化に応じては表示位置が変化しないマーカは、例えば、図６Ｂにおける図形ＧＰ２０～図形ＧＰ２２である。
【0210】
また、前方画像は、例えば、上部旋回体３の前方に位置する物とアタッチメント又はアタッチメントによって持ち上げられている物との相対的な位置関係の段階的な変化を操作者が認識できるように構成された画像であってもよい。具体的には、前方画像は、図５Ｂに示すように、実際の掘削アタッチメントＡＴの動きに応じて色、輝度、及び濃淡等の少なくとも１つが変化するように表示される、掘削アタッチメントＡＴの先端側部分を表す図形Ｇ５１～Ｇ５４を含んでいてもよい。図形Ｇ５１～図形Ｇ５４は、典型的には、所定の間隔を空けて配置される。この場合、前方画像は、操作者が変化の段階数を認識できるように構成されていてもよい。図５Ｂは、段階数が４段階であることを表している。また、図５Ｂに示す例では、図形Ｇ５１～Ｇ５４のそれぞれの輪郭は、イラスト画像ＡＭ上に常に表示されているが、掘削アタッチメントＡＴの動きに応じて表示・非表示が切り換えられてもよい。
【0211】
また、前方画像は、図５Ａに示すように、アームフートピンが取り付けられる部分等を含むブーム４の上側部分を表す図形Ｇ１を含んでいてもよい。そして、図形Ｇ１は、アームシリンダ８を表す図形を含んでいてもよく、アームシリンダ８を表す図形を含んでいなくてもよい。一方で、図形Ｇ１は、ブームフートピンが取り付けられる部分、及び、ブームシリンダ７の先端が取り付けられる部分等を含むブーム４の下側部分を表す図形を含んでいない。また、図形Ｇ１は、ブームシリンダ７を表す図形を含んでいない。積み込み作業又はクレーン作業等を支援する際に操作者に提示する必要性が低い部分であるブーム４の下側部分を表す図形の表示を省略して図形Ｇ１を簡略化することで、積み込み作業又はクレーン作業等を支援する際に操作者に提示する必要性が高い部分であるブーム４の上側部分を表す図形の視認性を高めるためである。このように、前方画像は、アタッチメントの上側部分の画像を含む一方で、アタッチメントの下側部分の画像を含まないように構成されていてもよい。
【0212】
表示装置４０は、典型的には、作業機械の周辺に位置する物と掘削アタッチメントＡＴ又は掘削アタッチメントＡＴによって持ち上げられている物との旋回半径方向に関する相対的な位置関係を表す図形を表示するように構成されている。
【0213】
作業機械の周辺に位置する物は、例えば、作業機械としてのショベル１００によって設置された設置物である。設置物は、例えば、土管若しくはヒューム管等の導水管、又は、Ｕ字溝等である。また、設置物は、掘削によって形成された盛り土であってもよい。この場合、図形は、設置物に関する位置と掘削アタッチメントＡＴによって持ち上げられている物との旋回半径方向に関する相対的な位置関係を表すように構成されていてもよい。
【0214】
ダンプトラック６０と掘削アタッチメントＡＴとの相対的な位置関係を表す図形は、例えば、図５Ａに示す図形Ｇ１～図形Ｇ４、図５Ｂに示す図形Ｇ５及びＧ６、図５Ｃに示す図形Ｇ３Ａ、図６Ａに示す図形ＧＰ１０～図形ＧＰ１４、図６Ｂに示す図形ＧＰ２０～図形ＧＰ２２、図６Ｃに示す図形ＧＰ３０～図形ＧＰ３４、図６Ｄに示す図形ＧＰ４０～図形ＧＰ４２、又は、図６Ｅに示す図形ＧＰ５０及び図形ＧＰ５１等である。或いは、既設物と掘削アタッチメントＡＴによって持ち上げられている物との相対的な位置関係を表す図形は、例えば、図７に示す図形Ｇ１～Ｇ３、図形Ｇ７０～図形Ｇ７４、及び図形Ｇ８０～図形Ｇ８３、図８に示す図形ＧＰ６０及び図形ＧＰ６１、又は、図９に示す図形ＧＰ７０及び図形ＧＰ７１等である。この構成により、表示装置４０に表示された図形を見たショベル１００の操作者は、上部旋回体３の前方に位置する物と掘削アタッチメントＡＴ又は掘削アタッチメントＡＴによって持ち上げられている物との相対的な位置関係を直感的に把握できる。
【0215】
ダンプトラック６０と掘削アタッチメントＡＴとの相対的な位置関係を表す図形は、バケット６の現在の状態、及び、バケット６を開いたときのバケット６の状態のそれぞれに対応するように表示されてもよい。例えば、図５Ｃに示す図形Ｇ３は、バケット６の現在の状態に対応し、図形Ｇ３Ａは、バケット６を開いたときのバケット６の状態に対応するように表示されている。この構成により、表示装置４０に表示された図形を見たショベル１００の操作者は、例えば、バケット６を開く前に、バケット６を開いたときのバケット６とダンプトラック６０との相対的な位置関係を直感的に把握できる。
【0216】
ショベル１００は、掘削アタッチメントＡＴの動きを制限する制御装置としてのコントローラ３０を有していてもよい。そして、コントローラ３０は、例えば、上部旋回体３の前方に位置する物と掘削アタッチメントＡＴ又は掘削アタッチメントＡＴによって持ち上げられている物とが接触するおそれがあると判定した場合、掘削アタッチメントＡＴの動きを停止させるように構成されていてもよい。この構成により、コントローラ３０は、ダンプトラック６０と掘削アタッチメントＡＴとの接触を効果的に防止できる。
【0217】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。
【0218】
例えば、ショベル１００は、図５Ａ、図５Ｂ、又は図５Ｃに示すイラスト画像ＡＭと、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃ、図６Ｄ、又は図６Ｅに示すＡＲ画像とを同時に表示させてもよい。或いは、ショベル１００は、図５Ａ、図５Ｂ、及び図５Ｃのそれぞれに示すイラスト画像ＡＭの少なくとも２つを択一的に切り換えて表示させてもよく、図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｅのそれぞれに示すＡＲ画像を択一的に切り換えて表示させてもよく、図６Ｃ、図６Ｄ、及び図６Ｅのそれぞれに示すＡＲ画像を択一的に切り換えて表示させてもよい。同様に、ショベル１００は、図７に示すイラスト画像ＡＭと、図８に示すＡＲ画像とを同時に表示させてもよい。或いは、ショベル１００は、図７に示すイラスト画像ＡＭと、図８に示すＡＲ画像とを択一的に切り換えて表示させてもよい。
【0219】
また、ショベル１００が取得する情報は、図１０に示すようなショベルの管理システムＳＹＳを通じ、関係者と共有されてもよい。関係者は、例えば、ショベル１００の操作者、施工現場にいる作業者、他のショベルの操作者、又はショベル１００の管理者等である。図１０は、ショベル１００の管理システムＳＹＳの構成例を示す概略図である。管理システムＳＹＳは、１台又は複数台のショベル１００を管理するシステムである。本実施形態では、管理システムＳＹＳは、主に、ショベル１００、支援装置２００、及び管理装置３００で構成されている。管理システムＳＹＳを構成するショベル１００、支援装置２００、及び管理装置３００のそれぞれは、１台であってもよく、複数台であってもよい。図１０に示す例では、管理システムＳＹＳは、１台のショベル１００と、１台の支援装置２００と、１台の管理装置３００とを含む。
【0220】
支援装置２００は、所定の通信回線を通じて、管理装置３００と通信可能に接続される。また、支援装置２００は、所定の通信回線を通じて、ショベル１００と通信可能に接続されてもよい。所定の通信回線には、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、通信衛星を利用する衛星通信網、Bluetooth（登録商標）やWi-Fi等の通信規格による近距離無線通信網等が含まれてよい。支援装置２００は、例えば、ショベル１００のオペレータ若しくはオーナ等、作業現場の作業者若しくは監督者等、又は、管理装置３００の管理者若しくは作業者等のユーザ（以下、「支援装置ユーザ」とする。）が利用するユーザ端末である。支援装置２００は、例えば、ラップトップ型のコンピュータ端末、タブレット端末、又はスマートフォン等の携帯端末である。また、支援装置２００は、例えば、デスクトップ型のコンピュータ端末等の定置型の端末装置であってもよい。
【0221】
管理装置３００は、所定の通信回線を通じて、ショベル１００又は支援装置２００と通信可能に接続される。管理装置３００は、例えば、作業現場の外部の管理センタ等に設置されるクラウドサーバである。また、管理装置３００は、例えば、作業現場内の仮設事務所等又は作業現場に相対的に近い通信施設（例えば、基地局又は局舎等）に設置されるエッジサーバであってもよい。また、管理装置３００は、例えば、作業現場内で使用される端末装置であってもよい。端末装置は、例えば、ラップトップ型のコンピュータ端末、タブレット端末、又はスマートフォン等の携帯端末であってもよいし、例えば、デスクトップ型のコンピュータ端末等の定置型の端末装置であってもよい。
【0222】
支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方は、モニタと遠隔操作用の操作装置とを備えていてもよい。この場合、操作者は、遠隔操作用の操作装置を用いてショベル１００を操作してもよい。遠隔操作用の操作装置は、例えば、無線ＬＡＮ等の無線通信ネットワークを通じ、コントローラ３０に接続される。以下では、ショベル１００と支援装置２００との間での情報のやり取りについて説明するが、以下の説明は、ショベル１００と管理装置３００との間での情報のやり取りについても同様に適用される。
【0223】
また、キャビン１０の表示装置４０に表示されうる内容（例えば、ショベル１００の周囲の様子を表す画像情報、各種の設定画面、前画像ＶＭ、イラスト画像ＡＭ、又はＡＲ画像に相当する画面等）と同様の情報画像が、支援装置２００又は管理装置３００の表示装置で表示されてもよい。ショベル１００の周囲の様子を表す画像情報は、撮像装置８０の撮像画像等に基づき生成されてよい。これにより、支援装置ユーザ又は管理装置ユーザは、ショベル１００の周囲の様子を確認しながら、ショベル１００の遠隔操作を行ったり、ショベル１００に関する各種の設定を行ったりすることができる。
【0224】
上述のようなショベル１００の管理システムＳＹＳでは、ショベル１００のコントローラ３０は、画像提示部３０Ｂが生成した前方画像としてのイラスト画像ＡＭ又はＡＲ画像等を支援装置２００に送信してもよい。その際、コントローラ３０は、例えば、周囲監視装置（空間認識装置）としての撮像装置８０が撮像した画像等を支援装置２００に送信してもよい。更に、コントローラ３０は、ショベル１００の作業内容に関するデータ、ショベル１００の姿勢に関するデータ、及び掘削アタッチメントの姿勢に関するデータ等の少なくとも１つに関する情報を支援装置２００に送信してもよい。支援装置２００を利用する関係者が、作業現場に関する情報を入手できるようにするためである。ショベル１００の作業内容に関するデータは、例えば、排土動作が行われた回数である積み込み回数、ダンプトラック６０の荷台６１に積み込んだ土砂等の被掘削物に関する情報、積み込み作業に関するダンプトラック６０の種類、積み込み作業が行われたときのショベル１００の位置に関する情報、作業環境に関する情報、及び、積み込み作業が行われているときのショベル１００の動作に関する情報等の少なくとも１つである。被掘削物に関する情報は、例えば、各回の掘削動作で掘削された被掘削物の重量及び種類等、ダンプトラック６０に積み込まれた被掘削物の重量及び種類等、及び、１日の積み込み作業で積み込まれた被掘削物の重量及び種類等の少なくとも１つである。作業環境に関する情報は、例えば、ショベル１００の周囲にある地面の傾斜に関する情報、又は、作業現場の周辺の天気に関する情報等である。ショベル１００の動作に関する情報は、例えば、操作圧センサ２９の出力、及び、シリンダ圧センサの出力等の少なくとも１つである。
【0225】
なお、コントローラ３０が有する機能要素である位置取得部３０Ａ、画像提示部３０Ｂ、及び操作支援部３０Ｃの少なくとも１つは、支援装置２００における制御装置が有する機能要素として実現されてもよい。
【0226】
このように、本発明の実施形態に係る支援装置２００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられる掘削アタッチメントＡＴと、を有するショベル１００による作業を支援するように構成されている。そして、支援装置２００は、上部旋回体３の前方に位置するダンプトラック６０と掘削アタッチメントＡＴとの相対的な位置関係を表す前方画像を表示する表示装置を有している。この構成により、支援装置２００は、上部旋回体３の前方の領域に関する情報を関係者に提示できる。
【0227】
ショベル１００の遠隔操作が行われる場合、支援装置２００の表示装置に表示された画像を通じて操作者が視認できる、荷台６１の前後方向におけるバケット６とフロントパネル６３との間の距離は、キャビン１０のフロントガラスＦＧを通して視認する場合に比べ更に把握し難くなるが、支援装置２００は、上述のような前方画像を表示することで、キャビン１０での操作の場合と同様に、操作者によるショベル１００の操作を効果的に支援できる。
【0228】
また、上述の実施形態では、油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作システムが開示されている。例えば、ブーム操作レバー２６Ａに関する油圧式パイロット回路では、パイロットポンプ１５からブーム操作レバー２６Ａへ供給される作動油が、ブーム操作レバー２６Ａの開き方向への傾倒によって動かされる遠隔制御弁の開度に応じた圧力で、制御弁１５４のパイロットポートへ供給される。或いは、バケット操作レバー２６Ｂに関する油圧式パイロット回路では、パイロットポンプ１５からバケット操作レバー２６Ｂへ供給される作動油が、バケット操作レバー２６Ｂの開き方向への傾倒によって動かされる遠隔制御弁の開度に応じた圧力で、制御弁１５８のパイロットポートへ供給される。
【0229】
但し、このような油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作システムではなく、電気式パイロット回路を備えた電気式操作システムが採用されてもよい。この場合、電気式操作システムにおける電気式操作レバーのレバー操作量は、例えば、電気信号としてコントローラ３０へ入力される。また、パイロットポンプ１５と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置される。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、電気式操作レバーを用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、レバー操作量に対応する電気信号によって電磁弁を制御してパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。なお、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて電磁的に動作する。
【0230】
電気式操作レバーを備えた電気式操作システムが採用された場合、コントローラ３０は、油圧式操作レバーを備えた油圧式操作システムが採用される場合に比べ、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能等を容易に実行できる。図１１は、電気式操作システムの構成例を示す。具体的には、図１１の電気式操作システムは、ブーム４を上下させるためのブーム操作システムの一例であり、主に、パイロット圧作動型のコントロールバルブユニット１７と、電気式操作レバーとしてのブーム操作レバー２６Ａと、コントローラ３０と、ブーム上げ操作用の電磁弁６５と、ブーム下げ操作用の電磁弁６６とで構成されている。図１１の電気式操作システムは、下部走行体１を走行させるための走行操作システム、上部旋回体３を旋回させるための旋回操作システム、アーム５を開閉させるためのアーム操作システム、及び、バケット６を開閉させるためのバケット操作システム等にも同様に適用され得る。
【0231】
パイロット圧作動型のコントロールバルブユニット１７は、図２に示すように、走行直進弁としての制御弁１５０、左走行用油圧モータ２ＭＬに関する制御弁１５１、右走行用油圧モータ２ＭＲに関する制御弁１５２、ブームシリンダ７に関する制御弁１５３及び制御弁１５４、アームシリンダ８に関する制御弁１５５及び制御弁１５６、旋回用油圧モータ２Ａに関する制御弁１５７、並びに、バケットシリンダ９に関する制御弁１５８等を含む。電磁弁６５は、パイロットポンプ１５と制御弁１５３及び制御弁１５４のそれぞれにおけるブーム上げ側パイロットポートとを繋ぐ管路内の作動油の圧力を調節できるように構成されている。電磁弁６６は、パイロットポンプ１５と制御弁１５３及び制御弁１５４のそれぞれにおけるブーム下げ側パイロットポートとを繋ぐ管路内の作動油の圧力を調節できるように構成されている。
【0232】
手動操作が行われる場合、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａの操作信号生成部が出力する操作信号（電気信号）に応じてブーム上げ操作信号（電気信号）又はブーム下げ操作信号（電気信号）を生成する。ブーム操作レバー２６Ａの操作信号生成部が出力する操作信号は、ブーム操作レバー２６Ａの操作量及び操作方向に応じて変化する電気信号である。
【0233】
具体的には、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａがブーム上げ方向に操作された場合、レバー操作量に応じたブーム上げ操作信号（電気信号）を電磁弁６５に対して出力する。電磁弁６５は、ブーム上げ操作信号（電気信号）に応じて動作し、制御弁１５３及び制御弁１５４のそれぞれにおけるブーム上げ側パイロットポートに作用する、ブーム上げ操作信号（圧力信号）としてのパイロット圧を制御する。同様に、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａがブーム下げ方向に操作された場合、レバー操作量に応じたブーム下げ操作信号（電気信号）を電磁弁６６に対して出力する。電磁弁６６は、ブーム下げ操作信号（電気信号）に応じて動作し、制御弁１５３及び制御弁１５４のそれぞれにおけるブーム下げ側パイロットポートに作用する、ブーム下げ操作信号（圧力信号）としてのパイロット圧を制御する。
【0234】
自律制御を実行する場合、コントローラ３０は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａの操作信号生成部が出力する操作信号（電気信号）に応じる代わりに、補正操作信号（電気信号）に応じてブーム上げ操作信号（電気信号）又はブーム下げ操作信号（電気信号）を生成する。補正操作信号は、コントローラ３０が生成する電気信号であってもよく、コントローラ３０以外の制御装置等が生成する電気信号であってもよい。
【0235】
また、上述の実施形態では、ショベル１００は、キャビン１０内に操作者が搭乗できるように構成されているが、遠隔操作式のショベルであってもよい。この場合、操作者は、例えば、作業現場の外にある遠隔操作室に設置された操作装置と通信装置とを用いてショベル１００を遠隔的に操作できる。この場合、コントローラ３０は、遠隔操作室に設置されていてもよい。すなわち、遠隔操作室に設置されたコントローラ３０と、ショベル１００とは、ショベル用のシステムを構成していてもよい。
【0236】
本願は、２０１９年７月１７日に出願した日本国特許出願２０１９－１３２１９４号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【0237】
１・・・下部走行体 １Ｃ・・・クローラ １ＣＬ・・・左クローラ １ＣＲ・・・右クローラ ２・・・旋回機構 ２Ａ・・・旋回用油圧モータ ２Ｍ・・・走行用油圧モータ ２ＭＬ・・・左走行用油圧モータ ２ＭＲ・・・右走行用油圧モータ ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １１・・・エンジン １３・・・レギュレータ １４・・・メインポンプ １５・・・パイロットポンプ １７・・・コントロールバルブユニット ２６・・・操作装置 ２６Ａ・・・ブーム操作レバー ２６Ｂ・・・バケット操作レバー ２８・・・吐出圧センサ ２９、２９Ａ、２９Ｂ・・・操作圧センサ ３０・・・コントローラ ３０Ａ・・・位置取得部 ３０Ｂ・・・画像提示部 ３０Ｃ・・・操作支援部 ４０・・・表示装置 ４０ａ・・・制御部 ４１・・・画像表示部 ４２・・・操作部 ４３・・・音出力装置 ４５・・・センターバイパス管路 ５０、５０Ｌ、５０Ｒ・・・減圧弁 ６０・・・ダンプトラック ６１・・・荷台 ６１Ｐ・・・支柱 ６２・・・ゲート ６２Ｂ・・・リヤゲート ６２Ｌ・・・左サイドゲート ６２Ｒ・・・右サイドゲート ６３・・・フロントパネル ６５、６６・・・電磁弁 ７０・・・物体検知装置 ７０Ｂ・・・後センサ ７０Ｆ・・・前センサ ７０Ｌ・・・左センサ ７０Ｒ・・・右センサ ８０・・・撮像装置 ８０Ｂ・・・後カメラ ８０Ｆ・・・前カメラ ８０Ｌ・・・左カメラ ８０Ｒ・・・右カメラ １００・・・ショベル １５０～１５８・・・制御弁 ２００・・・支援装置 ３００・・・管理装置 ＡＭ・・・イラスト画像 ＡＴ・・・掘削アタッチメント ＣＢＴ・・・後画像 ＦＧ・・・フロントガラス Ｇ１～Ｇ６、Ｇ３Ａ、Ｇ３Ｂ、Ｇ１０～Ｇ１２、Ｇ２０～Ｇ２２、Ｇ４０～Ｇ４２、Ｇ５１～Ｇ５４、Ｇ６０～Ｇ６２、Ｇ７０～Ｇ７４、Ｇ８０～Ｇ８３、ＧＰ１０～ＧＰ１４、ＧＰ２０～ＧＰ２２、ＧＰ３０～ＧＰ３４、ＧＰ４０～ＧＰ４２、ＧＰ５０、ＧＰ５１、ＧＰ６０、ＧＰ６１、ＧＰ７０、ＧＰ７１・・・図形 Ｓ１・・・ブーム角度センサ Ｓ２・・・アーム角度センサ Ｓ３・・・バケット角度センサ Ｓ４・・・機体傾斜センサ Ｓ５・・・旋回角速度センサ ＳＹＳ・・・管理システム Ｖ１～Ｖ５、Ｖ１１～Ｖ１４、Ｖ２１～Ｖ２４・・・画像 ＶＭ・・・前画像
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図6E】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】