(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-15
(45)【発行日】2024-10-23
(54)【発明の名称】シフト装置
(51)【国際特許分類】
F16H 61/32 20060101AFI20241016BHJP
H02K 7/116 20060101ALI20241016BHJP
【ＦＩ】
F16H61/32
H02K7/116
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020195402
(22)【出願日】2020-11-25
(65)【公開番号】P2022083837
(43)【公開日】2022-06-06
【審査請求日】2023-09-08
(73)【特許権者】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(72)【発明者】
【氏名】荻野 淳人
(72)【発明者】
【氏名】石川 康太
(72)【発明者】
【氏名】馬場 健太郎
【審査官】藤村 聖子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１４７８１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０５－２５６３６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－００９６６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２０３５２９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１６Ｈ ６１／２６－６１／３６
Ｆ１６Ｈ ６３／００－６３／３８
Ｈ０２Ｋ ７／１１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
シフト位置に応じた複数の谷部を含むシフト切替部材と、ロータおよびステータを有するモータを含み、前記シフト切替部材を駆動させる駆動部と、
前記モータの温度を検知する温度検知部と、
前記温度検知部により検知された温度に基づいて、制御ゲインを調整する制御を行うように構成された制御部とを備え、
前記制御部は、前記温度検知部が故障した場合、使用温度範囲の上限温度に対応する上限制御ゲインまたは前記使用温度範囲の下限温度に対応する下限制御ゲインのうち小さい方を前記制御ゲインとして設定する制御を行うように構成されている、シフト装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記モータの駆動の初期において、前記制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている、請求項１に記載のシフト装置。
【請求項3】
前記制御部は、使用温度範囲の上限側温度および前記上限側温度に対応する前記制御ゲインである上限側制御ゲインと、前記使用温度範囲の下限側温度および前記下限側温度に対応する前記制御ゲインである下限側制御ゲインとに基づく線形補間によって、前記温度検知部により検知された温度に対応する前記制御ゲインを推定する制御を行うように構成されている、請求項１または２に記載のシフト装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記温度検知部に検知された温度とともに動作の種類に応じて、異なる前記制御ゲインとなるように前記制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載のシフト装置。
【請求項5】
前記シフト切替部材の複数の谷部のいずれかに嵌まり込んだ状態で前記シフト位置を成立させる位置決め部材をさらに備える、前記制御部は、前記動作の種類として、前記位置決め部材が嵌まり込む前記複数の谷部の各々の谷底位置の学習動作、および、前記位置決め部材が嵌まり込む前記複数の谷部を変えることによる前記シフト位置の切り替え動作に応じて、互いに異なる前記制御ゲインとなるように前記制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている、請求項４に記載のシフト装置。
【請求項6】
シフト位置に応じた複数の谷部を含むシフト切替部材と、
ロータおよびステータを有するモータを含み、前記シフト切替部材を駆動させる駆動部と、
前記モータの温度を検知する温度検知部と、
前記温度検知部により検知された温度に基づいて、制御ゲインを調整する制御を行うように構成された制御部とを備え、
前記制御部は、前記モータの駆動の初期としてのシフト位置切替の要求を受け取った直後の制御周期において、前記制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている、シフト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、シフト装置に関し、特に、シフト位置に応じた複数の谷部を含むシフト切替部材を備えるシフト装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、シフト位置に応じた複数の谷部を含むシフト切替部材を備えるシフト装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１には、シフト位置に応じた複数の谷部を含むディテントプレート（シフト切替部材）を備えるシフトバイワイヤシステムが開示されている。シフトバイワイヤシステムは、モータを含む回転式アクチュエータと、電子制御ユニットと、上記ディテントプレートを含むシフトレンジ切替装置とを備えている。回転式アクチュエータは、シフトレンジ切替装置のディテントプレートを回転駆動させるように構成されている。電子制御ユニットは、回転式アクチュエータの回転を制御するように構成されている。モータは、ロータと、ステータと、膨張部材とを有している。ロータには、膨張部材を収容する収容穴部が形成されている。膨張部材は、周囲の環境温度に応じて膨張するように構成されている。
【0004】
上記特許文献１の膨張部材は、環境温度が所定温度より高い場合、膨張することにより、収容穴部の内側面と当接する。これにより、モータでは、環境温度が所定温度より高い場合、膨張部材と収容穴部の内側面との間にエアギャップが形成されないので、ロータに磁束が流れやすくなる。この結果、環境温度が所定温度より高いことにより、ステータのコイルの抵抗が大きくなることに起因して磁束が小さくなる場合には、膨張部材によりロータに磁束が流れやすくなる。
【0005】
一方、上記特許文献１の膨張部材は、環境温度が所定温度以下の場合、膨張しないことにより、収容孔部の内側面と当接しない。すなわち、膨張部材と、収容穴部の内側面との間には、エアギャップが形成されている。これにより、モータでは、環境温度が所定温度以下の場合、膨張部材と収容穴部の内側面との間にエアギャップが形成されるので、ロータに磁束が流れにくくなる。この結果、環境温度が所定温度以下であることにより、ステータのコイルの抵抗が小さくなることにより磁束が大きくなる場合には、膨張部材によりロータに磁束が流れにくくなる。
【0006】
このように、上記特許文献１のシフトバイワイヤシステムでは、環境温度に応じた膨張部材の膨張を利用して、環境温度に関わらず一定の磁束が流れる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【文献】特開２０１７－９９１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
しかしながら、上記特許文献１のシフトバイワイヤシステムでは、環境温度が低温の際、モータ内のグリスの粘度が高くなることに起因してモータの回転抵抗が大きくなった場合、モータ内の磁束が一定であることにより、モータのトルクが小さくなるという不都合がある。また、上記特許文献１のシフトバイワイヤシステムでは、環境温度が高温の際、モータ内のグリスの粘度が低くなることに起因してモータの回転抵抗が小さくなった場合、モータ内の磁束が一定であることにより、モータのトルクが過剰になるという不都合がある。これらの結果、上記特許文献１のシフトバイワイヤシステムでは、環境温度（モータの温度）に起因して、モータのトルクが安定しないという問題点がある。
【0009】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、モータの温度に関わらず、モータのトルクを安定させることが可能なシフト装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0010】
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面におけるシフト装置は、シフト位置に応じた複数の谷部を含むシフト切替部材と、ロータおよびステータを有するモータを含み、シフト切替部材を駆動させる駆動部と、モータの温度を検知する温度検知部と、温度検知部により検知された温度に基づいて、制御ゲインを調整する制御を行うように構成された制御部とを備え、制御部は、温度検知部が故障した場合、使用温度範囲の上限温度に対応する上限制御ゲインまたは使用温度範囲の下限温度に対応する下限制御ゲインのうち小さい方を制御ゲインとして設定する制御を行うように構成されている。
【0011】
この発明の第１の局面によるシフト装置では、上記のように、温度検知部により検知された温度に基づいて、制御ゲインを調整する制御を行うように構成された制御部を設ける。これにより、温度検知部により検知したモータの温度に基づいて制御ゲインを調整することにより、温度変化に伴うモータのコイルの抵抗の変化およびグリスの粘度の変化に合わせて、モータに供給する電圧を適切に調整することができるので、モータ内を流れる磁束を適切に調整することができる。その結果、モータの温度に関わらず、モータのトルクを安定させることができる。
【0012】
上記第１の局面によるシフト装置において、好ましくは、制御部は、モータの駆動の初期において、制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。
【0013】
このように構成すれば、制御ゲインの調整をモータの駆動の初期に調整することにより、モータに供給する電圧をモータの駆動の初期から適切に調整することができるので、モータを流れる磁束をモータの駆動の初期から適切に調整することができる。その結果、モータの温度に関わらず、モータが駆動の初期から安定したトルクを出力することができる。
【0016】
上記第１の局面によるシフト装置において、好ましくは、制御部は、使用温度範囲の上限側温度および上限側温度に対応する制御ゲインである上限側制御ゲインと、使用温度範囲の下限側温度および下限側温度に対応する制御ゲインである下限側制御ゲインとに基づく線形補間によって、温度検知部により検知された温度に対応する制御ゲインを推定する制御を行うように構成されている。
【0017】
このように構成すれば、上限側制御ゲインおよび下限側制御ゲインが記憶部に記憶されていれば制御ゲインを推定することができるので、モータの温度（環境温度）およびモータの温度に対応する制御ゲインに基づくマップにより制御ゲインを推定する場合と比較して、制御部の記憶部に必要な記憶容量を小さくすることができる。
【0018】
上記第１の局面によるシフト装置において、好ましくは、制御部は、温度検知部に検知された温度とともに動作の種類に応じて、異なる制御ゲインとなるように制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。なお、動作の種類とは、シフト装置において行われる谷底位置の学習動作およびシフト切替動作などを含む動作である。
【0019】
このように構成すれば、温度検知部に検知された温度だけでなく、動作の種類に応じても制御ゲインを調整することができるので、より適切な制御ゲインに調整することができる。
【0020】
この場合、好ましくは、シフト切替部材の複数の谷部のいずれかに嵌まり込んだ状態でシフト位置を成立させる位置決め部材をさらに備え、制御部は、動作の種類として、位置決め部材が嵌まり込む複数の谷部の各々の谷底位置の学習動作、および、位置決め部材が嵌まり込む複数の谷部を変えることによるシフト位置の切り替え動作に応じて、互いに異なる制御ゲインとなるように制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。
【0021】
このように構成すれば、谷底位置の学習動作およびシフト切替動作の際に適切な制御ゲインによりモータを駆動させることができるので、学習動作およびシフト切替動作のいずれであっても、位置決め部材の複数の谷部に確実に位置決め部材を嵌め込むことができる。
また、上記目的を達成するために、この発明の第２の局面におけるシフト装置は、シフト位置に応じた複数の谷部を含むシフト切替部材と、ロータおよびステータを有するモータを含み、シフト切替部材を駆動させる駆動部と、モータの温度を検知する温度検知部と、温度検知部により検知された温度に基づいて、制御ゲインを調整する制御を行うように構成された制御部とを備え、制御部は、モータの駆動の初期としてのシフト位置切替の要求を受け取った直後の制御周期において、制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。
また、上記目的を達成するために、この発明の第２の局面におけるシフト装置は、シフト位置に応じた複数の谷部を含むシフト切替部材と、ロータおよびステータを有するモータを含み、シフト切替部材を駆動させる駆動部と、モータの温度を検知する温度検知部と、温度検知部により検知された温度に基づいて、制御ゲインを調整する制御を行うように構成された制御部とを備え、制御部は、モータの駆動の初期としてのシフト位置切替の要求を受け取った直後の制御周期において、制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。
【0022】
なお、上記第１の局面によるシフト装置において、以下のような構成も考えられる。
【0023】
（付記項１）
すなわち、上記モータの駆動の初期に制御ゲインを調整するシフト装置において、制御部は、モータの駆動の初期のうちモータに対する制御周期の１周期目において、制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。
すなわち、上記モータの駆動の初期に制御ゲインを調整するシフト装置において、制御部は、モータの駆動の初期のうちモータに対する制御周期の１周期目において、制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。
【0024】
このように構成すれば、制御周期の１周期目に制御ゲインを調整することにより、モータに供給する電圧をモータの駆動開始時点から適切に調整することができるので、モータを流れる磁束をモータの駆動開始時点から適切に調整することができる。その結果、モータの温度に関わらず、モータが駆動開始時点から安定したトルクを出力することができる。
【0027】
（付記項３）
上記線形補間により温度検知部により検知された温度に対応する制御ゲインを推定する制御部を備えるシフト装置において、制御部は、上限側温度としての上限温度および上限側制御ゲインとしての上限制御ゲインと、温度検知部により検知された温度および制御ゲインにより規定された相関関係式の傾きが変化する温度である変化点および変化点に対応する制御ゲインである変化点制御ゲインと、変化点と上限側温度との間の所定温度および所定温度に対応する制御ゲインである所定制御ゲインと、下限側温度としての下限温度および下限側制御ゲインとしての下限制御ゲインとに基づく線形補間により、制御ゲインを推定する制御を行うように構成されている。
上記線形補間により温度検知部により検知された温度に対応する制御ゲインを推定する制御部を備えるシフト装置において、制御部は、上限側温度としての上限温度および上限側制御ゲインとしての上限制御ゲインと、温度検知部により検知された温度および制御ゲインにより規定された相関関係式の傾きが変化する温度である変化点および変化点に対応する制御ゲインである変化点制御ゲインと、変化点と上限側温度との間の所定温度および所定温度に対応する制御ゲインである所定制御ゲインと、下限側温度としての下限温度および下限側制御ゲインとしての下限制御ゲインとに基づく線形補間により、制御ゲインを推定する制御を行うように構成されている。
【0028】
このように構成すれば、上限側制御ゲインおよび下限側制御ゲインに、変化点制御ゲインおよび所定制御ゲインを追加して線形補間により制御ゲインを推定することができるので、より適切な制御ゲインを推定することができる。
【0029】
（付記項４）
この場合、制御部は、温度検知部により検知された温度が所定温度以上上限温度以下である場合には、上限温度および上限制御ゲインと、所定温度および所定制御ゲインとにより取得される第１相関関係式に基づく線形補間により、制御ゲインを推定する制御を行うように構成されており、制御部は、温度検知部により検知された温度が変化点以上所定温度未満である場合には、所定温度および所定制御ゲインと、変化点および変化点制御ゲインとにより取得される第２相関関係式に基づく線形補間により、制御ゲインを推定する制御を行うように構成されており、制御部は、温度検知部により検知された温度が下限温度以上変化点未満である場合には、下限温度および下限制御ゲインと、変化点および変化点制御ゲインとにより取得される第３相関関係式に基づく線形補間により、制御ゲインを推定する制御を行うように構成されている。
この場合、制御部は、温度検知部により検知された温度が所定温度以上上限温度以下である場合には、上限温度および上限制御ゲインと、所定温度および所定制御ゲインとにより取得される第１相関関係式に基づく線形補間により、制御ゲインを推定する制御を行うように構成されており、制御部は、温度検知部により検知された温度が変化点以上所定温度未満である場合には、所定温度および所定制御ゲインと、変化点および変化点制御ゲインとにより取得される第２相関関係式に基づく線形補間により、制御ゲインを推定する制御を行うように構成されており、制御部は、温度検知部により検知された温度が下限温度以上変化点未満である場合には、下限温度および下限制御ゲインと、変化点および変化点制御ゲインとにより取得される第３相関関係式に基づく線形補間により、制御ゲインを推定する制御を行うように構成されている。
【0030】
このように構成すれば、第１相関関係式、第２相関関係式および第３相関関係式により制御ゲインを推定することにより、モータの温度（環境温度）およびモータの温度に対応する制御ゲインに基づくマップにより制御ゲインを推定する場合と比較して、制御部の記憶部に必要な記憶容量を小さくしつつ、より適切な制御ゲインを推定することができる。
【0031】
（付記項５）
上記第１の局面によるシフト装置において、制御部は、モータの目標回転角度およびモータの回転角度に基づいて、モータの目標回転角速度を算出する第１制御部と、目標回転角速度およびモータの回転角速度に基づいて、モータの目標トルクを算出する第２制御部とを有し、制御部は、温度検知部により検知された温度に基づいて、第１制御部および第２制御部の各々に含まれる制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。
上記第１の局面によるシフト装置において、制御部は、モータの目標回転角度およびモータの回転角度に基づいて、モータの目標回転角速度を算出する第１制御部と、目標回転角速度およびモータの回転角速度に基づいて、モータの目標トルクを算出する第２制御部とを有し、制御部は、温度検知部により検知された温度に基づいて、第１制御部および第２制御部の各々に含まれる制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。
【0032】
このように構成すれば、第１制御部および第２制御部の制御ゲインを温度に応じた制御ゲインに調整することができるので、より適切な値のモータの目標回転角速度およびモータの目標トルクを算出することができる。
【0033】
（付記項６）
この場合、制御部は、第２制御部により算出された目標トルク、モータの回転角速度、モータの回転角度、および、モータに流れた電流に基づいて、モータの駆動を制御する電流ベクトル制御部をさらに有し、制御部は、温度検知部により検知された温度に基づいて、電流ベクトル制御部の制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。
この場合、制御部は、第２制御部により算出された目標トルク、モータの回転角速度、モータの回転角度、および、モータに流れた電流に基づいて、モータの駆動を制御する電流ベクトル制御部をさらに有し、制御部は、温度検知部により検知された温度に基づいて、電流ベクトル制御部の制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。
【0034】
このように構成すれば、電流ベクトル制御部の制御ゲインを温度に応じた制御ゲインに調整することができるので、より適切にモータの駆動制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0035】
【図1】一実施形態によるシフト装置の分解斜視図である。
【図2】一実施形態によるシフト装置の断面図である。
【図3】一実施形態によるシフト装置の駆動力伝達機構と駆動側部材との接続を示した斜視図である。
【図4】一実施形態によるシフト装置のモータ制御のブロック線図である。
【図5】一実施形態によるシフト装置のモータ制御における電流ベクトル制御のブロック線図である。
【図6】一実施形態によるシフト装置のモータ制御における第１制御部のブロック線図である。
【図7】一実施形態によるシフト装置のモータ制御における第２制御部のブロック線図である。
【図8】一実施形態によるシフト装置のモータ制御における第１制御部および第２制御部に適用される線形補間の相関関係式の一例を示した模式図である。
【図9】一実施形態によるシフト装置のモータ制御における第３制御部のブロック線図である。
【図10】一実施形態によるシフト装置のモータ制御における第４制御部のブロック線図である。
【図11】一実施形態によるシフト装置のモータ制御における第３制御部および第４制御部に適用される線形補間の相関関係式の一例を示した模式図である。
【図12】一実施形態によるシフト装置の制御ゲイン調整処理を示したフローチャートである。
【図13】一実施形態の変形例によるシフト装置の制御ゲイン調整処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0036】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0037】
【0038】
図１および図２に示すように、車両では、乗員（運転者）がシフトレバー（またはシフトスイッチ）などの操作部を介してシフト切替操作を行った場合に、変速機構部に対する電気的なシフト切替制御が行われる。すなわち、操作部に設けられたシフトセンサを介してシフトレバーの位置がシフト装置１００に入力される。そして、シフト装置１００に設けられた専用の制御部（制御基板）から送信される制御信号に基づいて、乗員のシフト操作に対応したＰ（パーキング）位置、Ｒ（リバース）位置、Ｎ（ニュートラル）位置およびＤ（ドライブ）位置のいずれかのシフト位置に変速機構部が切り替えらえる。このようなシフト切替制御は、シフトバイワイヤと呼ばれる。なお、Ｐ、Ｒ、ＮおよびＤ位置の各々は、特許請求の範囲の「シフト位置」の一例である。
【0039】
シフト装置１００は、アクチュエータ１と、シフト切替部材２１を含むシフト切替機構２（図３参照）とを備えている。
【0040】
アクチュエータ１は、乗員（運転者）のシフトの切替操作に基づいて、シフト切替部材２１（図３参照）を駆動させる駆動装置である。アクチュエータ１は、ハウジング１１と、外蓋１２と、中蓋１３と、駆動部１４と、出力軸１５と、制御部１６と、接続端子１７とを含んでいる。ここで、駆動部１４は、シフト切替部材２１を駆動させるように構成されている。具体的には、駆動部１４は、モータ１４ａおよび駆動力伝達機構１４ｂを有している。
【0041】
ハウジング１１および外蓋１２は、モータ１４ａ、制御部１６および駆動力伝達機構１４ｂを収容する収容空間１８を構成している。中蓋１３は、収容空間１８の内部に収容されているとともに、駆動力伝達機構１４ｂと、制御部１６との間に配置されている。
【0042】
モータ１４ａは、ＩＰＭ（Ｉｎｔｅｒｉｏｒ Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ）式のブラシレス三相モータである。モータ１４ａは、締結部材により中蓋１３に固定されている。
【0043】
モータ１４ａは、ロータ１４１と、ステータ１４２と、シャフト１４３とを有している。ここで、シャフト１４３の延びる方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうちの外蓋１２側をＺ１方向とし、Ｚ方向のうちのハウジング１１側をＺ２方向とする。
【0044】
ロータ１４１内には、永久磁石としてのＮ極磁石およびＳ極磁石がシャフト１４３の回転軸線回りに等角度間隔で交互に埋め込まれている。ステータ１４２は、通電により磁力を発生する複数相（Ｕ相、Ｖ相およびＷ相）の励磁コイルを有している。シャフト１４３は、ロータ１４１とともに回転軸線回りに回転するように構成されている。
【0045】
駆動力伝達機構１４ｂは、シャフト１４３に接続され、モータ１４ａから出力軸１５に駆動力を伝達するように構成されている。ここで、駆動力伝達機構１４ｂは、減速機構部として構成されている。
【0046】
出力軸１５は、モータ１４ａの駆動力をシフト切替部材２１（図３参照）に出力するように構成されている。出力軸１５は、Ｚ方向に延びている。出力軸１５は、駆動力伝達機構１４ｂの出力側に接続されている。出力軸１５は、シフト切替部材２１の入力側に接続されている。これにより、出力軸１５と、シフト切替部材２１とは、一体的に動作する。
【0047】
制御部１６は、モータ１４ａを制御するように構成されている。制御部１６は、基板に電子部品が実装された制御基板である。制御部１６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）を有する記憶部と、温度検知部１６ａと、回転角度センサ１６ｂとを有している。記憶部には、モータ１４ａを制御するためのモータ制御プログラムが記憶されている。モータ制御プログラムについては、後に詳細に説明する。
【0048】
温度検知部１６ａは、モータ１４ａの温度を検知するように構成されている。詳細には、温度検知部１６ａは、収容空間１８内のモータ１４ａ付近の環境温度（雰囲気温度）を検知している。回転角度センサ１６ｂは、シャフト１４３の回転量（回転角度）を検知するセンサである。
【0049】
接続端子１７は、外部機器としての制御装置と制御部１６とを接続するバスバーである。接続端子１７は、配線ケーブルに電気的に接続されることにより、制御装置と制御部１６とを電気的に接続している。
【0050】
図３に示すように、シフト切替機構２は、変速機構部（図示せず）内の油圧制御回路部（図示せず）における油圧バルブボディのマニュアルスプール弁（図示せず）とパーキング機構部（図示せず）とに接続されている。変速機構部は、シフト切替機構２が駆動されることにより、シフト状態（Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置およびＤ位置）が機械的に切り替えられるように構成されている。
【0051】
シフト切替機構２は、上記シフト切替部材２１と、ピン２２ａを有する位置決め部材２２とを含んでいる。シフト切替部材２１は、ディテントプレートである。シフト切替部材２１は、シフト位置（Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置およびＤ位置）に対応するように設けられた複数（４つ）の谷部２１ａを有している。位置決め部材２２は、アクチュエータ１の駆動により回動するシフト切替部材２１の複数の谷部２１ａのいずれかにピン２２ａが嵌まり込んだ状態でシフト位置を成立させるように構成されている。位置決め部材２２は、ディテントスプリングである。位置決め部材２２は、シフト位置（Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置およびＤ位置）に対応する回動角度でディテントプレートを保持するように構成されている。
【0052】
（モータ制御プログラム）
図４に示すように、制御部１６は、モータ制御プログラムの機能ブロックとして、速度演算部１６１と、第１制御部１６２と、第２制御部１６３と、電流ベクトル制御部１６４とを有している。速度演算部１６１は、モータ１４ａの回転角度Ａｐに基づいて、モータ１４ａの回転角速度Ｍｖを算出するように構成されている。
図４に示すように、制御部１６は、モータ制御プログラムの機能ブロックとして、速度演算部１６１と、第１制御部１６２と、第２制御部１６３と、電流ベクトル制御部１６４とを有している。速度演算部１６１は、モータ１４ａの回転角度Ａｐに基づいて、モータ１４ａの回転角速度Ｍｖを算出するように構成されている。
【0053】
第１制御部１６２は、モータ１４ａの目標回転角度Ｒｐおよびモータ１４ａの回転角度Ａｐに基づいて、モータ１４ａの目標回転角速度Ｒｖを算出するように構成されている。具体的には、第１制御部１６２は、比例制御部（Ｐ制御部）である。すなわち、第１制御部１６２は、モータ１４ａの目標回転角度Ｒｐとモータ１４ａの回転角度Ａｐとの差に基づいて、第１比例ゲインＫｐ１（図６参照）により、モータ１４ａの目標回転角速度Ｒｖを算出するように構成されている。
【0054】
第２制御部１６３は、目標回転角速度Ｒｖおよびモータ１４ａの回転角速度Ｍｖに基づいて、モータ１４ａの目標トルクＲｔを算出するように構成されている。具体的には、第２制御部１６３は、比例制御部（Ｐ制御部）である。すなわち、第２制御部１６３は、モータ１４ａの目標回転角速度Ｒｖとモータ１４ａの回転角速度Ｍｖとの差に基づいて、第２比例ゲインＫｐ２（図７参照）により、モータ１４ａの目標トルクＲｔを算出するように構成されている。
【0055】
電流ベクトル制御部１６４は、第２制御部１６３により算出された目標トルクＲｔと、モータ１４ａの回転角速度Ｍｖと、モータ１４ａの回転角度Ａｐと、モータ１４ａに流れた電流Ｉｕ、電流Ｉｖおよび電流Ｉｗとに基づいて、モータ１４ａの駆動を制御する制御を行うように構成されている。
【0056】
具体的には、図５に示すように、電流ベクトル制御部１６４は、モータ制御プログラムの機能ブロックとして、３相２相変換部１６４ａと、トルク－電流ベクトル変換部１６４ｂと、第３制御部１６４ｃと、第４制御部１６４ｄと、非干渉制御部１６４ｅと、２相３相変換部１６４ｆと、デューティ比演算部１６４ｇとを有している。
【0057】
３相２相変換部１６４ａは、電流Ｉｕ、電流Ｉｖおよび電流Ｉｗと、回転角度Ａｐとに基づいて、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのそれぞれに流れる電流Ｉｕ、電流Ｉｖおよび電流Ｉｗを、２相の電流Ｉｑおよび電流Ｉｄに変換するように構成されている。トルク－電流ベクトル変換部１６４ｂは、目標トルクＲｔを目標電流ＲＩｑおよび目標電流ＲＩｄに変換するように構成されている。
【0058】
第３制御部１６４ｃは、モータ１４ａの目標電流ＲＩｑおよび電流Ｉｑに基づいて、電圧Ｖｑ１を算出するように構成されている。具体的には、第３制御部１６４ｃは、比例積分制御部（ＰＩ制御部）である。すなわち、第３制御部１６４ｃは、モータ１４ａの目標電流ＲＩｑと電流Ｉｑとの差に基づいて、第３比例ゲインＫｐ３（図９参照）および第１積分ゲインＫｉ１（図９参照）により、電圧Ｖｑ１を算出するように構成されている。
【0059】
第４制御部１６４ｄは、モータ１４ａの目標電流ＲＩｄおよび電流Ｉｄに基づいて、電圧Ｖｄ１を算出するように構成されている。具体的には、第４制御部１６４ｄは、比例積分制御部（ＰＩ制御部）である。すなわち、第４制御部１６４ｄは、モータ１４ａの目標電流ＲＩｄと電流Ｉｄとの差に基づいて、第４比例ゲインＫｐ４（図１０参照）および第２積分ゲインＫｉ２（図１０参照）により、電圧Ｖｄ１を算出するように構成されている。
【0060】
非干渉制御部１６４ｅは、モータ１４ａの回転角速度Ｍｖと、電流Ｉｑおよび電流Ｉｄとに基づいて、２相３相変換部１６４ｆにおいて２相の電圧を３相に変換する際の干渉の影響を抑制する電圧Ｖｑ２および電圧Ｖｄ２を算出するように構成されている。２相３相変換部１６４ｆは、回転角度Ａｐと、２相の電圧である電圧Ｖｑ１＋電圧Ｖｑ２および電圧Ｖｄ１＋電圧Ｖｄ２とに基づいて、２相の電圧である電圧Ｖｑ１＋電圧Ｖｑ２および電圧Ｖｄ１＋電圧Ｖｄ２を、３相の電圧Ｖｕ、電圧Ｖｖおよび電圧Ｖｗに変換するように構成されている。デューティ比演算部１６４ｇは、３相の電圧Ｖｕ、電圧Ｖｖおよび電圧Ｖｗに基づいて、デューティ比Ｄｕ、デューティ比Ｄｖおよびデューティ比Ｄｗを算出するように構成されている。
【0061】
〈制御ゲインの調整〉
図６～図１１に示すように、本実施形態の制御部１６は、コイルの抵抗およびグリスの粘度などにより変化するモータ１４ａの温度特性に合った、デューティ比Ｄｕ、デューティ比Ｄｖおよびデューティ比Ｄｗを算出可能なように構成されている。すなわち、制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度に基づいて、制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。詳細には、制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知されるモータ１４ａの温度（環境温度）に応じて、制御ゲインとしての第１比例ゲインＫｐ１、第２比例ゲインＫｐ２、第３比例ゲインＫｐ３、第４比例ゲインＫｐ４、第１積分ゲインＫｉ１および第２積分ゲインＫｉ２を変更する制御を行うように構成されている。
図６～図１１に示すように、本実施形態の制御部１６は、コイルの抵抗およびグリスの粘度などにより変化するモータ１４ａの温度特性に合った、デューティ比Ｄｕ、デューティ比Ｄｖおよびデューティ比Ｄｗを算出可能なように構成されている。すなわち、制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度に基づいて、制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。詳細には、制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知されるモータ１４ａの温度（環境温度）に応じて、制御ゲインとしての第１比例ゲインＫｐ１、第２比例ゲインＫｐ２、第３比例ゲインＫｐ３、第４比例ゲインＫｐ４、第１積分ゲインＫｉ１および第２積分ゲインＫｉ２を変更する制御を行うように構成されている。
【0062】
【0063】
図６および図７に示すように、制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度に基づいて、第１制御部１６２および第２制御部１６３の各々に含まれる制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度に基づいて、第１制御部１６２の第１比例ゲインＫｐ１および第２制御部１６３の第２比例ゲインＫｐ２を調整する制御を行うように構成されている。以下では、第１比例ゲインＫｐ１の調整の一例について説明する。なお、第２比例ゲインＫｐ２の調整は、第１比例ゲインＫｐ１の調整と同様の処理であるので、説明は省略する。
【0064】
具体的には、図８に示すように、制御部１６は、使用温度範囲（たとえば、－４０℃～１２０℃）の上限側温度および上限側温度に対応する制御ゲインである上限側制御ゲインと、使用温度範囲の下限側温度および下限側温度に対応する制御ゲインである下限側制御ゲインとに基づく線形補間により、温度検知部１６ａにより検知された温度に対応する第１比例ゲインＫｐ１（制御ゲイン）を推定する制御を行うように構成されている。
【0065】
詳細には、制御部１６は、上限温度Ｔｍａｘおよび上限制御ゲインＫｍａｘと、変化点Ｔｃおよび変化点制御ゲインＫｃと、所定温度Ｔｎおよび所定制御ゲインＫｎと、下限温度Ｔｍｉｎおよび下限制御ゲインＫｍｉｎとに基づく線形補間により、制御ゲインを推定する制御を行うように構成されている。
【0066】
ここで、上限温度Ｔｍａｘは、上限側温度の一例である。上限温度Ｔｍａｘは、たとえば、１２０℃である。上限制御ゲインＫｍａｘは、上限側制御ゲインの一例である。変化点Ｔｃは、温度検知部１６ａにより検知された温度および制御ゲインにより規定された相関関係式の傾きが変化する温度である。変化点Ｔｃは、たとえば、－１０℃である。変化点制御ゲインＫｃは、変化点Ｔｃに対応する制御ゲインである。所定温度Ｔｎは、変化点Ｔｃと上限温度Ｔａｘ（上限側温度）との間の温度である。所定温度Ｔｎは、たとえば、２０℃である。所定制御ゲインＫｎは、所定温度Ｔｎに対応する制御ゲインである。下限温度Ｔｍｉｎは、下限側温度の一例である。下限温度Ｔｍｉｎは、たとえば、－４０℃である。下限制御ゲインＫｍｉｎは、下限側制御ゲインの一例である。
【0067】
すなわち、制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度が所定温度Ｔｎ以上上限温度Ｔｍａｘ以下である場合には、上限温度Ｔｍａｘおよび上限制御ゲインＫｍａｘと、所定温度Ｔｎおよび所定制御ゲインＫｎとにより取得される第１相関関係式に基づく線形補間により、第１比例ゲインＫｐ１（制御ゲイン）を推定する制御を行うように構成されている。第１相関関係式は、温度と制御ゲインとの相関関係を示した１次式である。第１相関関係式では、温度が高くなるにしたがって、制御ゲインが小さくなる。
【0068】
また、制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度が変化点Ｔｃ以上所定温度Ｔｎ未満である場合には、所定温度Ｔｎおよび所定制御ゲインＫｎと、変化点Ｔｃおよび変化点制御ゲインＫｃとにより取得される第２相関関係式に基づく線形補間により、第１比例ゲインＫｐ１（制御ゲイン）を推定する制御を行うように構成されている。第２相関関係式は、温度と制御ゲインとの相関関係を示した１次式である。第２相関関係式では、温度が高くなるにしたがって、制御ゲインが小さくなる。
【0069】
制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度が下限温度Ｔｍｉｎ以上変化点Ｔｃ未満である場合には、下限温度Ｔｍｉｎおよび下限制御ゲインＫｍｉｎと、変化点Ｔｃおよび変化点制御ゲインＫｃとにより取得される第３相関関係式に基づく線形補間により、第１比例ゲインＫｐ１（制御ゲイン）を推定する制御を行うように構成されている。第３相関関係式は、温度と制御ゲインとの相関関係を示した１次式である。第３相関関係式では、温度が高くなるにしたがって、制御ゲインが小さくなる。
【0070】
ここで、たとえば、モータ１４ａの温度が温度Ｔ１である場合、第３相関関係式により、制御ゲインＫ１はＫ１＝Ｋｍａｘ＋（Ｋｃ－Ｋｍａｘ）・（Ｔ１－Ｔｍｉｎ）／（Ｔｃ－Ｔ１）という計算により算出される。算出された制御ゲインＫ１が、第１比例ゲインＫｐ１として第１制御部１６２に適用される。第１相関関係式および第２相関関係式も同様にして、モータ１４ａの温度に対応する制御ゲインが算出される。
【0071】
次に、図９～図１１を参照して、第３制御部１６４ｃの第３比例ゲインＫｐ３および第３制御部１６４ｃの第１積分ゲインＫｉ１と、第４制御部１６４ｄの第４比例ゲインＫｐ４および第４制御部１６４ｄの第２積分ゲインＫｉ２との調整について説明する。
【0072】
図９および図１０に示すように、制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度に基づいて、電流ベクトル制御部１６４の制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度に基づいて、第３制御部１６４ｃおよび第４制御部１６４ｄの各々に含まれる制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度に基づいて、第３制御部１６４ｃの第３比例ゲインＫｐ３、第３制御部１６４ｃの第１積分ゲインＫｉ１、第４制御部１６４ｄの第４比例ゲインＫｐ４、および、第４制御部１６４ｄの第２積分ゲインＫｉ２を調整する制御を行うように構成されている。以下では、第３比例ゲインＫｐ３の調整の一例について説明する。なお、第３制御部１６４ｃの第１積分ゲインＫｉ１、第４制御部１６４ｄの第４比例ゲインＫｐ４、および、第４制御部１６４ｄの第２積分ゲインＫｉ２の調整は、第３比例ゲインＫｐ３の調整と同様の処理であるので、説明は省略する。
【0073】
具体的には、図１１に示すように、制御部１６は、使用温度範囲（たとえば、－４０℃～１２０℃）の上限側温度および上限側温度に対応する制御ゲインである上限側制御ゲインと、使用温度範囲の下限側温度および下限側温度に対応する制御ゲインである下限側制御ゲインとに基づく線形補間により、温度検知部１６ａにより検知された温度に対応する第３比例ゲインＫｐ３（制御ゲイン）を推定する制御を行うように構成されている。
【0074】
詳細には、制御部１６は、上限温度Ｔｍａｘおよび上限制御ゲインＫｍａｘと、変化点Ｔｃおよび変化点制御ゲインＫｃと、所定温度Ｔｎおよび所定制御ゲインＫｎと、下限温度Ｔｍｉｎおよび下限制御ゲインＫｍｉｎとに基づく線形補間により、制御ゲインを推定する制御を行うように構成されている。
【0075】
すなわち、制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度が所定温度Ｔｎ以上上限温度Ｔｍａｘ以下である場合には、上限温度Ｔｍａｘおよび上限制御ゲインＫｍａｘと、所定温度Ｔｎおよび所定制御ゲインＫｎとにより取得される第４相関関係式に基づく線形補間により、第３比例ゲインＫｐ３（制御ゲイン）を推定する制御を行うように構成されている。第４相関関係式は、温度と制御ゲインとの相関関係を示した１次式である。第４相関関係式では、温度が高くなるにしたがって、制御ゲインが大きくなる。
【0076】
また、制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度が変化点Ｔｃ以上所定温度Ｔｎ未満である場合には、所定温度Ｔｎおよび所定制御ゲインＫｎと、変化点Ｔｃおよび変化点制御ゲインＫｃとにより取得される第５相関関係式に基づく線形補間により、第３比例ゲインＫｐ３（制御ゲイン）を推定する制御を行うように構成されている。第５相関関係式は、温度と制御ゲインとの相関関係を示した１次式である。第５相関関係式では、温度が高くなるにしたがって、制御ゲインが大きくなる。
【0077】
制御部１６は、温度検知部１６ａにより検知された温度が下限温度Ｔｍｉｎ以上変化点Ｔｃ未満である場合には、下限温度Ｔｍｉｎおよび下限制御ゲインＫｍｉｎと、変化点Ｔｃおよび変化点制御ゲインＫｃとにより取得される第６相関関係式に基づく線形補間により、第３比例ゲインＫｐ３（制御ゲイン）を推定する制御を行うように構成されている。第６相関関係式は、温度と制御ゲインとの相関関係を示した１次式である。第６相関関係式では、温度が高くなるにしたがって、制御ゲインが大きくなる。
【0078】
ここで、たとえば、モータ１４ａの温度が温度Ｔ２である場合、第６相関関係式により、制御ゲインＫ２はＫ２＝Ｋｍｉｎ＋（Ｋｃ－Ｋｍｉｎ）・（Ｔ２－Ｔｍｉｎ）／（Ｔｃ－Ｔｍｉｎ）という計算により算出される。算出された制御ゲインＫ２が、第３比例ゲインＫｐ３として第３制御部１６４ｃに適用される。第４相関関係式および第５相関関係式も同様にして、モータ１４ａの温度に対応する制御ゲインが算出される。
【0079】
上記した線形補間を用いた制御ゲインの調整は、制御部１６の処理負荷の増大の抑制のため、モータ１４ａの制御の初期にのみ行われる。すなわち、制御部１６は、モータ１４ａの駆動の初期において、制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。詳細には、制御部１６は、モータ１４ａの駆動の初期のうちモータ１４ａに対する制御周期の１周期目において、制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部１６は、制御装置からのシフト位置切替の要求を受け取った直後の制御周期のみ、制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。
【0080】
また、上記した線形補間を用いた制御ゲインの調整では、温度検知部１６ａが故障した場合、適切な制御ゲインが算出されないので、安全のため最も小さな制御ゲインが適用される。すなわち、制御部１６は、温度検知部１６ａが故障した場合、温度検知部１６ａにより検知される高温側温度に対応する高温側制御ゲインおよび温度検知部１６ａにより検知される低温側温度に対応する低温側制御ゲインのうち小さい方に制御ゲインを設定する制御を行うように構成されている。ここで、温度検知部１６ａが故障した場合とは、センサの出力値が上限値または下限値に固着した場合である。詳細には、制御部１６は、第１制御部１６２および第２制御部１６３において、温度検知部１６ａが故障した場合、使用温度範囲の上限温度Ｔｍａｘに対応する下限制御ゲインＫｍｉｎを制御ゲインとして設定する制御を行うように構成されている。また、制御部１６は、第３制御部１６４ｃおよび第４制御部１６４ｄにおいて、温度検知部１６ａが故障した場合、使用温度範囲の下限温度Ｔｍｉｎに対応する下限制御ゲインＫｍｉｎを制御ゲインとして設定する制御を行うように構成されている。
【0081】
このような線形補間を用いた制御ゲインの調整は、シフト装置１００の動作の種類に応じて異なるゲインに調整される。すなわち、制御部１６は、温度検知部１６ａに検知された温度とともに動作の種類に応じて、異なる制御ゲインとなるように制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。詳細には、制御部１６は、動作の種類として、位置決め部材２２が嵌まり込む複数の谷部２１ａの各々の谷底位置の学習動作（位置学習）、および、位置決め部材２２が嵌まり込む複数の谷部２１ａを変えることによるシフト位置の切り替え動作に応じて、互いに異なる制御ゲインとなるように制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている。すなわち、制御ゲインごとに学習動作の際に適用される第１～第６相関関係式が記憶部に記憶されているとともに、制御ゲインごとにシフト切替動作の際に適用される別の第１～第６相関関係式が記憶部に記憶されている。
【0082】
谷底位置の学習動作は、車両の工場出荷時およびディーラーでの点検などで行われる。ここで、作業者が谷底位置の学習動作モードを選択したことに基づいて、制御装置から制御部１６に谷底位置の学習動作が行われることが通知される。シフト切替動作は、ユーザーが行う通常の運転の際に行われる。ここで、作業者が谷底位置の学習動作モードからシフト切替動作モードに切り替えたことに基づいて、制御装置から制御部１６にシフト切替動作が行われることが通知される。
【0083】
（制御ゲイン調整処理）
以下に、図１２を参照して、制御部１６による制御ゲイン調整処理について説明する。制御ゲイン調整処理は、モータ１４ａの周りの環境温度（雰囲気温度）に応じて制御ゲインを調整する処理である。
以下に、図１２を参照して、制御部１６による制御ゲイン調整処理について説明する。制御ゲイン調整処理は、モータ１４ａの周りの環境温度（雰囲気温度）に応じて制御ゲインを調整する処理である。
【0084】
ステップＳ１において、温度検知部１６ａが故障しているか否かが判断される。すなわち、温度検知部１６ａの出力値が上限値または下限値に固着しているか否かが判断される。温度検知部１６ａが故障していない場合にはステップＳ２に進み、温度検知部１６ａにより計測された計測値が取得される。また、温度検知部１６ａが故障している場合にはステップＳ３に進み、温度検知部１６ａにより計測された計測値としての環境温度を１２０℃または－４０℃に固定する。詳細には、第１制御部１６２および第２制御部１６３において、環境温度が１２０℃に固定される。また、第３制御部１６４ｃおよび第４制御部１６４ｄにおいて、環境温度が－４０℃に固定される。
【0085】
ステップＳ４において、制御周期の１周期目か否かが判断される。制御周期の１周期目でない場合には制御ゲイン調整処理を終了する。また、制御周期の１周期目である場合にはステップＳ５に進む。
【0086】
ステップＳ５において、制御装置から通知されたシフト装置１００の動作の種類がシフト切替動作か否かが判断される。シフト装置１００の動作の種類がシフト切替動作でない場合は、ステップＳ６に進み、シフト装置１００の動作の種類がシフト切替動作である場合は、ステップＳ７に進む。ステップＳ７において、制御ゲインが調整される。すなわち、シフト切替動作の際に適用される第１～第６相関関係式と、温度検知部１６ａから取得した温度とに基づいて、第１比例ゲインＫｐ１、第２比例ゲインＫｐ２、第３比例ゲインＫｐ３、第４比例ゲインＫｐ４、第１積分ゲインＫｉ１および第２積分ゲインＫｉ２が調整される。また、温度検知部１６ａが故障している場合には、第１比例ゲインＫｐ１、第２比例ゲインＫｐ２、第３比例ゲインＫｐ３、第４比例ゲインＫｐ４、第１積分ゲインＫｉ１および第２積分ゲインＫｉ２が最も小さい制御ゲインに調整される。そして、ステップＳ７の後、制御ゲイン調整処理が終了する。
【0087】
ステップＳ６において、制御装置から通知されたシフト装置１００の動作の種類が位置学習動作か否かが判断される。シフト装置１００の動作の種類が位置学習動作でない場合は、制御ゲイン調整処理が終了し、シフト装置１００の動作の種類が位置学習動作である場合は、ステップＳ８に進む。ステップＳ８において、制御ゲインが調整される。すなわち、位置学習動作の際に適用される第１～第６相関関係式と、温度検知部１６ａから取得した温度とに基づいて、第１比例ゲインＫｐ１、第２比例ゲインＫｐ２、第３比例ゲインＫｐ３、第４比例ゲインＫｐ４、第１積分ゲインＫｉ１および第２積分ゲインＫｉ２が調整される。また、温度検知部１６ａが故障している場合には、第１比例ゲインＫｐ１、第２比例ゲインＫｐ２、第３比例ゲインＫｐ３、第４比例ゲインＫｐ４、第１積分ゲインＫｉ１および第２積分ゲインＫｉ２が最も小さい制御ゲインに調整される。そして、ステップＳ８の後、制御ゲイン調整処理が終了する。
【0088】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0089】
本実施形態では、上記のように、温度検知部１６ａにより検知された温度に基づいて、制御ゲインを調整する制御を行うように構成された制御部１６を設ける。これにより、温度検知部１６ａにより検知したモータ１４ａの温度に基づいて制御ゲインを調整することにより、温度変化に伴うモータ１４ａのコイルの抵抗の変化およびグリスの粘度の変化に合わせて、モータ１４ａに供給する電圧を適切に調整することができるので、モータ１４ａ内を流れる磁束を適切に調整することができる。この結果、モータ１４ａの温度に関わらず、モータ１４ａのトルクを安定させることができる。
【0090】
また、本実施形態では、上記のように、制御部１６を、モータ１４ａの駆動の初期において、制御ゲインを調整する制御を行うように構成する。これにより、制御ゲインの調整をモータ１４ａの駆動の初期に調整することにより、モータ１４ａに供給する電圧をモータ１４ａの駆動の初期から適切に調整することができるので、モータ１４ａ内を流れる磁束をモータ１４ａの駆動の初期から適切に調整することができる。この結果、モータ１４ａの温度に関わらず、モータ１４ａが駆動の初期から安定したトルクを出力することができる。
【0091】
また、本実施形態では、上記のように、制御部１６を、温度検知部１６ａが故障した場合、温度検知部１６ａにより検知される高温側温度に対応する高温側制御ゲインおよび温度検知部１６ａにより検知される低温側温度に対応する低温側制御ゲインのうち小さい方に制御ゲインを設定する制御を行うように構成する。これにより、温度検知部１６ａが故障した場合、高温側制御ゲインおよび低温側制御ゲインのうち小さい方が制御ゲインとして適用されるので、モータ１４ａの駆動力を小さくすることができる。この結果、シフト切替部材２１をゆっくりと動かすことができるので、温度検知部１６ａが故障した場合であったとしても、シフト切替部材２１のシフト位置に応じた回転角度までの移動が過剰になってしまう（オーバーシュートする）ことを抑制することができる。
【0092】
また、本実施形態では、上記のように、制御部１６を、上限側温度および上限側制御ゲインと、下限側温度および下限側制御ゲインとに基づく線形補間により、温度検知部１６ａにより検知された温度に対応する制御ゲインを推定する制御を行うように構成する。これにより、上限側制御ゲインおよび下限側制御ゲインが記憶部に記憶されていれば制御ゲインを推定することができるので、モータの温度およびモータの温度に対応する制御ゲインに基づくマップにより制御ゲインを推定する場合と比較して、制御部１６の記憶部に必要な記憶容量を小さくすることができる。
【0093】
また、本実施形態では、上記のように、制御部１６を、温度検知部１６ａに検知された温度とともに動作の種類に応じて、異なる制御ゲインとなるように制御ゲインを調整する制御を行うように構成する。これにより、温度検知部１６ａに検知された温度だけでなく、動作の種類に応じても制御ゲインを調整することができるので、より適切な制御ゲインに調整することができる。
【0094】
また、本実施形態では、上記のように、シフト装置１００に、シフト切替部材２１の複数の谷部２１ａのいずれかに嵌まり込んだ状態でシフト位置を成立させる位置決め部材２２を設ける。制御部１６を、動作の種類として、谷底位置の学習動作、および、シフト位置の切り替え動作に応じて、互いに異なる制御ゲインとなるように制御ゲインを調整する制御を行うように構成する。これにより、谷底位置の学習動作およびシフト切替動作の際に適切な制御ゲインによりモータ１４ａを駆動させることができるので、学習動作およびシフト切替動作のいずれであっても、位置決め部材２２の複数の谷部２１ａに確実に位置決め部材２２を嵌め込むことができる。
【0095】
［変形例］
今回開示された実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。
今回開示された実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。
【0096】
たとえば、上記実施形態では、制御部１６は、モータ１４ａの駆動の初期において、制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、モータの駆動ごとに、制御ゲインを調整する制御を行うように構成されていてもよい。
【0097】
また、上記実施形態では、制御部１６は、温度検知部１６ａが故障した場合、温度検知部１６ａにより検知される高温側温度に対応する高温側制御ゲインに制御ゲインを設定する制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、温度検知部が故障した場合、制御動作を停止させてもよい。
【0098】
また、上記実施形態では、制御部１６は、上限側温度および上限側制御ゲインと、下限側温度および下限側制御ゲインとに基づく線形補間により、温度検知部１６ａにより検知された温度に対応する制御ゲインを推定する制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、モータの温度（環境温度）および制御ゲインに基づくテーブルにより、温度検知部により検知された温度に対応する制御ゲインを推定する制御を行うように構成されていてもよい。
【0099】
また、上記実施形態では、制御部１６は、温度検知部１６ａに検知された温度とともに動作の種類に応じて、異なる制御ゲインとなるように制御ゲインを調整する制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、温度検知部に検知された温度とともに動作の種類に応じて、同じ制御ゲインとなるように制御ゲインを調整する制御を行うように構成されていてもよい。
【0100】
また、上記実施形態では、制御部１６は、制御装置から通知されたシフト装置１００の動作の種類がシフト切替動作か否か、および、学習動作か否かの両方を判断するように構成されているが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、制御装置から通知されたシフト装置の動作の種類がシフト切替動作か否かのみを判断するように構成されていてもよい。すなわち、図１３に示すように、図１２に示すステップＳ１～Ｓ４と同じステップＳ１～Ｓ４の後、ステップＳ２０５においてシフト切替動作か否かを判断する。ここで、シフト切替動作である場合にはステップＳ２０６に進み制御ゲインを調整した後、制御ゲイン調整処理を終了する。シフト切替動作でない場合には、そのまま制御ゲイン調整処理を終了する。
【0101】
また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部１６の制御処理を、処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の制御処理を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【0102】
１４ 駆動部
１４ａ モータ
１６ 制御部
１６ａ 温度検知部
２１ シフト切替部材
２１ａ 谷部
２２ 位置決め部材
１００ シフト装置
１４１ ロータ
１４２ ステータ
１４ａ モータ
１６ 制御部
１６ａ 温度検知部
２１ シフト切替部材
２１ａ 谷部
２２ 位置決め部材
１００ シフト装置
１４１ ロータ
１４２ ステータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】