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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-15
(45)【発行日】2024-10-23
(54)【発明の名称】車両衝突回避支援装置
(51)【国際特許分類】
B60T 7/12 20060101AFI20241016BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20241016BHJP
【ＦＩ】
B60T7/12 A
B60T7/12 C
G08G1/16 C
G08G1/16 F
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2021063360
(22)【出願日】2021-04-02
(65)【公開番号】P2022158448
(43)【公開日】2022-10-17
【審査請求日】2024-01-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】平岩 祐太
【審査官】大谷 謙仁
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－０２４５３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－１０８８５０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１４８６９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０１９４３４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｔ ７／１２
Ｇ０８Ｇ １／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両とその前方の物体との衝突を回避するために前記自車両に制動力を付加して停止させる衝突回避制御を実行し、該衝突回避制御により前記自車両を停止させた後、該自車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行し、所定停止保持解除条件が成立した場合、前記停止保持制御を終了するように構成されている車両衝突回避支援装置であって、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記自車両の運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が通常の運転操作を行うことができる状態にある場合、前記所定停止保持解除条件が成立したと判定して前記停止保持制御を終了し、
前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にある場合、前記所定停止保持解除条件が成立していないと判定して前記停止保持制御を継続する、
ように構成されている車両衝突回避支援装置において、
前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者の視線が前記自車両の前方を向いていない場合、或いは、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者の目が開いていない場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定するように構成されている車両衝突回避支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両衝突回避支援装置において、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が前記自車両のアクセルペダルを踏み込んでいる場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定するように構成されている車両衝突回避支援装置。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の車両衝突回避支援装置において、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が前記自車両の運転席に着いていない場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定するように構成されている車両衝突回避支援装置。
【請求項4】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両衝突回避支援装置において、
前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が前記自車両のアクセルペダルを踏み込んでおらず、且つ、前記運転者が前記自車両の運転席に着いており、且つ、前記運転者の視線が前記自車両の前方を向いており、且つ、前記運転者の目が開いている場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができる状態にあると判定するように構成されている車両衝突回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両衝突回避支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自車両とその前方の物体との衝突を回避するために自車両を強制的に制動して停止させる衝突回避制御の１つである強制制動制御を実行する車両衝突回避支援装置が知られている。又、強制制動制御により自車両を停止させた後、自車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行するようになっている車両衝突回避支援装置も知られている。
【0003】
又、停止保持制御を開始してから一定の時間が経過したとき或いは自車両の運転者が運転操作を行ったことを検知した場合、基本的には、停止保持制御を終了して自車両を走行可能な状態に移行させるようになっている車両衝突回避支援装置も知られている。更に、自車両の周辺の状況が自車両を停止させた状態を継続したほうが好ましい状況である場合、停止保持制御を開始してから一定の時間が経過しても、自車両の運転者が運転操作を行うまでは、停止保持制御を終了しないようになっている車両衝突回避支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１９－８４９８４号公報
【発明の概要】
【0005】
強制制動制御により自車両が停止された場合、自車両の運転者が混乱しており、そのために、その運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあることがある。従って、停止保持制御の開始後、運転者が運転操作を行ったことを検知したとしても、その運転者が適切な運転操作を行ったとは限らない。例えば、運転者が誤ってアクセルペダルを踏み込んでいる等、適切な運転操作を行っていなかった場合において、自車両の周辺の状況が自車両を停止させた状態を維持しなくてもよい状況であるからといって、停止保持制御を終了してしまうと、自車両が意図せず急発進してしまう。
【0006】
このように、運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にある場合において、運転者による運転操作を検知したときに、自車両の周辺の状況が自車両を停止させた状態を維持しなくてもよい状況であるからといって、停止保持制御を終了してしまうことは、適切ではない。
【0007】
本発明の目的は、衝突回避制御により自車両が停止され、その自車両が停止保持制御により停止状態に保持された後、適切に停止保持制御を終了させることができる車両衝突回避支援装置を提供することにある。
【0008】
本発明に係る車両衝突回避支援装置は、自車両とその前方の物体との衝突を回避するために前記自車両に制動力を付加して停止させる衝突回避制御を実行し、該衝突回避制御により前記自車両を停止させた後、該自車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行し、所定停止保持解除条件が成立した場合、前記停止保持制御を終了するように構成されている。そして、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記自車両の運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が通常の運転操作を行うことができる状態にある場合、前記所定停止保持解除条件が成立したと判定して前記停止保持制御を終了し、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にある場合、前記所定停止保持解除条件が成立していないと判定して前記停止保持制御を継続するように構成されている。
更に、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者の視線が前記自車両の前方を向いていない場合、或いは、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者の目が開いていない場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定するように構成されている。
更に、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者の視線が前記自車両の前方を向いていない場合、或いは、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者の目が開いていない場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定するように構成されている。
【0009】
停止保持制御が終了された場合に自車両が意図せず発進してしまうことがある。このとき、自車両の運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると、自車両の発進に対して運転者が適切な運転操作を行うことができず、自車両が前方の物等に衝突してしまう可能性がある。従って、運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあるときに、停止保持制御が開始されてから一定の時間が経過したり、停止保持制御が開始された後、運転者による運転操作が検知されたりしたからといって、停止保持制御を終了してしまうことは適切ではない。本発明によれば、停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は停止保持制御の開始後、運転者による運転操作が検知されたときに運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にある場合には、停止保持制御が継続され、停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は停止保持制御の開始後、運転者による運転操作が検知されたときに運転者が通常の運転操作を行うことができる状態にある場合に限り、停止保持制御が終了される。このため、適切に停止保持制御を終了させることができる。
更に、停止保持制御が終了されたことにより自車両が発進してしまったときに運転者の視線が自車両の前方を向いていない場合、自車両の発進に対して運転者が適切な運転操作を行うことができず、自車両が前方の物等に衝突してしまう可能性があるので、こうした停止保持制御の終了は、適切なものであるとは言えない。本発明によれば、停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は停止保持制御の開始後、運転者による運転操作が検知されたときに運転者の視線が自車両の前方を向いていない場合、運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定されるので、停止保持制御が終了されることはない。このため、不適切な停止保持制御の終了を回避することができる。
更に、停止保持制御が終了されたことにより自車両が発進してしまったときに運転者の目が開いていない場合、自車両の発進に対して運転者が適切な運転操作を行うことができず、自車両が前方の物等に衝突してしまう可能性があるので、こうした停止保持制御の終了は、適切なものであるとは言えない。本発明によれば、停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は停止保持制御の開始後、運転者による運転操作が検知されたときに運転者の目が開いていない場合、運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定されるので、停止保持制御が終了されることはない。このため、不適切な停止保持制御の終了を回避することができる。
更に、停止保持制御が終了されたことにより自車両が発進してしまったときに運転者の視線が自車両の前方を向いていない場合、自車両の発進に対して運転者が適切な運転操作を行うことができず、自車両が前方の物等に衝突してしまう可能性があるので、こうした停止保持制御の終了は、適切なものであるとは言えない。本発明によれば、停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は停止保持制御の開始後、運転者による運転操作が検知されたときに運転者の視線が自車両の前方を向いていない場合、運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定されるので、停止保持制御が終了されることはない。このため、不適切な停止保持制御の終了を回避することができる。
更に、停止保持制御が終了されたことにより自車両が発進してしまったときに運転者の目が開いていない場合、自車両の発進に対して運転者が適切な運転操作を行うことができず、自車両が前方の物等に衝突してしまう可能性があるので、こうした停止保持制御の終了は、適切なものであるとは言えない。本発明によれば、停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は停止保持制御の開始後、運転者による運転操作が検知されたときに運転者の目が開いていない場合、運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定されるので、停止保持制御が終了されることはない。このため、不適切な停止保持制御の終了を回避することができる。
【0010】
尚、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、例えば、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が前記自車両のアクセルペダルを踏み込んでいる場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定するように構成される。
【0011】
運転者がアクセルペダルを踏み込んでいるときに停止保持制御を終了してしまうと、自車両が急発進し、自車両がその前方の物等に衝突してしまう可能性があるので、こうした停止保持制御の終了は、適切なものであるとは言えない。本発明によれば、停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は停止保持制御の開始後、運転者による運転操作が検知されたときに運転者がアクセルペダルを踏み込んでいる場合、運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定されるので、停止保持制御が終了されることはない。このため、不適切な停止保持制御の終了を回避することができる。
【0012】
又、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、例えば、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が前記自車両の運転席に着いていない場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定するように構成される。
【0013】
停止保持制御が終了されたことにより自車両が発進してしまったときに運転者が運転席に着いていない場合、自車両の発進に対して運転者が適切な運転操作を行うことができず、自車両が前方の物等に衝突してしまう可能性があるので、こうした停止保持制御の終了は、適切なものであるとは言えない。本発明によれば、停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は停止保持制御の開始後、運転者による運転操作が検知されたときに運転者が運転席に着いていない場合、運転者が通常の運転操作を行うことができない状態にあると判定されるので、停止保持制御が終了されることはない。このため、不適切な停止保持制御の終了を回避することができる。
【0018】
又、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、前記停止保持制御が開始されてから経過した時間が前記所定時間に達したとき又は前記停止保持制御の開始後、前記運転者による運転操作を検知したときに前記運転者が前記自車両のアクセルペダルを踏み込んでおらず、且つ、前記運転者が前記自車両の運転席に着いており、且つ、前記運転者の視線が前記自車両の前方を向いており、且つ、前記運転者の目が開いている場合、前記運転者が通常の運転操作を行うことができる状態にあると判定するように構成されてもよい。
【0019】
停止保持制御が終了されたことにより自車両が発進してしまったときに運転者がアクセルペダルを踏み込んでおらず且つ運転者が運転席に着いており且つ運転者の視線が自車両の前方を向いており且つ運転者の目が開いていれば、運転者が自車両に対して適切な運転操作を行うことができ、自車両が前方の物等に衝突してしまう等の事態を回避することができる。本発明によれば、停止保持制御が開始されてから経過した時間が所定時間に達したとき又は停止保持制御の開始後、運転者による運転操作が検知されたときに運転者がアクセルペダルを踏み込んでおらず且つ運転者が運転席に着いており且つ運転者の視線が自車両の前方を向いており且つ運転者の目が開いている場合、運転者が通常の運転操作を行うことができる状態にあると判定され、停止保持制御が終了される。このため、適切に停止保持制御を終了させることができる。
【0020】
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図5】図５の（Ａ）は、自車両の予測走行領域に存在する物体（車両）に自車両が近づいて第１衝突条件が成立した場面を示した図であり、図５の（Ｂ）は、自車両の予測走行領域に存在する物体（車両）に自車両が更に近づいて第２衝突条件が成立した場面を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００に搭載されている。以下の説明において、自車両１００の運転者を「運転者Ｄｒ」と表記する。
【0023】
＜ＥＣＵ＞
車両衝突回避支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
車両衝突回避支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
【0024】
＜駆動装置等＞
又、自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。
又、自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。
【0025】
＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に付加される駆動トルクＴＱｄ（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動トルクＴＱｄを制御することができる。
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に付加される駆動トルクＴＱｄ（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動トルクＴＱｄを制御することができる。
【0026】
＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に付加される制動トルクＴＱｂ（制動力）を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動トルクＴＱｂを制御することができる。
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に付加される制動トルクＴＱｂ（制動力）を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動トルクＴＱｂを制御することができる。
【0027】
＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に付加される操舵トルクＴＱｓ（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵トルクＴＱｓを制御することができる。
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に付加される操舵トルクＴＱｓ（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵トルクＴＱｓを制御することができる。
【0028】
＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車両運動量検出装置５０、周辺情報検出装置６０、運転者状態検出装置７０及び通知装置８０（警報装置）が搭載されている。
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車両運動量検出装置５０、周辺情報検出装置６０、運転者状態検出装置７０及び通知装置８０（警報装置）が搭載されている。
【0029】
＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の車速Ｖ１００に基づいて要求駆動トルクＴＱｄ_req（要求駆動力）を演算により取得する。要求駆動トルクＴＱｄ_reqは、駆動装置２１に出力が要求されている駆動トルクＴＱｄである。ＥＣＵ９０は、要求駆動トルクＴＱｄ_reqが出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の車速Ｖ１００に基づいて要求駆動トルクＴＱｄ_req（要求駆動力）を演算により取得する。要求駆動トルクＴＱｄ_reqは、駆動装置２１に出力が要求されている駆動トルクＴＱｄである。ＥＣＵ９０は、要求駆動トルクＴＱｄ_reqが出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。
【0030】
＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルクＴＱｂ_req（要求制動力）を演算により取得する。要求制動トルクＴＱｂ_reqは、制動装置２２に出力が要求されている制動トルクＴＱｂである。ＥＣＵ９０は、要求制動トルクＴＱｂ_reqが出力されるように制動装置２２の作動を制御する。
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルクＴＱｂ_req（要求制動力）を演算により取得する。要求制動トルクＴＱｂ_reqは、制動装置２２に出力が要求されている制動トルクＴＱｂである。ＥＣＵ９０は、要求制動トルクＴＱｂ_reqが出力されるように制動装置２２の作動を制御する。
【0031】
＜操舵角センサ＞
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角θsteerとして取得する。
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角θsteerとして取得する。
【0032】
＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ３８は、運転者Ｄｒがハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者Ｄｒがハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルク（ドライバー入力トルクＴＱｓ_driver）を取得する。
操舵トルクセンサ３８は、運転者Ｄｒがハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者Ｄｒがハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルク（ドライバー入力トルクＴＱｓ_driver）を取得する。
【0033】
＜車両運動量検出装置＞
車両運動量検出装置５０は、自車両１００の運動量を検出する装置であり、本例においては、車速検出装置５１、縦加速度センサ５２、横加速度センサ５３及びヨーレートセンサ５４を備えている。
車両運動量検出装置５０は、自車両１００の運動量を検出する装置であり、本例においては、車速検出装置５１、縦加速度センサ５２、横加速度センサ５３及びヨーレートセンサ５４を備えている。
【0034】
＜車速検出装置＞
車速検出装置５１は、自車両１００の車速を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置５１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置５１は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の車速Ｖ１００を取得する。
車速検出装置５１は、自車両１００の車速を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置５１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置５１は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の車速Ｖ１００を取得する。
【0035】
ＥＣＵ９０は、操舵角θsteer、ドライバー入力トルクＴＱｓ_driver及び車速Ｖ１００に基づいて要求操舵トルクＴＱｓ_reqを演算により取得する。要求操舵トルクＴＱｓ_reqは、操舵装置２３に出力が要求されている操舵トルクＴＱｓである。ＥＣＵ９０は、要求操舵トルクＴＱｓ_reqが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。尚、ＥＣＵ９０は、後述する強制操舵制御を実行する場合、操舵角θsteer等にかかわりなく、自車両１００を目標回避経路Ｒtgtに沿って走行させるのに必要な操舵トルクＴＱｓを要求操舵トルクＴＱｓ_reqとして適宜決定し、その要求操舵トルクＴＱｓ_reqが出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。
【0036】
＜縦加速度センサ＞
縦加速度センサ５２は、自車両１００の前後方向の加速度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。縦加速度センサ５２は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前後方向の加速度を縦加速度Ｇｘとして取得する。
縦加速度センサ５２は、自車両１００の前後方向の加速度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。縦加速度センサ５２は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前後方向の加速度を縦加速度Ｇｘとして取得する。
【0037】
＜横加速度センサ＞
横加速度センサ５３は、自車両１００の横方向（幅方向）の加速度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。横加速度センサ５３は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の横方向の加速度を横加速度Ｇｙとして取得する。
横加速度センサ５３は、自車両１００の横方向（幅方向）の加速度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。横加速度センサ５３は、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の横方向の加速度を横加速度Ｇｙとして取得する。
【0038】
＜ヨーレートセンサ＞
ヨーレートセンサ５４は、自車両１００のヨーレートＹＲを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ヨーレートセンサ５４は、検出したヨーレートＹＲの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００のヨーレートＹＲを取得する。
ヨーレートセンサ５４は、自車両１００のヨーレートＹＲを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ヨーレートセンサ５４は、検出したヨーレートＹＲの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００のヨーレートＹＲを取得する。
【0039】
＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ６１及び画像センサ６２を備えている。電波センサ６１は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。画像センサ６２は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置６０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ６１及び画像センサ６２を備えている。電波センサ６１は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。画像センサ６２は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置６０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。
【0040】
＜電波センサ＞
電波センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＮＦｓ）を取得することができる。尚、本例において、物体は、車両、自動二輪車、自転車及び人等である。
電波センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＮＦｓ）を取得することができる。尚、本例において、物体は、車両、自動二輪車、自転車及び人等である。
【0041】
＜画像センサ＞
画像センサ６２も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＮＦｓ）を取得することができる。
画像センサ６２も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＮＦｓ）を取得することができる。
【0042】
ＥＣＵ９０は、図２に示したように、自車両１００の前方に物体（前方物体２００）が存在する場合、その前方物体２００を周辺検出情報ＩＮＦｓに基づいて検知する。尚、前方物体２００は、車両、自動二輪車、自転車及び人等であり、図２に示した例においては、車両である。
【0043】
ＥＣＵ９０は、前方物体２００を検知した場合、周辺検出情報ＩＮＦｓに基づいて「その前方物体２００と自車両１００との間の距離（物体距離Ｄ２００）」及び「前方物体２００に対する自車両１００の速度（相対速度ΔＶ２００）」等を取得することができる。
【0044】
更に、ＥＣＵ９０は、周辺検出情報ＩＮＦｓに基づいて「自車両１００の走行車線（自車線ＬＮ）を規定する左側の区画線ＬＭ_Ｌ及び右側の区画線ＬＭ_Ｒ」を認識する。ＥＣＵ９０は、認識した左右区画線ＬＭ（即ち、左側の区画線ＬＭ_Ｌ及び右側の区画線ＬＭ_Ｒ）に基づいて自車線ＬＮの範囲を特定することができる。
【0045】
＜運転者状態検出装置＞
運転者状態検出装置７０は、運転者Ｄｒの状態に関する情報であって、運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができる状態にあるか否かを判定するために利用可能な情報を検出する装置であり、本例においては、ドライバーモニターカメラ７１である。ここで、運転操作とは、アクセルペダル３１の踏込操作又は解放操作、ブレーキペダル３３の踏込操作又は解放操作及びハンドル３５の回転操作である。
運転者状態検出装置７０は、運転者Ｄｒの状態に関する情報であって、運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができる状態にあるか否かを判定するために利用可能な情報を検出する装置であり、本例においては、ドライバーモニターカメラ７１である。ここで、運転操作とは、アクセルペダル３１の踏込操作又は解放操作、ブレーキペダル３３の踏込操作又は解放操作及びハンドル３５の回転操作である。
【0046】
＜ドライバーモニターカメラ＞
ドライバーモニターカメラ７１は、運転者Ｄｒを撮像するカメラであり、図３に示したように、運転者Ｄｒ（本例においては、頭部及び上半身）を撮像することができるように運転者Ｄｒに向けて自車両１００の室内に設けられている。図３において、符号ＩＭＧｍは、ドライバーモニターカメラ７１により撮像された画像（ドライバーモニターカメラ画像）を示しており、符号ＩＭＧｄは、ドライバーモニターカメラ７１により撮像された運転者Ｄｒの画像（運転者画像）である。
ドライバーモニターカメラ７１は、運転者Ｄｒを撮像するカメラであり、図３に示したように、運転者Ｄｒ（本例においては、頭部及び上半身）を撮像することができるように運転者Ｄｒに向けて自車両１００の室内に設けられている。図３において、符号ＩＭＧｍは、ドライバーモニターカメラ７１により撮像された画像（ドライバーモニターカメラ画像）を示しており、符号ＩＭＧｄは、ドライバーモニターカメラ７１により撮像された運転者Ｄｒの画像（運転者画像）である。
【0047】
ドライバーモニターカメラ７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ドライバーモニターカメラ７１は、撮像したドライバーモニターカメラ画像ＩＭＧｍに係る情報（運転者画像情報ＩＮＦｄ又は運転者画像データ）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、運転者画像情報ＩＮＦｄに基づいて運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができる状態にあるか否かを判定することができる。
【0048】
尚、ＥＣＵ９０は、運転者Ｄｒのバイタルデータを取得し、それら取得したバイタルデータに基づいて運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができる状態にあるか否かを判定するようになっていてもよい。バイタルデータは、運転者Ｄｒに装着可能な生体センサ（いわゆるウェアラブル生体センサ）により測定される運転者Ｄｒの脈拍や血圧等のデータである。
【0049】
＜通知装置＞
通知装置８０は、運転者Ｄｒに対する各種の通知を行う装置であり、本例においては、表示装置８１及び音響装置８２を備えている。
通知装置８０は、運転者Ｄｒに対する各種の通知を行う装置であり、本例においては、表示装置８１及び音響装置８２を備えている。
【0050】
＜表示装置＞
表示装置８１は、各種の画像を表示する装置であって、例えば、いわゆるコンビネーションメーター内に設けられたディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ又はカーナビゲーション装置のディスプレイ等である。表示装置８１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、表示装置８１に各種の画像を表示させることができる。
表示装置８１は、各種の画像を表示する装置であって、例えば、いわゆるコンビネーションメーター内に設けられたディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ又はカーナビゲーション装置のディスプレイ等である。表示装置８１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、表示装置８１に各種の画像を表示させることができる。
【0051】
＜音響装置＞
音響装置８２は、各種の通知音、警報音、通知音声又は警報音声を出力する装置であって、例えば、ブザー又はスピーカーである。音響装置８２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音響装置８２から各種の通知音、警報音、通知音声又は警報音声を出力させることができる。
音響装置８２は、各種の通知音、警報音、通知音声又は警報音声を出力する装置であって、例えば、ブザー又はスピーカーである。音響装置８２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音響装置８２から各種の通知音、警報音、通知音声又は警報音声を出力させることができる。
【0052】
＜車両衝突回避支援装置の作動の概要＞
次に、車両衝突回避支援装置１０の作動の概要について説明する。
次に、車両衝突回避支援装置１０の作動の概要について説明する。
【0053】
車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００の走行中、周辺検出情報ＩＮＦｓに基づいて自車両１００の進行方向前方の車両等の物体を検知するための処理を行っている。車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００の進行方向前方の物体を検知していない間は、通常走行制御を実行している。
【0054】
通常走行制御は、要求駆動トルクＴＱｄ_req（要求駆動力）がゼロよりも大きい場合、その要求駆動トルクＴＱｄ_reqが駆動装置２１から出力されるように駆動装置２１の作動を制御し、要求制動トルクＴＱｂ_req（要求制動力）がゼロよりも大きい場合、その要求制動トルクＴＱｂ_reqが制動装置２２から出力されるように制動装置２２の作動を制御し、要求操舵トルクＴＱｓ_req（要求操舵力）がゼロよりも大きい場合、その要求操舵トルクＴＱｓ_reqが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する制御である。
【0055】
車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００の進行方向前方の物体（前方物体２００）を検知すると、その物体が予測走行領域Ａ１００内に存在するか否かを周辺検出情報ＩＮＦｓに基づいて判定する。予測走行領域Ａ１００は、図４の（Ａ）に示したように、自車両１００の予測走行ルートＲ１００を中心として自車両１００の幅に等しい幅を有する領域である。予測走行ルートＲ１００は、自車両１００がその時点の操舵角θsteerを維持したまま走行したときに自車両１００が今後、走行するものと予測される走行ルートである。従って、図４の（Ａ）に示した予測走行ルートＲ１００は、直線であるが、状況によっては、曲線であることもある。
【0056】
車両衝突回避支援装置１０は、検知した前方物体２００が予測走行領域Ａ１００内に存在しない場合、通常走行制御を継続する。
【0057】
一方、車両衝突回避支援装置１０は、検知した前方物体２００が予測走行領域Ａ１００内に存在すると判定すると、自車両１００がその前方物体２００に衝突する可能性（衝突可能性）を判定する。本例において、車両衝突回避支援装置１０は、前方物体２００と自車両１００との間の距離（物体距離Ｄ２００）を取得し、その取得した物体距離Ｄ２００が所定の距離（衝突可能性判定距離Ｄth）以下であるか否かに基づいて衝突可能性を判定する。
【0058】
車両衝突回避支援装置１０は、図５の（Ａ）に示したように自車両１００が前方物体２００に近づき、物体距離Ｄ２００が衝突可能性判定距離Ｄthまで短くなり、物体距離Ｄ２００が衝突可能性判定距離Ｄth以下であると判定すると、第１衝突条件Ｃcol_１が成立したと判定する。
【0059】
＜通知制御＞
車両衝突回避支援装置１０は、第１衝突条件Ｃcol_１が成立したと判定すると、通知制御を開始する。通知制御は、通知音（若しくは警報音）又は通知音声（若しくは警報音声）を通知装置８０から出力させたり、通知画像（若しくは警報画像）を通知装置８０に表示させたりする制御である。
車両衝突回避支援装置１０は、第１衝突条件Ｃcol_１が成立したと判定すると、通知制御を開始する。通知制御は、通知音（若しくは警報音）又は通知音声（若しくは警報音声）を通知装置８０から出力させたり、通知画像（若しくは警報画像）を通知装置８０に表示させたりする制御である。
【0060】
通知制御により通知装置８０から出力される通知音（又は警報音）は、自車両１００の前方に物体（前方物体２００）が存在すること、又は、自車両１００が前方の物体（前方物体２００）に衝突する可能性があること等を運転者Ｄｒに気づかせるものである。又、通知制御により通知装置８０から出力される通知音声（又は警報音声）は、自車両１００の前方に物体（前方物体２００）が存在することを表す音声、自車両１００が前方の物体（前方物体２００）に衝突する可能性があることを表す音声、又は、自車両１００と前方の物体（前方物体２００）との衝突を回避するために必要な運転操作を表す音声等である。
【0061】
又、通知制御により通知装置８０に表示される通知画像（又は警報画像）は、自車両１００の前方に物体（前方物体２００）が存在することを文字又は図形等で表す画像、自車両１００が前方の物体（前方物体２００）に衝突する可能性があることを文字又は図形等で表す画像、又は、自車両１００と前方の物体（前方物体２００）との衝突を回避するために必要な運転操作を文字又は図形等で表す画像等である。
【0062】
更に、車両衝突回避支援装置１０は、第１衝突条件Ｃcol_１が成立したと判定すると、衝突回避制御の１つである強制制動制御を開始する条件（第２衝突条件Ｃcol_２）が成立したか否かを判定する。強制制動制御は、自車両１００と前方物体２００との衝突を回避するための制御であって、運転者Ｄｒのアクセルペダル操作又はブレーキペダル操作とは関係なく、自車両１００に付加する駆動力をゼロにするとともに、自車両１００に強制的に制動力を付加して自車両１００を前方物体２００の手前で停止させる制御である。
【0063】
本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣが所定の時間（衝突判定時間ＴＴＣth）まで短くなったときに第２衝突条件Ｃcol_２が成立したと判定する。予測到達時間ＴＴＣは、自車両１００が前方物体２００に到達するまでに要すると予測される時間である。車両衝突回避支援装置１０は、物体距離Ｄ２００を相対速度ΔＶ２００で除算することにより予測到達時間ＴＴＣを取得する（ＴＴＣ＝Ｄ２００／ｄＶ２００）。従って、予測到達時間ＴＴＣは、相対速度ΔＶ２００が一定である場合、自車両１００が前方物体２００に近づくほど短くなる。車両衝突回避支援装置１０は、予測走行領域Ａ１００内に前方物体２００が存在すると判定している間、物体距離Ｄ２００、相対速度ΔＶ２００及び予測到達時間ＴＴＣの取得を所定演算周期で行い、予測到達時間ＴＴＣを取得する毎に予測到達時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣthまで短くなったか否かの判定を行う。
【0064】
車両衝突回避支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣthよりも長い間は、通常走行制御を継続する。
【0065】
一方、図５の（Ｂ）に示したように、運転者Ｄｒによる衝突回避運転操作（自車両１００と前方物体２００との衝突を避けるための運転操作）が行われないまま、自車両１００が前方物体２００に近づき、予測到達時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣthまで短くなると、車両衝突回避支援装置１０は、そのまま自車両１００を走行させると自車両１００が前方物体２００に衝突すると判断する。車両衝突回避支援装置１０は、そのように判断した場合、第２衝突条件Ｃcol_２が成立したと判定する。
【0066】
車両衝突回避支援装置１０は、第２衝突条件Ｃcol_２が成立したと判定すると、前方物体２００の手前で自車両１００を停止させるために必要な自車両１００の減速度を目標減速度Ｇtgtとして設定し、その目標減速度Ｇtgtで自車両１００が減速するように自車両１００に付加する制動力を制御する制御（強制制動制御）を開始する。
【0067】
これにより、自車両１００は、図６の（Ａ）に示したように自車両１００に付加される駆動力がゼロとされるとともに、自車両１００に制動力が付加され始め、その後、図６の（Ｂ）に示したように前方物体２００の手前で停止する。これにより、自車両１００と前方物体２００との衝突が回避される。
【0068】
尚、車両衝突回避支援装置１０は、第２衝突条件Ｃcol_２が成立したときに、自車両１００に付加する駆動力をゼロとするとともに自車両１００に制動力を付加するだけではく、前方物体２００を避けるように自車両１００を操舵したほうが好ましいと判断した場合、強制制動制御に合わせて強制操舵制御も実行するように構成されてもよい。
【0069】
この場合、車両衝突回避支援装置１０は、第２衝突条件Ｃcol_２が成立したときに、周辺検出情報ＩＮＦｓに基づいて目標回避経路Ｒtgtを取得する。目標回避経路Ｒtgtは、自車両１００と前方物体２００との衝突を回避するために自車両１００を走行させる経路であって、図７に示したように、自車両１００が自車線ＬＮ内を走行しつつ前方物体２００の横を通過することができる経路である。尚、図７に示した例においては、目標回避経路Ｒtgtは、前方物体２００の右横を通る経路であるが、前方物体２００の左横に自車両１００が自車線ＬＮ内を走行しつつ前方物体２００の横を通過することができるスペースが存在する場合、前方物体２００の左横を通る経路が目標回避経路Ｒtgtとして取得されることもある。
【0070】
車両衝突回避支援装置１０は、目標回避経路Ｒtgtを取得すると、その目標回避経路Ｒtgtに沿って自車両１００が走行するように自車両１００に付加する操舵力を制御する強制操舵制御を開始する。車両衝突回避支援装置１０は、強制操舵制御の実施中、縦加速度Ｇｘ、横加速度Ｇｙ、ヨーレートＹＲ及び左右区画線ＬＭ等に基づいて自車両１００の現在位置を取得し、取得した自車両１００の現在位置に基づいて自車両１００を目標回避経路Ｒtgtに沿って走行させるように自車両１００に付加する操舵力を制御する。
【0071】
これにより、自車両１００は、まず、図８の（Ａ）に示したように旋回し始め、その直後、反対方向に旋回してその進行方向が自車線ＬＮに対して平行となり、図８の（Ｂ）に示したように前方物体２００の横を通過する。これにより、自車両１００と前方物体２００との衝突が回避される。自車両１００がこのように走行する間、強制制動制御も実施されているので、自車両１００は減速する。最終的に、自車両１００は、図８の（Ｃ）に示したように前方物体２００の横で停止される。
【0072】
＜停止保持制御＞
車両衝突回避支援装置１０は、強制制動制御により自車両１００を停止させると、強制制動制御を終了し、停止保持制御を開始する。停止保持制御は、自車両１００を停止状態に保持する停止保持を行う制御であって、より具体的には、自車両１００を停止状態に保持するのに十分な制動力を自車両１００に付加し続ける制御である。尚、車両衝突回避支援装置１０は、強制制動制御に合わせて強制操舵制御も実行するように構成されている場合、強制制動制御により自車両１００を停止させると、強制制動制御及び強制操舵制御を終了し、停止保持制御を開始する。
車両衝突回避支援装置１０は、強制制動制御により自車両１００を停止させると、強制制動制御を終了し、停止保持制御を開始する。停止保持制御は、自車両１００を停止状態に保持する停止保持を行う制御であって、より具体的には、自車両１００を停止状態に保持するのに十分な制動力を自車両１００に付加し続ける制御である。尚、車両衝突回避支援装置１０は、強制制動制御に合わせて強制操舵制御も実行するように構成されている場合、強制制動制御により自車両１００を停止させると、強制制動制御及び強制操舵制御を終了し、停止保持制御を開始する。
【0073】
＜停止保持制御の終了＞
ところで、停止保持制御の開始後、停止保持制御を終了する条件、別の言い方をすると、自車両１００の停止保持を解除する条件（停止保持解除条件Ｃcan）として、停止保持制御の開始から一定の時間が経過したとの条件又は停止保持制御の開始後に運転者Ｄｒが何らかの運転操作を行ったとの条件を採用することができる。
ところで、停止保持制御の開始後、停止保持制御を終了する条件、別の言い方をすると、自車両１００の停止保持を解除する条件（停止保持解除条件Ｃcan）として、停止保持制御の開始から一定の時間が経過したとの条件又は停止保持制御の開始後に運転者Ｄｒが何らかの運転操作を行ったとの条件を採用することができる。
【0074】
ところが、強制制動制御により自車両１００が停止されたとき、運転者Ｄｒが混乱しており、そのために、その運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができない状態にあることがある。一方、停止保持制御が終了されると、例えば、いわゆるクリープ走行により、自車両１００が意図せず発進してしまうことがある。特に、停止保持制御の開始後、運転者Ｄｒが誤ってアクセルペダル３１を踏み込んでいる等、不適切な運転操作を行っているときに停止保持制御が終了されると、自車両１００が意図せず急発進してしまう。
【0075】
停止保持制御が終了されて自車両１００が意図せず発進（又は急発進）してしまったときに運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができない状態にあると、自車両１００の発進に対して運転者Ｄｒが適切な運転操作を行うことができず、自車両１００が前方の物等に衝突してしまう可能性がある。従って、運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができない状態にあるときに、停止保持制御が開始されてから一定の時間が経過したり、停止保持制御が開始された後、運転者Ｄｒによる運転操作が検知されたりしたからといって、停止保持制御を終了してしまうことは適切ではない。
【0076】
そこで、車両衝突回避支援装置１０は、以下のようにして停止保持制御を終了させるか否か（即ち、停止保持解除条件Ｃcanが成立したか否か）を判定するようになっている。
【0077】
車両衝突回避支援装置１０は、まず、第１解除条件Ｃcan_１が成立しているか否かを判定する。第１解除条件Ｃcan_１は、運転者Ｄｒの状況以外の状況に基づいて成立する条件であり、本例においては、停止保持制御の開始から経過した時間（停止保持時間Ｔstop）が所定停止保持時間Ｔstop_thに達したときに成立し、又、停止保持制御の開始後、運転者Ｄｒによる運転操作が検知されたときに成立する条件である。
【0078】
＜第２解除条件＞
車両衝突回避支援装置１０は、第１解除条件Ｃcan_１が成立していると判定すると、追加の条件（第２解除条件Ｃcan_２）が成立しているか否かを判定する。本例において、車両衝突回避支援装置１０は、以下のようにして第２解除条件Ｃcan_２が成立しているか否かを判定する。
車両衝突回避支援装置１０は、第１解除条件Ｃcan_１が成立していると判定すると、追加の条件（第２解除条件Ｃcan_２）が成立しているか否かを判定する。本例において、車両衝突回避支援装置１０は、以下のようにして第２解除条件Ｃcan_２が成立しているか否かを判定する。
【0079】
まず、車両衝突回避支援装置１０は、今回、運転者異常時対応制御により自車両１００を停止させたか否かを判定する。運転者異常時対応制御は、運転者Ｄｒが意識を失っている等、運転者Ｄｒが運転操作そのものを行うことができない（又は運転者Ｄｒが運転操作を行うことが困難である）ことが明らかであると判定したとき又は非常停止ボタン等が操作されて自車両１００を停止させることが要求されたときに実行される制御であって、自車両１００に付加する駆動力をゼロにするとともに自車両１００に強制的に制動力を付加して自車両１００を停止させる制御である。
【0080】
車両衝突回避支援装置１０は、この運転者異常時対応制御を実行可能に構成されており、運転者異常時対応制御により自車両１００を停止させたときにも、停止保持制御を実行するようになっている。
【0081】
車両衝突回避支援装置１０は、運転者Ｄｒが意識を失っている等、運転者Ｄｒが運転操作を行うことができない状態（又は運転者Ｄｒが運転操作を行うことが困難である状態）になっている否かの判定を、運転者画像情報ＩＮＦｄや運転者Ｄｒのバイタルデータ等に基づいて判定する。
【0082】
運転者異常時対応制御により自車両１００が停止された場合、運転者Ｄｒが運転操作自体を行うことができない状態（又は運転者Ｄｒが運転操作を行うことが困難である状態）にあることが明らかであるため、運転者異常時対応制御により自車両１００を停止した後は、第１解除条件Ｃcan_１が成立しても、救護者等が自車両１００に到着するまで、停止保持制御を継続しておくことが好ましい。
【0083】
そこで、車両衝突回避支援装置１０は、今回、運転者異常時対応制御により自車両１００を停止させた場合、第２解除条件Ｃcan_２が成立していないと判定する。この場合、第１解除条件Ｃcan_１が成立していても、停止保持制御は終了されず、自車両１００は停止状態に保持される。
【0084】
一方、車両衝突回避支援装置１０は、今回の自車両１００の停止を運転者異常時対応制御により行っていない場合、第２解除条件Ｃcan_２の成否の判定を保留し、運転者Ｄｒが運転席に着いているか否かを判定する。
【0085】
車両衝突回避支援装置１０は、ドライバーモニターカメラ画像ＩＭＧｍから運転者Ｄｒの頭部の画像（頭部画像ＩＭＧｈ）を検出する頭部画像検出処理を実施し、その処理結果に基づいて運転者Ｄｒが運転席に着いているか否かを判定する。
【0086】
頭部画像検出処理により頭部画像ＩＭＧｈを検出することができない場合、運転者Ｄｒが運転席に着いていない可能性があり、この場合に停止保持制御を終了させてしまうと、自車両１００が意図せず発進してしまった場合に、その自車両１００の発進に対して運転者Ｄｒが適切な運転操作を行うことができない可能性がある。
【0087】
そこで、車両衝突回避支援装置１０は、頭部画像検出処理により頭部画像ＩＭＧｈを検出することができない場合、第２解除条件Ｃcan_２が成立していないと判定する。
【0088】
尚、運転者Ｄｒが運転席に着いたことを検知することができる着座センサを自車両１００に搭載し、その着座センサによる検知結果に基づいて運転者Ｄｒが自車両１００の運転席に着いているか否かを判定するように車両衝突回避支援装置１０を構成してもよい。
【0089】
又、自車両１００の運転席のドアが開いている場合、運転者Ｄｒが自車両１００の外に出てしまっていると推定することもできるので、自車両１００の運転席のドアが開いているか否かに基づいて運転者Ｄｒが運転席に着いているか否かを判定するように車両衝突回避支援装置１０を構成してもよい。
【0090】
一方、車両衝突回避支援装置１０は、頭部画像検出処理により頭部画像ＩＭＧｈを検出することができた場合、図９に示したように、ドライバーモニターカメラ画像ＩＭＧｍ中の所定の領域（所定画像領域ＩＭＧａ）に収まっている頭部画像ＩＭＧｈの面積（頭部画像面積ＡＲｈ）を取得する。所定画像領域ＩＭＧａは、運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができる姿勢で運転席に着いているときに運転者Ｄｒの頭部全体が収まる広さの領域に設定されている。
【0091】
車両衝突回避支援装置１０は、頭部画像面積ＡＲｈを取得すると、所定画像領域ＩＭＧａの面積（所定画像領域面積ＡＲａ）に占める頭部画像面積ＡＲｈの割合（頭部画像面積比ＲＴｈ）を取得する。
【0092】
運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができる姿勢で運転席に着いている場合、頭部画像面積比ＲＴｈが一定値以上になっているはずである。
【0093】
そこで、車両衝突回避支援装置１０は、頭部画像面積比ＲＴｈを取得すると、その頭部画像面積比ＲＴｈが所定の値（所定頭部画像面積比ＲＴｈ_th）以上であるか否かを判定する。車両衝突回避支援装置１０は、この判定を所定演算周期で繰り返し行う。
【0094】
車両衝突回避支援装置１０は、頭部画像面積比ＲＴｈが所定頭部画像面積比ＲＴｈ_th以上であると連続して判定している時間（着席時間Ｔｓｙ）又は頭部画像面積比ＲＴｈが所定頭部画像面積比ＲＴｈ_thよりも小さいと連続して判定している時間（非着席時間Ｔｓｎ）を計測する。
【0095】
車両衝突回避支援装置１０は、非着席時間Ｔｓｎを問わず、頭部画像面積比ＲＴｈが所定頭部画像面積比ＲＴｈ_thよりも小さいと判定した時点で、運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができる姿勢で運転席に着いていないと判定するように構成されてもよいが、本例においては、頭部画像面積比ＲＴｈが所定頭部画像面積比ＲＴｈ_thよりも小さいと判定した時点で非着席時間Ｔｓｎが所定非着席時間Ｔｓｎ_th以上となった場合、運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができる姿勢で運転席に着いていないと判定し、第２解除条件Ｃcan_２が成立していないと判定する。
【0096】
又、車両衝突回避支援装置１０は、頭部画像面積比ＲＴｈが所定頭部画像面積比ＲＴｈ_th以上であると判定した時点で着席時間Ｔｓｙが所定着席時間Ｔｓｙ_thよりも短い場合も、運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができる姿勢で運転席に着いていないと判定し、第２解除条件Ｃcan_２が成立していないと判定する。
【0097】
一方、車両衝突回避支援装置１０は、着席時間Ｔｓｙを問わず、頭部画像面積比ＲＴｈが所定頭部画像面積比ＲＴｈ_th以上であると判定した時点で、運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができる姿勢で運転席に着いていると判定するように構成されてもよいが、本例においては、頭部画像面積比ＲＴｈが所定頭部画像面積比ＲＴｈ_th以上であると判定した時点で着席時間Ｔｓｙが所定着席時間Ｔｓｙ_th以上となった場合、運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができる姿勢で運転席に着いていると判定し、第２解除条件Ｃcan_２の成否の判定を保留し、運転者Ｄｒの視線が前方（自車両１００の進行方向）を向いており且つ運転者Ｄｒの目が開いた状態が一定時間以上継続しているか否かを判定する。即ち、車両衝突回避支援装置１０は、運転者Ｄｒが前方を一定時間以上継続して見ているか否かを判定する。
【0098】
又、車両衝突回避支援装置１０は、頭部画像面積比ＲＴｈが所定頭部画像面積比ＲＴｈ_thよりも小さいと判定した時点で非着席時間Ｔｓｎが所定非着席時間Ｔｓｎ_thよりも短い場合も、運転者Ｄｒが通常の運転操作を行うことができる姿勢で運転席に着いていると判定し、第２解除条件Ｃcan_２の成否の判定を保留し、運転者Ｄｒが自車両１００の前方を見ているか否かを判定する。より具体的には、車両衝突回避支援装置１０は、運転者Ｄｒが自車両１００の前方を見ているか否かの判定として、運転者Ｄｒの視線が前方（自車両１００の進行方向）を向いているか否かの判定、及び、運転者Ｄｒの目が開いた状態が一定時間以上継続しているか否かの判定を行う。
【0099】
車両衝突回避支援装置１０は、頭部画像ＩＭＧｈに基づいて運転者Ｄｒの頭部についてヨー角θｙ、ピッチ角θｐ及びロール角θｒを取得する。本例において、ヨー角θｙは、図１０の（Ａ）に示したように、運転者Ｄｒの頭部Ｈの鉛直軸線周りの角度であって、運転者Ｄｒが自車両１００の前方を真っ直ぐ見ているときの運転者Ｄｒの視線の方向を基準とした運転者Ｄｒの視線の方向を示す角度である。又、ピッチ角θｐは、図１０の（Ｂ）に示したように、運転者Ｄｒの頭部Ｈの横方向の水平軸線周りの角度であって、運転者Ｄｒが自車両１００の前方を真っ直ぐ見ているときの運転者Ｄｒの視線の方向を基準とした運転者Ｄｒの視線の方向を示す角度である。又、ロール角θｒは、図１０の（Ｃ）に示したように、運転者Ｄｒの頭部Ｈの前後方向の水平軸線周りの角度であって、運転者Ｄｒが自車両１００の前方を真っ直ぐ見ているときの運転者Ｄｒの視線の方向を基準とした運転者Ｄｒの視線の方向を示す角度である。
【0100】
車両衝突回避支援装置１０は、ヨー角θｙ、ピッチ角θｐ及びロール角θｒを取得すると、運転者Ｄｒの視線が自車両１００の前方を向いているかの判定として、ヨー角θｙが所定の範囲（所定ヨー角範囲ＲＧｙ_th）内の角度になっており且つピッチ角θｐが所定の範囲（所定ピッチ角範囲ＲＧｐ_th）内の角度になっており且つロール角θｒが所定の範囲（所定ロール角範囲ＲＧｒ_th）内の角度になっているか否かの判定を行う。
【0101】
更に、車両衝突回避支援装置１０は、頭部画像ＩＭＧｈに基づいて運転者Ｄｒの目が開いた状態にあるか否かを判定する。車両衝突回避支援装置１０は、この判定を所定演算周期で繰り返し行い、運転者Ｄｒの目が開いた状態にあると判定し続けている時間（開眼時間Ｔｅｏ）を計測し、運転者Ｄｒの目が開いた状態が一定時間以上継続しているか否かの判定として、開眼時間Ｔｅｏが所定の時間（所定開眼時間Ｔｅｏ_th）以上であるか否かの判定を行う。
【0102】
尚、運転者Ｄｒがサングラス等のメガネをかけており、頭部画像ＩＭＧｈに基づいて運転者Ｄｒの目が開いた状態にあるか否かを判定することができない場合、運転者Ｄｒの目が開いた状態にないと判定するように車両衝突回避支援装置１０を構成してもよいが、本例においては、運転者Ｄｒの目が開いた状態にあると判定するように車両衝突回避支援装置１０を構成してある。
【0103】
車両衝突回避支援装置１０は、ヨー角θｙが所定ヨー角範囲ＲＧｙ_th内の角度になっていないと判定した場合、又は、ピッチ角θｐが所定ピッチ角範囲ＲＧｐ_th内の角度になっていないと判定した場合、又は、ロール角θｒが所定ロール角範囲ＲＧｒ_th内の角度になっていないと判定した場合、運転者Ｄｒの視線が自車両１００の前方を向いていないと判定する。又、車両衝突回避支援装置１０は、開眼時間Ｔｅｏが所定開眼時間Ｔｅｏ_thよりも短いと判定した場合、運転者Ｄｒの目が開いた状態が一定時間以上継続していないと判定する。
【0104】
車両衝突回避支援装置１０は、運転者Ｄｒの視線が自車両１００の前方を向いていないと判定した場合、又は、運転者Ｄｒの目が開いた状態が一定時間以上継続していないと判定した場合、第２解除条件Ｃcan_２が成立していないと判定する。
【0105】
一方、車両衝突回避支援装置１０は、ヨー角θｙが所定ヨー角範囲ＲＧｙ_th内の角度になっており且つピッチ角θｐが所定ピッチ角範囲ＲＧｐ_th内の角度になっており且つロール角θｒが所定ロール角範囲ＲＧｒ_th内の角度になっている場合、運転者Ｄｒの視線が自車両１００の前方を向いていると判定する。尚、ヨー角θｙが所定ヨー角範囲ＲＧｙ_th内の角度になっており且つピッチ角θｐが所定ピッチ角範囲ＲＧｐ_th内の角度になっており且つロール角θｒが所定ロール角範囲ＲＧｒ_th内の角度になっていると連続して判定している時間を計測し、その時間が所定の時間以上である場合に運転者Ｄｒの視線が自車両１００の前方を向いていると判定するように車両衝突回避支援装置１０を構成してもよい。
【0106】
又、車両衝突回避支援装置１０は、開眼時間Ｔｅｏが所定開眼時間Ｔｅｏ_th以上であると判定した場合、運転者Ｄｒの目が開いた状態が一定時間以上継続していると判定する。
【0107】
車両衝突回避支援装置１０は、運転者Ｄｒの視線が自車両１００の前方を向いていると判定し且つ運転者Ｄｒの目が開いた状態が一定時間以上継続していると判定した場合、第２解除条件Ｃcan_２の成否の判定を保留し、停止保持制御を終了した場合に運転者Ｄｒが誤った操作を行う状態（誤操作状態）が発生するか否かを以下のようにして判定する。
【0108】
車両衝突回避支援装置１０は、停止保持制御を終了した場合に誤操作状態が発生するか否かの判定の１つとして、運転者Ｄｒがアクセルペダル３１を踏み込んだ状態にあるか否かの判定を行う。
【0109】
車両衝突回避支援装置１０は、運転者Ｄｒがアクセルペダル３１を踏み込んだ状態にあると判定した場合、第２解除条件Ｃcan_２が成立していないと判定する。この場合、第１解除条件Ｃcan_１が成立していても、停止保持制御は終了されず、自車両１００は停止状態に保持される。
【0110】
又、運転者Ｄｒがアクセルペダル３１を踏み込んだ状態にないとしても、強制制動制御の開始時点でアクセルペダル３１を踏み込んでいた運転者Ｄｒがアクセルペダル３１の踏込操作を止めてから間もない場合、運転者Ｄｒが混乱をしている可能性があり、停止保持制御を終了したことで自車両１００が発進してしまった場合、誤操作状態が発生する可能性がある。
【0111】
そこで、車両衝突回避支援装置１０は、運転者Ｄｒがアクセルペダル３１を踏み込んだ状態にないと判定した場合、停止保持制御を終了した場合に誤操作状態が発生する可能性があるか否かの判定の１つとして、強制制動制御の開始時点で運転者Ｄｒがアクセルペダル３１を踏み込んでおり且つその後、そのアクセルペダル３１の踏込操作を運転者Ｄｒが止めてから経過した時間（誤操作停止時間Ｔｗ）が所定の時間（所定誤操作停止時間Ｔｗ_th）以上となっているか否かの判定を行う。
【0112】
車両衝突回避支援装置１０は、誤操作停止時間Ｔｗが所定誤操作停止時間Ｔｗ_thよりも短いと判定した場合、第２解除条件Ｃcan_２が成立していないと判定する。この場合、第１解除条件Ｃcan_１が成立していても、停止保持制御は終了されず、自車両１００は停止状態に保持される。
【0113】
一方、車両衝突回避支援装置１０は、誤操作停止時間Ｔｗが所定誤操作停止時間Ｔｗ_th以上であると判定した場合、第２解除条件Ｃcan_２が成立していると判定する。
【0114】
このように、車両衝突回避支援装置１０は、今回、運転者異常時対応制御により自車両１００を停止させたのではなく且つ運転者Ｄｒが運転席に着いており且つ運転者Ｄｒが自車両１００の前方を見ており且つ停止保持制御を終了しても誤操作状態が発生する可能性が低い場合、第２解除条件Ｃcan_２が成立していると判定する。
【0115】
車両衝突回避支援装置１０は、第２解除条件Ｃcan_２が成立していると判定した場合、停止保持制御を終了する。即ち、車両衝突回避支援装置１０は、第１解除条件Ｃcan_１及び第２解除条件Ｃcan_２が成立していると判定した場合、停止保持解除条件Ｃcanが成立したと判定し、停止保持制御を終了する。
【0116】
以上が車両衝突回避支援装置１０の作動の概要である。これによれば、今回、運転者異常時対応制御により自車両１００を停止させたのではなく且つ運転者Ｄｒが運転席に着いており且つ運転者Ｄｒが自車両１００の前方を見ており且つ停止保持制御を終了しても誤操作状態が発生する可能性が低いと判定された場合に限り、停止保持制御が終了される。別の言い方をすると、停止保持制御が終了し、自車両１００が意図せず発進してしまったとしても、その自車両１００の発進に対して運転者Ｄｒが適切な運転操作を行うことができる状態にあると判断される場合に限り、停止保持制御が終了される。このため、適切に停止保持制御を終了させることができる。
【0117】
＜車両衝突回避支援装置の具体的な作動＞
次に、車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動について説明する。本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１１に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１のステップ１１００から処理を開始し、その処理をステップ１１０５に進め、強制制動中フラグＸｂの値が「０」であるか否かを判定する。強制制動中フラグＸｂは、強制制動制御の実行中であるか否かを表すフラグであり、その値は、強制制動制御が開始されたときに「１」に設定され、強制制動制御が終了されたときに「０」に設定される。
次に、車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動について説明する。本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１１に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１のステップ１１００から処理を開始し、その処理をステップ１１０５に進め、強制制動中フラグＸｂの値が「０」であるか否かを判定する。強制制動中フラグＸｂは、強制制動制御の実行中であるか否かを表すフラグであり、その値は、強制制動制御が開始されたときに「１」に設定され、強制制動制御が終了されたときに「０」に設定される。
【0118】
ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１０に進め、第１衝突条件Ｃcol_１が成立しているか否か、即ち、物体距離Ｄ２００が衝突可能性判定距離Ｄth以下となっているか否かを判定する。
【0119】
ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１５に進め、通知制御を開始する。尚、通知制御が既に開始されている場合、ＣＰＵは、その通知制御を継続する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１２０に進め、予測到達時間ＴＴＣを取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１２５に進め、第２衝突条件Ｃcol_２が成立しているか否か、即ち、予測到達時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣth以下となっているか否かを判定する。
【0120】
ＣＰＵは、ステップ１１２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１３０に進め、強制制動制御を開始する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１３５に進め、強制制動中フラグＸｂの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１４０に進め、通知制御を終了する。
【0121】
一方、ＣＰＵは、ステップ１１２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0122】
又、ＣＰＵは、ステップ１１０５又はステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１１９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0123】
更に、ＣＰＵは、図１２に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１２のステップ１２００から処理を開始し、その処理をステップ１２０５に進め、強制制動中フラグＸｂの値が「１」であるか否かを判定する。
【0124】
ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２１０に進め、自車両１００が停止しているか否か、即ち、自車両１００の車速Ｖ１００がゼロであるか否かを判定する。
【0125】
ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２１５に進め、強制制動制御を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２２０に進め、強制制動中フラグＸｂの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２２５に進め、停止保持制御を開始する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２３０に進め、停止保持中フラグＸstopの値を「１」に設定する。停止保持中フラグＸstopは、停止保持制御の実行中であるか否かを表すフラグであり、その値は、停止保持制御が開始されたときに「１」に設定され、停止保持制御が終了されたときに「０」に設定される。
【0126】
次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0127】
一方、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２３５に進め、強制制動制御を継続して実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0128】
又、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0129】
更に、ＣＰＵは、図１３に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１３のステップ１３００から処理を開始し、その処理をステップ１３０５に進め、停止保持中フラグＸstopの値が「１」であるか否かを判定する。
【0130】
ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３１０に進め、図１４に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１３１０に進めると、図１４のステップ１４００から処理を開始し、その処理をステップ１４０５に進め、第１解除条件フラグＸcan_１の値が「１」であるか否かを判定する。第１解除条件フラグＸcan_１は、第１解除条件Ｃcan_１が成立しているか否かを表すフラグであり、その値は、第１解除条件Ｃcan_１が成立したときに「１」に設定され、第１解除条件Ｃcan_１が成立しなくなったときに「０」に設定される。
【0131】
ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４１０に進め、図１５に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１４１０に進めると、図１５のステップ１５００から処理を開始し、その処理をステップ１５０５に進め、異常時対応実施フラグＸｄの値が「０」であるか否かを判定する。異常時対応実施フラグＸｄは、運転者異常時対応制御により自車両１００が停止されたか否かを表すフラグであり、その値は、運転者異常時対応制御が開始されたときに「１」に設定され、停止保持制御が終了されたときに「０」に設定される。
【0132】
ＣＰＵは、ステップ１５０５にて「Ｙｅｓ」と判定された場合、処理をステップ１５１０に進め、図１６に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１５１０に進めると、図１６のステップ１６００から処理を開始し、その処理をステップ１６０５に進め、頭部画像検出処理を実施する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６１０に進め、頭部画像検出処理により頭部画像ＩＭＧｈを検出することができたか否かを判定する。
【0133】
ＣＰＵは、ステップ１６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６１５に進め、頭部画像面積ＡＲｈを取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６２０に進め、頭部画像面積比ＲＴｈを取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６２５に進め、頭部画像面積比ＲＴｈが所定頭部画像面積比ＲＴｈ_th以上であるか否かを判定する。
【0134】
ＣＰＵは、ステップ１６２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６３０に進め、頭部検出フラグＸｈの値を「１」に設定する。頭部検出フラグＸｈは、運転者Ｄｒが運転席に着いている可能性を表すフラグであり、その値は、運転者Ｄｒが運転席に着いている可能性があるときに「１」に設定され、運転者Ｄｒが運転席に着いていない可能性があるときに「０」に設定される。
【0135】
次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６３５に進め、頭部検出フラグＸｈの値が「１」に設定されてからその値が「１」に維持されている時間（頭部検出時間Ｔｈｙ）が所定頭部検出時間Ｔｈｙ_th以上となっているか否かを判定する。
【0136】
ＣＰＵは、ステップ１６３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６４０に進め、着席フラグＸseatの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１６９５を経由して処理を図１５のステップ１５１５に進める。
【0137】
一方、ＣＰＵは、ステップ１６３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６４５に進め、着席フラグＸseatの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１６９５を経由して処理を図１５のステップ１５１５に進める。
【0138】
又、ＣＰＵは、ステップ１６２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６５０に進め、頭部検出フラグＸｈの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理を１５５５に進め、頭部検出フラグＸｈの値が「０」に設定されてからその値が「０」に維持されている時間（頭部非検出時間Ｔｈｎ）が所定頭部非検出時間Ｔｈｎ_th以上となっているか否かを判定する。
【0139】
ＣＰＵは、ステップ１６５５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６６０に進め、着席フラグＸseatの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１６９５を経由して処理を図１５のステップ１５１５に進める。
【0140】
一方、ＣＰＵは、ステップ１６５５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６６５に進め、着席フラグＸseatの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１６９５を経由して処理を図１５のステップ１５１５に進める。
【0141】
又、ＣＰＵは、ステップ１６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６７０に進め、着席フラグＸseatの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１６９５を経由して処理を図１５のステップ１５１５に進める。
【0142】
ＣＰＵは、図１５のステップ１５１５に処理を進めると、運転者Ｄｒが運転席に座っているか否か、即ち、着席フラグＸseatの値が「１」であるか否かを判定する。
【0143】
ＣＰＵは、ステップ１５１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５２０に進め、図１７に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１５２０に進めると、図１７のステップ１７００から処理を開始し、その処理をステップ１７０５に進め、頭部画像情報ＩＮＦｈに基づいて運転者Ｄｒの頭部についてのヨー角θｙ、ピッチ角θｐ及びロール角θｒを取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１７１０に進め、ヨー角θｙの絶対値が所定ヨー角θｙ_th以下であるか否かを判定する。
【0144】
ＣＰＵは、ステップ１７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７１５に進め、ピッチ角θｐの絶対値が所定ピッチ角θｐ_th以下であるか否かを判定する。
【0145】
ＣＰＵは、ステップ１７１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７２０に進め、ロール角θｒの絶対値が所定ロール角θｒ_th以下であるか否かを判定する。
【0146】
ＣＰＵは、ステップ１７２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７２５に進め、開眼時間Ｔｅｏが所定開眼時間Ｔｅｏ_th以上となっているか否かを判定する。
【0147】
ＣＰＵは、ステップ１７２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７３０に進め、目視フラグＸｅの値を「１」に設定する。目視フラグＸｅは、運転者Ｄｒが一定時間以上継続して前方（自車両１００の進行方向）を見ているか否かを表すフラグであり、その値は、運転者Ｄｒが一定時間以上継続して前方を見ていると判定されたときに「１」に設定され、運転者Ｄｒが前方を見ていないと判定されたとき或いは運転者Ｄｒが前方を見ているが一定時間以上継続して前方を見ているわけではないと判定されたときに「０」に設定される。
【0148】
次いで、ＣＰＵは、ステップ１７９５を経由して処理を図１５のステップ１５２５に進める。
【0149】
一方、ＣＰＵは、ステップ１７２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１７３５に進め、目視フラグＸｅの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１７９５を経由して処理を図１５のステップ１５２５に進める。
【0150】
又、ＣＰＵは、ステップ１７１０又はステップ１７１５又はステップ１７２０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１７３５に進め、目視フラグＸｅの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１７９５を経由して処理を図１５のステップ１５２５に進める。
【0151】
ＣＰＵは、処理を図１５のステップ１５２５に進めると、運転者Ｄｒが一定時間以上継続して自車両１００の前方を見ているか否か、即ち、目視フラグＸｅの値が「１」であるか否かを判定する。
【0152】
ＣＰＵは、ステップ１５２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５３０に進め、図１８に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１５３０に進めると、図１８のステップ１８００から処理を開始し、その処理をステップ１８０５に進め、運転者Ｄｒが誤操作を行っているか否か、即ち、運転者Ｄｒがアクセルペダル３１を踏み込んだ状態にあるか否かを判定する。
【0153】
ＣＰＵは、ステップ１８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８１０に進め、誤操作フラグＸｗの値を「１」に設定する。誤操作フラグＸｗは、運転者Ｄｒが誤った運転操作を現時点で行っている状態にあるか否か或いは誤った運転操作を行ったが現時点ではその誤った運転操作を止めており且つその誤った運転操作を止めてから一定時間が経過しているか否かを表すフラグであり、その値は、運転者Ｄｒが誤った運転操作を現時点で行っている状態にある場合、又は、誤った運転操作を行い、現時点ではその誤った運転操作を止めているがその誤った運転操作を止めてから一定時間が経過していない場合、「１」に設定され、運転者Ｄｒが誤った運転操作を現時点で行っておらず且つその誤った運転操作を行わなくなってから一定時間が経過している場合、「０」に設定される。
【0154】
次いで、ＣＰＵは、ステップ１８９５を経由して処理を図１５のステップ１５３５に進める。
【0155】
一方、ＣＰＵは、ステップ１８０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８１５に進め、運転者Ｄｒが誤操作を停止してから経過した時間（誤操作停止時間Ｔｗ）が所定誤操作停止時間Ｔｗ_th以上となっているか否かを判定する。
【0156】
ＣＰＵは、ステップ１８１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８２０に進め、誤操作フラグＸｗの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１８９５を経由して処理を図１５のステップ１５３５に進める。
【0157】
一方、ＣＰＵは、ステップ１８１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８２５に進め、誤操作フラグＸｗの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１８９５を経由して処理を図１５のステップ１５３５に進める。
【0158】
ＣＰＵは、処理を図１５のステップ１５３５に進めると、停止保持制御を終了した場合に誤操作状態が発生する可能性がないか否か、即ち、誤操作フラグＸｗの値が「０」であるか否かを判定する。
【0159】
ＣＰＵは、ステップ１５３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５４０に進め、第２解除条件フラグＸcan_２の値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１５９５を経由して処理を図１４のステップ１４１５に進める。
【0160】
一方、ＣＰＵは、ステップ１５３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５４５に進め、第２解除条件フラグＸcan_２の値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１５９５を経由して処理を図１４のステップ１４１５に進める。
【0161】
又、ＣＰＵは、ステップ１５０５又はステップ１５１５又はステップ１５２５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１５４５に進め、第２解除条件フラグＸcan_２の値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１５９５を経由して処理を図１４のステップ１４１５に進める。
【0162】
ＣＰＵは、処理を図１４のステップ１４１５に進めると、第２解除条件Ｃcan_２が成立しているか否か、即ち、第２解除条件フラグＸcan_２の値が「１」であるか否かを判定する。
【0163】
ＣＰＵは、ステップ１４１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４２０に進め、停止保持解除条件フラグＸcan_0の値を「１」に設定する。停止保持解除条件フラグＸcan_0は、停止保持解除条件Ｃcanが成立しているか否かを表すフラグであり、その値は、停止保持解除条件Ｃcanが成立していると判定されたときに「１」に設定され、停止保持解除条件Ｃcanが成立していないと判定されたときに「０」に設定される。
【0164】
次いで、ＣＰＵは、ステップ１４９５を経由して処理を図１３のステップ１３１５に進める。
【0165】
一方、ＣＰＵは、ステップ１４１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４２５に進め、停止保持解除条件フラグＸcan_0の値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１４９５を経由して処理を図１３のステップ１３１５に進める。
【0166】
又、ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１４２５に進め、停止保持解除条件フラグＸcan_0の値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１４９５を経由して処理を図１３のステップ１３１５に進める。
【0167】
ＣＰＵは、処理を図１３のステップ１３１５に進めると、停止保持解除条件Ｃcanが成立しているか否か、即ち、停止保持解除条件フラグＸcan_0の値が「１」であるか否かを判定する。
【0168】
ＣＰＵは、ステップ１３１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３２０に進め、停止保持制御を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３２５に進め、停止保持中フラグＸstopの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0169】
一方、ＣＰＵは、ステップ１３１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３３０に進め、停止保持制御を継続して実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0170】
又、ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0171】
以上が車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動である。
【0172】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【符号の説明】
【0173】
１０…車両衝突回避支援装置、６０…周辺情報検出装置、７０…運転者状態検出装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…前方物体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】