特許 7571716 物体判定装置、物体判定用コンピュータプログラム及び物体判定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-15

(45)【発行日】2024-10-23

(54)【発明の名称】物体判定装置、物体判定用コンピュータプログラム及び物体判定方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241016BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021198577

(22)【出願日】2021-12-07

(65)【公開番号】P2023084412

(43)【公開日】2023-06-19

【審査請求日】2023-07-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(74)【代理人】

【識別番号】100135976

【弁理士】

【氏名又は名称】宮本 哲夫

(72)【発明者】

【氏名】近藤 鈴華

(72)【発明者】

【氏名】北川 栄来

(72)【発明者】

【氏名】藤井 祥太

(72)【発明者】

【氏名】岡田 悠

(72)【発明者】

【氏名】吉野 聡一

(72)【発明者】

【氏名】金子 拓央

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－３０１４００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２３８２９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１３／１２５３３５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１４－１６８８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１８７４１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２４２４４３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００ － ２１／１３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に配置されるセンサから出力される物体検出情報に基づいて、前記車両から所定の範囲内に物体が存在するか否かを判定する物体判定装置であって、
所定の周期を有する判定処理における前々回の物体判定時刻の後から前回の物体判定時刻までの第１の検出時に検出された第１の物体検出情報、及び、前記第１の検出時よりも後の、前回の物体判定時刻の後から今回の物体判定時刻までの第２の検出時に検出された第２の物体検出情報が、同じ物体を検出しているか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって同じ物体が検出されていないと判定され、且つ、前記第１の検出時に検出された物体が前記第２の検出時に検出されない場合に、前記第２の検出時における前記車両の位置を含む所定の領域が、前記第１の検出時に検出された物体が前記第２の検出時における前記所定の範囲外へ移動可能な車線若しくは道路を含まないかを判定し、及び、
前記第１判定部によって同じ物体が検出されていないと判定され、且つ、前記第１の検出時に検出されていない物体が前記第２の検出時に検出された場合に、前記第２の検出時における前記車両の位置を含む前記所定の領域が、前記車両が走行する走行道路から分岐する分岐道路を含まないか否かを判定する、第２判定部と、
前記第１判定部によって同じ物体が検出されたと判定された場合、又は、
前記第２判定部によって、前記第２の検出時における前記車両の位置を含む前記所定の領域が、前記第１の検出時に検出された物体が前記第２の検出時における前記所定の範囲外へ移動可能な車線若しくは道路を含まないか、又は、前記第２の検出時における前記車両の位置を含む前記所定の領域が、前記車両が走行する走行道路から分岐する分岐道路を含まないと判定された場合、前記車両から所定の範囲内に物体が存在すると判定する第３判定部と、
前記第３判定部による判定結果を通知する通知部と、
を有する、ことを特徴とする物体判定装置。

【請求項2】

前記第１判定部によって同じ物体が検出されていないと判定され、且つ、前記第１の検出時に検出された物体が前記第２の検出時に検出されていない場合、前記第２の検出時に前記所定の範囲よりも狭い第２の範囲内に、前記第１の検出時に検出された物体とは異なる第２の物体が検出されたか否かを判定する第４判定部と、
前記第２の物体が検出された場合、前記第１の物体検出情報、及び、前記第２の物体検出情報が、同じ物体を検出していると判定する第５判定部と、
を有する請求項１に記載の物体判定装置。

【請求項4】

車両に配置されるセンサから出力される物体検出情報に基づいて、前記車両から所定の範囲内に物体が存在するか否かを判定する判定方法であって、
所定の周期を有する判定処理における前々回の物体判定時刻の後から前回の物体判定時刻までの第１の検出時に検出された第１の物体検出情報、及び、前記第１の検出時よりも後の、前回の物体判定時刻の後から今回の物体判定時刻までの第２の検出時に検出された第２の物体検出情報が、同じ物体を検出しているか否かを判定し、
同じ物体が検出されていないと判定され、且つ、前記第１の検出時に検出された物体が前記第２の検出時に検出されない場合に、前記第２の検出時における前記車両の位置を含む所定の領域が、前記第１の検出時に検出された物体が前記第２の検出時における前記所定の範囲外へ移動可能な車線若しくは道路を含まないかを判定し、及び、同じ物体が検出されていないと判定され、且つ、前記第１の検出時に検出されていない物体が前記第２の検出時に検出された場合に、前記第２の検出時における前記車両の位置を含む前記所定の領域が、前記車両が走行する走行道路から分岐する分岐道路を含まないか否かを判定し、
同じ物体が検出されたと判定された場合、又は、
前記第２の検出時における前記車両の位置を含む前記所定の領域が、前記第１の検出時に検出された物体が前記第２の検出時における前記所定の範囲外へ移動可能な車線若しくは道路を含まないか、又は、前記第２の検出時における前記車両の位置を含む前記所定の領域が、前記車両が走行する走行道路から分岐する分岐道路を含まないと判定された場合、前記車両から所定の範囲内に物体が存在すると判定し、
判定結果を通知する、
ことを物体判定装置が実行する、ことを特徴とする物体判定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、物体判定装置、物体判定用コンピュータプログラム及び物体判定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両に搭載される自動制御システムは、車両の現在位置と、車両の目的位置と、地図情報とに基づいて、車両の走行ルートを生成し、車両をこの走行ルートに沿って走行するように制御する。

【0003】

自動制御システムは、車両と周囲の他の車両との間に所定の距離以上の間隔を維持するように車両を制御する。自動制御システムは、車両が走行している走行車線から隣接車線へ移動する時には、車両と、走行車線を走行している他の車両及び隣接車線を走行している他の車両との間に、所定の距離以上の間隔を保てるように車両を制御する。

【0004】

自動制御システムは、所定のタイミングごとに、車両に配置されるカメラ等のセンサから出力される物体検出情報を用いて、車両の周囲の他の車両を検出している（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１５－１６１９６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

自動制御システムは、車両が車線間を移動しようとした時に、センサを用いた他の車両の検出において、前回の検出時に検出されていた他の車両を、今回の検出時には見失うことが起こり得る。このような場合、自動制御システムが車線間の移動を続けると、他の車両と自車両とが接近し過ぎてしまうおそれがある。

【0007】

他の車両を見失う理由として、センサを用いた他の車両の検出に原因があることと、他の車両がセンサの検出可能な範囲外へ移動したこととが考えられる。

【0008】

そこで、本開示は、第１の検出時と、第２の検出時とに同じ物体が検出されていない場合、第２の検出時の地形的条件に基づいて同じ物体が存在するか否かを判定する物体判定装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

一の実施形態によれば、物体判定装置が提供される。この物体判定装置は、車両に配置されるセンサから出力される物体検出情報に基づいて、車両から所定の範囲内に物体が存在するか否かを判定する物体判定装置であって、第１の検出時に検出された第１の物体検出情報、及び、第１の検出時よりも後の第２の検出時に検出された第２の物体検出情報が、同じ物体を検出しているか否かを判定する第１判定部と、第１判定部によって同じ物体が検出されていないと判定された場合に、第２の検出時における車両の位置を含む所定の領域が所定の地形的条件を満たすか否かを判定する第２判定部と、第１判定部によって同じ物体が検出されたと判定された場合、又は、第２判定部によって車両の位置を含む所定の領域が所定の地形的条件を満たすと判定された場合、車両から所定の範囲内に物体が存在すると判定する第３判定部と、第３判定部による判定結果を通知する通知部と、を有することを特徴とする。

【0010】

また、この物体判定装置において、第１の検出時に検出された物体が第２の検出時に検出されない場合と、第１の検出時に検出されていない物体が第２の検出時に検出された場合とでは、所定の地形的条件は異なることが好ましい。

【0011】

また、この物体判定装置において、第１の検出時に検出された物体が第２の検出時に検出されていない場合、第２判定部は、第２の検出時における車両の位置を含む所定の領域が、第１の検出時に検出された物体が第２の検出時における所定の範囲外へ移動可能な車線又は道路を含まない場合、第２の検出時における車両の位置を含む所定の領域が所定の地形的条件を満たすと判定することが好ましい。

【0012】

また、この物体判定装置において、第１の検出時に検出されていない物体が第２の検出時に検出された場合、第２判定部は、第２の検出時における車両の位置を含む所定の領域が、車両が走行する走行道路から分岐する分岐道路を含まない場合、第２の検出時における車両の位置を含む所定の領域が所定の地形的条件を満たすと判定することが好ましい。

【0013】

また、この物体判定装置において、第１判定部によって同じ物体が検出されていないと判定され、且つ、第１の検出時に検出された物体が第２の検出時に検出されていない場合、第２の検出時に所定の範囲よりも狭い第２の範囲内に、第１の検出時に検出された物体とは異なる第２の物体が検出されたか否かを判定する第３判定部と、第２の物体が検出された場合、第１の物体検出情報、及び、第２の物体検出情報が、同じ物体を検出していると判定する第４判定部と、を有することが好ましい。

【0014】

他の実施形態によれば、物体判定用コンピュータプログラムが提供される。この物体判定用コンピュータプログラムは、車両に配置されるセンサから出力される物体検出情報に基づいて、車両から所定の範囲内に物体が存在するか否かを判定する物体判定用コンピュータプログラムであって、第１の検出時に検出された第１の物体検出情報、及び、第１の検出時よりも後の第２の検出時に検出された第２の物体検出情報が、同じ物体を検出しているか否かを判定し、同じ物体が検出されていないと判定された場合に、第２の検出時における車両の位置を含む所定の領域が所定の地形的条件を満たすか否かを判定し、同じ物体が検出されたと判定された場合、又は、車両の位置を含む所定の領域が所定の地形的条件を満たすと判定された場合、車両から所定の範囲内に物体が存在すると判定し、判定結果を通知する、ことをプロセッサに実行させることを特徴とする。

【0015】

また、他の実施形態によれば、物体判定方法が提供される。この物体判定方法では、車両に配置されるセンサから出力される物体検出情報に基づいて、車両から所定の範囲内に物体が存在するか否かを判定する物体判定方法であって、第１の検出時に検出された第１の物体検出情報、及び、第１の検出時よりも後の第２の検出時に検出された第２の物体検出情報が、同じ物体を検出しているか否かを判定し、同じ物体が検出されていないと判定された場合に、第２の検出時における車両の位置を含む所定の領域が所定の地形的条件を満たすか否かを判定し、同じ物体が検出されたと判定された場合、又は、車両の位置を含む所定の領域が所定の地形的条件を満たすと判定された場合、車両から所定の範囲内に物体が存在すると判定し、判定結果を通知する、ことを物体判定装置が実行することを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

本開示に係る物体判定装置は、第１の検出時と、第２の検出時とに同じ物体が検出されていない場合、第２の検出時の地形的条件に基づいて同じ物体が存在するか否かを判定できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本実施形態の物体判定装置を含む車両制御システムの動作の概要を説明する図である。

【図2】本実施形態の物体判定装置が実装される車両の概略構成図である。

【図3】本実施形態の物体判定装置の物体判定処理に関する動作フローチャートの一例である。

【図4】物体判定装置の物体判定処理の動作例を説明する図（その１）である。

【図5】物体判定装置の物体判定処理の動作例を説明する図（その２）である。

【図6】物体判定装置の物体判定処理の動作例を説明する図（その３）である。

【図7】物体判定装置の物体判定処理の動作例を説明する図（その４）である。

【図8】物体判定装置の物体判定処理の動作例を説明する図（その５）である。

【図9】物体判定装置の物体判定処理の動作例を説明する図（その６）である。

【図10】本実施形態の物体判定装置の変型例の物体判定処理に関する動作フローチャートの一例である。

【図11】物体判定装置の変型例の物体判定処理の動作例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

図１は、本実施形態の物体判定装置１３を含む車両制御システム１の動作の概要を説明する図である。以下、図１を参照しながら、本明細書に開示する物体判定装置１３の物体判定処理に関する動作の概要を説明する。

【0019】

車両１０は、道路５０を走行している。道路５０は、３つの車線５１、５２、５３を有し、車線５１と車線５２とは車線区画線５４により区画され、車線５２と車線５３とは車線区画線５５により区画される。車両１０は車線５２上を走行している。

【0020】

物体判定装置１３は、所定のタイミングごとに、車両１０に配置されるカメラ２等のセンサから出力されるセンサ情報（物体検出情報の一例である）に基づいて、車両１０から検出範囲Ｌ内の他の物体を検出する。図１に示す例では、物体判定装置１３は、車両１０から検出範囲Ｌ内に車両３０が存在すると判定する。物体判定装置１３は、検出された車両３０の位置及び走行車線等を示す物体判定情報を、車両１０の走行車線計画を生成する走行車線計画装置１４へ通知する。物体判定装置１３は、他の物体を識別する物体識別情報（物体識別ＩＤ）を用いて、車両３０を追跡する。

【0021】

物体判定装置１３は、前回の検出時に検出されたセンサ情報、及び、今回の検出時に検出されたセンサ情報が、同じ車両３０を検出しているか否かを判定する。物体判定装置１３は、前回の検出時に検出された車両３０（所定の識別ＩＤにより識別される）が、今回の検出時に検出されなかった場合、同じ物体が検出されていないと判定する。

【0022】

図１に示す例では、前回の検出時に検出された車両３０が今回の検出時には検出されていない。物体判定装置１３は、同じ物体が検出されていないので、今回の検出時における車両１０の位置を含む領域Ｍが所定の地形的条件を満たすか否かを判定する。領域Ｍは、例えば検出範囲Ｌを含むことが好ましい。

【0023】

図１に示す例では、今回の検出時における車両１０の位置を含む領域Ｍは、前回の検出時に検出された車両３０が今回の検出時における検出範囲Ｌの外へ移動可能な車線又は道路を含まないので、車両３０が今回の検出時に検出されなかった理由として、車両３０がセンサ２等の検出範囲Ｌの外へ移動した可能性は低い。物体判定装置１３は、車両１０の位置を含む領域Ｍが所定の地形的条件を満たすと判定する。

【0024】

車両１０の位置を含む領域Ｍが所定の地形的条件を満たすので、物体判定装置１３は、車両１０から検出範囲Ｌ内に車両１０が存在すると判定する。

【0025】

物体判定装置１３は、車両３０が車両１０から検出範囲Ｌ内に存在することを示す物体判定情報を、走行車線計画装置１４へ通知する。ただし、この物体判定情報は、車両３０の位置及び走行車線等を示す情報を含んではいない。

【0026】

車両１０から検出範囲Ｌ内に存在することのみを示す物体判定情報が通知された走行車線計画装置１４は、例えば、現在の走行車線計画が車両１０の車線５２から車線５３への移動を含んでいた場合、車線変更の動作の開始を、所定の時間遅らせるように車両１０の新たな走行車線計画を生成する。車両１０が車線間の移動をすぐに実行した場合、車両１０と車両３０とが接近し過ぎてしまうおそれがあるからでる。

【0027】

また、物体判定装置１３は、前回の検出時に検出された車両３０が今回の検出時にも検出された場合には、検出された車両３０の位置及び走行車線等を示す物体判定情報を、走行車線計画装置１４へ通知する。

【0028】

一方、車両１０の位置を含む領域Ｍが所定の地形的条件を満たさない場合、車両３０は、センサ２等の検出可能な範囲外へ移動したため、今回の検出時に検出されなかったと考えられる。

【0029】

物体判定装置１３は、前回の検出時と今回の検出時とに同じ物体が検出されていない場合、今回の検出時の地形的条件に基づいて同じ物体が存在するか否かを判定できるので、正確な物体の検出結果を車両の制御に反映できる。

【0030】

図２は、車両制御システム１が実装される車両１０の概略構成図である。車両制御システム１は、カメラ２ａ、２ｂと、LiDARセンサ３ａ～３ｄと、測位情報受信機４と、ナビゲーション装置５と、ユーザインターフェース（ＵＩ）６と、地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体判定装置１３と、走行車線計画装置１４と、運転計画装置１５と、車両制御装置１６等とを有する。更に、車両制御システム１は、レーダセンサといった、車両１０の周囲の物体までの距離等を測定するための他の測距センサ（図示せず）を有してもよい。

【0031】

カメラ２ａ、２ｂと、LiDARセンサ３ａ～３ｄと、測位情報受信機４と、ナビゲーション装置５と、ＵＩ６と、地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体判定装置１３と、走行車線計画装置１４と、運転計画装置１５と、車両制御装置１６とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク１８を介して通信可能に接続される。

【0032】

カメラ２ａ、２ｂは、車両１０に設けられる撮像部の一例である。カメラ２ａは、車両１０の前方を向くように、車両１０に取り付けられる。カメラ２ｂは、車両１０の後方を向くように、車両１０に取り付けられる。カメラ２ａ、２ｂのそれぞれは、例えば所定の周期を有するカメラ画像撮影時刻に、車両１０の前方又は後方の所定の領域の環境が表されたカメラ画像を撮影する。カメラ画像は、物体検出情報の一例であるカメラ画像には、車両１０の前方又は後方の所定の領域内に含まれる道路と、その路面上の車線区画線等の道路特徴物が表わされ得る。カメラ２ａにより撮影されるカメラ画像には、車両１０の左前方、前方及び右前方に位置する他の車両が表され得る。カメラ２ｂにより撮影されるカメラ画像には、車両１０の左後方、後方及び右後方に位置する他の車両が表され得る。カメラ２ａ、２ｂは、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳ等、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する撮像光学系を有する。

【0033】

カメラ２ａ、２ｂは、カメラ画像を撮影する度に、カメラ画像及びカメラ画像が撮影されたカメラ画像撮影時刻を、車内ネットワーク１８を介して、位置推定装置１２及び物体判定装置１３等へ出力する。カメラ画像は、位置推定装置１２において、車両１０の位置を推定する処理に使用される。また、カメラ画像は、物体判定装置１３において、車両１０の周囲の他の物体を検出する処理に使用される。

【0034】

LiDARセンサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄのそれぞれは、車両１０の前方、後方、左側方、右側方を向くように、例えば、車両１０の外面に取り付けられる。LiDARセンサ３ａ～３ｄのそれぞれは、所定の周期で設定される反射波情報取得時刻において、車両１０の前方、後方、左側方、右側方に向けてパルス状のレーザを同期して発射して、反射物により反射された反射波を受信する。反射波が戻ってくるのに要する時間は、レーザが照射された方向に位置する他の物体等と車両１０との間の距離情報を有する。LiDARセンサ３ａ、３ｂのそれぞれは、レーザの照射方向及び反射波が戻ってくるのに要する時間を含む反射波情報を、レーザを発射した反射波情報取得時刻と共に、車内ネットワーク１８を介して物体判定装置１３へ出力する。反射波情報は、物体検出情報の一例である。反射波情報は、物体判定装置１３において、車両１０の周囲の他の物体を検出する処理に使用される。反射波情報取得時刻は、例えば、カメラ撮影時刻と一致させることが好ましい。

【0035】

測位情報受信機４は、車両１０の現在位置を表す測位情報を出力する。例えば、測位情報受信機４は、ＧＮＳＳ受信機とすることができる。測位情報受信機４は、所定の受信周期で測位情報を取得する度に、測位情報及び測位情報を取得した測位情報取得時刻を、ナビゲーション装置５及び地図情報記憶装置１１等へ出力する。

【0036】

ナビゲーション装置５は、ナビゲーション用地図情報と、ＵＩ６から入力された車両１０の目的位置と、測位情報受信機４から入力された車両１０の現在位置を表す測位情報とに基づいて、車両１０の現在位置から目的位置までのナビルートを生成する。ナビゲーション装置５は、目的位置が新しく設定された場合、又は、車両１０の現在位置がナビルートから外れた場合等に、車両１０のナビルートを新たに生成する。ナビゲーション装置５は、ナビルートを生成する度に、そのナビルートを、車内ネットワーク１８を介して、位置推定装置１２及び走行車線計画装置１４等へ出力する。

【0037】

ＵＩ６は、通知部の一例である。ＵＩ６は、ナビゲーション装置５等に制御されて、車両１０の走行情報等をドライバへ通知する。また、ＵＩ６は、ドライバから車両１０に対する操作に応じた操作信号を生成する。車両１０の走行情報は、車両の現在位置、ナビルート等の車両の現在及び将来の経路に関する情報等を含む。ＵＩ６は、走行情報等を表示するために、液晶ディスプレイ又はタッチパネル等の表示装置６ａを有する。また、ＵＩ６は、走行情報等をドライバへ通知するための音響出力装置（図示せず）を有していてもよい。また、ＵＩ６は、ドライバから車両１０への操作情報を入力する入力装置として、例えば、タッチパネル又は操作ボタンを有する。操作情報として、例えば、目的位置、経由地、車両速度及び車両１０のその他の制御情報等が挙げられる。ＵＩ６は、入力された操作情報を、車内ネットワーク１８を介してナビゲーション装置５及び車両制御装置１６等へ出力する。

【0038】

地図情報記憶装置１１は、車両１０の現在位置を含む相対的に広い範囲（例えば１０～３０ｋｍ四方の範囲）の広域の地図情報を記憶する。この地図情報は、路面の３次元情報と、道路上の車線区画線等の道路特徴物、構造物の種類及び位置を表す情報と、道路の法定速度等を含む高精度地図情報を有する。地図情報記憶装置１１は、車両１０の現在位置に応じて、車両１０に搭載される無線通信装置（図示せず）を介した無線通信により、基地局を介して外部のサーバから広域の地図情報を受信して記憶装置に記憶する。地図情報記憶装置１１は、測位情報受信機４から測位情報を入力する度に、記憶している広域の地図情報を参照して、測位情報により表される現在位置を含む相対的に狭い領域（例えば、１００ｍ～１０ｋｍ四方の範囲）の地図情報を、車内ネットワーク１８を介して、位置推定装置１２、物体判定装置１３、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力する。

【0039】

位置推定装置１２は、カメラ２ａが撮影したカメラ画像内に表された車両１０の周囲の道路特徴物に基づいて、カメラ画像撮影時刻における車両１０の位置を推定する。例えば、位置推定装置１２は、カメラ画像内に識別した車線区画線と、地図情報記憶装置１１から入力された地図情報に表された車線区画線とを対比して、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置及び推定方位角を求める。また、位置推定装置１２は、地図情報に表された車線区画線と、車両１０の推定位置及び推定方位角とに基づいて、車両１０が位置する道路上の走行車線を推定する。位置推定装置１２は、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置、推定方位角及び走行車線を求める度に、これらの情報を、物体判定装置１３、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力する。なお、位置推定装置１２は、カメラ２ａ及びカメラ２ｂが撮影した２つのカメラ画像に基づいて、車両１０の位置を推定してもよい。

【0040】

物体判定装置１３は、物体検出処理と、判定処理と、通知処理とを実行する。そのために、物体判定装置１３は、通信インターフェース（ＩＦ）２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とは、信号線２４を介して接続されている。通信インターフェース２１は、物体判定装置１３を車内ネットワーク１８に接続するためのインターフェース回路を有する。

【0041】

物体判定装置１３が有する機能の全て又は一部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。プロセッサ２３は、物体検出部２３０と、判定部２３１と、通知部２３２とを有する。又は、プロセッサ２３が有する機能モジュールは、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。プロセッサ２３は、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路を更に有していてもよい。メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、プロセッサ２３により実行される情報処理において使用されるアプリケーションのコンピュータプログラム及び各種のデータを記憶する。

【0042】

物体検出部２３０は、所定の周期を有する物体検出時刻に、車両１０の周囲の他の物体を検出する物体検出処理を実行する。物体検出時刻の周期は、カメラ撮影時刻及び反射波情報取得時刻の周期に基づいて決定される。物体検出部２３０は、カメラ２ａが撮影したカメラ画像に基づいて、車両１０の左前方、前方及び右前方の他の物体及びその種類を検出する。また、物体検出部２３０は、カメラ２ｂが撮影したカメラ画像に基づいて、車両１０の左後方、後方及び右後方の他の物体及びその種類を検出する。他の物体には、車両１０の周囲を走行する他の車両が含まれる。物体検出部２３０は、例えば、カメラ画像を入力することで画像に表された物体を検出する識別器を有する。識別器として、例えば、入力された画像から、その画像に表された物体を検出するように予め学習されたディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ）を用いることができる。物体検出部２３０は、ＤＮＮ以外の識別器を用いてもよい。例えば、物体検出部２３０は、識別器として、カメラ画像上に設定されるウィンドウから算出される特徴量（例えば、Histograms of Oriented Gradients, ＨＯＧ）を入力として、そのウィンドウに検出対象となる物体が表される確信度を出力するように予め学習されたサポートベクトルマシン（ＳＶＭ）を用いてもよい。あるいはまた、物体検出部２３０は、検出対象となる物体が表されたテンプレートと画像との間でテンプレートマッチングを行うことで、物体領域を検出してもよい。

【0043】

また、物体検出部２３０は、LiDARセンサ３ａが出力する反射波情報に基づいて、車両１０の左前方、前方及び右前方の他の物体を検出し、LiDARセンサ３ｂが出力する反射波情報に基づいて、車両１０の左後方、後方及び右後方の他の物体を検出する。また、物体検出部２３０は、LiDARセンサ３ｃが出力する反射波情報に基づいて、車両１０の左側方の他の物体を検出し、LiDARセンサ３ｄが出力する反射波情報に基づいて、車両１０の右側方の他の物体を検出する。

【0044】

物体検出部２３０は、カメラ画像内の他の物体の位置に基づいて、車両１０に対する他の物体の方位を求め、この方位と、LiDARセンサ３ａ～３ｄが出力する反射波情報とに基づいて、この他の物体と車両１０との間の距離を求める。物体検出部２３０は、車両１０の現在位置と、車両１０に対する他の物体までの距離及び方位に基づいて、例えば世界座標系で表された、他の物体の位置を推定する。また、物体検出部２３０は、オプティカルフローに基づく追跡処理に従って、最新のカメラ画像から検出された他の物体を過去の画像から検出された物体と対応付けることで、最新の画像から検出された他の物体を追跡する。そして、物体検出部２３０は、過去の画像から最新の画像における物体の世界座標系で表された位置に基づいて、追跡中の他の物体の軌跡を求める。物体検出部２３０は、時間経過に伴う他の物体の位置の変化に基づいて、車両１０に対するその物体の速度を推定する。また、物体検出部２３０は、時間経過に伴う他の物体の速度の変化に基づいて、他の物体の加速度を推定できる。更に、物体検出部２３０は、地図情報に表された車線区画線と、他の物体の位置とに基づいて、他の物体が走行している走行車線を特定する。例えば、物体検出部２３０は、他の物体の水平方向の中心位置を挟むように位置する互いに隣接する二つの車線区画線で特定される車線を他の物体が走行していると判定する。

【0045】

物体検出部２３０は、他の車両等を含む移動物体を、他の物体として検出した場合、他の物体を識別する物体識別情報を付して、この他の物体を追跡する。物体検出部２３０は、物体識別情報が付された他の物体を所定の期間検出しない場合、この他の物体を見失ったと判定する。一方、物体検出部２３０は、ガードレール又は側壁等の構造物を、他の物体として検出した場合、追跡を行わない。

【0046】

物体検出部２３０は、検出された他の物体の種類を示す情報と、その物体識別情報と、その位置を示す情報、速度、加速度及び走行車線を示す情報を含む物体判定情報を、判定部２３１及び通知部２３２へ通知する。物体検出部２３０は、追跡しない他の物体については、物体識別情報を含まない物体判定情報を、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力する。物体検出部２３０が他の物体を検出可能な検出範囲（例えば、図１の検出範囲Ｌ）は、カメラ２a、２ｂ及びLiDARセンサ３ａ～３ｄの設置条件及び分解能等に基づいて決定される。物体判定装置１３における他の動作の詳細については、後述する。

【0047】

走行車線計画装置１４は、所定の周期で設定される走行車線計画生成時刻において、ナビルートから選択された直近の運転区間（例えば、１０ｋｍ）において、地図情報と、ナビルート及び周辺環境情報と、車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０が走行する道路内の車線を選択して、車両１０が走行する予定走行車線を表す走行車線計画を生成する。走行車線計画装置１４は、例えば、車両１０が追い越し車線以外の車線を走行するように、走行車線計画を生成する。走行車線計画装置１４は、走行車線計画を生成する度に、この走行車線計画を運転計画装置１５へ出力する。

【0048】

また、走行車線計画装置１４は、ナビルートから選択された直近の運転区間において、走行車線計画と、地図情報と、ナビルートと、車両１０の現在位置とに基づいて、車線変更の要否を判定し、判定結果に応じて車線変更計画を生成する。車線変更計画は、車両１０が走行する車線上において隣接する車線へ移動することを予定する車線変更予定区間を含む。具体的には、走行車線計画装置１４は、ナビルートと車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０の目的位置へ向かう車線へ移動するために、車線変更の要否を判定する。走行車線計画装置１４は、車両１０が現在走行している走行道路から合流先の他の道路へ進入すること（合流）、及び、車両１０が走行道路から分岐先の他の道路へ退出すること（分岐）の有無を判定する。合流及び分岐では、車両が走行道路の車線から他の道路の車線へ移動するので、車線変更が行われる。走行車線計画装置１４は、車線変更の要否の判定に、周辺環境情報又は車両状態情報を更に利用してもよい。周辺環境情報は、車両の１０の周囲を走行する他の車両の位置及び速度等を含む。車両状態情報は、車両１０の現在位置、車両速度、加速度及び進行方向等を含む。また、走行車線計画装置１４は、ドライバの要求に応じて、車線変更計画を生成する。車両１０の車両速度及び加速度を表す情報は、車両１０に搭載されるセンサ（図示せず）を用いて取得される。

【0049】

運転計画装置１５は、所定の周期で設定される運転計画生成時刻において、走行車線計画と、地図情報と、車両１０の現在位置と、周辺環境情報と、車両状態情報とに基づいて、所定の時間（例えば、５秒）先までの車両１０の予定走行軌跡を表す運転計画を生成する運転計画処理を実行する。運転計画は、現時刻から所定時間先までの各時刻における、車両１０の目標位置及びこの目標位置における目標車両速度の集合として表される。運転計画が生成される周期は、走行車線計画が生成される周期よりも短いことが好ましい。運転計画装置１５は、車両１０と他の車両との間に所定の距離以上の間隔を維持するように運転計画を生成する。運転計画装置１５は、運転計画を生成する度に、その運転計画を車両制御装置１６へ出力する。

【0050】

車両制御装置１６は、車両１０の現在位置と、車両速度及びヨーレートと、運転計画装置１５によって生成された運転計画とに基づいて、車両１０の各部を制御する。例えば、車両制御装置１６は、運転計画、車両１０の車両速度及びヨーレートに従って、車両１０の操舵角、加速度及び角加速度を求め、その操舵角、加速度及び角加速度となるように、操舵量、アクセル開度又はブレーキ量を設定する。そして車両制御装置１６は、設定された操舵量に応じた制御信号を、車両１０の操舵輪を制御するアクチュエータ（図示せず）へ車内ネットワーク１８を介して出力する。また、車両制御装置１６は、設定されたアクセル開度に従って燃料噴射量を求め、その燃料噴射量に応じた制御信号を車両１０のエンジン等の駆動装置（図示せず）へ車内ネットワーク１８を介して出力する。あるいは、車両制御装置１６は、設定されたブレーキ量に応じた制御信号を車両１０のブレーキ（図示せず）へ車内ネットワーク１８を介して出力する。

【0051】

図２では、地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体判定装置１３と、走行車線計画装置１４と、運転計画装置１５と、車両制御装置１６とは、別々の装置（例えば、ＥＣＵ）として説明されているが、これらの装置の全て又は一部は、一つの装置として構成されていてもよい。

【0052】

図３は、本実施形態の物体判定装置１３の物体判定処理に関する動作フローチャートの一例である。以下、図３を参照しながら、物体判定装置１３の物体判定処理について説明する。物体判定装置１３は、所定の周期を有する物体判定時刻に、図３に示される動作フローチャートに従って物体判定処理を実行する。物体判定時刻の周期は、物体検出時刻の周期と同じか、又は、物体検出時刻の周期よりも長いことが好ましい。前回の物体判定時刻は、第１の検出時の一例であり、今回の物体判定時刻は、第２の検出時の一例である。

【0053】

まず、判定部２３１は、前回の検出時に検出された物体検出情報、及び、今回の検出時に検出された物体検出情報が、同じ物体を検出しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。判定部２３１は、前回の物体判定時刻から後で今回の物体判定時刻の時点までに、物体判定装置１３から入力された物体判定情報を、他の物体の今回の検出時の検出結果とする。また、判定部２３１は、前々回の物体判定時刻から後で前回の物体判定時刻の時点までに物体判定装置１３から入力された物体判定情報を、他の物体の前回の検出時の検出結果とする。

【0054】

前回の検出結果に含まれる物体識別情報が今回の検出結果に含まれている場合、判定部２３１は、前回の検出時に検出された物体検出情報、及び、今回の検出時に検出された物体検出情報が、同じ物体を検出していると判定する（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）。

【0055】

一方、前回の検出結果に含まれる物体識別情報が今回の検出結果には含まれていないか、又は、前回の検出結果に含まれていない物体識別情報が今回の検出結果に含まれている場合、判定部２３１は、同じ物体を検出していないと判定する（ステップＳ１０１－Ｎｏ）。

【0056】

同じ物体が検出されていないと判定された場合（ステップＳ１０１－Ｎｏ）、判定部２３１は、地図情報に基づいて、今回の検出時における車両１０の位置を含む所定の領域が所定の地形的条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この所定の地形的条件は、前回の検出時に検出された物体が今回の検出時に検出されない場合と、前回の検出時に検出されていない物体が今回の検出時に検出された場合とでは異なる。

【0057】

前回の検出結果に含まれる物体識別情報が今回の検出結果には含まれていない理由として、今回の検出時に検出された物体検出情報に原因があることと、他の物体がセンサの検出可能な範囲外へ移動したことが考えられる。他の物体がセンサの検出可能な範囲外へ移動したことにより、他の物体が今回の検出時に検出されない場合、検出結果は妥当である。一方、今回の検出時に検出された物体検出情報に起因して、他の物体が今回の検出時に検出されない場合、検出結果は不正である。

【0058】

また、前回の検出結果に含まれていない物体識別情報が今回の検出結果に含まれている理由として、追跡すべき新たな他の物体が物体検出部２３０の検出範囲（例えば、図１の検出範囲Ｌ）に現れたことと、物体識別情報を付して追跡するべきではない他の物体（ガードレール又は側壁等の構造物）が誤って、追跡すべき他の物体として検出されたこととが考えられる。追跡すべき新たな他の物体が物体判定装置１３の検出範囲に現れたことにより、他の物体が今回の検出時に検出された場合、検出結果は妥当である。一方、物体識別情報を付して追跡するべきではない他の物体（ガードレール又は側壁等の構造物）が誤って、追跡すべき他の物体として検出された場合、検出結果は不正である。この場合、今回の検出時に検出された物体検出情報に原因があるともいえる。

【0059】

そこで、所定の領域は、検出結果が妥当であるか又は不正であるかを判定できるように決定されることが好ましい。例えば、所定の領域（例えば、図１の領域Ｍ）は、物体検出部２３０が他の物体を検出可能な検出範囲（例えば、図１の検出範囲Ｌ）を含むことが好ましい。

【0060】

なお、判定部２３１は、地図情報と共に、又は、地図情報に変えて、物体検出部２３０により検出された道路上の車線区画線等の道路特徴物又はガードレール又は側壁等の構造物に基づいて、今回の検出時における車両１０の位置を含む所定の領域が所定の地形的条件を満たすか否かを判定してもよい。

【0061】

所定の領域が所定の地形的条件を満たす場合（ステップＳ１０２－Ｙｅｓ）、判定部２３１は、車両１０から所定の範囲内に他の物体が存在すると判定する（ステップＳ１０３）。

【0062】

通知部２３２は、判定部２３１による判定結果を、走行車線計画装置１４へ通知（ステップＳ１０４）して、一連の処理は終了する。前回の検出時に検出された物体が今回の検出時に検出されない場合、通知部２３２は、前回の検出時に検出された他の物体が車両１０から検出範囲Ｌ内に存在することを示す物体判定情報を、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力（通知）する。ただし、この物体判定情報は、他の物体の位置及び走行車線等を示す情報を含んではいない。

【0063】

また、前回の検出時に検出されていない物体が今回の検出時に検出された場合にも、通知部２３２は、今回の検出時に検出された他の物体が車両１０から所定の範囲Ｌ内に存在することを示す物体判定情報を、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力（通知）する。この物体判定情報は、検出された他の物体の種類を示す情報と、その物体識別情報と、その位置を示す情報、速度、加速度及び走行車線を示す情報を含む。

【0064】

更に、前回の検出時に検出された物体検出情報、及び、今回の検出時に検出された物体検出情報が、同じ物体を検出している場合（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）にも、通知部２３２は、今回の検出時に検出された他の物体が車両１０から所定の範囲Ｌ内に存在することを示す物体判定情報を、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力（通知）する。この物体判定情報は、検出された他の物体の種類を示す情報と、その物体識別情報と、その位置を示す情報、速度、加速度及び走行車線を示す情報を含む。

【0065】

一方、所定の領域が所定の地形的条件を満たさない場合（ステップＳ１０２－Ｎｏ）、判定部２３１は、他の物体は存在しないと判定して（ステップＳ１０５）、一連の処理は終了する。

【0066】

以下、物体判定装置１３の物体判定処理の第１の動作例を、図４～図６を参照しながら以下に説明する。

【0067】

図４に示す第１の動作例では、図１と同様に、車両１０は、道路５０の車線５２上を走行している。前回の検出時の検出結果では、検出範囲Ｌ内において、車線５３上を走行する車両３０が検出されている。車両３０は、所定の物体識別情報により識別される。

【0068】

図５に示すように、今回の検出時の検出結果では、検出範囲Ｌ内において、所定の物体識別情報により識別される車両３０は検出されなかった。物体判定装置１３は、前回の検出時に検出された物体検出情報、及び、今回の検出時に検出された物体検出情報が、同じ物体を検出していないと判定する。

【0069】

図５に示す例では、今回の検出時における車両１０の位置を含む領域Ｍは、前回の検出時に検出された車両３０が今回の検出時における検出範囲Ｌ外へ移動可能な車線又は道路を含まない。そのため、前回の物体判定情報に含まれる物体識別情報が今回の物体判定情報には含まれていない理由として、センサを用いた他の物体の検出に原因があると考えられる。前回の検出時に検出された車両３０が今回の検出時に検出されない場合、検出結果は不正であるので、前回の検出時に検出された車両３０が車両１０から検出範囲Ｌ内に存在すると考えられる。

【0070】

物体判定装置１３は、今回の検出時における車両１０の位置を含む領域Ｍが所定の地形的条件を満たすと判定して、前回の検出時に検出された車両３０が車両１０から検出範囲Ｌ内に存在することを示す物体判定情報を、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力（通知）する。ただし、この物体判定情報は、他の物体の位置及び走行車線等を示す情報を含んではいない。

【0071】

走行車線計画装置１４は、走行車線計画が車両１０の車線間の移動を含む場合、車線変更の動作の開始を、所定の時間遅らせるように車両１０の走行車線計画を生成する。所定の時間は、物体検出時刻の周期の数倍（例えば、２～５倍）であることが好ましい。これにより、次回の検出時には、車両３０が再び検出されれば、検出された車両３０に対応するように、走行車線計画を生成できる。

【0072】

なお、走行車線計画装置１４は、車両１０が車線５２から車線５１へ車線を移動することを計画しており、前回の物体判定情報に含まれる物体識別情報により識別される車両３０が、車両１０の移動先ではない車線５３を走行していた時には、車線変更の動作の開始を変更しないようにしてもよい。

【0073】

一方、図６に示す例では、今回の検出時における車両１０の位置を含む領域Ｍは、前回の検出時に検出された車両３０が今回の検出時における検出範囲Ｌ外へ移動可能な車線６１及び道路６０を含む。道路６０は、分岐位置６１において道路５０から分岐する。そのため、前回の検出時に検出された車両３０が今回の検出時に検出されない理由として、車両３０がセンサの検出範囲Ｌ外へ移動したことが考えられる。

【0074】

物体判定装置１３は、今回の検出時における車両１０の位置を含む領域Ｍが所定の地形的条件を満たさないと判定する。前回の検出時に検出された車両３０が今回の検出時に検出されない検出結果は妥当であるので、今回の検出時には、車両１０から所定の範囲Ｌ内に車両３０は存在しないと考えられる。

【0075】

以下、物体判定装置１３の物体判定処理の第２の動作例を、図７～図９を参照しながら以下に説明する。

【0076】

図７に示す第２の動作例では、車両１０は、道路５０の車線５１上を走行している。前回の検出時の検出結果では、検出範囲Ｌ内において、物体識別情報により識別される他の物体は検出されていない。

【0077】

図８に示すように、今回の検出時の検出結果では、検出範囲Ｌ内において、所定の物体識別情報により識別される他の物体３１が検出される。物体判定装置１３は、前回の検出時に検出された物体検出情報、及び、今回の検出時に検出された物体検出情報が、同じ物体を検出していないと判定する。

【0078】

図８に示す例では、今回の検出時における車両１０の位置を含む領域Ｍは、車両１０が走行する道路５０から分岐する分岐道路７０を含む。分岐道路７０は、分岐位置７１において道路５０から分岐する。そのため、前回の物体判定情報に含まれていない物体識別情報が今回の物体判定情報に含まれている理由として、物体識別情報を付して追跡するべきではない他の物体３１（ガードレール又は側壁等の構造物）が誤って、追跡すべき他の物体３１として検出されたこととが考えられる。例えば、車両１０が、分岐位置７１において、道路５０から分岐道路７０へ退出しようとしている場合、分岐道路７０の側壁と、車両１０の進行方向とが平行ではなくなるため、分岐道路７０の側壁が車両１０に対して相対速度を有する移動物体として検出される場合がある。

【0079】

物体判定装置１３は、今回の検出時における車両１０の位置を含む領域Ｍが所定の地形的条件を満たさないと判定する。前回の検出時に検出されていない他の物体３１が今回の検出時に検出された検出結果は不正であるので、今回の検出時には、車両１０から所定の範囲Ｌ内に存在する他の物体は存在しないと考えられる。

【0080】

走行車線計画装置１４は、走行車線計画が車両１０の道路５０の車線５１から分岐道路７０の車線７２への移動を含む場合、道路５０から道路７０への退出を含む車両１０の走行車線計画を生成する。

【0081】

一方、図９に示す例では、今回の検出時の検出結果では、検出範囲Ｌ内において、所定の物体識別情報により識別される車両３２が走行車線５２上に検出される。

【0082】

今回の検出時における車両１０の位置を含む領域Ｍは、車両１０が走行する道路５０から分岐する分岐道路７０を含まない。今回の検出時には、追跡すべき新たな車両３２が物体検出部２３０の検出範囲Ｌに現れている。前回の検出時に検出されていない車両３２が今回の検出時に検出された検出結果は妥当であるので、追跡すべき新たな車両３２が物体検出部２３０の検出範囲Ｌ内に現れたと考えられる。

【0083】

物体判定装置１３は、今回の検出時における車両１０の位置を含む領域Ｍが所定の地形的条件を満たすと判定する。物体判定装置１３は、今回の検出時に検出された車両３２が車両１０から所定の範囲Ｌ内に存在することを示す物体判定情報を、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力（通知）する。この物体判定情報は、検出された車両３２の種類を示す情報と、その物体識別情報と、その位置を示す情報、速度、加速度及び走行車線を示す情報を含む。

【0084】

上述した本実施形態の物体判定装置によれば、第１の検出時と、第２の検出時とに同じ物体が検出されていない場合、第２の検出時の地形的条件に基づいて同じ物体が存在するか否かを判定できるので、正確な物体の検出結果を車両の制御に反映できる。

【0085】

次に、上述した本実施形態の物体判定装置の変型例を、図１０及び図１１を参照しながら、以下に説明する。

【0086】

図１０は、本実施形態の物体判定装置の変型例の物体判定処理に関する動作フローチャートの一例である。物体判定装置１３は、所定の周期を有する物体判定時刻に、図１０に示される動作フローチャートに従って物体判定処理を実行する。物体判定時刻の周期は、物体検出時刻の周期よりも長いことが好ましい。

【0087】

図１０におけるステップＳ２０１の処理は、上述した図３におけるステップＳ１０１と同じである。

【0088】

前回の検出時に検出された物体検出情報、及び、今回の検出時に検出された物体検出情報が、同じ物体を検出していない場合（ステップＳ２０１－Ｎｏ）、判定部２３１は、前回の検出時に検出されていない他の物体が今回の検出時に検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。この判定は、判定部２３１は、前回の検出時に検出された他の物体が今回の検出時に検出されているか否かを判定することに対応する。

【0089】

前回の検出時に検出されていない他の物体が今回の検出時にも検出されていない場合（ステップＳ２０２－Ｎｏ）、判定部２３１は、今回の検出時に検出範囲Ｌよりも狭い第２の検出範囲Ｎ（図１１参照）内に、前回の検出時に検出された所定の物体識別情報により識別される他の物体とは異なる他の物体が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０３）。なお、（ステップＳ２０２－Ｎｏ）は、前回の検出時に検出された他の物体が今回の検出時に検出されたことに対応する。

【0090】

第２の検出範囲に他の物体が検出された場合（ステップＳ２０３－Ｙｅｓ）、判定部２３１は、前回の検出時の検出結果と、前回の検出時に検出された物体検出情報、及び、今回の検出時に検出された物体検出情報が、同じ物体を検出していると判定して（ステップＳ２０４）、処理はステップＳ２０７へ進む。

【0091】

一方、第２の検出範囲に他の物体が検出されていない場合（ステップＳ２０３－Ｎｏ）又は、前回の検出時に検出されない他の物体が今回の検出時に検出された場合（前回の検出時に検出された他の物体が今回の検出時に検出されていない場合）（ステップＳ２０２－Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０５へ進む。図１０におけるステップＳ２０５～ステップＳ２０８の処理は、上述した図３におけるステップＳ１０２～ステップＳ１０５と同じである。

【0092】

以下、物体判定装置１３の変型例の物体判定処理の動作例を、図４及び図１１を参照しながら以下に説明する。

【0093】

図４に示すように、前回の検出時の検出結果では、検出範囲Ｌ内において、車線５３上を走行する車両３０が検出されている。車両３０は、所定の物体識別情報により識別される。

【0094】

図１１に示すように、今回の検出時の検出結果では、検出範囲Ｌ内において、所定の物体識別情報により識別される車両３０は検出されなかったが、第２の検出範囲Ｎ内に、前回の検出時に検出された車両３０とは異なる車両３３が検出される。車両３３は、車両３０とは異なる物体識別情報により識別される。

【0095】

第２の検出範囲Ｎは、車両１０の位置と、地図情報との関係から、LiDARセンサ３ａ～３ｄのような反射波に基づいて他の物体を検出するセンサが、他の物体の誤って検出したり、見失ったりし易い領域であることが好ましい。例えば、車両１０の側方の領域では、ガードレール又は壁等の構造物に反射された反射波が多いので、他の物体を誤って検出し易い領域である。従って、車両１０の側方は、第２の検出範囲Ｎとなり得る。一方、車両の前方及び後方は、他の車両がいなければ反射波は生じないので、他の物体を誤って検出し難い領域である。

【0096】

図１１に示す例では、第２の検出範囲Ｎは、車両１０の右側方に設定される。第２の検出範囲Ｎの大きさは、例えば、一台の他の車両（普通自動車）を含む程度に決定することができる。なお、第２の検出範囲は、車両１０の左側方にも設定されてもよい。第２の検出範囲Ｎは、検出範囲Ｌに含まれる。

【0097】

車両３０は失われたが、車両３３は、車両３０と同じ車両であると可能性が高い。そこで、物体判定装置１３は、前回の検出時に検出された物体検出情報、及び、今回の検出時に検出された物体検出情報が、同じ物体を検出していると判定する。

【0098】

物体判定装置１３は、車両３３に対して、車両３０の物体識別情報を付す。今回の検出時に検出された車両３０（車両３３）が車両１０から所定の範囲Ｌ内に存在することを示す物体判定情報を、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力（通知）する。この物体判定情報は、検出された車両３０（車両３３）の種類を示す情報と、その物体識別情報と、その位置を示す情報、速度、加速度及び走行車線を示す情報を含む。

【0099】

本開示では、上述した実施形態の物体判定装置、物体判定用コンピュータプログラム及び物体判定方法は、本開示の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。また、本開示の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

【0100】

例えば、第１の検出時は前回の検出時であり、第２の検出時は今回の検出時であったが、第１の検出時及び第２の検出時は、過去から現在までの時点を含む所定のタイミングであればよい。

【0101】

また、上述した実施形態では、カメラ及びLiDARセンサにより出力される物体検出情報を用いて、他の物体が検出されていたが、他の物体は、カメラ又はLiDARセンサのうちの一つのセンサにより出力される物体検出情報を用いて検出されてもよい。

【0102】

また、上述した実施形態では、物体検出部と、判定部と、通知部とが、一つの装置に組み込まれていたが、物体検出部と、判定部及び通知部とは、異なる装置に組み込まれていてもよい。

【符号の説明】

【0103】

１ 車両制御システム
２ａ、２ｂ カメラ
３ａ～３ｄ ＬｉＤＡＲセンサ
４ 測位情報受信機
５ ナビゲーション装置
６ ユーザインターフェース
６ａ 表示装置
１０ 車両
１１ 地図情報記憶装置
１２ 位置推定装置
１３ 物体判定装置
１４ 走行車線計画装置
１５ 運転計画装置
１６ 車両制御装置
１８ 車内ネットワーク
２１ 通信インターフェース
２２ メモリ
２３ プロセッサ
２３０ 物体検出部
２３１ 判定部
２３２ 通知部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】