(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-15
(45)【発行日】2024-10-23
(54)【発明の名称】昇降装置
(51)【国際特許分類】
B66F 7/28 20060101AFI20241016BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20241016BHJP
B66F 9/08 20060101ALI20241016BHJP
【ＦＩ】
B66F7/28 E
B65G1/00 501F
B66F9/08 R
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2022006657
(22)【出願日】2022-01-19
(65)【公開番号】P2023105680
(43)【公開日】2023-07-31
【審査請求日】2024-02-27
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】中島 宏一朗
(72)【発明者】
【氏名】宮原 明
【審査官】中島 亮
(56)【参考文献】
【文献】特開２００３－０７２９０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－３００６２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－１１８９６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－１９８６８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－０４０３０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－１８２０８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－１８２０８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０３－００１１９３（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開平０７－１０９８２８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｆ ７／００－ ７／２８
Ｂ６５Ｇ １／００
Ｂ６６Ｆ ９／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品が載置される載置部と、前記載置部を支持すると共に前記載置部を水平方向に沿う出退方向に出退させる出退機構と、前記出退機構を支持すると共に前記出退機構を昇降させる昇降機構と、床面に設置され、前記昇降機構を支持する基部と、を備え、前記出退機構は、前記載置部を前記出退方向に出退させるために動作する移動部と、前記昇降機構に固定された固定部と、を備え、
前記昇降機構における前記出退機構を支持している部分を第１支持部として、
前記第１支持部とは別に床面に設置されて前記出退機構を支持する第２支持部を更に備え、
前記昇降機構により前記出退機構が昇降する方向を昇降方向とし、前記出退方向の一方側を出退方向第１側とし、前記出退方向の他方側を出退方向第２側とし、前記昇降方向に沿う昇降方向視で前記出退方向に直交する方向を幅方向として、
前記昇降機構及び前記第２支持部は、前記固定部に連結されており、
前記基部の前記出退方向の中央部は、前記幅方向に沿う幅方向視で、前記固定部の前記出退方向の中央部よりも前記出退方向第２側の領域に配置され、
前記第２支持部は、
前記昇降機構及び前記基部に対して前記出退方向第１側に配置され、
前記昇降機構による前記出退機構の昇降を許容し、且つ、前記出退機構に作用する前記第１支持部を支点とするモーメントを支持するように構成されている、昇降装置。
【請求項2】
前記出退機構は、前記載置部を前記出退方向第１側に突出させるように構成され、前記第２支持部は、
前記出退機構に固定されていると共に、前記昇降方向に沿って延在するように配置された被支持部材と、
前記被支持部材の前記出退方向第１側を向く面である第１面に当接するように配置された第１ローラと、
前記第１ローラよりも下側において前記被支持部材の前記出退方向第２側を向く面である第２面に当接するように配置された第２ローラと、
前記基部に対する前記第１ローラ及び前記第２ローラの回転軸心の位置を固定した状態で、前記第１ローラ及び前記第２ローラを回転自在に支持するローラ支持部と、を備える、請求項１に記載の昇降装置。
【請求項3】
前記出退機構は、前記出退方向第２側にも前記載置部を突出させるように構成され、前記第２支持部は、
前記第１ローラよりも下側において前記第１面に当接するように配置された第３ローラと、
前記第３ローラよりも上側において前記第２面に当接するように配置された第４ローラと、を更に備え、
前記ローラ支持部は、更に、前記基部に対する前記第３ローラ及び前記第４ローラの回転軸心の位置を固定した状態で、前記第３ローラ及び前記第４ローラを回転自在に支持する、請求項２に記載の昇降装置。
【請求項4】
前記昇降機構は、昇降駆動源と、前記出退機構と共に昇降する昇降部と、前記昇降駆動源の駆動力を前記昇降部に伝達する伝達機構と、を備え、前記伝達機構は、前記昇降駆動源により旋回軸心回りに回転駆動されるアームと、前記旋回軸心から径方向に離間した位置において前記アームに対して回転自在に支持された遊転ローラと、を備え、
前記昇降部は、前記旋回軸心に直交すると共に水平方向に沿うように配置され、前記遊転ローラが係合するガイド溝を備え、
前記第１支持部は、前記遊転ローラと前記ガイド溝との接触部分である、請求項１から３のいずれか一項に記載の昇降装置。
【請求項5】
前記アームを第１アームとし、前記遊転ローラを第１遊転ローラとし、前記旋回軸心を第１旋回軸心として、前記伝達機構は、前記第１アームに対して前記出退方向第２側に離間して配置され、前記昇降駆動源により第２旋回軸心回りに回転駆動される第２アームと、前記第２旋回軸心から径方向に離間した位置において前記第２アームに対して回転自在に支持された第２遊転ローラと、を更に備え、
前記ガイド溝は、前記第１遊転ローラ及び前記第２遊転ローラに対して上側から対向する上側対向面と、前記第１遊転ローラ及び前記第２遊転ローラに対して下側から対向する下側対向面と、を備え、前記第１遊転ローラが前記上側対向面に対して下側から接触して前記出退機構を支持している状態で、前記第２遊転ローラが前記下側対向面から離間するように構成されている、請求項４に記載の昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品が載置される載置部と、前記載置部を支持すると共に前記載置部を水平方向に沿う出退方向に出退させる出退機構と、前記出退機構を支持すると共に前記出退機構を昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を支持する基部と、を備える昇降装置に関する。
【背景技術】
【0002】
上記のような昇降装置の一例が、特開平７－１０９８２８号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１の昇降装置（テーブルリフター１）は、作業者が作業をしたり物品を載置したりするための載置部（上段スライドテーブル９９）と、載置部を水平面に沿って出退させる出退機構（下段スライドテーブル８５、スライド移動作用機構１８５）と、載置部と出退機構とを昇降させる昇降機構（パンタグラフ式昇降案内機構６５）と、昇降機構の上部に設けられて載置部と出退機構とを支持するテーブル（１１）と、昇降機構を支える基台（３）とを備えている。この昇降装置では、出退機構を駆動するための駆動モータ（２３９）を、水平方向に出退する載置部ではなく、テーブル（１１）に設けている。これにより、駆動モータ（２３９）を載置部に設けた場合よりも、載置部に作用する上下方向の荷重により出退機構を傾けるように作用するモーメントの大きさを小さくしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開平７－１０９８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記のような昇降装置では、載置部が昇降機構に対して水平方向に突出した姿勢になると、昇降機構における出退機構を支持している部分を支点として、出退機構を傾けるようなモーメントが作用する。このようなモーメントを適切に支持するためには、昇降機構や出退機構の支持剛性を大きく確保する必要があり、各部の剛性を高めたり、出退方向の支持スパンを大きくしたりする等によって、支持構造、延いては昇降装置の全体が大型化し易いという課題があった。
【0006】
そこで、大型化を抑制しつつ出退機構に作用するモーメントを適切に支持することが可能な昇降装置の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係る昇降装置は、
物品が載置される載置部と、前記載置部を支持すると共に前記載置部を水平方向に沿う出退方向に出退させる出退機構と、前記出退機構を支持すると共に前記出退機構を昇降させる昇降機構と、床面に設置され、前記昇降機構を支持する基部と、を備え、
前記出退機構は、前記載置部を前記出退方向に出退させるために動作する移動部と、前記昇降機構に固定された固定部と、を備え、
前記昇降機構における前記出退機構を支持している部分を第１支持部として、
前記第１支持部とは別に床面に設置されて前記出退機構を支持する第２支持部を更に備え、
前記昇降機構により前記出退機構が昇降する方向を昇降方向とし、前記出退方向の一方側を出退方向第１側とし、前記出退方向の他方側を出退方向第２側とし、前記昇降方向に沿う昇降方向視で前記出退方向に直交する方向を幅方向として、
前記昇降機構及び前記第２支持部は、前記固定部に連結されており、
前記基部の前記出退方向の中央部は、前記幅方向に沿う幅方向視で、前記固定部の前記出退方向の中央部よりも前記出退方向第２側の領域に配置され、
前記第２支持部は、
前記昇降機構及び前記基部に対して前記出退方向第１側に配置され、
前記昇降機構による前記出退機構の昇降を許容し、且つ、前記出退機構に作用する前記第１支持部を支点とするモーメントを支持するように構成されている。
物品が載置される載置部と、前記載置部を支持すると共に前記載置部を水平方向に沿う出退方向に出退させる出退機構と、前記出退機構を支持すると共に前記出退機構を昇降させる昇降機構と、床面に設置され、前記昇降機構を支持する基部と、を備え、
前記出退機構は、前記載置部を前記出退方向に出退させるために動作する移動部と、前記昇降機構に固定された固定部と、を備え、
前記昇降機構における前記出退機構を支持している部分を第１支持部として、
前記第１支持部とは別に床面に設置されて前記出退機構を支持する第２支持部を更に備え、
前記昇降機構により前記出退機構が昇降する方向を昇降方向とし、前記出退方向の一方側を出退方向第１側とし、前記出退方向の他方側を出退方向第２側とし、前記昇降方向に沿う昇降方向視で前記出退方向に直交する方向を幅方向として、
前記昇降機構及び前記第２支持部は、前記固定部に連結されており、
前記基部の前記出退方向の中央部は、前記幅方向に沿う幅方向視で、前記固定部の前記出退方向の中央部よりも前記出退方向第２側の領域に配置され、
前記第２支持部は、
前記昇降機構及び前記基部に対して前記出退方向第１側に配置され、
前記昇降機構による前記出退機構の昇降を許容し、且つ、前記出退機構に作用する前記第１支持部を支点とするモーメントを支持するように構成されている。
【0008】
本構成によれば、出退機構を支持する、第１支持部とは別に第２支持部が設けられており、出退機構に作用する第１支持部を支点とするモーメントを、第２支持部により支持することができる。これにより、例えば、載置部が出退方向に突出する等により、載置部と第１支持部との出退方向の距離が大きくなった場合でも、出退機構に作用するモーメントを支持することができる。また、仮に第１支持部の支持剛性が比較的低い場合でも、載置部に作用する上下方向の荷重により出退機構を傾けるように作用するモーメントを適切に支持することができる。従って、第１支持部の支持剛性を高めるために、昇降装置の全体が大型化することを抑制できる。
以上のように、本構成によれば、大型化を抑制しつつ出退機構に作用するモーメントを適切に支持することが可能となっている。
更に、本構成によれば、第２支持部は固定部に連結されているため、出退機構による載置部の出退動作を妨げることなく、出退機構に作用するモーメントを適切に支持することができる。
以上のように、本構成によれば、大型化を抑制しつつ出退機構に作用するモーメントを適切に支持することが可能となっている。
更に、本構成によれば、第２支持部は固定部に連結されているため、出退機構による載置部の出退動作を妨げることなく、出退機構に作用するモーメントを適切に支持することができる。
【0009】
昇降装置のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】自動倉庫の平面図
【図2】昇降装置の斜視図
【図3】昇降装置の側面図
【図4】昇降装置の側面図
【図5】昇降装置の平面図
【図6】昇降機構及び基部の平面図
【図7】昇降機構及び基部の側面図
【図8】出退機構が傾いた場合における第２支持部及び昇降機構を模式的に表した側面図
【図9】別実施形態の第２支持部及び昇降機構を模式的に表した側面図
【図10】別実施形態の第２支持部及び昇降機構を模式的に表した側面図
【図11】別実施形態の第２支持部及び昇降機構を模式的に表した側面図
【図12】別実施形態の第２支持部及び昇降機構を模式的に表した側面図
【図13】別実施形態の自動倉庫の平面図
【図14】別実施形態の自動倉庫の平面図
【発明を実施するための形態】
【0011】
１．自動倉庫
以下に、昇降装置１を自動倉庫１００に適用した例について図面に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態では、自動倉庫１００は、物品Ｗを収容する保管棚２と、外部から自動倉庫１００に物品Ｗを搬入する搬入コンベヤ５と、物品Ｗを支持する第１支持台３ａと、第１支持台３ａと保管棚２との間で物品Ｗを搬送する搬送装置４と、昇降装置１と、を備えている。本例では、自動倉庫１００は、物品Ｗを支持する第２支持台３ｂと、自動倉庫１００の外部に物品Ｗを搬出する搬出コンベヤ（不図示）とを更に備えている。
以下に、昇降装置１を自動倉庫１００に適用した例について図面に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態では、自動倉庫１００は、物品Ｗを収容する保管棚２と、外部から自動倉庫１００に物品Ｗを搬入する搬入コンベヤ５と、物品Ｗを支持する第１支持台３ａと、第１支持台３ａと保管棚２との間で物品Ｗを搬送する搬送装置４と、昇降装置１と、を備えている。本例では、自動倉庫１００は、物品Ｗを支持する第２支持台３ｂと、自動倉庫１００の外部に物品Ｗを搬出する搬出コンベヤ（不図示）とを更に備えている。
【0012】
物品Ｗは、搬入コンベヤ５により昇降装置１に搬送される。昇降装置１は、搬入コンベヤ５から物品Ｗを受け取ると、第１支持台３ａに当該物品Ｗを引き渡す。搬送装置４は、第１支持台３ａ上の物品Ｗを受け取って、保管棚２の任意の収容部２ａに収容する。また、収容部２ａに収容されている物品Ｗは、搬送装置４により第１支持台３ａに搬送される。そして、昇降装置１が、第１支持台３ａ上の当該物品Ｗを受け取って、第２支持台３ｂに引き渡す。第２支持台３ｂ上の物品Ｗは、不図示の搬出コンベヤに移載されて、自動倉庫１００の外部へ搬出される。このように本例では、昇降装置１は、第１支持台３ａと第２支持台３ｂとの双方に対して物品Ｗを移載することができる。なお、本例では、物品Ｗは、パレットＰに載置された状態で搬送される。また、物品Ｗは、パレットＰに載置された状態で保管棚２の収容部２ａに保管される。
【0013】
図１の例では、搬送装置４は、保管棚２の前方（収容部２ａの正面側）に配置されたレールＲに案内されて移動するように構成されている。ここでは、搬送装置４は、スタッカークレーンである。搬送装置４は、上下方向に昇降する昇降体４ａと出退部４ｂとを備えている。出退部４ｂは昇降体４ａに設けられている。搬送装置４は、この出退部４ｂを利用して、第１支持台３ａ及び収容部２ａとの間で物品Ｗの受け渡しをする。
【0014】
保管棚２は、レールＲに沿うように設けられている。保管棚２は、上下方向及びレールＲに沿う方向に並ぶ複数の収容部２ａを備えている。本例では、複数の収容部２ａは、物品ＷをパレットＰに載置した状態で保管する。図示の例では、一対の保管棚２が、レールＲを挟んで互いに向かい合うように設けられている。なお、収容部２ａに収容される物品Ｗとしては、例えば、収容物を収容するためのコンテナ等がある。また、収容物としては、食品等であっても良いし、工場の製造ラインで用いられる部品等であっても良い。
【0015】
図１の例では、第１支持台３ａ及び第２支持台３ｂは、搬入コンベヤ５を挟むように配置されている。第１支持台３ａ及び第２支持台３ｂは、物品Ｗが載置されたパレットＰを下方から支持できるように構成されている。そして、パレットＰは、例えば、搬送装置４のように、出退部を利用して、第１支持台３ａ及び第２支持台３ｂに載せられる。同様に、パレットＰは、出退部を利用して、第１支持台３ａ及び第２支持台３ｂから載せ替えられる。ここでは、第１支持台３ａと第２支持台３ｂとは、互いに同等の構造を有している。
【0016】
搬入コンベヤ５は、レールＲの延在方向に沿うように配置されている。搬入コンベヤ５は、外部から物品Ｗを受け取って、昇降装置１に対応する位置（図１では、搬入コンベヤ５における、保管棚２がある側の端部領域）に搬送する。そして、当該位置に搬送された物品Ｗは、昇降装置１及び第１支持台３ａを介して、搬送装置４に載せ替えられる。なお、本例では、搬入コンベヤ５は、チェーンコンベヤである。搬入コンベヤ５は、チェーンコンベヤ以外に、例えば、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤ等の公知の各種コンベヤを用いることができる。また、本例では、不図示の搬出コンベヤもチェーンコンベヤである。
【0017】
昇降装置１は、搬入コンベヤ５の内部に設置されている。具体的には、昇降装置１は、一対のチェーンコンベヤの間に設けられている。図示の例では、昇降装置１は、搬入コンベヤ５における、保管棚２がある側の端部領域に配置されている。更に、昇降装置１は、第１支持台３ａと第２支持台３ｂとに挟まれるように配置されている。昇降装置１の詳細な構成については、以下で説明する。
【0018】
２．昇降装置
図２、図３、及び図４に示すように、昇降装置１は、物品Ｗが載置される載置部６と、載置部６を支持すると共に載置部６を水平方向に沿う出退方向Ｘに出退させる出退機構１０と、出退機構１０を支持すると共に出退機構１０を昇降させる昇降機構２０と、昇降機構２０を支持する基部３０と、を備えている。本実施形態では、昇降機構２０により出退機構１０が昇降すると、それに伴い載置部６も昇降するように構成されている。
図２、図３、及び図４に示すように、昇降装置１は、物品Ｗが載置される載置部６と、載置部６を支持すると共に載置部６を水平方向に沿う出退方向Ｘに出退させる出退機構１０と、出退機構１０を支持すると共に出退機構１０を昇降させる昇降機構２０と、昇降機構２０を支持する基部３０と、を備えている。本実施形態では、昇降機構２０により出退機構１０が昇降すると、それに伴い載置部６も昇降するように構成されている。
【0019】
なお、本実施形態では、昇降機構２０により出退機構１０が昇降する方向を昇降方向Ｚとし、出退方向Ｘの一方側を出退方向第１側Ｘ１とし、出退方向Ｘの他方側を出退方向第２側Ｘ２として説明する。また、本実施形態では、上下方向視で、出退方向Ｘに直交する方向を幅方向Ｙとする。本例では、昇降方向Ｚは、上下方向に沿う方向とされているが、上下方向に対して水平方向にやや傾いていても良い（例えば、５°未満）。また、出退方向Ｘは、水平方向に沿う方向とされているが、水平方向に対して上下方向にやや傾いていても良い（例えば、５°未満）。
【0020】
本実施形態では、図３及び図４に示すように、昇降装置１は、載置部６を、搬入コンベヤ５の載置面よりも下側に退避させる下側位置Ｔ１と、搬入コンベヤ５の載置面より上側に突出させる上側位置Ｔ２との間で昇降させるように構成されている。また、昇降装置１は、載置部６を、上下方向視で昇降機構２０と重複する位置である引退位置Ｕ１と、出退方向Ｘに突出した位置である突出位置Ｕ２とに出退させるように構成されている。本例では、昇降装置１は、載置部６を下側位置Ｔ１から上側位置Ｔ２に上昇させることで、昇降装置１の真上に配置された、搬入コンベヤ５上のパレットＰを持ち上げる。これにより、物品Ｗが、パレットＰを介して載置部６に載置される。また、昇降装置１は、載置部６を出退方向第１側Ｘ１の突出位置Ｕ２に突出させることで、物品Ｗを第１支持台３ａの側に移動させる。同様に、昇降装置１は、載置部６を出退方向第２側Ｘ２の突出位置Ｕ２に突出させることで、物品Ｗを第２支持台３ｂの側に移動させる。ここでは、上側位置Ｔ２は、第１支持台３ａ及び第２支持台３ｂよりも高い位置とされている。また、本例では、昇降装置１は、下側位置Ｔ１と上側位置Ｔ２との間であれば、載置部６を任意の高さに配置させることができる。
【0021】
２－１．基部
図２、図３、及び図４に示すように、本実施形態では、基部３０は、床部に設置されている。そして、基部３０は、昇降機構２０、出退機構１０、及び載置部６を下方から支持するように構成されている。本例では、基部３０は、複数の支柱３１と、支持枠部３２と、案内部３３と、支持底部３４と、を備えている。複数（ここでは４つ）の支柱３１は、出退方向Ｘ及び幅方向Ｙに分かれて配置されている。図示の例では、それぞれの支柱３１は昇降方向Ｚ（上下方向）に延びる部材であり、締結部材等により床部に固定されている。そして、これら４つの支柱３１は、上下方向視で、４つの支柱３１を頂点とした長方形状を形成するように配置されている。
図２、図３、及び図４に示すように、本実施形態では、基部３０は、床部に設置されている。そして、基部３０は、昇降機構２０、出退機構１０、及び載置部６を下方から支持するように構成されている。本例では、基部３０は、複数の支柱３１と、支持枠部３２と、案内部３３と、支持底部３４と、を備えている。複数（ここでは４つ）の支柱３１は、出退方向Ｘ及び幅方向Ｙに分かれて配置されている。図示の例では、それぞれの支柱３１は昇降方向Ｚ（上下方向）に延びる部材であり、締結部材等により床部に固定されている。そして、これら４つの支柱３１は、上下方向視で、４つの支柱３１を頂点とした長方形状を形成するように配置されている。
【0022】
本例では、支持枠部３２は、複数（ここでは４つ）の支柱３１同士を連結するように設けられている。そして、支持枠部３２は、基部３０の全体を補強する。また、支持枠部３２は、後述する昇降機構２０を支持する役割も果たす。図示の例では、支持枠部３２は、第１支持枠３２ａと、第２支持枠３２ｂとを備えている。これらは、帯板状の部材を用いて構成されている。第１支持枠３２ａは、出退方向Ｘに分かれて一対配置されている。そして、一対の第１支持枠３２ａのそれぞれは、幅方向Ｙに並ぶ支柱３１同士を連結している。第２支持枠３２ｂは、幅方向Ｙに分かれて一対配置されている。そして、一対の第２支持枠３２ｂのそれぞれは、一対の第１支持枠３２ａを互いに連結している。一対の第２支持枠３２ｂは、後述する昇降機構２０の伝達機構２３を支持している（図６及び図７参照）。
【0023】
案内部３３は、出退機構１０の昇降方向Ｚの移動を案内している。また、案内部３３は、後述する昇降部２２の水平方向の移動を規制する（図６及び図７参照）。図示の例では、案内部３３は昇降方向Ｚに沿って延びるガイドレールである。この案内部３３には、後述する移動体２９が係合する。案内部３３は、幅方向Ｙに分かれて配置された一対の第２支持枠３２ｂの双方に１つずつ固定されている。
【0024】
支持底部３４は、一対の第２支持枠３２ｂの下端部に固定されている。図示の例では、支持底部３４は、板状部材である。支持底部３４は、水平面に沿うように配置されており、後述する昇降駆動源２５を下方から支持している。
【0025】
２－２．出退機構、載置部
本実施形態では、図３及び図５に示すように、出退機構１０は、載置部６を出退方向Ｘに出退させるために動作する移動部１１と、昇降機構２０に固定された固定部１２と、を備えている。本例では、移動部１１は、固定部１２に対して出退方向Ｘにスライド移動自在に構成されている。そして、移動部１１は、載置部６を下方から支持している。また、移動部１１が固定部１２に対して出退することで、載置部６は、引退位置Ｕ１と突出位置Ｕ２との間をスライド移動する。本実施形態では、図３に示すように、出退機構１０は、載置部６を出退方向第１側Ｘ１に突出させるように構成されている。また、出退機構１０は、出退方向第２側Ｘ２にも載置部６を突出させるように構成されている。言い換えると、出退機構１０は、出退方向Ｘの両側に載置部６を出退させることができる。本例では、載置部６の上下方向の位置にかかわらず、出退機構１０は、出退方向Ｘの両側に載置部６を出退させることができる。以下では、出退機構１０と載置部６との具体的な構成について説明する。
本実施形態では、図３及び図５に示すように、出退機構１０は、載置部６を出退方向Ｘに出退させるために動作する移動部１１と、昇降機構２０に固定された固定部１２と、を備えている。本例では、移動部１１は、固定部１２に対して出退方向Ｘにスライド移動自在に構成されている。そして、移動部１１は、載置部６を下方から支持している。また、移動部１１が固定部１２に対して出退することで、載置部６は、引退位置Ｕ１と突出位置Ｕ２との間をスライド移動する。本実施形態では、図３に示すように、出退機構１０は、載置部６を出退方向第１側Ｘ１に突出させるように構成されている。また、出退機構１０は、出退方向第２側Ｘ２にも載置部６を突出させるように構成されている。言い換えると、出退機構１０は、出退方向Ｘの両側に載置部６を出退させることができる。本例では、載置部６の上下方向の位置にかかわらず、出退機構１０は、出退方向Ｘの両側に載置部６を出退させることができる。以下では、出退機構１０と載置部６との具体的な構成について説明する。
【0026】
本例では、移動部１１は、第１移動体１１ａと、第２移動体１１ｂとを備えている。第１移動体１１ａは、載置部６が突出位置Ｕ２にある状態で、第２移動体１１ｂに対して出退方向Ｘの内側（基部３０がある側）に配置される。第１移動体１１ａは、固定部１２に対して出退方向Ｘにスライド移動する。第２移動体１１ｂは、第１移動体１１ａに対して出退方向Ｘにスライド移動する。また、本例では、載置部６は、第２移動体１１ｂに支持されている。具体的には、載置部６は、第２移動体１１ｂの上に固定されている。このため、載置部６は、第２移動体１１ｂと一体的に出退方向Ｘに移動する。
【0027】
図示の例では、固定部１２は、幅方向Ｙに分かれて配置された一対の固定部材１２ａを備えている。一対の固定部材１２ａは、出退方向Ｘに延在する棒状の部材である。一対の固定部材１２ａは、後述する昇降部２２のガイド支持部２８の上端に固定されている。第１移動体１１ａは、一対の固定部材１２ａに案内されて、出退方向Ｘの両側にスライド移動する。具体的には、一対の固定部材１２ａの、幅方向Ｙの内側を向く面に、複数の案内ローラ１７が取り付けられている。複数の案内ローラ１７は、幅方向Ｙに沿う回転軸心回りに回転自在に配置されている。第１移動体１１ａは、これらの複数の案内ローラ１７に係合することで、一対の固定部材１２ａに対して出退方向Ｘに移動する。ここで、第１移動体１１ａは板状の部材を用いて構成されている。また、第１移動体１１ａの上面には、出退方向Ｘに沿うように窪んだ一対の案内レール部１３が形成されている。第２移動体１１ｂは、一対の係合部材を備えており、この一対の係合部材が一対の案内レール部１３に係合する。また、一対の係合部材にも複数の案内ローラ１７が設けられている。複数の案内ローラ１７は、一対の案内レール部１３の上を転動するように構成されている。このような構成により、第２移動体１１ｂは、第１移動体１１ａに対して出退方向Ｘに移動する（図３及び図５参照）。載置部６は、この一対の係合部材に固定されている。載置部６は、水平面に沿う板状部材であり、一対の係合部材の上側を向く面に固定されている。
【0028】
本実施形態では、図５に示すように、出退機構１０は、移動部１１を出退方向Ｘに移動させるための出退駆動源１５と、出退駆動装置１６とを備えている。本例では、出退駆動源１５は、出退駆動装置１６と連結されている。そして出退駆動源１５の駆動力により、出退駆動装置１６が駆動して、移動部１１（第１移動体１１ａ、第２移動体１１ｂ）を出退方向Ｘにスライド移動させる。
【0029】
２－３．昇降機構
図３及び図４に示すように、昇降機構２０は、出退機構１０を下方から支持すると共に、昇降方向Ｚに昇降させるように構成されている。ここで、昇降機構２０は、第１支持部２１を備えている。図３及び図８に示すように、第１支持部２１は、昇降機構２０における出退機構１０を支持している部分である。本実施形態では、載置部６が昇降機構２０に対して出退方向Ｘに突出している場合には、第１支持部２１を支点とするモーメントが出退機構１０に作用する（言い換えれば、出退機構１０に生じる）。具体的には、載置部６に作用する上下方向の荷重によって、第１支持部２１を支点とするモーメントが出退機構１０に作用する。詳細は後述するが、本実施形態では、昇降機構２０における第１支持部２１となる部分は、昇降装置１の状態に応じて（具体的には、載置部６の昇降機構２０に対する突出方向に応じて）変化する。以下では、第１支持部２１を含む、昇降機構２０の具体的な構成について説明する。
図３及び図４に示すように、昇降機構２０は、出退機構１０を下方から支持すると共に、昇降方向Ｚに昇降させるように構成されている。ここで、昇降機構２０は、第１支持部２１を備えている。図３及び図８に示すように、第１支持部２１は、昇降機構２０における出退機構１０を支持している部分である。本実施形態では、載置部６が昇降機構２０に対して出退方向Ｘに突出している場合には、第１支持部２１を支点とするモーメントが出退機構１０に作用する（言い換えれば、出退機構１０に生じる）。具体的には、載置部６に作用する上下方向の荷重によって、第１支持部２１を支点とするモーメントが出退機構１０に作用する。詳細は後述するが、本実施形態では、昇降機構２０における第１支持部２１となる部分は、昇降装置１の状態に応じて（具体的には、載置部６の昇降機構２０に対する突出方向に応じて）変化する。以下では、第１支持部２１を含む、昇降機構２０の具体的な構成について説明する。
【0030】
本実施形態では、図６及び図７に示すように、昇降機構２０は、昇降駆動源２５と、出退機構１０と共に昇降する昇降部２２と、昇降駆動源２５の駆動力を昇降部２２に伝達する伝達機構２３と、を備えている。本例では、昇降駆動源２５は、基部３０に支持されている。図示の例では、昇降駆動源２５は、基部３０の支持底部３４に固定されている（図５及び図６参照）。なお、本例では、昇降駆動源２５は、電動モータを用いて構成されている。
【0031】
図６及び図７に示すように、伝達機構２３は、昇降駆動源２５により第１旋回軸心Ｑ回りに回転駆動される第１アーム２３ａと、第１旋回軸心Ｑから径方向に離間した位置において第１アーム２３ａに対して回転自在に支持された第１遊転ローラ２３ｃと、を備えている。本例では、伝達機構２３は、昇降駆動源２５により回転駆動される駆動軸２６と、昇降駆動源２５と駆動軸２６とを連結する連動機構２７と、を更に備えている。本例では、駆動軸２６は、昇降駆動源２５としての駆動モータに接続されている。このため、駆動軸２６は、昇降駆動源２５の駆動より軸心回りに回転する。図示の例では、一対の駆動軸２６が、出退方向Ｘに分かれて配置されている。一対の駆動軸２６のそれぞれは、幅方向Ｙに沿う姿勢で、基部３０に支持されている。一対の駆動軸２６は、幅方向Ｙに沿う軸心回りに回転自在となるように、一対の第２支持枠３２ｂに支持されている。図６の例では、駆動軸２６の両端が、一対の第２支持枠３２ｂに連結されている。ここでは、１つの昇降駆動源２５により、一対の駆動軸２６のそれぞれが幅方向Ｙに沿う軸心回りに回転するように構成されている。また、一対の駆動軸２６は、連動機構２７を介して昇降駆動源２５に連結されている。連動機構２７は、チェーン伝達機構２７ａとギヤ伝達機構２７ｂとを含んで構成されている。そして、一対の駆動軸２６のうちの一方の駆動軸２６に対しては、チェーン伝達機構２７ａにより昇降駆動源２５の駆動力が伝達される。また、一対の駆動軸２６のうちの他方の駆動軸２６に対しては、ギヤ伝達機構２７ｂにより昇降駆動源２５の駆動力が伝達される。そして、一対の駆動軸２６は、互いに逆方向に回転するように構成されている。
【0032】
第１アーム２３ａは、駆動軸２６に取り付けられている。具体的には、第１アーム２３ａは、一対の駆動軸２６のうちの、出退方向第１側Ｘ１に配置された駆動軸２６の端部領域に取り付けられている。そして、第１アーム２３ａの先端部（第１旋回軸心Ｑから離れる側の端部）には、第１遊転ローラ２３ｃが取り付けられている。ここで、第１旋回軸心Ｑは、図７に示すように、出退方向第１側Ｘ１の駆動軸２６の回転軸心である。すなわち、第１アーム２３ａは、出退方向第１側Ｘ１の駆動軸２６と一体的に回転する。図示の例では、第１アーム２３ａは、出退方向第１側Ｘ１に配置された駆動軸２６の両端側にそれぞれ取り付けられている。言い換えると、一対の第１アーム２３ａが、幅方向Ｙに分かれて配置されている。そして、第１遊転ローラ２３ｃは、この一対の第１アーム２３ａにそれぞれ取り付けられている。すなわち、伝達機構２３は、一対の第１遊転ローラ２３ｃと一対の第１アーム２３ａとを備えている。なお、第１アーム２３ａが「アーム」に相当し、第１遊転ローラ２３ｃが、「遊転ローラ」に相当する。
【0033】
本実施形態では、図６及び図７に示すように、伝達機構２３は、第１アーム２３ａに対して出退方向第２側Ｘ２に離間して配置され、昇降駆動源２５により第２旋回軸心Ｓ回りに回転駆動される第２アーム２３ｂと、第２旋回軸心Ｓから径方向に離間した位置において第２アーム２３ｂに対して回転自在に支持された第２遊転ローラ２３ｄと、を更に備えている。本例では、第２アーム２３ｂは、駆動軸２６に取り付けられている。具体的には、第２アーム２３ｂは、一対の駆動軸２６のうちの、出退方向第２側Ｘ２に配置された駆動軸２６の端部領域に取り付けられている。そして、第２アーム２３ｂの先端部（第２旋回軸心Ｓから離れる側の端部）には、第２遊転ローラ２３ｄが取り付けられている。ここで、第２旋回軸心Ｓは、図７に示すように、出退方向第２側Ｘ２の駆動軸２６の回転軸心である。すなわち、第２アーム２３ｂは、出退方向第２側Ｘ２の駆動軸２６と一体的に回転する。図示の例では、第２アーム２３ｂは、出退方向第２側Ｘ２に配置された駆動軸２６の両端側にそれぞれ取り付けられている。つまり、一対の第２アーム２３ｂが幅方向Ｙに分かれて配置されている。そして、第２遊転ローラ２３ｄは、この一対の第２アーム２３ｂにそれぞれ取り付けられている。すなわち、伝達機構２３は、一対の第２遊転ローラ２３ｄと一対の第２アーム２３ｂとを備えている。
【0034】
図３、図４、及び図７に示すように、昇降部２２は、第１旋回軸心Ｑに直交すると共に水平方向に沿うように配置され、第１遊転ローラ２３ｃが係合するガイド溝２４を備えている。本例では、ガイド溝２４は、出退方向Ｘに沿う姿勢で配置されている。また、ガイド溝２４は、第２旋回軸心Ｓにも直交するように配置されている。そして、ガイド溝２４には、第２遊転ローラ２３ｄも係合するように構成されている。
【0035】
本例では、ガイド溝２４は、板状の部材である。ガイド溝２４は、ガイド本体部２４ａと、ガイド上側部２４ｂと、ガイド下側部２４ｃとを備えている（図７及び図８参照）。ガイド本体部２４ａは、出退方向Ｘに延在すると共に上下方向に沿うように配置されている。ガイド上側部２４ｂは、ガイド本体部２４ａの上端から幅方向Ｙの内側（昇降駆動源２５が配置されている側）に延出している。ガイド下側部２４ｃは、ガイド本体部２４ａの下端から幅方向Ｙの内側に延出している。ガイド上側部２４ｂとガイド下側部２４ｃとは、水平面に沿うとともに、上下方向で向かい合うように配置されている。図示の例では、ガイド本体部２４ａ、ガイド上側部２４ｂ、及びガイド下側部２４ｃは、一体的に形成されている。
【0036】
図７及び図８に示すように、本実施形態では、ガイド溝２４は、第１遊転ローラ２３ｃ及び第２遊転ローラ２３ｄに対して上側から対向する上側対向面２４ｄと、第１遊転ローラ２３ｃ及び第２遊転ローラ２３ｄに対して下側から対向する下側対向面２４ｅと、を備えている。本例では、上側対向面２４ｄは、ガイド上側部２４ｂの下側を向く面であり、下側対向面２４ｅは、ガイド下側部２４ｃの上側を向く面とされている。そして、第１遊転ローラ２３ｃが上側対向面２４ｄに接触することで、ガイド溝２４と第１遊転ローラ２３ｃとが係合する。同様に、第２遊転ローラ２３ｄが上側対向面２４ｄに接触することで、ガイド溝２４と第２遊転ローラ２３ｄとが係合する。
【0037】
図示の例では、ガイド溝２４は、幅方向Ｙに分かれて一対、設けられている（図６の２点鎖線参照）。そして、一対のガイド溝２４のそれぞれには、第１遊転ローラ２３ｃと第２遊転ローラ２３ｄとが１つずつ係合する。すなわち、一対のガイド溝２４のそれぞれにおいて、第１遊転ローラ２３ｃと第２遊転ローラ２３ｄとが１つずつ上側対向面２４ｄに接触する。このため、載置部６が引退位置Ｕ１にある状態では、ガイド溝２４は、第１遊転ローラ２３ｃと第２遊転ローラ２３ｄとの双方により下方から支持される（図６及び図７参照）。より具体的には、第１遊転ローラ２３ｃは、第２遊転ローラ２３ｄに対して出退方向第１側Ｘ１の位置でガイド溝２４を支持し、第２遊転ローラ２３ｄは、第１遊転ローラ２３ｃに対して出退方向第２側Ｘ２の位置でガイド溝２４を支持する（図４参照）。
【0038】
また本例では、ガイド溝２４に、上述した案内部３３に案内されて昇降方向Ｚに移動可能な移動体２９が設けられている。図示の例では、移動体２９は、一対のガイド下側部２４ｃのそれぞれに１つずつ固定されている。そして、移動体２９は、案内部３３（ガイドレール）に係合した状態で配置されている。
【0039】
本実施形態では、図３及び図８に示すように、第１支持部２１は、第１遊転ローラ２３ｃとガイド溝２４との接触部分である。具体的には、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出している状態で、第１遊転ローラ２３ｃとガイド溝２４との接触部分が第１支持部２１となる。本例では、第１支持部２１は、第１遊転ローラ２３ｃと上側対向面２４ｄとの接触部分である。ここでは、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出している場合、第１遊転ローラ２３ｃと上側対向面２４ｄとの接触部分を支点とするモーメントが、出退機構１０に作用する。また、本実施形態では、載置部６が出退方向第２側Ｘ２に突出している場合には、第１支持部２１は、第２遊転ローラ２３ｄとガイド溝２４との接触部分となる。具体的には、第１支持部２１は、第２遊転ローラ２３ｄと上側対向面２４ｄとの接触部分となる。すなわち、この場合、第２遊転ローラ２３ｄと上側対向面２４ｄとの接触部分を支点とするモーメントが、出退機構１０に作用する。本例では、載置部６には、パレットＰ及び物品Ｗが載置される。そのため、載置部６には、自己の荷重に加えて、パレットＰ及び物品Ｗの荷重が作用する。このため、出退機構１０に作用するモーメントは、載置部６に作用する上下方向の荷重によって出退機構１０に作用する（言い換えれば、出退機構１０に生じる）モーメントである。
【0040】
図６の例では、一対のガイド溝２４の間隔は、一対の第２支持枠３２ｂの間隔よりも幅広になっている。すなわち、昇降方向Ｚに昇降する一対のガイド溝２４は、基部３０の一対の第２支持枠３２ｂに対して幅方向Ｙの外側に配置されるように構成されている。このため、一対のガイド溝２４は、一対の第２支持枠３２ｂよりも外側の位置において、昇降方向Ｚに移動する。
【0041】
本例では、昇降部２２は、ガイド支持部２８を更に備えている。ガイド支持部２８は、ガイド溝２４を上方から支持すると共に、出退機構１０を下方から支持する。言い換えると、ガイド支持部２８は、ガイド溝２４と出退機構１０とを連結している。ガイド支持部２８の上端には、上述した出退機構１０の固定部１２が固定されている。そして、ガイド支持部２８の下端には、ガイド溝２４が固定されている。図示の例では、ガイド支持部２８は、一対のガイド溝２４を上方から支持するための、ガイド支持体２８ａを複数（ここでは４つ）備えている。そして、これら複数のガイド支持体２８ａは、ガイド溝２４のガイド上側部２４ｂに固定されて、出退機構１０を下方から支持している。
【0042】
以上のような構成により、昇降機構２０は、出退機構１０を昇降（昇降方向Ｚに移動）させることができる。すなわち、昇降駆動源２５の駆動により、一対の駆動軸２６が互いに逆向きに回転する。これにより、第１アーム２３ａと第２アーム２３ｂとが互いに逆向きに回転する。そして、ガイド溝２４が、第１アーム２３ａと第２アーム２３ｂとの回転により持ち上げられたり、下降したりする。よって、ガイド支持部２８と、ガイド支持部２８に支持されている昇降機構２０も昇降可能となる。このような構成により、昇降機構２０は、載置部６を、下側位置Ｔ１と上側位置Ｔ２との間で昇降させることができる。
【0043】
３．第２支持部
図２、図３、及び図４に示すように、昇降装置１は、第１支持部２１とは別に設けられて出退機構１０を支持する第２支持部４１を更に備えている。本実施形態では、第２支持部４１は、昇降機構２０及び昇降機構２０を支持する基部３０とは独立して設けられている。第２支持部４１は、昇降機構２０による出退機構１０の昇降を許容し、且つ、出退機構１０に作用する第１支持部２１を支点とするモーメントを支持するように構成されている。本実施形態では、第２支持部４１は、載置部６が出退方向Ｘ（出退方向第１側Ｘ１、出退方向第２側Ｘ２）に突出している場合において、載置部６に作用する上下方向の荷重によって出退機構１０に作用するモーメントを支持するように構成されている。以下では、第２支持部４１の具体的な構成について説明する。
図２、図３、及び図４に示すように、昇降装置１は、第１支持部２１とは別に設けられて出退機構１０を支持する第２支持部４１を更に備えている。本実施形態では、第２支持部４１は、昇降機構２０及び昇降機構２０を支持する基部３０とは独立して設けられている。第２支持部４１は、昇降機構２０による出退機構１０の昇降を許容し、且つ、出退機構１０に作用する第１支持部２１を支点とするモーメントを支持するように構成されている。本実施形態では、第２支持部４１は、載置部６が出退方向Ｘ（出退方向第１側Ｘ１、出退方向第２側Ｘ２）に突出している場合において、載置部６に作用する上下方向の荷重によって出退機構１０に作用するモーメントを支持するように構成されている。以下では、第２支持部４１の具体的な構成について説明する。
【0044】
本実施形態では、図２、図３、及び図４に示すように、第２支持部４１は、固定部１２に連結されている。すなわち、第２支持部４１は、出退機構１０の固定部１２を下方から支持している。本例では、第２支持部４１は、昇降機構２０及び基部３０に隣接するように設けられている。また、第２支持部４１は、上下方向視で、固定部１２に重複する位置に配置されている。図示の例では、第２支持部４１は、昇降機構２０及び基部３０に対して出退方向第１側Ｘ１に配置されている。なお、第２支持部４１が配置される位置は、固定部１２を適切に支持できる範囲であれば、特に制限されない。例えば、第２支持部４１は、昇降機構２０及び基部３０に対して出退方向第２側Ｘ２に配置されていても良い。また、第２支持部４１は、昇降機構２０及び基部３０に対して幅方向Ｙの外側に配置されていても良い。
【0045】
本実施形態では、図２、図３、及び図４に示すように、第２支持部４１は、出退機構１０に固定されていると共に、昇降方向Ｚに沿って延在するように配置された被支持部材４２を備えている。本例では、被支持部材４２は、出退機構１０の固定部１２に固定されている。具体的には、被支持部材４２は、固定部１２の下側を向く面に固定されている。そして、被支持部材４２は、固定部１２の下側を向く面から下方に延びるように設けられている。また、本例では、被支持部材４２は、昇降機構２０及び基部３０に隣接する位置に配置されている。図示の例では、被支持部材４２は、昇降機構２０及び基部３０に対して出退方向第１側Ｘ１に配置されている。被支持部材４２は、被固定部４６と棒状体４７とを備えている。これらは一体的に形成されている。被固定部４６は、固定部１２の下側を向く面に固定されている。図３の一例では、被固定部４６は、幅方向Ｙ視で、上側に向かうに従って出退方向Ｘに広がるような傾斜を有する台形状に形成されている。棒状体４７は、直方体形状に形成されており、被固定部４６の下側を向く面（底面）から下側に延出している。ここで、被支持部材４２の上下方向の寸法は、載置部６が下側位置Ｔ１にある状態で固定部１２が配置される高さと同じ大きさか、それより小さくなっている。すなわち、被支持部材４２は、載置部６が昇降方向Ｚに上昇すると、被支持部材４２の下端が床面よりも上側に配置される（図３及び図４参照）。また、図２の一例では、被支持部材４２は、幅方向Ｙに分かれて一対配置されている。すなわち、固定部１２には、一対の被支持部材４２が固定されている。
【0046】
本実施形態では、図３及び図４に示すように、第２支持部４１は、被支持部材４２の出退方向第１側Ｘ１を向く面である第１面４２ａに当接するように配置された第１ローラ４３ａと、第１ローラ４３ａよりも下側において被支持部材４２の出退方向第２側Ｘ２を向く面である第２面４２ｂに当接するように配置された第２ローラ４３ｂと、を備えている。また、第２支持部４１は、基部３０に対する第１ローラ４３ａ及び第２ローラ４３ｂの回転軸心の位置を固定した状態で、第１ローラ４３ａ及び第２ローラ４３ｂを回転自在に支持するローラ支持部４４を備えている。このような構成を備えることで、第２支持部４１は、被支持部材４２の昇降を許容しつつ、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出した状態で被支持部材４２に作用するモーメントを支持することが可能となっている。
【0047】
本例では、第１ローラ４３ａ及び第２ローラ４３ｂは、幅方向Ｙに沿う回転軸心回りに回転自在にローラ支持部４４に支持されている。また、第１ローラ４３ａと第２ローラ４３ｂとは、互いに出退方向Ｘ及び上下方向に離間して配置されている。具体的には、第１ローラ４３ａは、第２ローラ４３ｂよりも上側、且つ、出退方向第１側Ｘ１に配置されている。そして、昇降方向Ｚ視で、第１ローラ４３ａと第２ローラ４３ｂとの間隔は、被支持部材４２の出退方向Ｘの寸法に応じた間隔となっている。そのため、第１ローラ４３ａと第２ローラ４３ｂとの間に、固定部１２に上方から支持された被支持部材４２を昇降自在に配置できる。
【0048】
本実施形態では、図３及び図４に示すように、第２支持部４１は、第１ローラ４３ａよりも下側において第１面４２ａに当接するように配置された第３ローラ４５ａと、第３ローラ４５ａよりも上側において第２面４２ｂに当接するように配置された第４ローラ４５ｂと、を更に備えている。また、ローラ支持部４４は、更に、基部３０に対する第３ローラ４５ａ及び第４ローラ４５ｂの回転軸心の位置を固定した状態で、第３ローラ４５ａ及び第４ローラ４５ｂを回転自在に支持するように構成されている。このような構成を備えることで、第２支持部４１は、被支持部材４２の昇降を許容しつつ、載置部６が出退方向第２側Ｘ２に突出した状態で被支持部材４２に作用するモーメントを支持することが可能となっている。
【0049】
本例では、第３ローラ４５ａ及び第４ローラ４５ｂは、幅方向Ｙに沿う回転軸心回りに回転自在にローラ支持部４４に支持されている。また、第３ローラ４５ａと第４ローラ４５ｂとは、互いに出退方向Ｘ及び上下方向に離間して配置されている。具体的には、第４ローラ４５ｂは、第３ローラ４５ａよりも上側、且つ、出退方向第２側Ｘ２に配置されている。また、第３ローラ４５ａは、第１ローラ４３ａよりも下側、且つ、出退方向Ｘ及び幅方向Ｙの位置が同じとなるように配置されている。また、第４ローラ４５ｂは、第２ローラ４３ｂと出退方向Ｘ及び幅方向Ｙの位置が同じとなるように配置されている。そして、昇降方向Ｚ視で、第３ローラ４５ａと第４ローラ４５ｂとの間隔は、被支持部材４２の出退方向Ｘの寸法に応じた間隔となっている。図示の例では、第４ローラ４５ｂは、第２ローラ４３ｂよりも上側に配置されている。そして、第４ローラ４５ｂは、第１ローラ４３ａと上下方向の位置が同じになるように配置されている。第３ローラ４５ａは、第２ローラ４３ｂと上下方向の位置が同じになるように配置されている（図３及び図４参照）。このように、図示の例では、第１ローラ４３ａ及び第２ローラ４３ｂの組と、第３ローラ４５ａ及び第４ローラ４５ｂの組とを、上下方向の配置領域を互いに重複させつつ出退方向Ｘの両側に互い違いに配置させることができるため、例えば、第３ローラ４５ａ及び第４ローラ４５ｂを、第１ローラ４３ａ及び第２ローラ４３ｂよりも下側に設けるよりも、第２支持部４１の上下方向の寸法を小さく抑え易い。よって、第２支持部４１が大型化することを回避できる。
【0050】
本例では、出退方向Ｘに隣り合う各ローラの間に、被支持部材４２が昇降自在に配置される（図２参照）。そして、被支持部材４２の第１面４２ａに、第１ローラ４３ａと第３ローラ４５ａとが当接する。また、被支持部材４２の第２面４２ｂに、第２ローラ４３ｂと第４ローラ４５ｂとが当接する。本例では、第１面４２ａは、棒状体４７の出退方向第１側Ｘ１を向く面とされ、第２面４２ｂは、棒状体４７の出退方向第２側Ｘ２を向く面とされている（図３及び図４参照）。図示の例では、第１ローラ４３ａ、第２ローラ４３ｂ、第３ローラ４５ａ、及び第４ローラ４５ｂは、それぞれ幅方向Ｙに分かれて一対設けられている（図２参照）。そして、一対の各ローラに対応するように、被支持部材４２も一対配置されている。
【0051】
このような構成において、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出した状態では、第１支持部２１を支点とした出退機構１０に作用するモーメントは、一対の第１ローラ４３ａと一対の第２ローラ４３ｂとにより支持される。すなわち、出退機構１０に作用する第１支持部２１を支点とするモーメントは、第１ローラ４３ａと第１面４２ａとの接触部分及び第２ローラ４３ｂと第２面４２ｂとの接触部分を介して、第２支持部４１（具体的には、ローラ支持部４４）に支持される。また、載置部６が出退方向第２側Ｘ２に突出した状態では、第１支持部２１を支点とした出退機構１０に作用するモーメントは、一対の第３ローラ４５ａと一対の第４ローラ４５ｂとにより支持される。すなわち、出退機構１０に作用する第１支持部２１を支点とするモーメントは、第３ローラ４５ａと第１面４２ａとの接触部分及び第４ローラ４５ｂと第２面４２ｂとの接触部分を介して、第２支持部４１（具体的には、ローラ支持部４４）に支持される。
【0052】
図２の一例では、ローラ支持部４４は、床部に固定されているローラ支持枠４４ａと、一対のローラ支持部材４４ｂとを備えている。一対のローラ支持部材４４ｂは、幅方向Ｙに分かれて配置されている。また、一対のローラ支持部材４４ｂは、ローラ支持枠４４ａに固定されている。一対のローラ支持部材４４ｂのそれぞれは、出退方向Ｘ及び上下方向に延在する直方体形状の部材である。一対のローラ支持部材４４ｂの幅方向Ｙの内側を向く面のそれぞれには、第１ローラ４３ａ、第２ローラ４３ｂ、第３ローラ４５ａ、及び第４ローラ４５ｂが、幅方向Ｙに沿う回転軸心回りに回転自在に支持されている。
【0053】
なお、本実施形態では、被支持部材４２の第１面４２ａ及び第２面４２ｂに当接する部材として、幅方向Ｙに沿う軸心回りで回転するローラを用いたが、ローラの代わりに、弾性部材等を用いても良い。
【0054】
本実施形態では、図８に示すように、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出し、第１遊転ローラ２３ｃが上側対向面２４ｄに対して下側から接触して出退機構１０を支持している状態で、第２遊転ローラ２３ｄが下側対向面２４ｅから離間するように構成されている。本例では、被支持部材４２の第１面４２ａと、第１ローラ４３ａ及び第３ローラ４５ａとの間に僅かな隙間が形成されている。同様に、第２面４２ｂと、第２ローラ４３ｂ及び第４ローラ４５ｂとの間に僅かな隙間が形成されている。このような第２支持部４１のガタ（隙間、クリアランス）に起因して、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出した状態で、載置部６に作用する上下方向の荷重によって出退機構１０に作用する第１支持部２１（ここでは、第１遊転ローラ２３ｃと上側対向面２４ｄとの接触部分）を支点とするモーメントにより、出退機構１０が僅かに下側に傾く。そして、出退機構１０を下方から支持するガイド支持部２８及びガイド溝２４も出退機構１０に追従して僅かに傾く。本実施形態では、ガイド溝２４の上下方向の幅（具体的には、上側対向面２４ｄと下側対向面２４ｅとの間隔）は、第２遊転ローラ２３ｄの直径よりも大きい。そして、第２支持部４１のガタに起因する下側対向面２４ｅの上側への変位量（載置部６が引退位置Ｕ１にある状態からの変位量）は、載置部６が引退位置Ｕ１にある状態での第２遊転ローラ２３ｄと下側対向面２４ｅとの隙間よりも小さくなっている。そのため、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出することで出退機構１０が下側に傾いても、第２遊転ローラ２３ｄは下側対向面２４ｅと接触しない。図８に示す例では、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出した状態で、第２遊転ローラ２３ｄの上端と上側対向面２４ｄとの間隔ｒは、第２遊転ローラ２３ｄの下端と下側対向面２４ｅとの間隔ｓよりも小さくなっている（ｒ＜ｓ）。同様に、載置部６が出退方向第２側Ｘ２に突出し、第２遊転ローラ２３ｄが上側対向面２４ｄに対して下側から接触して出退機構１０を支持している状態で、第１遊転ローラ２３ｃが下側対向面２４ｅから離間するように構成されている。この場合、第１支持部２１は、第２遊転ローラ２３ｄと上側対向面２４ｄとの接触部分である。なお、図示の例では、各ローラと被支持部材４２との間の隙間を大きくして模式的に表しているが、実際に形成される隙間は、ごく僅かである。
【0055】
４．その他の実施形態
次に、昇降装置１のその他の実施形態について説明する。
次に、昇降装置１のその他の実施形態について説明する。
【0056】
（１）上記の実施形態では、昇降装置１は、搬入コンベヤ５から受け取った物品Ｗを第１支持台３ａに引き渡すと共に、第１支持台３ａから受け取った物品Ｗを第２支持台３ｂに引き渡す構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、例えば、昇降装置１は、搬入コンベヤ５から受け取った物品Ｗを、第１支持台３ａに引き渡す役割のみを果たす構成としても良い。このような構成の一例を図１３に示している。図１３では、搬入コンベヤ５は、搬送装置４の出退部４ｂが出退する方向に沿って配置されている。そして、昇降装置１は、搬入コンベヤ５における、搬送装置４がある側の端部領域に配置されている。更に、昇降装置１は、第１支持台３ａに隣接する位置に配置されている。昇降装置１は、搬入コンベヤ５から物品Ｗを受け取ると、載置部６を、第１支持台３ａのある側へ突出させて、当該物品Ｗを第１支持台３ａに引き渡す。このように、昇降装置１は、載置部６を出退方向Ｘの一方側にのみ出退させる構成であっても良い。また、昇降装置１は、コンベヤを介さずに、物品Ｗを、第１支持台３ａと第２支持台３ｂとの間で受け渡しをする構成としても良い。このような構成の一例を図１４に示している。図１４では、自動倉庫１００に、搬入コンベヤ５が備えられていない。そして、昇降装置１は、第１支持台３ａと第２支持台３ｂとの間で、物品Ｗを受け渡すように構成されている。すなわち、載置部６を出退方向Ｘの両側に出退させる構成において、搬入コンベヤ５を必ずしも設ける必要はない。この場合、例えば、自動倉庫１００内を複数のＡＧＶ（無人搬送車）が走行する構成としてもよい。すなわち、ＡＧＶが図外から第２支持台３ｂに物品Ｗを搬送したり、昇降装置１により第２支持台３ｂに移載された物品Ｗを、ＡＧＶが図外の出荷場所に搬送したりする構成としても良い。このように、昇降装置１を自動倉庫１００に適用する場合において、自動倉庫１００の構成を必要に応じて適宜変更できると好適である。
【0057】
（２）上記の実施形態では、昇降装置１は、載置部６を出退させることにより、搬入コンベヤ５上の物品Ｗを第１支持台３ａに引き渡すと共に、第１支持台３ａ上の物品Ｗを第２支持台３ｂに移載する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、昇降装置１は、載置部６の上に作業者を配置して、例えば工場内の所定の場所で作業をさせるような構成としても良い。
【0058】
（３）上記の実施形態では、第２支持部４１は、出退機構１０の固定部１２に連結されている構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、第２支持部４１は、必ずしも固定部１２に連結されていなくても良い。第２支持部４１が、出退方向Ｘに移動可能に構成されている場合は、第２支持部４１は、固定部１２ではなく、例えば、出退機構１０の第１移動体１１ａに連結されていても良い。この場合、第２支持部４１は、第１移動体１１ａの移動に追従して移動できるため、第１支持部２１を支点として出退機構１０に作用するモーメントを適切に支持することができる。
【0059】
（４）上記の実施形態では、第２支持部４１は、被支持部材４２と、第１ローラ４３ａと、第２ローラ４３ｂと、ローラ支持部４４とを備える構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、第２支持部４１は、直動案内機構を用いて構成されていても良い。具体的には、直動案内機構を構成するガイドレールが、昇降方向Ｚに沿うと共に基部３０に対する位置が固定されるように配置されており、ガイドレールに案内されて移動するスライダが、出退機構１０に連結されている構成とすると好適である。この場合、第１支持部２１を支点として出退機構１０に作用するモーメントは、スライダとガイドレールとが接触する部分に支持される。
【0060】
（５）上記の実施形態では、出退機構１０は、出退方向第１側Ｘ１に加えて、出退方向第２側Ｘ２にも載置部６を突出させる構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、出退機構１０は、出退方向Ｘのいずれか一方側にのみ載置部６を突出させる構成としても良い。このような構成の一例を、図９に示している。図９の例では、出退機構１０は、載置部６を出退方向第１側Ｘ１にのみ出退させる。この場合、第２支持部４１は、第１ローラ４３ａと第２ローラ４３ｂとを備えていると好適である。第１ローラ４３ａは、第２ローラ４３ｂよりも上側、且つ第２ローラ４３ｂに対して出退方向第１側Ｘ１に配置されている。そして、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出している状態において、第１支持部２１を支点とした出退機構１０に作用するモーメントを、第１ローラ４３ａと第２ローラ４３ｂとで適切に支持することができる。
【0061】
（６）上記の実施形態では、第２支持部４１は、第１ローラ４３ａよりも下側において第１面４２ａと当接するように配置された第３ローラ４５ａと、第３ローラ４５ａよりも上側において第２面４２ｂに当接するように配置された第４ローラ４５ｂとを更に備える構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、第２支持部４１は、第１ローラ４３ａと第２ローラ４３ｂと第３ローラ４５ａとを備え、第４ローラ４５ｂを備えない構成としても良い。このような構成の一例を、図１０に示している。図１０の例では、第１ローラ４３ａと第３ローラ４５ａとが、第２ローラ４３ｂに対して出退方向第１側Ｘ１に配置されている。そして、第２ローラ４３ｂは、第１ローラ４３ａよりも下側、且つ、第３ローラ４５ａよりも上側に配置されている。そして、第１ローラ４３ａ及び第３ローラ４５ａが第１面４２ａに当接し、第２ローラ４３ｂが第２面４２ｂに当接するように配置されている。このような構成であっても、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出した状態では、第１支持部２１を支点として出退機構１０に作用するモーメントは、第１ローラ４３ａと第２ローラ４３ｂとにより支持される。また、載置部６が出退方向第２側Ｘ２に突出した状態では、第１支持部２１を支点として出退機構１０に作用するモーメントは、第２ローラ４３ｂと第３ローラ４５ａとにより支持される。よって、４つのローラ（第１ローラ４３ａ、第２ローラ４３ｂ、第３ローラ４５ａ、第４ローラ４５ｂ）を使用する場合に比べて、第２支持部４１の大きさを小さく抑え易い。
【0062】
また、第２支持部４１が、昇降機構２０及び基部３０に対して、出退方向Ｘの両側にそれぞれ１つずつ配置される構成としても良い。このような構成の例を図１１及び図１２に示す。図１１及び図１２の例では、複数の被支持部材４２（ここでは２つ）が、固定部１２に固定されている。具体的には、２つの被支持部材４２が、昇降機構２０及び基部３０を挟んだ出退方向Ｘの両側に配置されている。ここで、図１１の例では、出退方向第１側Ｘ１の被支持部材４２に第１ローラ４３ａと第２ローラ４３ｂとが当接し、出退方向第２側Ｘ２の被支持部材４２に第３ローラ４５ａと第４ローラ４５ｂとが当接する。そして、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出した状態では、出退方向第１側Ｘ１の被支持部材４２に当接する第１ローラ４３ａ及び第２ローラ４３ｂが、第１支持部２１を支点として出退機構１０に作用するモーメントを支持する。一方、載置部６が出退方向第２側Ｘ２に突出した状態では、出退方向第２側Ｘ２の被支持部材４２に当接する第３ローラ４５ａ及び第４ローラ４５ｂが、第１支持部２１を支点として出退機構１０に作用するモーメントを支持する。また、図１２の例では、第２ローラ４３ｂと第４ローラ４５ｂとが出退方向第１側Ｘ１の被支持部材４２に当接し、第１ローラ４３ａと第３ローラ４５ａとが出退方向第２側Ｘ２の被支持部材４２に当接している。そして、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出した状態では、出退方向第２側Ｘ２の被支持部材４２に当接する第１ローラ４３ａと、出退方向第１側Ｘ１の被支持部材４２に当接する第２ローラ４３ｂとが、第１支持部２１を支点として出退機構１０に作用するモーメントを支持する。一方、載置部６が出退方向第２側Ｘ２に突出した状態では、出退方向第２側Ｘ２の被支持部材４２に当接する第３ローラ４５ａと、出退方向第１側Ｘ１の被支持部材４２に当接する第４ローラ４５ｂとが、第１支持部２１を支点として出退機構１０に作用するモーメントを支持する。このような構成であっても、それぞれのローラは、出退方向Ｘの両側の２つの被支持部材４２の内側をむく面に当接する。
【0063】
（７）上記の実施形態では、昇降機構２０は、昇降駆動源２５の駆動により回転駆動される第１アーム２３ａと、第１遊転ローラ２３ｃとを備え、載置部６が出退方向第１側Ｘ１に突出している場合において、第１支持部２１は、第１遊転ローラ２３ｃとガイド溝２４との接触部分である構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、昇降機構２０が直動案内機構等の昇降案内部を備える場合に、昇降機構２０における当該昇降案内部を構成する部分が第１支持部２１であっても良い。また、昇降機構２０は、パンタグラフ構造であっても良い。この場合、昇降駆動源２５として油圧又は空圧のシリンダを設けると好適である。そして、載置部６が出退方向Ｘに突出している状態で、第１支持部２１は、当該パンタグラフと出退機構１０との連結箇所となる。
【0064】
（８）上記の実施形態では、昇降機構２０は、第１アーム２３ａと第１遊転ローラ２３ｃとに加えて、更に、第２アーム２３ｂと第２遊転ローラ２３ｄとを備える構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、昇降機構２０は、第２アーム２３ｂと第２遊転ローラ２３ｄとを備えていない構成としても良い。
【0065】
（９）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【0066】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した昇降装置の概要について説明する。
以下、上記において説明した昇降装置の概要について説明する。
【0067】
本開示に係る昇降装置は、
物品が載置される載置部と、前記載置部を支持すると共に前記載置部を水平方向に沿う出退方向に出退させる出退機構と、前記出退機構を支持すると共に前記出退機構を昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を支持する基部と、を備え、
前記昇降機構における前記出退機構を支持している部分を第１支持部として、
前記第１支持部とは別に設けられて前記出退機構を支持する第２支持部を更に備え、
前記第２支持部は、前記昇降機構による前記出退機構の昇降を許容し、且つ、前記出退機構に作用する前記第１支持部を支点とするモーメントを支持するように構成されている。
物品が載置される載置部と、前記載置部を支持すると共に前記載置部を水平方向に沿う出退方向に出退させる出退機構と、前記出退機構を支持すると共に前記出退機構を昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を支持する基部と、を備え、
前記昇降機構における前記出退機構を支持している部分を第１支持部として、
前記第１支持部とは別に設けられて前記出退機構を支持する第２支持部を更に備え、
前記第２支持部は、前記昇降機構による前記出退機構の昇降を許容し、且つ、前記出退機構に作用する前記第１支持部を支点とするモーメントを支持するように構成されている。
【0068】
本構成によれば、出退機構を支持する、第１支持部とは別に第２支持部が設けられており、出退機構に作用する第１支持部を支点とするモーメントを、第２支持部により支持することができる。これにより、例えば、載置部が出退方向に突出する等により、載置部と第１支持部との出退方向の距離が大きくなった場合でも、出退機構に作用するモーメントを支持することができる。また、仮に第１支持部の支持剛性が比較的低い場合でも、載置部に作用する上下方向の荷重により出退機構を傾けるように作用するモーメントを適切に支持することができる。従って、第１支持部の支持剛性を高めるために、昇降装置の全体が大型化することを抑制できる。
以上のように、本構成によれば、大型化を抑制しつつ出退機構に作用するモーメントを適切に支持することが可能となっている。
以上のように、本構成によれば、大型化を抑制しつつ出退機構に作用するモーメントを適切に支持することが可能となっている。
【0069】
ここで、前記出退機構は、前記載置部を前記出退方向に出退させるために動作する移動部と、前記昇降機構に固定された固定部と、を備え、
前記第２支持部は、前記固定部に連結されていると好適である。
前記第２支持部は、前記固定部に連結されていると好適である。
【0070】
本構成によれば、第２支持部は固定部に連結されているため、出退機構による載置部の出退動作を妨げることなく、出退機構に作用するモーメントを適切に支持することができる。
【0071】
また、前記昇降機構により前記出退機構が昇降する方向を昇降方向とし、前記出退方向の一方側を出退方向第１側とし、前記出退方向の他方側を出退方向第２側として、
前記出退機構は、前記載置部を前記出退方向第１側に突出させるように構成され、
前記第２支持部は、
前記出退機構に固定されていると共に、前記昇降方向に沿って延在するように配置された被支持部材と、
前記被支持部材の前記出退方向第１側を向く面である第１面に当接するように配置された第１ローラと、
前記第１ローラよりも下側において前記被支持部材の前記出退方向第２側を向く面である第２面に当接するように配置された第２ローラと、
前記基部に対する前記第１ローラ及び前記第２ローラの回転軸心の位置を固定した状態で、前記第１ローラ及び前記第２ローラを回転自在に支持するローラ支持部と、を備えると好適である。
前記出退機構は、前記載置部を前記出退方向第１側に突出させるように構成され、
前記第２支持部は、
前記出退機構に固定されていると共に、前記昇降方向に沿って延在するように配置された被支持部材と、
前記被支持部材の前記出退方向第１側を向く面である第１面に当接するように配置された第１ローラと、
前記第１ローラよりも下側において前記被支持部材の前記出退方向第２側を向く面である第２面に当接するように配置された第２ローラと、
前記基部に対する前記第１ローラ及び前記第２ローラの回転軸心の位置を固定した状態で、前記第１ローラ及び前記第２ローラを回転自在に支持するローラ支持部と、を備えると好適である。
【0072】
本構成によれば、昇降機構による出退機構の昇降を許容しつつ、出退機構に作用する第１支持部を支点とするモーメントを支持する構成を、比較的簡素な構造で実現できる。
【0073】
また、前記出退機構は、前記出退方向第２側にも前記載置部を突出させるように構成され、
前記第２支持部は、
前記第１ローラよりも下側において前記第１面に当接するように配置された第３ローラと、
前記第３ローラよりも上側において前記第２面に当接するように配置された第４ローラと、を更に備え、
前記ローラ支持部は、更に、前記基部に対する前記第３ローラ及び前記第４ローラの回転軸心の位置を固定した状態で、前記第３ローラ及び前記第４ローラを回転自在に支持すると好適である。
前記第２支持部は、
前記第１ローラよりも下側において前記第１面に当接するように配置された第３ローラと、
前記第３ローラよりも上側において前記第２面に当接するように配置された第４ローラと、を更に備え、
前記ローラ支持部は、更に、前記基部に対する前記第３ローラ及び前記第４ローラの回転軸心の位置を固定した状態で、前記第３ローラ及び前記第４ローラを回転自在に支持すると好適である。
【0074】
本構成によれば、出退機構が、出退方向第１側と出退方向第２側との双方に突出可能な構成であっても、第２支持部により出退機構に作用する第１支持部を支点とするモーメントを適切に支持することができる。また、このような構成を、第２支持部が大型化することを避けつつ、比較的簡素な構造で実現できる。
【0075】
また、前記昇降機構は、昇降駆動源と、前記出退機構と共に昇降する昇降部と、前記昇降駆動源の駆動力を前記昇降部に伝達する伝達機構と、を備え、
前記伝達機構は、前記昇降駆動源により旋回軸心回りに回転駆動されるアームと、前記旋回軸心から径方向に離間した位置において前記アームに対して回転自在に支持された遊転ローラと、を備え、
前記昇降部は、前記旋回軸心に直交すると共に水平方向に沿うように配置され、前記遊転ローラが係合するガイド溝を備え、
前記第１支持部は、前記遊転ローラと前記ガイド溝との接触部分であると好適である。
前記伝達機構は、前記昇降駆動源により旋回軸心回りに回転駆動されるアームと、前記旋回軸心から径方向に離間した位置において前記アームに対して回転自在に支持された遊転ローラと、を備え、
前記昇降部は、前記旋回軸心に直交すると共に水平方向に沿うように配置され、前記遊転ローラが係合するガイド溝を備え、
前記第１支持部は、前記遊転ローラと前記ガイド溝との接触部分であると好適である。
【0076】
本構成によれば、第１支持部は、遊転ローラと昇降部のガイド溝との係合部分で構成されることになる。このような第１支持部の構成では、載置部に作用する上下方向の荷重により、出退機構が第１支持部を支点として比較的傾き易い。しかし、第１支持部とは別に第２支持部を備えることで、出退機構を傾けるように作用する第１支持部を支点とするモーメントを適切に支持することができる。このため、出退機構が第１支持部を支点として傾くことを回避できる。
【0077】
また、前記出退方向の一方側を出退方向第１側とし、前記出退方向の他方側を出退方向第２側とし、
前記アームを第１アームとし、前記遊転ローラを第１遊転ローラとし、前記旋回軸心を第１旋回軸心として、
前記伝達機構は、前記第１アームに対して前記出退方向第２側に離間して配置され、前記昇降駆動源により第２旋回軸心回りに回転駆動される第２アームと、前記第２旋回軸心から径方向に離間した位置において前記第２アームに対して回転自在に支持された第２遊転ローラと、を更に備え、
前記ガイド溝は、前記第１遊転ローラ及び前記第２遊転ローラに対して上側から対向する上側対向面と、前記第１遊転ローラ及び前記第２遊転ローラに対して下側から対向する下側対向面と、を備え、前記第１遊転ローラが前記上側対向面に対して下側から接触して前記出退機構を支持している状態で、前記第２遊転ローラが前記下側対向面から離間するように構成されていると好適である。
前記アームを第１アームとし、前記遊転ローラを第１遊転ローラとし、前記旋回軸心を第１旋回軸心として、
前記伝達機構は、前記第１アームに対して前記出退方向第２側に離間して配置され、前記昇降駆動源により第２旋回軸心回りに回転駆動される第２アームと、前記第２旋回軸心から径方向に離間した位置において前記第２アームに対して回転自在に支持された第２遊転ローラと、を更に備え、
前記ガイド溝は、前記第１遊転ローラ及び前記第２遊転ローラに対して上側から対向する上側対向面と、前記第１遊転ローラ及び前記第２遊転ローラに対して下側から対向する下側対向面と、を備え、前記第１遊転ローラが前記上側対向面に対して下側から接触して前記出退機構を支持している状態で、前記第２遊転ローラが前記下側対向面から離間するように構成されていると好適である。
【0078】
本構成によれば、第１支持部が出退機構に作用する昇降方向の荷重のみを支持し、第２支持部が出退機構に作用する第１支持部を支点とするモーメントのみを支持する構成にできる。よって、第１支持部と第２支持部とで出退機構を支持する役割を分担して、出退機構に作用する荷重を適切に支持することができる。
【0079】
本開示に係る昇降装置は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
【符号の説明】
【0080】
１ ：昇降装置
６ ：載置部
１０ ：出退機構
１１ ：移動部
１２ ：固定部
２０ ：昇降機構
２１ ：第１支持部
２２ ：昇降部
２３ ：伝達機構
２３ａ ：第１アーム（アーム）
２３ｂ ：第２アーム
２３ｃ ：第１遊転ローラ（遊転ローラ）
２３ｄ ：第２遊転ローラ
２４ ：ガイド溝
２４ｄ ：上側対向面
２４ｅ ：下側対向面
２５ ：昇降駆動源
３０ ：基部
４１ ：第２支持部
４２ ：被支持部材
４２ａ ：第１面
４２ｂ ：第２面
４３ａ ：第１ローラ
４３ｂ ：第２ローラ
４４ ：ローラ支持部
４５ａ ：第３ローラ
４５ｂ ：第４ローラ
Ｑ ：第１旋回軸心
Ｓ ：第２旋回軸心
Ｗ ：物品
Ｘ ：出退方向
Ｘ１ ：出退方向第１側
Ｘ２ ：出退方向第２側
Ｚ ：昇降方向
６ ：載置部
１０ ：出退機構
１１ ：移動部
１２ ：固定部
２０ ：昇降機構
２１ ：第１支持部
２２ ：昇降部
２３ ：伝達機構
２３ａ ：第１アーム（アーム）
２３ｂ ：第２アーム
２３ｃ ：第１遊転ローラ（遊転ローラ）
２３ｄ ：第２遊転ローラ
２４ ：ガイド溝
２４ｄ ：上側対向面
２４ｅ ：下側対向面
２５ ：昇降駆動源
３０ ：基部
４１ ：第２支持部
４２ ：被支持部材
４２ａ ：第１面
４２ｂ ：第２面
４３ａ ：第１ローラ
４３ｂ ：第２ローラ
４４ ：ローラ支持部
４５ａ ：第３ローラ
４５ｂ ：第４ローラ
Ｑ ：第１旋回軸心
Ｓ ：第２旋回軸心
Ｗ ：物品
Ｘ ：出退方向
Ｘ１ ：出退方向第１側
Ｘ２ ：出退方向第２側
Ｚ ：昇降方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】