特許 7571748 車両および自動運転キット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-15

(45)【発行日】2024-10-23

(54)【発明の名称】車両および自動運転キット

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/04 20060101AFI20241016BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241016BHJP

   G01M 17/007 20060101ALI20241016BHJP

【ＦＩ】

B60W50/04

B60W60/00

G01M17/007 D

G01M17/007 J

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022024594

(22)【出願日】2022-02-21

(65)【公開番号】P2023121319

(43)【公開日】2023-08-31

【審査請求日】2023-12-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】加藤 行成

(72)【発明者】

【氏名】松谷 慎太郎

(72)【発明者】

【氏名】宇野 慶一

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－１２３１４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１３０４８２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｍ １７／００－１７／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の自動運転を実施可能に構成され、前記車両への取り付けおよび前記車両からの取り外しが可能な自動運転キットと、
前記自動運転キットからの指示に従って前記車両の制御を実行可能に構成される車両制御システムとを備え、
前記自動運転キットは、前記自動運転キットを構成する複数の部品のうちの予め定められた第１部品の整備が求められる状態であるか否かを診断する第１診断処理を実行可能に構成され、
前記車両制御システムは、前記自動運転キットを除く前記車両を構成する複数の部品のうちの予め定められた第２部品の整備が求められる状態であるか否かを診断する第２診断処理を実行可能に構成され、
前記第１診断処理と前記第２診断処理とのうちのいずれか一方の診断処理が実行される場合には、前記一方の診断処理が実行されてから予め定められた期間内に他方の診断処理が実行される、車両。

【請求項2】

前記第１診断処理と前記第２診断処理とのうちのいずれか一方の診断処理の実行条件が成立する場合には、前記第１診断処理と前記第２診断処理とが並行して実行される、請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記自動運転キットは、前記第１診断処理を実行する場合に予め定められた信号を前記車両制御システムに送信し、
前記車両制御システムは、前記予め定められた信号を受信する場合に前記第２診断処理を実行する、請求項１または２に記載の車両。

【請求項4】

前記車両制御システムは、前記第２診断処理を実行する場合に予め定められた信号を前記自動運転キットに送信し、
前記自動運転キットは、前記予め定められた信号を受信する場合に前記第１診断処理を実行する、請求項１～３のいずれかに記載の車両。

【請求項5】

前記車両制御システムは、前記車両の外部のサーバと通信可能な通信装置をさらに備え、
前記通信装置は、前記第１診断処理および前記第２診断処理が終了した後に整備が求められる診断結果についての情報を前記サーバに送信する、請求項１～４のいずれかに記載の車両。

【請求項6】

前記自動運転キットは、前記車両の外部のサーバと通信可能な通信装置をさらに備え、
前記通信装置は、前記第１診断処理および前記第２診断処理が終了した後に整備が求められる診断結果についての情報を前記サーバに送信する、請求項１～４のいずれかに記載の車両。

【請求項7】

車両への取り付けおよび前記車両からの取り外しが可能な自動運転キットであって、
前記車両の自動運転を実施可能に構成されるコンピュータを備え、
前記車両は、前記コンピュータからの指示に従って前記車両の制御を実行可能に構成される車両制御システムを備え、
前記コンピュータは、前記自動運転キットを構成する複数の部品のうちの予め定められた第１部品の整備が求められる状態であるか否かを診断する第１診断処理を実行可能に構成され、
前記車両制御システムは、前記自動運転キットを除く前記車両を構成する複数の部品のうちの予め定められた第２部品の整備が求められる状態であるか否かを診断する第２診断処理を実行可能に構成され、
前記第１診断処理と前記第２診断処理とのうちのいずれか一方の診断処理が実行される場合には、前記一方の診断処理が実行されてから予め定められた期間内に他方の診断処理が実行される、自動運転キット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動運転が可能な車両の制御に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ユーザの操作を必要とせずに車両を走行させる自動運転システムの開発が進められている。自動運転システムは、たとえば、既存の車両に搭載可能とするためにインターフェース装置を介して車両とは別個の外部装置として設けられる場合がある。この外部装置は、たとえば、車両とは独立して周囲の情報を取得し、取得された情報を用いて車両の各アクチュエータ等をインターフェース装置を介して制御することによって自動運転を可能とする。

【0003】

たとえば、特開２０１９－１７７８０７号公報（特許文献１）は、外部装置からの情報を用いて自動運転を実施する車両において外部装置からの情報に欠損がある場合には、車両に記憶された情報を用いて欠損を補完する技術が開示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１７７８０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述のような車両においては、車両の使用履歴を用いて部品交換や調整等の整備を実施するタイミングであるか否かの自己診断が行なわれ、整備を実施するタイミングであれば、サーバ等を経由してユーザまたは整備工場に通知されたり、整備工場で整備を実施するための予約が行なわれたりする。

【0006】

しかしながら、外部装置と車両とで別々に整備を実施するタイミングであるか否かの自己診断が行なわれると、一方の整備を実施した直後に他方の整備を実施するタイミングであると判定されるなどして整備を実施するタイミングの通知や、整備工場への入庫が頻繁に行なわれる虞がある。

【0007】

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、頻繁に整備が求められることを抑制する車両および自動運転キットを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示のある局面に係る車両は、車両の自動運転を実施可能に構成され、車両への取り付けおよび車両からの取り外しが可能な自動運転キットと、自動運転キットからの指示に従って車両の制御を実行可能に構成される車両制御システムとを備える。自動運転キットは、自動運転キットを構成する複数の部品のうちの予め定められた第１部品の整備が求められる状態であるか否かを診断する第１診断処理を実行可能に構成される。車両制御システムは、自動運転キットを除く車両を構成する複数の部品のうちの予め定められた第２部品の整備が求められる状態であるか否かを診断する第２診断処理を実行可能に構成される。第１診断処理と第２診断処理とのうちのいずれか一方の診断処理が実行される場合には、一方の診断処理が実行されてから予め定められた期間内に他方の診断処理が実行される。

【0009】

このようにすると、自動運転キットで実行される第１診断処理と、車両制御システムで実行される第２診断処理とが予め定められた期間内に実行されることにより、自動運転キットとそれ以外とで整備の実施タイミングが分かれることを抑制することができる。そのため、整備工場への入庫が頻繁に行なわれることを抑制することができる。

【0010】

ある実施の形態においては、第１診断処理と第２診断処理とのうちのいずれか一方の診断処理の実行条件が成立する場合には、第１診断処理と第２診断処理とが並行して実行される。

【0011】

このようにすると、第１診断処理と第２診断処理とが並行して実行されることにより、自動運転キットとそれ以外とで整備の実施タイミングが分かれることを抑制することができる。そのため、整備工場への入庫が頻繁に行なわれることを抑制することができる。

【0012】

さらにある実施の形態においては、自動運転キットは、第１診断処理を実行する場合に予め定められた信号を車両制御システムに送信する。車両制御システムは、予め定められた信号を受信する場合に第２診断処理を実行する。

【0013】

このようにすると、車両制御システムが、自動運転キットから予め定められた信号を受信することによって第２診断処理を実行することにより、第１診断処理と第２診断処理とを並行して実行することができる。そのため、自動運転キットとそれ以外とで整備の実施タイミングが分かれて整備工場への入庫が頻繁に行なわれることを抑制することができる。

【0014】

さらにある実施の形態においては、車両制御システムは、第２診断処理を実行する場合に予め定められた信号を自動運転キットに送信する。自動運転キットは、予め定められた信号を受信する場合に第１診断処理を実行する。

【0015】

このようにすると、自動運転キットが、車両制御システムからの予め定められた信号を受信することによって第１診断処理を実行することにより、第１診断処理と第２診断処理とを並行して実行することができる。そのため、自動運転キットとそれ以外とで整備の実施タイミングが分かれて整備工場への入庫が頻繁に行なわれることを抑制することができる。

【0016】

さらにある実施の形態においては、車両制御システムは、車両の外部のサーバと通信可能な通信装置をさらに備える。通信装置は、第１診断処理および第２診断処理が終了した後に整備が求められる診断結果についての情報をサーバに送信する。

【0017】

このようにすると、自動運転キットとそれ以外とで整備の実施タイミングが分かれて整備工場への入庫が頻繁に行なわれることを抑制することができる。

【0018】

さらにある実施の形態においては、自動運転キットは、車両の外部のサーバと通信可能な通信装置をさらに備える。通信装置は、第１診断処理および第２診断処理が終了した後に整備が求められる診断結果についての情報をサーバに送信する。

【0019】

このようにすると、自動運転キットとそれ以外とで整備の実施タイミングが分かれて整備工場への入庫が頻繁に行なわれることを抑制することができる。

【0020】

本開示の他の局面に係る自動運転キットは、車両への取り付けおよび車両からの取り外しが可能な自動運転キットである。この自動運転キットは、車両の自動運転を実施可能に構成されるコンピュータを備える。車両は、コンピュータからの指示に従って車両の制御を実行可能に構成される車両制御システムを備える。コンピュータは、自動運転キットを構成する複数の部品のうちの予め定められた第１部品の整備が求められる状態であるか否かを診断する第１診断処理を実行可能に構成される。車両制御システムは、自動運転キットを除く車両を構成する複数の部品のうちの予め定められた第２部品の整備が求められる状態であるか否かを診断する第２診断処理を実行可能に構成される。第１診断処理と第２診断処理とのうちのいずれか一方の診断処理が実行される場合には、一方の診断処理が実行されてから予め定められた期間内に他方の診断処理が実行される。

【発明の効果】

【0021】

本開示によると、頻繁に整備が求められることを抑制する車両および自動運転キットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本実施の形態に係る車両を含む情報処理システムの全体構成を概略的に示す図である。

【図2】ＡＤＫおよびＶＰの構成をより詳細に示す図である。

【図3】ＡＤＫのコンピュータにおいて実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図4】ＶＰのセントラルＥＣＵにおいて実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】変形例におけるＡＤＫおよびＶＰの構成をより詳細に示す図である。

【図6】変形例においてセントラルＥＣＵで実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】変形例においてコンピュータで実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】変形例においてコンピュータで実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。

【図9】変形例においてセントラルＥＣＵで実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

【0024】

本開示において、自動運転キットの「整備」とは、自動運転キットを正常な状態に維持したり、自動運転キットを異常な状態から正常な状態に復旧したりするための行為全般を意味する。整備は、検査、修理、調整、交換を含み得る。車両プラットフォームの「整備」についても同様である。

【0025】

図１は、本実施の形態に係る車両１を含む情報処理システム１００の全体構成を概略的に示す図である。情報処理システム１００は複数の車両を管理する。実際には多数の車両が情報処理システム１００によって管理され得るが、以下では説明の便宜上、特定の車両１を一例として説明する。車両１は、自動運転キット（ＡＤＫ：Autonomous Driving Kit）２と、車両プラットフォーム（ＶＰ：Vehicle Platform）３とを含む。

【0026】

車両１のユーザは、典型的には個人ユーザであるが、これに限定されない。ユーザは、車両１を用いた自動運転サービスを提供する事業者（タクシー事業者、レンタカー事業者、カーシェア事業者、ライドシェアサービス事業者など）であってもよい。

【0027】

ＡＤＫ２は、ＶＰ３に取り付けおよびＶＰ３から取り外し可能に構成される。ＡＤＫ２は、たとえば、ＶＰ３のルーフトップなどの予め定められた位置に取り付けられる。

【0028】

ＡＤＫ２は、車両１の自動運転を実施可能に構成される。具体的には、ＡＤＫ２は、車両１の走行計画を作成する。ＡＤＫ２は、走行計画に従って車両１を走行させるための各種制御要求を、制御要求毎に定義されたＡＰＩ（Application Program Interface）に従ってＶＰ３に出力する。また、ＡＤＫ２は、車両状態（ＶＰ３の状態）を示す各種信号を、信号毎に定義されたＡＰＩに従ってＶＰ３から受ける。そして、ＡＤＫ２は、車両状態を走行計画に反映する。

【0029】

ＶＰ３は、ＡＤＫ２からの制御要求に従って自動運転モードによる走行制御を実行する。ＶＰ３からＡＤＫ２が取り外されている場合には、ＶＰ３は、マニュアルモードによる走行制御（ドライバ操作に応じた走行制御）の実行が可能に構成される。

【0030】

ＶＰ３は、情報処理システム１００内の管理サーバ７に各種情報（後述する整備要求情報）を送信する。

【0031】

情報処理システム１００は、整備工場サーバ５と、管理サーバ７とをさらに含む。整備工場サーバ５と管理サーバ７とは、図示しないネットワークを介して双方向に通信可能に接続されている。なお、整備工場サーバ５および管理サーバ７の各々は、事業者の自社サーバであってもよい。各サーバは、当該事業者を含む複数の事業者で共有されるシェアードサーバであってもよい。各サーバは、クラウドサーバ管理会社により提供されるクラウドサーバであってもよい。

【0032】

整備工場サーバ５は、車両１の整備工場（たとえば、販売店やディーラ等）によって運営されるサーバである。整備工場サーバ５は、車両１の整備スケジュール（入庫日程や入庫時の整備内容等）を管理している。整備工場サーバ５は、たとえば、管理サーバ７からの要求に応じて、整備スケジュールに関するデータを管理サーバ７に送信したり、入庫日程を調整したりする。

【0033】

管理サーバ７は、たとえば、車両１を含む複数の車両の保守管理を行なう事業者によって運営されるサーバである。事業者としては、たとえば、ＶＰ３のメーカーであってもよいし、ＡＤＫ２のメーカーであってもよい。さらに、管理サーバ７は、ＶＰ３のメーカーが運営するサーバと、ＡＤＫ２を運営するサーバとを含むように構成されてもよい。以下の説明においては、管理サーバ７は、１つのサーバによって構成される場合を一例として説明する。

【0034】

管理サーバ７は、ＡＤＫ２の整備を求める情報（整備要求）を車両１から受信可能に構成される。管理サーバ７は、複数の車両１の少なくともいずれかから受信したＡＤＫ２の整備要求を要求先の車両を特定可能な形式で格納するためのデータベース（図示せず）を含む。管理サーバ７は、ＡＤＫ２の整備要求を整備工場サーバ５に送信する。これにより、整備工場サーバ５において要求元の車両に搭載されたＡＤＫ２の整備の予約等が行なわれる。

【0035】

管理サーバ７は、さらに、ＶＰ３の整備要求を車両１から受信する。管理サーバ７は、複数の車両１の少なくともいずれかから受信したＶＰ３の整備要求を要求先の車両を特定可能な形式で格納するためのデータベース（図示せず）をさらに含む。なお、ＶＰ３の整備要求のデータベースは、上述のＡＤＫ２の整備要求のデータベースと共通のデータベースであってもよいし、別個のデータベースであってもよい。管理サーバ７は、ＶＰ３の整備要求を整備工場サーバ５に送信する。これにより、整備工場サーバ５において要求元の車両のＶＰ３の整備の予約等が行なわれる。

【0036】

整備工場サーバ５は、管理サーバ７からＡＤＫ２の整備要求またはＶＰ３の整備要求を受信する場合には、要求先の車両を特定可能な情報（たとえば、ナンバープレートに記載の番号や製造番号等）とともに整備の作業が可能な時間帯に整備の予約を設定することにより整備スケジュールを更新する。整備工場サーバ５は、ＡＤＫ２の整備要求またはＶＰ３の整備要求を受信した場合に空いた時間帯に自動的に予約を設定してもよいし、あるいは、各種整備要求に含まれる日程条件を満足する時間帯に自動的に予約を設定してもよい。

【0037】

図２は、ＡＤＫ２およびＶＰ３の構成をより詳細に示す図である。ＡＤＫ２は、コンピュータ２１と、認識用センサ２２と、姿勢用センサ２３と、センサクリーナ２４と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）２５とを含む。

【0038】

ＶＰ３は、車両制御インターフェースボックス（ＶＣＩＢ：Vehicle Control Interface Box）３１と、ベース車両３２とを含む。ベース車両３２は、セントラルＥＣＵ（Electronic Control Unit）３２１と、ブレーキシステム３２２と、ステアリングシステム３２３と、パワートレーンシステム３２４と、アクティブセーフティシステム３２５と、ボディシステム３２６と、ＤＣＭ（Digital Communication System）とを含む。

【0039】

ブレーキシステム３２２は、ブレーキシステム３２２Ａ，３２２Ｂを含む。ステアリングシステム３２３は、ステアリングシステム３２３Ａ，３２３Ｂを含む。パワートレーンシステム３２４は、電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ：Electric Parking Brake）システム３２４Ａと、パーキングロック（Ｐロック）システム３２４Ｂと、推進システム３２４Ｃとを含む。

【0040】

コンピュータ２１は、冗長化されており、２つのプロセッサ２１１，２１２（図２に示すＰＲＣ１およびＰＲＣ２に対応）を含む。コンピュータ２１（各プロセッサ２１１，２１２）は、車両１の自動運転時に認識用センサ２２を用いて車両１の環境に関するデータを取得する。また、コンピュータ２１は、車両１の自動運転時に姿勢用センサ２３を用いて車両１の姿勢、挙動および位置に関するデータを取得する。さらに、コンピュータ２１は、ＶＣＩＢ３１と通信可能に接続されている。コンピュータ２１は、ＶＰ３からＶＣＩＢ３１経由で車両状態を取得して車両１の次の動作（加速する、減速する、曲がる等）を設定する。コンピュータ２１は、次の動作を実現するための各種指令をＶＣＩＢ３１経由でＶＰ３に出力する。

【0041】

認識用センサ２２は、車両１の環境を認識するためのセンサである。認識用センサ２２は、たとえば、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）と、ミリ波レーダと、カメラ（いずれも図示せず）とのうちの少なくとも一つを含む。ＬＩＤＡＲは、たとえば赤外パルスのレーザ光を発し、そのレーザ光の対象物からの反射光を検出することによって対象物の距離および方向を計測する。ミリ波レーダは、ミリ波を発し、そのミリ波の対象物からの反射波を検出することによって対象物の距離および方向を計測する。カメラは、車両１の周囲の画像を撮影する。

【0042】

姿勢用センサ２３は、車両１の姿勢、挙動および位置を検出するためのセンサである。姿勢用センサ２３は、たとえば、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）と、ＧＰＳ（Global Positioning System）（いずれも図示せず）とを含む。ＩＭＵは、たとえば、車両１の前後方向、左右方向および上下方向の加速度と、車両１のロール方向、ピッチ方向およびヨー方向の角速度とを検出する。ＧＰＳは、地球の軌道上を周回する複数のＧＰＳ衛星から受信された情報を用いて車両１の位置を特定する。

【0043】

センサクリーナ２４は、洗浄液、ワイパーなどを用いて、車両１の走行中に上記の各種センサ（カメラのレンズ、レーザ光の照射部など）に付着する汚れを除去するように構成されている。ＨＭＩ２５は、たとえば、ベース車両３２に設けられたタッチパネルディスプレイ等の入出力装置（図示せず）と接続されるように構成されている。

【0044】

ＶＣＩＢ３１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等を通じてＡＤＫ２と通信可能に接続されている。ＶＣＩＢ３１は、信号毎に定義された所定のＡＰＩを実行することによって、ＡＤＫ２から各種制御要求を受信したり、車両状態をＡＤＫ２に出力したりする。ＶＣＩＢ３１は、ＡＤＫ２から制御要求を受信すると、その制御要求に対応する制御指令をその制御指令に対応するシステムに出力する。また、ＶＣＩＢ３１は、車両状態（ベース車両３２の状態）に関する各種情報を取得し、取得した情報をＡＤＫ２に出力する。

【0045】

ＶＣＩＢ３１は、ＶＣＩＢ３１１と、ＶＣＩＢ３１２とを含む。ＶＣＩＢ３１１とＶＣＩＢ３１２とは基本的には同等の機能を有する。しかし、ＶＣＩＢ３１１とＶＣＩＢ３１２との間では、ベース車両３２のシステムへのバスの接続先の一部が異なっている。具体的には、ＶＣＩＢ３１１は、ブレーキシステム３２２Ａと、ステアリングシステム３２３Ａと、ＥＰＢシステム３２４Ａと、Ｐロックシステム３２４Ｂと、推進システム３２４Ｃと、ボディシステム３２６とに通信可能に接続されている。ＶＣＩＢ３１２は、ブレーキシステム３２２Ｂと、ステアリングシステム３２３Ｂと、Ｐロックシステム３２４Ｂとに通信可能に接続されている。

【0046】

セントラルＥＣＵ３２１は、ＤＣＭ３２７を介して、車両状態を示す様々な情報を管理サーバ７に送信したり、様々な要求を管理サーバ７に送信したりする。また、セントラルＥＣＵ３２１は、管理サーバ７からＤＣＭ３２７を介して指令または通知を受信する。さらに、セントラルＥＣＵ３２１は、ＶＰ３の各システムから取得される車両状態を用いてＶＰ３において整備が求められる状態である否かの診断を行なったり、あるいは、ＶＰ３の各システムにおいて実施された自己診断の診断結果を受信し、受信した診断結果を用いてＶＰ３において整備が求められる状態であるか否かの診断を行なったりする。

【0047】

本実施の形態においては、セントラルＥＣＵ３２１は、車両１の整備が求められる状態であるか否かを診断する診断処理の実行主体として説明するが、このような機能に加えて各システムに含まれる各種ＥＣＵ間の通信を中継する等の機能（ゲートウエイ機能）を有するものであってもよい。

【0048】

ブレーキシステム３２２Ａ，３２２Ｂの各々は、ベース車両３２の各車輪に設けられた制動装置（図示せず）を制御するように構成されている。制動装置は、たとえば、アクチュエータによって調整される油圧に応じて動作するディスクブレーキシステムを含む。ブレーキシステム３２２Ａは、ＡＤＫ２からＶＣＩＢ３１１を介して伝送された制御要求に従って、制動装置に対する制動指令を生成する。

【0049】

ステアリングシステム３２３Ａ，３２３Ｂの各々は、車両１の操舵輪の操舵角を操舵装置（図示せず）を用いて制御するように構成されている。操舵装置は、たとえば、アクチュエータにより操舵角の調整が可能な電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）を含む。ステアリングシステム３２３Ａは、ＡＤＫ２からＶＣＩＢ３１１を介して伝送された制御要求に従って、操舵装置に対する操舵指令を生成する。ステアリングシステム３２３Ｂは、ＡＤＫ２からＶＣＩＢ３１２を介して伝送された制御要求に従って、操舵装置に対する操舵指令を生成する。

【0050】

ＥＰＢシステム３２４Ａは、ＡＤＫ２からＶＣＩＢ３１１を介して伝送された制御要求に従って、複数の車輪のうちの少なくとも１つに設けられたＥＰＢ（図示せず）を制御する。ＥＰＢは、たとえば、パーキングブレーキ用のドラムブレーキを作動させることによって車輪を固定する。

【0051】

Ｐロックシステム３２４Ｂは、ＡＤＫ２からＶＣＩＢ３１１を介して伝送された制御要求に従って、トラッスミッションに設けられたＰロック装置（図示せず）を制御する。Ｐロック装置は、トランスミッション内の回転要素に連結して設けられたロックギヤに対してパーキングロックポールを嵌合させることで、トランスミッションの出力軸の回転を固定する。これにより、車輪が固定される。

【0052】

推進システム３２４Ｃは、ＡＤＫ２からＶＣＩＢ３１１を介して伝送された制御要求に従って、シフト装置（図示せず）のシフトレンジを切り替える。また、推進システム３２４Ｃは、ＡＤＫ２からの制御要求に従って、駆動源（図示しないモータジェネレータ、エンジンなど）からの駆動力を制御する。

【0053】

アクティブセーフティシステム３２５は、図示しないセンサ群（カメラ、レーダ、センサなど）を用いて前方または後方の障害物を検出する。アクティブセーフティシステム３２５は、車両１と障害物との間の距離、および、車両１の移動方向に基づいて、車両１が障害物と衝突する可能性があるかどうかを判定する。アクティブセーフティシステム３２５は、衝突の可能性があると判定した場合、制動力が増加するようにブレーキシステム３２２Ａに制動指令を出力する。

【0054】

ボディシステム３２６は、たとえば、車両１の走行状態または環境等に応じて、方向指示器、ホーン、ワイパーなどの部品（いずれも図示せず）を制御するように構成されている。ボディシステム３２６は、ＡＤＫ２からＶＣＩＢ３１を介して伝送された制御要求に従って、上記の各部品を制御する。

【0055】

ＤＣＭ３２７は車載通信モジュールである。ＤＣＭ３２７は、セントラルＥＣＵ３２１と管理サーバ７との間における双方向のデータ通信が可能に構成されている。

【0056】

以上のような構成を有する車両１においては、車両１の利用履歴を用いて部品の検査、修理、交換、調整等の整備が求められる状態であるか否かの診断が行なわれ、整備が求められる状態であれば、管理サーバ７に対して車両１の整備要求が送信される。

【0057】

管理サーバ７は、車両１から整備要求を受信すると、整備の日程調整を要求する情報（日程調整要求）と、要求する整備内容についての情報（整備内容情報）とを整備工場サーバ５に送信する。なお、管理サーバ７は、要求元の車両１の稼働予定等を用いて所定の時間帯に整備の予約を求める情報を日程調整要求に含めてもよい。

【0058】

整備工場サーバ５は、管理サーバ７からの日程調整要求と整備内容情報とを用いて空いた時間帯のうちのいずれかの時間帯に整備の予約を設定して、整備スケジュールを更新する。整備工場サーバ５は、日程調整結果の通知を管理サーバ７に送信する。管理サーバ７は、たとえば、入庫の日程および時間帯についての情報（入庫日程情報）を整備の要求元の車両１に送信する。車両１は、手動運転または自動運転により入庫日として指定された日時に整備工場に移動することにより整備を受けることが可能となる。

【0059】

車両１において整備が求められる状態であるか否かを診断する場合としては、診断対象となる部品の使用期間が前回の交換時点からしきい値を超える場合、前回の交換時点からの診断対象となる部品の消耗量がしきい値を超える場合、診断対象となる部品のエラーコードが出力される場合あるいは診断対象となる部品の出力値が異常となる場合が含まれる。

【0060】

たとえば、前回の交換時点からの各種オイルの使用期間がオイルの種類に応じて設定されるしきい値を超える場合、オイル交換の整備が求められる状態であると診断される。あるいは、ブレーキパッドの摩耗量がしきい値を超える場合には、ブレーキパッドの交換の整備が求められる状態であると診断される。あるいは、エンジンやモータジェネレータ等の車両１の駆動動作に関連する機器等において所定のエラーコードが出力される場合には、検査の整備が求められる状態であると診断される。あるいは、各種センサの出力値が通常範囲を超えて出力される場合には、センサの交換あるいは調整等の整備が求められる状態であると診断される。

【0061】

これらの判定は、車両１において実行される自己診断処理の診断結果を用いて行なわれる。自己診断処理は、たとえば、ＡＤＫ２のコンピュータ２１やＶＰ３のセントラルＥＣＵ３２１において実行される。

【0062】

ＡＤＫ２のコンピュータ２１は、ＡＤＫ２を構成する複数の部品のうちの予め定められた部品の整備を要するか否かを診断する第１診断処理を実行可能に構成される。コンピュータ２１で実行される診断処理の診断対象となる予め定められた部品としては、たとえば、ＡＤＫ２に含まれる認識用センサ２２や姿勢用センサ２３等の各種センサやセンサクリーナ２４等の機器を含む。

【0063】

さらに、ＶＰ３のセントラルＥＣＵ３２１は、ＶＰ３を構成する複数の部品のうちの予め定められた第２部品の交換を要するか否かを診断する第２診断処理を実行可能に構成される。セントラルＥＣＵ３２１で実行される診断処理の診断対象となる予め定められた部品は、たとえば、オイル、ブレーキパッド、車両１の駆動動作に関連する機器、および、各種センサ等を含む。

【0064】

しかしながら、ＡＤＫ２と、ＶＰ３とで別々に整備が求められる状態であるか否かの診断が行なわれると、一方の整備を実施した直後に他方の整備を実施するタイミングであると判定されるなどして整備を実施するタイミングの通知や、整備工場への入庫が頻繁に行なわれる虞がある。

【0065】

そこで、本実施の形態においては、第１診断処理と第２診断処理とのうちのいずれか一方の診断処理が実行される場合には、一方の診断処理が実行されてから予め定められた期間内に他方の診断処理が実行されるものとする。たとえば、ＡＤＫ２とＶＰ３とのいずれか一方において診断処理の実行条件が成立する場合に、一方から他方に診断処理の実行を通知することにより、一方の診断処理が実行されてから予め定められた期間内に他方の診断処理の実行が可能となる。なお、予め定められた期間は、たとえば、一方の診断処理によって診断対象の部品の整備を要すると判定された状態での走行距離や走行時間が適切になるように設定されればよく、特に限定されるものではない。

【0066】

このようにすると、ＡＤＫ２とＶＰ３とで整備の実施タイミングが分かれることを抑制することができる。そのため、整備工場への入庫が頻繁に行なわれることを抑制することができる。

【0067】

以下、ＡＤＫ２のコンピュータ２１において実行される処理の一例について図３を参照しつつ説明する。図３は、ＡＤＫ２のコンピュータ２１において実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、コンピュータ２１により、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。

【0068】

ステップ（以下、ステップをＳと記載する）１００にて、コンピュータ２１は、自己診断処理の実行条件が成立するか否かを判定する。ＡＤＫ２の自己診断処理の実行条件は、たとえば、車両１が無人での自動運転中であるという条件と、前回の自己診断処理の実行時点から予め定められた第１時間が経過したという条件とを含む。コンピュータ２１は、たとえば、ＶＰ３から所定の情報を受信することによって無人での自動運転中であると判定してもよいし、あるいは、着座センサや車室内のカメラ等の機器（いずれも図示せず）を用いて取得された情報をＶＰ３から受信してＶＰ３が無人であるか否かを判定しつつ、認識用センサ２２や姿勢用センサ２３を用いて車両１が走行しているか否かを判定してもよい。また、第１時間は、たとえば、診断対象となるＡＤＫ２の部品の劣化速度等によって予め設定される。自己診断処理の実行条件が成立すると判定されると（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。

【0069】

Ｓ１０２にて、コンピュータ２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理を実行する。コンピュータ２１は、たとえば、診断対象となる部品が、整備が求められる状態であるか否かを診断する。ＡＤＫ２における診断対象および診断方法については上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰り返さない。コンピュータ２１は、診断結果が取得されると診断結果についての情報をメモリ（図示せず）の所定の領域に記憶させる。その後処理はＳ１０６に移される。なお、自己診断の実行条件が成立していないと判定される場合（Ｓ１００にてＮＯ）、処理はＳ１０４に移される。

【0070】

Ｓ１０４にて、コンピュータ２１は、ＶＰ３から自己診断処理の実行の通知があるか否かを判定する。コンピュータ２１は、たとえば、ＶＰ３のセントラルＥＣＵ３２１からＶＰ３において自己診断処理が実行されたことを示す情報（予め定められた信号）を受信している場合に、ＶＰ３から自己診断の実行の通知があると判定してもよい。自己診断処理の実行の通知があると判定される場合（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。

【0071】

Ｓ１０６にて、コンピュータ２１は、診断処理の実行をＶＰ３に通知する。具体的には、コンピュータ２１は、ＡＤＫ２において自己診断処理が実行されたことを示す情報（予め定められた信号）をセントラルＥＣＵ３２１に送信する。その後処理はＳ１０８に移される。

【0072】

Ｓ１０８にて、コンピュータ２１は、自己診断処理が完了したか否かを判定する。コンピュータ２１は、たとえば、自己診断処理が完了したときにオン状態にされるフラグの状態に基づいて自己診断処理が完了したか否かを判定してもよいし、あるいは、診断結果がメモリの所定の領域に記憶されているときに自己診断処理が完了したと判定してもよい。自己診断処理が完了したと判定される場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、処理はＳ１１０に移される。なお、自己診断処理が完了していないと判定される場合（Ｓ１０８にてＮＯ）、処理はＳ１０８に戻される。

【0073】

Ｓ１１０にて、コンピュータ２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理による診断結果をセントラルＥＣＵ３２１に送信する。なお、自己診断処理の実行の通知がないと判定される場合（Ｓ１０４にてＮＯ）、この処理は終了される。

【0074】

次に、ＶＰ３のセントラルＥＣＵ３２１で実行される処理の一例について図４を参照しつつ説明する。図４は、セントラルＥＣＵ３２１で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、コンピュータ２１により、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。

【0075】

Ｓ２００にて、セントラルＥＣＵ３２１は、自己診断処理の実行条件が成立するか否かを判定する。ＶＰ３の自己診断処理の実行条件は、たとえば、車両１が無人での自動運転中であるという条件と、前回の自己診断の実行時点から予め定められた第２時間が経過したという条件とを含む。コンピュータ２１は、たとえば、着座センサや車室内のカメラ等の機器を用いて取得された情報を用いてＶＰ３が無人であるか否かを判定しつつ、認識用センサ２２や姿勢用センサ２３を用いて取得された情報をＡＤＫ２から受信して車両１が走行しているか否かを判定してもよい。また、第２時間は、たとえば、診断対象となるＡＤＫ２の部品の劣化速度等によって予め定められる。自己診断処理の実行条件が成立すると判定されると（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、処理はＳ２０２に移される。

【0076】

Ｓ２０２にて、セントラルＥＣＵ３２１は、ＶＰ３の自己診断処理を実行する。コンピュータ２１は、たとえば、診断対象となる部品が、整備が求められる状態であるか否かを診断する。ＶＰ３における診断対象および診断方法については、上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰り返さない。セントラルＥＣＵ３２１は、診断結果が取得されると診断結果についての情報をメモリ（図示せず）の所定の領域に記憶させる。その後処理はＳ２０４に移される。

【0077】

Ｓ２０４にて、セントラルＥＣＵ３２１は、診断処理の実行をＡＤＫ２に通知する。具体的には、セントラルＥＣＵ３２１は、ＶＰ３の自己診断処理が実行されたことを示す情報（予め定められた信号）をＡＤＫ２に送信する。その後処理はＳ２０６に移される。

【0078】

Ｓ２０６にて、セントラルＥＣＵ３２１は、自己診断処理が完了したか否かを判定する。セントラルＥＣＵ３２１は、たとえば、ＶＰ３の自己診断処理が完了したときにオン状態にされるフラグの状態に基づいて自己診断処理が完了したか否かを判定してもよいし、あるいは、診断結果がメモリの所定の領域に記憶されているときに自己診断処理が完了したと判定してもよい。ＶＰ３の自己診断処理が完了したと判定される場合（Ｓ２０６にてＹＥＳ）、処理はＳ２０８に移される。なお、自己診断処理が完了していないと判定される場合（Ｓ２０６にてＮＯ）、処理はＳ２０６に戻される。

【0079】

Ｓ２０８にて、セントラルＥＣＵ３２１は、ＡＤＫ２のコンピュータ２１から自己診断処理の実行の通知があるか否かを判定する。セントラルＥＣＵ３２１は、たとえば、コンピュータ２１からＡＤＫ２において自己診断処理が実行されたことを示す情報（予め定められた信号）を受信している場合に、ＡＤＫ２から自己診断処理の実行の通知があると判定してもよい。ＡＤＫ２から自己診断処理の実行の通知があると判定される場合（Ｓ２０８にてＹＥＳ）、処理はＳ２１６に移される。なお、自己診断処理の実行条件が成立していないと判定される場合（Ｓ２００にてＮＯ）、処理はＳ２１０に移される。

【0080】

Ｓ２１０にて、セントラルＥＣＵ３２１は、ＡＤＫ２から自己診断処理の実行の通知があるか否かを判定する。判定方法については、上述のＳ２０８の処理における判定方法と同様である。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。ＡＤＫ２から自己診断処理の実行の通知があると判定される場合（Ｓ２１０にてＹＥＳ）、処理はＳ２１２に移される。

【0081】

Ｓ２１２にて、セントラルＥＣＵ３２１は、ＶＰ自己診断処理を実行する。自己診断処理については、上述のＳ２０２の処理と同様であるため、その詳細な説明は繰り返さない。その後処理はＳ２１４に移される。

【0082】

Ｓ２１４にて、セントラルＥＣＵ３２１は、自己診断処理が完了したか否かを判定する。判定方法については、上述のＳ２０６の処理における判定方法と同様であるため、その詳細な説明は繰り返さない。ＶＰ３の自己診断処理が完了したと判定される場合（Ｓ２１４にてＹＥＳ）、処理はＳ２１６に移される。なお、ＶＰ３の自己診断処理が完了していないと判定される場合（Ｓ２１４にてＮＯ）、処理はＳ２１４に戻される。

【0083】

Ｓ２１６にて、セントラルＥＣＵ３２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理による診断結果をＡＤＫ２から受信したか否かを判定する。セントラルＥＣＵ３２１は、たとえば、ＡＤＫ２から診断結果を受信すると、診断結果を示す情報をメモリの所定の領域に記憶する。そのため、セントラルＥＣＵ３２１は、たとえば、診断結果を示す情報がメモリの所定の領域に記憶されている場合に、ＡＤＫ２から診断結果を受信したと判定してもよい。ＡＤＫ２の自己診断処理による診断結果を受信したと判定される場合（Ｓ２１６にてＹＥＳ）、処理はＳ２１８に移される。なお、診断結果を受信していないと判定される場合（Ｓ２１６にてＮＯ）、処理はＳ２１６に戻される。

【0084】

Ｓ２１８にて、セントラルＥＣＵ３２１は、整備作業を要するか否かを判定する。具体的には、セントラルＥＣＵ３２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理による診断結果を示す情報にＡＤＫ２の整備要求が含まれる場合（すなわち、診断対象の部品の交換、修理、検査あるいは調整が要求される場合）に、整備作業を要すると判定する。あるいは、セントラルＥＣＵ３２１は、ＶＰ３の自己診断処理による診断結果にＶＰ３の整備要求が含まれる場合に、整備作業を要すると判定する。整備作業を要すると判定される場合（Ｓ２１８にてＹＥＳ）、処理はＳ２２０に移される。

【0085】

Ｓ２２０にて、セントラルＥＣＵ３２１は、ＤＣＭ３２７を用いて整備要求を管理サーバ７に送信する。セントラルＥＣＵ３２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理による診断結果にＡＤＫ２の整備要求が含まれる場合には、ＡＤＫ２の整備要求を管理サーバ７に送信する。また、セントラルＥＣＵ３２１は、ＶＰ３の自己診断処理による診断結果にＶＰ３の整備要求が含まれる場合には、ＶＰ３の整備要求を管理サーバ７に送信する。

【0086】

なお、ＶＰ３の自己診断処理の実行条件が成立せず（Ｓ２００にてＮＯ）、かつ、ＡＤＫ２の自己診断処理の実行の通知がないと判定される場合（Ｓ２１０にてＮＯ）、あるいは、整備作業を要しないと判定される場合（Ｓ２１８にてＮＯ）、この処理は終了される。

【0087】

以上のような構造およびフローチャートに基づくＡＤＫ２とＶＰ３との動作の一例について説明する。

【0088】

＜ＡＤＫ２においてのみ自己診断処理の実行条件が成立する場合＞
たとえば、無人での自動運転中において、前回のＡＤＫ２の自己診断処理の実行時点から第１時間が経過していると判定される場合には、ＡＤＫ２において自己診断処理の実行条件が成立したと判定され（Ｓ１００にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２の自己診断処理が実行されるとともに（Ｓ１０２）、ＶＰ３に対して自己診断処理の実行が通知される（Ｓ１０６）。そして、自己診断処理が完了し（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２の自己診断処理による診断結果がセントラルＥＣＵ３２１に送信される（Ｓ１１０）。

【0089】

ＶＰ３においては、ＶＰ３の自己診断処理の実行条件が成立していない場合でも（Ｓ２００にてＮＯ）、ＡＤＫ２から自己診断処理の実行の通知があると判定されるときには（Ｓ２１０にてＹＥＳ）、ＶＰ３の自己診断処理が実行される（Ｓ２１２）。そのため、予め定められた期間内にＡＤＫ２の自己診断処理とＶＰ３の自己診断処理とが実行されることとなる。

【0090】

自己診断処理が完了したと判定され（Ｓ２１４にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２の診断結果を受信すると（Ｓ２１６にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２およびＶＰ３のうちの少なくともいずれかの整備作業を要するか否かが判定される（Ｓ２１８）。ＡＤＫ２およびＶＰ３のうちの少なくともいずれかの整備作業を要すると判定される場合には（Ｓ２１８にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２およびＶＰ３のうちの整備作業を要すると判定された少なくともいずれかの整備要求が管理サーバ７に送信される（Ｓ２２０）。

【0091】

管理サーバ７においてＡＤＫ２またはＶＰ３の整備要求を受信すると、整備工場サーバ５に対して日程調整要求と整備内容情報とが送信される。整備工場サーバ５は、空き時間帯のうちのいずれかの時間帯を予約し、予約された時間帯を調整結果通知として管理サーバ７に送信する。管理サーバ７は、整備要求の送信元の車両１に対して予約された時間帯を入庫日程情報として送信する。これにより、車両１は、予約された時間帯において整備工場において整備を受けることができる。

【0092】

＜ＶＰ３においてのみ自己診断処理の実行条件が成立する場合＞
たとえば、無人での自動運転中において、前回のＶＰ３の自己診断処理の実行時点から第２時間が経過していると判定される場合には、ＶＰ３において自己診断処理の実行条件が成立したと判定され（Ｓ２００にてＹＥＳ）、自己診断処理が実行されるとともに（Ｓ２０２）、ＡＤＫ２に対して自己診断処理の実行が通知される（Ｓ２０４）。そして、自己診断処理が完了し（Ｓ２０６にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２の自己診断処理の実行の通知をＡＤＫ２から受信した場合（Ｓ２０８にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２の診断結果を受信したか否かが判定される（Ｓ２１６）。

【0093】

ＡＤＫ２の診断結果を受信すると（Ｓ２１６にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２およびＶＰ３のうちの少なくともいずれかの整備作業を要するか否かが判定される（Ｓ２１８）。ＡＤＫ２およびＶＰ３のうちの少なくともいずれかの整備作業を要すると判定される場合には（Ｓ２１８にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２およびＶＰ３のうちの整備作業を要すると判定された少なくともいずれかの整備要求が管理サーバ７に送信される（Ｓ２２０）。

【0094】

以上のように、本実施の形態に係る車両１によると、ＡＤＫ２とＶＰ３とのいずれか一方において診断処理の実行条件が成立する場合に、一方から他方に診断処理の実行を通知することにより、一方の診断処理が実行されてから予め定められた期間内に他方の診断処理の実行が可能となる。すなわち、ＡＤＫ２の自己診断処理とＶＰ３の自己診断処理とが並行して実行されることにより、ＡＤＫ２とＶＰ３とで整備の実施タイミングが分かれることを抑制することができる。そのため、整備工場への入庫が頻繁に行なわれることを抑制することができる。したがって、頻繁に整備が求められることを抑制する車両および自動運転キットを提供することができる。

【0095】

以下、変形例について記載する。
上述の実施の形態では、セントラルＥＣＵ３２１でＶＰ３の自己診断処理が実行される場合を一例として説明したが、ＶＰ３における自己診断処理の実行主体としては、セントラルＥＣＵ３２１に限定されるものではなく、各システムのいずれかのＥＣＵで実行されるようにしてもよい。

【0096】

さらに上述の実施の形態では、セントラルＥＣＵ３２１は、ＡＤＫ２から自己診断処理の実行の通知を受けるとＶＰ３の自己診断処理を実行するものとして説明したが、実行タイミングとしては、ＡＤＫ２の自己診断処理が実行されてから予め定められた期間内にＶＰ３の自己診断処理が実行されればよい。

【0097】

さらに上述の実施の形態では、ＡＤＫ２において実行された自己診断処理の診断結果がＶＰ３に送信され、ＶＰ３の整備要求またはＡＤＫ２の整備要求がＶＰ３の通信装置であるＤＣＭ３２７を用いて管理サーバ７に送信されるものとして説明したが、たとえば、ＡＤＫ２に通信モジュールが搭載される場合には、ＶＰ３の整備要求またはＡＤＫ２の整備要求がＡＤＫ２に搭載される通信モジュールを用いて管理サーバ７に送信されてもよい。

【0098】

図５は、変形例におけるＡＤＫ２およびＶＰ３の構成をより詳細に示す図である。図５に示す車両１は、図２に示す車両１と比較してＡＤＫ２が通信モジュール２６をさらに含む点で異なる。それ以外の構成については、図２に示す車両１の構成と同様であるため、その詳細な説明は繰り返さない。

【0099】

通信モジュール２６は、コンピュータ２１と管理サーバ７との双方向のデータ通信が可能に構成されている。

【0100】

以下、この変形例においてＶＰ３のセントラルＥＣＵ３２１で実行される処理の一例について図６を参照しつつ説明する。図６は、変形例においてセントラルＥＣＵ３２１で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、セントラルＥＣＵ３２１により、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。

【0101】

Ｓ３００にて、セントラルＥＣＵ３２１は、自己診断処理の実行条件が成立するか否かを判定する。ＶＰ３の自己診断処理の実行条件は、上述の図４に示すフローチャートのＳ２００の処理における自己診断処理の実行条件と同様である。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。自己診断処理の実行条件が成立すると判定される場合（Ｓ３００にてＹＥＳ）、処理はＳ３０２に移される。

【0102】

Ｓ３０２にて、セントラルＥＣＵ３２１は、ＶＰ３の自己診断処理を実行する。ＶＰ３の自己診断処理は、上述の図４に示すフローチャートのＳ２０２の処理における自己診断処理と同様である。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。その後処理はＳ３０６に移される。なお、自己診断処理の実行条件が成立しないと判定される場合（Ｓ３００にてＮＯ）、処理はＳ３０４に移される。

【0103】

Ｓ３０４にて、ＡＤＫ２から自己診断処理の実行の通知を受信したか否かを判定する。ＡＤＫ２から自己診断処理の実行の通知を受信したと判定される場合（Ｓ３０４にてＹＥＳ）、処理はＳ３０２に移される。

【0104】

Ｓ３０６にて、セントラルＥＣＵ３２１は、ＶＰ３の自己診断処理の実行をＡＤＫ２に対して通知する。その後処理はＳ３０８に移される。

【0105】

Ｓ３０８にて、セントラルＥＣＵ３２１は、ＶＰ３の自己診断処理が完了したか否かを判定する。ＶＰ３の自己診断処理の完了の判定方法については、上述の図４に示すフローチャートのＳ２０６における自己診断処理の完了の判定方法と同様である。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。自己診断処理が完了したと判定される場合（Ｓ３０８にてＹＥＳ），処理はＳ３１０に移される。なお、自己診断処理が完了していないと判定される場合（Ｓ３０８にてＮＯ）、処理はＳ３０８に戻される。

【0106】

Ｓ３１０にて、セントラルＥＣＵ３２１は、ＶＰ３の自己診断処理による診断結果をＡＤＫ２に送信する。なお、自己診断処理の実行の通知がないと判定される場合（Ｓ３０４にてＮＯ）、この処理は終了される。

【0107】

次に、この変形例においてＡＤＫ２のコンピュータ２１で実行される処理の一例について図７を参照しつつ説明する。図７は、変形例においてコンピュータ２１で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、コンピュータ２１により、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。

【0108】

Ｓ４００にて、コンピュータ２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理の実行条件が成立するか否かを判定する。ＡＤＫ２の自己診断処理の実行条件は、上述の図３に示すフローチャートのＳ１００の処理における自己診断処理の実行条件と同様である。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。ＡＤＫ２の自己診断処理の実行条件が成立していると判定される場合（Ｓ４００にてＹＥＳ）、処理はＳ４０２に移される。

【0109】

Ｓ４０２にて、コンピュータ２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理を実行する。ＡＤＫ２の自己診断処理は、上述の図３に示すフローチャートのＳ１０２における自己診断処理と同様である。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。その後処理はＳ４０４に移される。

【0110】

Ｓ４０４にて、コンピュータ２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理の実行をＶＰ３に通知する。その後処理はＳ４０６に移される。

【0111】

Ｓ４０６にて、コンピュータ２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理が完了したか否かを判定する。ＡＤＫ２の自己診断処理の完了の判定方法については、上述の図３に示すフローチャートのＳ１０８の処理における自己診断処理の完了の判定方法と同様である。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。自己診断処理が完了したと判定される場合（Ｓ４０６にてＹＥＳ）、処理はＳ４０８に移される。なお、自己診断処理が完了していないと判定される場合（Ｓ４０６にてＮＯ）、処理はＳ４０６に戻される。

【0112】

Ｓ４０８にて、コンピュータ２１は、ＶＰ３から自己診断処理の実行の通知があるか否かを判定する。コンピュータ２１は、たとえば、セントラルＥＣＵ３２１からＶＰ３において自己診断処理が実行されたことを示す情報（予め定められた信号）を受信している場合に、ＶＰ３から自己診断処理の実行の通知があると判定してもよい。ＶＰ３から自己診断処理の実行の通知があると判定される場合（Ｓ４０８にてＹＥＳ）、処理はＳ４１６に移される。なお、自己診断処理の実行条件が成立していないと判定される場合（Ｓ４００にてＮＯ）、処理はＳ４１０に移される。

【0113】

Ｓ４１０にて、コンピュータ２１は、ＶＰ３からの自己診断処理の実行の通知があるか否かを判定する。判定方法については、上述のＳ４０８の処理における判定方法と同等である。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。ＶＰ３から自己診断処理の実行の通知があると判定される場合（Ｓ４１０にてＹＥＳ）、処理はＳ４１２に移される。

【0114】

Ｓ４１２にて、コンピュータ２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理を実行する。その後処理はＳ４１４に移される。

【0115】

Ｓ４１４にて、コンピュータ２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理が完了しているか否かを判定する。ＡＤＫ２の自己診断処理が完了していると判定される場合（Ｓ４１４にてＹＥＳ）、処理はＳ４１６に移される。なお、自己診断処理が完了していないと判断される場合（４１４にてＮＯ）、処理はＳ４１４に戻される。

【0116】

Ｓ４１６にて、コンピュータ２１は、ＶＰ３の自己診断処理による診断結果をＶＰ３から受信したか否かを判定する。コンピュータ２１は、たとえば、ＶＰ３から診断結果を受信すると、診断結果を示す情報をメモリの所定の領域に記憶する。そのため、コンピュータ２１は、たとえば、診断結果を示す情報がメモリの所定の領域に記憶されている場合に、ＡＤＫ２から診断結果を受信したと判定してもよい。ＶＰ３の自己診断処理による診断結果を受信したと判定される場合（Ｓ４１６にてＹＥＳ）、処理はＳ４１８に移される。なお、の診断結果を受信していないと判定される場合（Ｓ４１６にてＮＯ）、処理はＳ４１６に戻される。

【0117】

Ｓ４１８にて、コンピュータ２１は、整備作業を要するか否かを判定する。具体的には、コンピュータ２１は、ＶＰ３の自己診断処理による診断結果を示す情報にＶＰ３の整備要求が含まれる場合に、整備作業を要すると判定する。あるいは、コンピュータ２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理による診断結果にＡＤＫ２の整備要求が含まれる場合には、整備作業を要すると判定する。整備作業を要すると判定される場合（Ｓ４１８にてＹＥＳ）、処理はＳ４２０に移される。

【0118】

Ｓ４２０にて、コンピュータ２１は、通信モジュール２６を用いて整備要求を管理サーバ７に送信する。コンピュータ２１は、ＶＰ３の自己診断処理による診断結果にＶＰ３の整備要求が含まれる場合には、ＶＰ３の整備要求を管理サーバ７に送信する。また、コンピュータ２１は、ＡＤＫ２の自己診断処理による診断結果にＡＤＫ２の整備要求が含まれる場合には、ＡＤＫ２の整備要求を管理サーバ７に送信する。

【0119】

なお、ＡＤＫ２の自己診断処理の実行条件が成立せずに（Ｓ４００にてＮＯ）、かつ、ＶＰ３の自己診断処理の実行の通知がないと判定される場合に（Ｓ４１０にてＮＯ）、あるいは、整備作業を要しないと判定される場合（Ｓ４１８にてＮＯ）、この処理は終了される。

【0120】

以上のような構造およびフローチャートに基づく本変形例におけるＡＤＫ２とＶＰ３との動作の一例について説明する。

【0121】

＜ＶＰ３においてのみ自己診断処理の実行条件が成立する場合＞
たとえば、無人での自動運転中において、前回のＶＰ３の自己診断処理の実行時点から第２時間が経過していると判定される場合には、ＶＰ３において自己診断処理の実行条件が成立したと判定され（Ｓ３００にてＹＥＳ）、ＶＰ３の自己診断処理が実行されるとともに（Ｓ３０２）、ＡＤＫ２に対して自己診断処理の実行が通知される（Ｓ３０６）。そして、自己診断処理が完了し（Ｓ３０８にてＹＥＳ）、ＶＰ３の自己診断処理による診断結果がＡＤＫ２に送信される（Ｓ３１０）。

【0122】

ＡＤＫ２においては、ＡＤＫ２の自己診断処理の実行条件が成立していない場合でも（Ｓ４００にてＮＯ）、ＶＰ３からの自己診断処理の実行の通知があると判定されるときには（Ｓ４１０にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２の自己診断処理が実行される（Ｓ４１２）。そのため、予め定められた期間内にＡＤＫ２の自己診断処理とＶＰ３の自己診断処理とが実行されることとなる。

【0123】

自己診断処理が完了したと判定され（Ｓ４１４にてＹＥＳ）、ＶＰ３の診断結果を受信すると（Ｓ４１６にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２およびＶＰ３のうちの少なくともいずれかの整備作業を要するか否かが判定される（Ｓ４１８）。ＡＤＫ２およびＶＰ３の少なくともいずれかの整備作業を要すると判定される場合には（Ｓ４１８にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２およびＶＰ３のうちの整備作業を要すると判定された少なくともいずれかの整備要求が管理サーバ７に送信される（Ｓ４２０）。

【0124】

＜ＡＤＫ２においてのみ自己診断処理の実行条件が成立する場合＞
たとえば、無人での自動運転中において、前回のＡＤＫ２の自己診断処理の実行時点から第１時間が経過していると判定される場合には、ＡＤＫ２において自己診断処理の実行条件が成立したと判定され（Ｓ４００にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２の自己診断処理が実行されるとともに（Ｓ４０２）、ＶＰ３に対して自己診断処理の実行が通知される（Ｓ４０４）。そして、自己診断処理が完了し（Ｓ４０６にてＹＥＳ）、ＶＰ３の自己診断処理の実行の通知をＶＰ３から受信した場合（Ｓ４０８にてＹＥＳ）、ＶＰ３の診断結果を受信したか否かが判定される（Ｓ４１６）。

【0125】

ＶＰ３の診断結果を受信すると（Ｓ４１６にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２およびＶＰ３のうちの少なくともいずれかの整備作業を要するか否かが判定される（Ｓ４１８）。ＡＤＫ２およびＶＰ３のうちの少なくともいずれかの整備作業を要すると判定される場合には（Ｓ４１８にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２およびＶＰ３のうちの整備作業を要すると判定された少なくともいずれかの整備要求が管理サーバ７に送信される（Ｓ４２０）。

【0126】

このようにしても、ＡＤＫ２とＶＰ３とのいずれか一方において診断処理の実行条件が成立する場合に、一方から他方に診断処理の実行を通知することにより、一方の診断処理が実行されてから予め定められた期間内に他方の診断処理の実行が可能となる。すなわち、ＡＤＫ２の自己診断処理とＶＰ３の自己診断処理とが並行して実行されることにより、ＡＤＫ２とＶＰ３とで整備の実施タイミングが分かれることを抑制することができる。そのため、整備工場への入庫が頻繁に行なわれることを抑制することができる。

【0127】

さらに上述の実施の形態では、ＡＤＫ２において実行された自己診断処理の結果がＶＰ３に送信され、ＶＰ３の整備要求またはＡＤＫ２の整備要求がＶＰ３の通信装置であるＤＣＭ３２７を用いて管理サーバ７に送信されるものとして説明したが、少なくとも整備のための入庫日および時間帯が同じ入庫日および時間帯としてＡＤＫ２の整備とＶＰ３の整備とが並行して実行されればよく、管理サーバ７への整備要求は、ＡＤＫ２およびＶＰ３の各々によって個別に行なわれるようにしてもよい。

【0128】

この変形例における車両１の構成は、図５に示す車両１の構成と同じである。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。

【0129】

以下、この変形例においてＡＤＫ２のコンピュータ２１で実行される処理の他の一例について図８を参照しつつ説明する。図８は、変形例においてコンピュータ２１で実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。

【0130】

図８に示すフローチャートは、図３に示すフローチャートと比較して、Ｓ１１０の処理に代えてＳ５００の処理とＳ５０２の処理とを含む点で異なる。そのため、以下に説明する場合を除き、図８のフローチャートに示すＳ１００，Ｓ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１０６およびＳ１０８の処理は、図３のフローチャートに示すＳ１００，Ｓ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１０６およびＳ１０８の処理と同じ処理内容であり、同じステップ番号が付与されている。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。

【0131】

Ｓ１０８にて、ＡＤＫ２の自己診断処理が完了したと判定される場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、処理はＳ５００に移される。

【0132】

Ｓ５００にて、コンピュータ２１は、ＡＤＫ２の整備作業を要するか否かを判定する。コンピュータ２１は、たとえば、自己診断処理の診断結果としてＡＤＫ２の整備作業を要する情報が含まれる場合には、ＡＤＫ２の整備作業を要すると判定する。ＡＤＫ２の整備作業を要すると判定される場合（Ｓ５００にてＹＥＳ）、処理はＳ５０２に移される。

【0133】

Ｓ５０２にて、コンピュータ２１は、通信モジュール２６を用いてＡＤＫ２の整備要求を管理サーバ７に対して送信する。なお、ＡＤＫ２の整備作業を要しないと判定される場合には（Ｓ５００にてＮＯ）、この処理は終了される。

【0134】

次に、この変形例においてＶＰ３のセントラルＥＣＵ３２１で実行される処理の他の一例について図９を参照しつつ説明する。図９は、変形例においてセントラルＥＣＵ３２１で実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。

【0135】

図９に示すフローチャートは、図６に示すフローチャートと比較して、Ｓ３１０の処理に代えてＳ６００の処理とＳ６０２の処理とを含む点で異なる。そのため、以下に説明する場合を除き、図９のフローチャートに示すＳ３００，Ｓ３０２，Ｓ３０４，Ｓ３０６およびＳ３０８の処理は、図６にフローチャートに示すＳ３００，Ｓ３０２，Ｓ３０４，Ｓ３０６およびＳ３０８の処理と同じ処理内容であり、同じステップ番号が付与されている。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。

【0136】

Ｓ３０８にて、ＶＰ３の自己診断処理が完了したと判定される場合（Ｓ３０８にてＹＥＳ）、処理はＳ６００に移される。

【0137】

Ｓ６００にて、セントラルＥＣＵ３２１は、ＶＰ３の整備作業を要するか否かを判定する。セントラルＥＣＵ３２１は、たとえば、自己診断処理の診断結果としてＶＰ３の整備作業を要する情報が含まれる場合には、ＶＰ３の整備作業を要すると判定する。ＶＰ３の整備作業を要すると判定される場合（Ｓ６００にてＹＥＳ）、処理はＳ６０２に移される。

【0138】

Ｓ６０２にて、セントラルＥＣＵ３２１は、ＤＣＭ３２７を用いてＶＰ３の整備要求を管理サーバ７に対して送信する。なお、ＶＰ３の整備作業を要しないと判定される場合には（Ｓ６００にてＮＯ）、この処理は終了される。

【0139】

以上のような構造およびフローチャートに基づく本変形例におけるＡＤＫ２とＶＰ３との動作の他の一例について説明する。

【0140】

たとえば、無人での自動運転中において、前回のＡＤＫ２の自己診断処理の実行時点から第１時間が経過していると判定される場合には、ＡＤＫ２において自己診断処理の実行条件が成立したと判定され（Ｓ１００にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２の自己診断処理が実行されるとともに（Ｓ１０２）、ＶＰ３に対して自己診断処理の実行が通知される（Ｓ１０６）。そして、自己診断処理が完了し（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２の自己診断処理による診断結果を用いてＡＤＫ２の整備作業を要すると判定される場合には（Ｓ５００にてＹＥＳ）、通信モジュール２６を用いてＡＤＫ２の整備要求が管理サーバ７に送信される。

【0141】

ＶＰ３においては、ＶＰ３の自己診断処理の実行条件が成立していない場合でも（Ｓ３００にてＮＯ）、ＡＤＫ２から自己診断処理の実行の通知があると判定されるときには（Ｓ３０４にてＹＥＳ）、ＶＰ３の自己診断処理が実行される（Ｓ３０２）。そのため、予め定められた期間内にＡＤＫ２の自己診断処理とＶＰ３の自己診断処理とが実行されることとなる。なお、予め定められた期間は、たとえば、ＡＤＫ２からの整備要求によって設定される入庫日と時間帯と、ＶＰ３からの整備要求によって設定される入庫日と時間帯とが同じになるような期間である。

【0142】

そして、自己診断処理の実行がＡＤＫ２に通知され（Ｓ３０６）、自己診断処理が完了し（Ｓ３０８にてＹＥＳ）、ＶＰ３の自己診断処理による診断結果を用いてＶＰ３の整備作業を要すると判定される場合には（Ｓ６００にてＹＥＳ）、ＤＣＭ３２７を用いてＶＰ３の整備要求が管理サーバ７に送信される（Ｓ６０２）。

【0143】

なお、ＶＰ３においてのみ自己診断処理の実行条件が成立する場合でも、ＶＰ３からＡＤＫ２に対して自己診断処理の実行が通知されることによってＡＤＫ２でも自己診断処理が実行されるため、予め定められた期間内にＡＤＫ２の自己診断処理とＶＰ３の自己診断処理とが実行されることとなる。

【0144】

このようにしても、ＡＤＫ２とＶＰ３とのいずれか一方において診断処理の実行条件が成立する場合に、一方から他方に診断処理の実行を通知することにより、一方の診断処理が実行されてから予め定められた期間内に他方の診断処理の実行が可能となる。すなわち、ＡＤＫ２の自己診断処理とＶＰ３の自己診断処理とが並行して実行されることにより、ＡＤＫ２とＶＰ３とで整備の実施タイミングが分かれることを抑制することができる。そのため、整備工場への入庫が頻繁に行なわれることを抑制することができる。

【0145】

なお、上述の変形例では、ＡＤＫ２およびＶＰ３は、管理サーバ７に対してＡＤＫ２の整備要求およびＶＰ３の整備要求をそれぞれ送信するものとして説明したが、たとえば、管理サーバ７が、ＡＤＫ２のメーカー等が運営する第１管理サーバと、ＶＰ３のメーカー等が運営する第２管理サーバとを含む場合には、ＡＤＫ２は、ＡＤＫ２の整備要求を第１管理サーバに送信し、ＶＰ３は、ＶＰ３の整備要求を第２管理サーバに送信するようにしてもよい。このような構成である場合でも、ＡＤＫ２の自己診断処理とＶＰの自己診断処理とが予め定められた期間内に実行されるようにすることにより、整備工場への入庫が頻繁に行なわれることを抑制することができる。この場合、予め定められた期間としては、たとえば、第１管理サーバと、第２管理サーバとが、それぞれ整備要求に応じて日程調整要求を整備工場サーバ５に送信する場合に、各整備要求に応じて同じ入庫日と時間帯とに設定されるように定められる。

【0146】

なお、上記した変形例は、その全部または一部を適宜組み合わせて実施してもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0147】

１ 車両、２ ＡＤＫ、３ ＶＰ、５ 整備工場サーバ、７ 管理サーバ、２１ コンピュータ、２２ 認識用センサ、２３ 姿勢用センサ、２４ センサクリーナ、２５ ＨＭＩ、２６ 通信モジュール、３２ ベース車両、１００ 情報処理システム、２１１，２１２ プロセッサ、３１ ＶＣＩＢ、３１１，３１２ ＶＣＩＢ、３２１ セントラルＥＣＵ、３２２，３２２Ａ，３２２Ｂ ブレーキシステム、３２３，３２３Ａ，３２３Ｂ ステアリングシステム、３２４ パワートレーンシステム、３２４Ａ ＥＰＢシステム、３２４Ｂ Ｐロックシステム、３２４Ｃ 推進システム、３２５ アクティブセーフティシステム、３２６ ボディシステム、３２７ ＤＣＭ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】