特許 7571761 運転診断装置、運転診断方法、及び運転診断プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-15

(45)【発行日】2024-10-23

(54)【発明の名称】運転診断装置、運転診断方法、及び運転診断プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241016BHJP

   B60K 28/10 20060101ALI20241016BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

B60K28/10 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022065905

(22)【出願日】2022-04-12

(65)【公開番号】P2023156188

(43)【公開日】2023-10-24

【審査請求日】2023-12-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】櫛引 有輝也

【審査官】宮本 礼子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０６８７０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１８２２１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０５７４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２０７０６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｂ６０Ｋ ２８／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサを有し、前記プロセッサは、
車両に搭載されたセンサから前記車両のドアにおける開閉の状態を示す状態情報を取得し、
前記状態情報が予め定められた条件を満たした場合、前記状態の変化を示すイベントと判定し、
前記イベントに係る予め定められた期間において、前記車両の運転操作の評価を行い、
操舵角を含む前記車両の操作を示す車両操作情報をさらに取得し、
前記車両操作情報から前記操舵角の加速度を示すステア角加速度を導出し、
前記ステア角加速度が第２範囲の範囲外である場合、注意すべき運転操作として評価し、
前記車両操作情報は、前記車両に係る車速をさらに含み、
前記プロセッサは、
前記車速の平均値に応じて、前記第２範囲を設定する、
運転診断装置。

【請求項2】

前記予め定められた条件は、
前記ドアが閉状態から開状態へと変化した状態であり、
前記プロセッサは、
前記予め定められた条件を満たした場合、前記イベントと判定し、
前記イベントが発生するまでの予め定められた期間を対象期間として、運転操作の評価を行う
請求項１に記載の運転診断装置。

【請求項3】

前記予め定められた条件は、
前記ドアが開状態から閉状態へと変化した状態であり、
前記プロセッサは、
前記予め定められた条件を満たした場合、前記イベントと判定し、
前記イベントが発生してから予め定められた期間を対象期間として、運転操作の評価を行う
請求項１に記載の運転診断装置。

【請求項4】

前記プロセッサは、
前記車両の加速度を含む前記車両の操作を示す車両操作情報をさらに取得し、
前記加速度が予め定められた第１範囲の範囲外である場合、注意すべき運転操作として評価する
請求項１に記載の運転診断装置。

【請求項5】

前記プロセッサは、
前記車両の加速度を含む前記車両の操作を示す車両操作情報をさらに取得し、
前記加速度が予め定められた第１範囲の範囲外である場合、かつ前記ステア角加速度が第２範囲の範囲外である場合、注意すべき運転操作として評価する
請求項１に記載の運転診断装置。

【請求項6】

前記プロセッサは、
前記状態情報が開状態、かつ前記車両が走行している状態を検出した場合、前記プロセッサは、ドアが開いた状態で走行している旨を通知する
請求項１に記載の運転診断装置。

【請求項7】

車両に搭載されたセンサから前記車両のドアにおける開閉の状態を示す状態情報を取得し、
前記状態情報が予め定められた条件を満たした場合、前記状態の変化を示すイベントと判定し、
前記イベントに係る予め定められた期間において、前記車両の運転操作の評価を行い、
操舵角を含む前記車両の操作を示す車両操作情報をさらに取得し、
前記車両操作情報から前記操舵角の加速度を示すステア角加速度を導出し、
前記ステア角加速度が第２範囲の範囲外である場合、注意すべき運転操作として評価し、
前記車両操作情報は、前記車両に係る車速をさらに含み、
前記車速の平均値に応じて、前記第２範囲を設定する、
処理をコンピュータが実行する運転診断方法。

【請求項8】

車両に搭載されたセンサから前記車両のドアにおける開閉の状態を示す状態情報を取得し、
前記状態情報が予め定められた条件を満たした場合、前記状態の変化を示すイベントと判定し、
前記イベントに係る予め定められた期間において、前記車両の運転操作の評価を行い、
操舵角を含む前記車両の操作を示す車両操作情報をさらに取得し、
前記車両操作情報から前記操舵角の加速度を示すステア角加速度を導出し、
前記ステア角加速度が第２範囲の範囲外である場合、注意すべき運転操作として評価し、
前記車両操作情報は、前記車両に係る車速をさらに含み、
前記車速の平均値に応じて、前記第２範囲を設定する、
処理をコンピュータに実行させる運転診断プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両のドアを開閉する際に、急な急発進、及び急停車を伴う運転を行っているか否かを診断する運転診断装置、運転診断方法、及び運転診断プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両のドアが半ドアの状態である場合において、当該ドアから乗員が転落する可能性を検出した場合、車両の減速制御を行う運転制御装置について開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－２９０４９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、半ドアであるドアから乗員が転落する可能性を検出するに留まるため、ドアが開閉する前後の運転について評価して、安全な運転に支障をきたす注意すべき運転を検出することができるとは限らなかった。

【0005】

本発明は、ドアが開閉する前後の運転について評価して、安全な運転に支障をきたす注意すべき運転を検出することができる運転診断装置、運転診断方法、及び運転診断プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の運転診断装置は、プロセッサを有し、前記プロセッサは、車両に搭載されたセンサから前記車両のドアにおける開閉の状態を示す状態情報を取得し、前記状態情報が予め定められた条件を満たした場合、前記状態の変化を示すイベントと判定し、前記イベントに係る予め定められた期間において、前記車両の運転操作の評価を行う。

【0007】

請求項１に記載の運転診断装置は、ドアの開閉の状態を示す状態情報を取得し、当該状態情報を用いて、ドアの開扉、又は閉扉を示すイベントを検出し、ドアを開扉するまでのイベント期間、又はドアを閉扉してからのイベント期間における運転診断を行う。これにより、ドアが開閉する前後の運転について評価して、安全な運転に支障をきたす注意すべき運転を検出することができる。

【0008】

請求項２に記載の運転診断装置は、請求項１に記載の運転診断装置において、前記予め定められた条件は、前記ドアが閉状態から開状態へと変化した状態であり、前記プロセッサは、前記予め定められた条件を満たした場合、前記イベントと判定し、前記イベントが発生するまでの予め定められた期間を対象期間として、運転操作の評価を行う。

【0009】

請求項２に記載の運転診断装置によれば、ドアが開扉する前のイベントを明確に検出して評価を行うことができる。

【0010】

請求項３に記載の運転診断装置は、請求項１又は請求項２に記載の運転診断装置において、前記予め定められた条件は、前記ドアが開状態から閉状態へと変化した状態であり、前記プロセッサは、前記予め定められた条件を満たした場合、前記イベントと判定し、前記イベントが発生してから予め定められた期間を対象期間として、運転操作の評価を行う。

【0011】

請求項３に記載の運転診断装置によれば、ドアが閉扉した後のイベントを明確に検出して評価を行うことができる。

【0012】

請求項４に記載の運転診断装置は、請求項１から請求項３の何れか１項に記載の運転診断装置において、前記プロセッサは、前記車両の加速度を含む前記車両の操作を示す車両操作情報をさらに取得し、前記加速度が予め定められた第１範囲の範囲外である場合、注意すべき運転操作として評価する。

【0013】

請求項４に記載の運転診断装置によれば、安全な運転に支障をきたす車両操作を検出できる。

【0014】

請求項５に記載の運転診断装置は、請求項１から請求項４の何れか１項に記載の運転診断装置において、前記プロセッサは、操舵角を含む前記車両の操作を示す車両操作情報をさらに取得し、前記車両操作情報から前記操舵角の加速度を示すステア角加速度を導出し、前記ステア角加速度が第２範囲の範囲外である場合、注意すべき運転操作として評価する。

【0015】

請求項５に記載の運転診断装置によれば、安全な運転に支障をきたす車両操作を検出できる。

【0016】

請求項６に記載の運転診断装置は、請求項５に記載の運転診断装置において、前記プロセッサは、前記車両の加速度を含む前記車両の操作を示す車両操作情報をさらに取得し、
前記加速度が予め定められた第１範囲の範囲外である場合、かつ前記ステア角加速度が第２範囲の範囲外である場合、注意すべき運転操作として評価する。

【0017】

請求項６に記載の運転診断装置によれば、さらに注意すべき車両操作を検出できる。

【0018】

請求項７に記載の運転診断装置は、請求項５又は請求項６に記載の運転診断装置において、前記車両操作情報は、前記車両に係る車速をさらに含み、前記プロセッサは、前記車速の平均値に応じて、前記第２範囲を設定する。

【0019】

請求項７に記載の運転診断装置によれば、車速に応じて評価が変動する場合であっても、安全な運転に支障をきたす車両操作を明確に検出できる。

【0020】

請求項８に記載の運転診断装置は、請求項１から請求項６の何れか１項に記載の運転診断装置において、前記プロセッサは、前記状態情報が開状態、かつ前記車両が走行している状態を検出した場合、前記プロセッサは、ドアが開いた状態で走行している旨を通知する。

【0021】

請求項８に記載の運転診断装置によれば、安全な運転に支障をきたす車両操作を認識できる。

【0022】

請求項９に記載の運転診断方法は、車両に搭載されたセンサから前記車両のドアにおける開閉の状態を示す状態情報を取得し、前記状態情報が予め定められた条件を満たした場合、前記状態の変化を示すイベントと判定し、前記イベントに係る予め定められた期間において、前記車両の運転操作の評価を行う処理をコンピュータが実行する。

【0023】

請求項９に記載の運転診断方法は、ドアの開閉の状態を示す状態情報を取得し、当該状態情報を用いて、ドアの開扉、又は閉扉を示すイベントを検出し、ドアを開扉するまでのイベント期間、又はドアを閉扉してからのイベント期間における運転診断を行う。これにより、ドアが開閉する前後の運転について評価して、安全な運転に支障をきたす注意すべき運転を検出することができる。

【0024】

請求項１０に記載の運転診断プログラムは、車両に搭載されたセンサから前記車両のドアにおける開閉の状態を示す状態情報を取得し、前記状態情報が予め定められた条件を満たした場合、前記状態の変化を示すイベントと判定し、前記イベントに係る予め定められた期間において、前記車両の運転操作の評価を行う処理をコンピュータに実行させる。

【0025】

請求項１０に記載の運転診断プログラムが実行されるコンピュータは、ドアの開閉の状態を示す状態情報を取得し、当該状態情報を用いて、ドアの開扉、又は閉扉を示すイベントを検出し、ドアを開扉するまでのイベント期間、又はドアを閉扉してからのイベント期間における運転診断を行う。これにより、ドアが開閉する前後の運転について評価して、安全な運転に支障をきたす注意すべき運転を検出することができる。

【発明の効果】

【0026】

本発明によれば、ドアが開閉する前後の運転について評価して、安全な運転に支障をきたす注意すべき運転を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】実施形態に係る運転診断システムの概略構成を示す図である。

【図2】実施形態の車両のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】実施形態の車載器の機能構成を示すブロック図である。

【図4】実施形態のセンタサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図5】実施形態のセンタサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図6】実施形態に係るステア角加速度の範囲の導出の説明に供する平均車速度、及びステア角加速度の範囲の関係の一例を示す図である。

【図7】実施形態のセンタサーバにおいて実行される運転診断の処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】実施形態のセンタサーバにおいて実行されるドアの開扉前における評価の処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】実施形態のセンタサーバにおいて実行されるドアの閉扉後における評価の処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0028】

本発明の運転診断装置を含む運転診断システムについて説明する。運転診断システムは、車両に搭載されている車載器から取得した車両のドアの開閉状態を示す情報（以下、「状態情報」という。）を用いて、車両がドアを開扉するまでのイベント期間、又はドアを閉扉してからのイベント期間を検出するシステムである。また、運転診断システムは、車両の操作に係る情報（以下、「車両操作情報」という。）を用いて、イベント期間における車両の操作の評価を行う。

【0029】

（全体構成）
図１に示されるように、本発明の実施形態の運転診断システム１０は、車両１２と、運転診断装置としてのセンタサーバ３０と、を含んで構成されている。また、車両１２には車載器２０が搭載されており、車載器２０は、ネットワークＮを通じて相互にセンタサーバ３０に接続されている。

【0030】

なお、図１には、１のセンタサーバ３０に対して、車載器２０を含む１台の車両１２が図示されているが、車両１２、車載器２０、及びセンタサーバ３０の数はこの限りではない。

【0031】

車載器２０は、ドアの開閉状態を示す状態情報、及び車両１２の操作に関する車両操作情報を取得して、センタサーバ３０に送信する装置である。ここで、本実施形態に係る状態情報、及び車両操作情報は、車両１２に搭載されている各々の機器から検出された特徴量の時系列データである。例えば、本実施形態に係る状態情報は、車両から検出したカーテシ信号の時系列データであり、車両操作情報は、車両の車速、加速度、及びステアリングにおけるステア角（操舵角）等の車両１２の操作に係る時系列データである。ここで、カーテシ信号とは、ドアの開閉に連動し、開閉状態を示す信号である。

【0032】

センタサーバ３０は、例えば、車両１２を製造する製造元や当該製造元系列のカーディーラーに設置されている。センタサーバ３０は、車載器２０から状態情報、及び車両操作情報を取得して、車両が開扉するまでのイベント、及び閉扉してからのイベントを検出し、イベント期間における車両操作の評価を行う。ここで、本実施形態に係るイベント期間は、例えば、１０秒等の予め定められた期間である。

【0033】

（車両）
図２に示されるように、本実施形態に係る車両１２は、車載器２０と、複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２２と、複数の車載機器２４と、を含んで構成されている。

【0034】

車載器２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、車内通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２０Ｄ、及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄ、及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、内部バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

【0035】

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。

【0036】

ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態のＲＯＭ２０Ｂには、ＥＣＵ２２から車両１２の運転操作に係る車両操作情報の収集を行う収集プログラム１００が記憶されている。収集プログラム１００の実行に伴い、車載器２０は、車両操作情報をセンタサーバ３０に送信する処理を実行する。また、ＲＯＭ２０Ｂには、車両操作情報のバックアップデータである履歴情報１１０が記憶されている。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

【0037】

車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、各ＥＣＵ２２と接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、ＣＡＮプロトコルによる通信規格が用いられる。車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、外部バス２０Ｆに対して接続されている。

【0038】

無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、センタサーバ３０と通信するための無線通信モジュールである。当該無線通信モジュールは、例えば、５Ｇ、ＬＴＥ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮに対して接続されている。

【0039】

ＥＣＵ２２は、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）－ＥＣＵ２２Ａ、ステアリングＥＣＵ２２Ｂ、及びドア制御ＥＣＵ２２Ｃを少なくとも含む。

【0040】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａは、先進運転支援システムを統括制御する。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａには、車載機器２４を構成する車速センサ２４Ａ、ヨーレートセンサ２４Ｂ、加速度センサ２４Ｃ、及び外部センサ２４Ｄが接続されている。車速センサ２４Ａは、車両の速度を検出するセンサであり、ヨーレートセンサ２４Ｂは、車両の旋回における角速度を検出するセンサであり、加速度センサ２４Ｃは、車両の進行方向の加速度を検出するセンサである。外部センサ２４Ｄは、車両１２の周辺環境の検出に用いられるセンサ群とされている。この外部センサ２４Ｄには、例えば、車両１２の周囲を撮像するカメラ、探査波を送信し反射波を受信するミリ波レーダ、及び車両１２の前方をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等が含まれる。

【0041】

ステアリングＥＣＵ２２Ｂは、パワーステアリングを制御する。ステアリングＥＣＵ２２Ｂには、車載機器２４を構成するステアリングセンサ２４Ｅが接続されている。ステアリングセンサ２４Ｅはステアリングホイールの操舵角を検出するセンサである。

【0042】

ドア制御ＥＣＵ２２Ｃは、車両１２のドアの開閉を制御する。ドア制御ＥＣＵ２２Ｃは、アクチュエータ２４Ｆ、及びドアカーテシ２４Ｇが接続されている。アクチュエータ２４Ｆは、ドア制御ＥＣＵ２２Ｃの制御に応じて、車両のドアの開閉を行う。ドアカーテシ２４Ｇは、ドアの開閉状態を検知するセンサである。

【0043】

図３に示されるように、本実施形態の車載器２０では、ＣＰＵ２０Ａが、収集プログラム１００を実行することで、収集部２００、送受信部２１０、及び通知部２２０として機能する。

【0044】

収集部２００は、車両１２の各ＥＣＵ２２から車載機器２４が検知した情報を取得し、状態情報、及び車両操作情報を収集する機能を有している。

【0045】

送受信部２１０は、収集部２００が収集した状態情報、及び車両操作情報をセンタサーバ３０に向けて出力する機能を有している。また、送受信部２１０は、センタサーバから通知を受信する機能を有している。

【0046】

通知部２２０は、センタサーバ３０から受信した通知を図示しないモニタに表示してユーザに通知する機能を有している。

【0047】

（センタサーバ）
図４に示されるように、センタサーバ３０は、ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ、及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ、及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅは、内部バス３０Ｆを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅの機能は、上述した車載器２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅと同じである。なお、通信Ｉ／Ｆ３０Ｅは有線による通信を行ってもよい。

【0048】

メモリとしてのストレージ３０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態のストレージ３０Ｄには、運転診断プログラム１２０、及び車両操作情報データベース（以下、「車両操作情報ＤＢ」という。）１３０が記憶されている。なお、ＲＯＭ３０Ｂが運転診断プログラム１２０、及び車両操作情報ＤＢ１３０を記憶してもよい。

【0049】

プログラムとしての運転診断プログラム１２０は、センタサーバ３０を制御するためのプログラムである。運転診断プログラム１２０の実行に伴い、センタサーバ３０は、状態情報からイベントを検出する処理、及び車両の操作を評価する処理を含む各処理を実行する。

【0050】

車両操作情報ＤＢ１３０には、車載器２０から受信した状態情報及び車両操作情報と、車両操作情報を用いて評価した評価結果と、が記憶されている。

【0051】

図５に示されるように、本実施形態のセンタサーバ３０では、ＣＰＵ３０Ａが、運転診断プログラム１２０を実行することで、取得部３００、判定部３１０、導出部３２０、設定部３３０、評価部３４０、記憶部３５０、及び通知部３６０として機能する。

【0052】

取得部３００は、車両１２の車載器２０から送信された状態情報、及び車両操作情報を取得する機能を有している。ここで、本実施形態に係る取得部３００は、状態情報として、カーテシ信号の時系列データを取得し、車両操作情報として、車両の車速度、加速度、及びステア角に係る時系列データを取得する。なお、本実施形態に係る加速度は、進行方向に加速する正の加速度、及び進行方向に減速する負の加速度である。また、本実施形態に係るステア角は、車両が左旋回する方向を正の方向とし、車両が右旋回する方向を負の方向とする。

【0053】

判定部３１０は、取得した状態情報を用いて、ドアを開閉しているか否かの判定を行い、イベントを検出する。また、判定部３１０は、取得した状態情報、及び車両操作情報を用いて、ドアが開扉された状態で走行しているか否かを判定する。

【0054】

例えば、判定部３１０は、状態情報を用いて、ドアが閉じた状態から開いた状態へと遷移したことを検出した場合、ドアが開扉されたと判断して、ドアの開扉イベントを検出する。また、判定部３１０は、ドアが開いた状態から閉じた状態へと遷移したことを検出した場合、ドアが閉じられたと判断して、ドアの閉扉イベントを検出する。

【0055】

また、判定部３１０は、状態情報が開状態であり、かつ車両操作情報に含まれる車速度が０ｋｍ／ｈを超えている（車両が走行している）場合、ドアが開扉された状態で走行していると判定する。

【0056】

導出部３２０は、各々のイベントを検出した場合、車両操作情報を用いて、各々のイベント期間における車両の平均車速度、ステア角加速度、及びステア角加速度の閾値をそれぞれ導出する。例えば、導出部３２０は、車両操作情報に含まれる車速度を用いてイベント期間における平均車速度を導出し、車両操作情報に含まれるステア角を用いてステア角加速度を導出する。ここで、ステア角加速度は、ステア角に係る時系列データを２階微分することによって導出される。

【0057】

設定部３３０は、導出した平均車速度に応じて、ステア角加速度の範囲（第２範囲）を導出する。一例として図６に示すように、平均車速度が大きくなるほど、ステア角加速度の第２範囲が小さくなるようにステア角加速度の閾値の範囲が設定される。例えば、図６に示すように、設定部３３０は、平均車速度が０ｋｍ／ｈを超え、かつ１０ｋｍ／ｈ以下の場合、第２範囲を－３００ｄｅｇ／ｓ^２から３００ｄｅｇ／ｓ^２と設定する。また、設定部３３０は、平均車速度が１０ｋｍ／ｈを超え、かつ２０ｋｍ／ｈ以下の場合、第２範囲を－２２０ｄｅｇ／ｓ^２から２２０ｄｅｇ／ｓ^２と設定し、平均車速度が２０ｋｍ／ｈを超え、かつ３０ｋｍ／ｈ以下の場合、第２範囲を－１５０ｄｅｇ／ｓ^２から１５０ｄｅｇ／ｓ^２と設定する。

【0058】

評価部３４０は、イベント期間における運転操作を評価する。例えば、評価部３４０は、車両１２の加速度が予め定められた第１範囲の範囲外である場合、注意すべき運転操作と評価する。また、評価部３４０は、車両操作情報に含まれるステア角から導出したステア角加速度が、導出された第２範囲の範囲外である場合、注意すべき運転操作と評価する。ここで、第１範囲は、例えば、－２．５ｍ／ｓ^２から２．５ｍ／ｓ^２の範囲である。また、ドアの開扉に係るイベント期間は、車両１２にドアを開扉するまでの予め定められた期間（例えば、１０秒等）でり、ドアの閉扉に係るイベント期間は、車両１２にドアを閉扉してから予め定められた期間（例えば、１０秒等）が経過するまでである。

【0059】

記憶部３５０は、状態情報、車両操作情報、及び評価部３４０が評価した評価結果を車両操作情報ＤＢ１３０に記憶する。

【0060】

通知部３６０は、判定部３１０によってドアが開扉された状態で走行していると判定された場合、車載器２０にドアが開扉された状態で走行している旨の通知を送信する。

【0061】

（制御の流れ）
本実施形態の運転診断システム１０で実行される各処理の流れについて、図７から図９のフローチャートを用いて説明する。センタサーバ３０における各処理は、センタサーバ３０のＣＰＵ３０Ａが、取得部３００、判定部３１０、導出部３２０、設定部３３０、評価部３４０、記憶部３５０、及び通知部３６０として機能することにより実行される。図７に示すイベントを検出する処理は、例えば、イベントを検出する指示が入力された場合、実行される。

【0062】

ステップＳ１００において、ＣＰＵ３０Ａは、状態情報、及び車両操作情報を取得する。ここで、ＣＰＵ３０Ａは、状態情報として、カーテシ信号を取得し、車両操作情報として、車両１２の車速度、加速度、及びステア角を取得する。

【0063】

ステップＳ１０１において、ＣＰＵ３０Ａは、状態情報を用いて、カーテシ信号が切り替わったか否かを判定する。カーテシ信号が切り替わった場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１０２に移行する。一方、カーテシ信号が切り替わっていない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１０５に移行する。

【0064】

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ３０Ａは、状態情報を用いて、カーテシ信号が閉状態から開状態に切り替わったか否かを判定する。カーテシ信号が閉状態から開状態に切り替わった場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１０３に移行する。一方、カーテシ信号が閉状態から開状態に切り替わっていない（カーテシ信号が開状態から閉状態に切り替わった）場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１０４に移行する。

【0065】

ステップＳ１０３において、ＣＰＵ３０Ａは、ドアの開扉イベントを検出し、開扉前における評価処理を行う。なお、開扉前における評価処理は、後述する図８において詳細に説明する。

【0066】

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ３０Ａは、ドアの閉扉イベントを検出し、閉扉後における評価処理を行う。なお、閉扉後における評価処理は、後述する図９において詳細に説明する。

【0067】

ステップＳ１０５において、ＣＰＵ３０Ａは、状態情報を用いて、カーテシ信号が開状態か否かを判定する。カーテシ信号が開状態である場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１０６に移行する。一方、カーテシ信号が開状態ではない（カーテシ信号が閉状態である）場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１０８に移行する。

【0068】

ステップＳ１０６において、ＣＰＵ３０Ａは、車両が走行しているか否かを判定する。車両が走行している（車速度が０ｋｍ／ｈを超えている）場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１０７に移行する。一方、車両が走行していない（車速度が０ｋｍ／ｈである）場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１０８に移行する。

【0069】

ステップＳ１０７において、ＣＰＵ３０Ａは、ドアが開状態で走行している旨の通知を車載器２０に送信する。

【0070】

ステップＳ１０８において、ＣＰＵ３０Ａは、状態情報、及び車両操作情報を車両操作情報ＤＢ１３０に記憶する。なお、ＣＰＵ３０Ａは、各々の評価処理を行った場合、状態情報、及び車両操作情報と共に評価結果を関連付けて記憶する。

【0071】

ステップＳ１０９において、ＣＰＵ３０Ａは、イベントを検出する処理を終了するか否かの判定を行う。イベントを検出する処理を終了する場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３０Ａは、イベントを検出する処理を終了する。一方、イベントを検出する処理を終了しない場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１００に移行して、状態情報、及び車両操作情報を取得する。

【0072】

次に、本実施形態の運転診断システム１０で実行される開扉前における車両操作を評価する処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。図８に示す評価処理は、例えば、開扉前における車両操作を評価する処理を実行する指示が入力された場合、実行される。

【0073】

ステップＳ２００において、ＣＰＵ３０Ａは、車両操作情報として、イベント期間における車両の加速度、及びステア角を取得する。ここで、ドアの開扉前における評価処理のイベント期間は、車両１２にドアを開扉するまでの予め定められた期間である。

【0074】

ステップＳ２０１において、ＣＰＵ３０Ａは、取得した車両操作情報を用いて、平均車速度、ステア角加速度、及びステア角加速度の範囲（第２範囲）を導出する。

【0075】

ステップＳ２０２において、ＣＰＵ３０Ａは、車両の加速度が第１範囲の範囲外であるか否かの判定を行う。車両の加速度が第１範囲の範囲外である場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に移行する。一方、車両の加速度が第１範囲の範囲外ではない（車両の加速度が第１範囲の範囲内である）場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ２０４に移行する。

【0076】

ステップＳ２０３において、ＣＰＵ３０Ａは、取得した車両操作情報に対して、注意すべき車両操作と評価する。

【0077】

ステップＳ２０４において、ＣＰＵ３０Ａは、ステア角加速度が第２範囲の範囲外であるか否かの判定を行う。ステア角加速度が第２範囲の範囲外である場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に移行する。一方、車両の加速度が第２範囲の範囲外ではない（ステア角加速度が第２範囲の範囲内である）場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、開扉前における評価処理を終了する。

【0078】

なお、本実施形態では、加速度が第１範囲の範囲外である場合、又はステア角加速度が第２範囲の範囲外である場合、注意すべき車両操作と評価する形態について説明した。しかし、これに限定されない。加速度が第１範囲の範囲外である場合、かつステア角加速度が第２範囲の範囲外である場合、注意すべき車両操作と評価してもよい。

【0079】

次に、本実施形態の運転診断システム１０で実行される閉扉後における車両操作を評価する処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。図９に示す評価処理は、例えば、閉扉後における車両操作を評価する処理を実行する指示が入力された場合、実行される。

【0080】

ステップＳ３００において、ＣＰＵ３０Ａは、車両操作情報として、イベント期間における車両の加速度、及びステア角を取得する。ここで、閉扉後における評価処理のイベント期間は、車両１２にドアを閉扉してから予め定められた期間が経過するまでである。

【0081】

ステップＳ３０１において、ＣＰＵ３０Ａは、取得した車両操作情報を用いて、平均車速度、ステア角加速度、及びステア角加速度の範囲（第２範囲）を導出する。

【0082】

ステップＳ３０２において、ＣＰＵ３０Ａは、車両の加速度が第１範囲の範囲外であるか否かの判定を行う。車両の加速度が第１範囲の範囲外である場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、ステップＳ３０３に移行する。一方、車両の加速度が第１範囲の範囲外ではない（車両の加速度が第１範囲の範囲内である）場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３０４に移行する。

【0083】

ステップＳ３０３において、ＣＰＵ３０Ａは、取得した車両操作情報に対して、注意すべき車両操作と評価する。

【0084】

ステップＳ３０４において、ＣＰＵ３０Ａは、ステア角加速度が第２範囲の範囲外であるか否かの判定を行う。ステア角加速度が第２範囲の範囲外である場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、ステップＳ３０３に移行する。一方、車両の加速度が第２範囲の範囲外ではない（ステア角加速度が第２範囲の範囲内である）場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３０５に移行する。

【0085】

ステップＳ３０５において、ＣＰＵ３０Ａは、イベント期間が経過したか否かの判定を行う。イベント期間が経過した場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、閉扉後における評価処理を終了する。一方、イベント期間が経過していない（イベント期間内である）場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ３００に移行して、車両操作情報を取得する。

【0086】

以上、本実施形態によれば、ドアが開閉する前後の運転について評価して、安全な運転に支障をきたす注意すべき運転を検出することができる。

【0087】

（まとめ）
本実施形態の運転診断装置としてのセンタサーバ３０は、ドアの開閉の状態示す状態情報を取得し、当該状態情報を用いて、ドアの開扉、又は閉扉を示すイベントを検出し、ドアを開扉するまでのイベント期間、又はドアを閉扉してからのイベント期間における運転診断を行う。これにより、ドアが開閉する前後の運転について評価して、安全な運転に支障をきたす注意すべき運転を検出することができる。

【0088】

［備考］
なお、本実施形態では、センタサーバ３０が運転診断装置を搭載している形態について説明した。しかし、これに限定されない。車両１２に搭載されている車載器２０が運転診断装置であってもよい。例えば、車載器２０が、車載機器２４から取得した状態情報、及び車両操作情報を用いて、イベントの検出、及び車両操作の評価を行い、評価結果をセンタサーバ３０等に送信してもよい。

【0089】

また、本実施形態では、第１範囲、及び第２範囲は、予め定められている形態について説明した。しかし、これに限定されない。第１範囲、及び第２範囲は、ユーザによって設定されてもよいし、ユーザから変更を受け付けてもよい。

【0090】

また、本実施形態では、車載器２０が、ＥＣＵ２２を介して、センサ等の車載機器２４から車両操作情報を収集する形態について説明した。しかし、これに限定されない。車載機器２４が車載器２０に接続されて、車載器２０が車載機器２４から車両操作情報を収集してもよい。

【0091】

また、本実施形態では、評価処理によって評価された評価結果を車両操作情報と共に車両操作情報ＤＢ１３０に記憶する形態について説明した。しかし、これに限定されない。評価結果に応じて、車両を運転している運転者に通知を行ってもよい。例えば、センタサーバ３０は、注意すべき運転操作を検出した場合、注意すべき運転操作であった旨の通知を車載器２０に送信し、車載器２０に接続されている図示しないモニタに通知を表示させてもよい。

【0092】

なお、上記実施形態でＣＰＵ２０Ａ、及びＣＰＵ３０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上述した各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0093】

また、上記実施形態において、各プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車載器２０における収集プログラム１００はＲＯＭ２０Ｂに予め記憶され、センタサーバ３０における運転診断プログラム１２０はストレージ３０Ｄに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0094】

上記実施形態で説明した処理の流れは、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【符号の説明】

【0095】

１２ 車両
２０ 車載器
３０ センタサーバ（運転診断装置）
３０Ａ ＣＰＵ（プロセッサ）
１２０ 運転診断プログラム
３００ 取得部
３１０ 判定部
３４０ 評価部
３６０ 通知部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】