特許 7571765 車両搬送システム、車両搬送方法及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-15

(45)【発行日】2024-10-23

(54)【発明の名称】車両搬送システム、車両搬送方法及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241016BHJP

   B60W 50/08 20200101ALI20241016BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241016BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/09 H

B60W50/08

B60W60/00

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022082224

(22)【出願日】2022-05-19

(65)【公開番号】P2023170452

(43)【公開日】2023-12-01

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(74)【代理人】

【識別番号】100167461

【弁理士】

【氏名又は名称】上木 亮平

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 雅之

(72)【発明者】

【氏名】前田 岩夫

(72)【発明者】

【氏名】菅野 達也

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 紀尚

(72)【発明者】

【氏名】中村 裕

(72)【発明者】

【氏名】竺原 慶和

(72)【発明者】

【氏名】西川 裕己

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２１／０６０２６９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２１／０７５４９９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－２３１３２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２０６２１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３４５９５４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

Ｂ６５Ｇ １／００ － １／１３３

Ｂ６５Ｇ １／１４ － １／２０

Ｇ０６Ｑ １０／００ － １０／３０

Ｇ０６Ｑ ３０／００ － ３０／０８

Ｇ０６Ｑ ５０／００ － ５０／２０

Ｇ０６Ｑ ５０／２６ － ９９／００

Ｇ０６Ｚ ９９／００

Ｅ０４Ｈ ６／００ － ６／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される車載システムと、
前記車載システムと通信可能、かつ前記車両を自律走行によって搬送可能に構成される車両搬送装置と、
を備える車両搬送システムであって、
前記車両搬送装置は、
前記車両の搬送時に、前記車載システムに遠隔操作要求の有無を確認するための確認信号を送信し、
遠隔操作を希望する要求信号を前記車載システムから受信したときに、前記車両内からの遠隔操作を許可するように構成される、
車両搬送システム。

【請求項2】

前記車両搬送装置は、
前記遠隔操作を許可したときは、前記車両内で行われた加速、操舵又は制動の少なくとも１つに関する運転操作を、自装置の運転操作に反映させるように構成される、
請求項１に記載の車両搬送システム。

【請求項3】

前記車載システムは、
前記車両内で行われた前記運転操作の操作量を、前記車両搬送装置に送信するように構成され、
前記車両搬送装置は、
前記車載システムから受信した前記操作量に基づいて、前記運転操作を実施する、
請求項２に記載の車両搬送システム。

【請求項4】

前記車載システムは、
情報の入出力が可能な端末と、
前記車両搬送装置と通信する通信装置と、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記通信装置を介して前記確認信号を受信すると、前記端末に、前記車両搬送装置の遠隔操作要求の有無を確認するための情報を出力するように構成される、
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両搬送システム。

【請求項5】

前記車載システムは、
前記車両内で行われた加速、操舵又は制動の少なくとも１つの運転操作に関する操作量を取得する操作量情報取得装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記車両搬送装置の遠隔操作を要求する旨の情報が前記端末を介して入力されると、前記操作量情報取得装置によって取得された運転操作に関する操作量の前記車両搬送装置への送信を開始するように構成される、
請求項４に記載の車両搬送システム。

【請求項6】

車両に搭載される車載システムと通信可能、かつ前記車両を自律走行によって搬送可能に構成される車両搬送装置による車両搬送方法であって、
前記車両の搬送時に、前記車載システムに遠隔操作要求の有無を確認するための確認信号を送信し、
前記車載システムから遠隔操作を希望する要求信号を受信したときに、前記車両内からの遠隔操作を許可する、
車両搬送方法。

【請求項7】

車両に搭載される車載システムと通信可能、かつ前記車両を自律走行によって搬送可能に構成された車両搬送装置を制御するためのコンピュータプラグラムであって、
前記車両の搬送時に、前記車載システムに遠隔操作要求の有無を確認するための確認信号を送信させ、
前記車載システムから遠隔操作を希望する要求信号を受信したときに、前記車両内からの遠隔操作を許可させることを、前記車両搬送装置に実行させるためのコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両搬送システム、車両搬送方法及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動運転車と自動運転非対応車とが駐車可能な駐車場において、自動運転非対応車を、自走式の車両搬送装置によって入出庫部から駐車場所まで搬送するものが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－２０４３７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

将来的には、車両搬送サービスとして、例えば故障車両などの走行が困難になった有人の車両を、自律走行可能な車両搬送装置によって目的地まで搬送するサービスを提供することが考えられる。このような車両搬送サービスの提供中、すなわち車両搬送装置による車両搬送中に、車両搬送装置に対して車両側からの操作や指示を行うことができないと、車両の乗員が不安を感じるおそれがある。

【0005】

本発明はこのような問題点に着目してなされたものであり、車両搬送装置による車両搬送中に、車両の乗員が不安を感じるのを抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様による車両搬送システムは、車両に搭載される車載システムと、車載システムと通信可能、かつ車両を自律走行によって搬送可能に構成される車両搬送装置と、を備える。車両搬送装置は、車両の搬送時に、車載システムに遠隔操作要求の有無を確認するための確認信号を送信し、遠隔操作を希望する要求信号を前記車載システムから受信したときに、車両内からの遠隔操作を許可するように構成される。

【0007】

また上記課題を解決するために、車両に搭載される車載システムと通信可能、かつ車両を自律走行によって搬送可能に構成される車両搬送装置による、本発明のある態様による車両搬送方法は、車両の搬送時に、車載システムに遠隔操作要求の有無を確認するための確認信号を送信し、遠隔操作を希望する要求信号を車載システムから受信したときに、車両内からの遠隔操作を許可する。

【0008】

また上記課題を解決するために、車両に搭載される車載システムと通信可能、かつ車両を自律走行によって搬送可能に構成された車両搬送装置を制御するための、本発明のある態様によるコンピュータプラグラムは、車両の搬送時に、車載システムに遠隔操作要求の有無を確認するための確認信号を送信させ、遠隔操作を希望する要求信号を車載システムから受信したときに、車両内からの遠隔操作を許可させることを、車両搬送装置に実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明のこれらの態様によれば、車両の搬送時に車両搬送装置の遠隔操作が可能になるので、車両の搬送時に車両の乗員が不安を感じるのを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の一実施形態による車両搬送システムの概略構成図である。

【図2】図２は、車両搬送システムによって提供される車両搬送サービスの一例を示す図である。

【図3】図３は、本発明の一実施形態によるサーバの概略構成図である。

【図4】図４は、本発明の一実施形態による車載システムの概略構成図である。

【図5】図５は、本発明の一実施形態による車両搬送装置の概略上面図である。

【図6A】図６Ａは、台車部がリフトアップされていない状態の車両搬送装置の概略側面図である。

【図6B】図６Ｂは、台車部がリフトアップされている状態の車両搬送装置の概略側面図である。

【図7】図７は、車両搬送装置に搭載される自律走行システムの概略構成図である。

【図8】図８は、サーバ、車載システム及び車両搬送装置において実施される、本発明の一実施形態による車両搬送処理の内容について説明する動作シーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

【0012】

図１は、本発明の一実施形態による車両搬送システム１００の概略構成図である。

【0013】

図１に示すように、車両搬送システム１００は、サーバ１と、車両搬送サービスを利用する各利用客の車両３と、車両３に搭載される車載システム２と、自律走行可能な車両搬送装置４と、を備える。この車両搬送システム１００によって提供される車両搬送サービスの内容については、図２を参照して後述する。

【0014】

サーバ１、車載システム２及び車両搬送装置４は、光通信回線等で構成される通信ネットワーク５を介してそれぞれ互いに通信可能となっている。サーバ１は、例えば、不図示のゲートウェイ等を介して通信ネットワーク５と接続される。また、車載システム２及び車両搬送装置４は、例えば、無線基地局６などを介して通信ネットワーク５と接続される。

【0015】

図２は、車両搬送システム１００によって提供される車両搬送サービスの一例を示す図である。

【0016】

図２の（Ａ）に示すように、車両搬送システム１００は、車両搬送サービスとして、車両搬送サービスの利用客（以下「サービス利用客」という。）からの搬送依頼に基づいて、サービス利用客が乗車した状態の有人の車両３を、自動的に車両搬送装置４によってリフトアップし、その後、図２の（Ｂ）に示すように、目的地まで搬送するサービスを提供する。このような車両搬送サービスは、例えば、故障したサービス利用客の車両３を、サービス利用客の指定する目的地まで搬送するのに利用することができる。また例えば、宿泊施設や商業施設、公共施設、旅客施設、医療施設などの各施設に入庫したサービス利用客の車両３を、当該施設の駐車場内の駐車スペースまで搬送するのに利用することができる。

【0017】

ここで、このような車両搬送サービスの提供中、すなわち車両搬送装置４による車両搬送中に、車両搬送装置４に対して車両側からの操作や指示を行うことができないと、車両３の乗員が不安を感じるおそれがある。

【0018】

そこで本実施形態では、車両搬送装置４による車両搬送中に、車両搬送装置４を車両側から遠隔操作できるようにした。以下、図３から図７を参照して、サーバ１、車載システム２、及び車両搬送装置４の構成について説明し、図８を参照して、車両搬送サービスを提供するために、サーバ１、車載システム２及び車両搬送装置４において実施される本実施形態による車両搬送処理の一例について説明する。

【0019】

図３は、サーバ１の概略構成図である。

【0020】

サーバ１は、通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）１１と、記憶装置１２と、プロセッサ１３と、を備える。

【0021】

通信インターフェース１１は、サーバ１を通信ネットワーク５（図１参照）に接続するためのインターフェース回路を有する。サーバ１は、通信インターフェース１１及び通信ネットワーク５を介して、車載システム２及び車両搬送装置４のそれぞれと通信する。

【0022】

記憶装置１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、光記録媒体、半導体メモリ等の記憶媒体を有する。記憶装置１２は、プロセッサ１３によって実行される各種のコンピュータプログラムを記憶する。また記憶装置１２は、コンピュータプログラムの実行時に使用される各種のデータを記憶する。

【0023】

本実施形態では記憶装置１２は、例えば、各車載システム２の識別情報や、車載システム２が搭載された車両３の識別情報及び現在位置情報、各車両搬送装置４の識別情報及び現在位置情報などを、コンピュータプログラムの実行時に使用されるデータとして記憶している。各車載システム２の識別情報は、例えば、ＭＡＣアドレスとすることができる。各車両３の識別情報は、例えば、各車両３の車両ナンバーとすることができる。各車両搬送装置４の識別情報は、例えば、各車両搬送装置４の車両ナンバーや車台ナンバーとすることができるである。

【0024】

プロセッサ１３は、一又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）と、その周辺回路と、を有する。プロセッサは、論理演算ユニットや数値演算ユニットといった他の演算回路をさらに備えていてもよい。プロセッサは、記憶装置１２に記憶された各種のコンピュータプラグラムを実行する。プロセッサ１３は、例えば、車両搬送処理のうちのサーバ１に関連する処理を実施する。

【0025】

図４は、車載システム２の概略構成図である。

【0026】

車載システム２は、ユーザインターフェース２１と、無線通信装置２２と、位置測定装置２３と、操作量情報取得装置２４と、遠隔制御装置２５と、を備える。ユーザインターフェース２１、無線通信装置２２、位置測定装置２３及び操作量情報取得装置２４は、ＣＡＮ等の規格に準拠した車載ネットワーク２６を介して、遠隔制御装置２５と接続される。

【0027】

ユーザインターフェース２１は、例えば、情報の入出力が可能なＨＭＩ（Human Machine Interface）装置などの車両３に予め搭載されている端末（すなわち車載端末）である。ユーザインターフェース２１は、ユーザ（サービス利用客）による各種の入力操作に応じた信号を生成し、その信号を遠隔制御装置２５に送信する。またユーザインターフェース２１は、遠隔制御装置２５から受け取った各種の表示用の情報を表示する。サービス利用客は、ユーザインターフェース２１を介して、サーバ１に対する車両３の搬送要求や、車両搬送装置４に対する遠隔操作要求などを行うことができる。

【0028】

なおユーザインターフェース２１は、例えば、携帯電話機やタブレットコンピュータなどのサービス利用客が所持する携帯端末であってもよい。この場合、ユーザインターフェース２１と、車載システム２の他の装置との通信は、無線通信によって行うことができる。

【0029】

無線通信装置２２は、例えば、アンテナと、無線信号の変調及び復調といった無線通信に関連する各種の処理を実行する信号処理回路と、を備える。無線通信装置２２は、通信ネットワーク５（図１参照）と不図示のゲートウェイ等を介して接続される無線基地局６（図１参照）にアクセスすることで、無線基地局６を介して通信ネットワーク５と接続される。

【0030】

位置測定装置２３は、例えば、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)信号を受信する受信機と、ＧＮＳＳ信号から車両３の位置を算出する演算回路と、を備える。位置測定装置２３は、ＧＮＳＳ信号に基づいて車両３の位置を測定し、車両３の位置を測定する度にその位置を遠隔制御装置２５に送信する。

【0031】

操作量情報取得装置２４は、車両３の加速、操舵及び制動に関する各運転操作の操作量を取得し、取得した運転操作量を遠隔制御装置２５に送信する。加速に関する運転操作の操作量は、例えば、アクセルペダルの踏み込み量である。操舵に関する運転操作の操作量は、例えば、ハンドルの操舵角である。制動に関する運転操作の操作量は、例えば、ブレーキペダルの踏み込み量である。

【0032】

遠隔制御装置２５は、通信インターフェース２５１と、記憶装置２５２と、プロセッサ２５３と、を備える。

【0033】

通信インターフェース２５１は、遠隔制御装置２５を車載ネットワーク２６に接続するためのインターフェース回路を備える。

【0034】

記憶装置２５２は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤ、光記録媒体、半導体メモリ等の記憶媒体を有する。記憶装置２５２は、プロセッサ２５３上で実行される各種のコンピュータプログラム及び各種のデータを記憶する。

【0035】

プロセッサ２５３は、一又は複数のＣＰＵと、その周辺回路と、を有する。プロセッサ２５３は、論理演算ユニットや数値演算ユニットといった他の演算回路をさらに備えていてもよい。プロセッサ２５３は、記憶装置２５２に記憶された各種のコンピュータプラグラムを実行する。プロセッサ２５３は、例えば、車両搬送処理のうちの車載システム２に関連する処理を実施する。

【0036】

続いて、図５から図７を参照して、車両搬送装置４の詳細について説明する。

【0037】

図５は、車両搬送装置４の概略上面図である。図６Ａは、車両搬送装置４の台車部４２がリフトアップされていない状態（以下「非リフトアップ状態」という。）の車両搬送装置の概略側面図である。図６Ｂは、車両搬送装置４の台車部４２がリフトアップされている状態（以下「リフトアップ状態」という。）の車両搬送装置４の概略側面図である。

【0038】

図５から図６Ｂに示すように、車両搬送装置４は、自律走行する牽引部４１と、牽引部に牽引されて車両３を支持する台車部４２と、を備える。

【0039】

牽引部４１には、自律走行システム５０が搭載されており、当該自律走行システム５０によって、加速、操舵及び制動に関する運転操作と、車両３の搬送作業とが、自動的に行われる。自律走行システム５０の詳細については、図７を参照して後述する。

【0040】

台車部４２は、昇降アクチュエータ（図示せず）によって牽引部４１に対して上下方向に昇降させられて、非リフトアップ状態又はリフトアップ状態に切り替えることができるように構成される。昇降アクチュエータの種類や構造は特に限られるものではなく、例えば電動式、油圧式、又は空圧式のリニアアクチュエータとすることができる。

【0041】

また台車部４２は、牽引部４１側の第１台車部４２Ａと、伸縮アクチュエータ（図示せず）によって第１台車部４２Ａに対して台車部４２の前後方向に伸縮可能に構成された第２台車部４２Ｂと、を備える。そして第１台車部４２Ａには、車両３の前輪又は後輪の一方を支持する第１車輪支持アーム４３が設けられ、第２台車部４２Ｂには、車両の前輪又は後輪の他方を支持する第２車輪支持アーム４４が設けられる。

【0042】

第１車輪支持アーム４３は、台車部４２の左右方向に延びる固定アーム４３１と、回動アクチュエータ（図示せず）によって図５において実線で示す格納位置と破線で示す展開位置との間で回動させることが可能な可動アーム４３２と、を備える。第２車輪支持アーム４４は、回動アクチュエータ（図示せず）によって図５において実線で示す格納位置と破線で示す展開位置との間で回動させることが可能な一対の可動アーム４４１，４４２を備える。

【0043】

台車部４２は、車両３をリフトアップする際に、非リフトアップ状態で車両３のフロント側又はリア側から車両３の底面と地面との間の空間に挿入させられる。そして、車両３のホイールベースに応じて第２台車部４２Ｂを伸縮させた上で、第１車輪支持アーム４３及び第２車輪支持アーム４４のそれぞれの可動アーム４３２，４４１，４４２を回動させて展開位置にすることによって車両３の前輪及び後輪をそれぞれ挟み込んだ後、リフトアップ状態に切り替えられて、車両３を支持する。

【0044】

図７は、車両搬送装置４に搭載される自律走行システム５０の概略構成図である。

【0045】

自律走行システム５０は、周辺情報取得装置５１と、自車両情報取得装置５２と、各種のアクチュエータ類５３と、無線通信装置５４と、運転制御装置５５と、を備える。周辺情報取得装置５１、自車両情報取得装置５２、各種のアクチュエータ類５３及び無線通信装置５４は、ＣＡＮ等の規格に準拠した車両搬送装置４内のネットワーク５６を介して運転制御装置５５と接続される。

【0046】

周辺情報取得装置５１は、車両搬送装置４の周囲の物体（例えば、搬送対象車両を含む周囲の車両や歩行者、道路、建物等の障害物など）のデータを、車両搬送装置４の周辺情報として取得するための装置である。周辺情報取得装置５１としては、例えば、車両搬送装置の周囲の物体を撮影するカメラや、車両搬送装置の周囲の物体までの距離を計測するライダ（LiDAR；Light Detection And Ranging）やミリ波レーダセンサなどの測距センサが挙げられるが、これらに限られるものではなく、またカメラや測距センサなどの複数の機器から構成してもよい。周辺情報取得装置５１によって取得された車両搬送装置４の周辺情報は、運転制御装置５５に送信される。

【0047】

自車両情報取得装置５２は、車両搬送装置４の状態に関する各種のデータを、車両搬送装置４の自車両情報として取得するための装置である。本実施形態による自車両情報取得装置５２は、車両搬送装置４の速度や各速度、姿勢などを検出する各種のセンサ類や、台車部４２の状態（台車部４２の昇降状態や各車輪支持アーム４３，４４の位置など）を検出する各種のセンサ類、車両搬送装置４の現在位置を検出するＧＮＳＳ受信機などを備える。自車両情報取得装置５２によって取得された車両搬送装置４の自車両情報は、運転制御装置５５に送信される。

【0048】

各種のアクチュエータ類５３は、運転制御装置５５によってその動作が制御されるアクチュエータであって、例えば、牽引部４１を駆動するための動力を発生させるエンジン又はモータなどの駆動アクチュエータや、牽引部４１の進行方向を制御するための操舵アクチュエータ、牽引部４１の制動を行うための制動アクチュエータ、台車部４２の昇降制御をおこなうための前述した昇降アクチュエータ、台車部４２の伸縮制御を行うための前述した伸縮アクチュエータなどのアクチュエータである。

【0049】

無線通信装置５４は、例えば、アンテナと、無線信号の変調及び復調といった無線通信に関連する各種の処理を実行する信号処理回路と、を備える。無線通信装置５４は、通信ネットワーク５（図１参照）と不図示のゲートウェイ等を介して接続される無線基地局６（図１参照）にアクセスすることで、無線基地局６を介して通信ネットワーク５に接続される。これにより、車両搬送装置４と、サーバ１及び車載システム２との間で、相互に通信が行われる。

【0050】

運転制御装置５５は、通信インターフェース５５１と、記憶装置５５２と、プロセッサ５５３と、を備える。

【0051】

通信インターフェース５５１は、運転制御装置５５を車両搬送装置４内のネットワーク５６に接続するためのインターフェース回路を備える。すなわちインターフェース７１は、車両搬送装置４内のネットワーク５６を介して周辺情報取得装置５１などと接続される。

【0052】

記憶装置５５２は、ＨＤＤやＳＳＤ、光記録媒体、半導体メモリ等の記憶媒体を有する。記憶装置は、プロセッサ５５３によって実行される各種のコンピュータプログラムを記憶する。また記憶装置５５２は、コンピュータプログラムの実行時に使用される各種のデータを記憶する。また記憶装置５５２は、車両搬送装置４が使用される領域の詳細な地図情報を記憶する。

【0053】

プロセッサ５５３は、一又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）と、その周辺回路と、を有する。プロセッサ５５３は、論理演算ユニットや数値演算ユニットといった他の演算回路をさらに備えていてもよい。プロセッサ５５３は、記憶装置５５２に記憶された各種のコンピュータプラグラムを実行し、車両搬送装置４の全体的な動作を統括的に制御する。例えばプロセッサ５５３は、車両搬送装置４の周辺情報、自車両情報及び地図情報などに基づいて各種のアクチュエータ類５３を制御し、これにより、車両搬送装置４の運転操作や車両３の搬送作業が自動的に行われる。またプロセッサ５５３は、例えば、車両搬送処理のうちの車両搬送装置４に関連する処理を実施する。

【0054】

図８は、サーバ１、車載システム２及び車両搬送装置４において実施される、本実施形態による車両搬送処理（コンピュータプログラム）の内容について説明する動作シーケンス図である。

【0055】

ステップＳ１０１において、車載システム２の遠隔制御装置２５は、サービス利用客による車両３の搬送依頼がユーザインターフェース２１を介して行われると、サーバ１に対して、車両３の搬送依頼があったことを知らせる搬送依頼信号を送信する。

【0056】

搬送依頼信号には、例えば、当該信号の送信元となる車載システム２の識別情報と、当該車載システム２が搭載された車両３、すなわち搬送対象となる車両３（以下「搬送対象車両３」という。）の識別情報及び現在位置情報と、が含まれる。

【0057】

ステップＳ１０２において、サーバ１は、搬送依頼信号を受信すると、例えば、搬送対象車両３の現在位置情報と、車両搬送装置４の現在位置情報及び使用状況と、に基づいて、車両搬送を行う車両搬送装置４を決定し、当該車両搬送装置４に対して車両搬送信号を送信する。車両搬送信号には、例えば、車載システム２の識別情報と、搬送対象車両３の識別情報及び現在位置情報と、が含まれる。なお車両搬送装置４は、自装置の現在位置情報及び使用状況を、サーバ１に定期的に送信しているものとする。

【0058】

ステップＳ１０３において、車両搬送装置４の運転制御装置５５は、車両搬送信号を受信すると、搬送対象車両３の現在位置情報に基づいて、車両搬送装置４を自律走行によって搬送対象車両３まで移動させる。

【0059】

ステップＳ１０４において、車両搬送装置４の運転制御装置５５は、例えば、搬送対象車両３の元に到着して搬送対象車両３のリフトアップ作業が完了したときなどの所定のタイミングになると、車載システム２に対して、遠隔操作が可能であることを知らせる遠隔操作容認信号を送信する。なお、遠隔操作容認信号を送信するタイミングは、上記のタイミングに限られるものではなく、例えば、搬送対象車両３の元に到着して搬送対象車両３を周辺情報取得装置５１によって確認したタイミングなど、適切と考えられるタイミングで適宜送信すればよいものである。

【0060】

ステップＳ１０５において、車載システム２の遠隔制御装置２５は、遠隔操作容認信号を受信すると、ユーザインターフェース２１を介して、サービス利用客に対して、車両搬送装置４を車両側から遠隔操作できることを知らせると共に、サービス利用客が、車両搬送装置４に対して遠隔操作を要求するための要求信号を、ユーザインターフェース２１を介して送信できるようにする。

【0061】

ステップＳ１０６において、車載システム２の遠隔制御装置２５は、サービス利用客によって、車両搬送装置４に対する車両側からの操作要求がある旨の入力がユーザインターフェース２１を介して行われると、遠隔操作容認信号の送信元となる車両搬送装置４に対して、遠隔操作要求信号を送信する。

【0062】

ステップ１０７において、車両搬送装置４の運転制御装置５５は、遠隔操作要求信号を受信すると、搬送対象車両３からの遠隔操作を許可し、遠隔操作モードに移行する。遠隔操作モードは、車載システム２の操作量情報取得装置２４で取得され、車載システム２の無線通信装置２２から送信されてくる車両３内で行われた加速、操舵及び制動に関する各運転操作の操作量を、自装置の運転操作に反映させて走行するモードである。

【0063】

なお本実施形態では、車両３内で行われた加速、操舵及び制動に関する各運転操作の操作量を車両搬送装置４の運転操作に反映させるようにしているが、必ずしもこれらすべての運転操作の操作量を反映させる必要なく、これらのうちの１つ又は２を選択的に反映させてもよい。

【0064】

なお、車両搬送装置４の運転制御装置５５は、遠隔操作容認信号の送信後、所定時間が経過しても遠隔操作要求信号を受信しなかった場合には、遠隔操作要求がないとみなして自律走行を開始させる。

【0065】

ステップＳ１０８において、車両搬送装置４の運転制御装置５５は、サービス利用客に遠隔操作モードに移行したことを知らせるための移行信号を、車載システム２に送信する。

【0066】

ステップＳ１０９において、車載システム２の遠隔制御装置２５は、移行信号を受信すると、ユーザインターフェース２１を介して、サービス利用客に対して、車両搬送装置４の遠隔操作準備が完了したことを知らせると共に、操作量情報取得装置２４によって取得された各運転操作の操作量の車両搬送装置４に対する送信を開始する。これにより、車両搬送装置４によって搬送中の車両３内で行われた加速、操舵及び制動に関する各運転操作の操作量が、車両搬送装置４の運転操作に反映されるので、車両搬送装置４を車両３内から遠隔操作することができる。

【0067】

以上説明した本実施形態による車両搬送システム１００は、車両３に搭載される車載システム２と、車載システム２と通信可能、かつ車両３を自律走行によって搬送可能に構成される車両搬送装置４と、を備える。そして車両搬送装置４は、車両３の搬送時に、車載システム２に遠隔操作要求の有無を確認するための遠隔操作容認信号（確認信号）を送信し、遠隔操作を希望する遠隔操作要求信号（要求信号）を車載システム２から受信したときに、車両３内からの遠隔操作を許可するように構成される。

【0068】

これにより、車両３の搬送時に車両搬送装置４の遠隔操作が可能になるので、車両３の搬送時に、車両３の乗員が不安を感じるのを抑制することができる。

【0069】

また車両搬送装置４は、遠隔操作を許可したときは、車両３内で行われた加速、操舵又は制動の少なくとも１つに関する運転操作を、自装置の運転操作に反映させるように構成される。より詳細には、車載システム２は、車両３内で行われた運転操作に関する操作量を、車両搬送装置４に送信するように構成され、車両搬送装置４は、車載システム２から受信した操作量に基づいて運転操作を実施するように構成される。

【0070】

これにより、車両搬送装置４によって搬送中の車両３内で行われた加速、操舵及び制動に関する各運転操作の操作量を、車両搬送装置４の運転操作に反映させて、車両搬送装置４を車両３内から遠隔操作することができる。また、このように、車両３内で行われた加速、操舵及び制動に関する各運転操作の操作量を反映させるため、車両搬送装置４の遠隔での運転操作を、容易に実施することができる。

【0071】

また、本実施形態による車載システム２は、情報の入出力が可能なユーザインターフェース２１（端末）と、車両搬送装置４と通信する無線通信装置２２（通信装置）と、遠隔制御装置２５（制御装置）と、を備える。そして遠隔制御装置２５は、無線通信装置２２を介して遠隔操作容認信号（確認信号）を受信すると、ユーザインターフェース２１に、車両搬送装置４の遠隔操作要求の有無を確認するための情報を出力するように構成される。

【0072】

また車載システム２は、車両３内で行われた加速、操舵又は制動の少なくとも１つの運転操作に関する操作量を取得する操作量情報取得装置２４をさらに備え、遠隔制御装置２５は、車両搬送装置４の遠隔操作を要求する旨の情報がユーザインターフェース２１を介して入力されると、操作量情報取得装置２４によって取得された運転操作に関する操作量の車両搬送装置４への送信を開始するように構成される。

【0073】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

【0074】

例えば上記の実施形態では、遠隔操作容認信号や遠隔操作要求信号、各運転操作の操作量の、車載システム２と車両搬送装置４との間での情報の送受信を、直接的に実施していたが、サーバ１を介して間接的に実施してもよい。

【0075】

また上記の実施形態において、車両３内で行われる加速、操舵及び制動に関する各運転操作の操作量は、基本的に、車両３のアクセルペダルやハンドル、ブレーキペダルなどの実機を操作した場合の操作量とすることができるが、これに限らず、例えば、ユーザインターフェース２１により各運転操作の操作量を入力できるようにしてもよい。この場合、ユーザインターフェース２１が操作量情報取得装置２４として機能することになる。

【0076】

また上記の実施形態において、サーバ１や車載システムの遠隔制御装置２５、車両搬送装置４の運転制御装置５５において実行されるコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な可搬性の記録媒体に記録された形で提供されてもよい。

【0077】

１ サーバ
２ 車載システム
３ 車両
４ 車両搬送装置
２１ ユーザインターフェース（端末）
２２ 無線通信装置（通信装置）
２４ 操作量情報取得装置
２５ 遠隔制御装置（制御装置）
１００ 車両搬送システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】