特許 7572067 走行機体及びそれを搭載した自走式草刈機並びにそれを用いた草刈方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-15

(45)【発行日】2024-10-23

(54)【発明の名称】走行機体及びそれを搭載した自走式草刈機並びにそれを用いた草刈方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241016BHJP

   G05D 1/648 20240101ALI20241016BHJP

   A01D 34/86 20060101ALI20241016BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20241016BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

G05D1/648

A01D34/86

A01B69/00 303K

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2022012376

(22)【出願日】2022-01-28

(65)【公開番号】P2023110760

(43)【公開日】2023-08-09

【審査請求日】2023-09-06

(73)【特許権者】

【識別番号】397008775

【氏名又は名称】有限会社曽田農機設計事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100081673

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100141483

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 生吾

(72)【発明者】

【氏名】曽田 清

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１８９０５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０００１９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３１００２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

Ｇ０５Ｄ １／６４８

Ａ０１Ｄ ３４／８６

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

傾斜地で自走することが可能な走行機体であって、
左右一対の走行部と、
左右の走行部に支持される本体と、
少なくとも各走行部の駆動を制御可能な制御部とを備え、
左右の走行部の夫々は、クローラ式走行装置であり、
左右のクローラ式走行装置の一方を前進側に走行駆動させ且つ他方を後進側に走行駆動させるか、或いは左右のクローラ式走行装置の一方を走行駆動させ且つ他方を駆動停止させることによって、前記走行機体を、その場又は略その場で左右に旋回させることが可能な構造とし、
前記制御部は、左右の走行部の一方のみを前進側又は後進側に駆動させるか、或いは左右の走行部の一方を前進側に駆動させ且つ他方を後進側に駆動させることによって、前記本体をその場又は略その場で左右何れかに旋回させるクイックターン制御を実行可能に構成され、
前記制御部は、前記本体が、その時点で位置している場所である方向転換位置から、その時点での前記本体の向きである基準方向に対して予め定めた所定の角度傾いた方向に所定距離だけ離れた位置である方向復帰位置に移動するように、該本体を自動で走行させる自動切替制御も実行可能に構成され、
前記制御部は、
前記自動切替制御が実行された場合、
前記方向転換位置側に位置する前記本体が前記方向復帰位置側の方向又はその反対側の方向を向くように前記クイックターン制御を実行して前記本体を１／４周未満で旋回させる方向転換処理と、
前記方向転換処理を行った後、前記本体を前記方向転換位置側から前記方向復帰位置側へ直進走行させる移動処理と、
前記移動処理の後、前記方向復帰位置側に位置する前記本体が前記基準方向を向くように前記クイックターン制御を実行して該本体を１／４周未満で旋回させる方向復帰処理と
を実行する
ことを特徴とする走行機体。

【請求項2】

請求項１に記載の走行機体と、該走行機体に連結された草刈装置とを備えた自走式草刈機であって、
前記制御部は前記草刈装置の駆動も制御可能に構成され、
前記草刈装置の負荷を検出可能な負荷検出手段を設け、
前記制御部は、前記本体を走行させている最中、前記負荷検出手段によって前記草刈装置の予め定めた所定以上の負荷を検出した場合、前記草刈装置の駆動を維持した状態で左右の走行部の駆動を停止させる走行停止制御を実行可能に構成され、
制御部は、前記走行停止制御の実行中、その実行を開始してから定めた所定時間が経過した場合又は前記負荷検出手段によって前記草刈装置の負荷が低下したことが検出された場合、その実行を停止して左右の走行部を駆動可能な状態とする
ことを特徴とする自走式草刈機。

【請求項3】

傾斜地で自走することが可能な記載の走行機体と、該走行機体に連結された草刈装置とを備えた自走式草刈機であって、
前記走行機体は、左右一対の走行部と、左右の走行部に支持される本体と、少なくとも各走行部の駆動を制御可能な制御部と、を備え、
前記制御部は、左右の走行部の一方のみを前進側又は後進側に駆動させるか、或いは左右の走行部の一方を前進側に駆動させ且つ他方を後進側に駆動させることによって、前記本体をその場又は略その場で左右何れかに旋回させるクイックターン制御を実行可能に構成され、
前記制御部は、前記本体が、その時点で位置している場所である方向転換位置から、その時点での前記本体の向きである基準方向に対して予め定めた所定の角度傾いた方向に所定距離だけ離れた位置である方向復帰位置に移動するように、該本体を自動で走行させる自動切替制御も実行可能に構成され、
前記制御部は、
前記自動切替制御が実行された場合、
前記方向転換位置側に位置する前記本体が前記方向復帰位置側の方向又はその反対側の方向を向くように前記クイックターン制御を実行して前記本体を１／４周未満で旋回させる方向転換処理と、
前記方向転換処理を行った後、前記本体を前記方向転換位置側から前記方向復帰位置側へ直進走行させる移動処理と、
前記移動処理の後、前記方向復帰位置側に位置する前記本体が前記基準方向を向くように前記クイックターン制御を実行して該本体を１／４周未満で旋回させる方向復帰処理と
を実行するように、構成され、
前記草刈装置は、回転駆動される左右一対の刈取回転体と、該刈取回転体の真上側に配置され且つ該刈取回転体と一体的に回転駆動される第１促進体と、前記刈取回転体の真上側における前記第１促進体よりも上方の位置に配置され且つ該第刈取回転体と一体的に回転駆動される第２促進体とを有し、
左右の刈取回転体は、前記走行機体が前記基準方向を向いて前進走行している場合、刈り取った草を、左右の刈取回転体の間から後方に掻き込む側に回転駆動されるように構成され、
左右の刈取回転体は、前記走行機体が前記基準方向を向いて後進走行している場合、刈り取った草を、左右の刈取回転体の間から前方に掻き込む側に回転駆動されるように構成された
ことを特徴とする自走式草刈機。

【請求項4】

請求項１に記載の走行機体と、該走行機体に連結された草刈装置とを備えた自走式草刈機によって傾斜地での草刈作業を行う草刈方法であって、
前記自走式草刈機が前記基準方向を向いた状態で前進走行しながら草刈作業を行う前進草刈工程と、
前記自走式草刈機が前記基準方向を向いた状態で後進走行しながら草刈作業を行う後進草刈工程と、
前記前進草刈工程から前記後進草刈工程への移行又は前記後進草刈工程から前記前進草刈工程への移行のために前記自動切替制御を実行する自動切替工程とを有し、
前記基準方向は、傾斜方向に対して交差する方向に設定された
ことを特徴とする草刈方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、傾斜地で自走可能な走行機体及びそれを搭載した自走式草刈機並びにそれを用いた草刈方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自走可能な走行機体及びそれを搭載した自走式草刈機が従来公知である。山間地域では、人手不足や作業負荷軽減の観点から、このような自走式草刈機を傾斜地で用いる必要性が高い。しかし、法面等の傾斜地での草刈作業に自走式草刈機を用いる場合、走行機体を直進走行させるだけではなく、左右に旋回させて適宜方向転換しながら草刈作業を行う必要があり、この左右旋回時に、走行機体が転倒するリスクが高くなる。

【0003】

このような転倒のリスクを低減させる走行機体及びそれを搭載した自走式草刈機並びにそれを用いた草刈方法が公知になっている（例えば、特許文献１を参照。）。具体的には、上記文献の草刈方法は、自走式草刈機（走行機体）が傾斜地の傾斜方向に対して交差（具体的には直交）する方向（基準方向）を向いた状態で草刈作業を行いながら前進走行する前進草刈工程と、自走式草刈機（走行機体）が前記基準方向を向いた状態で草刈作業を行いながら後進走行する後進草刈工程と、前進草刈工程の実行の終了後に後進草刈工程への切替を行うか、或いは後進草刈工程の実行の終了後に前進草刈工程への切替を行う切替工程とを有している。

【0004】

前進草刈工程と後進草刈工程とは切替工程を介して交互に実行される。切替工程を介して連続的に実行される前進草刈工程及び後進草刈工程の走行経路は、傾斜地の傾斜方向に所定距離だけ離れて互いが平行又は略平行になるように、その位置が定められている。この切替工程では、該工程を介して連続的に実行される前進草刈工程及び後進草刈工程の内で先に実行される工程の走行経路の終端部から後に実行される工程の走行経路の始端部まで自走式草刈機を走行させる。

【0005】

以上の構成によれば、前進草刈工程と後進草刈工程が切替工程を介して交互に実行され、その度に、走行経路が傾斜方向の一方側（同文献に図示された例では下り側）に順次変位し、最終的に傾斜面の全体に対して草刈作業が行われる。この一連の工程における前進草刈工程及び後進草刈工程では、走行機体を同一の方向である基準方向に向ければよいため、その合間に行われる切替工程でも、自走式草刈機（走行機体）をＵターン旋回させる必要がなく、転倒のリスクが低減する。

【0006】

しかし、上記文献の走行機体及びそれを搭載した自走式草刈機並びにそれを用いた草刈方法は、傾斜地において、その向きを変えながら（旋回させながら）自走式草刈機を走行させる点は従来と手法と変わることがなく、さらなる改善の余地がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開２０１９－１４１００３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明は、傾斜地で自走する場合の転倒のリスクがさらに低減された走行機体及びそれを搭載した自走式草刈機並びにそれを用いた草刈方法を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するための本発明の走行機体は、傾斜地で自走することが可能な走行機体であって、左右一対の走行部と、左右の走行部に支持される本体と、少なくとも各走行部の駆動を制御可能な制御部とを備え、左右の走行部の夫々は、クローラ式走行装置であり、左右のクローラ式走行装置の一方を前進側に走行駆動させ且つ他方を後進側に走行駆動させるか、或いは左右のクローラ式走行装置の一方を走行駆動させ且つ他方を駆動停止させることによって、前記走行機体を、その場又は略その場で左右に旋回させることが可能な構造とし、前記制御部は、左右の走行部の一方のみを前進側又は後進側に駆動させるか、或いは左右の走行部の一方を前進側に駆動させ且つ他方を後進側に駆動させることによって、前記本体をその場又は略その場で左右何れかに旋回させるクイックターン制御を実行可能に構成され、前記制御部は、前記本体が、その時点で位置している場所である方向転換位置から、その時点での前記本体の向きである基準方向に対して予め定めた所定の角度傾いた方向に所定距離だけ離れた位置である方向復帰位置に移動するように、該本体を自動で走行させる自動切替制御も実行可能に構成され、前記制御部は、前記自動切替制御が実行された場合、前記方向転換位置側に位置する前記本体が前記方向復帰位置側の方向又はその反対側の方向を向くように前記クイックターン制御を実行して前記本体を１／４周未満で旋回させる方向転換処理と、前記方向転換処理を行った後、前記本体を前記方向転換位置側から前記方向復帰位置側へ直進走行させる移動処理と、前記移動処理の後、前記方向復帰位置側に位置する前記本体が前記基準方向を向くように前記クイックターン制御を実行して該本体を１／４周未満で旋回させる方向復帰処理とを実行することを特徴とする。

【0010】

本発明の自走式草刈機は、前記走行機体と、該走行機体に連結された草刈装置とを備えた自走式草刈機であって、前記制御部は前記草刈装置の駆動も制御可能に構成され、前記草刈装置の負荷を検出可能な負荷検出手段を設け、前記制御部は、前記本体を走行させている最中、前記負荷検出手段によって前記草刈装置の予め定めた所定以上の負荷を検出した場合、前記草刈装置の駆動を維持した状態で左右の走行部の駆動を停止させる走行停止制御を実行可能に構成され、制御部は、前記走行停止制御の実行中、その実行を開始してから定めた所定時間が経過した場合又は前記負荷検出手段によって前記草刈装置の負荷が低下したことが検出された場合、その実行を停止して左右の走行部を駆動可能な状態とすることを特徴とする。

【0011】

また、傾斜地で自走することが可能な記載の走行機体と、該走行機体に連結された草刈装置とを備えた自走式草刈機であって、前記走行機体は、左右一対の走行部と、左右の走行部に支持される本体と、少なくとも各走行部の駆動を制御可能な制御部と、を備え、前記制御部は、左右の走行部の一方のみを前進側又は後進側に駆動させるか、或いは左右の走行部の一方を前進側に駆動させ且つ他方を後進側に駆動させることによって、前記本体をその場又は略その場で左右何れかに旋回させるクイックターン制御を実行可能に構成され、前記制御部は、前記本体が、その時点で位置している場所である方向転換位置から、その時点での前記本体の向きである基準方向に対して予め定めた所定の角度傾いた方向に所定距離だけ離れた位置である方向復帰位置に移動するように、該本体を自動で走行させる自動切替制御も実行可能に構成され、前記制御部は、前記自動切替制御が実行された場合、前記方向転換位置側に位置する前記本体が前記方向復帰位置側の方向又はその反対側の方向を向くように前記クイックターン制御を実行して前記本体を１／４周未満で旋回させる方向転換処理と、前記方向転換処理を行った後、前記本体を前記方向転換位置側から前記方向復帰位置側へ直進走行させる移動処理と、前記移動処理の後、前記方向復帰位置側に位置する前記本体が前記基準方向を向くように前記クイックターン制御を実行して該本体を１／４周未満で旋回させる方向復帰処理とを実行するように、構成され、前記草刈装置は、回転駆動される左右一対の刈取回転体と、該刈取回転体の真上側に配置され且つ該刈取回転体と一体的に回転駆動される第１促進体と、前記刈取回転体の真上側における前記第１促進体よりも上方の位置に配置され且つ該第刈取回転体と一体的に回転駆動される第２促進体とを有し、左右の刈取回転体は、前記走行機体が前記基準方向を向いて前進走行している場合、刈り取った草を、左右の刈取回転体の間から後方に掻き込む側に回転駆動されるように構成され、左右の刈取回転体は、前記走行機体が前記基準方向を向いて後進走行している場合、刈り取った草を、左右の刈取回転体の間から前方に掻き込む側に回転駆動されるように構成されたことを特徴とする。

【0012】

本発明の草刈方法は、前記走行機体と、該走行機体に連結された草刈装置とを備えた自走式草刈機によって傾斜地での草刈作業を行う草刈方法であって、前記自走式草刈機が前記基準方向を向いた状態で前進走行しながら草刈作業を行う前進草刈工程と、前記自走式草刈機が前記基準方向を向いた状態で後進走行しながら草刈作業を行う後進草刈工程と、前記前進草刈工程から前記後進草刈工程への移行又は前記後進草刈工程から前記前進草刈工程への移行のために前記自動切替制御を実行する自動切替工程とを有し、前記基準方向は、傾斜方向に対して交差する方向に設定されたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、自動切替モードによるクイックターン制御の実行によって、走行機体を左右何れかに旋回させながら前進側又は後進側に走行させる必要がなくなるため、転倒のリスクがさらに低減される。また、自動切替制御の実行によって、走行機体を、その前進又は後進の何れか一方側に走行する経路の終端から他方側に走行する経路の始端まで自動で走行させることが可能になるため、操作ミスの可能性もなくなり、この点でも転倒のリスクは低減される。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の自走式草刈機を適用した草刈機の構造をその一部を省略して示す斜視図である。

【図2】本発明の自走式草刈機を適用した草刈機の構造をその一部を省略して示す側面図である。

【図3】図１，図２に示す草刈機の分解斜視図である。

【図4】図１，図２に示す草刈機の分解平面図である。

【図5】図１，図２に示す草刈機の底面図である。

【図6】（Ａ）は草刈装置の側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ－Ｂ断面図である。

【図7】制御部の構成を示すブロック図である。

【図8】走行停止制御手段の処理内容を示すフロー図である。

【図9】本発明を適用した草刈方法の構成を示すフロー図である。

【図10】図９に示す草刈方法の構成を概念的に説明する説明図である。

【図11】後進経路の方向復帰位置の変形例を説明する説明図である。

【図12】前進経路の方向復帰位置の変形例を説明する説明図である。

【図13】（Ａ），（Ｂ）は夫々別実施形態に係る自動切替制御の内容を概念的に説明する説明図である。

【図14】別実施形態に係る草刈方法の処理内容を示すフロー図である。

【図15】図１４に示す草刈方法の構成を概念的に説明する説明図である。

【図16】（Ａ），（Ｂ）は別実施形態に係る草刈装置の構成を示す平面図及び側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

図１，図２は本発明の自走式草刈機を適用した草刈機の構造をその一部を省略して示す斜視図及び側面図であり、図３乃至図５は、図１，図２に示す草刈機の分解斜視図、分解平面図及び底面図であり、図６（Ａ）は草刈装置の側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ－Ｂ断面図である。

【0016】

これらの図面に示された草刈機１は、自走可能な走行機体２と、該走行機体２の前部に連結された草刈装置（作業装置）３とを備えている。走行機体２は、本体２ａと、該本体２ａを支持する左右一対のクローラ式走行装置（走行部）５，５とを有している。

【0017】

草刈装置３は、本体２ａに上下揺動可能に連結され且つ草刈機１（走行機体２）が直進する方向（前後方向）に対して平面視で直交する方向（左右方向）の範囲が、正面視で左右のクローラ式走行装置５，５における左右内側の側面の間に収まるように、そのサイズ及び左右位置が設定されている。

【0018】

本体２ａは、前後方向に延びる一対の辺を有する方形の枠状に成形された本体フレーム４と、該本体フレーム４上の後部に配置された複数のバッテリ６ａ，６ｂ及び制御部７とを有している。バッテリ６ａ，６ｂは前後に並べて複数（本例では２つ）設けられている。１つのバッテリ６ａは、左右のクローラ式走行装置５，５を駆動させるための走行用バッテリであり、もう１つのバッテリ６ｂは、草刈装置３を駆動させるための作業用バッテリである。制御部７は、一又は複数のマイコンから構成され、前後のバッテリ６ａ，６ｂの間に配置されている。

【0019】

本体フレーム４には、その前端側に配置された左右方向のサポート軸８を支点として、上下に回動可能に電動式のモーター９が支持されている。このモーター９は、草刈装置３を正逆転駆動させる作業用モーターであり、作業用バッテリ６ｂからの電力供給によって回転駆動される。この作業用モーター９は、草刈作業時、前方に下方傾斜した状態になる。このモーター９からは伝動ケース（縦ケース）１１が該モーター９と同一軸心又は略同一軸心となるように前方に突出形成され、この縦ケース１１の前端部には、左右方向の伝動ケース（横ケース）１２の左右中央部の背面側が連結して固定されている。縦ケース１１及び横ケース１２は、Ｔ字状をなし、その内部同士が連通している。

【0020】

横ケース１２の左右の夫々の端部からは、下方に向かって上下方向の駆動ケース１３，１３が垂直又は略垂直に突設されている。横ケース１２と、左右の駆動ケース１３，１３とは、正面視で、下方が開放されたコの字状をなし、その内部同士が連通している。各駆動ケース１３には、刈取地面に沿って回転して草刈作業を行うロータリカッター（刈取回転体）１４が取付けられている。

【0021】

サポート軸８は、本体フレーム４の前部における左右の箇所の夫々から上方に突設された一対のブラケット（軸受部）１６，１６によって、自身の軸回りに回動可能に支持され、作業用モーター９と一体で上下に回動される。サポート軸８の一端側（図示する例では、右端側）には、側面視で、該サポート軸８から後方斜め上方に突出する調節レバー１７が配置されている。

【0022】

この調節レバー１７は、取付プレート１８等の取付部材によって、サポート軸８に取り付け固定されている。そして、調節レバー１７を、サポート軸９と一体で上下揺動させると、モーター９及び伝動ケース１１もサポート軸９と一体で上下に回動され、駆動ケース１３，１３及びロータリカッター１４，１４の高さが変更される。すなわち、調節レバー１７の上下揺動操作は、草の刈高さを調節する刈高さ調節操作になる。

【0023】

ちなみに、調節レバー１７は、図示しない固定部材によって、複数の上下揺動位置の何れかに選択的に固定できるように構成されている。この固定部材は、ワイヤ等の連係機構によって、調節レバー１７の後端側に上下揺動操作に支持されたグリップレバー１９と機械的に連結されている。

【0024】

グリップレバー１９は、図示しない弾性部材によって下方揺動側に付勢され、その付勢力に抗して該グリップレバー１９を上方に揺動操作することによって、固定部材による調節レバー１７の本体２ａ側への固定が解除され、該調節レバー１７の上下揺動操作が可能になり、その上下揺動位置（すなわち刈高さ）を変更することが可能になる。

【0025】

各クローラ式走行装置５は、前後方向に長いプレート状に成形された走行フレーム２１と、該走行フレーム２１の前後一方の端部側に回転駆動に支持された駆動輪２２と、他方に回転可能に支持された従動輪２３と、駆動輪２２及び従動輪２３に駆け回れた側面視で環状をなすクローラ２４と、該走行フレーム２１の左右の内側の側面における駆動輪２２側に取り付け支持され且つ該駆動輪２２を正逆転駆動させる電動式のモーター２６とを有している。すなわち、モーター２６は、走行用モーターであり、上述した走行用バッテリ６ａから供給される電力によって回転駆動され、クローラ式走行装置５を前進側又は後進側の何れかに一方側に駆動させる。なお、走行用モーター２６は、走行フレーム２１の左右の外側の側面側に取付けることもできる。

【0026】

左右夫々のクローラ式走行装置５，５の走行フレーム２１と、本体２ａの本体フレーム４との間には、左右のクローラ式走行装置５，５の夫々を本体２ａに着脱可能に取り付けるジョイント部２７，２７が設けられている。図示する例では、このクローラ式走行装置５，５毎に設けられたジョイント部２７，２７が走行フレーム２１と本体フレーム４との間における前寄りの位置に配置されている。

【0027】

各ジョイント部２７は、走行フレーム２１側から本体フレーム４側に突出する左右方向の前後一対の取付フレーム２７ａ，２７ａと、本体フレーム４側から走行フレーム２１側に突出する左右方向の前後一対の被取付フレーム２７ｂ，２７ｂとを有している。左右のジョイント部２７，２７毎に設けられた前後に配置された前後の取付フレーム２７ａ，２７ａ，２７ａ，２７ａ同士の間隔は、前後に配置された被取付フレーム２７ｂ，２７ｂ，２７ｂ，２７ｂ同士の間隔と一致又は略一致しており、取付フレーム２７ａが左右方向に延びる棒状に成形されている。被取付フレーム２７ｂが左右方向に延びる筒状に成形され且つその突出側端が開放され、前後の取付フレーム２７ａ，２７ａは、対応する被取付フレーム２７ｂ，２７ｂに嵌合して挿入可能な大きさ及び形状に成形されている。

【0028】

そして、クローラ式走行装置５の前後の取付フレーム２７ａ，２７ａを、対応する被取付フレーム２７ｂ，２７ｂの開放端側からその内周面側に嵌合状態で挿入して固定することによって、該クローラ式走行装置５を本体２ａに着脱可能に取り付け固定している。取付フレーム２７ａ，２７ａを被取付フレーム２７ｂ，２７ｂの内周面側に挿入して固定する位置（挿入量）は、変更可能であり、この挿入量の変更によって左右のクローラ式走行装置５，５の間の間隔（クローラ幅）を適宜変更することが可能である。

【0029】

例えば、このクローラ幅を広くすることにより、傾斜地を、その傾斜方向に対して交差する方向（具体的には、直交する方向）に走行する際の走行機体２の転倒を適宜防止することが可能である。また、例えば、刈地の畝幅その他の条件に適合させ、クローラ幅を狭くすることや広くすることが可能である。また、アクチュエータによって、このクローラ幅の変更を自動的に実行することも可能である。

【0030】

ちなみに、上述した調節レバー１７によって草刈装置３の刈高さを調節する機能との干渉を避けるため、図４及び図５に示す通り、調節レバー１７側の右側のジョイント部２７は、その反対側のジョイント部２７に対して後方にセットバックされている。

【0031】

作業用モーター９の回転動力は、縦ケース１１、横ケース１２及び駆動ケース１３の内部の空間に設置された作業側伝動機構２８によって、草刈装置３（ロータリカッター１４）に伝動される（図６参照）。この作業側伝動機構２８は、縦ケース１１及び横ケース１２の内部の夫々に回転可能に支持された伝動軸２８ａ，２８ｂと、左右の各駆動ケース１３，１３の内部に回転可能に支持され且つロータリカッター１４と一体で回転する駆動軸２８ｃ，２８ｃと、縦ケース１１側の伝動軸２８ａの動力を横ケース１２側の伝動軸２８ｂに伝動する一対のベベルギヤ２８ｄ，２８ｅと、横ケース１２側の伝動軸２８ｂを、左右の駆動軸２８ｃ，２８ｃに伝動する一対のベベルギヤ２８ｆ，２８ｆ，２８ｇ，２８ｇとを有している。

【0032】

上述の駆動軸２８ｃは、その上端から中途部に至る範囲が駆動ケース１３の内部に位置し且つ該駆動ケース１３の軸心上に配置され、その下端側にはロータリカッター１４が取り付け固定されている。ロータリカッター１４は、駆動軸２８ｃに対して垂直な円板状に成形されたベースプレート１４ａと、駆動軸２８ｃの軸心に向かって下方に膨出するドーム状に成形され且つベースプレート１４ａの真下側に配置されたガードケース１４ｂと、ベースプレート１４ａとガードケース１４ｂとの間に取り付けられ且つ駆動軸２８ｃの軸方向視で放射状に外側に突出する刈刃１４ｃとを有している。

【0033】

このロータリカッター１４は、その回転によって草刈作業を行う。ちなみに、左右のロータリカッター１４，１４の刈刃１４ｃ，１４ｃは、互いが回転時に干渉しないようにして、その回転軌跡が、駆動軸２８ｃの軸方向視で重複するように配置構成されている。

【0034】

各ロータリカッター１４には、その真上側と左右の外側とをカバーするカッターカバー２９が設けられている。左右のカッターカバー２９，２９は、対応する駆動ケース１３，１３の下端部外周面側に取り付け固定されている。さらに、左右のカッターカバー２９，２９の真上側を覆う左右方向に長い単一の作業側カバー３１が設けられ、縦ケース１２及び横ケース１３の両方又は一方に着脱可能に取り付け固定されている。この作業側カバー３１は伝動ケース１２，１３側に着脱可能に取り付け固定されている。ちなみに、本体２ａを覆う本体側カバー３２も設けられている。

【0035】

上述した作業側伝動機構２８は、左右のロータリカッター１４，１４が平面視で互いに反対方向に同一の速度で回転するように、作業用モーター９の回転動力を左右のロータリカッター１４，１４の夫々に伝動する。さらに具体的には、作業側伝動機構２８は、作業用モーター９の正転駆動時、左右のロータリカッター１４，１４が互いの間で後方に移動するように該ロータリカッター１４，１４を正転側に回転駆動させる一方で、作業用モーター９の逆転駆動時、左右のロータリカッター１４，１４が互いの間で前方に移動するように該ロータリカッター１４，１４を逆転側に回転駆動させる。

【0036】

また、作業側伝動機構２８は、草刈機１（走行機体２）の前進又は後進側への走行時、該草刈機１が刈り取る対象の草に対して相対変位する速度と比較して、遥かに速い速度（例えば、１００倍程度の速度）で、ロータリカッター１４，１４が草に対して変位するように、該ロータリカッター１４，１４を回転駆動させる。これによって草刈機１を走行させながら草刈作業をする際、左右のロータリカッター１４，１４が刈り取った草を、その間において走行方向と反対の方向に高速で掻き込み、草により走行抵抗の増加や、作業負荷の増加が低減される。

【0037】

制御部７は、後述する構成によって、草刈装置３（ロータリカッター１４）の駆動を制御可能であるとともに、クローラ式走行装置５，５の駆動も制御可能である。そして、制御部７は、走行機体２の前進走行時、左右のロータリカッター１４，１４（草刈装置３）を正転側に草刈駆動させる一方で、走行機体２の後進走行時、左右のロータリカッター１４，１４（草刈装置３）を逆転側に草刈駆動させるように構成されている。言い換えると、この草刈機１は、前進走行時には勿論、後進走行時にも草刈作業を行うことが可能に構成され、前進走行しながらの草刈作業時には、左右のロータリカッター１４，１４の間において刈り取った草を後方に掻き込む一方で、後進走行しながらの草刈作業時には、左右のロータリカッター１４，１４の間において刈り取った草を前方に掻き込む。すなわち、左右のロータリカッター１４，１４の間において走行方向の反対側に草を掻き込むように、該ロータリカッター１４，１４が回転駆動される。

【0038】

図７は制御部の構成を示すブロック図である。上述した制御部７の入力側には、左右のクローラ式走行装置５，５毎に設けられ且つ走行用モーター２６の回転を検出する回転センサ３３，３３と、走行機体２と位置を取得する位置取得手段の１つであるＧＰＳセンサ３４と、草刈機１（走行機体２、本体２ａ）が向いている方向（機体方法）やその左右傾斜や上下傾斜を検出するジャイロセンサ３６と、草刈装置３の草刈作業負荷を検出する負荷検出手段３７とが接続されている。

【0039】

また、制御部７の出力側には、左右のクローラ式走行装置５，５毎に設けられた上述の走行用モーター２６，２６と、上述した作業用モーター９とが接続され、この構成によって、制御部７は草刈機１の走行の制御が可能になるとともに草刈機１の草刈作業の制御が可能に構成される。

【0040】

また、制御部７には、インターネット等のグローバルなネットワークを介した無線通信を可能とする無線通信手段３８と、コントローラ４１によって草刈機１を遠隔操作できるように該コントローラ４１との間で電波の送受信を行う送受信手段３９とが入出力可能に接続されている。

【0041】

さらに、制御部７は、各種の情報を記憶する記憶部７ａと、ＣＰＵのクロック数等を利用して時間を計測するタイマー７ｂとが設けられている他、後述するクイックターン制御を実行するクイックターン制御手段７ｃと、後述する自動切替制御を実行する自動切替制御手段７ｄと、後述する走行停止制御を実行する走行停止制御手段７ｅとを有している。

【0042】

回転センサ３３は、クローラ式走行装置５の駆動の有無や駆動速度を検出可能である他、その継続的な検出によって駆動量も検出可能である。左右のクローラ式走行装置５，５の駆動速度や駆動量によって、草刈機１（走行機体２）の向いている方向（機体方向）や、草刈機１の初期位置からの相対的な位置も取得可能になる他、緯度や経度等の絶対的な初期位置を後述する記憶部７ａにインプットしておくか、或いは無線通信手段３８によって取得すれば、その後の草刈機１の絶対的な位置を取得することも可能になる。

【0043】

すなわち、この２つの回転センサ３３，３３は、草刈機１の走行の有無を検出する走行検出手段や走行速度を検出する走行速度検出手段として機能するのみではなく、機体方向を検出する機体方向検出手段や、草刈機１の相対的又は絶対的な位置を検出する自己位置取得手段として機能する。このため、左右の回転センサ３３，３３を設けることにより、自己位置取得手段として機能するＧＰＳセンサ３４と、機体方向検出手段として機能するジャイロセンサ３６とを省略することも可能になる。

【0044】

負荷検出手段３７は、本例では作業用モーター９に流れる電流を計測する電流計測センサであり、この電流計測によって草刈装置３の作業負荷（さらに具体的には草刈作業負荷）を検出する。

【0045】

左右のクローラ式走行装置５，５毎に設けられた走行用モーター２６，２６と、作業用モーター９とは、回転数を制御可能に構成されている。具体的には、モーター９，２６をステッピングモーターとするか、或いはＤＣモーターとし且つＰＷＭ制御等によって回転数を制御可能に構成する。

【0046】

無線通信手段３８は、制御部７がネットワークを介して情報端末やサーバから各種の情報を取得することが可能になる他、他の自走式の草刈機１との間で無線通信を行い、互いに協調して走行する制御や、互いに協調して草刈作業を行う制御を実行することを可能とする。

【0047】

コントローラ４１は、草刈機１から離れた位置から該草刈機１を遠隔操作する。具体的には、コントローラ４１によって、走行機体２（草刈機１）を前進側又は後進側に直進走行させる操作や、走行機体２を前進側又は後進側に走行しながら左右何れかに旋回走行させる操作や、走行機体２の走行中にその走行方向を前進から後進又は後進から前進に切り替える操作や、走行機体２の走行中にその走行速度を変更する操作や、草刈装置３の駆動の有無を切り替える操作や、草刈装置３の駆動中にその駆動方向の正逆転で切り替える操作や、草刈装置３の駆動中にその駆動スピードを変更する操作等の各種の操作を行う。

【0048】

また、コントローラ４１による操作時にはコントローラ４１から草刈機１に電波信号が送信される一方で、草刈機１側の各種の状態を示す情報が電波信号によって該草刈機１からコントローラ４１に送信される。草刈機１から送信されてくる情報は、コントローラ４１のモニタ等によって確認することができる。

【0049】

上述したクイックターン制御手段７ｃは、左右のクローラ式走行装置５，５の一方を前進側に走行駆動させ且つ他方を後進側に走行駆動させるか、或いは左右のクローラ式走行装置５，５の一方を走行駆動させ且つ他方を駆動停止させることによって、草刈機１をその場又は略その場で、左右に旋回させるクイックターン制御を実行する。

【0050】

具体的には、左側のクローラ式走行装置５を前進側に駆動させ且つ右側のクローラ式走行装置５を後進側に駆動させることによって、草刈機１がその場又は略その場で右（平面視で時計回り）に旋回する一方で、左側のクローラ式走行装置５を後進側に駆動させ且つ右側のクローラ式走行装置５を前進側に駆動させることによって、草刈機１がその場又は略その場で左（平面視で反時計回り）に旋回する。また、左側のクローラ式走行装置５を駆動停止させた状態で、右側のクローラ式走行装置５を前進側に駆動させれば草刈機１が左旋回する一方で、右側のクローラ式走行装置５を後進側に駆動させれば草刈機１が右旋回する。さらに、右側のクローラ式走行装置５を駆動停止させた状態で、左側のクローラ式走行装置５を前進側に駆動させれば草刈機１が右旋回する一方で、左側のクローラ式走行装置５を後進側に駆動させれば草刈機１が左旋回する。

【0051】

図８は、走行停止制御手段の処理内容を示すフロー図である。上述した走行停止制御手段７ｅは、所定時間の経過毎に同図に示すルーチン処理を実行する。具体的に説明すると、走行停止制御手段７ｅは、処理が開始されると、ステップＳ１０１に進む。ステップＳ１０１では、草刈装置３又は左右のクローラ式走行装置５，５の少なくとも一方に対して手動操作が行われた否かを確認し、この手動操作が行われている場合、その回のルーチン処理を終了させる。

【0052】

ステップＳ１０１において、上述の手動操作が検出されなかった場合、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、フラグの状態を確認し、ＯＦＦ状態であればステップＳ１０３に進む。このフラグは、走行停止制御の実行時にはＯＮにセットされる一方で、実行停止時にはＯＦＦにリセットされ、初期状態ではＯＦＦにリセットされている。

【0053】

ステップＳ１０３では、負荷検出手段３７によって草刈装置３が予め定めた所定以上の負荷（高負荷）になっていることが検出されているか否かを確認し、高負荷が確認されればステップＳ１０４に進む一方で、確認されなければ、その回のルーチン処理を終了させる。具体的には、作業用モーター９に流れる電流の値が所定の値よりも大きくなっている場合に高負荷であると判断する。

【0054】

ステップＳ１０４では、フラグをＯＮにセットし、走行停止制御の実行を開始し、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、タイマー７ｂを利用して、予め定めた所定の時間の走行停止時間（例えば２秒）から０へのカウントダウンを開始し、その回のルーチン処理を終了させる。

【0055】

ステップＳ１０２において、フラグのＯＮ状態が確認された場合、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、走行停止制御の実行開始から上述した走行停止時間が経過しているか否かをタイマー７ｂによる０へのカウントダウンが終了しているか否かによって確認し、カウント中であればステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、走行停止制御の実行を継続するため、各クローラ式走行装置５の駆動を停止させて草刈機１（走行機体２）をその場で走行停止させた状態で保持してステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、草刈装置３を正転側又は逆転側に草刈駆動させ、そのルーチンの処理を終了させる。

【0056】

ステップＳ１０６において、走行停止時間が経過してタイマー７ｂによる０へのカウントダウンが終了している状態が確認された場合、ステップＳ１０９に処理を進める。ステップＳ１０９では、フラグをＯＦＦにリセットさせ、走行停止制御の実行を終了させる。

【0057】

以上のような構成によれば、ステップＳ１０１の処理によって、草刈装置３又は左右のクローラ式走行装置５，５の手動操作が走行停止制御に優先して実行される。

【0058】

また、後述する自動切替制御を実行中の草刈作業等によって、上述した高負荷の状態が発生した場合、ステップＳ１０１→ステップＳ１０２→ステップＳ１０３→ステップＳ１０４→ステップＳ１０５の順に処理が進み、走行停止制御が開始される。ちなみに、この場合は、走行停止制御の実行が、自動切替制御の実行よりも優先される。

【0059】

また、走行停止制御の実行中は、ステップＳ１０１→ステップＳ１０２→ステップＳ１０６→ステップＳ１０７→ステップＳ１０８と進むルーチン処理が繰り返され、草刈機１（走行機体２）がその場で走行停止し且つ草刈装置３が正転側又は逆転側に駆動される状態が維持される。この状態では、草刈装置３が左右のロータリカッター１４，１４が回転作動し、そこに絡まった草や付着した泥等が草刈装置３外に排出され、高負荷の状態が次第に改善する。そして、上述した走行停止時間が経過した場合、ステップＳ１０１→ステップＳ１０６→ステップＳ１０９と進むルーチン処理が１回実行され、走行停止制御の実行が終了する。

【0060】

ちなみに、走行停止制御手段７ｅは、走行停止制御の実行が終了した直後、次のルーチン処理において、ステップＳ１０１から処理を開始することになるが、その際、高負荷の状態が改善されていない場合には、ステップＳ１０１→ステップＳ１０２→ステップＳ１０３→ステップＳ１０４→ステップＳ１０５の順の処理が進み、再び、走行停止制御の実行が開始される。一方、高負荷の状態が改善されていれば、ステップＳ１０１→ステップＳ１０３の順の処理が進み、走行停止制御が再び実行されることはない。

【0061】

すなわち、高負荷の状態が改善するまでの間は、走行停止制御の走行停止時間の実行が繰り替えられる。一方、高負荷の状態が改善していれば、迅速に、高負荷が検出される前の作業が再開される。例えば、高負荷の検出する直前まで自動切替制御を実行していた場合、走行停止制御の実行が終了した段階で、直ちに自動切替制御の実行が再開される。

【0062】

なお、本例では、高負荷の状態が改善されるまで、走行停止時間が経過した場合でも、走行停止制御が繰り返し実行され、草刈機１が走行停止し且つ草刈装置３が駆動される状態が維持されるが、走行停止時間の経過のみをもって、草刈機１の走行が再開されるようにしてもよい他、走行停止時間の経過とは無関係に、高負荷状態が改善されたことのみをもって、草刈機１の走行が再開されるようにしてもよい。

【0063】

また、上述の例では、草刈機１が走行であることは、走行停止制御の実行の条件になっていないが、これを走行停止制御の実行開始の条件としてもよい。

【0064】

上述した自動切替制御は、草刈機１による傾斜地での草刈作業時に適宜実行され、その詳細は後述する。

【0065】

次に、図７，図９及び図１０に基づき、図１乃至図７に示す草刈機１を用いた傾斜地での草刈方法について説明する。

【0066】

図９は、本発明を適用した草刈方法の構成を示すフロー図であり、図１０は図９に示す草刈方法の構成を概念的に説明する説明図である。草刈機１を用いた傾斜地での草刈方法は、草刈機（走行機体２，本体２ａ）を、その機体方向と同一の方向である前進側に直進走行させながら草刈作業を行う前進草刈工程（Ｓ１）と、草刈機１をその機体方向と反対の方向である後進側に直進走行させながら草刈作業を行う後進草刈工程（Ｓ３）と、前記自動切替制御を実行することによって前進草刈工程から後進草刈工程への切替及び後進草刈工程から前進草刈工程への切替を自動的に行う自動切替工程（Ｓ２）とを有している。

【0067】

前進草刈工程を行っている最中の機体方向と、後進草刈工程を行っている最中の機体方向とは、傾斜方向に対して交差（図示する例では、直交）する方向（基準方向）を基準とし、この基準方向と同一又は略同一の方向に設定されている。ちなみに、この基準方向はジャイロセンサ３６や左右の回転センサ３３，３３によって検出することが可能である。

【0068】

前進草刈工程を行っている最中の草刈機１（走行機体２，本体２ａ）の走行経路である直線状の前進経路Ａと、後進草刈工程を行っている最中の草刈機１（走行機体２，本体２ａ）の走行経路である直線状の後進経路Ｃとは、互いが平行又は略平行な状態で、傾斜方向に交互に並べて配置される。前進経路Ａでは、その基準方向と反対の端（図１０における左端）が始端Ａ１になり、その基準方向の端が終端Ａ２になる。一方、後進経路Ｃでは、その基準方向の端（図１０における右端）が始端Ｃ１になり、その基準方向の反対の端が終端Ｃ２が配置されている。

【0069】

傾斜方向に隣接する前進経路Ａと後進経路Ｂの間隔Ｌは、予め定められた所定の距離に設定される。すなわち、前進草刈工程と後進草刈工程が交互に実行される毎に、基準方向を向いた草刈機１の傾斜方向における位置が下り側又は上り側（図１０に示す例では上り側）に間隔Ｌだけ順位変位し、最終的に傾斜地の全体の草が刈り取られる。また、この間隔Ｌは、草刈機１の草の左右の刈幅と同一又は略同一の長さに設定されるか、或いはそれよりも若干短い長さに設定され、傾斜地における草の刈残しが極力防止される。ちなみに、図１０は、傾斜地での草刈作業を分かり易く概念的に示すものであるため、草刈機１のサイズは正確に示されていない。

【0070】

前進草刈工程から後進草刈工程への切替を目的として実行される自動切替工程での草刈機１の走行経路（切替経路Ｂ）は、該前進草刈工程の前進経路Ａの終端Ａ２と、該後進草刈工程の後進経路Ｃの始端Ｃ１とを結ぶ直線状をなしている。一方、後進草刈工程から前進草刈工程への切替を目的として実行される自動切替工程の切替経路Ｂは、該後進草刈工程の後進経路Ｃの終端Ｃ２と、該前進草刈工程の前進経路Ａの始端Ａ１とを結ぶ直線状をなしている。

【0071】

前進経路Ａを複数列設ける場合、その始端Ａ１の基準方向における位置は同一又は略同一に揃えられるとともに、その終端Ａ２の基準方向における位置も同一又は略同一に揃えられる。同様に、後進経路Ｃを複数列設ける場合、その始端Ｃ１の基準方向における位置は同一又は略同一に揃えられるとともに、その終端Ｃ２の基準方向における位置も同一又は略同一に揃えられる。

【0072】

これに対して、切替経路Ｂを介して前進経路Ａの終端Ａ２と接続される後進経路Ｃの始端Ｃ１は、該終端Ａ２に対して、その基準方向における位置が前進側又は後進側の何れか一方（図１０に示す例では、後進側）にずらして配置されている。同様に、切替経路Ｂを介して後進経路Ｃの終端Ｃ２と接続される前進経路Ａの始端Ａ１は、該終端Ｃ２に対して、その基準方向における位置が前進側又は後進側の何れか一方（図１０に示す例では、前進側）にずらして配置されている。

【0073】

このような始端Ａ１，Ｃ１及び終端Ａ２，Ｃ２の位置関係によれば、この切替経路Ｂは、互いに平行又は略平行な前進経路Ａ及び後進経路Ｃに対して所定角度（切替角度α）傾いた状態になる。言い換えると、ある終端Ａ２，Ｃ２に対して、該終端Ａ２，Ｃ２と切替経路Ｂを介して接続される始端Ａ１，Ｃ１は、基準方向に対して切替角度α傾いた方向又は１８０°から切替角度αを減算した角度傾いた方向に所定距離（切替距離）だけ離れた位置に配置されている。

【0074】

自動切替制御手段７ｄ（制御部７）は、予め定めた所定の条件（切替条件）が満たされた場合、上述した自動切替制御の実行を開始する。切替条件について説明すると、例えば、草刈機１（走行機体２，本体２ａ）が前進経路Ａ又は後進経路Ｃの終端Ａ２，Ｃ２に達したことを、自動切替制御手段７ｄが位置取得手段として機能する左右の回転センサ３３，３３やＧＰＳセンサ３４によって検出した場合や、コントローラ４１等によって自動切替制御の実行開始の手動操作が行われたことを自動切替制御手段７ｄが検出した場合や、その両方が自動切替制御手段７ｄによって検出した場合、自動切替条件が満たされたものとして、自動切替制御手段７ｄが自動切替制御の実行を開始する。

【0075】

自動切替制御手段７ｄは、自動切替制御の実行が開始された場合、まず、その機体方向が基準方向に向けられ且つ終端Ａ２，Ｃ２に位置する草刈機１（走行機体２，本体２ａ）が、その場で１／４周未満の旋回角度である前記切替角度αだけ旋回するように、クイックターン制御を実行することによって、該草刈機１の機体方向を、該終端Ａ２，Ｃ２と切替経路Ｂを介して接続される始端Ａ１，Ｃ１又はその近傍側の方向に向けるか、或いは、その反対側の方向に向ける方向転換処理（Ｓ２－１）を行う。すなわち、この終端Ａ２，Ｃ２は、草刈機１の方向を、始端Ａ１，Ｃ１側又はその反対側に向ける方向転換位置になる。

【0076】

例えば、図１０に示す後進経路Ｃの始端Ｃ１は、前進経路Ａの終端Ａ２からみて、基準方向と反対の方向に向かって傾斜方向上り側に切替角度α傾いた方向に切替距離だけ離れた箇所に位置しているため、クイックターン制御を実行し、この終端Ａ２に位置している草刈機１を、平面視で時計回りにその場で切替角度αだけ旋回させることにより、該草刈機１を、該始端Ｃ１と反対の方向に向ける。

【0077】

一方、同図に示す前進経路Ａの始端Ａ１は、後進経路Ｃの終端Ｃ２からみて、基準方向に向かって傾斜方向上り側に切替角度α傾いた方向に切替距離だけ離れた箇所に位置しているため、クイックターン制御を実行し、この終端Ｃ２に位置している草刈機１を、平面視で時計回りにその場で旋回させることにより、該草刈機１を、該始端Ｃ１の方向に向ける。

【0078】

自動切替制御手段７ｄは、自動切替制御の実行中、方向転換処理を終えると、続けて、終端Ａ２，Ｃ２側に位置する草刈機１（走行機体２，本体２ａ）を、該終端Ａ２，Ｃ２から切替経路Ｂ上を前進側又は後進側に直進走行させ、その切替経路Ｂのもう一端である始端Ａ１，Ｃ１まで移動させる移動処理（Ｓ２－２）を行う。具体的には、方向転換処理によって機体方向が始端Ａ１，Ｃ１側の方向を向けられた草刈機１は、移動処理によって、切替経路Ｂ上を前進側に直進走行する。一方、方向転換処理によって機体方向が始端Ａ１，Ｃ１と反対側の方向を向けられた草刈機１は、移動処理によって、切替経路Ｂ上を後進側に直進走行する。ちなみに、移動処理を行って切替経路Ｂを前進側又は後進側に直進走行している最中は、草刈装置３も駆動されて草刈作業を行われる。

【0079】

自動切替制御手段７ｄは、自動切替制御の実行中、移動処理を終えると、始端Ａ１，Ｃ１又はその近傍に位置する草刈機１（走行機体２，本体２ａ）を、その場で、方向転換処理の際に旋回させた側と反対側に切替角度αだけ旋回させるようにクイックターン制御を実行し、該草刈機１を基準方向に向ける方向復帰処理（Ｓ２－３）を行い、この自動切替制御の実行を終了する。すなわち、この始端Ａ１，Ｃ１は、草刈機１の方向を、基準方向に復帰させる方向復帰位置になる。

【0080】

例えば、図１０に示す後進経路Ｃの始端Ｃ１又はその近傍に位置する草刈機１は、クイックターン制御を実行して平面視で反時計回りに切替角度αだけ旋回させることにより、その機体方向を基準方向に復帰させる。一方、同図に示す前進経路Ａの始端Ａ１又はその近傍に位置する草刈機１は、クイックターン制御を実行して平面視で時計回りに切替角度αだけ旋回させることにより、その機体方向を基準方向に復帰させる。

【0081】

このような自動切替制御を実行する自動切替工程を、前進草刈工程から後進草刈工程への切替と、後進草刈工程から前進草刈工程への切替との夫々で行うことによって、草刈機１を前進又は後進させながら左右に旋回させることなく、傾斜地の全体を満遍なく走行させ、草刈作業を行うことが可能になる。

【0082】

以上のように構成される本発明によれば、自動切替制御を実行することによって、前進草刈工程を実行する際の草刈機１の走行終了位置である終端Ａ２から、後進草刈工程を実行する際の草刈機１の走行開始位置である始端Ｃ１への移動が自動的に行われるとともに、後進草刈工程を実行する際の草刈機１の走行終了位置である終端Ｃ２から、前進草刈工程を実行する際の草刈機１の走行開始位置である始端Ａ１への移動も自動的に行われるため、誤操作に起因して草刈機１の転倒が防止される。また、草刈機１は１／４以上の旋回量では方向転換されないため、傾斜地での転倒の可能性がさらに低減される。

【0083】

なお、草刈作業のみならず、傾斜地の除雪作業等のその他の作業にも適用可能であり、この場合、前進草刈工程は前進作業工程になり、後進草刈工程は後進作業工程になる。

【0084】

また、図１０に示す例では、後進経路Ｂの方向復帰位置Ｂ１を、該方向復帰位置Ｂ１と切替経路Ｂを介して接続される方向転換位置Ａ２に対して、基準方向と反対の方向に向かって上り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置しているが、図１１に中心線で示す通り、この方向復帰位置Ｃ１を、該方向転換位置Ａ２に対して、基準方向に向かって上り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置しもよい。

【0085】

また、図１１に仮想線で示す通り、後進経路Ｂの方向復帰位置Ｃ１を、該方向復帰位置Ｃ１と切替経路Ｂを介して接続される方向転換位置Ａ２に対して、基準方向と反対の方向に向かって下り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置してもよい他、基準方向に向かって下り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置してもよい。

【0086】

一方、図１０に示す例では、前進経路Ａの方向復帰位置Ａ１を、該方向復帰位置Ａ１と切替経路Ｂを介して接続される方向転換位置Ｂ２に対して、基準方向に向かって上り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置しているが、図１２に中心線で示す通り、この方向復帰位置Ａ１を、該方向転換位置Ａ２に対して、基準方向と反対の方向に向かって上り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置しもよい。

【0087】

また、図１２に仮想線で示す通り、前進経路Ａの方向復帰位置Ａ１を、該方向復帰位置Ａ１と切替経路Ｂを介して接続される方向転換位置Ｃ２に対して、基準方向と反対の方向に向かって下り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置してもよい他、基準方向に向かって下り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置してもよい。

【0088】

次に、図１３に基づき本発明の別実施形態について上述の形態と異なる点を説明する。

【0089】

図１３（Ａ），（Ｂ）は夫々別実施形態に係る自動切替制御の内容を概念的に説明する説明図である。図１０に示す例では、前進経路Ａの方向転換位置Ａ２に対して、後進経路Ｃの方向復帰位置Ｃ１を、基準方向と反対の方向に所定の距離だけずらした位置に配置しているため、上述の方向転換位置Ａ２と比較して、この方向復帰位置Ｃ１から基準方向に前記所定の距離分だけ変位した位置までの範囲が草刈を行っていない未刈範囲Ｄになるが、図１２（Ａ）に示す通り、草刈機１を未刈範囲Ｄで往復走行させて草刈作業を行う準備工程を、自動切替工程の後で且つ後進草刈工程の前に実行してもよい。

【0090】

また、上述した通り、後進経路Ｃの方向復帰位置Ｃ１に対して、前進経路Ｃの方向転換位置Ａ２を、基準方向と反対の方向に所定の距離だけずらした位置に配置してもよいが、この場合、上述の方向復帰位置Ｃ１と比較して、この方向転換位置Ａ２から基準方向に前記所定の距離分だけ変位した位置までの範囲が草刈を行っていない未刈範囲Ｄになるが、図１３（Ｂ）に示す通り、草刈機１を未刈範囲Ｄで往復走行させて草刈作業を行う準備工程を、前進草刈工程の後で且つ自動切替工程の前に実行してもよい。

【0091】

なお、本例では、切替経路Ｂを介して接続される前進経路Ａの方向転換位置Ａ２と後進経路Ｃの方向復帰位置Ｃ１との関係で発生する未刈地Ｄの処理について説明したが、切替経路Ｂを介して接続される後進経路Ｃの方向転換位置Ｃ２と後進経路Ａの方向復帰位置Ａ１との関係で発生する未刈地Ｄの処理についても、同様の考え方で、準備工程を導入可能である。

【0092】

次に、図７、図１４及び図１５に基づき草刈方法の別実施形態について上述の形態と異なる点を説明する。

【0093】

図１４は別実施形態に係る草刈方法の処理内容を示すフロー図であり、図１５は図１４に示す草刈方法の構成を概念的に説明する説明図である。図１４に示す草刈方向では、前進草刈工程と、草刈機１を前進経路Ａの終端Ａ２から前進側で且つ左右の一方側（図示する例では、上り側）に走行させてＵターンさせるＵターン旋回工程（Ｓ４）とを交互に実行する。

【0094】

また、このＵターン旋回工程は、図７に仮想線で示すＵターン制御手段７ｆによって実行されるＵターン制御によって自動的に行わせてもよい。

【0095】

次に、図１６に基づき本発明の別実施形態について上述の形態と異なる点を説明する。

【0096】

図１６（Ａ），（Ｂ）は別実施形態に係る草刈装置の構成を示す平面図及び側面図である。同図に示す例では、草刈装置３には、回転駆動される左右一対のロータリカッター１４の他、ロータリカッター１４と一体で回転駆動される第１促進体４３及び第２促進体４４が設けられている。

【0097】

第１促進体４３及び第２促進地４４は、ロータリカッター１４の真上側で且つ作業側カバー３１の真下側の位置するスペースに配置される。第１促進体４３及び第２促進地４４は、駆動軸２８ｃによって、ロータリカッター１４と共にその軸回り方向に回転駆動される。

【0098】

第１促進体４３は、ロータリカッター１４のベースプレート１４ａに取り付け固定され且つ該ベースプレート１４ａから上方に突出形成される。ベースプレート１４ａは、駆動軸２８ｃの軸方向視で、該駆動軸２８ｃを中心とする円形の板状に成形され、第１促進体４３は、ベースプレート１４ａの外縁部に配置され、該ベースプレート１４ａの円形の径方向に厚みを有する板状に成形されている。また、第１促進体４３はロータリカッター１４毎に複数設けられ、その複数の第１促進体４３が駆動軸２８ｃの軸回り方向に所定間隔（図示する例では１／４周）毎に等間隔で満遍なく並べて配置されている。

【0099】

第２促進体４４は、第１促進体４３の上方の空間において該第１促進体４３から所定距離だけ離れた位置に配置されている。第２促進体４４は、駆動軸２８ｃと平行な方向に厚みを有する板状をなす且つ該駆動軸２８ｃ側からその径方向の外側に突出している。第２促進体４４は、ロータリカッター１４毎に複数設けられ、その複数の第２促進体４４は、駆動軸２８ｃの軸回り方向に所定間隔（図示する例では１／３周）毎に等間隔で満遍なく並べて配置されている。ちなみに、第２促進体４４は、駆動軸２８ｃの軸方向視で、ベースプレート１４ａや第１促進体４３よりも、その径方向の外側に突出するとともに、刈刃１４ｃよりは突出量が少ない。

【0100】

以上のように構成される草刈装置３によれば、走行機体２の走行中、左右の刈刃１４ｃ，１４ｃによって根本側から刈り取られて地面から浮いた草は、平面視で刈刃１４ｃ，１４ｃの間に位置するスペースにおいて、その下部が第１促進体４３により走行方向の反対の方向に送られるとともに、その中途部が第２促進体４４により走行方向の反対の方向に送られ、速やかに、ロータリカッター１４，１４から離間し、その作業負荷の増加が抑制する。このため、出力の小さい電動式のモーターを作業用モーター９として採用することも可能になる。

【0101】

また、草刈機１を前進走行させながらの草刈作業時には、作業側カバー３１が草その走行方向である前方に傾斜させて刈り取り易い状態への切替を行う一方で、草刈機１を後進走行させながらの草刈作業時には、走行機体２自体が草を後方に傾斜させて刈り取り易い状態への切替を行う。

【0102】

以上により、草刈機１は、前進時及び後進時の両方において、さらに効率的且つ迅速に草刈作業を行うことが可能になる。

【符号の説明】

【0103】

１ 草刈機（自走式草刈機，作業機）
２ 走行機体
２ａ 本体
３ 草刈装置
５ クローラ式走行装置（走行部）
７ 制御部
１４ ロータリカッター（刈取回転体）
３７ 負荷検出手段
４３ 第１促進体
４４ 第２促進体
Ａ１，Ｃ１ 始端（方向復帰位置）
Ａ２，Ｃ２ 終端（方向転換位置）
α 切替角度（角度）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】