特許 7572255 無人移動体、収集システム、及び収集プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-15

(45)【発行日】2024-10-23

(54)【発明の名称】無人移動体、収集システム、及び収集プログラム

(51)【国際特許分類】

   E06B 9/68 20060101AFI20241016BHJP

   E05F 15/77 20150101ALI20241016BHJP

   B64C 13/20 20060101ALI20241016BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20241016BHJP

【ＦＩ】

E06B9/68 A

E05F15/77

B64C13/20 Z

B64C39/02

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021011585

(22)【出願日】2021-01-28

(65)【公開番号】P2022115125

(43)【公開日】2022-08-09

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】307038540

【氏名又は名称】三和シヤッター工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107364

【弁理士】

【氏名又は名称】斉藤 達也

(72)【発明者】

【氏名】細山 健二

【審査官】鈴木 智之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０９７３３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１７９７３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０６Ｂ ９／００－ ９／９２

Ｅ０５Ｆ １５／００－１５／７９

Ｂ６４Ｃ １３／２０

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を取得する無人移動体であり、前記開閉装置又は前記周辺機器の少なくともいずれか及び収集装置と通信可能であると共に、複数の前記開閉装置又は／及び複数の前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する無人移動体であって、
当該無人移動体が前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための移動指示を示す第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、
前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、当該無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、
前記装置機器情報を取得する取得タイミングが到来すると、前記開閉装置又は／及び前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する第２取得手段と、
前記装置機器情報を送信する第１送信タイミングが到来すると、前記第２取得手段にて取得された前記装置機器情報を前記収集装置に送信する通信手段と、を備え、
前記第１取得手段は、取得対象となる前記開閉装置若しくは前記周辺機器又はその近傍部分に付された認証情報を認識し、当該認識した前記認証情報と対応づけられた前記第１移動指示情報であって、当該無人移動体が次の取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための前記第１移動指示情報を取得し、
前記移動制御手段は、前記取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで当該無人移動体を移動させる、
無人移動体。

【請求項2】

前記第２取得手段は、前記認証情報を認識したタイミングを前記取得タイミングとして、前記装置機器情報を取得する、
請求項１に記載の無人移動体。

【請求項3】

前記通信手段は、前記複数の開閉装置又は／及び前記複数の周辺機器のすべてから前記装置機器情報が取得されてからの所定のタイミングを前記第１送信タイミングとして、前記取得されたすべての装置機器情報を前記収集装置に送信する、
請求項１又は２に記載の無人移動体。

【請求項4】

前記第１取得手段は、最後の取得対象となる前記開閉装置若しくは前記周辺機器又はその近傍部分に付された前記認証情報を認識し、当該認識した前記認証情報と対応づけられた第２移動指示情報であって、当該無人移動体が前記収集装置と通信可能な通信位置まで移動するための移動指示を示す第２移動指示情報を取得し、
前記移動制御手段は、前記最後の取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第２移動指示情報に基づいて、前記通信位置まで当該無人移動体を移動させ、
前記通信手段は、当該無人移動体が前記通信位置に到達してからの所定のタイミングを前記第１送信タイミングとして、前記第２取得手段にて取得されたすべての前記装置機器情報を前記収集装置に送信する、
請求項１又は２に記載の無人移動体。

【請求項5】

開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を取得する無人移動体であり、前記開閉装置又は前記周辺機器の少なくともいずれか及び収集装置と通信可能であると共に、複数の前記開閉装置又は／及び複数の前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する無人移動体であって、
当該無人移動体が前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための移動指示を示す第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、
前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、当該無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、
前記装置機器情報を取得する取得タイミングが到来すると、前記開閉装置又は／及び前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する第２取得手段と、
前記装置機器情報を送信する第１送信タイミングが到来すると、前記第２取得手段にて取得された前記装置機器情報を前記収集装置に送信する通信手段と、を備え、
前記第１取得手段は、取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器から次の取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための前記第１移動指示情報を取得し、
前記移動制御手段は、前記取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで当該無人移動体を移動させる、
無人移動体。

【請求項6】

前記開閉装置又は／及び前記周辺機器の周辺状況を示す周辺状況情報を取得する周辺状況取得手段を備え、
前記通信手段は、前記周辺状況情報を送信する第２送信タイミングが到来すると、前記周辺状況取得手段にて取得された前記周辺状況情報を前記収集装置に送信する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の無人移動体。

【請求項7】

当該無人移動体は、無人航空機である、
請求項１から６のいずれか一項に記載の無人移動体。

【請求項8】

開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を収集する収集システムであって、
請求項１から７のいずれか一項に記載の無人移動体と、
前記無人移動体と通信可能な収集装置であり、前記無人移動体から前記装置機器情報を収集する収集装置と、
を備える収集システム。

【請求項9】

前記収集装置は、
前記無人移動体から収集された前記装置機器情報に基づいて、前記開閉装置又は前記周辺機器に異常が生じているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果を示す判定情報を報知する報知手段と、を備える、
請求項８に記載の収集システム。

【請求項10】

開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を取得する無人移動体に実行させるための収集プログラムであって、
前記無人移動体に設けられるコンピュータを、
前記無人移動体が前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための移動指示を示す第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、
前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、
前記装置機器情報を取得する取得タイミングが到来すると、前記開閉装置又は／及び前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する第２取得手段と、
前記装置機器情報を送信する第１送信タイミングが到来すると、前記第２取得手段にて取得された前記装置機器情報を収集装置に送信する通信手段と、として機能させ、
前記無人移動体は、複数の前記開閉装置又は／及び複数の前記周辺機器から前記装置機器情報を取得し、
前記第１取得手段は、取得対象となる前記開閉装置若しくは前記周辺機器又はその近傍部分に付された認証情報を認識し、当該認識した前記認証情報と対応づけられた前記第１移動指示情報であって、前記無人移動体が次の取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための前記第１移動指示情報を取得し、
前記移動制御手段は、前記取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで前記無人移動体を移動させる、
収集プログラム。

【請求項11】

開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を取得する無人移動体に実行させるための収集プログラムであって、
前記無人移動体に設けられるコンピュータを、
前記無人移動体が前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための移動指示を示す第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、
前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、
前記装置機器情報を取得する取得タイミングが到来すると、前記開閉装置又は／及び前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する第２取得手段と、
前記装置機器情報を送信する第１送信タイミングが到来すると、前記第２取得手段にて取得された前記装置機器情報を収集装置に送信する通信手段と、として機能させ、
前記無人移動体は、複数の前記開閉装置又は／及び複数の前記周辺機器から前記装置機器情報を取得し、
前記第１取得手段は、取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器から次の取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための前記第１移動指示情報を取得し、
前記移動制御手段は、前記取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで前記無人移動体を移動させる、
収集プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人移動体、収集システム、及び収集プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、建物の開口部に取り付けられる開閉装置から様々な情報を収集するためのシステムが提案されている。このようなシステムにおいては、例えば、開閉装置のメンテナンスに関するメンテナンス情報を感知するメンテナンス情報感知手段と、メンテナンス情報感知手段によって感知されたメンテナンス情報を無線で送信する無線通信機（例えば、遠距離通信用の無線通信機）とを備える開閉装置と、開閉装置からメンテナンス情報を無線で直接受信して収集するサーバ装置とを備えるシステムが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１７９７３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、上記従来のシステムにおいては、上述したように、開閉装置がメンテナンス情報をサーバ装置に直接送信可能な無線通信機を備えるので、比較的高価な無線通信機が必要になることから、例えば、複数の開閉装置からメンテナンス情報を収集する場合には、システムのコストが過大になるおそれがあった。また、開閉装置とサーバ装置とが直接通信することが難しい環境下ではサーバ装置によるメンテナンス情報の収集が難しくなる可能性があった。以上のことから、システムのコストを抑制しながら、情報の収集性を高める観点からは、改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上記従来技術における課題を解決するためのものであって、装置機器情報の収集に用いるシステムのコストを抑制しながら、装置機器情報の収集性を高めることが可能になる、無人移動体、収集システム、及び収集プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の無人移動体は、開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を取得する無人移動体であり、前記開閉装置又は前記周辺機器の少なくともいずれか及び収集装置と通信可能であると共に、複数の前記開閉装置又は／及び複数の前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する無人移動体であって、当該無人移動体が前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための移動指示を示す第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、当該無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、前記装置機器情報を取得する取得タイミングが到来すると、前記開閉装置又は／及び前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する第２取得手段と、前記装置機器情報を送信する第１送信タイミングが到来すると、前記第２取得手段にて取得された前記装置機器情報を前記収集装置に送信する通信手段と、を備え、前記第１取得手段は、取得対象となる前記開閉装置若しくは前記周辺機器又はその近傍部分に付された認証情報を認識し、当該認識した前記認証情報と対応づけられた前記第１移動指示情報であって、当該無人移動体が次の取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための前記第１移動指示情報を取得し、前記移動制御手段は、前記取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで当該無人移動体を移動させる。

【0007】

請求項２に記載の無人移動体は、請求項１に記載の無人移動体において、前記第２取得手段は、前記認証情報を認識したタイミングを前記取得タイミングとして、前記装置機器情報を取得する。

【0008】

請求項３に記載の無人移動体は、請求項１又は２に記載の無人移動体において、前記通信手段は、前記複数の開閉装置又は／及び前記複数の周辺機器のすべてから前記装置機器情報が取得されてからの所定のタイミングを前記第１送信タイミングとして、前記取得されたすべての装置機器情報を前記収集装置に送信する。

【0009】

請求項４に記載の無人移動体は、請求項１又は２に記載の無人移動体において、前記第１取得手段は、最後の取得対象となる前記開閉装置若しくは前記周辺機器又はその近傍部分に付された前記認証情報を認識し、当該認識した前記認証情報と対応づけられた第２移動指示情報であって、当該無人移動体が前記収集装置と通信可能な通信位置まで移動するための移動指示を示す第２移動指示情報を取得し、前記移動制御手段は、前記最後の取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第２移動指示情報に基づいて、前記通信位置まで当該無人移動体を移動させ、前記通信手段は、当該無人移動体が前記通信位置に到達してからの所定のタイミングを前記第１送信タイミングとして、前記第２取得手段にて取得されたすべての前記装置機器情報を前記収集装置に送信する。

【0010】

請求項５に記載の無人移動体は、開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を取得する無人移動体であり、前記開閉装置又は前記周辺機器の少なくともいずれか及び収集装置と通信可能であると共に、複数の前記開閉装置又は／及び複数の前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する無人移動体であって、当該無人移動体が前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための移動指示を示す第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、当該無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、前記装置機器情報を取得する取得タイミングが到来すると、前記開閉装置又は／及び前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する第２取得手段と、前記装置機器情報を送信する第１送信タイミングが到来すると、前記第２取得手段にて取得された前記装置機器情報を前記収集装置に送信する通信手段と、を備え、前記第１取得手段は、取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器から次の取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための前記第１移動指示情報を取得し、前記移動制御手段は、前記取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで当該無人移動体を移動させる。

【0011】

請求項６に記載の無人移動体は、請求項１から５のいずれか一項に記載の無人移動体において、前記開閉装置又は／及び前記周辺機器の周辺状況を示す周辺状況情報を取得する周辺状況取得手段を備え、前記通信手段は、前記周辺状況情報を送信する第２送信タイミングが到来すると、前記周辺状況取得手段にて取得された前記周辺状況情報を前記収集装置に送信する。

【0012】

請求項７に記載の無人移動体は、請求項１から６のいずれか一項に記載の無人移動体において、当該無人移動体は、無人航空機である。

【0013】

請求項８に記載の収集システムは、開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を収集する収集システムであって、請求項１から７のいずれか一項に記載の無人移動体と、前記無人移動体と通信可能な収集装置であり、前記無人移動体から前記装置機器情報を収集する収集装置と、を備える。

【0014】

請求項９に記載の収集システムは、請求項８に記載の収集システムにおいて、前記収集装置は、前記無人移動体から収集された前記装置機器情報に基づいて、前記開閉装置又は前記周辺機器に異常が生じているか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果を示す判定情報を報知する報知手段と、を備える。

【0015】

請求項１０に記載の収集プログラムは、開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を取得する無人移動体に実行させるための収集プログラムであって、前記無人移動体に設けられるコンピュータを、前記無人移動体が前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための移動指示を示す第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、前記装置機器情報を取得する取得タイミングが到来すると、前記開閉装置又は／及び前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する第２取得手段と、前記装置機器情報を送信する第１送信タイミングが到来すると、前記第２取得手段にて取得された前記装置機器情報を収集装置に送信する通信手段と、として機能させ、前記無人移動体は、複数の前記開閉装置又は／及び複数の前記周辺機器から前記装置機器情報を取得し、前記第１取得手段は、取得対象となる前記開閉装置若しくは前記周辺機器又はその近傍部分に付された認証情報を認識し、当該認識した前記認証情報と対応づけられた前記第１移動指示情報であって、前記無人移動体が次の取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための前記第１移動指示情報を取得し、前記移動制御手段は、前記取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで前記無人移動体を移動させる。

【0016】

請求項１１に記載の収集プログラムは、開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を取得する無人移動体に実行させるための収集プログラムであって、前記無人移動体に設けられるコンピュータを、前記無人移動体が前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための移動指示を示す第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、前記装置機器情報を取得する取得タイミングが到来すると、前記開閉装置又は／及び前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する第２取得手段と、前記装置機器情報を送信する第１送信タイミングが到来すると、前記第２取得手段にて取得された前記装置機器情報を収集装置に送信する通信手段と、として機能させ、前記無人移動体は、複数の前記開閉装置又は／及び複数の前記周辺機器から前記装置機器情報を取得し、前記第１取得手段は、取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器から次の取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための前記第１移動指示情報を取得し、前記移動制御手段は、前記取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで前記無人移動体を移動させる。

【発明の効果】

【0017】

請求項１に記載の無人移動体、請求項８に記載の収集システム、及び請求項１０に記載の収集プログラムによれば、第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、第１取得手段にて取得された第１移動指示情報に基づいて、当該無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、取得タイミングが到来すると、開閉装置又は／及び周辺機器から装置機器情報を取得する第２取得手段と、第１送信タイミングが到来すると、第２取得手段にて取得された装置機器情報を収集装置に送信する通信手段と、を備えるので、収集装置と開閉装置とが直接通信することが難しい環境下でも装置機器情報を確実に収集できると共に、開閉装置又は周辺機器が多数存在する場合でも、これら開閉装置又は周辺機器に関する装置機器情報を１台の無人移動体で収集できる。よって、従来技術（サーバ装置が開閉装置からメンテナンス情報を直接収集する技術）に比べて、装置機器情報の収集に用いるシステムのコストを抑制しながら、装置機器情報の収集性を高めることができる。
また、第１取得手段が、取得対象となる開閉装置若しくは周辺機器又はその近傍部分に付された認証情報を認識し、当該認識した認証情報と対応づけられた第１移動指示情報であって、当該無人移動体が次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで移動するための第１移動指示情報を取得し、移動制御手段が、取得対象となる開閉装置又は周辺機器から装置機器情報が取得された後に、第１取得手段にて取得された第１移動指示情報に基づいて、次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで当該無人移動体を移動させるので、例えば、ＧＰＳ衛星から位置情報を受信できない場合において、あらかじめ取得しておいた第１移動指示情報であって、複数の開閉装置又は複数の周辺機器に関するすべての移動指示を示す第１移動指示情報に基づいて無人移動体を移動させる場合に比べて、次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで無人移動体を正確に移動させやすくなるため（具体的には、移動誤差の影響が受けづらくなることで正確に移動させやすくなるため）、無人移動体の移動制御性を高めることができる。

【0018】

請求項２に記載の無人移動体によれば、第２取得手段が、認証情報を認識したタイミングを取得タイミングとして、装置機器情報を取得するので、装置機器情報を確実に取得でき、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0019】

請求項３に記載の無人移動体によれば、通信手段が、複数の開閉装置又は／及び複数の周辺機器のすべてから装置機器情報が取得されてからの所定のタイミングを第１送信タイミングとして、取得されたすべての装置機器情報を収集装置に送信するので、取得されたすべての装置機器情報を収集装置に迅速に送信でき、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0020】

請求項４に記載の無人移動体によれば、第１取得手段が、最後の取得対象となる開閉装置若しくは周辺機器又はその近傍部分に付された認証情報を認識し、当該認識した認証情報と対応づけられた第２移動指示情報であって、当該無人移動体が収集装置と通信可能な通信位置まで移動するための移動指示を示す第２移動指示情報を取得し、移動制御手段が、最後の取得対象となる開閉装置又は周辺機器から装置機器情報が取得された後に、第１取得手段にて取得された第２移動指示情報に基づいて、通信位置まで当該無人移動体を移動させ、通信手段が、当該無人移動体が通信位置に到達してからの所定のタイミングを第１送信タイミングとして、第２取得手段にて取得されたすべての装置機器情報を収集装置に送信するので、取得されたすべての装置機器情報を収集装置に確実に送信でき、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0021】

請求項５に記載の無人移動体、請求項８に記載の収集システム、及び請求項１１に記載の収集プログラムによれば、第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、第１取得手段にて取得された第１移動指示情報に基づいて、当該無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、取得タイミングが到来すると、開閉装置又は／及び周辺機器から装置機器情報を取得する第２取得手段と、第１送信タイミングが到来すると、第２取得手段にて取得された装置機器情報を収集装置に送信する通信手段と、を備えるので、収集装置と開閉装置とが直接通信することが難しい環境下でも装置機器情報を確実に収集できると共に、開閉装置又は周辺機器が多数存在する場合でも、これら開閉装置又は周辺機器に関する装置機器情報を１台の無人移動体で収集できる。よって、従来技術（サーバ装置が開閉装置からメンテナンス情報を直接収集する技術）に比べて、装置機器情報の収集に用いるシステムのコストを抑制しながら、装置機器情報の収集性を高めることができる。
また、第１取得手段が、取得対象となる開閉装置又は周辺機器から次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで移動するための第１移動指示情報を取得し、移動制御手段が、取得対象となる開閉装置又は周辺機器から装置機器情報が取得された後に、第１取得手段にて取得された第１移動指示情報に基づいて、次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで無人移動体を移動させるので、例えば、ＧＰＳ衛星から位置情報を受信できない場合において、あらかじめ取得しておいた第１移動指示情報であって、複数の開閉装置又は複数の周辺機器に関するすべての移動指示を示す第１移動指示情報に基づいて無人移動体を移動させる場合に比べて、次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで無人移動体を正確に移動させやすくなるため、無人移動体の移動制御性を高めることができる。

【0022】

請求項６に記載の無人移動体によれば、通信手段が、周辺状況情報を送信する第２送信タイミングが到来すると、周辺状況取得手段にて取得された周辺状況情報を収集装置に送信するので、周辺状況情報を収集でき、収集装置において周辺状況情報に基づいた各種の処理（例えば、防犯処理や管理処理等）を行うことができる。

【0023】

請求項７に記載の無人移動体によれば、当該無人移動体が無人航空機であるので、他の無人移動体に比べて、無人移動体の移動性を高めることができ、装置機器情報の収集を効率的に行うことができる。

【0024】

請求項９に記載の収集システムによれば、収集装置が、無人移動体から収集された装置機器情報に基づいて、開閉装置又は周辺機器に異常が生じているか否かを判定する判定手段と、判定手段の判定結果を示す判定情報を報知する報知手段と、を備えるので、判定情報を報知でき、判定情報に応じた措置（例えば、メンテナンス作業）を講じることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明の実施の形態１に係る収集システムを概念的に示す図である。

【図2】開閉装置の開閉側制御ユニットの電気的構成を示したブロック図である。

【図3】無人移動体の移動側制御ユニットの電気的構成を示したブロック図である。

【図4】収集装置の電気的構成を示したブロック図である。

【図5】実施の形態１に係る収集処理のフローチャートである。

【図6】無人移動体の保管状況を示す図である。

【図7】無人移動体における各種情報の取得状況を示す図である。

【図8】無人移動体における各種情報の送信状況を示す図である。

【図9】実施の形態２に係る無人移動体の電気的構成を示したブロック図である。

【図10】実施の形態２に係る無人移動体における各種情報の取得状況を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下に添付図面を参照して、この発明に係る無人移動体、収集システム、及び収集プログラムの実施の形態を詳細に説明する。まず、〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念を説明した後、〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容について説明し、最後に、〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例について説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

【0028】

〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念
まず、実施の形態の基本的概念について説明する。実施の形態は、概略的に、開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を取得する無人移動体であり、開閉装置、周辺機器、又は／及び収集装置と通信可能な無人移動体と、当該無人移動体を備える収集システムと、当該無人移動体に実行させるための収集プログラムとに関するものである。

【0029】

ここで、「開閉装置」は、防犯や防火のために、建物の開口部に取り付けられる装置であり、例えば、重量シャッター等を電動駆動可能な全ての形式のシャッター装置、自動ドア、扉装置等を含む概念であるが、実施の形態では、電動駆動式のシャッター装置として説明する。

【0030】

また、「建物」とは、その具体的な構造や種類は任意であるが、例えば、商業施設、オフィスビル、公共施設、アパートやマンションの如き集合住宅等を含む概念であるが、実施の形態では、商業施設として説明する。また、「建物の開口部」とは、建物の躯体の一部分（例えば、壁、床、天井等）において出入口や窓を設置するために形成された開口部である。

【0031】

また、「周辺機器」とは、開閉装置の周辺に設けられる機器であり、例えば、非常口に設けられる扉装置（具体的には、手動式又は電動式の扉装置）の近傍に設けられる負荷センサ（具体的には、扉装置の開閉体を開閉させる際の負荷量を検知するセンサ）の如き各種のセンサ等を含む概念である。

【0032】

また、「装置機器情報」とは、例えば、開閉装置に関する開閉装置情報及び周辺機器に関する周辺機器情報を含む概念であるが、実施の形態では、開閉装置情報（具体的には、後述する開閉装置動作履歴情報、後述する異常履歴情報、後述する振動情報、及び後述する開閉機情報）として説明する。

【0033】

このうち、「開閉装置情報」とは、例えば、開閉装置基本情報、開閉装置動作履歴情報、異常履歴情報、振動情報、又は／及び開閉機情報等が該当する。ここで、「開閉装置基本情報」とは、開閉装置の特性を示す情報であり、例えば、開閉装置の識別情報や種別情報等が該当する。また、「開閉装置動作履歴情報」とは、開閉装置の動作履歴を示す情報であり、例えば、各種の動作（開放移動、閉鎖移動、又は開閉移動の停止）を示す情報、及び各種の動作が実行された日時を示す情報等が該当する。また、「異常履歴情報」とは、開閉装置の異常履歴を示す情報であり、例えば、各種のセンサ（例えば、後述する座板スイッチ、熱センサ、後述する開閉側電源部のバッテリ残量を検知するセンサ等）によって検知された異常の種別を示す情報、及び異常が検知された日時を示す情報等が該当する。また、「振動情報」とは、振動センサによって検知された開閉装置の構成要素（例えば、開閉体等）の振動状況を示す情報であり、例えば、上記構成要素の振動量を示す情報及び当該情報が取得された日時を示す情報等が該当する。また、「開閉機情報」とは、後述する開閉装置の開閉機の動作状況を示す情報であり、例えば、後述する開閉機の回転数、電圧値、又は電流値を示す情報等が該当する。

【0034】

また、「周辺機器情報」とは、例えば、周辺機器基本情報及び周辺機器動作履歴情報等が該当する。このうち、「周辺機器基本情報」とは、周辺機器の特性を示す情報であり、例えば、周辺機器の識別情報や種別情報等が該当する。また、「周辺機器動作履歴情報」とは、周辺機器の動作履歴を示す情報であり、例えば、各種の動作を示す情報（例えば、周辺機器が上記負荷センサである場合には、開閉体の負荷量を示す情報等）、及び各種の動作が実行された日時を示す情報等が該当する。

【0035】

また、「収集装置」とは、無人移動体から装置機器情報を収集する装置であり、例えば、管理棟に設置されたサーバ装置や管理者によって所持された携帯端末等を含む概念であるが、実施の形態では、基地局に設けられたサーバ装置として説明する。

【0036】

また、「無人移動体」とは、自律移動可能な物体を意味し、例えば、無人航空機（いわゆる「ドローン」、無人車両等を含む概念であるが、実施の形態では、無人航空機として説明する。

【0037】

〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容
次に、実施の形態の具体的内容について説明する。

【0038】

〔実施の形態１〕
まず、実施の形態１に係る収集システムについて説明する。この実施の形態１は、無人移動体が後述する認証情報６を用いて第１移動指示情報及び第２移動指示情報を取得する形態である。

【0039】

（構成）
最初に、実施の形態１に係る収集システムの構成について説明する。

【0040】

以下の説明では、図１のＸ方向を収集システムの左右方向（－Ｘ方向を収集システムの左方向、＋Ｘ方向を収集システムの右方向）、図１のＹ方向を収集システムの上下方向（＋Ｙ方向を収集システムの上方向、－Ｙ方向を収集システムの下方向）、Ｘ方向及びＹ方向に直交する方向を前後方向（図１の紙面の手前側に至る方向を収集システムの前方向、図１の紙面の奥側に至る方向を収集システムの後方向）と称する。

【0041】

収集システム１は、装置機器情報（具体的には、開閉装置情報の開閉装置動作履歴情報、異常履歴情報、振動情報、及び開閉機情報）を収集するシステムであり、概略的に、図１に示すように、開閉装置１０、無人移動体８０、及び収集装置１１０を備えている。

【0042】

（構成－開閉装置）
まず、開閉装置１０の構成について説明する。

【0043】

開閉装置１０は、建物の躯体２（例えば、建物の内壁等）に設けられた開口部３を開閉するための装置である。この開閉装置１０は、建物内において相互に間隔を隔てて複数配置されており（実施の形態１では、５台設置されており）、図１に示すように、収納部２０、ガイドレール３０、開閉体４０、開閉機５０、巻取軸（図示省略）、及び制御システム６０を備えている。ただし、開閉装置１０に関する特記しない構成については、従来のシャッター装置と同様であるものとして説明を省略する。

【0044】

また、この開閉装置１０を構成する各構成要素の接続形態については、以下に示す通りに設定している。すなわち、後述する制御システム６０の開閉側制御ユニット７０は、開閉機５０、後述する制御システム６０の操作部６１、上限検知部６２、下限検知部６３、及び座板スイッチ６４の各々と配線４を介して電気的に接続されている。これにより、後述する開閉側制御ユニット７０と、開閉機５０、後述する操作部６１、後述する上限検知部６２、後述する下限検知部６３、及び後述する座板スイッチ６４の各々との相互間で通信又は電力供給を直接的又は間接的に行うことができる。

【0045】

なお、以下では、複数の開閉装置１０のうち、後述の通信位置Ｐに近い開閉装置１１を「第１開閉装置１１」と称し、第１開閉装置１１よりも後述の通信位置Ｐから離れた開閉装置１２を「第２開閉装置１２」と称し、第２開閉装置１２よりも後述の通信位置Ｐから離れた開閉装置１３を「第３開閉装置１３」と称し、第３開閉装置１３よりも後述の通信位置Ｐから離れた開閉装置１４を「第４開閉装置１４」と称し、第４開閉装置１４よりも後述の通信位置Ｐから離れた開閉装置１５を「第５開閉装置１５」と称する。

【0046】

（構成－開閉装置－収納部）
収納部２０は、開閉装置１０の各部を収納するための中空体である。図１に示すように、この収納部２０は、開口部３の上端部よりも上方に設置されている。また、この収納部２０の内部には、開閉機５０、巻取軸、並びに、後述する制御システム６０の上限検知部６２、下限検知部６３、コードリール６５、及び開閉側制御ユニット７０が収容されていると共に、巻取軸にて開閉体４０が巻上げられた状態では、開閉体４０の少なくとも一部も、収納部２０の内部に収容される。

【0047】

（構成－開閉装置－ガイドレール）
ガイドレール３０は、開閉体４０を開口部３の開閉方向（上下方向）に沿って移動するように案内するものである。このガイドレール３０は、横断面形状が略コ字状となるように形成された長尺体であり、開閉装置１０の左右の各端部において、上下方向に略沿う方向で配置されており、建物の壁に対して直接的に固定されており、又は下地材（図示省略）を介して間接的に固定されている。

【0048】

（構成－開閉装置－開閉体）
開閉体４０は、巻取軸によって閉鎖移動又は開放移動されることで、開閉体４０の開閉状態を切り替える遮蔽手段である。ここで、「開閉体４０の開閉状態」とは、開閉体４０によって開口部３を全閉した全閉状態と、開閉体４０によって開口部３を全開した全開状態と、開閉体４０によって開口部３を半開した半開状態とを含む概念である。

【0049】

この開閉体４０は、図１に示すように、複数のスラット４１を備えて構成されており、各スラット４１の上下の両端部に形成された嵌合部（図示省略）を介して複数のスラット４１が相互に嵌合接続されている。また、この開閉体４０の左右方向の両端部の各々は、ガイドレール３０のコ字状の開放端部を介してガイドレール３０の内部に挿入されており、上下方向においてはガイドレール３０の内部をスライド移動可能であり、かつ、前後方向においてはガイドレール３０の外部に脱落しないように規制されている。

【0050】

また、この開閉体４０の閉鎖側端部（具体的には、開閉体４０の下端部）には、座板４２が接続されている。この座板４２は、全閉状態において建物の床面と近接し、又は接触するように配置されたものであり、開閉体４０の閉鎖側端部の左右方向全長にわたって形成されている。

【0051】

（構成－開閉装置－開閉機）
開閉機５０は、巻取軸の回転を制御することによって開閉体４０を電動で開閉移動させる駆動手段である。この開閉機５０は、例えば公知の開閉機等によって構成されており、図１に示すように、収納部２０の内部において、巻取軸の近傍位置に設けられている。

【0052】

（構成－開閉装置－巻取軸）
巻取軸は、開閉体４０を閉鎖移動又は開放移動させるための回動軸である。この巻取軸は、例えば公知の巻取軸等を用いて構成されており、左右方向に沿って設置されている。また、この巻取軸には開閉体４０の上端に連結された連結スラット（図示省略）が接続されており、この巻取軸を回転させることで、連結スラットを介して開閉体４０を閉鎖移動又は開放移動させることができる。また、この巻取軸の左端部（又は右端部）がチェーン（図示省略）を介して開閉機５０の出力軸に連結されているので、開閉機５０の出力軸の回転に伴って巻取軸を回転させることができる。

【0053】

（構成－開閉装置－制御システム）
次に、制御システム６０の構成について説明する。

【0054】

制御システム６０は、開閉装置１０を制御するためのものであり、図１に示すように、操作部６１、上限検知部６２、下限検知部６３、座板スイッチ６４、コードリール６５、及び開閉側制御ユニット７０を備えている。

【0055】

（構成－開閉装置－制御システム－操作部）
操作部６１は、開閉装置１０に関する操作を行う操作手段である。この操作部６１は、例えば公知のシャッター装置用の操作手段（一例として、有線式又は無線式の操作装置等）を用いて構成され、図１に示すように、開口部３の近傍に設けられている。

【0056】

（構成－開閉装置－制御システム－上限検知部）
上限検知部６２は、開閉体４０の閉鎖側端部が全開状態における開閉体４０の位置（以下、「全開位置」と称する）に到達しているか否かを検出する上限検知手段である。この上限検知部６２は、例えば公知の検知センサ（一例として、開閉機５０の出力軸の回転数を検出するカウンター式のリミットスイッチ等）を用いて構成されており、図１に示すように、収納部２０内において開閉機５０の近傍位置に設置されている。

【0057】

（構成－開閉装置－制御システム－下限検知部）
下限検知部６３は、開閉体４０の閉鎖側端部が全閉状態における開閉体４０の位置（以下、「全閉位置」と称する）に到達しているか否かを検出する下限検知手段である。この下限検知部６３は、例えば公知の検知センサ（一例として、開閉機５０の出力軸の回転数を検出するカウンター式のリミットスイッチ等）を用いて構成されており、図１に示すように、収納部２０内において開閉機５０の近傍位置に設置されている。

【0058】

（構成－開閉装置－制御システム－座板スイッチ）
座板スイッチ６４は、第１障害物を検知する障害物検知手段である。ここで、「第１障害物」とは、開閉体４０の開閉移動（具体的には閉鎖移動）の妨げになるものを意味し、例えば、人、動物、物等が該当する。

【0059】

この座板スイッチ６４は、例えば公知の有線式の座板スイッチ（一例として、マイクロスイッチ等）を用いて構成されており、図１に示すように、座板４２に取り付けられている。

【0060】

（構成－開閉装置－制御システム－コードリール）
コードリール６５は、開閉装置１０の開閉移動に伴って座板スイッチ６４が当該開閉移動方向に向けて移動しても、座板スイッチ６４と開閉側制御ユニット７０とを有線通信可能に接続する配線５（以下、「座板側配線５」と称する）の巻出し長さが常に適切な長さに維持されるように、座板側配線５の巻上げ又は巻出しを行うものである。このコードリール６５は、例えば公知のコードリール等を用いて構成されており、図１に示すように、開口部３の近傍に設けられている。

【0061】

（構成－開閉装置－制御システム－開閉側制御ユニット）
開閉側制御ユニット７０は、開閉装置１０の各部を相互に連動させる装置であり、図２に示すように、第１開閉側通信部７１、第２開閉側通信部７２、開閉側電源部７３、開閉側制御部７４、及び開閉側記憶部７５を備えている。

【0062】

（構成－開閉装置－制御システム－開閉側制御ユニット－第１開閉側通信部）
第１開閉側通信部７１は、開閉機５０、操作部６１、上限検知部６２、下限検知部６３、又は座板スイッチ６４と開閉側制御ユニット７０との相互間で通信を行うための第１開閉側通信手段であり、例えば、有線通信網を用いて通信を行う公知の通信手段を用いて構成されている。

【0063】

（構成－開閉装置－制御システム－開閉側制御ユニット－第２開閉側通信部）
第２開閉側通信部７２は、開閉側制御ユニット７０と無人移動体８０との相互間で通信を行うための第２開閉側通信手段であり、例えば、無線通信網を用いて近距離無線通信を行う公知の近距離無線通信用の通信手段（一例として、ブルートゥース（登録商標）の如き近距離無線通信規格を用いた通信手段等）を用いて構成されている。これにより、第２開閉側通信部７２を遠距離無線通信用の通信手段を用いて構成する場合に比べて、第２開閉側通信部７２のコストを低減できる。

【0064】

（構成－開閉装置－制御システム－開閉側制御ユニット－開閉側電源部）
開閉側電源部７３は、図示しない商用電源又は電池（例えば、バッテリ等）から供給された電力を、開閉側制御ユニット７０の各部に供給すると共に、操作部６１、上限検知部６２、下限検知部６３、又は座板スイッチ６４等にも供給する開閉側電源手段である。

【0065】

（構成－開閉装置－制御システム－開閉側制御ユニット－開閉側制御部）
開閉側制御部７４は、開閉側制御ユニット７０の各部を制御する開閉側制御手段である。具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（なお、後述する収集装置１１０の収集側制御部１１２の構成についても同様とする）。

【0066】

（構成－開閉装置－制御システム－開閉側制御ユニット－開閉側記憶部）
開閉側記憶部７５は、開閉側制御ユニット７０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記憶する開閉側記憶手段であり、書き換え可能な記録媒体を用いて構成され、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を用いることができる（なお、後述する無人移動体８０の移動側記憶部１０９の構成、後述する収集装置１１０の収集側記憶部の構成についても同様とする）。

【0067】

（構成－無人移動体）
図１に戻り、次に、無人移動体８０の構成について説明する。

【0068】

無人移動体８０は、装置機器情報を取得する装置であって、開閉装置１０、周辺機器、又は／及び収集装置１１０と通信可能な装置である（実施の形態１では、開閉装置１０及び収集装置１１０と通信可能なものである）。この無人移動体８０は、建物内に設けられており、図１、図３に示すように、本体部９０、及び移動側制御ユニット１００を備えている。ただし、無人移動体８０に関する特記しない構成については、従来の無人航空機と同様であるものとして説明を省略する。

【0069】

（構成－無人移動体－本体部）
図１に戻り、本体部９０は、無人移動体８０の基本構造体であり、図１に示すように、収容部９１、支持部９２、及び飛行部９３を備えている。

【0070】

収容部９１は、移動側制御ユニット１００を収容するものであり、例えば、樹脂製又は金属製の中空状体にて形成されている。

【0071】

支持部９２は、飛行部９３を支持するものである。この支持部９２は、例えば、樹脂製又は金属製の中空の棒状体にて形成されており、図１に示すように、収容部９１から水平方向に向けて張り出すように取り付けられていると共に、相互に間隔を隔てて複数配置されている。

【0072】

飛行部９３は、無人移動体８０を飛行させるためのものである。この飛行部９３は、図１に示すように、各支持部９２の先端部にそれぞれ取り付けられており、例えば公知のプロペラ式の飛行手段を用いて構成されている。具体的には、プロペラ部９３ａと、プロペラ部９３ａを回転させるための駆動部９３ｂとを備えて構成されている。

【0073】

（構成－無人移動体－移動側制御ユニット）
移動側制御ユニット１００は、無人移動体８０の各構成要素を制御するユニットであり、図３に示すように、方位検知部１０１、高度検知部１０２、障害物検知部１０３、撮像部１０４、音声入力部１０５、移動側通信部１０６、移動側電源部１０７、移動側制御部１０８、及び移動側記憶部１０９を備えている。

【0074】

（構成－無人移動体－移動側制御ユニット－方位検知部）
方位検知部１０１は、無人移動体８０の方位を検知する方位検知手段であり、例えば公知の方位検知センサ（一例として、磁気センサ）を用いて構成されている。

【0075】

（構成－無人移動体－移動側制御ユニット－高度検知部）
高度検知部１０２は、無人移動体８０の高度を検知する高度検知手段であり、例えば、公知の高度検知センサを用いて構成されている。

【0076】

（構成－無人移動体－移動側制御ユニット－障害物検知部）
障害物検知部１０３は、第２障害物を検知する障害物検知手段であり、例えば、公知の障害物検知センサを用いて構成されている。ここで、「第２障害物」とは、無人移動体８０の移動の妨げになるものを意味し、例えば、人、動物、物等が該当する。

【0077】

（構成－無人移動体－移動側制御ユニット－撮像部）
撮像部１０４は、無人移動体８０の周囲を撮像する撮像手段であり、例えば、公知の撮像手段（一例として、例えばＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の公知の撮像素子、又はレンズやプリズム等の公知の光学系部品等）を用いて構成されている。

【0078】

（構成－無人移動体－移動側制御ユニット－音声入力部）
音声入力部１０５は、無人移動体８０の周囲の音声を入力し、当該入力した音声に関する音声情報を移動側通信部１０６に出力する音声入力手段であり、公知のマイク等を用いて構成されている。

【0079】

（構成－無人移動体－移動側制御ユニット－移動側通信部）
移動側通信部１０６は、無人移動体８０と開閉側制御ユニット７０及び収集装置１１０の各々との相互間で通信を行うための通信手段であって、後述する第１送信タイミングが到来すると、後述する第２取得部１０８ｃにて取得された装置機器情報を収集装置１１０に送信する通信手段である。この移動側通信部１０６は、例えば、無線通信網を用いて近距離無線通信及び遠距離無線通信を行う公知の通信手段（一例として、ブルートゥース（登録商標）の如き近距離無線通信規格及び４Ｇ、５Ｇ、又はＬＴＥ（登録商標）の如き遠距離通信規格を用いた通信手段等）を用いて構成されている。

【0080】

（構成－無人移動体－移動側制御ユニット－移動側電源部）
移動側電源部１０７は、移動側制御ユニット１００の各部及び飛行部９３に電力を供給する移動側電源手段である。

【0081】

（構成－無人移動体－移動側制御ユニット－移動側制御部）
移動側制御部１０８は、移動側制御ユニット１００の各部を制御する移動側制御手段である。具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態１に係る収集プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して無人移動体８０にインストールされることで、移動側制御部１０８の各部を実質的に構成する。

【0082】

また、この移動側制御部１０８は、図３に示すように、機能概念的に、第１取得部１０８ａ、移動制御部１０８ｂ、第２取得部１０８ｃ、及び周辺状況取得部１０８ｄを備えている。

【0083】

第１取得部１０８ａは、第１移動指示情報を取得する第１取得手段である。ここで、「第１移動指示情報」とは、無人移動体８０が開閉装置１０又は周辺機器まで移動するための移動指示を示す移動指示情報である。この「第１移動指示情報」は、例えば、無人移動体８０が開閉装置１０又は周辺機器まで移動する際の方位、距離、高度、又は３次元座標位置等を示す情報を含む概念であるが、実施の形態１では、無人移動体８０が開閉装置１０又は周辺機器まで移動する際の方位、距離、及び高度を示す情報として説明する。なお、「無人移動体８０が開閉装置１０又は周辺機器まで移動する際の方位、距離、及び高度を示す情報」とは、無人移動体８０が単に開閉装置１０等まで移動するための情報（例えば、「北方向に５０ｍ及び高度３０ｍまで移動すること」を示す情報等）や、無人移動体８０が所定の経由地点を通過して開閉装置１０等まで移動するための情報（例えば、「北方向に１０ｍ移動し、次に高度１０ｍまで移動し、次いで北方向に４０ｍ移動し、続いて、高度２０ｍまで移動すること」を示す情報等）等が該当する（なお、後述する第２移動指示情報についても同様とする）。

【0084】

移動制御部１０８ｂは、第１取得部１０８ａにて取得された第１移動指示情報に基づいて、無人移動体８０の移動制御を行う移動制御手段である。

【0085】

第２取得部１０８ｃは、後述する取得タイミングが到来すると、開閉装置１０又は／及び周辺機器から装置機器情報を取得する第２取得手段である。

【0086】

周辺状況取得部１０８ｄは、開閉装置１０又は／及び周辺機器の周辺状況を示す情報（以下、「周辺状況情報」と称する）を取得する周辺状況取得手段である。

【0087】

（構成－無人移動体－移動側制御ユニット－移動側記憶部）
移動側記憶部１０９は、移動側制御ユニット１００の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記憶する移動側記憶手段である。

【0088】

また、この移動側記憶部１０９は、図３に示すように、移動指示テーブル１０９ａを備えている。

【0089】

移動指示テーブル１０９ａは、第１移動指示情報及び第２移動指示情報を格納する移動指示格納手段であり、実施の形態１では、認証情報６と、移動指示情報（具体的には、第１移動指示情報及び第２移動指示情報）とを相互に関連付けて格納している。

【0090】

ここで、「認証情報６」とは、第１移動指示情報又は後述の第２移動指示情報を取得するために用いられる情報であり、例えば、ＱＲコード情報（登録商標）、バーコード情報（一例として、通常のバーコード、２次元バーコード、３次元バーコード等）等が該当する。

【0091】

また、「第２移動指示情報」とは、無人移動体８０が収集装置１１０と通信可能な位置Ｐ（以下、「通信位置Ｐ」と称する）まで移動するための移動指示を示す移動指示情報である。この「第２移動指示情報」は、例えば、無人移動体８０が通信位置Ｐまで移動する際の方位、距離、高度、又は３次元座標位置等を示す情報を含む概念であるが、実施の形態１では、無人移動体８０が通信位置Ｐまで移動する際の方位、距離、及び高度を示す情報（一例として、「東方向に７０ｍ及び高度２５ｍまで移動すること」を示す情報等）として説明する。

【0092】

このような無人移動体８０の構成により、他の無人移動体（例えば、無人車両等）に比べて、無人移動体８０の移動性を高めることができ、装置機器情報の収集を効率的に行うことができる。

【0093】

（構成－収集装置）
次に、収集装置１１０の構成について説明する。

【0094】

収集装置１１０は、無人移動体８０と通信可能な装置であって、無人移動体８０から装置機器情報を収集する装置である。この収集装置１１０は、建物内（又は建物外）の基地局に設けられており、図４に示すように、収集側通信部１１１、収集側制御部１１２、及び収集側記憶部１１３を備えている。ただし、収集装置１１０に関する特記しない構成については、従来のサーバ装置と同様であるものとして説明を省略する。

【0095】

（構成－収集装置－収集側通信部）
収集側通信部１１１は、収集装置１１０と無人移動体８０との相互間で通信を行うための収集側通信手段であり、例えば、無線通信網を用いて遠距離無線通信を行う公知の遠距離無線通信用の通信手段（一例として、４Ｇ、５Ｇ、又はＬＴＥ（登録商標）の如き遠距離無線通信規格を用いた通信手段等）を用いて構成されている。

【0096】

（構成－収集装置－収集側制御部）
収集側制御部１１２は、収集装置１１０の各部を制御する収集側制御手段である。この収集側制御部１１２は、図４に示すように、機能概念的に、判定部１１２ａ及び報知部１１２ｂを備えている。

【0097】

（構成－収集装置－収集側制御部－判定部）
判定部１１２ａは、無人移動体８０から収集された装置機器情報に基づいて、開閉装置１０又は周辺機器に異常が生じているか否かを判定する判定手段である。

【0098】

（構成－収集装置－収集側制御部－報知部）
報知部１１２ｂは、判定部１１２ａの判定結果を示す情報（以下、「判定情報」と称する）を報知する報知手段である。

【0099】

（構成－収集装置－収集側記憶部）
収集側記憶部１１３は、収集装置１１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記憶する収集側記憶手段である。

【0100】

（収集処理）
次に、無人移動体８０の移動側制御部１０８によって実行される収集処理について説明する。以下の説明では、図５に示す各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する。

【0101】

収集処理は、開閉装置１０又は／及び周辺機器から装置機器情報を収集するための処理である。この収集処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態１では、収集システム１の各装置の電源が投入された後に起動されるものとして説明する。

【0102】

また、この収集処理の前提については、以下に示す通りとして説明する。すなわち、図６に示すように、建物内には通信位置Ｐが１箇所だけ存在し、当該通信位置Ｐに無人移動体８０が保管されているものとする。また、各開閉装置１０の周辺では無人移動体８０が収集装置１１０及び他の外部装置（例えば、ＧＰＳ衛星等）と通信できないものとする。また、各開閉装置１０は、装置機器情報を定期的に更新し（例えば、１日毎に更新する等）、当該更新した装置機器情報を無人移動体８０に対して送信するものとする。

【0103】

図５に戻り、収集処理が起動されると、図５に示すように、ＳＡ１において移動側制御部１０８は、開閉装置１０又は／及び周辺機器から装置機器情報を収集するタイミング（以下、「収集タイミング」と称する）が到来したか否かを判定する。

【0104】

この収集タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、実施の形態１では、ＳＡ１の処理時の時刻が装置機器情報の収集開始する収集時刻又は収集時間であって、あらかじめ定められた収集時刻又は収集時間（例えば、毎日夜１０時、又は７２時間毎等）に達したか否か、あるいは収集装置１１０（又は他の外部装置）から装置機器情報の収集開始を指示する収集指示情報を受信したか否かに基づいて判定する。ここで、上記収集時刻又は上記収集時間に達した場合、あるいは上記収集指示情報を受信した場合には収集タイミングが到来したと判定し、上記収集時刻又は上記収集時間に達していない場合、及び上記収集指示情報を受信していない場合には収集タイミングが到来していないと判定する。

【0105】

そして、移動側制御部１０８は、収集タイミングが到来したと判定されるまで待機し（ＳＡ１、Ｎｏ）、収集タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）にはＳＡ２へ移行する。

【0106】

ＳＡ２において第１取得部１０８ａは、第１移動指示情報を取得する。

【0107】

この第１移動指示情報の取得方法については任意であるが、例えば、収集装置１１０（又は他の外部装置）から第１移動指示情報を受信することにより取得してもよい。あるいは、無人移動体８０の移動側記憶部１０９から取得してもよい。あるいは、図６に示すように、通信位置Ｐの近傍に設けられた認証情報６を撮像部１０４によって撮像し、公知の画像解析方法を用いて当該撮像した画像から認証情報６を認識し、当該認識した認証情報６と対応づけられた第１移動指示情報を移動指示テーブル１０９ａから抽出することにより取得してもよい。

【0108】

図５に戻り、ＳＡ３において移動制御部１０８ｂは、方位検知部１０１及び高度検知部１０２を用いて、ＳＡ２にて取得した第１移動指示情報に基づいて、装置機器情報の取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器（以下、「対象開閉装置等」と称する）まで無人移動体８０を移動させる。

【0109】

例えば、第１開閉装置１１から第５開閉装置１５の順に装置機器情報を取得する場合において、対象開閉装置等が第１開閉装置１１である場合には、ＳＡ２にて取得した第１開閉装置１１に関する第１移動指示情報に基づいて、通信位置Ｐから第１開閉装置１１まで無人移動体８０を移動させる。

【0110】

ＳＡ４において第１取得部１０８ａは、装置機器情報を取得するタイミング（以下、「取得タイミング」と称する）が到来したか否かを判定する。

【0111】

この取得タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、実施の形態１では、図７に示すように、無人移動体８０が対象開閉装置等まで移動した後に、対象開閉装置等（又はその近傍部分）に付された認証情報６を撮像部１０４を介して認識したか否かに基づいて判定し、上記認証情報６を認識した場合には取得タイミングが到来したと判定し、上記認証情報６を認識していない場合には取得タイミングが到来していないと判定する。なお、実施の形態１では、上記認証情報６は、第２開閉側通信部７２の通信範囲内（例えば、第２開閉側通信部７２から半径数ｍ（一例として、半径５ｍ等）の領域内等）に配置されているものとする。

【0112】

そして、第１取得部１０８ａは、取得タイミングが到来したと判定されるまで待機し（ＳＡ４、Ｎｏ）、取得タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）には、ＳＡ４にて認識した認証情報６と対応づけられた移動指示情報（具体的には、第１移動指示情報又は第２移動指示情報）を取得し、その後ＳＡ５へ移行する。

【0113】

この移動指示情報の取得方法については任意であるが、実施の形態１では、ＳＡ４にて認識した認証情報６と対応づけられた移動指示情報を移動指示テーブル１０９ａから抽出することにより取得する。

【0114】

図５に戻り、ＳＡ５において第１取得部１０８ａは、装置機器情報を取得する（すなわち、認証情報６を認識したタイミングを取得タイミングとして、装置機器情報を取得する）。

【0115】

この装置機器情報の取得方法については任意であるが、実施の形態１では、図７に示すように、対象開閉装置等から連続的又は断続的に送信される装置機器情報を移動側通信部１０６を介して受信することにより取得する。ただし、これに限らず、例えば、無人移動体８０から装置機器情報の送信を指示する送信指示情報を移動側通信部１０６を介して送信して、対象開閉装置等が当該送信指示情報を受信したことをトリガとして装置機器情報を送信した後に、当該装置機器情報を移動側通信部１０６を介して受信することにより取得してもよい。

【0116】

このようなＳＡ４及びＳＡ５の処理により、装置機器情報を確実に取得でき、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0117】

図５に戻り、ＳＡ６において周辺状況取得部１０８ｄは、周辺状況情報を取得する。

【0118】

この周辺状況情報の取得方法については任意であるが、例えば、対象開閉装置等の周辺を撮像部１０４によって撮像し、当該撮像した撮像画像を周辺状況情報として取得してもよい。あるいは、対象開閉装置等の周辺の音声を音声入力部１０５によって入力し、当該入力した音声に関する音声情報を周辺状況情報として取得してもよい。

【0119】

ＳＡ７において移動制御部１０８ｂは、移動指示テーブル１０９ａに格納された移動指示情報に基づいて、ＳＡ４にて取得した移動指示情報が第１移動指示情報（具体的には、無人移動体８０が次の対象開閉装置等まで移動するための第１移動指示情報）であるか否かを判定する。

【0120】

そして、移動制御部１０８ｂは、上記第１移動指示情報であると判定された場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）にはＳＡ８へ移行し、上記第１移動指示情報でないと判定された場合（ＳＡ７、Ｎｏ）にはＳＡ９へ移行する（つまり、ＳＡ４にて取得した移動指示情報が第２移動指示情報である場合にはＳＡ９へ移行する）。

【0121】

ＳＡ８において移動制御部１０８ｂは、方位検知部１０１及び高度検知部１０２を用いて、ＳＡ４にて取得した第１移動指示情報に基づいて、次の対象開閉装置等まで無人移動体８０を移動させる。その後ＳＡ４へ移行して、ＳＡ７において第１移動指示情報でないと判定されるまで、以降同様にＳＡ４からＳＡ８の処理を繰り返す。

【0122】

例えば、第１開閉装置１１から第５開閉装置１５の順に装置機器情報を取得する場合において、次の対象開閉装置等が第２開閉装置１２である場合には、ＳＡ５及びＳＡ６において第１開閉装置１１からの装置機器情報及び第１開閉装置１１の周辺の周辺状況情報が取得された後に、ＳＡ４にて取得した第２開閉装置１２に関する第１移動指示情報に基づいて、第１開閉装置１１から第２開閉装置１２まで無人移動体８０を移動させる。そして、ＳＡ４にて第２移動指示情報が取得されるまで、残りの開閉装置１０（つまり、第３開閉装置１３から第５開閉装置１５）に関する上記一連の処理を順次実行する。

【0123】

このようなＳＡ４からＳＡ８の処理を繰り返すことにより、例えば、ＧＰＳ衛星から位置情報を受信できない場合において、あらかじめ取得しておいた第１移動指示情報であって、複数の開閉装置１０又は複数の周辺機器に関するすべての移動指示を示す第１移動指示情報に基づいて無人移動体８０を移動させる場合に比べて、次の取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器まで無人移動体８０を正確に移動させやすくなるため（具体的には、移動誤差の影響が受けづらくなることで正確に移動させやすくなるため）、無人移動体８０の移動制御性を高めることができる。特に、第２開閉側通信部７２及び移動側通信部１０６の通信範囲が比較的狭く設定されている場合には、移動誤差の影響を低減できるため、無人移動体８０を一層正確に移動させることが可能となる。

【0124】

ＳＡ９において移動制御部１０８ｂは、ＳＡ４にて取得した第２移動指示情報に基づいて、通信位置Ｐまで無人移動体８０を移動させる。

【0125】

例えば、第１開閉装置１１から第５開閉装置１５の順に装置機器情報を取得する場合において、最後の対象開閉装置等が第５開閉装置１５である場合には、ＳＡ４において第５開閉装置１５又はその近傍部分に付された認証情報６を撮像部１０４を介して認識した認証情報６に対応する第２移動指示情報を取得し、ＳＡ５及びＳＡ６において第５開閉装置１５からの装置機器情報及び第５開閉装置１５の周辺の周辺状況情報が取得された後に、当該取得した第２移動指示情報に基づいて、第５開閉装置１５から通信位置Ｐまで無人移動体８０を移動させる。

【0126】

ＳＡ１０において移動側制御部１０８は、装置機器情報を送信するタイミング（以下、「第１送信タイミング」と称する）が到来したか否かを判定する。

【0127】

この第１送信タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、実施の形態１では、図８に示すように、無人移動体８０が通信位置Ｐに到達してからの所定のタイミング（例えば、無人移動体８０が通信位置Ｐに到達した直後、又は無人移動体８０が通信位置Ｐに到達してから所定時間経過した後（一例として、１分経過後等））が訪れたか否かに基づいて判定し、上記所定のタイミングが訪れた場合には、第１送信タイミングが到来したと判定し、上記所定のタイミングが訪れていない場合には、第１送信タイミングが到来していないと判定する。

【0128】

そして、移動側制御部１０８は、第１送信タイミングが到来したと判定されるまで待機し（ＳＡ１０、Ｎｏ）、第１送信タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ１０、Ｙｅｓ）にはＳＡ１１へ移行する。

【0129】

図５に戻り、ＳＡ１１において移動側制御部１０８は、ＳＡ５にて取得された装置機器情報を移動側通信部１０６を介して収集装置１１０に送信する。

【0130】

具体的には、ＳＡ１１の処理直前までに取得したすべての装置機器情報を収集装置１１０に送信する。

【0131】

例えば、第１開閉装置１１から第５開閉装置１５の順に装置機器情報を取得する場合には、第１開閉装置１１から第５開閉装置１５に関するすべての装置機器情報を収集装置１１０に送信する。

【0132】

このようなＳＡ４からＳＡ１１の処理により、取得されたすべての装置機器情報を収集装置１１０に確実に送信でき、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0133】

なお、装置機器情報を受信した収集装置１１０において実行される処理内容については任意であるが、実施の形態１では以下に示す通りとなる。

【0134】

すなわち、まず、収集装置１１０の判定部１１２ａは、無人移動体８０から受信（収集）された装置機器情報に基づいて、開閉装置１０又は周辺機器に異常が生じているか否かを判定する。

【0135】

具体的には、装置機器情報に含まれる開閉装置動作履歴情報を参照しながら、特定の時間帯（例えば、午後１１時から午前４時までの時間帯等）において開閉体４０の開閉状態が全開状態又は半開状態であったか否か、又は開閉体４０の開閉移動の停止が所定時間以上継続しているか否かに基づいて判定する。ここで、上記全開状態又は上記半開状態であった場合、あるいは上記所定時間以上継続している場合には、上記異常が生じていると判定し、上記全開状態又は上記半開状態でなかった場合、及び上記所定時間以上継続していない場合には、上記異常が生じていないと判定する。

【0136】

また、装置機器情報に含まれる異常履歴情報を参照しながら、各種別の異常について検知された回数がそれぞれ所定回数以上であるか否かに基づいて判定し、上記所定回数以上である場合には上記異常が生じていると判定し、上記所定回数以上でない場合には上記異常が生じていないと判定する。

【0137】

また、装置機器情報に含まれる振動情報を参照しながら、開閉体４０の振動量が閾値（例えば、経年劣化等に伴って開閉体４０のメンテナンス作業が必要であることを示す閾値等）以上であるか否かに基づいて判定し、上記閾値以上である場合には上記異常が生じていると判定し、上記閾値以上でない場合には上記異常が生じていないと判定する。

【0138】

また、装置機器情報に含まれる開閉機情報を参照しながら、開閉機５０の電流値が閾値例えば、経年劣化等に伴って開閉機５０のメンテナンス作業が必要であることを示す閾値等）以上であるか否かに基づいて判定し、上記閾値以上である場合には上記異常が生じていると判定し、上記閾値以上でない場合には上記異常が生じていないと判定する。

【0139】

その後、収集装置１１０の報知部１１２ｂは、上記判定部１１２ａの判定結果を示す情報（以下、「判定情報」と称する）を報知する。

【0140】

この判定情報の報知方法については任意であるが、例えば、判定情報を収集装置１１０に設けられた図示しない表示部又は音声出力部を介して出力することにより、収集装置１１０の周辺にいる人に対して報知してもよい。あるいは、判定情報を外部装置（一例として、建物の所有者又はテナント事業者によって所持されている端末装置（例えば、携帯端末等））に送信することにより、外部装置の周辺にいる人に対して報知してもよい。

【0141】

このような収集装置１１０の処理により、判定情報を報知でき、判定情報に応じた措置（例えば、メンテナンス作業）を講じることが可能となる。

【0142】

ＳＡ１２において移動側制御部１０８は、周辺状況情報を送信するタイミング（以下、「第２送信タイミング」と称する）が到来したか否かを判定する。

【0143】

この第２送信タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、実施の形態１では、ＳＡ１１の処理が終了してからの所定のタイミング（例えば、ＳＡ１１の処理が終了した直後、又はＳＡ１１の処理が終了してから所定時間経過した後（一例として、１分経過後等））が訪れたか否かに基づいて判定し、上記所定のタイミングが訪れた場合には、第２送信タイミングが到来したと判定し、上記所定のタイミングが訪れていない場合には、第２送信タイミングが到来していないと判定する。

【0144】

そして、移動側制御部１０８は、第２送信タイミングが到来したと判定されるまで待機し（ＳＡ１２、Ｎｏ）、第２送信タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）にはＳＡ１３へ移行する。

【0145】

ＳＡ１３において移動側制御部１０８は、ＳＡ６にて取得された周辺状況情報を移動側通信部１０６を介して収集装置１１０に送信する。

【0146】

具体的には、ＳＡ１３の処理直前までに取得したすべての周辺状況情報を収集装置１１０に送信する。

【0147】

例えば、第１開閉装置１１から第５開閉装置１５の順に周辺状況情報を取得する場合には、第１開閉装置１１から第５開閉装置１５に関するすべての周辺状況情報を収集装置１１０に送信する。

【0148】

このようなＳＡ４からＳＡ８、ＳＡ１２、ＳＡ１３の処理により、周辺状況情報を収集でき、収集装置１１０において周辺状況情報に基づいた各種の処理（例えば、防犯処理や管理処理等）を行うことができる。また、取得されたすべての周辺状況情報を収集装置１１０に確実に送信でき、周辺状況情報の収集性を高めることができる。

【0149】

その後、移動側制御部１０８は、ＳＡ１３の処理終了後にＳＡ１へ移行して、以降同様にＳＡ１からＳＡ１３の処理を繰り返す。

【0150】

なお、周辺状況情報を受信した収集装置１１０において実行される処理内容については任意であるが、実施の形態１では以下に示す通りとなる。

【0151】

すなわち、収集装置１１０の判定部１１２ａは、無人移動体８０から受信（収集）された周辺状況情報に基づいて、開閉装置１０又は周辺機器の周辺に異常が生じているか否かを判定する。

【0152】

例えば、無人移動体８０から受信（収集）された周辺状況情報が撮像画像である場合には、公知の画像解析手法を用いて、開閉装置１０又は周辺機器の正常な状態を示す画像と当該撮像画像とに異なる箇所があるか否かに基づいて判定し、上記異なる箇所がある場合には、開閉装置１０又は周辺機器の周辺に異常が生じていると判定し、上記異なる箇所がない場合には、開閉装置１０又は周辺機器の周辺に異常が生じていないと判定してもよい。

【0153】

その後、収集装置１１０の報知部１１２ｂは、判定情報の報知方法と略同様に、上記判定部１１２ａの判定結果を示す情報（以下、「周辺異常情報」と称する）を報知する。

【0154】

以上のような収集処理により、収集装置１１０と開閉装置１０とが直接通信することが難しい環境下でも装置機器情報を確実に収集できると共に、開閉装置１０又は周辺機器が多数存在する場合でも、これら開閉装置１０又は周辺機器に関する装置機器情報を１台の無人移動体８０で収集できる。よって、従来技術（サーバ装置が開閉装置からメンテナンス情報を直接収集する技術）に比べて、装置機器情報の収集に用いるシステムのコストを抑制しながら、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0155】

（実施の形態１の効果）
このように実施の形態１によれば、第１移動指示情報を取得する第１取得部１０８ａと、第１取得部１０８ａにて取得された第１移動指示情報に基づいて、無人移動体８０の移動制御を行う移動制御部１０８ｂと、取得タイミングが到来すると、開閉装置１０又は／及び周辺機器から装置機器情報を取得する第２取得部１０８ｃと、第１送信タイミングが到来すると、第２取得部１０８ｃにて取得された装置機器情報を収集装置１１０に送信する移動側通信部１０６と、を備えるので、収集装置１１０と開閉装置１０とが直接通信することが難しい環境下でも装置機器情報を確実に収集できると共に、開閉装置１０又は周辺機器が多数存在する場合でも、これら開閉装置１０又は周辺機器に関する装置機器情報を１台の無人移動体８０で収集できる。よって、従来技術（サーバ装置が開閉装置１０からメンテナンス情報を直接収集する技術）に比べて、装置機器情報の収集に用いるシステムのコストを抑制しながら、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0156】

また、第１取得部１０８ａが、取得対象となる開閉装置１０若しくは周辺機器又はその近傍部分に付された認証情報６を認識し、当該認識した認証情報６と対応づけられた第１移動指示情報であって、無人移動体８０が次の取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器まで移動するための第１移動指示情報を取得し、移動制御部１０８ｂが、取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器から装置機器情報が取得された後に、第１取得部１０８ａにて取得された第１移動指示情報に基づいて、次の取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器まで無人移動体８０を移動させるので、例えば、ＧＰＳ衛星から位置情報を受信できない場合において、あらかじめ取得しておいた第１移動指示情報であって、複数の開閉装置１０又は複数の周辺機器に関するすべての移動指示を示す第１移動指示情報に基づいて無人移動体８０を移動させる場合に比べて、次の取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器まで無人移動体８０を正確に移動させやすくなるため（具体的には、移動誤差の影響が受けづらくなることで正確に移動させやすくなるため）、無人移動体８０の移動制御性を高めることができる。

【0157】

また、第２取得部１０８ｃが、認証情報６を認識したタイミングを取得タイミングとして、装置機器情報を取得するので、装置機器情報を確実に取得でき、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0158】

また、第１取得部１０８ａが、最後の取得対象となる開閉装置１０若しくは周辺機器又はその近傍部分に付された認証情報６を認識し、当該認識した認証情報６と対応づけられた第２移動指示情報であって、無人移動体８０が収集装置１１０と通信可能な通信位置Ｐまで移動するための移動指示を示す第２移動指示情報を取得し、移動制御部１０８ｂが、最後の取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器から装置機器情報が取得された後に、第１取得部１０８ａにて取得された第２移動指示情報に基づいて、通信位置Ｐまで無人移動体８０を移動させ、移動側通信部１０６が、無人移動体８０が通信位置Ｐに到達してからの所定のタイミングを第１送信タイミングとして、第２取得部１０８ｃにて取得されたすべての装置機器情報を収集装置１１０に送信するので、取得されたすべての装置機器情報を収集装置１１０に確実に送信でき、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0159】

また、移動側通信部１０６が、周辺状況情報を送信する第２送信タイミングが到来すると、周辺状況取得部１０８ｄにて取得された周辺状況情報を収集装置１１０に送信するので、周辺状況情報を収集でき、収集装置１１０において周辺状況情報に基づいた各種の処理（例えば、防犯処理や管理処理等）を行うことができる。

【0160】

また、無人移動体８０が無人航空機であるので、他の無人移動体に比べて、無人移動体８０の移動性を高めることができ、装置機器情報の収集を効率的に行うことができる。

【0161】

また、収集装置１１０が、無人移動体８０から収集された装置機器情報に基づいて、開閉装置１０又は周辺機器に異常が生じているか否かを判定する判定部１１２ａと、判定部１１２ａの判定結果を示す判定情報を報知する報知部１１２ｂと、を備えるので、判定情報を報知でき、判定情報に応じた措置（例えば、メンテナンス作業）を講じることが可能となる。

【0162】

〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２に係る収集システムについて説明する。この実施の形態２は、無人移動体が開閉装置又は周辺機器から第１移動指示情報及び第２移動指示情報を取得する形態である。ただし、この実施の形態２の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。

【0163】

（構成）
最初に、実施の形態２に係る収集システム２０１の構成について説明する。

【0164】

実施の形態２に係る収集システム２０１は、実施の形態１に係る収集システム１とほぼ同様に構成されている。ただし、無人移動体８０の構成の詳細については、下記に示す工夫が施されている。

【0165】

（構成－無人移動体）
次に、無人移動体８０の構成について説明する。

【0166】

実施の形態２に係る無人移動体８０は、図９に示すように、実施の形態１に係る無人移動体８０とほぼ同様に構成されている（ただし、移動側記憶部１０９の移動指示テーブル１０９ａを省略している）。

【0167】

（収集処理）
次に、無人移動体８０の移動側制御部１０８によって実行される収集処理について説明する。

【0168】

実施の形態２に係る収集処理については、図５のＳＡ１からＳＡ３、ＳＡ９からＳＡ１３と同様であるので、図示及び説明を省略する。

【0169】

図５に示すように、ＳＡ４において第１取得部１０８ａは、取得タイミングが到来したか否かを判定する。

【0170】

この取得タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、実施の形態２では、図１０に示すように、無人移動体８０が対象開閉装置等まで移動した後に、無人移動体８０が対象開閉装置等から連続的又は断続的に送信される第１移動指示情報又は第２移動指示情報を移動側通信部１０６を介して受信したか否かに基づいて判定し、上記第１移動指示情報又は上記第２移動指示情報を受信した場合には取得タイミングが到来したと判定し、上記第１移動指示情報又は上記第２移動指示情報を受信していない場合には取得タイミングが到来していないと判定する。ただし、これに限らず、例えば、無人移動体８０から送信指示情報を移動側通信部１０６を介して送信して、対象開閉装置等が当該送信指示情報を受信したことをトリガとして第１移動指示情報又は第２移動指示情報を送信した後に、当該第１移動指示情報又は当該第２移動指示情報を移動側通信部１０６を介して受信したか否かに基づいて判定してもよい。

【0171】

そして、第１取得部１０８ａは、取得タイミングが到来したと判定されるまで待機し（ＳＡ４、Ｎｏ）、取得タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）には、上記第１移動指示情報又は上記第２移動指示情報を受信したことを「第１移動指示情報又は第２移動指示情報を取得した」ものとして、ＳＡ５へ移行する。

【0172】

図５に戻り、ＳＡ５において第１取得部１０８ａは、装置機器情報を取得する（すなわち、第１移動指示情報又は第２移動指示情報を受信したタイミングを取得タイミングとして、装置機器情報を取得する）。

【0173】

この装置機器情報の取得方法については任意であるが、実施の形態２では、図１０に示すように、対象開閉装置等から連続的又は断続的に送信される装置機器情報を移動側通信部１０６を介して受信することにより取得する。ただし、これに限らず、例えば、無人移動体８０から送信指示情報を移動側通信部１０６を介して送信して、対象開閉装置等が当該送信指示情報を受信したことをトリガとして装置機器情報を送信した後に、当該装置機器情報を移動側通信部１０６を介して受信することにより取得してもよい。

【0174】

図５に戻り、ＳＡ６において周辺状況取得部１０８ｄは、実施の形態１の収集処理のＳＡ６と同様に、周辺状況情報を取得する。

【0175】

ＳＡ７において移動制御部１０８ｂは、ＳＡ４にて取得した移動指示情報が第１移動指示情報であるか否かを判定する。

【0176】

この第１移動指示情報であるか否かを判定する方法については任意であるが、例えば、ＳＡ４にて取得した移動指示情報に第１移動指示情報を識別する情報が含まれているか否かに基づいて判定し、上記情報が含まれている場合には第１移動指示情報であると判定し、上記情報が含まれていない場合には第１移動指示情報ではないと判定する。

【0177】

そして、移動制御部１０８ｂは、上記第１移動指示情報であると判定された場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）にはＳＡ８へ移行し、上記第１移動指示情報でないと判定された場合（ＳＡ７、Ｎｏ）にはＳＡ９へ移行する。

【0178】

ＳＡ８において移動制御部１０８ｂは、実施の形態１の収集処理のＳＡ８と同様に、方位検知部１０１及び高度検知部１０２を用いて、ＳＡ４にて取得した第１移動指示情報に基づいて、次の対象開閉装置等まで無人移動体８０を移動させる。その後ＳＡ４へ移行して、ＳＡ７において第１移動指示情報でないと判定されるまで、以降同様にＳＡ４からＳＡ８の処理を繰り返す。

【0179】

このようなＳＡ４からＳＡ８の処理を繰り返すことにより、例えば、ＧＰＳ衛星から位置情報を受信できない場合において、あらかじめ取得しておいた第１移動指示情報であって、複数の開閉装置１０又は複数の周辺機器に関するすべての移動指示を示す第１移動指示情報に基づいて無人移動体８０を移動させる場合に比べて、次の取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器まで無人移動体８０を正確に移動させやすくなるため、無人移動体８０の移動制御性を高めることができる。

【0180】

以上のような収集処理により、実施の形態１に係る収集処理と略同様に、収集装置１１０と開閉装置１０とが直接通信することが難しい環境下でも装置機器情報を確実に収集できると共に、開閉装置１０又は周辺機器が多数存在する場合でも、これら開閉装置１０又は周辺機器に関する装置機器情報を１台の無人移動体８０で収集できる。よって、従来技術（サーバ装置が開閉装置１０からメンテナンス情報を直接収集する技術）に比べて、装置機器情報の収集に用いるシステムのコストを抑制しながら、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0181】

（実施の形態２の効果）
このように実施の形態２によれば、第１取得部１０８ａが、取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器から次の取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器まで移動するための第１移動指示情報を取得し、移動制御部１０８ｂが、取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器から装置機器情報が取得された後に、第１取得部１０８ａにて取得された第１移動指示情報に基づいて、次の取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器まで無人移動体８０を移動させるので、例えば、ＧＰＳ衛星から位置情報を受信できない場合において、あらかじめ取得しておいた第１移動指示情報であって、複数の開閉装置１０又は複数の周辺機器に関するすべての移動指示を示す第１移動指示情報に基づいて無人移動体８０を移動させる場合に比べて、次の取得対象となる開閉装置１０又は周辺機器まで無人移動体８０を正確に移動させやすくなるため、無人移動体８０の移動制御性を高めることができる。

【0182】

〔III〕実施の形態に対する変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

【0183】

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、前記した内容に限定されるものではなく、本発明によって、前記に記載されていない課題を解決したり、前記に記載されていない効果を奏することもでき、また、記載されている課題の一部のみを解決したり、記載されている効果の一部のみを奏することがある。

【0184】

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。例えば、開閉側制御ユニット７０を、相互に通信可能に構成された複数の装置に分散して構成し、これら複数の装置の一部に開閉側制御部７４を設けると共に、これら複数の装置の他の一部に開閉側記憶部７５を設けてもよい。

【0185】

（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。

【0186】

（建物について）
上記実施の形態１、２では、建物内の各開閉装置１０の周辺では、無人移動体８０が収集装置１１０及び他の外部装置と通信できないものとして説明したが、これに限らず、例えば、建物内のすべての領域において、無人移動体８０が収集装置１１０及び他の外部装置と通信できるものであってもよい。

【0187】

この場合には、例えば、収集処理のＳＡ１０及びＳＡ１１において、移動側制御部１０８は、複数の開閉装置１０又は／及び複数の周辺機器のすべてから装置機器情報が取得されてからの所定のタイミング（一例として、当該装置機器情報が取得された直後、又は当該装置機器情報が取得されてから１分経過後）を第１送信タイミングとして、当該取得されたすべての装置機器情報を移動側通信部１０６を介して収集装置１１０に送信してもよい。これにより、取得されたすべての装置機器情報を収集装置１１０に迅速に送信でき、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0188】

あるいは、移動側制御部１０８は、対象開閉装置等から装置機器情報が取得されてからの所定のタイミング（一例として、当該装置機器情報が取得された直後、又は当該装置機器情報が取得されてから１分経過後）を第１送信タイミングとして、当該取得された装置機器情報を移動側通信部１０６を介して収集装置１１０に送信してもよい。これにより、取得された装置機器情報を収集装置１１０に逐次送信でき、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0189】

あるいは、第１移動指示情報及び第２移動指示情報は、開閉装置１０又は周辺機器の３次元座標位置を示す情報であると共に、無人移動体８０は、方位検知部１０１及び高度検知部１０２に代えて、無人移動体８０の現在位置を取得する現在位置取得手段（例えば、公知のＧＰＳ受信機）を備えることで、移動制御部１０８ｂは、現在位置取得手段にて取得された無人移動体８０の現在位置と、第１移動指示情報又は第２移動指示情報とに基づいて、無人移動体８０の移動制御を行ってもよい。

【0190】

（通信位置について）
上記実施の形態１、２では、通信位置Ｐが建物内に１箇所だけ存在すると説明したが、これに限らず、例えば、複数箇所存在してもよい。この場合には、無人移動体８０の保管位置である通信位置Ｐと、収集装置１１０に装置機器情報を送信する通信位置Ｐとが異なってもよい。

【0191】

（開閉装置、無人移動体、収集装置について）
上記実施の形態１、２では、開閉装置１０の設置数が複数（５つ）であると説明したが、これに限らず、例えば、１つのみであってもよい。

【0192】

また、上記実施の形態１、２では、無人移動体８０及び収集装置１１０の設置数がそれぞれ１つであると説明したが、これに限らず、例えば、複数であってもよい。

【0193】

また、上記実施の形態１、２では、収集装置１１０が判定部１１２ａ及び報知部１１２ｂを備えていると説明したが、これに限らず、例えば、判定部１１２ａ及び報知部１１２ｂを省略してもよい。

【0194】

（収集処理について）
上記実施の形態１、２では、ＳＡ６、ＳＡ１２、及びＳＡ１３の処理が実行されると説明したが、これに限らず、例えば、ＳＡ６、ＳＡ１２、及びＳＡ１３の処理を省略してもよい。

【0195】

また、上記実施の形態１、２では、ＳＡ５において、対象開閉装置等から装置機器情報を移動側通信部１０６を介して受信することにより取得すると説明したが、これに限らず、例えば、開閉装置１０又は周辺機器の表示部に表示された装置機器情報を撮像部１０４によって撮像することにより取得してもよい。

【0196】

また、上記実施の形態１、２では、ＳＡ１０の第１送信タイミングとＳＡ１２の第２送信タイミングとが異なると説明したが、これに限らず、例えば、同じであってもよい。この場合には、第１送信タイミングが到来すると、移動側制御部１０８は、装置機器情報及び周辺状況情報を移動側通信部１０６を介して同時に送信してもよい。

【0197】

（付記）
付記１の無人移動体は、開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を取得する無人移動体であり、前記開閉装置、前記周辺機器、又は／及び収集装置と通信可能な無人移動体であって、当該無人移動体が前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための移動指示を示す第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、当該無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、前記装置機器情報を取得する取得タイミングが到来すると、前記開閉装置又は／及び前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する第２取得手段と、前記装置機器情報を送信する第１送信タイミングが到来すると、前記第２取得手段にて取得された前記装置機器情報を収集装置に送信する通信手段と、を備える。

【0198】

付記２に記載の無人移動体は、付記１に記載の無人移動体において、複数の前記開閉装置又は／及び複数の前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する当該無人移動体であって、前記第１取得手段は、取得対象となる前記開閉装置若しくは前記周辺機器又はその近傍部分に付された認証情報を認識し、当該認識した前記認証情報と対応づけられた前記第１移動指示情報であって、当該無人移動体が次の取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための前記第１移動指示情報を取得し、前記移動制御手段は、前記取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで当該無人移動体を移動させる。

【0199】

付記３に記載の無人移動体は、付記２に記載の無人移動体において、前記第２取得手段は、前記認証情報を認識したタイミングを前記取得タイミングとして、前記装置機器情報を取得する。

【0200】

付記４に記載の無人移動体は、付記２又は３に記載の無人移動体において、前記通信手段は、前記複数の開閉装置又は／及び前記複数の周辺機器のすべてから前記装置機器情報が取得されてからの所定のタイミングを前記第１送信タイミングとして、前記取得されたすべての装置機器情報を前記収集装置に送信する。

【0201】

付記５に記載の無人移動体は、付記２又は３に記載の無人移動体において、前記第１取得手段は、最後の取得対象となる前記開閉装置若しくは前記周辺機器又はその近傍部分に付された前記認証情報を認識し、当該認識した前記認証情報と対応づけられた第２移動指示情報であって、当該無人移動体が前記収集装置と通信可能な通信位置まで移動するための移動指示を示す第２移動指示情報を取得し、前記移動制御手段は、前記最後の取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第２移動指示情報に基づいて、前記通信位置まで当該無人移動体を移動させ、前記通信手段は、当該無人移動体が前記通信位置に到達してからの所定のタイミングを前記第１送信タイミングとして、前記第２取得手段にて取得されたすべての前記装置機器情報を前記収集装置に送信する。

【0202】

付記６に記載の無人移動体は、付記１に記載の無人移動体において、複数の前記開閉装置又は／及び複数の前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する当該無人移動体であって、前記第１取得手段は、取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器から次の取得対象となる前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための前記第１移動指示情報を取得し、前記移動制御手段は、前記取得対象となる開閉装置又は周辺機器から前記装置機器情報が取得された後に、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで前記無人移動体を移動させる。

【0203】

付記７に記載の無人移動体は、付記１から６のいずれか一項に記載の無人移動体において、前記開閉装置又は／及び前記周辺機器の周辺状況を示す周辺状況情報を取得する周辺状況取得手段を備え、前記通信手段は、前記周辺状況情報を送信する第２送信タイミングが到来すると、前記周辺状況取得手段にて取得された前記周辺状況情報を前記収集装置に送信する。

【0204】

付記８に記載の無人移動体は、付記１から７のいずれか一項に記載の無人移動体において、当該無人移動体は、無人航空機である。

【0205】

付記９に記載の収集システムは、開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を収集する収集システムであって、付記１から８のいずれか一項に記載の無人移動体と、前記無人移動体と通信可能な収集装置であり、前記無人移動体から前記装置機器情報を収集する収集装置と、を備える。

【0206】

付記１０に記載の収集システムは、付記９に記載の収集システムにおいて、前記収集装置は、前記無人移動体から収集された前記装置機器情報に基づいて、前記開閉装置又は前記周辺機器に異常が生じているか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果を示す判定情報を報知する報知手段と、を備える。

【0207】

付記１１に記載の収集プログラムは、開閉装置又はその周辺機器に関する情報である装置機器情報を取得する無人移動体に実行させるための収集プログラムであって、コンピュータを、前記無人移動体が前記開閉装置又は前記周辺機器まで移動するための移動指示を示す第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段にて取得された前記第１移動指示情報に基づいて、前記無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、前記装置機器情報を取得する取得タイミングが到来すると、前記開閉装置又は／及び前記周辺機器から前記装置機器情報を取得する第２取得手段と、前記装置機器情報を送信する第１送信タイミングが到来すると、前記第２取得手段にて取得された前記装置機器情報を収集装置に送信する通信手段と、として機能させる。

【0208】

（付記の効果）
付記１に記載の無人移動体、付記９に記載の収集システム、及び付記１１に記載の収集プログラムによれば、第１移動指示情報を取得する第１取得手段と、第１取得手段にて取得された第１移動指示情報に基づいて、当該無人移動体の移動制御を行う移動制御手段と、取得タイミングが到来すると、開閉装置又は／及び周辺機器から装置機器情報を取得する第２取得手段と、第１送信タイミングが到来すると、第２取得手段にて取得された装置機器情報を収集装置に送信する通信手段と、を備えるので、収集装置と開閉装置とが直接通信することが難しい環境下でも装置機器情報を確実に収集できると共に、開閉装置又は周辺機器が多数存在する場合でも、これら開閉装置又は周辺機器に関する装置機器情報を１台の無人移動体で収集できる。よって、従来技術（サーバ装置が開閉装置からメンテナンス情報を直接収集する技術）に比べて、装置機器情報の収集に用いるシステムのコストを抑制しながら、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0209】

付記２に記載の無人移動体によれば、第１取得手段が、取得対象となる開閉装置若しくは周辺機器又はその近傍部分に付された認証情報を認識し、当該認識した認証情報と対応づけられた第１移動指示情報であって、当該無人移動体が次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで移動するための第１移動指示情報を取得し、移動制御手段が、取得対象となる開閉装置又は周辺機器から装置機器情報が取得された後に、第１取得手段にて取得された第１移動指示情報に基づいて、次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで当該無人移動体を移動させるので、例えば、ＧＰＳ衛星から位置情報を受信できない場合において、あらかじめ取得しておいた第１移動指示情報であって、複数の開閉装置又は複数の周辺機器に関するすべての移動指示を示す第１移動指示情報に基づいて無人移動体を移動させる場合に比べて、次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで無人移動体を正確に移動させやすくなるため（具体的には、移動誤差の影響が受けづらくなることで正確に移動させやすくなるため）、無人移動体の移動制御性を高めることができる。

【0210】

付記３に記載の無人移動体によれば、第２取得手段が、認証情報を認識したタイミングを取得タイミングとして、装置機器情報を取得するので、装置機器情報を確実に取得でき、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0211】

付記４に記載の無人移動体によれば、通信手段が、複数の開閉装置又は／及び複数の周辺機器のすべてから装置機器情報が取得されてからの所定のタイミングを第１送信タイミングとして、取得されたすべての装置機器情報を収集装置に送信するので、取得されたすべての装置機器情報を収集装置に迅速に送信でき、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0212】

付記５に記載の無人移動体によれば、第１取得手段が、最後の取得対象となる開閉装置若しくは周辺機器又はその近傍部分に付された認証情報を認識し、当該認識した認証情報と対応づけられた第２移動指示情報であって、当該無人移動体が収集装置と通信可能な通信位置まで移動するための移動指示を示す第２移動指示情報を取得し、移動制御手段が、最後の取得対象となる開閉装置又は周辺機器から装置機器情報が取得された後に、第１取得手段にて取得された第２移動指示情報に基づいて、通信位置まで当該無人移動体を移動させ、通信手段が、当該無人移動体が通信位置に到達してからの所定のタイミングを第１送信タイミングとして、第２取得手段にて取得されたすべての装置機器情報を収集装置に送信するので、取得されたすべての装置機器情報を収集装置に確実に送信でき、装置機器情報の収集性を高めることができる。

【0213】

付記６に記載の無人移動体によれば、第１取得手段が、取得対象となる開閉装置又は周辺機器から次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで移動するための第１移動指示情報を取得し、移動制御手段が、取得対象となる開閉装置又は周辺機器から装置機器情報が取得された後に、第１取得手段にて取得された第１移動指示情報に基づいて、次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで無人移動体を移動させるので、例えば、ＧＰＳ衛星から位置情報を受信できない場合において、あらかじめ取得しておいた第１移動指示情報であって、複数の開閉装置又は複数の周辺機器に関するすべての移動指示を示す第１移動指示情報に基づいて無人移動体を移動させる場合に比べて、次の取得対象となる開閉装置又は周辺機器まで無人移動体を正確に移動させやすくなるため、無人移動体の移動制御性を高めることができる。

【0214】

付記７に記載の無人移動体によれば、通信手段が、周辺状況情報を送信する第２送信タイミングが到来すると、周辺状況取得手段にて取得された周辺状況情報を収集装置に送信するので、周辺状況情報を収集でき、収集装置において周辺状況情報に基づいた各種の処理（例えば、防犯処理や管理処理等）を行うことができる。

【0215】

付記８に記載の無人移動体によれば、当該無人移動体が無人航空機であるので、他の無人移動体に比べて、無人移動体の移動性を高めることができ、装置機器情報の収集を効率的に行うことができる。

【0216】

付記１０に記載の収集システムによれば、収集装置が、無人移動体から収集された装置機器情報に基づいて、開閉装置又は周辺機器に異常が生じているか否かを判定する判定手段と、判定手段の判定結果を示す判定情報を報知する報知手段と、を備えるので、判定情報を報知でき、判定情報に応じた措置（例えば、メンテナンス作業）を講じることが可能となる。

【符号の説明】

【0217】

１ 収集システム
２ 躯体
３ 開口部
４ 配線
５ 座板側配線
６ 認証情報
１０ 開閉装置
１１ 第１開閉装置
１２ 第２開閉装置
１３ 第３開閉装置
１４ 第４開閉装置
１５ 第５開閉装置
２０ 収納部
３０ ガイドレール
４０ 開閉体
４１ スラット
４２ 座板
５０ 開閉機
６０ 制御システム
６１ 操作部
６２ 上限検知部
６３ 下限検知部
６４ 座板スイッチ
６５ コードリール
７０ 開閉側制御ユニット
７１ 第１開閉側通信部
７２ 第２開閉側通信部
７３ 開閉側電源部
７４ 開閉側制御部
７５ 開閉側記憶部
８０ 無人移動体
９０ 本体部
９１ 収容部
９２ 支持部
９３ 飛行部
９３ａ プロペラ部
９３ｂ 駆動部
１００ 移動側制御ユニット
１０１ 方位検知部
１０２ 高度検知部
１０３ 障害物検知部
１０４ 撮像部
１０５ 音声入力部
１０６ 移動側通信部
１０７ 移動側電源部
１０８ 移動側制御部
１０８ａ 第１取得部
１０８ｂ 移動制御部
１０８ｃ 第２取得部
１０８ｄ 周辺状況取得部
１０９ 移動側記憶部
１０９ａ 移動指示テーブル
１１０ 収集装置
１１１ 収集側通信部
１１２ 収集側制御部
１１２ａ 判定部
１１２ｂ 報知部
１１３ 収集側記憶部
２０１ 収集システム
Ｐ 通信位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】