特許 7572517 表示制御装置、表示制御方法、情報処理端末、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-15

(45)【発行日】2024-10-23

(54)【発明の名称】表示制御装置、表示制御方法、情報処理端末、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241016BHJP

   G08G 1/005 20060101ALI20241016BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G08G1/005

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2023122093

(22)【出願日】2023-07-27

【審査請求日】2023-07-27

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 援用された意願２０２３－１５３８２について提出された新規性の喪失の例外証明書提出書に添付された次の３点。（１）２０２２年８月３日～同年８月５日に国立大学法人筑波大学構内での実験の公開。（２）２０２２年９月１３日に行われたウェブサイトでの公開。（３）２０２２年１１月２９日～同年１２月１日に開催された展示会であるＡＣＭ ＶＲＳＴ ２０２２での公開。

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天グループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】ケルビン カ シン チェング

(72)【発明者】

【氏名】幸田 健介

(72)【発明者】

【氏名】井上 円

(72)【発明者】

【氏名】仁科 宏治

【審査官】佐藤 吉信

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２１／１３０９８０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０３２２３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／００６１１３７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／００９７８６６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０９Ｂ ２３／００－２９／１４

Ｇ０６Ｔ １／００－ １／４０

Ｇ０６Ｔ ３／００－ ５／９４

Ｇ０６Ｔ ７／００－ ７／９０

Ｇ０６Ｔ １１／６０－１３／８０

Ｇ０６Ｔ １７／０５

Ｇ０６Ｔ １９／００－１９／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人機の移動ルートの周囲に存在する基準視覚的特徴点を含む三次元地図情報を保持する保持部と、
前記基準視覚的特徴点と、前記無人機の無人機オブジェクトを含む端末画像に含まれる視覚的特徴点と、をマッチングすることで、前記端末画像に含まれる前記無人機オブジェクトが示す前記無人機を識別するように構成される無人機特定部と、
前記端末画像を提供した端末の表示面に、前記無人機特定部で識別された前記無人機の移動に関連する関連情報を示すＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成される表示制御部と、
を備える表示制御装置。

【請求項2】

前記三次元地図情報は、ＶＰＳ（Visual Positioning System）で利用可能な地図情報である
請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記無人機に割り振られた無人機識別データに関連付けて、前記関連情報を管理するデータベースを更に備え、
前記三次元地図情報は、ＧＮＳＳ座標に関連付けられており、
前記無人機特定部は、前記無人機から取得したＧＮＳＳ座標と、前記マッチングから求められた前記端末画像内のＧＮＳＳ座標と、に基づいて、前記端末画像に含まれる前記無人機オブジェクトが示す前記無人機の無人機識別データを特定するように構成され、
前記表示制御部は、前記表示面に、前記無人機特定部によって特定された無人機識別データに関連付けられた前記関連情報を示す前記ＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成される
請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記表示面に、前記ＡＲ関連オブジェクトとして、前記無人機オブジェクトから前記無人機オブジェクトの進行方向に延びる進行方向表示オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成される
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記表示面に、前記ＡＲ関連オブジェクトとして、前記無人機オブジェクトの進行方向に位置する領域に、立入禁止領域を示す警告表示オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成される
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。

【請求項6】

前記表示制御部は、前記表示面に、前記ＡＲ関連オブジェクトとして、前記無人機の移動速度を示す速度表示オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成される
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。

【請求項7】

前記表示制御部は、前記表示面に、前記ＡＲ関連オブジェクトとして、前記移動ルートを示すルートオブジェクトを含む地図オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成される
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。

【請求項8】

前記表示制御部は、前記地図オブジェクトに、前記無人機の現在位置を示す現在位置オブジェクトを重畳して表示させる
請求項７に記載の表示制御装置。

【請求項9】

前記表示制御部は、前記表示面に、前記基準視覚的特徴点に関連づいた追加情報を示すＡＲ追加オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成される
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。

【請求項10】

前記無人機及び前記端末のうち少なくとも１つの装置と移動通信システムを利用して通信を行うように構成される
請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項11】

コンピュータが、
保持部が保持する情報であって無人機の移動ルートの周囲に存在する基準視覚的特徴点を含む三次元地図情報と、前記無人機の無人機オブジェクトを含む端末画像に含まれる視覚的特徴点と、をマッチングすることで、前記端末画像に含まれる前記無人機オブジェクトが示す前記無人機を識別し、
前記端末画像を提供した端末の表示面に、識別された前記無人機の移動に関連する関連情報を示すＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させる
表示制御方法。

【請求項12】

コンピュータに、
保持部が保持する情報であって無人機の移動ルートの周囲に存在する基準視覚的特徴点を含む三次元地図情報と、前記無人機の無人機オブジェクトを含む端末画像に含まれる視覚的特徴点と、をマッチングすることで、前記端末画像に含まれる前記無人機オブジェクトが示す前記無人機を識別し、
前記端末画像を提供した端末の表示面に、識別された前記無人機の移動に関連する関連情報を示すＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させる
表示制御方法を実行させるプログラム。

【請求項13】

撮像部が撮像した、無人機の無人機オブジェクトを含む端末画像を生成するように構成される生成部と、
前記生成部が生成した前記端末画像を表示制御装置に送信するとともに、表示面に、前記表示制御装置が保持する三次元地図情報の基準視覚的特徴点と前記端末画像に含まれる視覚的特徴点とをマッチングすることで識別された前記無人機の移動に関連する関連情報を示すＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるためのコマンドを受信する、ように構成される通信部と、
前記表示面に、前記コマンドに従った前記ＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成される端末制御部と、
を備える情報処理端末。

【請求項14】

情報処理端末が、
撮像部が撮像した、無人機の無人機オブジェクトを含む端末画像を生成し、
前記生成した前記端末画像を表示制御装置に送信し、
表示面に、前記表示制御装置が保持する三次元地図情報の基準視覚的特徴点と前記端末画像に含まれる視覚的特徴点とをマッチングすることで識別された前記無人機の移動に関連する関連情報を示すＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるためのコマンドを受信し、
前記表示面に、前記コマンドに従った前記ＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させる
表示制御方法。

【請求項15】

情報処理端末に、
撮像部が撮像した、無人機の無人機オブジェクトを含む端末画像を生成し、
前記生成した前記端末画像を表示制御装置に送信し、
表示面に、前記表示制御装置が保持する三次元地図情報の基準視覚的特徴点と前記端末画像に含まれる視覚的特徴点とをマッチングすることで識別された前記無人機の移動に関連する関連情報を示すＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるためのコマンドを受信し、
前記表示面に、前記コマンドに従った前記ＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させる
表示制御方法を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の実施形態は、表示制御装置、表示制御方法、情報処理端末、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移動体等の無人機により、商品等の物品を配送する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２２－９９３３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

走行している無人機の周囲にいる人にとって、無人機が今後どの程度の速度で、どの方向に進むのか等予測がつかず、無人機の動向が分からないことによって、無人機の周囲にいる人が不安を感じるおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する表示制御装置は、無人機の移動ルートの周囲に存在する基準視覚的特徴点を含む三次元地図情報を保持する保持部と、前記基準視覚的特徴点と、前記無人機の無人機オブジェクトを含む端末画像に含まれる視覚的特徴点と、をマッチングすることで、前記端末画像に含まれる前記無人機オブジェクトが示す前記無人機を識別するように構成される無人機特定部と、前記端末画像を提供した端末の表示面に、前記無人機特定部で識別された前記無人機の移動に関連する関連情報を示すＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成される表示制御部と、を備える。

【0006】

上記構成によれば、端末画像には、端末画像に含まれている無人機オブジェクトに関連する関連情報がＡＲ関連オブジェクトとして表示される。これにより、無人機の周囲にいる者の不安感を低減できる。

【0007】

上記表示制御装置において、前記三次元地図情報は、ＶＰＳ（Visual Positioning System）で利用可能な地図情報であることが好ましい。
上記構成によれば、実際の無人機の現在位置を特定することができる。

【0008】

上記表示制御装置において、前記無人機に割り振られた無人機識別データに関連付けて、前記関連情報を管理するデータベースを更に備え、前記三次元地図情報は、ＧＮＳＳ座標に関連付けられており、前記無人機特定部は、前記無人機から取得したＧＮＳＳ座標と、前記マッチングから求められた前記端末画像内のＧＮＳＳ座標と、に基づいて、前記端末画像に含まれる前記無人機オブジェクトが示す前記無人機の無人機識別データを特定ように構成され、前記表示制御部は、前記表示面に、前記無人機特定部によって特定された無人機識別データに関連付けられた前記関連情報を示す前記ＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成されてもよい。

【0009】

上記構成によれば、データベースで各無人機の状態等を管理することができる。データベースが無人機の現在位置をＧＰＳ座標で管理し、かつ三次元地図情報が含む基準視覚的特徴点にＧＰＳ座標が関連付けられている。これにより、データベースが管理している無人機の関連情報を端末画像にＡＲ関連オブジェクトとして重畳して表示することができる。

【0010】

上記表示制御装置において、前記表示制御部は、前記表示面に、前記ＡＲ関連オブジェクトとして、前記無人機オブジェクトから前記無人機オブジェクトの進行方向に延びる進行方向表示オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成されてもよい。

【0011】

上記構成によれば、端末画像には、進行方向表示オブジェクトが重畳して表示される。これにより、情報処理端末の所有者は、近くを移動する無人機の進行方向を知ることができる。

【0012】

上記表示制御装置において、前記表示制御部は、前記表示面に、前記ＡＲ関連オブジェクトとして、前記無人機オブジェクトの進行方向に位置する領域に、立入禁止領域を示す警告表示オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成されてもよい。

【0013】

上記構成によれば、端末画像には、無人機オブジェクトの進行方向に位置する領域に、立入禁止領域を示す警告表示オブジェクトが表示される。これにより、情報処理端末の所有者は、近くを移動する無人機の立入禁止の領域を把握することができる。

【0014】

上記表示制御装置において、前記表示制御部は、前記表示面に、前記ＡＲ関連オブジェクトとして、前記無人機の移動速度を示す速度表示オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成されてもよい。

【0015】

上記構成によれば、端末画像には、無人機の移動速度を示す速度表示オブジェクトが表示される。これにより、情報処理端末の所有者は、近くを移動する無人機の移動速度を把握することができる。

【0016】

上記表示制御装置において、前記表示制御部は、前記表示面に、前記ＡＲ関連オブジェクトとして、前記移動ルートを示すルートオブジェクトを含む地図オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成されてもよい。

【0017】

上記構成によれば、端末画像には、ルートオブジェクトを含む地図オブジェクトを表示される。これにより、情報処理端末の所有者は、地図上での移動ルートを把握することができる。

【0018】

上記表示制御装置において、前記表示制御部は、前記地図オブジェクトに、前記無人機の現在位置を示す現在位置オブジェクトを重畳して表示させるように構成されてもよい。
上記構成によれば、地図オブジェクトには、無人機の現在位置を示す現在位置オブジェクトを重畳して表示させる。これにより、情報処理端末の所有者は、地図上での現在位置を把握することができる。

【0019】

上記表示制御装置において、前記表示制御部は、前記表示面に、前記基準視覚的特徴点に関連づいた追加情報を示すＡＲ追加オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成されてもよい。

【0020】

上記構成によれば、端末画像には、追加情報として、ＡＲ追加オブジェクトが表示される。これにより、情報処理端末の所有者は、無人機の周囲の追加情報を知ることもできる。

【0021】

上記表示制御装置において、前記無人機及び前記端末のうち少なくとも１つの装置と移動通信システムを利用して通信を行うように構成されてもよい。
上記構成によれば、ネットワークは、第５世代移動通信システム等の高速大容量で低遅延の移動通信システムを含んでいる。したがって、端末画像には、ＡＲ関連オブジェクトを、ほぼリアルタイムに重畳して表示することができる。すなわち、ＡＲ関連オブジェクトを端末画像の中で適当な位置に表示することができる。

【0022】

また、上記課題を解決する表示制御方法は、コンピュータが、保持部が保持する情報であって無人機の移動ルートの周囲に存在する基準視覚的特徴点を含む三次元地図情報と、前記無人機の無人機オブジェクトを含む端末画像に含まれる視覚的特徴点と、をマッチングすることで、前記端末画像に含まれる前記無人機オブジェクトが示す前記無人機を識別し、前記端末画像を提供した端末の表示面に、識別された前記無人機の移動に関連する関連情報を示すＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させる。

【0023】

このような表示制御方法は、コンピュータに、上記表示制御方法を実行させるプログラムをインストールすることによって実現できる。プログラムは、ネットワークを通じて、又は光ディスク、半導体メモリなどの可搬性記録媒体を通じて拡布されコンピュータにインストールされる。

【0024】

また、上記課題を解決する情報処理端末は、撮像部が撮像した、無人機の無人機オブジェクトを含む端末画像を生成するように構成される生成部と、前記生成部が生成した前記端末画像を表示制御装置に送信するとともに、表示面に、前記無人機の移動に関連する関連情報を示すＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるためのコマンドを受信する、ように構成される通信部と、前記表示面に、前記コマンドに従った前記ＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるように構成される端末制御部と、を備える。

【0025】

また、上記課題を解決する表示制御方法は、情報処理端末が、撮像部が撮像した、無人機の無人機オブジェクトを含む端末画像を生成し、前記生成した前記端末画像を表示制御装置に送信し、表示面に前記無人機の移動に関連する関連情報を示すＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させるためのコマンドを受信し、前記表示面に、前記コマンドに従った前記ＡＲ関連オブジェクトを前記端末画像に重畳して表示させる。

【0026】

このような表示制御方法は、情報処理端末に、上記表示制御方法を実行させるプログラムをインストールすることによって実現できる。プログラムは、ネットワークを通じて、又は光ディスク、半導体メモリなどの可搬性記録媒体を通じて拡布され情報処理端末にインストールされる。

【発明の効果】

【0027】

本開示によれば、無人機の周囲にいる者の無人機に対する不安感を低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】図１は、実施形態に係る無人機の移動システムの構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、図１に示す無人機の一構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、図１に示す情報処理端末の一構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、図１に示す管理サーバの一構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、三次元地図情報を説明するための図である。

【図6】図６は、図４に示す管理サーバが備えるデータベースの一構成例を示す図である。

【図7】図７は、図１に示す無人機が移動するときの無人機の処理手順を示すフローチャートである。

【図8】図８は、図１に示す無人機が移動するときの管理サーバの処理手順を示すフローチャートである。

【図9】図９は、無人機を撮像している情報処理端末の処理手順と管理サーバの処理手順を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、ユーザ端末の表示面にＡＲ関連オブジェクトが表示された端末画像を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、図面を参照し、表示制御装置、表示制御方法、情報処理端末、及びプログラムが適用される無人機の移動システムについて説明する。
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１に示すように、無人機の移動システム１は、１つ以上の無人機１０と、１つ以上の情報処理端末２０と、１つ以上の管理サーバ３０と、を備える。そして、無人機１０、情報処理端末２０、及び管理サーバ３０は、ネットワーク２によって相互に接続されている。

【0030】

ネットワーク２は、無線移動システムとして、好ましくは第５世代移動通信システムを少なくとも一部に利用している。ネットワーク２は、高速大容量で低遅延の移動通信システムを利用することで、動画や画像の装置間のデータのやり取りをほぼリアルタイムに行うことができるようにしている。ネットワーク２は、その他、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、プロバイダ端末、無線通信網、無線基地局、専用回線等を含んでいる。無人機１０と無人機制御装置との通信、無人機１０と管理サーバ３０との通信、及び管理サーバ３０と情報処理端末２０との通信は、ネットワーク２を通じて行われる。

【0031】

無人機１０は、一例として、運転手等の乗員が乗車せず、自動制御により地上を走行するＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）等である。無人機１０は、一例として移動ルート３に従って配送先の場所に物品を配送する。

【0032】

移動ルート３は、例えば無人機１０の移動を制御する無人機制御装置によって生成され、ネットワーク２を通じて無人機１０に提供される。移動ルート３は、出発地と、到着地と、出発地と到着地との間の複数の集配場所と、を繋ぐルートである。移動ルート３は、一例として道路４に設定される。道路４は、車道、車道脇の歩道、歩行者専用道、自転車専用道、自転車歩行者道等である。無人機１０は、一例として、歩行速度程度又は自転車走行速度程度の移動速度で移動する。移動ルート３は、道路４の中でも、車両、二輪車、歩行者等の通行の妨げにならないように、道路幅方向における端部分に設定されることが好ましい。

【0033】

移動ルート３において、出発地、到着地、及び集配場所のいずれの場所も、無人機１０が停止する停止場所である。一例として、出発地は、倉庫等において、物品を積み込むための停止場所である。集配場所は、集配先となる住戸、集合住宅前、オフィスビル等の建築物の前の停止場所である。集配場所では、物品の受け渡しが行われる。到着地は、無人機１０を待機させる駐車場等に設けられた駐車スペースである。到着地は、出発地と同じ場所であってもよい。無人機１０は、周囲に歩行者や自転車の運転者等から視認されながら、街中等を移動することになる。

【0034】

また、移動ルート３は、無人機１０が大規模集合住宅や大規模オフィスビル等の建築物の内部を移動するとき場合、移動ルート３における集配場所は、一例として、共用廊下の住戸玄関前又はオフィス玄関前である。出発地及び到着地は、一例として、配送する物品を積み込む積込場所であり、また、駐車場である。

【0035】

情報処理端末２０は、歩行者が所持するスマートフォン、タブレット型端末、携帯電話等の携帯型又は小型の端末である。情報処理端末２０は、ネットワーク２を通じて他の装置と通信することができる。情報処理端末２０は、一例として、撮像部を備えている。また、情報処理端末２０は、タッチパネルを備えた操作表示部を備えている。操作表示部は、表示面を備えている。また、情報処理端末２０のメモリには、複数のアプリケーションプログラムがインストールされている。

【0036】

一例として、被写体を撮像するカメラ制御プログラムが起動されたとき、表示面には、撮像部が撮像している画像が表示される。表示面に表示されたシャッタボタンオブジェクトがタッチされたときは、その時点の画像をメモリに保存する。また、撮像した無人機１０を含む端末画像５を表示する表示制御プログラムが起動されたとき、情報処理端末２０は、撮像部が撮像している端末画像５を随時管理サーバ３０に送信する。そして、情報処理端末２０は、管理サーバ３０から、表示面に表示される端末画像５の中に、撮像した無人機１０に関連する関連情報を示すＡＲ関連オブジェクト６を表示するコマンドを受信する。そして、情報処理端末２０は、コマンドに従ってＡＲ関連オブジェクト６を端末画像５に重畳して表示する。

【0037】

管理サーバ３０は、事前に無人機１０の移動ルート３及び移動ルート３の周囲の環境を連続撮影することによって得られた各画像に視覚的特徴点を関連付けた三次元地図情報を保持している。この三次元地図情報は、例えばＶＰＳ（Visual Positioning Service/System）で利用可能である。また、この三次元地図情報は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System／全球測位衛星システム）座標、例えばＧＰＳ（Global Positioning System／全地球測位システム）座標にも関連付けられている。

【0038】

管理サーバ３０は、複数の無人機１０の関連情報を管理するためのデータベースを備えている。データベースは、各無人機１０に割り振られた無人機識別データに関連付けて、各無人機１０に関連する関連情報を管理している。管理サーバ３０は、無人機１０の移動に関する移動関連情報を、各無人機１０からネットワーク２を通じて取得する、又は無人機制御装置から取得する。移動関連情報は、関連情報として、データベースで管理される。

【0039】

データベースは、関連情報として、各無人機１０における、出発地、目的地、状態（走行中／停止中、等）、現在速度、移動ルート、ＧＰＳ座標で特定される現在地、目的地までの所要時間、目的地までの距離等を管理している。ここで、目的地は、無人機１０の次の停車場所である。例えば、無人機１０が出発地を出発した後であれば、目的地は、無人機１０が最初の集配場所である。無人機１０が最初の集配場所を出発した後であれば、目的地は、無人機１０が停止する次の集配場所である。無人機１０が最後の集配場所を出発したときの目的地は、到着地である。停車場所は、信号機が停止信号の場合に無人機１０が停止する場合、無人機１０が障害物との衝突回避のための一時停止した場合等は、目的地から除かれる。

【0040】

管理サーバ３０は、ネットワーク２を通じて、情報処理端末２０から、情報処理端末２０が撮像した端末画像５を順次取得する。管理サーバ３０は、端末画像５に対して視覚的特徴点を付与する。そして、管理サーバ３０は、三次元地図情報に含まれる基準視覚的特徴点と、端末画像５に含まれる視覚的特徴点と、をマッチングすることで、マッチング結果から端末画像５に含まれる無人機１０を識別する。そして、管理サーバ３０は、データベースで管理している複数の無人機１０の中から、端末画像５に含まれる無人機オブジェクト１０ａが示す実際の無人機１０を特定し、その無人機１０の無人機識別データに関連づいた関連情報を取得する。関連情報は、無人機１０の移動に関連する情報である。

【0041】

そして、管理サーバ３０は、特定された無人機識別データに関連付けられた関連情報を、端末画像５の送信元の情報処理端末２０に対してネットワーク２を通じて送信する。あわせて、管理サーバ３０は、情報処理端末２０の表示面に、端末画像５に重畳して、関連情報を示すＡＲ関連オブジェクト６を表示させるためのコマンドを送信する。

【0042】

かくして、情報処理端末２０の表示面には、撮像部で撮像している、無人機１０を含む端末画像５が表示される。そして、端末画像５には、コマンドに従った関連情報を示すＡＲ関連オブジェクト６が重畳して表示される。ＡＲ関連オブジェクト６は、端末画像５に含まれる無人機オブジェクト１０ａから無人機オブジェクト１０ａの進行方向に延びる進行方向表示オブジェクである。また、ＡＲ関連オブジェクト６は、端末画像５に含まれる無人機オブジェクト１０ａの進行方向に位置する領域に表示される、立入禁止領域を示す警告表示オブジェクトである。更に、ＡＲ関連オブジェクト６は、無人機１０の移動速度を示す速度表示オブジェクトである。更に、ＡＲ関連オブジェクト６は、無人機１０の移動ルート３を含む地図オブジェクトである。更に、ＡＲ関連オブジェクト６は、地図オブジェクトに表示される、無人機１０の現在位置を示す現在位置オブジェクトである。更に、端末画像５に含まれかつ追加情報が関連付けられている視覚的特徴点については、ＡＲ追加オブジェクトが端末画像５に重畳して表示される。

【0043】

［無人機１０］
図２に示すように、無人機１０は、駆動部１１と、測位部１２と、通信部１３と、撮像部１４と、操作表示部１５と、音声出力部１６と、メモリ１７と、制御部１８と、を備える。また、無人機１０は、無人機１０の各部へ電力を供給するバッテリ、車輪、物品を格納する格納庫等を備える。

【0044】

駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１８から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数の車輪を回転させる。
測位部１２は、電波受信機等を備える。測位部１２は、例えば、ＧＰＳの衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいて無人機１０の現在位置（緯度及び経度）を検出する。

【0045】

通信部１３は、ネットワーク２を通じて、無人機制装置及び管理サーバ３０と通信を行う。
撮像部１４は、例えば全方位カメラ等の広角カメラを備える。広角カメラは、無人機１０の走行制御、及び物品の配送先における監視に用いられる。撮像部１４は、例えば広角カメラの画角に収まる撮像領域（撮像範囲）内の実空間を連続的に撮像する。特に、撮像された撮像領域の動画は、物品の受取人及び第三者を検知するために用いられる。また、移動ルート３に存在する障害物検知、信号の状態検知（青信号か、赤信号か等）のために用いられる。

【0046】

操作表示部１５は、受取人等のユーザの操作を受け付ける入力機能と、情報を表示する表示機能とを有するディスプレイ（タッチパネル）を備える。例えば、受取人によりディスプレイから解錠コードが入力されると、格納庫の扉が解錠されて開放される。音声出力部１６は、音声出力するスピーカを備える。

【0047】

メモリ１７は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、メモリ１７は、無人機１０を識別する無人機識別データを記憶している。また、無人機識別データに関連付けられた移動ルート３、出発日時、集配日時、到着日時、移動速度等の移動計画を記憶している。

【0048】

制御部１８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、ＲＯＭ又はメモリ１７に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。制御部１８は、無人機制御装置から移動計画を取得し、移動プログラムに従って、駆動部１１等を制御して自立走行する。また、制御部１８は、自身の無人機識別データと関連付けて移動プログラムの一部又は全部、現在位置（ＧＰＳ座標）等をネットワーク２を通じて管理サーバ３０に送信する。

【0049】

［情報処理端末２０］
図３に示すように、情報処理端末２０は、測位部２１と、通信部２２と、撮像部２３と、操作表示部２４と、音声出力部２５と、メモリ２６と、制御部２７と、を備える小型コンピュータである。情報処理端末２０は、歩行者が所持するスマートフォン、タブレット型端末等の携帯型又は小型の端末である。

【0050】

測位部２１は、電波受信機等を備える。測位部２１は、例えば、ＧＰＳの衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいて無人機１０の現在位置（緯度及び経度）を検出する。

【0051】

通信部２２は、ネットワーク２を通じて、管理サーバ３０、基地局等と通信を行う。
撮像部２３は、例えば全方位カメラ等の広角カメラを備える。広角カメラは、表示面と反対側に配置されたアウトカメラである。撮像部２３は、ユーザから離れた被写体を撮像することができる。撮像部２３は、無人機１０及び無人機１０の周辺部分を撮像することができる。

【0052】

操作表示部２４は、タッチパネルである。操作表示部２４は、表示面を備えている。操作表示部２４は、撮像部２３が撮像した画像である端末画像５を表示する。また、操作表示部２４は、ユーザの操作を受け付ける。例えば、操作表示部２４が備える表示面に表示されたシャッタボタンオブジェクトがタッチされると、静止画を撮像する。また、動画撮影の際は、シャッタボタンオブジェクトがタッチされると、動画撮影を開始し、再度タッチされると、撮像を停止する。音声出力部２５は、音声出力するスピーカを備える。

【0053】

メモリ２６は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、メモリ２６は表示制御プログラム２６ａを保持している。表示制御プログラム２６ａは、路上の無人機１０を撮像することによって得られた端末画像５を管理サーバ３０に送信するとともに、操作表示部２４の表示面に表示するためのプログラムである。表示制御プログラム２６ａは、端末画像５にＡＲ関連オブジェクト６を重畳して表示するためのＡＲオブジェクトのデータを備えている。また、メモリ２６は、撮像部２３が撮像した端末画像５を保存することができる。

【0054】

制御部２７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ又はメモリ２６に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。例えば、制御部２７は、表示制御プログラム２６ａを実行することで端末画像５を生成する生成部及びＡＲ関連オブジェクト６を端末画像５に重畳して表示させるための端末制御部として機能する。制御部２７は、撮像した端末画像５のデータを生成して表示面に表示させるとともに、端末画像５のデータを管理サーバ３０に送信する。また、制御部２７は、管理サーバ３０からＡＲ関連オブジェクト６を表示するためのコマンドを受信すると、端末画像５に、撮像している無人機１０の関連情報をＡＲ関連オブジェクト６として重畳して表示させる。

【0055】

［管理サーバ３０］
図４に示すように、管理サーバ３０は、通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３と、を備えるコンピュータである。通信部３１は、ネットワーク２を通じて、無人機１０、情報処理端末２０、及び無人機制装置と通信を行う。

【0056】

記憶部３２は、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Solid State Drive）等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部３２には、三次元地図情報を保持する保持部３２ａと、各無人機１０の関連情報を管理するデータベース３２ｂと、を備える。記憶部３２には更に、端末画像５にＡＲ関連オブジェクト６を重畳して表示するための表示制御プログラム３２ｃがインストールされている。

【0057】

保持部３２ａは、ＶＰＳで利用可能なように、各画像に視覚的特徴点を含む三次元地図情報を保持している。三次元地図情報は、無人機１０が移動する地域の地図情報である。三次元地図情報は、実在する建物等の構造物の三次元データである。例えば、三次元地図情報は、都市の表面を示す点群データ（視覚的特徴点）を含んでいる。そして、三次元地図情報は、例えば、視覚的特徴点をＧＰＳ座標と関連付けたものである。保持部３２ａに保持されている三次元地図情報は、情報処理端末２０から送信された端末画像５の視覚的特徴点とマッチングするための三次元地図情報である。三次元地図情報に含まれる視覚的特徴点は、情報処理端末２０から送信された端末画像５に付与された視覚的特徴点とマッチングするための基準視覚的特徴点である。保持部３２ａに保持される三次元地図情報は、無人機１０を所定の移動ルート３を走行させる際に、事前に生成される情報である。

【0058】

図５は、三次元地図情報における基準視覚的特徴点３６を説明する図である。基準視覚的特徴点３６は、出っ張りや、へこみ、角張っている、明暗部分等の建物、壁や床、家具、照明といった動かない部分に対し点群を付与したものである。また、基準視覚的特徴点３６は、動かない部分である。

【0059】

基準視覚的特徴点３６の幾つかには、追加情報が関連付けられている。追加情報は、基準視覚的特徴点が建物ｘの所定位置を示しているとき、その建物名等である。また、追加情報は、他の基準視覚的特徴点がレストランｙの所定位置を示しているとき、そのレストラン名、営業時間等である。更に、追加情報は、更に他の基準視覚的特徴点が図書館ｚの所定位置を示しているとき、その図書館の開館時間等である。

【0060】

図６は、データベース３２ｂの一構成例を示す図である。データベース３２ｂは、複数の無人機１０を管理している。各無人機１０には、固有の無人機識別データが付与されている。データベース３２ｂは、各無人機識別データに関連付けて、出発地、目的地、状態（走行中／停止中等）、現在速度、移動ルート、ＧＰＳ座標で特定される現在地、目的地までの所要時間、目的地までの距離等を管理している。例えば、無人機識別データ（Ｎｏ．１）では、現在の状態が「走行中」であり、その際の出発地が「倉庫Ａ」であり、目的地が「ビルＡ」である。そして、現在の移動速度は、「４ｋｍ／ｈ」であり、到着地までの移動ルート３は、「ＸＸＸ」である。また、無人機識別データ（Ｎｏ．１）において、現在位置は、「３５…，１３６…」である。現在速度、現在位置、及び状態は、無人機１０又は無人機制御装置から受信したデータに基づいて、随時又は所定間隔毎に更新される。出発地及び目的地は、変化があったときに更新される。例えば、「ビルＡ」に到着した場合、次に、「ビルＡ」は、出発地に設定されるとともに、目的地には、次の目的地（例えば「ビルＢ」）が設定される。目的地までの距離は、例えば出発地と目的地との間の距離及び現在位置を使って算出される。目的地までの距離は、出発地と目的地との間の距離から、出発地から現在位置までの距離を減じることで算出される。また、目的地までの時間は、例えば移動計画に従った移動速度及び目的地までの距離から算出される。移動ルート３を含む移動計画等は、無人機１０又は無人機制御装置から取得する。なお、データベース３２ｂで管理するデータは、図６に限定されるものではなく、図６に示したデータ以外も無人機識別データに関連付けて管理してもよい。

【0061】

制御部３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ又はメモリ１７に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。制御部３３は、例えば、表示制御プログラム３２ｃを実行することで表示制御部として機能する。制御部３３は、通信部３１を通じて情報処理端末２０から、情報処理端末２０が撮像した端末画像５を順次取得する。制御部３３は、端末画像５に対して視覚的特徴点を付与する。制御部３３は、三次元地図情報に含まれる基準視覚的特徴点３６と、端末画像５に含まれる視覚的特徴点と、をマッチングする。そして、マッチング結果から端末画像５に含まれる無人機オブジェクト１０ａが示す無人機１０を識別する。

【0062】

具体的に、制御部３３は、データベース３２ｂが管理している複数の無人機識別データの各々に関連付けられている現在位置のＧＰＳ座標の中から、端末画像５に含まれる視覚的特徴点のＧＰＳ座標と最も近いＧＰＳ座標を特定する。そして、制御部３３は、そのＧＰＳ座標に関連付けられている無人機識別データを特定する。制御部３３は、特定した無人機識別データが示す無人機１０を、端末画像５に含まれる無人機オブジェクト１０ａが示す無人機１０として識別することができる。このように、制御部３３は、無人機１０を特定する無人機特定部としても機能する。

【0063】

制御部３３は、情報処理端末２０の表示面に表示された端末画像５において、無人機オブジェクト１０ａと重畳させて、又は無人機オブジェクト１０ａの周囲に、ＡＲ関連オブジェクト６を表示できるよう表示制御する。

【0064】

［無人機１０の動作］
図７は、無人機１０が移動するときの無人機１０のフローチャートである。
ステップＳ１において、無人機１０の制御部１８は、無人機制御装置にアクセスし、移動ルート３等を含む移動計画を取得する。ステップＳ２において、制御部１８は、移動計画に従って出発地から目的地に向かって移動を開始する。制御部１８は、測位部１２で現在位置を随時又は所定間隔毎に算出する。また、制御部１８は、撮像部２３で無人機１０の周囲の状態を撮像する。ステップＳ３において、制御部１８は、自身の無人機識別データに関連付けて、現在位置（ＧＰＳ座標）、移動画像、走行中／停止中を示す状態等を含む移動関連情報を随時又は所定間隔毎に管理サーバ３０に送信する。ステップＳ３の処理は、無人機１０が移動プログラムで設定された到着地に到着するまで繰り返し実行される。

【0065】

この間も、無人機１０は、移動計画に従って移動しており、ステップＳ４において、無人機１０が目的地に到着すると、制御部１８は、移動を停止する。制御部１８は、物品の受け渡しが終了し、再出発の時刻になると、ステップＳ５において、移動計画に従って移動を開始する。ステップＳ６において、制御部１８は、目的地に到着すると、移動を停止する。制御部１８は、到着地に到着するまで、ステップＳ２～ステップＳ６までの処理を繰り返す。

【0066】

かくして、無人機１０は、移動計画に従って、移動ルート３を、周囲の歩行者や自転車の運転者等から視認されながら、街中等の道路４を移動することになる。
［管理サーバ３０の動作］
図８は、無人機１０が移動するときの管理サーバ３０の処理手順を示すフローチャートである。

【0067】

ステップＳ１１において、管理サーバ３０の制御部２７は、無人機１０、無人機制御装置のうち少なくとも１つの装置から移動ルート３を含む移動計画の全部又は一部を取得する。

【0068】

ステップＳ１２において、制御部１８は、無人機１０から送信された移動関連情報を受信する。ステップＳ１３において、制御部１８は、データベース３２ｂを更新する。具体的に、制御部１８は、受信した無人機識別データに関連づく、出発地、目的地、状態、現在速度、移動ルート、現在位置、目的地までの所要時間、目的地までの距離を更新する。

【0069】

［情報処理端末２０の動作］
走行する無人機１０の周囲の人から見れば、無人機１０が今後どの程度の速度で、どの方向に進むのか等予測がつかず、無人機１０の動向が分からないことによって、無人機１０の周囲にいる人が不安を感じるおそれがある。無人機１０の周囲の人は、自身が所持する情報処理端末２０で、視認している無人機１０の関連情報を知ることができる。

【0070】

図９は、無人機１０を撮像している情報処理端末２０の処理手順と管理サーバ３０の処理手順を示すフローチャートである。
ステップＳ３１において、管理サーバ３０の制御部２７は、保持部３２ａに三次元地図情報を記憶し、保持する。この三次元地図情報は、事前に無人機１０の移動ルート３及び移動ルート３の周囲の環境を連続撮影することによって得られた各画像に、基準となる視覚的特徴点を関連付けた三次元地図情報である。この三次元地図情報は、例えばＶＰＳで利用可能である。三次元地図情報は、無人機１０の移動に先立って、保持部３２ａに保存されている。

【0071】

情報処理端末２０において、操作表示部２４が備える表示面に表示された表示制御プログラム２６ａを起動するためのアイコンがタッチされると、制御部２７は、ステップＳ４１において、表示制御プログラム２６ａを起動する。情報処理端末２０は、撮像部２３で無人機１０を撮像し端末画像５のデータを生成する。すると、制御部２７は、ステップＳ４２において、表示面に、撮像部２３が撮像している端末画像５を表示する。そして、制御部２７は、ステップＳ４３において、端末画像５を管理サーバ３０に送信する。端末画像５は、撮像している無人機１０の無人機オブジェクト１０ａを含んでいることが多い。

【0072】

ここで、制御部２７は、撮像部で連続撮影をしており、各端末画像５を管理サーバ３０に送信する。なお、制御部２７は、時間軸方向に並ぶ全ての端末画像５ではなく、所定数おきに管理サーバ３０に送信するようにしてもよい。

【0073】

管理サーバ３０の制御部３３は、ステップＳ３２において、情報処理端末２０から送信された端末画像５を受信する。ステップＳ３３において、制御部３３は、端末画像５に無人機オブジェクト１０ａが含まれているかを判断し、端末画像５に無人機オブジェクト１０ａ含まれているとき、ステップＳ３４に進む。

【0074】

ステップＳ３４において、制御部３３は、端末画像５に対して視覚的特徴点を付与する。そして、制御部３３は、三次元地図情報に含まれる基準視覚的特徴点３６と、端末画像５に含まれる視覚的特徴点と、をマッチングする。そして、ステップＳ３５において、マッチング結果から端末画像５に含まれる無人機オブジェクト１０ａが示す無人機１０を識別する。

【0075】

例えば、制御部３３は、三次元地図情報に含まれる基準視覚的特徴点３６と、端末画像５に含まれる視覚的特徴点と、をマッチングする。そして、制御部３３は、三次元地図情報に関連付けられたＧＰＳ座標を参酌して、端末画像５に含まれる建物等のオブジェクトの視覚的特徴点のＧＰＳ座標を求める。また、無人機オブジェクト１０ａの周囲に位置する建物等のオブジェクトのＧＰＳ座標を参酌して、無人機オブジェクト１０ａが示す無人機１０のＧＰＳ座標を求める。そして、制御部３３は、データベース３２ｂが管理している複数の無人機識別データの各々に関連付けられている現在位置のＧＰＳ座標の中から、求めた端末画像５に含まれる建物等のオブジェクトの視覚的特徴点のＧＰＳ座標に最も近いＧＰＳ座標に関連づいた無人機識別データを特定する。または、求めた無人機１０のＧＰＳ座標に最も近いＧＰＳ座標に関連づいた無人機識別データを特定する。制御部３３は、特定した無人機識別データが示す無人機１０を、端末画像５に含まれる無人機オブジェクト１０ａが示す無人機１０として識別する。

【0076】

ステップＳ３６において、制御部３３は、データベース３２ｂにアクセスし、特定した無人機識別データに関連づいた関連情報を取得し、情報処理端末２０に送信する。例えば、情報処理端末２０に送信する関連情報は、無人機識別データである。また、関連情報は、無人機１０の進行方向である。進行方向は、時間軸上前後する端末画像５を比較することによって求めることができる。また、進行方向は、例えば現在位置（ＧＰＳ座標）の変化によって特定することができる。更に、関連情報は、無人機１０の移動速度である。更に、関連情報は、無人機１０の移動ルート３である。更に、関連情報は、移動ルート３を含む現在位置周辺の地図オブジェクトである。更に、関連情報は、無人機１０の現在位置である。更に、関連情報は、目的地までの所要時間である。更に、関連情報は、目的地までの距離である。

【0077】

ステップＳ３７において、制御部３３は、このような関連情報と共に、情報処理端末２０の表示面にＡＲ関連オブジェクト６を表示するためのコマンドを、端末画像５の送信元の情報処理端末２０に送信する。

【0078】

ステップＳ４４において、情報処理端末２０の制御部２７は、管理サーバ３０から送信された関連情報及びＡＲ関連オブジェクト６を表示するためのコマンドを受信する。ステップＳ４５において、制御部２７は、操作表示部２４が備える表示面に表示されている端末画像５にコマンドに従ったＡＲ関連オブジェクト６を、表示制御プログラム２６ａでの定義に従って所定位置に表示する。

【0079】

図１０は、端末画像５の一例である。端末画像５は、無人機１０が移動ルート３に従って道路４を走行している状態を撮像した画像の１つである。端末画像５は、図中左右に延びる道路４に沿って、建物ｘを示す建物オブジェクト７ｘ、レストランを示すレストランオブジェクト７ｙ、図書館を示す図書館オブジェクト７ｚ等を含んでいる。そして、無人機オブジェクト１０ａは、図中右側に位置している。

【0080】

例えば、制御部２７は、端末画像５において、ＡＲ関連オブジェクト６として、無人機１０の無人機識別データオブジェクト６ａを表示する。無人機識別データオブジェクト６ａは、数字、アルファベット等の文字や記号のオブジェクトで構成されている。無人機識別データは、関連情報として、管理サーバ３０から取得した情報である。無人機識別データオブジェクト６ａは、無人機オブジェクト１０ａから引出線オブジェクトによって繋がれており、無人機オブジェクト１０ａと重ならない位置に表示される。本実施形態において、無人機識別データオブジェクト６ａは、「Ｎｏ．１」である。これにより、情報処理端末２０の所有者は、無人機オブジェクト１０ａが示す無人機１０を識別できる。

【0081】

また、制御部２７は、無人機オブジェクト１０ａを特定し、無人機オブジェクト１０ａに対して位置オブジェクト６ｂを表示する。位置オブジェクト６ｂは、例えば無人機オブジェクト１０ａのコーナを囲むＬ字状の印によって構成されている。

【0082】

制御部２７は、端末画像５の中で無人機オブジェクト１０ａを特定し、ＡＲ関連オブジェクト６として、進行方向表示オブジェクト６ｃを端末画像５に重畳して表示する。進行方向表示オブジェクト６ｃは、無人機オブジェクト１０ａから無人機オブジェクト１０ａの進行方向に延びるように構成されている。進行方向表示オブジェクト６ｃは、進行方向を示す矢印、三角印等の形状のオブジェクトで構成されている。これにより、情報処理端末２０の所有者は、近くを移動する無人機１０の進行方向を知ることができる。

【0083】

制御部２７は、端末画像５において、無人機オブジェクト１０ａの進行方向の前方に位置する領域に、立入禁止領域を示す警告表示オブジェクト６ｄを表示する。警告表示オブジェクト６ｄは、例えば扇型形状のオブジェクトであって、無人機オブジェクト１０ａの進行方向の先頭から進行方向に広がる形状を有している。これにより、情報処理端末２０の所有者は、近くを移動する無人機１０の周囲の立入禁止の領域を把握することができる。

【0084】

制御部２７は、端末画像５において、無人機１０の移動速度を示す速度表示オブジェクト６ｅを表示する。速度表示オブジェクト６ｅは、無人機オブジェクト１０ａに重畳して表示される。速度表示オブジェクト６ｅは、数字、アルファベット等の文字や記号のオブジェクトで構成され、例えば時速で表記する。無人機１０の移動速度は、関連情報として、管理サーバ３０から取得した情報である。本実施形態において、速度表示オブジェクト６ｅは、「４ｋｍ／ｈ」である。これにより、情報処理端末２０の所有者は、近くを移動する無人機１０の移動速度を把握することができる。

【0085】

制御部２７は、端末画像５において、移動ルート３を含む地図オブジェクト６ｆを表示する。地図オブジェクト６ｆは、端末画像５において、無人機オブジェクト１０ａと重ならない部分、例えば端末画像５のコーナ部に表示する。地図オブジェクト６ｆは、無人機１０の現在位置を中心とした半径、数十ｍの範囲の地図である。制御部２７は、地図オブジェクト６ｆを、例えば管理サーバ３０から送信されたリンク先から取得する。地図オブジェクト６ｆは、高い透明度を有し、これにより、地図オブジェクト６ｆを通して端末画像５が透けて見えるようになっている。そのため、端末画像５の一部が地図オブジェクト６ｆで隠れることを防ぐことができる。制御部２７は、管理サーバ３０から関連情報として取得した移動ルート３のルートオブジェクト６ｇを地図オブジェクト６ｆに重畳して表示する。ルートオブジェクト６ｇは、例えば線オブジェクトである。これにより、情報処理端末２０の所有者は、地図上での移動ルート３を把握することができる。

【0086】

更に、制御部２７は、地図オブジェクト６ｆに、無人機１０の現在位置を示す現在位置オブジェクト６ｈを表示する。現在位置オブジェクト６ｈは、点オブジェクトである。これにより、情報処理端末２０の所有者は、地図上での現在位置を把握することができる。

【0087】

更に、制御部２７は、端末画像５において、無人機１０の行先を示す目的地オブジェクト６ｉを表示する。目的地オブジェクト６ｉは、数字、アルファベット等の文字や記号のオブジェクトで構成されている。目的地は、関連情報として、管理サーバ３０から取得した情報である。目的地オブジェクト６ｉは、端末画像５中に目的地が存在する場合、その目的地の建物などのオブジェクトから引出線オブジェクトによって繋がれており、また、無人機オブジェクト１０ａと重ならない位置に表示される。これにより、情報処理端末２０の所有者は、無人機オブジェクト１０ａが示す無人機１０の行先を識別できる。

【0088】

更に、管理サーバ３０の保持部３２ａが保持する三次元地図情報は、基準視覚的特徴点３６の幾つかに追加情報が関連付けられている。本実施形態では、建物オブジェクト７ｘが示す建物ｘには、追加情報として、建物名等が関連付けられている。また、レストランオブジェクト７ｙが示すレストランには、追加情報として、レストラン名、営業時間等が関連付けられている。図書館オブジェクト７ｚには、追加情報として、開館時間等が関連付けられている。

【0089】

制御部２７は、操作表示部２４が備える表示面に表示されている端末画像５にコマンドに従ったＡＲ追加オブジェクト８を、表示制御プログラム２６ａでの定義に従って所定位置に表示する。

【0090】

具体的に、制御部２７は、端末画像５において、ＡＲ追加オブジェクト８として、建物追加オブジェクト８ｘを表示する。建物追加オブジェクト８ｘは、建物オブジェクト７ｘから引出線オブジェクトによって繋がれており、また、無人機オブジェクト１０ａと重ならない位置に表示される。建物追加オブジェクト８ｘは、建物ｘの建物名等を表示する。これにより、情報処理端末２０の所有者は、無人機１０の周囲の追加情報として建物ｘに関連する情報を知ることもできる。

【0091】

ＡＲ追加オブジェクト８としてのレストラン追加オブジェクト８ｙは、レストランオブジェクト７ｙから引出線オブジェクトによって繋がれており、また、無人機オブジェクト１０ａと重ならない位置に表示される。レストラン追加オブジェクト８ｙは、レストランｙのレストラン名、営業時間等を表示する。これにより、情報処理端末２０の所有者は、無人機１０の周囲の追加情報としてレストランｙに関連する情報を知ることもできる。

【0092】

ＡＲ追加オブジェクト８としての図書館追加オブジェクト８ｚは、図書館オブジェクト７ｚから引出線オブジェクトによって繋がれており、また、無人機オブジェクト１０ａと重ならない位置に表示される。図書館追加オブジェクト８ｚは、図書館ｚの開館時間等表示する。これにより、情報処理端末２０の所有者は、無人機１０の周囲の追加情報として、図書館ｚに関連する情報を知ることもできる。

【0093】

［実施形態の効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１－１）端末画像５には、端末画像５に含まれている無人機オブジェクト１０ａに関連する関連情報がＡＲ関連オブジェクト６として表示される。これにより、無人機１０の周囲にいる者の不安感を低減できる。

【0094】

（１－２）ＶＰＳを利用することで、実際の無人機１０の現在位置及びその無人機１０の無人機識別データを特定し、無人機識別データに関連付けて管理されている種々の関連情報を端末画像５にＡＲ関連オブジェクト６として重畳して表示することができる。

【0095】

（１－３）管理サーバ３０がデータベース３２ｂで各無人機１０の状態等を管理することができる。データベース３２ｂが無人機１０の現在位置をＧＰＳ座標で管理し、かつ三次元地図情報が含む基準視覚的特徴点３６にＧＰＳ座標が関連付けられている。これにより、データベース３２ｂが管理している無人機１０の関連情報を端末画像５にＡＲ関連オブジェクト６として重畳して表示することができる。

【0096】

（１－４）端末画像５には、進行方向表示オブジェクト６ｃが重畳して表示される。これにより、情報処理端末２０の所有者は、近くを移動する無人機１０の進行方向を知ることができる。

【0097】

（１－５）端末画像５には、無人機オブジェクト１０ａの進行方向に位置する領域に、立入禁止領域を示す警告表示オブジェクト６ｄが表示される。これにより、情報処理端末２０の所有者は、近くを移動する無人機１０の立入禁止の領域を把握することができる。

【0098】

（１－６）端末画像５には、無人機１０の移動速度を示す速度表示オブジェクト６ｅが表示される。これにより、情報処理端末２０の所有者は、近くを移動する無人機１０の移動速度を把握することができる。

【0099】

（１－７）端末画像５には、ルートオブジェクト６ｇを含む地図オブジェクト６ｆが表示される。これにより、情報処理端末２０の所有者は、地図上での移動ルート３を把握することができる。

【0100】

（１－８）地図オブジェクト６ｆには、無人機１０の現在位置を示す現在位置オブジェクト６ｈを重畳して表示させる。これにより、情報処理端末２０の所有者は、地図上での現在位置を把握することができる。

【0101】

（１－９）端末画像５には、ＡＲ追加オブジェクト８が重畳して表示される。これにより、情報処理端末２０の所有者は、無人機１０の周囲の追加情報を知ることもできる。
（１－１０）ネットワーク２は、第５世代移動通信システム等の高速大容量で低遅延の移動通信システムを含んでいる。したがって、端末画像５には、ＡＲ関連オブジェクト６及びＡＲ追加オブジェクト８を、ほぼリアルタイムに重畳して表示することができる。すなわち、ＡＲ関連オブジェクト６及びＡＲ追加オブジェクト８を端末画像５の中で適当な位置に表示することができる。

【0102】

＜変形例＞
以下、上述した実施形態に係る変形例について説明する。
［移動通信システムの変形例］
移動通信システムとしては、第５世代移動通信システムに限定されるものではなく、例えば更に次世代の移動通信システムであってもよい。すなわち、端末画像５にＡＲ関連オブジェクト６及びＡＲ追加オブジェクト８を、ほぼリアルタイムに表示できれば、他の無線通信を用いてもよい。

【0103】

［ＡＲ関連オブジェクト６の変形例］
・端末画像５には、更に、無人機１０の現在から後の推定速度、推定進行方向等をＡＲ関連オブジェクトとして重畳して表示するようにしてもよい。例えば、交差点の近くにおいて、直進、右折、左折、一時停止等を示すＡＲ関連オブジェクト６を端末画像５に重畳して表示するようにしてもよい。また、駐車場の近くでは、後進を示すＡＲ関連オブジェクト６を示すようにしてもよい。

【0104】

・情報処理端末２０が、無人機１０の現在位置の近くであって、かつ移動ルート３上やその近くに位置する場合、警告メッセージオブジェクトを重畳して表示するようにしてもよい。また、立入禁止を示す警告表示オブジェクト６ｄの範囲に、情報処理端末２０の現在位置が含まれる場合に警告メッセージオブジェクトを端末画像５に重畳して表示するようにしてもよい。例えば、警告メッセージオブジェクトとしては、「近づかないでください！」等のテキストメッセージである。情報処理端末２０の位置は、ＶＰＳや管理サーバ３０に送信した情報処理端末２０のＧＰＳ座標を使って、管理サーバ３０に対して情報処理端末２０の現在位置を特定可能である。

【0105】

・地図オブジェクト６ｆから、現在位置オブジェクト６ｈの表示が省略されてもよい。また、地図オブジェクト６ｆから、ルートオブジェクト６ｇの表示が省略されてもよい。例えば、ルートオブジェクト６gの表示を省略して現在位置オブジェクト６ｈだけを表示するようにしてもよい。更に、地図オブジェクト６ｆ、ルートオブジェクト６ｇ、及び現在位置オブジェクト６ｈの全ての表示を省略するようにしてもよい。

【0106】

・速度表示オブジェクト６ｅの表示を省略するようにしてもよい。また、警告表示オブジェクト６ｄの表示を書略するようにしてもよい。
・全てのＡＲ関連オブジェクト６の表示及び非表示の切替は、表示制御プログラム２６ａの設定画面で切り替えることができるようにしてもよい。また、複数種類のＡＲ関連オブジェクト６の中で表示されるＡＲ関連オブジェクト６を選択できるようにしてもよい。

【0107】

・情報処理端末２０は、音声認識機能を備えていてもよい。この場合、情報処理端末２０は、ＡＲ関連オブジェクト６が原則表示するようにして、音声で表示を消すコマンドを認識したとき、非表示とするようにしてもよい。また、原則非表示として、音声で表示するコマンドを認識したとき、端末画像５に重畳表示するようにしてもよい。ＡＲ関連オブジェクト６の表示及び非表示の切替は、情報処理端末２０にインストールされている表示制御プログラム２６ａで行うようにしてもよい。また、管理サーバ３０にインストールされている表示制御プログラム３２ｃで行うようにしてもよい。

【0108】

・管理サーバ３０は、情報処理端末２０に対して、ＡＲ関連オブジェクト６を表示するためのコマンドを送信するのではなく、ＡＲ関連オブジェクト６を情報処理端末２０に送信するようにしてもよい。また、管理サーバ３０は、情報処理端末２０に対して、ＡＲ関連オブジェクト６を重畳した端末画像５を情報処理端末２０に送信し、情報処理端末２０の表示面に表示させるようにしてもよい。

【0109】

［追加オブジェクト８の変形例］
・ＡＲ追加オブジェクト８としては、建物にテナントとして入居している店舗の広告、近隣でのイベントの告知等のＡＲ広告オブジェクトであってもよい。

【0110】

・ＡＲ追加オブジェクト８の表示は省略するようにしてもよい。
・ＡＲ追加オブジェクト８の表示及び非表示の切替は、表示制御プログラム２６ａの設定画面で切り替えることができるようにしてもよい。情報処理端末２０は、音声認識機能を備えている場合、情報処理端末２０は、ＡＲ追加オブジェクト８を原則表示するようにして、音声で表示を消すコマンドを認識したとき、ＡＲ追加オブジェクト８を非表示とするようにしてもよい。また、ＡＲ追加オブジェクト８を原則非表示として、音声で表示するコマンドを認識したとき、端末画像５にＡＲ追加オブジェクト８を重畳表示するようにしてもよい。ＡＲ関連オブジェクト６の表示及び非表示の切替は、情報処理端末２０にインストールされている表示制御プログラム２６ａで行うようにしてもよいし、管理サーバ３０にインストールされている表示制御プログラム３２ｃで行うようにしてもよい。

【0111】

・管理サーバ３０は、情報処理端末２０に対して、ＡＲ追加オブジェクト８を表示するためのコマンドを送信するのではなく、ＡＲ追加オブジェクト８を情報処理端末２０に送信するようにしてもよい。また、管理サーバ３０は、情報処理端末２０に対して、ＡＲ追加オブジェクト８を重畳した端末画像５を情報処理端末２０に送信し、情報処理端末２０の表示面に表示させるようにしてもよい。

【0112】

［ＶＰＳの変形例］
・ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）をＶＰＳに代えて利用してもよいし、又は併用して利用してもよい。

【0113】

・移動システムにおいて、ＧＮＳＳの利用を省略してもよい。このような場合であっても、視覚的特徴点のマッチング処理によって無人機１０の位置を特定可能である。
［情報処理端末２０の変形例］
情報処理端末２０において、撮像部は、情報処理端末２０の端末本体と有線又は無線で接続されたカメラであってもよい。また、端末画像５を表示する表示面は、情報処理端末２０の端末本体と有線又は無線で接続されたモニタであってもよい。

【0114】

［無人機１０の変形例］
・移動システムで管理する無人機１０の数は、１台でもよい。
・無人機としては、路上を走行する無人機１０ではなく、無人航空機等の飛翔体であってもよい。また、無人機１０は、物品の配送システム以外に利用されるものであってもよい。

【0115】

・各制御部１８，２７，３３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、各制御部１８，２７，３３は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成を有する処理回路を備えていればよい。

【0116】

（ａ）コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている処理回路。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいてもよい。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納していてもよい。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含みうる。プロセッサは、ネットワーク等を通じて受信されたコンピュータプログラムに従って各種処理を実行するように構成されてもよい。

【0117】

（ｂ）各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている処理回路。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等を挙げることができる。

【0118】

（ｃ）各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている処理回路。

【符号の説明】

【0119】

２…ネットワーク
３…移動ルート
４…道路
５…端末画像
６…ＡＲ関連オブジェクト
６ａ…無人機識別データオブジェクト
６ｂ…位置オブジェクト
６ｃ…進行方向表示オブジェクト
６ｄ…警告表示オブジェクト
６ｅ…速度表示オブジェクト
６ｆ…地図オブジェクト
６ｇ…ルートオブジェクト
６ｈ…現在位置オブジェクト
６ｉ…目的地オブジェクト
８…ＡＲ追加オブジェクト
８ｘ…建物追加オブジェクト
８ｙ…レストラン追加オブジェクト
１０…無人機
１０ａ…無人機オブジェクト
２０…情報処理端末
３０…管理サーバ
３６…基準視覚的特徴点

【要約】

【課題】無人機の周囲にいる者の無人機に対する不安感を低減できる表示制御装置を提供する。
【解決手段】 表示制御装置は、保持部が保持する無人機の移動ルートの周囲に存在する基準視覚的特徴点を含む三次元地図情報と、無人機の無人機オブジェクトを含む端末画像に含まれる視覚的特徴点と、をマッチングすることで、端末画像に含まれる無人機オブジェクトが示す無人機を識別し、端末画像を提供した端末の表示面に、無人機特定部で識別された無人機の移動に関連する関連情報を示すＡＲ関連オブジェクトを端末画像に重畳して表示させる。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】