特許 7572542 ロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-15

(45)【発行日】2024-10-23

(54)【発明の名称】ロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/18 20060101AFI20241016BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20241016BHJP

【ＦＩ】

G05B19/18 U

G05B19/42 U

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023510118

(86)(22)【出願日】2021-04-01

(86)【国際出願番号】 JP2021014184

(87)【国際公開番号】W WO2022208849

(87)【国際公開日】2022-10-06

【審査請求日】2023-11-08

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】加藤 友樹

【審査官】野口 絢子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０７９３４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２１２１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２１２２２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１１７８６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－２９６２１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０９２２４１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ１９／１８－１９／４１６

Ｇ０５Ｂ１９／４２－１９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プログラマブルロジックコントローラと接続され、ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記ロボットの現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラ内の所定の領域に格納するために、該現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラへ転送する転送部と、
前記プログラマブルロジックコントローラに格納された前記現在位置又は前記現在位置の関連情報を前記プログラマブルロジックコントローラから取得する取得部と、
取得した前記現在位置又は前記関連情報を、前記プログラマブルロジックコントローラの格納位置とともに、ロボット教示操作盤の画面に表示する表示制御部と、
を備えたロボット制御装置。

【請求項2】

プログラマブルロジックコントローラと接続され、ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記ロボットの現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラ内の所定の領域に格納するために、該現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラへ転送する転送部と、
前記プログラマブルロジックコントローラに格納された前記現在位置又は前記現在位置の関連情報を前記プログラマブルロジックコントローラから取得する取得部と、
取得した前記現在位置又は前記関連情報を、ロボット教示操作盤の画面に表示する表示制御部と、
を備え、
前記現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラに転送する場合、前記所定の領域に既に前記現在位置が格納されている場合、それを上書きするかどうかを確認するポップアップを前記ロボット教示操作盤の画面に表示する、ロボット制御装置。

【請求項3】

前記プログラマブルロジックコントローラに格納された前記現在位置が、プログラマブルロジックコントローラプログラム内のファンクションブロックで参照されている場合、前記取得部は、該ファンクションブロックの情報を取得し、前記表示制御部は前記ロボット教示操作盤の画面に表示する、請求項１又は２に記載のロボット制御装置。

【請求項4】

前記ロボット教示操作盤を含む、請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット制御装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、取得した前記現在位置を表示する場合に、取得した前記現在位置とともに、前記プログラマブルロジックコントローラに転送前の前記現在位置を、前記ロボット教示操作盤の画面に表示する、請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット制御装置と、該ロボット制御装置と接続されるプログラマブルロジックコントローラとを備えた、ロボット制御システム。

【請求項7】

プログラマブルロジックコントローラと、該プログラマブルロジックコントローラと接続されるロボット制御装置とを用いて、ロボットを制御するロボット制御方法において、
前記ロボットの現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラ内の所定の領域に格納するために、前記ロボット制御装置が該現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラへ転送し、
前記ロボット制御装置が、前記プログラマブルロジックコントローラに格納された前記現在位置又は前記現在位置の関連情報を前記プログラマブルロジックコントローラから取得し、
前記ロボット制御装置が、取得した前記現在位置又は前記関連情報を、前記プログラマブルロジックコントローラの格納位置とともに、ロボット教示操作盤の画面に表示する、ロボット制御方法。

【請求項8】

プログラマブルロジックコントローラと、該プログラマブルロジックコントローラと接続されるロボット制御装置とを用いて、ロボットを制御するロボット制御方法において、
前記ロボットの現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラ内の所定の領域に格納するために、前記ロボット制御装置が該現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラへ転送し、
前記ロボット制御装置が、前記プログラマブルロジックコントローラに格納された前記現在位置又は前記現在位置の関連情報を前記プログラマブルロジックコントローラから取得し、
前記ロボット制御装置が、取得した前記現在位置又は前記関連情報を、ロボット教示操作盤の画面に表示し、
前記現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラに転送する場合、前記所定の領域に既に前記現在位置が格納されている場合、それを上書きするかどうかを確認するポップアップを前記ロボット教示操作盤の画面に表示する、ロボット制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法に関し、特に、プログラマブルロジックコントローラ(以下、ＰＬＣと記す)と接続され、ロボットを制御するロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ＰＬＣｏｐｅｎの規格に代表されるように、ＰＬＣプログラムでロボットを動作させるシステムが普及しつつある。ＰＬＣからロボットを動作させるためには、ロボット制御装置がロボットの現在位置をＰＬＣに転送し、ＰＬＣがその現在位置をＰＬＣ内に格納しておく必要がある。
ユーザは、ロボット教示操作盤を操作してロボットの現在位置をＰＬＣへ転送した後、ＰＬＣの画面でその現在位置が格納されたかどうかを確認するといった作業が求められる。

【0003】

ＰＬＣ及びロボット制御装置を含むシステムは、例えば特許文献１に記載されている。
特許文献１には、ロボットと周辺機器を組み合わせたシステム全体の動作シミュレーションができるロボットシミュレーション装置が記載されている。ロボットシミュレーション装置においては、ＰＣがロボット識別情報によって、ロボットを指定し、指定したロボット制御装置が教示動作プログラムを読み込みＰＣのメモリ内に格納する。次に、ロボット識別情報で指定したロボット制御装置によって、動作プログラムが実行されると共に、ＰＬＣでロボット識別情報に対応するシーケンスプログラムが実行され、溶接機等の周辺機器とのＩ／ＯデータがＰＣに取り込まれ、制御履歴が記憶される。そして、ロボット制御装置からの情報と、ＰＬＣからの情報とに基づいて、ロボットアニメーションがＰＣのグラフィックディスプレイ装置の表示画面上に表示され、また、周辺機器の動作状態情報が表示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００３－１１７８６３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ユーザが、ロボット教示操作盤を操作して、ロボットの現在位置をＰＬＣに転送して格納する際に、ユーザは、ロボット教示操作盤での転送操作とＰＬＣの画面での確認操作とを交互に行う必要があり、時間がかかるという課題があった。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１） 本開示の第１の態様は、プログラマブルロジックコントローラと接続され、ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記ロボットの現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラ内の所定の領域に格納するために、該現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラへ転送する転送部と、
前記プログラマブルロジックコントローラに格納された前記現在位置又は前記現在位置の関連情報を前記プログラマブルロジックコントローラから取得する取得部と、
取得した前記現在位置又は前記関連情報を、ロボット教示操作盤の画面に表示する表示制御部と、
を備えたロボット制御装置である。

【0007】

（２） 本開示の第２の態様は、上記（１）に記載のロボット制御装置と、該ロボット制御装置と接続されるプログラマブルロジックコントローラとを備えた、ロボット制御システムである。

【0008】

（３） 本開示の第３の態様は、プログラマブルロジックコントローラと、該プログラマブルロジックコントローラと接続されるロボット制御装置とを用いて、ロボットを制御するロボット制御方法において、
前記ロボットの現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラ内の所定の領域に格納するために、前記ロボット制御装置が該現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラへ転送し、
前記ロボット制御装置が、前記プログラマブルロジックコントローラに格納された前記現在位置又は前記現在位置の関連情報を前記プログラマブルロジックコントローラから取得し、
前記ロボット制御装置が、取得した前記現在位置又は前記関連情報を、ロボット教示操作盤の画面に表示する、ロボット制御方法である。

【発明の効果】

【0009】

本開示の各態様によれば、ロボットの現在位置をＰＬＣに転送して格納する際に、ロボット教示操作盤での転送操作とＰＬＣの画面での確認操作とを交互に行う必要がなくなり、一連の操作をロボット教示操作盤だけで済ませることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の第１実施形態のロボット制御装置を含むロボット制御システムの一構成例を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態のロボット制御装置の構成を示すブロック図である。

【図3】第１の実施形態のロボット制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図4】第１の実施形態における、ロボット教示操作盤の画面の表示情報と、ＰＬＣの位置配列の格納情報との変化を示す図である。

【図5】本開示の第２の実施形態における、ロボット教示操作盤の画面の表示情報と、ＰＬＣの格納情報とを示す図である。

【図6】本開示の第３実施形態のロボット制御装置によりロボット教示操作盤の画面画面に表示された確認用ポップアップを示す図である。

【図7】第３実施形態のロボット制御装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
（第１実施形態）
図１は本開示の第１実施形態のロボット制御装置を含むロボット制御システムの一構成例を示すブロック図である。

【0012】

図１に示すように、ロボット制御システム１０は、ＰＬＣ２０、ロボット教示操作盤３０、ロボット制御装置４０及びロボット５０を備えている。
ロボット制御装置４０は、ＰＬＣ２０、ロボット教示操作盤３０、及びロボット５０に接続されている。ロボット教示操作盤３０は、ロボット制御装置４０の一部として設けられてもよい。
ＰＬＣ２０は、ロボット５０が行う組立作業等の順序を規定し、ロボット制御装置４０に動作指令を出力する。ロボット制御装置４０は、動作指令に基づいてロボット５０を制御する。
ロボット制御装置４０は、ロボット５０の現在位置をＰＬＣ２０に転送する。ＰＬＣ２０はその現在位置をＰＬＣ２０内に格納し、その現在位置に基づいてロボット制御装置４０を介してロボット５０を制御する。

【0013】

ＰＬＣ２０には、ロボット５０の現在位置を格納する領域として位置配列（所定の領域となる）が用意されている。例えば、図１に示すように、ＰＬＣ２０の位置配列のＰＯＳ［３］には、ロボット５０の現在位置として、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０が格納されている。ＰＬＣ２０は、ロボット制御装置４０からロボット５０の現在位置が入力された場合、入力された現在位置が、ＰＬＣ２０の位置配列のＰＯＳ［３］に格納された位置と異なる場合、ＰＬＣ２０の位置配列のＰＯＳ［３］に格納された位置を入力された現在位置に上書きする。

【0014】

ロボット教示操作盤３０は、表示機能と情報入力機能とを備えた装置で、例えばタッチパネル付き液晶表示装置、液晶表装置とキーボード等である。ロボット教示操作盤３０は、画面３１を備える。この画面３１には、設定項目として位置インデックス番号があり、位置インデックス番号によってＰＬＣ２０のどの位置配列要素に格納するかがを指定される。さらに、画面３１には、ロボット５０の現在位置及びＰＬＣ２０の指定した位置配列要素に格納されている位置（ＰＬＣ位置）などが表示される。

【0015】

例えば、図１には、ロボット教示操作盤３０の画面３１に、位置インデックス番号として位置インデックス［３］が表示され、ロボット５０の現在位置として、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０が表示される。また、ロボット教示操作盤３０の画面に、ＰＬＣ位置として、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０が表示される。このＰＬＣ位置はＰＬＣ２０の位置配列のＰＯＳ［３］に格納されている位置と同じ値である。このため、ユーザは、ロボット教示操作盤３０の画面を見ることで、ロボット５０の現在位置が、ＰＬＣ２０の位置配列のＰＯＳ［３］に正しく格納されたことを確認できる。

【0016】

ユーザは、ロボット教示操作盤３０を用いて、ロボット５０の現在位置をＰＬＣ２０へ転送する指示、及びＰＬＣ２０から、ＰＬＣ２０に格納されている位置又は位置に関連する関連情報を取得する指示を行う。ロボット教示操作盤３０はこれらの指示を操作信号としてロボット制御装置４０に出力する。

【0017】

ロボット５０は、例えば、多関節ロボットであり、ロボット機構部５１、及びロボット機構部５１の先端に取り付けられたエンドファクタ５２を備えている。ロボット５０の現在位置は、例えば、ロボット５０のロボット機構部５１の先端に取り付けられるエンドファクタ５２の位置である。
ロボット機構部５１は、複数の関節軸、例えば図１では６個の関節軸を有している。各関節軸にはそれぞれモータが設けられている。エンドファクタ５２は、例えば、ロボットハンド、溶接トーチ、塗料噴霧器等である。モータのそれぞれには位置検出部、例えばエンコーダが設けられている。各関節軸の位置検出部の位置検出信号は、ロボット制御装置４０に送られる。

【0018】

ロボット制御装置４０は、ＰＬＣ２０からの動作指令に基づいて、ロボット機構部５１の複数の関節軸の各モータをそれぞれ制御する。
また、ロボット制御装置４０は、ロボット５０のロボット機構部５１から出力される位置検出信号から、ロボット５０の現在位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｗ，Ｐ，Ｒ）の値を求め、ロボット教示操作盤３０の画面３１に現在位置として位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｗ，Ｐ，Ｒ）の値を表示する。

【0019】

図２はロボット制御装置の構成を示すブロック図である。
図２に示すように、ロボット制御装置４０は、転送部４１、データ取得部４２、動作制御部４３、制御部４４及び表示制御部４５を備える。

【0020】

転送部４１は、制御部４４から転送指示があった場合に、ロボット５０の現在位置である、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０をＰＬＣ２０に転送する。
データ取得部４２は、制御部４４からデータ取得指示があった場合に、ＰＬＣ２０の位置配列のＰＯＳ［３］に格納された、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０をＰＬＣ２０から取得する。

【0021】

動作制御部４３は、ＰＬＣ２０からの動作指令に基づいて、ロボット５０のロボット機構部５１の複数の関節軸の各モータをそれぞれ制御するために、ロボット５０にモータ制御指令を各モータごとに出力する。また、動作制御部４３は、各関節軸の位置検出部の位置検出信号を制御部４４に出力する。

【0022】

制御部４４は、各関節軸の位置検出部の位置検出信号に基づいて、ロボット５０の現在位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｗ，Ｐ，Ｒ）の値を求め、現在位置を記憶するとともに、表示制御部４５に出力する。
また、制御部４４は、ロボット教示操作盤３０から受けた操作信号が、ロボット５０の現在位置をＰＬＣ２０へ転送する操作信号である場合は、記憶した現在位置を転送部４１に転送指示とともに出力する。制御部４４は、ロボット教示操作盤３０から受けた操作信号が、ＰＬＣ２０から、ＰＬＣ２０に格納されている位置又は位置に関連する情報を取得する操作信号である場合は、データ取得部４２にデータ取得指示を出力する。
表示制御部４５は、ロボット教示操作盤３０の画面３１に現在位置として位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｗ，Ｐ，Ｒ）の値を表示する。

【0023】

以上、ロボット制御装置４０に含まれる機能ブロックについて説明した。
これらの機能ブロックを実現するために、ロボット制御装置４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を備える。また、ロボット制御装置４０は、アプリケーションソフトウェア及びＯＳ（Operating System）等の各種の制御用プログラムを格納したＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）といった主記憶装置も備える。

【0024】

そして、ロボット制御装置４０において、演算処理装置が補助記憶装置からアプリケーションソフトウェアやＯＳを読み込み、読み込んだアプリケーションソフトウェア又はＯＳを主記憶装置に展開させながら、これらのアプリケーションソフトウェア又はＯＳに基づいた演算処理を行なう。また、この演算結果に基づいて、各装置が備える各種のハードウェアを制御する。これにより、本実施形態のロボット制御装置４０の機能ブロックは実現される。つまり、本実施形態は、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより実現することができる。

【0025】

以下、ロボット５０の現在位置が、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝３０、Ｐ＝２０、Ｒ＝１５から、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０に変わった場合のロボット制御装置４０の動作について図３及び図４を用いて説明する。図３はロボット制御装置４０の動作を示すフローチャートである。図４は、ロボット教示操作盤３０の画面の表示情報と、ＰＬＣ２０の位置配列の格納情報との変化を示す図である。

【0026】

図４に示すように、まず、ロボット教示操作盤３０の画面３１には、ロボット５０の現在位置として、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝３０、Ｐ＝２０、Ｒ＝１５が表示され、ＰＬＣ位置として、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝３０、Ｐ＝２０、Ｒ＝１５が表示されているとする。このときの画面３１の表示情報を表示情報３０Ａとする。ＰＬＣ２０の位置配列のＰＯＳ［３］には、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝３０、Ｐ＝２０、Ｒ＝１５が格納されている。このときの格納情報を格納情報２０Ａとする。

【0027】

ロボット制御装置４０は、ロボット５０のロボット機構部５１の先端のエンドファクタ５２の位置がＸ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０となるようにエンドファクタ５２を回転させる。

【0028】

図３のステップＳ１１において、ロボット制御装置４０はロボット５０からの位置検出信号に基づいて、図４に示すように、ロボット５０の現行位置をＸ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝３０、Ｐ＝２０、Ｒ＝１５から、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０に変更して、ロボット教示操作盤３０の画面３１に表示する。すると、画面３１の表示情報は表示情報３０Ａから表示情報３０Ｂに変わる。
ユーザは、画面３１の表示情報３０ＢのＰＬＣ位置を見て、ＰＬＣ２０の位置配列のＰＯＳ［３］には、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝３０、Ｐ＝２０、Ｒ＝１５が格納されたままであることを認識する。

【0029】

ステップＳ１２において、ロボット制御装置４０はユーザによって、ロボット教示操作盤３０の転送操作が行われたかどうかを検出する。転送操作は、例えばロボット教示操作盤３０のタッチパネル付液晶表示装置の不図示の転送キーがユーザによって押されることで行われる。転送操作が行われた場合はステップＳ１３に移り、転送操作が行われていない場合には転送操作が行われるまで待機する。

【0030】

ステップＳ１３において、ロボット制御装置４０は、現在位置である、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０をＰＬＣ２０に転送する。ＰＬＣ２０は、位置配列のＰＯＳ［３］に格納された、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝３０、Ｐ＝２０、Ｒ＝１５を、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０に上書きする。すると、格納情報は格納情報２０Ａから格納情報２０Ｂとなる。

【0031】

ステップＳ１４において、ロボット制御装置４０はユーザによって、ロボット教示操作盤３０のＰＬＣの位置データ取得操作が行われたかどうかを検出する。位置データ取得操作は、例えばユーザがロボット教示操作盤３０のタッチパネル付液晶表示装置の位置インデックス［３］を選択し、不図示の確認キーを押すことで行われる。位置データ取得操作が行われた場合はステップＳ１５に移り、位置データ取得操作が行われていない場合には位置データ取得操作が行われるまで待機する。

【0032】

ステップＳ１５において、ロボット制御装置４０は、ＰＬＣ２０の位置配列のＰＯＳ［３］に格納された、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０を取得する。そして、ロボット制御装置４０は、ロボット教示操作盤３０の画面３１のＰＬＣ位置をＸ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０に変更する。画面３１の表示情報は表示情報３０Ｂから表示情報３０Ｃに変わる。

【0033】

ユーザはロボット教示操作盤３０の表示情報３０Ｃを見て、ＰＬＣ２０の位置配列のＰＯＳ［３］には、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０が上書きされて格納されたことを認識する。

【0034】

以上の動作により、ユーザは、ロボット教示操作盤３０の画面３１を見ることで、ロボットの現在位置がＰＬＣ２０の位置配列に正しく格納されたことを確認することができる。その結果、ユーザが、ロボット教示操作盤３０を操作してロボットの現在位置をＰＬＣ２０へ転送した後、ＰＬＣ２０の画面でその位置が格納されたかどうかを確認するといった作業は不要となる。

【0035】

（第２実施形態）
第１実施形態では、ユーザがロボット教示操作盤３０の不図示の確認キーを押すことで、ＰＬＣ２０の位置配列のＰＯＳ［３］に格納された、ＰＬＣ位置を取得して、ロボット教示操作盤３０にＰＬＣ位置を表示した。
本実施形態では、ユーザがロボット教示操作盤３０の不図示の確認キーを押すことで、ＰＬＣ２０に格納されている、位置の関連情報がＰＬＣ２０から取得され、ロボット教示操作盤３０の画面３１に表示される。位置の関連情報は、例えば、ＰＬＣに格納されたロボットの位置を参照しているＰＬＣのファンクションブロック（ＦＢ）の名称、そのＦＢが教示されているＰＬＣプログラムの行番号、及びＦＢのコメントなどである。

【0036】

図５は、ロボット教示操作盤３０の画面の表示情報と、ＰＬＣ２０の格納情報とを示す図である。
例えば、ユーザが位置インデックス［３］を選択し、不図示の確認キーを押すと、ＰＬＣ２０内の位置配列要素：ＰＯＳ［３］を参照しているＰＬＣのファンクションブロック（ＦＢ）の名称、そのＦＢが教示されているＰＬＣプログラムの行番号、及びＦＢのコメントがＰＬＣ２０から取得され、ロボット教示操作盤３０の画面３１に表示される。それによって、例えば、この位置は「ＦＢ３」という名称のＦＢで参照されていること、及びこの「ＦＢ３」はＰＬＣプログラムの３行目に教示されていることなどが分かる。ＦＢにコメントなどが付けられている場合は、それもこの画面に表示される。図５では、コメントとして、ロボットのピッキング位置を意味する“ＰＩＣＫ＿ＰＯＳ”が表示される。

【0037】

（第３実施形態）
第１実施形態では、ユーザが、ロボット教示操作盤３０の不図示の転送キーを押すと、ロボット制御装置４０は、ロボット５０の現在位置をＰＬＣ２０に転送し、ＰＬＣ２０は、位置配列のＰＯＳ［３］に格納された位置をロボット制御装置４０から転送された現在の位置に上書きしていた。
本実施形態では、ＰＬＣ２０は、位置配列のＰＯＳ［３］に格納された位置をロボット制御装置４０から転送された現在の位置に上書きする前に、ユーザに上書きの可否を求めるようにする。

【0038】

ロボット制御装置４０の制御部４４は、ユーザによって、ロボット教示操作盤３０の画面３１上でロボットの現在位置をＰＬＣ２０に転送する操作がされると、操作信号を受ける。制御部４４は、操作信号を受けた際に、指定した位置配列要素に既に位置が格納されている場合は、「この位置を上書きしますか？」というメッセージの確認用ポップアップ３０Ｄを画面３１に表示する。図６は、画面３１に表示された確認用ポップアップを示す図である。ユーザが「はい」を選択した場合、この位置配列要素に現在位置を転送して上書きすることができる。ユーザが「いいえ」を選択した場合、転送は中断されＰＬＣ２０の位置配列要素の位置は変更されない。

【0039】

図７は第３実施形態のロボット制御装置４０の動作を示すフローチャートである。
図７のフローチャートは、図３のフローチャートのステップＳ１２とステップＳ１３との間に、３つのステップＳ２１、Ｓ２２及びＳ２３が設けられている。
ステップＳ１２において、ロボット制御装置４０はユーザによって、ロボット教示操作盤３０の転送操作が行われたかどうかを検出し、転送操作が行われた場合はステップＳ２１に移る。

【0040】

ステップ２１において、ロボット制御装置４０は、ＰＬＣの位置配列要素に格納されている位置データを取得し、その位置データが全て“０”であるかどうかを判断する。ロボットの位置データは、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｗ、Ｐ及びＲの他に姿勢も含まれており、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｗ、Ｐ及びＲが“０”でも姿勢の値が入るため、位置データは全て“０”にならない。
ＰＬＣの位置配列要素に格納されている位置データの初期値は全て“０”であるため、位置データが全て“０”である場合は、転送処理は行われていないと判断できる。そこで、ロボット制御装置４０は、位置データが全て“０”である場合は、初回の転送であるため、確認用ポップアップ３０Ｄを画面に表示せず、ステップＳ１３に移り、ロボット制御装置４０は、現在位置である、Ｘ＝３０、Ｙ＝２０、Ｚ＝１５、Ｗ＝０、Ｐ＝０、Ｒ＝０をＰＬＣ２０に転送する。
一方、ロボット制御装置４０は、位置データが全て“０”でない場合は、転送処理が既に行われていると判断し、ステップＳ２２に移る。

【0041】

ステップ２２において、ロボット制御装置４０は、確認用ポップアップ３０Ｄをロボット教示操作盤３０の画面３１に表示し、ステップＳ２３に移る。
ステップ２３において、ユーザが「はい」を選択した場合、ロボット制御装置４０はステップＳ１３に移る。ユーザが「いいえ」を選択した場合、転送は行われず、ＰＬＣ２０の位置配列要素の位置は変更されない。

【0042】

以上本発明に係る各実施形態について説明したが、ロボット制御装置に含まれる各構成部は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、ロボット制御装置に含まれる各構成部のそれぞれの協働により行なわれるロボット制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

【0043】

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。

【0044】

上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。

【0045】

本開示によるロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法は、上述した実施形態を含め、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。

【0046】

（１） プログラマブルロジックコントローラ（例えば、ＰＬＣ２０）と接続され、ロボット（例えば、ロボット５０）を制御するロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置４０）であって、
前記ロボットの現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラ内の所定の領域に格納するために、該現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラへ転送する転送部（例えば、転送部４１）と、
前記プログラマブルロジックコントローラに格納された前記現在位置又は前記現在位置の関連情報を前記プログラマブルロジックコントローラから取得する取得部（例えば、データ取得部４２）と、
取得した前記現在位置又は前記関連情報を、ロボット教示操作盤（例えば、ロボット教示操作盤３０）の画面に表示する表示制御部（例えば、表示制御部４５）と、
を備えたロボット制御装置。
このロボット制御装置によれば、ロボットの現在位置をＰＬＣに転送して格納する際に、ロボット教示操作盤での転送操作とＰＬＣの画面での確認操作とを交互に行う必要がなくなり、一連の操作をロボット教示操作盤だけで済ませることができる。

【0047】

（２） 前記プログラマブルロジックコントローラに格納された前記現在位置が、プログラマブルロジックコントローラプログラム内のファンクションブロックで参照されている場合、前記取得部は、該ファンクションブロックの情報を取得し、前記表示制御部は前記ロボット教示操作盤の画面に表示する、上記（１）に記載のロボット制御装置。

【0048】

（３） 前記現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラに転送する場合、前記所定の領域に既に前記現在位置が格納されている場合、それを上書きするかどうかを確認するポップアップを前記ロボット教示操作盤の画面に表示する、上記（１）又は（２）に記載のロボット制御装置。

【0049】

（４） 前記ロボット教示操作盤を含む、上記（１）から（３）のいずれかに記載のロボット制御装置。

【0050】

（５） 上記（１）から（４）のいずれかに記載のロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置）と、該ロボット制御装置と接続されるプログラマブルロジックコントローラとを備えた、ロボット制御システム。
このロボット制御システムによれば、ロボットの現在位置をＰＬＣに転送して格納する際に、ロボット教示操作盤での転送操作とＰＬＣの画面での確認操作とを交互に行う必要がなくなり、一連の操作をロボット教示操作盤だけで済ませることができる。

【0051】

（６） プログラマブルロジックコントローラ（例えば、ＰＬＣ２０）と、該プログラマブルロジックコントローラと接続されるロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置４０）とを用いて、ロボットを制御するロボット制御方法において、
前記ロボットの現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラ内の所定の領域に格納するために、前記ロボット制御装置が該現在位置を前記プログラマブルロジックコントローラへ転送し、
前記ロボット制御装置が、前記プログラマブルロジックコントローラに格納された前記現在位置又は前記現在位置の関連情報を前記プログラマブルロジックコントローラから取得し、
前記ロボット制御装置が、取得した前記現在位置又は前記関連情報を、ロボット教示操作盤の画面に表示する、ロボット制御方法。
このロボット制御方法によれば、ロボットの現在位置をＰＬＣに転送して格納する際に、ロボット教示操作盤での転送操作とＰＬＣの画面での確認操作とを交互に行う必要がなくなり、一連の操作をロボット教示操作盤だけで済ませることができる。

【符号の説明】

【0052】

１０ ロボット制御システム
２０ ＰＬＣ
３０ ロボット教示操作盤
４０ ロボット制御装置
４１ 転送部
４２ データ取得部
４３ 動作制御部
４４ 制御部
４５ 表示制御部
５０ ロボット
５１ ロボット機構部
５２ エンドファクタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】