特許 7572833 ロボット及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-16

(45)【発行日】2024-10-24

(54)【発明の名称】ロボット及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04W 24/02 20090101AFI20241017BHJP

   H04W 84/18 20090101ALI20241017BHJP

   H04W 4/02 20180101ALI20241017BHJP

【ＦＩ】

H04W24/02

H04W84/18

H04W4/02

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020176157

(22)【出願日】2020-10-20

(65)【公開番号】P2022067445

(43)【公開日】2022-05-06

【審査請求日】2023-09-26

(73)【特許権者】

【識別番号】520168055

【氏名又は名称】ａｖａｔａｒｉｎ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】深堀 昂

(72)【発明者】

【氏名】梶谷 ケビン

【審査官】岡本 正紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０３３３２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０２２８８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／２１６７６８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｂ ７／２４－ ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

メッシュネットワークを形成する固定されていない複数のロボットと無線通信可能な通信部と、
前記メッシュネットワークを構築するエリアに関するエリア情報、及び前記ロボットの位置情報に基づいて、前記メッシュネットワークを構成するノードとして機能する位置に自ロボットを移動させる移動制御部と、
を備え、
前記移動制御部は、各前記ロボットにおけるデータ伝送能力に関する伝送能力情報に基づいて、通信経路の一部に選定されている他の前記ロボットにおける前記データ伝送能力が不足しているか否かを判定し、前記データ伝送能力が不足していると判定した場合に、前記データ伝送能力が不足している他の前記ロボットに近接する位置に自ロボットを移動させて、前記データ伝送能力が不足している他の前記ロボットを経由する経路を二重化するための経路を形成させる、
ロボット。

【請求項2】

前記移動制御部は、前記エリア内に位置し、かつ周辺に位置する他の前記ロボットとの距離が所定の範囲におさまるように自ロボットを移動させる、
請求項１記載のロボット。

【請求項3】

コンピュータを、
メッシュネットワークを形成する固定されていない複数のロボットと無線通信可能な通信部、
前記メッシュネットワークを構築するエリアに関するエリア情報、及び前記ロボットの位置情報に基づいて、前記メッシュネットワークを構成するノードとして機能する位置に自ロボットを移動させる移動制御部、
として機能させ、
前記移動制御部は、各前記ロボットにおけるデータ伝送能力に関する伝送能力情報に基づいて、通信経路の一部に選定されている他の前記ロボットにおける前記データ伝送能力が不足しているか否かを判定し、前記データ伝送能力が不足していると判定した場合に、前記データ伝送能力が不足している他の前記ロボットに近接する位置に自ロボットを移動させて、前記データ伝送能力が不足している他の前記ロボットを経由する経路を二重化するための経路を形成させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、複数の通信ノードでメッシュネットワークを形成する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１６９０１９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、メッシュネットワークを形成する通信ノードとして、特定の場所に配置されたセンサノードが用いられている。この場合、各センサノードが測定するデータは、各センサノードが配置されている場所で測定可能なデータとなる。したがって、センサノードが配置されていない場所のデータを測定して収集することはできない。

【0005】

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、メッシュネットワークを流動的に形成させることができるロボットを提供することを、その目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様であるロボットは、メッシュネットワークを形成する固定されていない複数のロボットと無線通信可能な通信部と、前記メッシュネットワークを構築するエリアに関するエリア情報、及び前記ロボットの位置情報に基づいて、前記メッシュネットワークを構成するノードとして機能する位置に自ロボットを移動させる移動制御部と、を備える。

【0007】

この態様によれば、メッシュネットワークを構築するエリアに配置された複数のロボットの位置情報に基づいて、メッシュネットワークを構成するノードとして機能できる位置に自ロボットを自律的に移動させることができる。したがって、ロボットを自律的に移動させながら、メッシュネットワークを流動的に形成させることが可能となる。

【0008】

上記態様において、前記移動制御部は、前記エリア内に位置し、かつ周辺に位置する他の前記ロボットとの距離が所定の範囲におさまるように自ロボットを移動させることとしてもよい。この態様によれば、同一エリア内に配置された各ロボットを、それぞれの間隔が所定の範囲におさまる位置に自律的に移動させながら、メッシュネットワークを流動的に形成させることが可能となる。

【0009】

上記態様において、前記移動制御部は、通信経路の一部に選定された他の前記ロボットにおけるデータ伝送能力が不足している場合に、当該データ伝送能力が不足している他の前記ロボットを経由する経路を二重化するための経路を形成する位置に自ロボットを移動させることとしてもよい。この態様によれば、通信経路を形成するロボットの中に、データ伝送能力が不足するロボットが発生した場合であっても、そのロボットを経由する経路を二重化させることができるため、安定した通信環境を提供することが可能となる。

【0010】

上記態様において、前記移動制御部は、各前記ロボットにおけるデータ伝送能力に関する伝送能力情報に基づいて、前記通信経路の一部に選定された他の前記ロボットにおけるデータ伝送能力が不足しているか否かを判定し、当該データ伝送能力が不足していると判定した場合に、前記二重化するための経路を形成する位置に自ロボットを移動させることとしてもよい。この態様によれば、伝送能力情報に基づいてデータ伝送能力が不足しているかどうかを判定し、その判定結果に従って、データ伝送能力が不足しているロボットを経由する経路を二重化させることができる。

【0011】

本発明の他の態様であるプログラムは、コンピュータを、メッシュネットワークを形成する固定されていない複数のロボットと無線通信可能な通信部、前記メッシュネットワークを構築するエリアに関するエリア情報、及び前記ロボットの位置情報に基づいて、前記メッシュネットワークを構成するノードとして機能する位置に自ロボットを移動させる移動制御部、として機能させる。

【0012】

この態様によれば、メッシュネットワークを構築するエリアに配置された複数のロボットの位置情報に基づいて、メッシュネットワークを構成するノードとして機能できる位置に自ロボットを自律的に移動させることができる。したがって、ロボットを自律的に移動させながら、メッシュネットワークを流動的に形成させることが可能となる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、メッシュネットワークを流動的に形成させることができるロボット及びプログラムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態に係るロボットを含むシステムの構成を例示する図である。

【図2】実施形態に係るロボットの機能構成を例示するブロック図である。

【図3】ロボットにより形成されるメッシュネットワークを説明するための模式図である。

【図4】ロボットにより形成されるメッシュネットワークを説明するための模式図である。

【図5】ロボットにより形成されるメッシュネットワークを説明するための模式図である。

【図6】実施形態に係るロボットのハードウェア構成を例示するブロック図である。

【図7】サーバ装置のハードウェア構成を例示するブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下に、本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施形態に限定する趣旨ではない。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。さらに、当業者であれば、以下に述べる各要素を均等なものに置換した実施の形態を採用することが可能であり、かかる実施の形態も本発明の範囲に含まれる。

【0016】

［システムの構成］
図１を参照して、実施形態に係るロボットを含むシステムの例示的な構成について説明する。本実施形態において、システム１は、例えば、使用可能なロボット４の検索やロボット４を使用するための予約等の処理を行うことができる。

【0017】

図１に示すように、システム１は、サーバ装置２、一台以上の端末装置３、及び複数のロボット４を備える。各装置又はロボットは、他の装置又はロボットと、無線若しくは有線により（又はその両者により）通信可能に構成されている。各端末装置３は、それぞれ同様の構成を有してもよいし、異なる構成を有してもよい。各ロボット４は、それぞれ同様の構成を有してもよいし、異なる構成を有してもよい。以下に、それぞれの装置及びロボットの概要を説明する。

【0018】

サーバ装置２は、例えば、メッシュネットワークを形成するロボット４を管理する装置である。サーバ装置２は、サーバコンピュータ等の情報処理装置により構成される。サーバ装置２は、１つの情報処理装置により構成されてもよいし、複数の情報処理装置（例えば、クラウドコンピューティング又はエッヂコンピューティング）により構成されてもよい。

【0019】

端末装置３は、ロボット４の操作や、ロボット４の予約のために、ユーザにより使用される情報処理装置である。端末装置３は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、パーソナルコンピュータ、ヘッドマウントディスプレイ、特定用途の操作系等の汎用又は専用の情報処理装置である。

【0020】

ロボット４は、固定されていないロボットである。固定されていないとは、例えば、ロボット４が車輪等の移動のための駆動部を有する移動型である場合や、人が装着でき、マニピュレータ等の動作のための駆動部を有する装着型である場合を含む。

【0021】

移動型のロボットは、例えば、一輪、二輪又は多輪により走行するもの、キャタピラにより走行するもの、レールの上を走行するもの、飛び跳ねて移動するもの、二足歩行、四足歩行又は多足歩行するもの、スクリューにより水上又は水中を航行するもの、及びプロペラ等により飛行するものを含む。

【0022】

装着型のロボットは、例えば、MHD Yamen Saraiji, Tomoya Sasaki, Reo Matsumura, Kouta Minamizawa and Masahiko Inami, "Fusion: full body surrogacy for collaborative communication," Proceeding SIGGRAPH '18 ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies Article No. 7.にて公開されているものを含む。

【0023】

ロボット４には、以下のものもさらに含まれる。自動走行若しくは半自動走行が可能な車両や重機、ドローンや飛行機、スポーツスタジアム等に設置されてレールの上を移動可能なカメラを備えたロボット、宇宙空間に打ち上げられる衛星型ロボットであって姿勢制御やカメラの撮影方向の制御が可能なロボット。また、ロボット４は、いわゆるテレプレゼンスロボットやアバターロボットであってよい。

【0024】

ユーザは、端末装置３を介してロボット４の操作（例えば、ロボット４の移動やロボット４に搭載されたカメラの操作）を行う。ロボット４を操作するための信号は、端末装置３からサーバ装置２又はその他の装置を介して、ロボット４に送信される。当該操作するための信号が端末装置３からロボット４に直接送信されてもよい。ロボット４は、受信した信号に応じて動作し、ロボット４に搭載されたカメラ、マイク及びその他の装置を通じて取得された画像データ及び音声データ等、ロボット４がいる場所に関してロボット４が取得又は検知等したデータを端末装置３に送信する。これにより、ユーザは、端末装置３及びロボット４を介して、ロボット４がいる場所に自分もいるかのようなエクスペリエンスを得ることができる。ロボット４から送信されるデータは、サーバ装置２又はその他の装置を介して端末装置３に送信されてもよいし、端末装置３に直接送信されてもよい。

【0025】

[メッシュネットワーク]
本実施形態では、複数のロボット４が特定のエリアに配置され、その特定のエリアに配置された複数のロボット４がメッシュネットワークを形成する態様について説明する。メッシュネットワークは、複数の通信ノードが網の目（メッシュ）状の伝送経路を形成する通信ネットワークである。図２を参照して、具体的に説明する。

【0026】

図２は、あるエリアＡに１１台のロボット４が配置され、それら１１台のロボット４によりメッシュネットワークが形成されていることを例示する。エリアＡの大きさや、エリアＡに配置するロボット４の台数は、任意に設定することができる。

【0027】

図２では、ユーザＵが端末装置３を用いて、ロボットＩＤが“Ａ１１”であるロボット４ｅを遠隔操作する。ユーザＵが遠隔操作するロボット４ｅは、例えば、以下のように選定される。

【0028】

最初に、ユーザＵが端末装置３を操作して、エリアＡの中で所望する場所又は位置を指定し、遠隔操作するロボット４を検索する。続いて、サーバ装置２は、ユーザＵにより指定された場所又は位置に配置されたロボット４ｅを、ユーザＵが遠隔操作するロボット４として選定する。

【0029】

図２では、端末装置３とロボット４ｅとの間の通信経路として、メッシュネットワーク上のロボット４ａ、ロボット４ｂ、ロボット４ｃ及びロボット４ｄを経由する経路が選定されている。したがって、端末装置３は、メッシュネットワーク上のロボット４ａ、ロボット４ｂ、ロボット４ｃ及びロボット４ｄを介して、ロボット４ｅと通信することになる。メッシュネットワーク上の通信経路は、例えば、以下のように選定される。

【0030】

最初に、サーバ装置２は、端末装置３とロボット４ｅとの間に介在し得るメッシュネットワーク上の各ロボット４の位置情報及び各ロボット４の状況情報を取得する。状況情報に含まれる状況には、例えば、ロボット４の起動状況、ロボット４の充電状況、ロボット４の通信状況及びロボット４の利用状況等がある。ロボット４の位置情報及びロボット４の状況情報の詳細については、後述する。

【0031】

続いて、サーバ装置２は、取得した各ロボット４の位置情報及び状況情報に基づいて、メッシュネットワーク上の通信経路として最適な経路を選定する。例えば、以下（１）乃至（６）の基準を適宜組み合わせる等して、最適な経路を選定することができる。その際、基準ごとに重みを付ける等して優先度を算定し、優先度の最も高い経路を選定することとしてもよい。

【0032】

（１）ロボット４の位置情報に基づいて、最短経路を形成するロボットを優先的に選定する。
（２）ロボット４の起動状況に基づいて、現在起動しているロボットを優先的に選定する。
（３）ロボット４の充電状況に基づいて、バッテリーの残容量が多いロボットを優先的に選定する。
（４）ロボット４の通信状況に基づいて、通信部の電波強度が高いロボットを優先的に選定する。
（５）ロボット４の利用状況に基づいて、直近に充電又はメンテナンスがなされたロボットを優先的に選定する。
（６）ロボット４の利用状況に基づいて、故障フラグがＯＦＦになっているロボットを優先的に選定する。

【0033】

ここで、各ロボット４及びサーバ装置２は、例えば、エリア情報、ロボット情報、ロボットの位置情報、ロボットの状況情報及びロボットの伝送能力情報を、それぞれの記憶装置（記憶部）に記憶して管理する。

【0034】

エリア情報は、メッシュネットワークを構築するエリアに関する情報である。エリア情報には、例えば、エリアを識別するエリアＩＤ、当該エリアを含む地図情報、当該エリアの範囲を示す情報、及び当該エリアに配置可能なロボット４の台数等が含まれる。

【0035】

ロボット情報は、各ロボット４に関する情報である。ロボット情報には、例えば、ロボット４を識別するロボットＩＤ、当該ロボット４の通信可能な範囲に関する情報、当該ロボット４の能力に関する情報、及び当該ロボット４のカメラの性能に関する情報等が含まれる。

【0036】

ロボットの位置情報は、各ロボット４の位置に関する情報である。ロボット位置情報には、例えば、ロボットＩＤ、当該ロボット４が配置されているエリアのエリアＩＤ、及び当該ロボット４の現在位置等が含まれる。ロボット４の現在位置は、例えば、ロボット４に搭載されるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能により測定することができる。

【0037】

ロボットの状況情報は、各ロボット４の状況に関する情報である。ロボットの状況情報には、例えば、ロボットＩＤ、当該ロボット４の起動状況に関する情報、当該ロボット４の充電状況に関する情報、当該ロボット４の通信状況に関する情報、及び当該ロボット４の利用状況に関する情報等が含まれる。

【0038】

ロボットの伝送能力情報は、各ロボット４におけるデータ伝送能力に関する情報である。伝送能力情報には、例えば、ロボットＩＤ、他のロボット４のロボットＩＤ、並びに当該他のロボット４との間の通信に基づくスループット、伝送速度及び通信帯域等が含まれる。

【0039】

エリア情報、ロボット情報、ロボットの位置情報、ロボットの状況情報及びロボットの伝送能力情報に含まれる各データは、各ロボット４に対して設定又は各ロボット４で逐次測定されて、記憶装置に記憶され、さらにサーバ装置２に送信される。サーバ装置２は、各ロボット４から受信した各データに基づいて、エリア情報、ロボット情報、ロボットの位置情報、ロボットの状況情報及びロボットの伝送能力情報を集積して管理する。サーバ装置２は、同一エリアに配置される各ロボット４に対し、同一エリアに配置される他のロボット４から取得した各データを、定期的に送信する。各ロボット４は、サーバ装置２から受信した各データに基づいて、エリア情報、ロボット情報、ロボットの位置情報、ロボットの状況情報及びロボットの伝送能力情報を更新する。

【0040】

なお、各ロボット４及びサーバ装置２に記憶される上記各情報のデータ構成やそれぞれのデータの組合せは、上記に限定されず、運用に合わせて任意に設定することができる。

【0041】

［ロボットの機能的な構成］
図３を参照して、ロボット４の機能的な構成について説明する。これらの機能は、ロボット４のプロセッサ（制御部）が、記憶装置（記憶部）に記憶されたコンピュータプログラムを読み込んで実行することにより実現される。ロボット４のハードウェア構成については、後述する。

【0042】

図３に示すように、ロボット４は、機能的な構成として、例えば、通信部４１、移動制御部４２、及びデータベース４３を有する。ロボット４が有する機能は、これらに限定されず、コンピュータが一般的に有する機能、及び他の機能を有してもよい。

【0043】

データベース４３は、ロボット４で実行される処理に必要なデータ、及び当該処理により生成又は設定されたデータ等、各種のデータを記憶する。各種のデータには、上述したエリア情報、ロボット情報、ロボットの位置情報、ロボットの状況情報及びロボットの伝送能力情報が含まれる他、例えば、ロボット４を使用するユーザに関するユーザ情報が含まれる。

【0044】

通信部４１は、例えば、メッシュネットワークを形成する複数のロボット４と無線通信する。通信部４１は、ロボット４と直接通信してもよいし、サーバ装置２や他の装置を介してロボット４と通信してもよい。サーバ装置２や他の装置との通信には、無線による通信に加え、有線による通信が介在してもよい。

【0045】

移動制御部４２は、例えば、エリア情報及びロボットの位置情報に基づいて、メッシュネットワークを構成するノードとして機能する位置に自ロボットを移動させる。エリア情報及びロボット位置情報は、データベース４３から取得することができる。

【0046】

例えば、移動制御部４２は、自ロボットと同じエリア内に位置し、かつ自ロボットの周辺に位置する他のロボットとの距離が所定の範囲におさまるように自ロボットを移動させる。図４を参照して、具体的に説明する。

【0047】

図４に示すように、ロボットＩＤが“Ａ５”であるロボット４ｃは、同じエリアＡ内かつ周辺に位置する他のロボット４ｂ、４ｄ、４ｇから少し離れた位置に存在している。この場合、ロボット４ｃの移動制御部４２は、他のロボット４ｂ、４ｄ、４ｇとの距離が、それぞれ所定の範囲におさまるように自ロボット４ｃを移動させる。

【0048】

自ロボット４ｃのエリアは、例えば、自ロボット４ｃのロボットＩＤである“Ａ５”を用いて、データベース４３のエリア情報を参照することで特定することができる。自ロボット４ｃの位置は、例えば、自ロボット４ｃのロボットＩＤである“Ａ５”を用いて、データベース４３のロボットの位置情報を参照することで特定することができる。自ロボット４ｃの周辺に位置する他のロボット４ｂ、４ｄ、４ｇの位置は、例えば、エリアＡのエリアＩＤを用いて、データベース４３のロボットの位置情報を参照することで特定することができる。

【0049】

所定の範囲は、各ロボット４に対して一律に同じ範囲を設定してもよいし、ロボット４ごとに異なる範囲を設定してもよい。また、所定の範囲として、各ロボット４の通信可能な範囲を設定してもよい。この際、各ロボット４の通信可能な範囲内で、それぞれ異なる範囲を設定してもよい。

【0050】

所定の範囲を、各ロボット４の通信可能な範囲に設定することで、同一エリア内に配置された各ロボット４を、それぞれ自律的に移動させ、かつメッシュネットワークを構成するノードとして確実に機能させることが可能となる。

【0051】

ここで、ロボット４は、例えばユーザが使用することによって存在する場所が変わり得るため、いつも決まった場所に存在するとは限らない。したがって、場所を移動したロボット４が、自律的にメッシュネットワークを構成する位置に移動することができる本機能は有用となる。また、メッシュネットワークを形成する各ロボット４が本機能を有することで、メッシュネットワークを流動的に形成させることが可能となる。

【0052】

なお、同じエリアＡ内かつ周辺に位置する他のロボット４は、上述したロボット４ｂ、４ｄ、４ｇに限定されず、任意に選定することができる。例えば、上記ロボット４ｂ、４ｄ、４ｇの他に、ロボット４ｆ、４ｈを加えることとしてもよい。

【0053】

図３の説明に戻る。移動制御部４２は、端末装置３とロボット４との間の通信経路の一部に選定された他のロボット４におけるデータ伝送能力が不足している場合に、データ伝送能力が不足している他のロボット４を経由する経路を二重化するための経路を形成する位置に自ロボット４を移動させる。図５を参照して、具体的に説明する。

【0054】

図５に示すように、端末装置３とロボット４ｅとの間の通信経路は、ロボット４ａからロボット４ｂ、４ｃ、４ｄを経由してロボット４ｅに接続する経路と、ロボット４ａからロボット４ｆ、４ｇ、４ｈを経由してロボット４ｅに接続する経路とによって、二重化されている。ここでは、ロボット４ｆ、４ｇ、４ｈが、基準となる定位置から、ロボット４ｂ、４ｃ、４ｄに近接する位置に移動し、通信経路を二重化している。

【0055】

この場合、最初に、ロボット４ｆ、４ｇ、４ｈの移動制御部４２は、端末装置３とロボット４ｅとの間の通信経路を形成するロボット４ａ乃至４ｅのいずれかのデータ伝送能力が不足しているか否かを判定する。ロボット４ａ乃至４ｅのデータ伝送能力は、ロボット４ａ乃至４ｅのロボットＩＤを用いて、データベース４３のロボットの伝送能力情報を参照することで特定することができる。

【0056】

データ伝送能力が不足しているか否かは、例えば、所定の下限値を定め、その下限値を下回る場合に、データ伝送能力が不足していると判定することができる。所定の下限値は、ネットワークの伝送基準等に基づいて適宜定めることができる。

【0057】

データ伝送能力が不足しているか否かの判定は、端末装置３とロボット４ｅとの間の通信経路が確立するときから切断するまでの間、継続的又は断続的に実行することが望ましい。

【0058】

続いて、ロボット４ｆ、４ｇ、４ｈの移動制御部４２は、例えばロボット４ｂ、４ｃ、４ｄのデータ伝送能力が不足していると判定した場合に、ロボット４ｂ、４ｃ、４ｄに近接する位置に自ロボット４ｆ、４ｇ、４ｈをそれぞれ移動させ、図５に示すように通信経路を二重化させる。

【0059】

ここで、図５では、ロボット４ｆ、４ｇ、４ｈを移動させて、通信経路を二重化させているが、二重化させる経路は、これに限定されない。例えば、ロボット４ｃのデータ伝送能力が不足していると判定した場合に、ロボット４ｃに近接する位置にロボット４ｇを移動させ、通信経路を二重化させてもよい。この場合の通信経路は、ロボット４ｂとロボット４ｄとの間の経路が、ロボット４ｃを経由する経路と、ロボット４ｇを経由する経路との二つの経路によって二重化されることになる。

【0060】

このような機能を有することで、通信経路を形成するロボット４の中に、例えば通信帯域が不足するロボット４が発生した場合であっても、そのロボット４を経由する経路を二重化させることができるため、安定した通信環境を提供することが可能となる。

【0061】

［効果］
以上のように、本実施形態に係るロボット４によれば、メッシュネットワークを構築するエリアに配置された複数のロボットの位置情報に基づいて、メッシュネットワークを構成するノードとして機能できる位置に自ロボットを自律的に移動させることができる。したがって、ロボット４を自律的に移動させながら、メッシュネットワークを流動的に形成させることが可能となる。

【0062】

また、本実施形態に係るロボット４によれば、自ロボットと同一エリア内に位置し、かつ自ロボットの周辺に位置する他のロボットとの距離が所定の範囲におさまるように自ロボットを移動させることができる。したがって、同一エリア内に配置された各ロボット４を、それぞれの間隔が所定の範囲におさまる位置に自律的に移動させながら、メッシュネットワークを形成させることが可能となる。

【0063】

さらに、本実施形態に係るロボット４によれば、通信経路の一部に選定された他のロボットのデータ伝送能力が不足した場合であっても、データ伝送能力が不足した他のロボットを経由する経路を二重化するための経路を形成する位置に自ロボットを移動させることができる。したがって、ロボットによるメッシュネットワークにおいて、安定した通信環境を提供することが可能となる。

【0064】

［コンピュータのハードウェア構成］
図６を参照して、本実施形態におけるロボット４に搭載されるコンピュータ（情報処理装置）及びその他の主な構成の例示的なハードウェア構成を説明する。ロボット４は、ハードウェア構成として、例えば、プロセッサ４０１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４０３、通信部４０４、入力部４０５、表示部４０６、駆動部４０７、及びカメラ４０８を備える。図６に示す構成は一例であり、ロボット４は、これらの構成のうち一部を備えなくてもよいし、これら以外の構成を備えてもよい。例えば、ロボット４は、スピーカ、マイク、各種センサを備えてもよい。

【0065】

プロセッサ４０１は、ロボット４の演算部であり、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。プロセッサ４０１は、ＲＡＭ４０２又はＲＯＭ４０３に記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。プロセッサ４０１は、ロボット４が備える他の構成と、プログラムとの協働により、上記実施形態で説明したロボット４の機能を実現する。

【0066】

また、プロセッサ４０１は、例えば、ロボットを介したコミュニケーションを制御するプログラム（コミュニケーションプログラム）を実行する。プロセッサ４０１は、入力部４０５や通信部４０４から種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示部４０６に表示したり、ＲＡＭ４０２に格納したりする。

【0067】

コミュニケーションプログラムは、ＲＡＭ４０２やＲＯＭ４０３等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信部４０４により接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。ロボット４では、プロセッサ４０１がコミュニケーションプログラムを実行することで、ロボット４を制御するための様々な動作が実現される。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、ロボット４は、プロセッサ４０１とＲＡＭ４０２やＲＯＭ４０３が一体化したＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を備えていてもよい。

【0068】

ＲＡＭ４０２及びＲＯＭ４０３は、各種処理に必要なデータ及び処理結果のデータを記憶する記憶部である。ロボット４は、ＲＡＭ４０２及びＲＯＭ４０３以外に、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の大容量の記憶部を備えてもよい。

【0069】

通信部４０４は、外部装置と有線又は無線により、ネットワークを介したデータ通信を行うための装置である。

【0070】

入力部４０５は、ロボット４の外部からデータを入力するためのデバイスである。入力部４０５は、ユーザからデータの入力を受け付けるものとして、例えば、キーボード及びタッチパネルを含むこととしてよい。また、入力部４０５は、音声入力のためのマイクを含んでもよい。

【0071】

表示部４０６は、各種情報を表示するためのデバイスである。表示部４０６は、プロセッサ４０１による演算結果を視覚的に表示するものとして、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）により構成されてもよい。表示部４０６は、ロボット４のカメラ４０８で撮影された画像を表示してもよい。

【0072】

駆動部４０７は、遠隔操作可能なアクチュエータを含み、車輪等の移動部やマニピュレータ等を含む。ロボット４が移動型のロボットである場合、駆動部４０７は、少なくとも車輪等の移動部を含むが、マニピュレータを含んでもよい。ロボット４が装着型である場合、駆動部４０７は、少なくともマニピュレータを含む。

【0073】

カメラ４０８は、静止画又は動画を撮像する撮像素子を含み、撮像した静止画又は動画を、通信部４０４を介して外部装置に送信する。

【0074】

図７を参照して、本実施形態におけるサーバ装置２及び端末装置３を実装するためのコンピュータ（情報処理装置）の例示的なハードウェア構成を説明する。ここでは、サーバ装置２のハードウェア構成について説明するが、端末装置３のハードウェア構成も同様であるため、その説明を省略する。

【0075】

図７に示すように、サーバ装置２は、ハードウェア構成として、例えば、プロセッサ２０１、メモリ２０２、記憶装置２０３、通信部２０４、入力部２０５、及び表示部２０６を備える。サーバ装置２は、これらの構成のうち一部を備えなくてもよい。また、サーバ装置２は、これらの構成以外に、汎用コンピュータ又は専用コンピュータが一般的に備える他の構成を備えてもよい。

【0076】

プロセッサ２０１は、例えば、ＣＰＵである。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に記憶されているプログラムを実行することにより、サーバ装置２における各種の処理を制御する制御部である。プロセッサ２０１は、サーバ装置２が備える他の構成と、プログラムとの協働により、サーバ装置２の機能を実現する。

【0077】

メモリ２０２は、例えばＲＡＭ等の記憶媒体である。メモリ２０２には、プロセッサ２０１によって実行されるプログラムのプログラムコードや、プログラムの実行時に必要となるデータが、記憶装置２０３等から一時的に読み出される、又は予め記憶されている。

【0078】

記憶装置２０３は、例えばハードディスクドライブ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶装置２０３は、オペレーティングシステム、各種プログラム、及びデータ等を記憶する。

【0079】

通信部２０４は、サーバ装置２の外部の装置と有線又は無線により、ネットワークを介したデータ通信を行うための装置である。通信部２０４は、サーバ装置２に取り外し可能に接続されてもよい。その場合、通信部２０４は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等のインタフェースを介してサーバ装置２に接続される。

【0080】

入力部２０５は、ユーザからの入力を受け付けるためのデバイスや、サーバ装置２の外部からデータを入力するためのデバイスである。入力部２０５の具体例として、キーボード、マウス、タッチパネル、ジョイスティック、各種センサ、ウェアラブルデバイスや、各種記憶媒体に記憶されているデータを読み取るためのドライブ装置等がある。入力部２０５は、サーバ装置２に取り外し可能に接続されてもよい。その場合、入力部２０５は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介してサーバ装置２に接続される。

【0081】

表示部２０６は、各種情報を表示するためのデバイスである。表示部２０６の具体例としては、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ、ウェアラブルデバイスのディスプレイ等が挙げられる。表示部２０６は、サーバ装置２の外部に取り外し可能に接続されてもよい。その場合、表示部２０６は、例えばディスプレイケーブル等を介してサーバ装置２に接続される。また、入力部２０５としてタッチパネルが採用される場合に、表示部２０６は、入力部２０５と一体化して構成することも可能である。

【0082】

［変形例］
本実施形態におけるシステム１（又は、サーバ装置２、端末装置３若しくはロボット４）を実装するためのプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体メモリ等の各種の記録媒体に記録しておくことができる。また、記録媒体を通じて、又は通信ネットワーク等を介して上記のプログラムをダウンロードすることにより、コンピュータにインストール又はロードすることができる。

【符号の説明】

【0083】

１…システム、２…サーバ装置、３…端末装置、４…ロボット、４１…通信部、４２…移動制御部、４３…データベース、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…記憶装置、２０４…通信部、２０５…入力部、２０６…表示部、４０１…プロセッサ、４０２…ＲＡＭ、４０３…ＲＯＭ、４０４…通信部、４０５…入力部、４０６…表示部、４０７…駆動部、４０８…カメラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】