特許7572980IP Force 特許公報全文掲載

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道路端が表された画像から道路端の位置を推定する道路端推定装置、道路端推定方法及び道路端推定用コンピュータプログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

車載カメラから見えない場所に道路端が常に存在するとは限らない。そのため、車載カメラにより生成された画像において道路端が表されていない場所について、適切に道路端の位置を推定することが求められる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

一つの実施形態によれば、道路端推定装置が提供される。この道路端推定装置は、車両に搭載された、車両の挙動を検知するセンサにより得られたセンサ信号または車両に搭載された測位装置により測位された車両の自己位置に基づいて、車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定部と、車両に搭載されたカメラにより生成された、車両の走行中に得られた複数の画像のうち、車両が走行した道路の端部が表された画像に基づいて、道路の端・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る道路端推定装置は、車両に搭載されたカメラから見えない場所における道路端の位置を適切に推定することができるという効果を奏する。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 道路端推定装置を含む地物データ収集システムの概略構成図である。
【図2】 車両の概略構成図である。
【図3】 データ取得装置のハードウェア構成図である。
【図4】 道路端推定装置の一例であるサーバのハードウェア構成図である。
【図5】 道路端推定処理を含む地図更新処理に関するサーバのプロセッサの機能ブロック図である。
【図6】 （ａ）は、他の物体に隠されている位置に道路端が存在する場合における道路端推定の結果の一例を示す図であり、（ｂ）は、他の物体に隠されている位置に道路端が存在しない場合における道路端推定の結果の一例を示す図である。
【図7】 道路端推定処理の動作フローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１ 地物データ収集システム ２ 車両 １１ カメラ １２ GPS受信機 １３ 車両運動センサ １４ 無線通信端末 １５ データ取得装置 ２１ 通信インターフェース ２２ メモリ ２３ プロセッサ ３ サーバ（道路端推定装置） ３１ 通信インターフェース ３２ ストレージ装置 ３３ メモリ ３４ プロセッサ ４１ 走行軌跡推定部 ４２ 位置推定部 ４３ 区間特定部 ４４ 道路構造判定部 ４５ 道路端推定部 ４６ 地図更新部 ４ 通信ネットワーク ５ 無線基地局

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